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-Systèmes échantillonnés-
Chapitre 1: Introduction à la régulation numérique
Filière : SEER/GECSI
Année universitaire : 2018/2019
GECSI 1 & SEER 1
Régulation Numérique
NUMERIQUE ANALOGIQUE
y (kTs )
y (kTs ) A y (t) P
D
n(t)
Horloge
Ts
Prof. A. El Magri (ENSET-M) Automatique linéaire 3 / 14
Schéma fonctionnel d’un système de régulation numérique
Horloge (Timer) est nécessaire à tous les systèmes de régulation numérique pour définir puis garantir
une fréquence d’échantillonnage fe = T1s déterminée, en principe fixe.
Les instants auxquels y (t) est échantillonné sont les instants d’échantillonnage ; les valeurs
y (i) (i = 1, 2, 3, ...) sont les échantillons.
Z kTs k−1
X
e(τ ) dτ ≈ e(i Ts )Ts
0 i=0
k−1
! k−2
!
1 X 1 X
u(kTs ) = Kp e(kTs ) + Ts e(iTs ) ==> u((k−1)Ts ) = Kp e((k − 1)Ts ) + Ts e(i Ts )
Ti i=0
Ti i=0
ou encore :
Ts
u[k] = u[k − 1] + Kp e[k] + − 1 e[k − 1]
Ti
Loi de commande :
Ts
u[k] = u[k − 1] + Kp e[k] + Kp − 1 e[k − 1]
Ti
Loi de commande :
u[k] = u[k − 1] + b0 e[k] + b1 e[k − 1]
avec :
b0 = Kp
b1 = Kp TTsi − 1
Avantages
Avantage principal d’un régulateur numérique : facilité avec laquelle une loi de commande
même compliquée peut être programmée ;
Points faibles
Pour un régulateur simple, grand nombre de composants, d’une complexité supérieure ;
Observation discontinue de la grandeur réglée (système en boucle ouverte entre deux instants
d’échantillonnage) ;
Sans précautions particulières, insertion de non-linéarités dans la boucle de régulation, dues ;
à la quantification des convertisseurs A/D et D/A ;
à la précision de calcul finie du processeur
au procédé d’échantillonnage (recouvrement spectral)
... Chapitre 2 :