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LES Modes de
marches et d'arrêt
: Le GEMMA
Sommaire
1- Le Gemma : Etude des états de fonctionne-
ment d'un système automatisé : Le GEMMA
7- Application : Programmation d'une SCIE
a- Utilité du GEMMA
AVEC AVANCE DE BARRE AUTOMATI-
b- Les Etats de la famille F :
c- Les Etats de la famille A :
QUE
d- Les Etats de la famille D :
8- Propositions de solutions pour la réalisa-
2- Les dispositifs de sécurité. tion des différents modes de marche et
d'arrêt.
3- Les boucles de fonctionnement séparées ou a- Boucle "Marche de production normale
avec marche de préparation et de clôture
Graphes Descriptifs des modes de marche et
b- Boucle de "Marche de production normale
d'arrêt : Le GDMMA avec marche de vérification et de réglage"
a- Principe des boucles fonctionnelles séparées. c- Boucle d ' "Arrêt de sécurité , diagnostic,
b- Exemple de boucles fonctionnelles séparées. préparation pour la mise en route avec reprise
c- Elaboration du Graphe Descriptif des Modes de éventuelle de la production normale.
Marches et d'Arrêt : GDMMA:
9- Procédures relatives à la mise en marche
4- Transcription du GDMMA en Grafcet : Le et aux arrêts de la partie commande.
Grafcet des modes de marche et arrêt : Le a- Etat de la partie commande "Hors énergie"
GMMA : PZ1
a- Principe de la méthode: b- Etat de la partie commande "En état de
b- grafcet de surveillance : marche" : PZ2
c- Le Grafcet de conduite . c- Etat de la partie commande "Hors état de
marche" : PZ3
5- Application : GMMA d'une SCIE AVEC d- Les boucles de fonctionnement de la PC :
AVANCE DE BARRE AUTOMATIQUE Le GDMMA-PZ
e- Utilisation des bits internes pour reprise
6- Implantation du GMMA sur les Automates après arrêt de la partie commande sur TSX.
programmables TSX
10- Exercice de synthèse
Lycée Louis de Foix de Bayonne
S.T.S. Mécanique et Automatisme Industriel
Cours - CPC-08 Les modes de marches et d'arrêt : Le GEMMA Page 2/56
1- Le Gemma : Etude des états de fonctionnement d'un système
automatisé : Le GEMMA
a-Utilité du GEMMA
Le GEMMA doit permettre de définir un vocabulaire précis décrivant sans ambiguïté les diffé-
rents modes de marche et d'arrêts.
De par sa forme normalisée , c'est un outil supplémentaire dans la lecture d'un dossier techni-
que pour la mise au point ou le diagnostic.
Le GEMMA propose une organisation graphique des situations du système et de son environne-
ment à l'aide de "Blocs Etats" regroupées dans des zones de procédures (A , D , F et PZ).
Procédures relatives à la P.O.

PZ
P.C. en
énergie A : Procédures
Procédures
d'arrêt et de remise
relatives à la
en route
PC
F: Procédures de
fonctionnement
D : Procédures de
défaillance de la PO
P.C. hors
énergie
Il permet de passer systématiquement en revue les différents modes de

fonctionnement susceptibles ou non de convenir. Procédures
PZ
les modes retenus seront intégrés dans le cahier des charges fonctionnel relatives à la
après concertation et accord du client. PC
PZ1: Partie
La zone PZ correspond aux procédures d'arrêt , de mise hors énergie , et
commande Hors
de mise en route de la partie commande.
énergie
La zone PZ3 correspond au cas où l'automate est correctement alimen- PZ2: Partie
tée mais n'est pas apte à fonctionner soit qu'il soit arrêté (mode STOP) commande en
ou qu'une anomalie soit détectée par le processeur empêchant la état de marche
scrutation du programme et le traitement des instructions..

Les zones "Etats" A , F et D regroupent toutes les procédures relatives à PZ3: Partie
la Partie Opérative exécutables lorsque la partie commande fonc- commande en
tionne normalement. arrêt
Elles sont regroupées en trois familles elles-mêmes regroupées en sous-familles.
Procédures relatives à la P.O.

A : Procédures d'arrêt et de remise en
route Remise en Arrêt : F: Procédures de fonctionnement
route :
Mise en et hors E ssais et
service et vérification:
A5,A6,A7 A1,A2,A3 fonctionnement
normal :
D : Procédures de défaillance de la
PO :
Mise en sécurité ou maintien
de la disponibilité sur
défaillance : F1,F2,F3 F4,F5,F6
D1,D2,D3
La famille F correspond aux procédures de fonctionnement de la P.O :

On regroupe dans cette famille tous les modes qui sont indispensables à l'obtention de valeur
ajoutée , c'est à dire tous ceux sans lesquels on ne peut pas techniquement obtenir la valeur
ajoutée pour laquelle la machine est prévue.
Tous ces états ne produisent pas forcément : marche de clôture et de préparation de la pro-
duction et marche de test , de réglage ..... mais SONT indispensables.
EXEMPLE : Il est impossible de faire du moulage en coquille (moule permanent métallique) sans
préchauffer le moule.
On trouvera donc 2 sous-familles :
- Fonctionnement normal et mise en et hors service (F1,F2,F3).
- Essais et vérifications (F4,F5,F6).
La famille A permet de définir les procédures d'arrêt et de remise en route de la P.O. pour des
raisons extérieures au système..
Le production doit pouvoir être interrompue en fin de journée ou par manque d'approvisionne-
ment de matière première.
On trouvera 2 sous-familles :
- procédures d'arrêt (A1,A2,A3).
- Procédures de remise en route (A5,A6,A7).
La famille D permet de définir les procédures à mettre en oeuvre en cas de défaillance afin de
limiter au maximum les risques pour le personnel et pour le matériel.
Chaque procédure sera décrite dans un "rectangle état" portant une désignation qui utilise un
vocabulaire ne pouvant pas prêter à confusion.
Chaque "rectangle état" sera situé dans sa sous-famille et relié aux autres "rectangles états"
par des liaisons bi ou unidirectionnelles.
b- Les Etats de la famille F :

b-1- Sous-famille "Mise en et hors service et production normale".
Etat F1 : Production Normale : dans cet état , la machine produit normalement , c'est dans
cet état pour lequel elle a été conçue.
F: Procédures de fonctionnement
On peut souvent faire correspondre à cet état un
grafcet que l'on appelle "Grafcet de production Mise en et hors service Essais et vérification:
normale" (GPN) F2: <Marche de F3: <Marche de

F4: <Marche de
préparation> cloture>
vérification dans le
désordre>
Etat F2 : Marche de préparation : Cet état est
utilisé pour les machines nécessitant une prépa-
F5: <Marche de
ration préalable à la production normale: pré- vérification dans
F1 : <Production normale>
chauffage de loutillage, remplissage de la ma- l'ordre>
chine, mises en routes diverses, etc.

F6: <Marche de test>
Etat F3 «Marche de clôture» : Cest létat néces-

saire pour certaines machines devant être vidées,
nettoyées, etc., en fin de journée ou en fin de Fonctionnement normal
série.
b-2- Sous-famille "Essais et vérifications".
Etat F4 «Marche de vérification dans le désordre» : Cet état permet de vérifier certaines
fonctions ou certains mouvements sur la machine, sans respecter lordre du cycle.
Etat F5 «Marche de vérification dans lordre» : Dans cet état, le cycle de production peut
être exploré au rythme voulu par la personne effectuant la vérification, la machine pouvant
produire ou ne pas produire.
Etat F6 «Marche de test» : Les machines de contrôle, de mesure, de tri..., comportent des
capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés périodiquement: la «Marche de test» F6 per-
met ces opérations de réglage ou détalonnage.
c- Les Etats de la famille A :

A : Procédures d'arrêt et de remise en route
Remise en route : Arrêt :

