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Cours 4
ASI 3
Automatique 1
Contenu
! Introduction
" Éléments d'une structure d'asservissement
Automatique 2
Introduction (1)
! Schéma de principe d'un asservissement
d
yc ε u Système y
+- Correcteur actionneur
Capteur
! yc : consigne
Automatique 3
Introduction (2)
! Structure fonctionnelle d'un asservissement
be d
F 1 (s) F 2 (s)
ε u + +
yc +− C(s) + H(s) + y
bm
r ++
G(s)
F 1 (s) F 2 (s)
ε u + +
yc +− C (s) + H (s) + y
bm
r ++
G (s)
! Définitions
" Fonction de transfert en boucle ouverte HBO(s)
Supposons les perturbations et les bruits nuls. La fonction de
transfert en boucle ouverte est la transmittance entre le signal
d'erreur ε et le signal de retour r
R( s)
H BO ( s ) = = C ( s ) H ( s )G ( s )
Ε( s )
Automatique 6
Analyse du système asservi (2)
" Chaîne directe
C'est la cascade de transmittance entre une entrée (yc ou les
perturbations d, bm, be) et la sortie y
Y ( s) C ( s) H ( s) C ( s) H ( s)
H BF ( s ) = = H BF ( s ) =
Yc ( s ) 1 + C ( s ) H ( s )G ( s ) 1 + H BO ( s )
Automatique 8
Propriétés d'un système asservi
! Stabilité
Le système asservi doit fonctionner automatiquement. Il est
indispensable qu'il soit stable. Autrement, le système évolue en
s'éloignant de son point (ou trajectoire) d'équilibre, ce qui peut
engendrer des saturations voire une dégradation du système
! Précision
En régime permanent, la sortie du système asservi doit suivre la
référence sans erreur et rejeter rapidement les perturbations
! Performances dynamiques
Elles caractérisent le temps de réaction du système lorsque la
consigne varie et la rapidité avec laquelle le système asservi
"efface" les perturbations
Automatique 9
Stabilité des systèmes linéaires asservis (1)
! Notion de stabilité : définitions
# Un système est stable si et seulement si écarté de sa position
d'équilibre (point ou trajectoire), il tend à y revenir.
Une faible perturbation des conditions initiales du système
engendre une faible perturbation de sa trajectoire
! Théorème de stabilité
Automatique 10
Stabilité des systèmes linéaires asservis (2)
! Elements de démonstration
bm s m + L + b1s + b0
Soit le système de fonction de transfert H ( s ) =
an s n + L + a1s + a0
Réponse ⇓
impulsionnelle h(t ) = ∑i Ai e ait + ∑k Dk ebk t sin(ck t + φ )
Automatique 13
Analyse de la stabilité : critère de Routh (2)
! Principe du critère de Routh
" Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité
Si la CN est vérifiée, il faut construire le tableau de Routh
an an − 2
Ligne 1 an an-2 an-4 an-6 … a31 = −
an−1 an−3
an−1
… … … … …
…
an−1 an−5
a31 a33
a42 = −
Le tableau a au plus n+1 lignes (n : ordre de D(s)) a31
Automatique 14
Analyse de la stabilité : critère de Routh (3)
Enoncé du critère de Routh : CNS
Un système est asymptotiquement stable ssi tous les
coefficients de la première colonne du tableau de Routh sont
tous de même signe
Remarques
# Le nombre de changements de signe dans la première colonne
est égal au nombre de pôles à parties réelles positives
# Si dans la première colonne il existe un élément nul, le
système admet au moins un pôle à partie réelle positive ou une
paire de pôles conjugués imaginaires purs
! Application du critère de Routh à un système en BF
N BO ( s ) C ( s ) H ( s ) DBO ( s )C ( s ) H ( s )
Soit H BO ( s ) = ⇒ H BF ( s ) = =
DBO ( s ) 1 + H BO ( s ) DBO ( s ) + N BO ( s )
Appliquer le critère de Routh au dénominateur de la
Automatique
fonction de transfert en BF c'est-à-dire DBO(s) +NBO(s)
15
Analyse de la stabilité : critère de Routh (4)
! Exemple 1 : étude de la stabilité du système en BF
ε y
yc +− H (s)
10
H ( s) =
s ( s 2 + s + 3)
H (s) 10
Boucle fermée à retour unitaire : H BF ( s ) = =
1 + H ( s ) s 3 + s 2 + 3s + 10
Ligne 1 1 3
Il y a un changement de signe dans
Ligne2 1 10 la première colonne de ce tableau
Ligne 3 -7 0 Le système en boucle fermée
Ligne 4 10 0 à retour unitaire est instable
Automatique 16
Analyse de la stabilité : critère de Routh (5)
! Exemple 2 : étude de la stabilité du système en BF
