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N° d’ordre :

École Doctorale Mathématiques, Sciences de


l'Information et de l'Ingénieur
ULP – INSA – ENGEES

THÈSE
présentée pour obtenir le grade de

Docteur de l’Université Louis Pasteur – Strasbourg I

Discipline : Sciences pour l’Ingénieur


Spécialité : Photonique et Opto-Mécatronique

par

Mandiaye NDAO

DEVELOPMENT OF AN OPTOMECHATRONIC ANGLE SENSOR BASED


ON PLASTIC DIGITAL DIFFRACTIVE OPTICS

Proposition, Implementation and Evaluation of Different “Bottom-Up” and


“Top-Down” Design Approaches, Complex System Modeling and Proposition
of a New Paradigm Shift toward Functional Virtual Prototyping for the “Meet-In-
the-Middle”

Laboratoire des Systèmes Photoniques EA 3426


Avant-Propos
Du Composant au Système,
Chronique d’une Evolution et d’une Révolution
Lorsque j’ai décidé de rédiger cette thèse, deux alternatives s’ouvraient à
moi. Soit rédiger un mémoire dédié à la photonique, la micro-optique, l’optique
diffractive et aux différents outils mathématiques et numériques utilisés ou alors
remettre le sujet dans son contexte et prendre du recul sur le travail qui a été
accompli. Au fur et à mesure de l’avancement de la thèse la deuxième approche
apparaissait de plus en plus comme la plus pertinente et la plus « naturelle ». Après
de multiple réflexions, je me suis finalement rendu compte que la réponse à mes
interrogations était inhérente à la nature même du domaine abordé :
l’Optomécatronique (Fusion de la Photonique / Optique et de la Mécatronique).
En effet, l’optomécatronique est un domaine émergent (moins de 10 ans), qui par
définition est « une » discipline transversale qui se nourrit de toutes les branches
de la physique mais aussi de toutes les branches technologiques pour répondre de
la manière la plus efficace (performance, compacité, coût) à des problèmes
techniques complexes. Au regard de cette définition, l’optomécatronique apparait
aussi comme étant une discipline exogène, fortement orientée vers l’innovation
« Technologique » et aussi révolutionnaire plutôt qu’évolutionnaire comme nous le
verrons dans la suite (en référence à la pente de progression des autres domaines
que nous qualifierons ici de classique). Dans ce contexte, j’ai finalement décidé
d’aborder la problématique avec une triple approche qui peut être résumée en:
Quoi ?, Comment ? Et surtout Pourquoi ? Les trois interrogations exposées ici
peuvent se décliner de manière naturelle en 4 domaines qui d’habitude sont abordés
de manière disjointe, mais qui ici apparaissent comme reliés et même à fusionner :

• Quoi et Pourquoi : La Physique


• Quoi et Comment : La Technologie
• Quoi et Pourquoi : Le Management de l’Innovation
• Quoi et Comment : La Stratégie
Cette évolution de manière de penser ne s’est pas faite d’une manière directe,
mais plutôt de manière continue au fur et à mesure de l’avancement. En effet au

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démarrage de cette thèse (en fin 2004), j’étais plutôt orienté modélisation physique
et conception d’éléments diffractifs (après deux stages dans le domaine). La
première révolution s’est faite en relation même avec le type d’application abordé
cette fois ci : une application de masse et surtout dans l’automobile. Ces deux
aspects présentent des défis qui ne peuvent être levés qu’en abordant la
problématique technologique, c'est-à-dire du process de fabrication, de manière
profonde car les objectifs de performance, coût et surtout de fiabilité sont
primordiaux. Cette première révolution s’est ensuite amplifiée par le fait de mon
changement de statut. En effet, en cours de thèse, je suis passé du Laboratoire des
Systèmes Photoniques (après 20 mois) à DELPHI, où j’occupe aujourd’hui le poste
d’Expert en Développement Technologique. Cette expérience industrielle « in-
situ » très riche m’a notamment fait comprendre l’importance des notions de
« Design for Manufacturing » et « Design for Assembly » qui sont très souvent les
grandes faiblesses de l’optique (classique) vue de l’industrie (de masse).
Ensuite une deuxième révolution est survenue, car au fur et à mesure de
l’avancement je me rendais de plus en plus compte que la physique et la technologie
à elles seules ne permettaient pas d’expliquer et surtout de trouver des réponses
aux problèmes auxquelles nous étions confrontés. Cette deuxième révolution est
venue du fait que notre objectif affiché été de réaliser une innovation discontinue.
En effet ce type d’activité impose de se poser la question de la stratégie de
développement technologique à prendre pour converger dans des délais
raisonnables (2-3 ans) vers une solution technique acceptable, mais aussi celle des
infrastructures et de l’environnement (partenaires, fournisseurs) qui assurent la
faisabilité et la viabilité de notre concept technologique. En fait c’est cette
particularité qui constitue la différence principale entre une activité inventive et
une activité « innovative » où la finalité est de réaliser un produit qui répond à un
besoin identifié (du marché) et à certaines contraintes. Ceci étant dit, les deux
activités présentées ci-dessus ne sont pas indépendantes et sont souvent exécutées
dans un ordre séquentiel : tout d’abord une invention, qui est convertie par la suite
en produit par l’activité d’innovation. Cette dernière remarque explique entre
autres l’importance des collaborations entre industriels et universités en vue de
traduire les résultats de la recherche fondamentale et appliquée en produit
(innovation). Cette approche s’illustre bien à travers le projet DIANE qui est une
collaboration entre DELPHI, un équipementier automobile spécialisé entre autres
dans la mécatronique et l’université Louis Pasteur de Strasbourg, dont l’expertise