Situés dans la zone «procédures A1: <Arrêt dans état i ni ti al>
dArrêt et de remise en route de A6: <M i se PO dans état
i ni ti al>
la partie opérative», ces états
correspondent à des arrêts nor-
maux ou à des marches condui- A7: <M i se PO
A4: <Arrêt obtenu>
sant à des arrêts normaux. dans état

détermi né>
A2: <Arrêt A3: <Arrêt

A5: <Préparati on pour demandé en fi n demandé dans un
remi se en route après de cycle> état détermi né>
défai llance>>
c-1- Sous-famille "Arrêt".
A1 «Arrêt dans létat initial » : Cest létat « repos» de la machine. Il correspond en général
à la situation initiale du grafcet: cest pourquoi, comme une étape initiale, ce rectangle-état
est entouré dun double cadre.
Pour une étude plus facile de lautomatisme, il est recommandé de représenter la machine
dans cet état initial.
A2 «Arrêt demandé en fin de cycle» : Lorsque :l'arrêt est demandé, la machine continue de
produire jusquà la fin du cycle. A2 est donc un état transitoire vers létat A1.
A3 «Arrêt demandé dans état déterminé»: La machine continue de produire jusquà un arrêt
en une position autre que la fin du cycle: cest un état transitoire vers A4.
A4 «Arrêt obtenu»: La machine est alors arrêtée en une autre position que la fin du cycle.
A5 «Préparation pour remise en route après défaillance» : Cest dans cet état que lon
procède à toutes les opérations (dégagements, nettoyages,...) nécessaires à une remise en
route après défaillance.
A6 «Mise P.O. dans état initial»: La machine étant en A6, on remet manuellement ou
automatiquement la partie opérative en position pour un redémarrage dans létat initial.
A7 «Mise P.O. dans état déterminé» : La machine étant en A7, on remet la P.O. en position
pour un redémarrage dans une position autre que létat initial.
d- Les Etats de la famille D : D : Procédures de défaillance de la PO :
Ce sont les états de Marches et dArrêts D2: <Défai llance et/ou D3: <Producti on tout de
situés dans la zone «procédures ou trai tement de défai llance> même>
défaillances» de la partie opérative.
Dl « Marche ou arrêt en vue dassurer

la sécurité
Cest létat pris lors dun arrêt dur-
D1: <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécuri té>
gence : on y prévoit non seulement les
arrêts, mais aussi les cycles de déga-
gements, les procédures et précautions
nécessaires pour éviter ou limiter les
conséquences dues à la défaillance.
D2 «Diagnostic et/ou traitement de défaillance» Cest dans cet état que la machine peut
être examinée après défaillance et quil peut être apporté un traitement permettant le re-
démarrage.
D3 «Production tout de même» : Il est parfois nécessaire de continuer la production même

après défaillance de la machine : on aura alors une «production dégradée», ou une «produc-
tion forcée», ou une production aidée par des opérateurs non prévus en «Production nor-
male».
A PROCEDURES D'ARRET de la Partie Opérative (PO) F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
PC HORS
ENERGIE
< Marches de
F4
A6 < Mise PO dans état initial > A1 < Arrêt dans état initial > vérification dans le
désordre >
Mise en
énergie
de PC
F2 < Marches de F3 < Marches

A7 < Mise PO dans état A4 < Arrêt obtenu > préparation > de clôture >
déterminé>
s
Demandes <Marches de
e
De marche F5 véri-fication
Fermeture PRODUCTION dans l'ordre>
sectionneur A5 <Préparation pour
A2 <Arrêt demandé A3 < Arrêt demandé
remise en route après en fin de cycle> dans état déterminé >
encadrée en traits forts discontinus
Mise ˝
hors F1 < Production normale >
énergie s
Demandes
d'arrêt
de PC
Mise en
énergie D2 < Diagnostic et/ou D3 < Production tout de même>
Cours - CPC-08 Les modes de marches et d'arrêt : Le GEMMA
traitement de
de PC défaillance >
F6 < Marche de
Ouverture test >
sectionneur PRODUCTION PRODUCTION
Mise hors
énergie D1 < Arrêt d'urgence>
de PC
n
Détection
PC HORS ces
défaillance
ENERGIE F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

D PROCEDURES en DEFAILLANCE de la Partie Opérative (PO)
discontinu assorti d'une flèche indiquant le sens de l'évolution la plus courante.
Le système est dit en production si la valeur ajoutée est obtenue en fin d'exécution.
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Ce critère de production correspond graphiquement sur le GEMMA à une zone doublement

Les principales possibilités de liaisons entre les rectangles-états sont suggérés par un trait
2- Les dispositifs de sécurité.
Le GEMMA amène à réfléchir au sujet des procédures de sécurité applicables à la PO et PC.
L'étude des modes de marche et d'arrêt ainsi que celle des procédures de sécurité doit être
ébauchée le plus tôt possible afin que le choix des composants de la PO et PR ne soit pas
remis en cause d'un point de vue sécurité.
Ces procédures permettrons lors de l'élaboration des boucles fonctionnelles séparées (Cf cha-
pitre 2) de définir les conditions à associer à chaque liaisons entre les états du GEMMA.
Les conditions dévolutions contiennent aussi des informations sur la situation interne du sys-
tème. Par exemple, à la présence des conditions initiales et de lénergie sur la P.O. sajoute la
condition choix du mode auto pour pouvoir évoluer de létat A1 vers létat Fl, doù la notation
de lexpression logique correspondante : EPO.auto.
Une évolution non contrôlée par lopérateur est possible. Elle sexécute automatiquement dès
que la condition associée à la liaison devient vraie contrôle de fin de tâches, apparition dune
anomalie de fonctionnement.
Les directives de l'U.E. en matière de sécurité relatives à la conception et la construction des

machines et installations automatisées et l'utilisation des composants de sécurité sont re-
prises dans le code du travail et permettent d'effectuer les choix adaptés .
92-767, art. 1.2.3; 93-40, art. R. 233-18 : Mise en marche

La mise en marche dune machine ne doit pouvoir être obtenue que par laction (volontaire) dun opérateur sur
un organe de service prévu à cet effet, sauf Si cette mise en marche, obtenue autrement, ne présente
aucun risque pour les opérateurs concernés. Il en est de même pour la remise en marche après arrêt,
quelle quen soit lorigine.
Lautorisation de lancement des tâches de production et de réglage ne peut être donnée que
par une action volontaire de lopérateur : appui sur un bouton poussoir, par exemple.
La sélection dun mode de marche ne doit avoir pour but que damener le S.A.P. dans létat
correspondant du GEMMA, le lancement proprement dit devenant une opération interne à
cet état.
2-a- Principes de prévention contre les risques d'accidents:

2-b- fiabilité des organes de sécurité:
Catégorie 1 : Pas de redondance

utilisation des composants éprouvés et
principes de sécurité éprouvés :
Perte possible de la fonction de sé-
curité.
Catégorie 2 : Boucle de retour per-

met d'assurer un test cyclique sur
la sortie.
Test par cycle , la périodicité doit être
adaptée à la machine et à son appli-
cation : défaut détecté à chaque
test.
Catégorie 3 : Redondance sur les en-

trées et/ou sorties
Un défaut unique ne doit pas mener à
la perte de la fonction de sécurité :
Fonction sécurité garantie sauf en
cas d'accumulation des défauts.
Catégorie 4 : Redondance sur entrées

et sorties et boucle de retour pour
test cyclique des sorties.
Un défaut unique ou une accumulation
de défauts ne doit pas mener à la
perte de la fonction de sécurité.
92-767, art. 1.2.4; 93-40, art. R. 233-27 et R. 233-28 : Dispositif darrêt

93-40, art. R. 233-27 : Arrêt normal
Chaque poste de travail ou partie déquipement de travail doit être munie dun organe de service permettant
darrêter, en fonction des risques existants, soit tout léquipement de travail, soit une partie seulement,
de manière que lopérateur soit en situation de sécurité.
Lordre darrêt doit avoir priorité sur les ordres de mise en marche. Larrêt de la machine ou de ses éléments
dangereux étant obtenu, lalimentation en énergie des actionneurs concernés doit être interrompue.
Les défaillances du mode

négatif sont dues à des
défauts internes au sys-
tème:
Difficile à détecter.
Les défaillances sont dues

à des dysfonctionne-
ments externes (cames
et galets) .
Faciles à détecter en
maintenance préven-
tive.
Si un capteur est unique ,

il doit être installé en
mode positif.
L'association des deux

modes par l'intermé-
diaire d'un capteur en
mode positif et d'un
capteur en mode néga-
tif permet d'éviter les
risques de défaillances
en mode commun.
Modules de sécurité PREVENTA
a : Action sur le circuit de commande sans relayage

intermédiaire
Lordre issu du dispositif de protection (Arrêt d'ur-

gence dans le schéma ci-contre) agit directement
sur le contacteur puissance de la machine.
Dans ce type de schéma. il subsiste des risques de

défauts simples :
- shunt du bouton dArrêt durgence (par un défaut

d'isolement par exemple).
- collage du contacteur KM1.
Lorsque lopérateur effectue lArrêt d urgence, cet

ordre nest pas pris en compte, le démarrage d une
nouvelle séquence après lArrêt durgence est pos-
sible malgré la présence du défaut.
La fonction de sécurité nest plus assurée dans ce cas de défaillance.