1
ε y
yc +− K s ( s + 1)
K : gain
1 variable
s +5
H BO ( s ) =
K K ( s + 5)
s ( s + 1)( s + 5) ⇒ H BF ( s ) = s 3 + 6 s 2 + 5s + K
Ligne 1 1 5
D'après le critère de Routh, la
Ligne2 6 K condition de stabilité impose :
30 − K
Ligne 3
6
0 K > 0 et 30 − K > 0
6
Ligne 4 K 0
⇒ 0 < K < 30
Automatique 17
Analyse de la stabilité : critère de Routh (6)
! Remarques
ε y
yc +− H (s)
Soit un système de gain
KB0 en boucle ouverte
G (s)
+∝
II
R→
correspondant aux pôles et zéros à
parties réelles strictement positives III Re
de la fonction de transfert F(s) I
L'image de Γ par F(s) est le
ω → −∞
diagramme de Nyquist de F(s)
Im
ω → +∞ I : ω ∈ ]− ∞, 0[, s = jω
II : ω ∈ ]0, + ∞[, s = jω
+∝
II
R→
ω → 0+ III Re π π
III : s = Re jθ , θ ∈ − , , R → ∞
IV
ω → 0− ε 2 2
I π π
IV : s = εe jθ , θ ∈ − , , ε → 0
Automatique ω → −∞ 2 2 20
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (3)
! Etape préliminaire
Soit un système asservi N BO ( s )
H BO ( s ) =
de transmittance en BO DBO ( s )
C ( s ) H ( s ) DBO ( s )C ( s ) H ( s )
⇒ H BF ( s ) = =
1 + H BO ( s ) DBO ( s ) + N BO ( s )
DBO ( s ) + N BO ( s )
De plus 1 + H BO ( s ) =
DBO ( s )
Remarques
# Les zéros de 1+HBO(s) sont les pôles de HBF(s)
# 1+HBO(s) et HBO(s) ont les mêmes pôles
Automatique 21
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (4)
! Application du théorème de Cauchy à 1+HBO(s)
Soit P le nombre de pôles instables de 1+HBO(s) (donc de HBO(s))
Théorème
Le diagramme de Nyquist de 1+HBO(s) effectue T=P−Z
tours dans le sens trigonométrique autour de l'origine.
Remarques
# Les zéros de 1+HBO(s) étant les pôles de HBF(s) , la condition de
stabilité du système en BF impose que 1+HBO(s) ne possède pas
de zéros à parties réelles positives càd Z=0 ⇒ T=P
# En pratique, étudier la position du diagramme de Nyquist de
1+HBO(s) par rapport à l'origine équivaut à analyser la position du
diagramme de HBO(s) par rapport au point –1 appelé point critique
Automatique 22
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (5)
! Enoncé du critère de Nyquist
Théorème
Un système en boucle fermée est asymptotiquement stable à la
condition nécessaire et suffisante que le diagramme de Nyquist
de sa transmittance en boucle ouverte HBO(s) effectue autour
du point -1 et dans le sens trigonométrique, un nombre de tours
T égal au nombre de pôles instables P de HBO(s)
Automatique 23
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (6)
! Exemple 1
K
Soit un système en BF de H BO ( s ) =
(1 + T1s )(1 + T2 s )
transmittance en boucle ouverte
avec K = 5, T1 = 1, T2 = 0.5
Nyquist Diagrams
8
4
Imaginary Axis
Automatique 24
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (7)
! Exemple 2
Soit un système en BF de 20
H BO ( s ) =
transmittance en boucle ouverte ( s − 1)( s 2 + 5s + 25)
Nyquist Diagrams
0.4
0.3
HBO(s) a un pôle instable λ=1 ⇒ P=1
Point
0.2 critique
Le système sera stable en boucle
Imaginary Axis
0.1
fermée si le diagramme de Nyquist
0 entoure une fois le point –1 dans le
-0.1 sens trigonométrique
-0.2
Or le nombre de tours autour de
-0.3
–1 est nul, T=0. Le système est
-0.4
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 donc instable en boucle fermée
Real Axis
Vérifier ce résultat par
le critère de Routh
Automatique 25
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (8)
! Exemple 3
Soit un système en BF de k
H BO ( s ) =
transmittance en boucle ouverte ( 4s − 1)( s + 1)
Nyquist Diagrams
0.8
HBO(s) a un pôle instable
0.6
λ=1/4 ⇒ P=1.
0.4
0.2
C fermée si le diagramme de Nyquist
0 kM O
entoure une fois le point –1 dans le
-0.2
Point sens trigonométrique
-0.4
critique
-0.6
La condition de stabilité impose
-0.8
-2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
que OM > OC c'est-à-dire k > 1
Real Axis
Re Re Re
-1 -1 -1
ω↑
ω↑ ω↑
ωc0
Re correspond à -π -π/2 ϕ
-1
ω↑
Automatique 28
Critère du revers sur le lieu de Bode
! Définition
G (dB)
ωc0
0 dB Cas 1 : stabilité
ωc0 asymptotique du
0 dB
système en BF
ωc0
0 dB
ωlog
Cas 2 : stabilité non
ϕ (rad) asymptotique du
système en BF
ωlog