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en photonique est reconnue au niveau mondial à travers son Laboratoire des
Systèmes Photoniques (LSP). La création récente des Pôles de Compétitivité vient
confirmer la nature potentiellement « gagnante » de ce type de partenariat.
Ensuite une troisième révolution est survenue : Comment gérer de la manière
la plus efficace la complexité grandissante de la conception des systèmes ? En effet
les méthodes classiques de conceptions inspirées du fameux cycle en V proposent
de faire une conception descendante des spécifications système à la définition des
composants et de remonter par la suite en faisant des vérifications et des
validations de concept. Cette approche est très élégante et a fait ses preuves dans
la conception de systèmes très performants qui peuvent être illustrés par de
nombreux exemples provenant de l’industrie. Cependant dans le cadre des systèmes
complexes multidisciplinaires, comme nous le verrons dans la suite, cette approche
montre ses limites car elle mène souvent à de multiples boucles d’itération
Conception/Fabrication/Test et Validation, faisant de fait exploser les budgets et
les durées de développement. Dans le nouveau contexte industriel très compétitif
et drainé par l’innovation, une nouvelle approche capable de maitriser ces enjeux
s’impose. Dans cette optique, une nouvelle approche multi-niveaux Top-Down
/Bottom-Up révolutionnaire appelée Prototypage Virtuel apparait comme étant
une solution efficace au problème de conception, modélisation et simulation en
allant plus loin en proposant le T-CAD (Technology CAD) ou Conception
Technologique Assistée par Ordinateur. Nous verrons par la suite la force de cette
approche, qui devrait très vite diffuser dans la communauté et dans les milieux
ingénieur et de la R&D. Au passage je remercie grandement le Dr Yannick Hervé
avec qui les longues discussions sur la modélisation multi niveaux & Multi-
abstraction, le prototypage virtuel fonctionnel et le VHDL-AMS m’ont permis de
changer radicalement ma vision système.
Plongé dans cet environnement très exogène (multidisciplinaire, multi-
industrie, multi-échelle physique) et divers (multiculturel privée/public,
recherche/innovation), je me suis attelé à répondre aux défis posés en proposant
une approche système « originale » avec plusieurs niveaux d’abstraction, tout en
prenant en compte les aspects transverses tels que les technologies et les process de
fabrication, mais aussi le management de l’innovation. En mon sens, un nouveau
paradigme «RiD » (Recherche, Innovation et Developpement) s’impose
aujourd’hui pour répondre au défi de l’intégration technologique transversale et

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verticale et aussi celui de la transversalité nécessaire pour bien appréhender la
« notion de produit ». Les pages qui suivent relatent les différents défis affrontés,
les solutions qui ont été proposées et enfin un bilan général.

Mandiaye NDAO
Atlanta, le 11 juillet 2007

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Remerciements / Acknowledgements

Je ne saurais ouvrir cette thèse sans remercier les personnes qui m’ont aidé,
accompagné et encadré au cours de ce travail de recherche. Tout d’abord mes
pensées vont à mon Directeur de Thèse le Pr Patrick Meyrueis qui m’a donné cette
opportunité unique de travailler dans un contexte de recherche appliquée avec une
finalité industrielle et qui m’a suivi de près et envoyé partout à l’international
(Séminaires scientifiques, Voyages d’étude …) pour voir en pratique comment se
faisaient les choses, mais aussi échanger avec les meilleurs experts et professionnels
des domaines abordés. Ensuite mes pensées vont vers Dr Bernard Kress, mon co-
encadrant de thèse et mentor en optique diffractive. Merci aussi aux divers
membres du jury d’avoir acceptés d’évaluer mon travail de thèse. Enfin merci à
toutes les personnes qui ont contribuées de près ou de loin au bon déroulement et
à la réussite de cette thèse.