Il faut donc utiliser un relayage intermédiaire fiable.
b : Action sur le circuit de commande
avec relayage intermédiaire
Les modules de sécurité PREVENTA per-

mettent dassurer un relayage intermé-
diaire fiable en éliminant les risques:
- dun défaut du circuit de commande (en-
trées),
- dun défaut du circuit de puissance (sor-
ties),
- dun défaut dun composant interne du
module de sécurité.
La fonction de sécurité est assurée dans tous les cas dapparition dun de ces défauts.
93-40, art. R. 233-28 : Arrêt durgence

Chaque machine doit être munie dun ou de plusieurs dispositifs darrêt durgence clairement identifiables,
accessibles et en nombre suffisant, permettant déviter des situations dangereuses risquant ou en train
de se produire.
92-767, art. 1.2.4

Le dispositif doit provoquer larrêt du processus dangereux en un temps aussi réduit que possible sans créer
de risques supplémentaires et éventuellement déclencher ou permettre de déclencher certains mouve-
ments de sauvegarde. Lorsque, après avoir déclenché un ordre darrêt, on cesse dactionner lorgane de
service commandant larrêt durgence, cet ordre doit être maintenu par un blocage du dispositif darrêt
durgence jusquà son déblocage volontaire. Le déblocage du dispositif darrêt ne doit pouvoir être ob-
tenu que par une manoeuvre appropriée et ce déblocage ne doit pas remettre la machine en marche, mais
seulement autoriser un redémarrage.
Après une demande darrêt durgence, lor-

dre correspondant doit être maintenu
tant que toutes les précautions avant re-
mise en route nont pas été prises.
A cet effet, le choix du coup de poing doit
porter, de préférence, sur un modèle à
verrouillage mécanique et déverrouillage
par clé.
Le déverrouillage du coup de poing ne doit
pas remettre la machine en marche, mais
seulement en autoriser le redémarrage.
92-767, art. 1.2.5 : Sélecteur de mode de marche

Le mode de marche sélectionné doit avoir priorité sur tous les autres systèmes de commande, à lexception de
larrêt durgence. Si la machine a été conçue et construite pour permettre son utilisation selon plusieurs
modes de commande ou de fonctionnement présentant des niveaux de sécurité différents, tels que les
modes de fonctionnement permettant le réglage, lentretien, linspection, elle doit être munie dun sélec-
teur de mode de marche verrouillable dans chaque position.
Chaque position du sélecteur ne doit correspondre quà un seul mode de commande ou de fonctionnement.
Lopérateur, le régleur ou le dépanneur contrôlent la plupart des changements de modes par

action sur des capteurs opérateurs du pupitre de commande ou par manipulation des claviers
des terminaux de dialogue sélecteur de modes de marche, sélecteur de séquences ou de
tâches ou de postes, touches de clavier, coup de poing darrêt durgence.
Les erreurs de manipulations du pupitre sont pratiquement inévitables malgré les précautions
prises par le concepteur validation du mode, message pour confirmation, bip sonore déveil
dattention, procédure dexploitation, etc. Pour pallier ces erreurs, il faut donner à lopéra-
teur la possibilité de revenir à létat ou au mode de départ.
92-767, art. 1.2.6: Défaillance de lalimentation en énergie

L'interruption, le rétablissement après une interruption, ou la variation de lalimentation en énergie de la
machine, quel quen soit le sens, ne doivent pas créer de situations dangereuses. En particulier, il ne doit
y avoir ni mise en marche intempestive, ni empêchement de larrêt Si un ordre en a déjà été donné,
demandé, ni chute ou éjection dun élément mobile de la machine ou dune pièce tenue par celle-ci, ni
empêchement de larrêt automatique ou manuel des éléments mobiles quels quils soient, ni interruption de
lefficacité des dispositifs de protection.
92-767, art. 1.2.7: Défaillance du circuit de commande

Un défaut affectant la logique du circuit de commande, ou une défaillance ou une détérioration du circuit
de commande, ne doit pas créer de situation dangereuse.
Les recommandations sont les mêmes quà larticle 1.2.6.
La solution passe par la réalisation d'une mémoire en logique câblée avec un relais électroma-
gnétique KEE auto-alimenté. (voir schéma page suivante)
Ce relais autorise la mise ou la remise en énergie :
- de la P.C. mise sous tension du transformateur du module d alimentation de l' unité centrale
de l'A.P.l.,
- du circuit de commande de la P.0. : alimentation des transformateurs fournissant les ten-
sions des cartes de sorties de l'A.P.I.,
- du circuit de puissance électrique de la P.O. 400 V triphasé,
- du circuit de puissance pneumatique de la P.0. : 5 à 8 bars,
- du circuit de puissance hydraulique : autorisation de marche des pompes.
Le relais KPT est excité par la mise en série des sécurités (protections) a prendre en compte,
suivant le cas, a savoir :
- le coup de poing d'arrêt durgence,

- le chien de garde de l'A.P. I.,
- l'insuffisance ou labsence de pression pneumatique et hydraulique (pressostats ou manos-
tats),
- les défauts moteurs (relais thermiques et magnéto-thermiques, relais de protection électro-
niques, sondes de températures, capteurs de survitesse, etc..,
- les signaux associés à des étapes du GPAFCET de sécurité
92-767, art. 1.2.8 : Logiciels

Les logiciels de dialogue entre lopérateur et le système de commande ou de contrôle dune machine doivent
être conçus de façon conviviale.
3- Les boucles de fonctionnement séparées ou Graphes Descriptifs
des modes de marche et d'arrêt : Le GDMMA
a- Principe des boucles fonctionnelles séparées.

Il consiste à chaîner dans une boucle fermée les états caractérisant une fonction de mode de
marche et d'arrêt donnée.
Les principales fonctions à étudier en priorité sont :
- Mise en production normale.
- Mise au point , essais , réglage.
- Surveillance , mise en sécurité , diagnostic.
pour chacune des fonctions retenues , on trace des boucles fonctionnelles séparées incluant
les états retenues et leurs liaisons.
Le nombre de combinaisons possibles est très grand et donc le nombre de boucle . C'est pour-
quoi on se limitera à la représentation des boucles nécessaires à la description du système
étudié.
b- Exemple de boucles fonctionnelles séparées.

