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1.modélisation de La MAS
1.modélisation de La MAS
Modélisation
de la Machine
Asynchrone
I.MODÉLISATION ANALYTIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
I.1. Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses études les trois dernières décennies.
Elle présente l'avantage d'être robuste, peu coûteuse, de construction simple et de
maintenance réduite, en particulier lorsqu’il s’agit de la machine asynchrone à cage
d'écureuil. Cette dernière est la machine la plus utilisée pour obtenir de la puissance
mécanique à partir du réseau alternatif; mais elle présente un système d'équations très
complexe à étudier qui exige un recours aux calculs matriciels. Par suite de cette
complexité, on doit développer un modèle dont le comportement dynamique soit aussi
proche que possible de celui de la réalité.
Par conséquent, la théorie générale a pour but de traiter une large gamme de machines de
façon unifiée, en les ramenant à un modèle unique dit “machine primitive”. Ce modèle est
caractérisé par un système d'axes en quadratures indicé (d,q) [Cha90], dans la mesure où
l'on admet comme première approximation les hypothèses simplificatrices suivantes :
La saturation dans le circuit magnétique est négligée, cela permet d’exprimer les flux
comme fonctions linéaires des courants.
La force magnétomotrice créée par chacune des phases est à répartition sinusoïdale, ce
qui revient à ne considérer que la fondamentale. Ce qui signifie que le flux
d’enroulement à travers chaque phase et l’inductance mutuelle entre un enroulement
rotorique et statorique suivent une loi sinusoïdale en fonction de l’angle rotorique.
Puis, nous présenterons un retour d’état linéarisant de la machine asynchrone qui consiste
à appliquer une boucle interne permettant une linéarisation exacte ou partielle du système
pour un cas idéal (connaissance parfaite du système) et après un changement convenable de
coordonnées de l’espace d’état.
Ainsi nous mettrons l’accent sur un retour d’état non-linéaire permettant l’obtention d’un
modèle mieux adapté aux systèmes approximatifs, tels que les systèmes d’inférence floue,
tout en gardant décentralisée la commande du moteur.
Équations électriques
d
[vs]= [s] + Rs [s]
dt
(1.1)
d
[vr]= [r] + Rr [r]
dt
où [vs] = ( vsa , vsb , vsc ) t et [vr] = ( vra , vrb , vrc ) t représentent les tensions des trois phases
statoriques et rotoriques, respectivement.
[s] = ( sa , sb , sc ) t et [r] = ( ra , rb , rc ) t sont les vecteurs des courants traversant ces
phases.
[s] = ( sa , sb , sc ) t , [r] = ( ra , rb , rc ) t correspondent aux vecteurs des flux
totalisés traversant les enroulements statoriques et rotoriques.
Équations magnétiques :
Les expressions des flux statoriques et rotoriques sous la forme matricielle condensée
s’écrivent :
[s] = [Lss][s] + [Msr][r]
(1.2)
[r] = [Lrr][r] + [Mrs][s]
avec :
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
M s ; [Lrr] = M M r
[Lss] = M s Ls r Lr
M s Ms Ls M r Mr Lr
2 2
cos ( r ) cos r
3
cos r
3
cos 2 2
cos ( r ) cos r
r
3 3
2 2
cos r
cos r cos ( r )
[Msr] = Msr 3 3 = [M ] t
rs
Msr : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor.
Équations mécaniques :
d
Cem – Cr – fr = J (1.3)
dt
avec Cem , Cr , fr , J : le couple électromagnétique, le couple résistant, le coefficient de
frottement et le moment d’inertie, respectivement.
