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Automatique linéaire

-Systèmes échantillonnés-
Chapitre 1: Introduction à la régulation numérique

Prof: Abdelmounime El Magri

UNIVERSITÉ HASSAN II CASABLANCA – ENSET MOHAMMEIDA

Filière : SEER/GECSI
Année universitaire : 2018/2019
GECSI 1 & SEER 1

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Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique
Régulation continue

Régulation Numérique

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Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique

NUMERIQUE ANALOGIQUE

w (kTs ) Cde Système


u(kTs ) D
ALGORITHME A à
x (t)
Réguler

y (kTs )
y (kTs ) A y (t) P
D

n(t)

Horloge
Ts
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Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique
Horloge (Timer) est nécessaire à tous les systèmes de régulation numérique pour définir puis garantir
une fréquence d’échantillonnage fe = T1s déterminée, en principe fixe.

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Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique
CAN : Échantillonnage de la grandeur à régler y (t)

Les instants auxquels y (t) est échantillonné sont les instants d’échantillonnage ; les valeurs
y (i) (i = 1, 2, 3, ...) sont les échantillons.

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Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique
Algorithme de régulation

Loi de commande du régulateur numérique :

u(k) = f (w (k), w (k − 1), w (k − 2), . . ., y (k), y (k − 1), y (k − 2), . . .)

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Exemple : asservissement de vitesse par régulateur PI numérique
Asservissement de vitesse

Le système est en boucle ouverte entre deux instants d’échantillonnage !


La durée pendant laquelle le régulateur est aveugle est Ts ;
Un système à régler a toujours un comportement de type filtre passe-bas.

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Exemple : Régulateur PI numérique
Loi de commande du régulateur PI analogique :
 Z t 
1
u(t) = Kp e(t) + e(τ ) dτ
Ti 0
Évaluation à l’instant d’échantillonnage t = k Ts :
!
Z k Ts
1
u(kTs ) = Kp e(k Ts ) + e(τ ) dτ
Ti 0

Z kTs k−1
X
e(τ ) dτ ≈ e(i Ts )Ts
0 i=0

La loi de commande du régulateur PI numérique devient donc :


k−1
!
1 X
u(kTs ) = Kp e(k Ts ) + e(i Ts )Ts
Ti i=0
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Exemple : Régulateur PI numérique

k−1
! k−2
!
1 X 1 X
u(kTs ) = Kp e(kTs ) + Ts e(iTs ) ==> u((k−1)Ts ) = Kp e((k − 1)Ts ) + Ts e(i Ts )
Ti i=0
Ti i=0

" k−1 k−2


!#
1 X X
==> u(kTs ) − u((k − 1)Ts ) = Kp e(kTs ) − e((k − 1)Ts ) + Ts e(iTs ) − e(i Ts )
Ti i=0 i=0
 
Ts
u(kTs ) − u((k − 1)Ts ) = Kp e(kTs ) − e((k − 1)Ts ) + e((k − 1)Ts )
Ti

ou encore :    
Ts
u[k] = u[k − 1] + Kp e[k] + − 1 e[k − 1]
Ti

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Exemple : Régulateur PI numérique

Loi de commande :
Ts
 
u[k] = u[k − 1] + Kp e[k] + Kp − 1 e[k − 1]
Ti

Loi de commande :
u[k] = u[k − 1] + b0 e[k] + b1 e[k − 1]
avec :
b0 = Kp  
b1 = Kp TTsi − 1

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Composants spécifiques d’un système numérique

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Comparaison des régulateurs numériques et analogiques
Avantages d’un régulateur numérique

Avantages

Avantage principal d’un régulateur numérique : facilité avec laquelle une loi de commande
même compliquée peut être programmée ;

Modification des coefficients de cette loi en vue de l’adapter à différents systèmes à


régler ;

Changement de la loi de commande (modification de la structure du régulateur) ;

Insensibilité de la caractéristique entrée-sortie du régulateur aux parasites, aux variations


de température, au vieillissement, etc

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Comparaison des régulateurs numériques et analogiques
Points faibles d’un régulateur numérique

Points faibles
Pour un régulateur simple, grand nombre de composants, d’une complexité supérieure ;
Observation discontinue de la grandeur réglée (système en boucle ouverte entre deux instants
d’échantillonnage) ;
Sans précautions particulières, insertion de non-linéarités dans la boucle de régulation, dues ;
à la quantification des convertisseurs A/D et D/A ;
à la précision de calcul finie du processeur
au procédé d’échantillonnage (recouvrement spectral)

Ces non-linéarités peuvent avoir un effet déstabilisant et introduisent des bruits.

Insertion de retards purs dans la boucle de régulation :


temps de conversion CAN ;
temps d’exécution de l’algorithme de régulation ;
temps de conversion CAN.
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Structure d’un système de régulation numérique

... Chapitre 2 :

Fonction de transfert en z d’un système numérique

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