Exemple 1 : Boucle de production "Marche-arrêt et production normale" (sans marche de
préparation)
Celle ci comprend les états A1 (Arrêt dans état initial) , F1 (Production normale) et A2 (Arrêt
demandé en fin de cycle).
Les états F1 et A2 sont peuvent être regroupés et associés la production normale continue
jusquà l'arrêt en fin de cycle demandé par ACY.
A1 : Arrêt dans état initial.

si sélecteur sur position "auto" et si Validation de l'opérateur alors aller en F1
F1 : Production normale
Comportement défini par Grafcet de production Normale (GPN)
si sélecteur sur position "arrêt" et Validation de l'opérateur alors revenir en A1
si action de l'opérateur sur Acy (arrêt cycle) alors aller en A2
A2 : Arrêt demandé en fin de cycle .
si PO à l'état initial (récepti-
vité Cinit) et sélecteur sur A1 : <Arrêt dans
Mode_auto . Val
position "arrêt" et validation état initial"
de l'opérateur.
Mode_ : sélecteur du mode de

marche.
Mode_ar . Val
Mode_auto: mode de marche F1 : <Production
"automatique" Cinit , Mode_ar . Val normale>
Mode_ar : mode de marche "ar-
rêt fin de cycle"
Cinit : Vérification conditions A2 : <Arrêt
initiales P.O.
demandé en fin
Val : Validation pour évoluer Acy
de cycle>
d'un mode de marche à un
autre.
Acy : demande d'arrêt en fin de
cycle.
Un sélecteur à 3 positions, dont une position neutre non câblée, permet le choix entre le mode
AUTO et le mode MANUEL.
La sélection entre la marche automatique continue (AC) et la marche cycle par cycle (CC) est
obtenue par lintermédiaire d'un bouton de sélection à deux position.
Le bouton DCY servant à démarer
le cycle.
Noter, dans ce cas, que les manipu-

lations au pupitre ne sont pas
simples.
Pour lancer la production en mar-
che automatique continue, il faut
opérer, dans lordre:
- la sélection du mode AUTO et la

sélection du mode AC,
- puis appuyer sur DCY.
Si le sélecteur de cycle reste ou est remis sur la position CC, la

machine sarrêtera en fin de cycle.
Une deuxième solution est plus simple pour la manipulation , il faut

quelle soit réalisée en logique câblée sous forme dune mémoire
à effacement prioritaire KCY commandée par deux boutons
poussoirs DCY (départ de cycle) et ACY (arrêt en fin de cycle).
Exemple 2 : boucle d' "arrêt en vue d'assurer la sécurité"
L'arrêt de sécurité avec dans ce cas remise de la P.O. dans l'état

initial.
Comprend les états A1 (Arrêt dans état initial) , F1 (Production normale) , D1 (Marche ou
arrêt en vue d'assurer la sécurité) , D2 (Diagnostic et/ou traitement de la défaillance) , A5
: (Préparation pour remise en route après défaillance) et A6 (Mise P.O. dans état initial).
A1 : Arrêt dans état initial

si sélecteur sur position "auto" et si Validation de l'opérateur alors aller en F1
si arrêt d'urgence , défaut quelconque ou arrêt alimentation de la PO alors aller en D1
D1 : Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité :
Mise hors énergie de la P.O. si ce n'est déjà fait (voir schéma page 9)
Figeage du Grafcet de production normale.
Arrêt immédiat des moteurs à électro-frein
Arrêt immédiat des vérins à blocage de tige.
si P.O. hors énergie alors aller en D2
D2 : diagnostic et/ou traitement de la défaillance : Intervention de l'opérateur et/ou du
personnel de maintenance.
si sélecteur sur position sur "Arrêt" et validation de l'opérateur alors aller en A5.
A5 : préparation pour remise en route après défaillance : réparation , nettoyage , enlève-
ment des produits en cours , réapprovisionnement , réglage et remise de la PO en Energie.
si PO en énergie et si arrêt d'urgence désactivé et si action de l'opérateur sur "Init" alors
aller en A6
A6 : Mise P.O. dans l'état initial.

si condition PO dans état initial vérifiée (Cinit) alors aller en A1
Au : Arrêt d'urgence A1 : <Arrêt dans

Cinit , Mode_ar
Def : Défaut constaté sur A6 : <Mise P.O. dans état initial" Mode_auto . Val
PO et justifiant un ar- état initial.>
rêt immédiat.
Kpo : Test si PO en éner- Init . /Au . Kpo
gie (contact de la bo-
bine de mise en énergie A5 : <Préparation pour remise F1 : <Production
normale>
de la PO : KPO (voir en route après défaillance.>
schéma page 9)
Init : Ordre de mise de la Au . /Kpo . Mode_ar . Val . /Def
P.O. en position initiale.
D2 : <diagnostic et/ou
traitement de la
défaillance.>
Au . /Kpo
D1 : <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité.>
Au + Def +/kpo
c- Elaboration du
Graphe Descriptif des Modes de Marches et d'Arrêt : GDMA:
Le GDMMA est obtenu en regroupant les différentes boucles étudiées précedemment
(GDMMA1).
A1 : <Arrêt dans
Cinit , Mode_ar Mode_auto . Val
A6 : <Mise P.O. état initial"
dans état initial.>
Init . /Au . Kpo Mode_ar . Val
A5 : <Préparation pour F1 : <Production

remise en route après Cinit , Mode_ar . Val normale>
défaillance.>
A2 : <Arrêt
Au . /Kpo . Mode_ar . Val . /Def demandé en fin
D2 : <diagnostic et/ou de cycle>
traitement de la Acy
défaillance.>
GDMMA 1 Au . /Kpo
D1 : <Marche ou arrêt en vue d'assurer la

sécurité.>
Au + Def +/Kpo
Lorsqu'il existe , d'un état donné , plusieurs évolutions possibles vers d'autres états , il faut
s'assurer que les conditions associées à ces évolutions sont impérativements exclusives.
L'exclusivité pouvant être explicite (équation logique) ou implicite (exclusivité technologique)
Cas de l'état F1 : - de F1 vers D1 : Au + Def +/Kpo

- de F1 vers A2 : Acy
- de F1 vers A1 : Mode_ar. Val
Afin de rendre ces trois conditions explicitement exclusives , il est nécessaire de les modifier
: - de F1 vers A2 : Acy . /(Au+def)
- de F1 vers A1 : Mode_ar . Val . /(Au+Def) . /Acy
Le GDMMA correspondant sera donc tel que ci-dessous (GDMMA 2):
A1 : <Arrêt dans
Cinit , Mode_ar Mode_auto . Val
Init . /Au . Kpo Mode_ar .Val.

/(Au+Def) . /Acy
A5 : <Préparation pour F1 : <Production
remise en route après Cinit , Mode_ar . Val normale>
défaillance.>
A2 : <Arrêt
Au . /Kpo . Mode_ar . Val. /Def demandé en fin
D2 : <diagnostic et/ou de cycle>
traitement de la Acy . /(Au+def)
défaillance.>
Au . /Kpo

sécurité.>
Au+Def +/Kpo
GDMMA 2
4- Transcription du GDMMA en Grafcet : Le Grafcet des modes de

marche et arrêt : Le GMMA
a- Principe de la méthode: 00
A1
Le transcription directe , limités aux mode_auto. val
automates possédant un langage de 01 GPN

type "SFC" , consiste à associer F1 mode_ar. Val.
chaque état à une étape . Acy./(Au+Def) /(Au+Def) . /Acy
Cette solution est la plus simple mais Au + Def+/Kpo
débouche sur un grafcet relative- 02 03
ment compliqué. A2 D1
Au . /Kpo
04
D2
Au ./Kpo . .mode_ar . Val . /Def
05
La solution la plus utilisée consiste à transcrire le GDMMA A5
en un ensemble de Grafcets hierarchisés. Init . /Au . Kpo
06 GREF
A6
Il consiste dans ce cas là à associer chaque état à un
grafcet autonome et chaque boucle à une branche d'un Cinit.Mode_ar
grafcet de coordination.
Les ordres sont transmis entre chaque Grafcets en respectant la hierarchie à l'aide de
Forçage de situation.
GRAFCET DE grafcet de sécurité chargé de gérer les

états liés à la sécurité.
SURVEILLANCE (GS)
GRAFCET DE grafcet chargé de gérer le passage

CONDUITE (GC) entre les différents états définis par le
GMMA
GRAFCET DE MISE GRAFCETS DES GRAFCET DE GRAFCET DES