• Laurent Tupinier, France Advanced Engineering Manager (DELPHI


Mechatronics, Illkich, FRANCE)
• Olivier Marroux, Project Manager (DELPHI Mechatronics, Illkich,
FRANCE)
• Johann Michel, Electronics & Hardware Engineer (DELPHI
Mechatronics, Illkich, FRANCE)
• Laurent Geyl, Product & Validation Engineer (DELPHI Mechatronics,
Illkich, FRANCE)
• Paul Antoine Thrischler, Software Engineer (DELPHI Mechatronics,
Illkich, FRANCE)
• Dominique Dagostino, Mechanical Prototypist (DELPHI Mechatronics,
Illkich, FRANCE)
• David Vayer & Lukasz Bohdan, Mechanical Designer (DELPHI
Mechatronics, Illkich, FRANCE)
• François Lhomme, Worlwide R&D Manager (DELPHI Mechatronics,
Illkich, FRANCE)
• Gerd Rudolf, Europe Advanced Engineering Manager (DELPHI
Mechatronics, GERMANY)

vi
• Steeve Ducas, Worldwide Engineering Manager (DELPHI Packard,
USA)
• Dave Wright, Worlwide Advanced Engineering Manager (DELPHI
Packard, USA)
• Dr Joe Mantese, DRL Manager (DELPHI Research Labs, Troy,
Michigan, USA)

• Dr Yannick Hervé, Expert VHDL-AMS Modélisation Systèmes Complexes


(ULP, SystemVip, FRANCE)
• Dr Benno Steinbrecht (Sonopress, Bertelsmann, GERMANY)
• Philippe Chican, Directeur de Programme (Pôle de Compétitivité « Véhicule
du Futur », FRANCE)
• Jacques Aladel (MAM-E, Ensisheim, FRANCE)
• Dr Rene Hauser & Dominique Lüthi (3DAG, Bare, SUISSE)

• Alain PetitJean, Julien Batail et Cécile Presioza, Stagiaires (ULP/LSP,


FRANCE)
• Anne Lidolff, Apprentie Ingénieur en Optique (DELPHI Mechatronics,
Illkich, FRANCE)
• Dr Idriss El Hafidi, Chercheur (ULP/LSP, FRANCE)
• Pr Térisse, Expert Matériaux Polymères (ULP/LSP, FRANCE)

Les autres doctorants et membres du LSP et Ma Famille.

vii
Présentation du Démonstrateur du Capteur d’angle Absolu « DIANE » à la Région
Alsace en Juin 2005

viii
Content
General Introduction: Pages 1 - 26
Research Framework: Optomechatonics as a Prime Moving but Challenging Technology. Proposition
of Diffractive Optics and Plastic/Polymer Optics as Major Enabling Technologies. Presentation of the
DIANE Project and the proposed Absolute Diffractive Angle Sensor Concept. Presentation of the
Thesis Dissertation Roadmap and Layout.

I – "Design for Functionality": Pages 27 - 96


Introduction of Diffractive Optics as an Enabling Technology for Complex Optical Function
Implementation, CGH Design, IC MicroFabrication and Plastic Replication, Encoders Characterization
and Integration Tests for Technical Feasibility Demonstration.

II – "Design for Manufacturing": Pages 97 - 158


Modular System Partitioning and Encoder Integration Approaches. Proposition of an Encoder Mass
Manufacturing Process based on Direct Writing and CD Mastering. Proposition and implementation of
different Hybrid Encoder concepts based on CGH Spatial Multiplexing.

III – “Design for Assembly and Performance”: Pages 159 - 194


Proposition and Implementation of an Integrated OptoMechatronics Design Approach; System
Integrability, Signal Flow, Fault Tolerance and Functional Efficiency Optimization; Proposition of a new
concept of “Versatile SMART Mechatronic Transducer Embedding a Distributed Optoelectronic
Signal µProcessor”.

IV – “Design for Excellence”: Pages 195 - 232


Discussion of Top-Down, Bottom-Up and Meet-in-the Middle Design Approaches (Application Vs
Platform Development); Complex System Modeling and New Paradigm Shift toward Functional
Virtual Prototyping. Introduction and Proposition of VHDL-AMS as an appropriate modeling language
for “FVP”.

General Conclusion: Pages 233 - 242


Summary and Synthesis of the Thesis Work; Analysis and Discussion of the DIANE Project actual and
real Technology development path; Perspectives toward “Design for Success” for Disruptive
Technological Innovations and New Product Development (NPD).

Note: Detailed Chapter Outline are given at the beginning of each part

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LIST OF COMMUNICATIONS

[1] M. NDAO, B. KRESS, P. MEYRUEIS, L. TUPINIER, O. MARROUX, “Absolute low-cost


diffractive angular encoder for steer by wire applications in automotive”, Proc. SPIE
Photonics Europe, Vol 6198-12, April 2006, Strasbourg, France

LIST OF PATENTS

[1] M. NDAO et Al, “High Resolution Position Encoder”, Patent EP 1862775, 2006
[2] M. NDAO et Al, ”Optical Angular Encoder with Detection of Eccentricity”, EP1862771,
2006
[3] M. NDAO et Al, “Optical Multiturn Rotational Encoder”, EP 1862774 A1, 2006
[4] M. NDAO et Al, “Système de Sécurité par Codage Diffractif Numérique pour Disques
Optiques", PCT/FR2006/002650, 2005
[5] M. NDAO et Al, “Hybrid Angle and Torque Sensor”, patent in process
[6] M. NDAO et Al, “Steering Angle Sensor Optical Pickup Unit using a Multifunctional DOE”,
patent in process
[7] M. NDAO et Al, “High Resolution Analog Diffractive Angular encoder”, patent in process
[8] M. NDAO et Al, “Hybrid Absolute/Relative Digital Diffractive Angle Sensor", Patent in
Process