bs
br
ar
m
cs as
Concordia Park
(a,b,c) (,) (a,b,c) (d,q)
cr
s
qs dr
r
r
qr ds
m rotation de
s
s
(,) (d,q)
De ce fait, il est donc possible de définir une matrice [A], permettant le passage des
composantes Xabc du système triphasé aux composantes Xdqo du système biphasé tournant à
la même vitesse, telle que :
2 2
cos cos
3
cos
3
2 2 2
[A] = sin sin sin (1.4)
3 3 3
1 2 1 2 1 2
Les courants, tensions et flux dans le nouveau repère sont définis comme suit :
id ia v d v a d a
i A i v A v A
q b ; q b ; q b (1.5)
i ic v v c c
1 0.5 0.5
2
[A1] = 0 3 2 3 2 (1.6)
3
1 2 1 2 1 2
– la deuxième consiste en une rotation des axes du repère (,) d’un angle quelconque
pour donner le référentiel tournant. Elle est donnée par :
cos sin
[A2] = (1.7)
sin cos
d d
vds = Rs ds + ds – a qs vdr = Rr dr + dr – (a–r) qr
dt dt
(1.8)
d d
vqs = Rs qs + qs + a ds vqr = Rr qr + qr + (a–r) dr
dt dt
et :
en posant:
Équation du couple :
d
J = Cem – Cr – fr (1.10)
dt
où :
Cem = L
p Lm
dr qs qr ds (1.11)
r
Parmi les relations que nous venons de présenter, les seules qui soient affectées par le choix
du référentiel sont les équations (1.8).
d d
vds = Rs ds + ds vdr = Rr dr + dr + r qr
dt dt
(1.12)
d d
vqs = Rs qs + qs vqr = Rr qr + qr – r dr
dt dt
d d
vds = Rs ds + ds – r qs vdr = Rr dr + dr
dt dt
(1.13)
d d
vqs = Rs qs + qs + r ds vqr = Rr qr + qr
dt dt
d d
vds = Rs ds + ds – s qs vdr = Rr dr + dr – (s–r) qr
dt dt
(1.14)
d d
vqs = Rs qs + qs + s ds vqr = Rr qr + qr + (s–r) dr
dt dt
C'est le seul référentiel qui n'introduit pas de simplification dans les équations de la
machine. Il est utilisé dans les problèmes d'alimentation des machines asynchrones par
convertisseur statique de fréquence, et lorsqu'on veut étudier la fonction de transfert du
moteur par rapport à de petites variations de la vitesse autour d'un régime donné [Bar82].
vd Onduleur
Réseau Redresseur Filtre PB MLI MAS
commande des
interrupteurs
Fc Fb Fa
a * a
b* b
c *
c
Les interrupteurs de l’onduleur à deux niveaux sont commandés de telle sorte que le
courant de chaque phase évolue dans une bande d’hystérésis encadrant le courant de
12 Chapitre 1. Modélisation analytique de la MAS
référence correspondant. Le contrôle des courants se fait par une comparaison à hystérésis
entre les courants réels et ceux de référence.
Les tensions composées aux bornes de l’onduleur sont exprimées en fonction des
variables logiques Fa , Fb , Fc telle que :
v a 2 1 1 Fa
vd
vb 1 2 1 Fb (1.15)
v 1 1 2 F 3
c c
vd
Ta Tb Tc
va
vb
vc
Ta’ Tb’ Tc’
1 si i h
Fi ( k 1) 0 si i h (1.16)
F (k ) si i h
i
La figure 1.4 donne l’allure du courant statorique d’une phase et de la fonction logique Fi .
-5
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
où :
x = ( x1, x2, x3, x4, x5 ) t = ( ds , qs , dr , qr , ) t ;
k
x1 s x 2 x3 p k x 4 x5
Tr
f1 k
x 2 s x1 T x 4 p k x 3 x5
f2 r
L 1
f (x) = f 3 =
m
x1 x 3 ( s p x 5 ) x 4
Tr Tr
f4 L 1
f m x2 x 4 ( s p x 5 ) x 3
5 Tr Tr
pLm C
( x 3 x 2 x1 x 4 ) r
JLr J
1
0
Ls
1
0 Ls
g(x) = g1 ( x) g 2 ( x) =
0 0
0 0
0 0
avec :
Lr Lm2 Lm 1 R L2
Tr = ; =1– ; k= ; = Rs r 2 m
Rr Lr Ls Lr L s Lm2 Ls Lr
avec :
Lm
0
Tr
Lm
g(x) = g1(x) g2(x) = 0
Tr
pL pLm
m
x4 x3
JLr JLr