EN REFERENCE MARCHES DE COORDINATION MARCHES DE
(GREF) CLOTURE ET DE DES TACHES DE VERIFICATION
PREPARATION (GMP PRODUCTION (GCT) (GMV)
et GMC)
grafcet chargé de grafcets chargés des

l'initialisation de vérifications et tests
grafcets chargés de la ...Autres Grafcets
la P.O. (Etat A6 du GRAFCETS DES (Etats F4,F5 et F6)
préparation de la PO de Tâches de
GDMMA) TACHES DE
pour la production (etat production...
PRODUCTION
F2) et en fin de
(GTPN)
production (Etat F3)
grafcets de Production
normale (etat F1)
b- grafcet de surveillance :
Le Grafcet de surveillance est chargé de gérer les procédures de sécurité associées aux états
des mamilles A et D du GEMMA .
Il sera chargé de surveiller l'état des

capteurs de sécurité dès la mise
10 F/GC,GREF : (INIT) Autorisation de mise
en énergie de la P.O.
A1 en énergie de la PO
Puis de gérer les passages successifs Kpo . /Au . /def . (GC,GREF : (INIT))
dans les différents états de la bou-
11
cle "Arrêt envue d'assurer la sé-
F1
curité" (D1 , D2 A5 , A6)
Au + Def + /Kpo
Expression logique de la bobine d'ali-
12 F/GC,GREF : (INIT) PO mise hors Energie
mentation en énergie de la PO:
D1
KPO = /Au . /Def . /aPo .
(X10+X11+X14+X15) . (Mpo + Kpo) /Kpo . Au . (GC,GREF : (INIT))
13
L'état des étapes X10 , X11 , X14 et Diagnostic de la défaillance
D2
X15 est obtenu à l'aide d'un re-
lais "Kxs" branché sur une des sor- /Def . /Kpo . Au . Mode_ar . Val
tie de l'automate. 14
Remise P.O en énergie
A5
KPO = /Au . /Def . /Apo . KXS . (Mpo
Kpo . /Au . Init
+ Kpo)
15 GREF
Voir schéma de cablage ci-dessous. A6
Kpo . /Au . Cinit . Mode_ar

Le Grafcet de surveillance peut donc 10 F/GC,GREF : (INIT) KXS

être modifié comme ci-contre , les A1
étapes 10,11,14 et 15 comprenant Kpo . /Au . /def . (GC,GREF : (INIT))
une action KXS autorisant la mise 11 KXS

F1
en énergie de la P.O.
Au + Def + /Kpo
12 F/GC,GREF : (INIT) PO mise hors Energie
D1
/Kpo . Au . (GC,GREF : (INIT))
13
Diagnostic de la défaillance
D2
/Def . /Kpo . Au . Mode_ar . Val
14 KXS
A5
Kpo . /Au . Init
15 GREF KXS
A6
c- Le Grafcet de conduite . Kpo . /Au . Cinit . Mode_ar
Le Grafcet de conduite gère tous les modes proposés dans le GDMMA.

La structure générale représentant tous les états du GEMMA sera telle que présentée ci-des-
sous:
20 F/GMP,GCT,GMC,GREF,GMV : (INIT)
A1
S/GCT : (INIT)).
Cinit . X11 . Mode_auto . Val .Mp S/GCT : (INIT)). Mode_reg . Val
21 GMP Cinit . X11 . Mode_auto 25 GMV
F2 . Val . /Mp F4
Cinit . Mode_auto . Val Init . Mode_ar . Val
Mode_ar . Val 26 GREF

22 GCT A6
F1
Cinit
Mp : Commande de marche de préparation
Mode_ar . Val Mode_auto . Mc . Val GMP : Grafcet de marche de préparation
GCT : Grafcet de coordination des tâches
24 GMC Mc: Commande de marche de clotûre.
F3 GMC : Grafcet de marche de cloture
GREF : Grafcet d'initialisation
=1
GCY : Grafcet de Gestion des cycles
GMV : Grafcet des marches de vérification
20 F/GPN,GREF : (INIT)
A1
Dans notre exemple très sim-
X11 . Mode_auto . Val
plifié , elle aura la forme sui-
vante. 21 GPN
F1
Mode_ar . Val . /(Au+Def) Acy . /(Au+Def)

. /Acy
22
A2
Cinit . Mode_ar . Val

5- Application : GDMMA d'une SCIE AVEC AVANCE DE BARRE
AUTOMATIQUE
Fonction de la scie avec avance de barre automatique
La scie doit être capable de couper des morceaux de barre en acier dune longueur
inférieure à 500 mm avec une précision de 0.1 mm. Le nombre de morceaux est limité
à 99 en automatique .
Le produit
La matière doeuvre de la scie est une barre de produit semi-fini dont la section carré
est de 100 mm de côté. La longueur des barres est inférieure à 6 mètres.
a-Grafcet point de vue Système ON NOTE :
R.S = Reculer la scie

A.S = Avancer la scie
S.EC= Serrer étau de coupe
O.EC = Ouvrir étau de coupe
S.EA = Serrer étau davance
O.EA = Ouvrir étau davance
R.EA = Reculer étau davance
0
A.EA = Avancer étau davance
Autorisation de fonctionnement et conditions intiales C.I = Conditions initiales

1 Adf = Autorisation de fonctionnement
Serrer étau d'avance
Butée réglable munie

étau d'avance serré
dun capteur K
2
Avancer étau d'avance SCHEMA DE LA PO
1234
1234 «POINT DE VUE
1234
Barre en butée R.S A.S MOTEUR 1234
1234 MOUVEMENT»
1234
1234
1234
3 1234
12345678
serrer étau de coupe 1234
1234
1234
12345678
12345678 123456789012345
1234
1234
1234
1234
S.EC
Barre serrée 1234
123456789012345 1234
1234
4
VERIN DE COUPE VC 1234
1234
1234
Avancer scie circulaire 1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
Barre coupée ETAU DE COUPE EC
1234
1234
1234
1234
1234
5
reculer scie circulaire 1234
1234 S.EA
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
Scie dégagée 1234
1234
1234
1234
6 1234
1234
ouvrir étau d'avance 1234
ETAU DAVANCE EA
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234 A . EA
etau d'avance ouvert 1234
1234
1234
1234
1234
1234
7 1234
1234
Reculer étau d'avance 1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
etau d'avance reculé 1234
1234
1234
1234 123
1234 123
1234 123
1234 123
1234
8
Ouvrir étau de coupe 1234
1234
123
123 VERIN
1234 123
1234
1234
1234
123
123 DAVANCE
1234 123
1234 123
1234
1234
123
123
etau de coupe ouvert 1234
1234
1234
b- Prise en compte de la longueur de barre et du nombre de débits

effectués:
- Un compteur compte le nombre de débits effectués .
Lorsque celui-ci atteint le nombre de débits désiré , le système s'arrête à l'état initial.
-
- Lorsque le déplacement de l'étau d'avance ne provoque pas l'appui de la barre sur le capteur
"k" , le système détecte un manque de barre .
Celle-ci est changée manuellement puis le cycle reprend après acquittement de l'opérateur.
Autorisation de fonctionnement et conditions intiales

1
Serrer étau d'avance
2
Avancer étau d'avance
Barre en butée barre pas en butée et déplacement

de l'étau d'avance en fin de course
3 11
serrer étau de coupe ouvrir étau d'avance
Barre serrée
etau d'avance ouvert
6 12
4 ouvrir étau d'avance Reculer étau d'avance
Avancer scie circulaire
Barre coupée etau d'avance ouvert etau d'avance reculé

5 13
reculer scie circulaire 7
Reculer étau d'avance Signaler le "manque de barre"
etau d'avance reculé Autorisation de reprise après

changement de barre
8 14
Serrer étau d'avance serrer l'étau d'avance

Scie dégagée et etau d'avance serré
9
Ouvrir étau de coupe
étau de coupe ouvert
et nombre de débits
non atteint
étau de coupe ouvert et nombre de débits atteint
10
Ouvrir étau d'avance
etau d'avance ouvert

c- Grafcet du point de vue "Partie Opérative"
Le système est composé :
- dun vérin de coupe VC
- dun vérin davance VA
- dun étau de coupe EC
- dun étau d avance EA
- dun moteur de scie M1
C.I = Conditions initiales

Dcy = Autorisation de fonctionnement
Acquit = Autorisation de reprise
MB : Voyant "manque de barre"
K = fin de barre non détecté
eaa = étau avance avancé

ear = étau avance reculé
eao = étau avance ouvert
eas = étau avance serré
sa = scie avancée
sr = scie reculée 0
eco = étau de coupe ouvert RAZ C1
ecs = étau de coupe serré Dcy , CI
1
EA +
eas
2
VA+
k /k . eaa
3 11
EC+ EA -
%X5 Compteur C1
Inc CPT CPT=n n = p ecs eao
%X0
Raz CPT 4
M1 VC+
6
EA -
12
VA -
sa eao VA -
5 7 13
VC - VA - MB
INC C1
ear acquit
M1
8
EA +
sr . eas
9
EC -
/C1 . eco C1 . eco

10
EA -
eao
d- Modes de marche :
Les différents modes de marche sont définis ci-dessous :
- Fonctionnement normal :
- Sélecteur en position "Marche normale"
- Fin de barre :
- Arrêt de la machine en position de changement de barre.
- Signalement à l'opérateur
- Changement de barre manuel
- Reprise du fonctionnement normal après acquittement par l'opérateur.
- Fin de production :
- Si Valeur du Compteur égal à la consigne (n=p)
- Fin du cycle d'usinage
- Arrêt dans état initial.
Ces trois modes de marche sont déjà intégré au fonctionnement normal.
a- réaliser les boucles fonctionnelles séparées relatives à ces trois modes de marche.
b- Compléter le GEMMA de la page suivante à l'aide de ces modes de marche.
c- Réaliser le graphe descriptif des modes de marche et d'arrêt relatif aux boucles fonction-
nelles séparées.
d- décomposer le Grafcet de production normale en plusieurs grafcets hiérarchisés :
- un grafcet de Coordination des tâches de production normale (GCTPN)
- un Grafcet de production normale
- un Grafcet de changement de barre.
- un Grafcet de fin de production.
A ces modes de marche déjà existants , s'ajoute les modes de marche suivants :
- Procédure de défaillance :
- Utilisé en cas de danger à l'aide de l'action sur le bouton d'arrêt d'urgence.
- Coupure de l'alimentation électrique (KG) et pneumatique (KPG) des actionneurs.
- Préparation de la mise en route après défaillance par déverrouillage du bouton
d'arrêt d'urgence.
- Mise de la PO en conditions initiales par appui sur bouton de réarmement du circuit
d'alimentation des actionneurs (Rea) puis par initialisation de la PO (Init PO)
- Procédures de réglage.
- Utilisé afin de pouvoir piloter individuellement tous les actionneurs pneumatiques.
- Sélectionné par mise du sélecteur en position "Marche réglage"
- Deux boutons par actionneur (RS , AS , SEC , OEC , SEA , OEA , REA , AEA) sont
alors disponibles.
- retour à l'état initial à l'aide d'un appui sur le bouton "Init PO"
e- Elaborer le schéma de câblage de l'alimentation pneumatique et électrique de la PO.

f- Réaliser les boucles fonctionnelles séparées relatives à ces deux derniers modes de marche.
g- Compléter le GEMMA de la page suivante à l'aide de ces derniers modes de marche.
h- Réaliser le graphe descriptif des modes de marche et d'arrêt relatif aux boucles fonction-
nelles séparées.
i- Transcrire le GDMMA en Grafcets des modes de marche et d'arrêt (Grafcet de surveillance
, de conduite , de réglage ainsi que les grafcets de production élaborés précédemment)
e- Documents réponses
a- Boucles fonctionnelles séparée
relatives aux modes de fonction-
nement déjà existants: A1 : <Arrêt dans
Marche_norm.Ci.Dcy
état initial"
a-1 : Changement de barre :

eao
F1 : <Production
C1.eco
normale>
Suivant GPN (X1 à

X9)
A2 : <Arrêt demandé en fin de
cycle>
Ouverture de l'étau d'avance(X10)
a-2 : Fin de production : Acquit

A4 : <Arrêt obtenu>:
Changement de barre
MB F1 : <Production
/k.eaa
normale>
A1 : Suivant GPN (X1 à

X9)
A3 : <Arrêt demandé dans un état
déterminé>
Arrêt en position de changement
de b arre(X6 à X8)
Marche_norm
.Ci.Dcy
eao
b- GDMMA Correspondant
F1 : /k.eaa
A3 :
Acquit
C1.eco
MB
A2 A4 :
Cours - CPC-08 Les modes de marches et d'arrêt : Le GEMMA
c- GEMMA
A PROCEDURES D'ARRET de la Partie Opérative (PO) F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
PC HORS

ENERGIE
F4 < Marches de
A6 < Mise PO dans état initial > A1 < Arrêt dans état initial > vérification dans le
désordre >
Mise en
énergie

de PC
F2 < Marches de F3 < Marches

A7 < Mise PO dans état A4 < Arrêt obtenu > préparation > de clôture >
déterminé>
Demandes <Marches de
De marche F5 véri-fication
Fermeture PRODUCTION dans l'ordre>
sectionneur A5 <Préparation pour <Arrêt demandé A3 < Arrêt demandé
A2
remise en route après en fin de cycle> dans état déterminé >
Mise ˝
hors F1 < Production normale >
énergie Demandes
d'arrêt
de PC
Mise en
énergie D2 < Diagnostic et/ou D3 < Production tout de même>
traitement de
de PC défaillance >
F6 < Marche de
Ouverture test >
sectionneur PRODUCTION PRODUCTION
Mise hors
énergie D1 < Arrêt d'urgence>
Page 25/56
de PC
PC HORS Détection
ENERGIE défaillances
es F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
D PROCEDURES en DEFAILLANCE de la Partie Opérative (PO)
GC: Grafcet de conduite

d- GRAFCETS
10
F/GPN,GCB:(Init)
A1
marche_norm. Ci
11 GPN
F1
C1. Eco. X29
/k.eaa.X22
12 EA-
13 F/GPN:(Init)
A2
A3 GCB
eao
acquit . X33
20
Dcy . X11 + acquit.X33

GPN: Grafcet de
production normale 21 GCB: Grafcet de Changement de barre
EA +
eas
30
22
VA+
X13
k
31
23 EA -
EC+
ecs eao
24 26 32
M1 VC+ EA - VA -
sa eao
VA -
25 27
VC - VA - 33
MB
INC C1
M1 ear
acquit
28
EA +
sr . eas
29
EC -
/C1 . eco
e-Schéma de cablage :
KAU : Relais d'arrêt d'ur- aPO

kau kXS kg KG
gence.
KG : Contacteur général rea

d'alimentation PO
KPG : Electrovanne d'ali- KPG

mentation pneumatique
de la PO
au
aPO : Arrêt PO KAU
rea : Réarmement alimenta-

tion PO.
f- Boucles fonctionnelles séparées
f-1- Procédure de défaillance

A1 : <Arrêt dans
A6 : <Mise P.O. dans Ci
état initial" Marche_norm. Ci.Dcy
état initial.>
F1 : <Production
Rea . Init_PO
normale>
A5 : <Préparation pour remise en
route après défaillance.> Suivant GPN (X1 à X9)
diagnostic
/Au
D1 : <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité.> depuis tous

les états
Arrêt moteur de scie et arrêt en position des vérins
Au
pneumatiques
f-2- Procédures de réglage
Init_PO
A6 : <Mise
Ci F4 : <Marche de
P.O. dans
vérification dans le
état initial.> A1 : <Arrêt dans
désordre>
état initial"
Commande manuelle
marche_reg. par actionneur
A1 :
Marche_reg
Au
D1
F4
Marche_norm.
Ci.Dcy /Au
Init_PO
eao
A5
/k.eaa Rea.Init_PO
F1 :
A6
A3 :
Acquit
C1.eco Ci
MB
A2 A4 :
GS: Grafcet de Surveillance
0 F/GC,GCB,GREG: (INIT) KXS

A1
kg . /Au . (GC,GCB,GREG : (INIT))

01 KXS
Au
02 F/GC,GCB,GREG: (INIT)
D1
/Au . (GC,GCB,GREG : (INIT))
03
A5
Rea . Init_PO
04 GREF KXS
A6
Ci
KXS = X0+X1+X4
10
F/GPN,GCB,GREF,GREG
A1
(I i )
marche_norm. Ci marche_reg
11 GPN
F1 14 GREG
F4
C1. E co. X29
/k.eaa.X22
Init_PO
12 EA-
13 F/GPN:(Init)
A2 15 GREF
A3 GCB A6
eao
acquit . X33 Ci
GREG : Grafcet de réglage GR EF : Grafcet d'Initialisation
40 50
X14 /Ci . (X15+X4)
51 VC- EC+
41
sr.ecs
rs1 rs0 rea1
42 43 44 52 EA-
VC+ VC-- VA+
ea0
sa+/rs1 sr+/rs0 eaa+/rea1
53 VA-
ear
54 EC-
ec0
6- Implantation du GMMA sur les Automates programmables TSX

Application de la méthode précédente aux automates de type TSX possédant un langage de
programmation de type "SFC" - Grafcets de sécurité et de conduite des pages 18 et 19.
%M10 %S21
A1
%M101
%M11
%M10 %M20 %S21
%M102 A1
%M12
%M12 F/GC:(INIT)
%M121
D1
%M103 %M21 GPN
%M13 F1
D2
%M104
%M123 %M122
%M14
A5 %M22
%M105
A2
%M15 GREF
A6 %M124
%M106
Les deux Grafcets précédents sont programmés en traitement préliminaires à l'aide de bits
bistables .
Les différentes transitions sont réalisées à l'aide de bits monostables calculées à partir des
équations logiques des réceptivitées correspondantes et de l'état des étapes précédentes.
Dans un premier temps , il est nécessaire de prévoir l'initialisation des Grafcets.

Avant de traiter les modes de reprise après coupure d'alimentation de la PC , nous nous limite-
rons au forçage de la situation initiale des Grafcets (bit système %S21) à l'aide d'une infor-
mation "Init"
Un bit mémoire bistable est associé à chaque étape du Grafcet de conduite et du Grafcet de
sécurité.
exemple : Etape 10 : Bit %M10 - etape initiale , désactive toutes les étapes (11 à 15) du grafcet
de sécurité) et active l'étape initiale du grafcet de conduite (%M20) et désactive toutes les
autres étapes (21 et 22)
De même un bit mémoire monostable est associé à chaque transition de ces deux Grafcets.
Exemple: transition Etape 10 vers étape 11 : %M101
Exemple : activation de l'étape 11 : Bit mémoire %M11 lorsque %M101 est franchie.
Les Grafcets de production Normale et le Grafcet de mise en référence sont programmés dans
le "MAST" en langage LSC.
La bobine KXS d'autorisation d'alimentation de la PO est programmé dans le POST à l'aide des
étapes correspondantes.
7- Application : Programmation d'une scie avec avance de barre
automatique.
Nous reprenons l'application précé-
dente afin de transcrire sur Auto-
mate programmable les différents
Grafcets élaborés au chapitre 5.
a- GRAFCET du point de vue

Partie Opérative:
0
RAZ C1
Dcy , CI
1
EA +
eas
2
VA+
k /k . eaa
3 11
EC+ EA -
ecs eao
4 6 12
M1 VC+ EA - VA -
sa eao VA -
5 7 13
VC - VA - MB
INC C1
ear acquit
M1
8
EA +
sr . eas
9
EC -
/C1 . eco C1 . eco

10
EA -
eao
b- GDMMA complet
A1 :
Marche_reg
Au
D1
F4
Marche_norm
.Ci.Dcy /Au
Init_PO
eao
A5
F1 : /k.eaa Rea
.Init_PO
A6
A3 :
C1.eco Acquit
Ci
MB
A2 A4 :
c- Grafcets de modes de marche et d'arrêt.
0 F/GC,GCB,GREG: (INIT) KXS

A1
Kg . /Au . (GC,GCB,GREG : (INIT))

01 KXS
Au
02 F/GC,GCB,GREG: (INIT)
D1
/Au . (GC,GCB,GREG : (INIT))
03
A5
Rea . Init_PO
04 GREF KXS
A6
Ci
KXS = X0+X1+X4
10
F/GPN,GCB,GREF,GREG
A1
(I i )
marche_norm. Ci marche_reg
11 GPN
F1 14 GREG
F4
Ci. Eco. X29
/k.eaa.X22
Init_PO
12 EA-
13 F/GPN:(Init)
A2 15 GREF
A3 GCB A6
eao
acquit . X33 Ci
20
Dcy . X11 + acquit.33

GPN: Grafcet de
GCB: Grafcet de Changement de barre
production normale 21
EA +
eas
30
22
VA+
X13
k
31
23 EA -
EC+
ecs
eao
26
32
24
EA - VA -
M1 VC+
sa eao VA -
25 27 33
VC - VA -
MB
INC C1
M1 ear
acquit
28
EA +
sr . eas
29
EC -
/C1 . eco
GREG : Grafcet de réglage
40
X14
41
rs1 rs0 rea1

42 VC+ 43 VC-- 44 VA+
sa+/rs1 sr+/rs0 eaa+/rea1
GREF : Grafcet d'Initialisation
50
/Ci . (X15+X4)
51 VC- EC+
sr.ecs
52 EA-
ea0
53 VA-
ear
54 EC-
ec0
d-GRAFCETS DE SURVEILLANCE ET DE CONDUITE DU POINT DE VUE
AUTOMATE
Début du programme :
%M0
A1
%M101
%M1
%M102
%M2
D1
%M103
%M3
A5
%M104
%M4
A6
ETC... KXS = %M0 +%M1+%M4
%M105
%M0 , %M2 %M10

%S21
A1
%M111 %M114
%M11
F1 %M14
F4
%M112
%M113
%M115
%M12 EA-
A2 %M13 %M15
%S21
A3 A6
%M118 %M117
%M116
8- Propositions de solutions pour la réalisation des différents modes de

marche et d'arrêt.
a- Boucle "Marche de production normale avec marche de préparation et de

clôture
Les états de préparation et de clôture permettent de définir les procédures à mettre en oeuvre
en début et fin de production.
Elle comprend les états A1 (Arrêt dans état initial ) , F2 (Marche de préparation) et F3 (Mar-
che de clôture)
A1: Arrêt dans état initial

si sélecteur sur position "auto" , validation et si sélecteur sur position "mp" alors aller en F2
si sélecteur sur position "/mpc" alors aller directement en F1
F2: Marche de préparation .
si sélecteur sur position "/mpc" alors aller en F1
F1: Production normale
si sélecteur sur position "auto" et action sur Acy alors aller en A2
puis sélecteur sur position "mc" alors aller en F3
sinon sélecteur sur position "arrêt" et conditions initiales de la PO alors aller en A1
F3 : Marche de clôture
si conditions initiales PO et sélecteurs sur position "arrêt" et "/mpc" alors aller en A1
mp,mc,/mpc : sélecteur 3 position : marche de préparation , marche de clôture , position cen-

trale ni préparation , ni clôture.
Mode_auto . /mpc.Val
A1 : <Arrêt dans
état initial" Mode_auto . Val. mp
Cinit.Mode_ar./mpc.Val
F2 : <Marche de
F3 : <Marche de
préparation>
cloture>
Mode_auto./mpc.Val
Mode_auto .mc.Val
A2 : <Arrêt
Mode_auto.Acy
demandé en fin
F1 : <Production
de cycle>
normale>
GDMMA Global
Il suffit de compléter le GDMMA obtenu précédemment à l'aide des états défini pour les mar-
ches de préparation et de clôture.
Cinit , Mode_ar Mode_auto . /mpc.Val

A1 : <Arrêt dans
A6 : <Mise P.O.
état initial" Mode_auto . Val. mp
Init . /Au . Epo Cinit.Mode_ar./mpc.Val
A5 : <Préparation pour F2 : <Marche de

F3 : <Marche de
remise en route après Cinit , Mode_ar . Val préparation>
cloture>
défaillance >
Au . /Epo . Mode_ar . Val

Mode_auto./mpc.Val
Mode_auto .mc.Val
A2 : <Arrêt
traitement de la Mode_auto.Acy
demandé en fin
défaillance.> F1 : <Production
de cycle>
normale>
Au . /Epo
Cinit.Mode_ar./mpc.Val./Acy
sécurité.>
Au+Def
GMMA Correspondant: Grafcet de conduite :
Il se déduit directement du GDMMA précédent et sera programmé dans la partie Préliminaire

comme de Grafcet de sécurité qui n'est pas modifié.
Selon le cas , les étapes 21 et 25 seront associées à des Grafcets de Préparation (GPREPA) et
de clôture (GCLOT) programmé dans le CHART.
A1
Mode_auto . Val. Mp .X11

X11.Mode_auto . /mpc.Val 21 GPREPA
F2
Mode_auto./mpc.Val
22 GPN
Cinit.Mode_ar./mpc.Va./(Au+Def)
F1
Mode_auto.Acy./(Au+Def)
24
A2
Mode_auto .mc.Val
25 GCLOT
F3
b- Boucle de "Marche de production normale avec marche de vérification

dans le désordre "
Permet à l'opérateur de piloter chaque préactionneur individuellement.
Chaque préactionneur dispose d'un jeu de bouton poussoirs permettant de tester chacun de
ces états.
En fonction du nombre d'actionneurs , le nombre de boutons peut être relativement élevé .
Dans ce cas , on peut envisager l'utilisation d'un clavier ou une solution utilisant une roue codeuse
afin de sélectionner le préactionneur à piloter .
Ce mode est sélectionné par mise en position "manu" du sélecteur des modes : "mode_mani"
La réalisation peut être câblée ou programmée.
La solution câblée permet la reprise en main du SAP en cas de défaillance liée à l'API.
Elle présente par contre l'inconvénient de fortement compliquer la réalisation du circuit élec-
trique .
La réalisation programmée ne pose par contre pas de problème particulier .

Il faudra vérifier que chaque action forcée manuellement est compatible avec l'état des autres
actionneurs du SAP.
A1: Arrêt dans état initial
si sélecteur sur position "auto" , validation et si sélecteur sur position "mpc" alors aller en F1
si sélecteur sur position "manu" et validation alors aller directement en F4
F4: Marche de vérification dans le désordre .
si sélecteur sur position "arrêt" alors aller en A6 (Mise PO dans état initial)
F1: Production normale
si sélecteur sur position "auto" et action sur Acy alors aller en A2
si sélecteur sur position "manu" alors aller en F4
Mode_ar .Val
mode_manu.val F4 : <Marche de
A6 : <Mise A1 : <Arrêt dans
vérification dans
PO dans état état initial"
le désordre>
initial"
Cinit.Mode_ar
Mode_auto . /mpc.Val
mode_manu.val
A2 : <Arrêt F1 : <Production
Mode_auto.Acy
demandé en fin normale>
de cycle>
GDMMA Global
Il suffit de compléter le GDMMA obtenu précédemment à l'aide des états défini pour les
marches de vérification dans le désordre.
Mode_ar .Val
mode_manu.val
A1 : <Arrêt dans
état initial" F4 : <Marche de
A6 : <Mise P.O. Cinit , Mode_ar
vérification dans
dans état initial.> Mode_auto . Val. mp
Mode_auto . le désordre>
/mpc.Val
Init . /Au . Kpo Cinit.Mode_ar./mpc.Val

F3 : <Marche de
remise en route après préparation>
cloture>
défaillance >
Au . /Kpo . Mode_ar . Val

Mode_auto.
Mode_auto .mc.Val mode_manu
/mpc.Val
.val
A2 : <Arrêt Mode_auto.Acy./(Au+Def)
traitement de la
demandé en fin
de cycle>
normale>
Au . /Kpo
Cinit.Mode_ar./mpc.Val./(Au+Def)l
sécurité.>
(Au+Def)./Kpo
GMMA Correspondant: Grafcet de conduite :
Il se déduit directement du GDMMA précédent et sera programmé dans la partie Préliminaire .

Les actions de vérification dans le désordre sont associées à l'étape 23 et seront programmées
comme actions conditionnelles lors de l'activation de l'étape 23 et l'états des variables de
pilotage.
A1
Mode_auto . Val. Mp .X11 mode_manu.val

X11.Mode_auto . 21 GPREPA 23 A+ si a0 ---
/mpc.Val F2 F4 ----------
Mode_auto./mpc.Val -----------
22 GPN Mode_ar .Val

Cinit.Mode_ar./mpc.Va./(Au+Def)
F1
26 GREF
Mode_auto.Acy./(Au+Def) A6
24 Cinit , Mode_ar
A2
Mode_auto .mc.Val
25 GCLOT
F3
c- Boucle d ' "Arrêt de sécurité , diagnostic, préparation pour la mise en

route avec reprise éventuelle de la production normale.
si arrêt d'urgence , défaut quelconque ou arrêt alimentation de la PO alors aller en D1
D1 : Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité :
Mise hors énergie de la P.O. si ce n'est déjà fait
si P.O. hors énergie alors aller en D2
D2 : diagnostic et/ou traitement de la défaillance : Intervention de l'opérateur et/ou du
personnel de maintenance.
si sélecteur sur position sur "Arrêt" et validation de l'opérateur alors aller en A5.
A5 : préparation pour remise en route après défaillance : réparation , nettoyage , enlève-
ment des produits en cours , rapprovisionnement , réglage et remise de la PO en Energie.
si PO en énergie et si arrêt d'urgence désactivé et si sélecteur sur position "manu" alors
aller en A7
A7 : Mise PO dans état déterminé : Dans cet état , l'opérateur remet ,si nécessaire,
directement en agissant sur les distributeurs , la PO dans l'état désiré afin de reprendre la
production à l'endroit où elle avait été interrompue.
si sélecteur sur position "Auto" reprise de l'état F1 .
Identique à la boucle d'arrêt en vue d'assurer la sécurité mais l'état A6 de mise à l'état initial
est complété par un état A7 de mise de la PO dans un état déterminé.
Cinit.Mode_ar A1 : <Arrêt dans

A6 : <Mise PO Mode_auto . /mpc.Val
état initial"
dans état initial"
Init. /Au . Kpo

mode_manu. Val
/Au . Kpo PO dans état d'arrêt
A5 : <Préparation pour
A7 : <Mise PO dans Mode_auto . /mpc.Val F1 : <Production
remise en route après
état déterminé.> normale>
défaillance.> A4 : <Arrêt
obtenu>
Au . /Kpo . Mode_ar . Val. /def

traitement de la
défaillance.>
Au . /Kpo
D1 : <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité.>
(Au+Def) ./Kpo
Le GMMA global sera donc celui-ci.

Les états A7 et A4 sont regroupés en un même état.
Mode_ar .Val
mode_manu.val
A1 : <Arrêt dans
Cinit , Mode_ar F4 : <Marche de
vérification dans
dans état initial.> Mode_auto . Val. mp
Mode_auto . le désordre>
/mpc.Val
Init . /Au . Kpo Cinit.Mode_ar./mpc.Val

mode_manu. Val F3 : <Marche de
remise en route après préparation>
/Au . Kpo cloture>
défaillance >
Au . /Kpo .
A7 : <Mise PO Mode_auto. mode_manu
Mode_ar . Val
dans état Mode_auto .mc.Val /mpc.Val .val
déterminé.>
A2 : <Arrêt Mode_auto.Acy./(Au+Def)
traitement de la
Mode_auto . demandé en fin
/mpc.Val de cycle>
normale>
Au . /Kpo
Cinit.Mode_ar./mpc.Val./(Au+Def)
D1 : <Marche ou arrêt en vue d'assurer la (Au+Def) ./Kpo

sécurité.>
Dans ce cas , le Grafcet de conduite est peu ou pas modifié.

le Grafcet de surveillance est modifié à partir de l'étape 14 .
L'équation de la bobine d'alimentation en énergie de la PO sera :
KPO = /Au . /Def . /Apo . (X10+X11+X14+X15+X16) . (Mpo+Kpo)
10 F/GC,GREF : (INIT) KXS

A1
Kpo . /Au . /def . (GC,GREF : (INIT))
11 KXS Libération des sorties
F1 Libération des Grafcet
Au + Def + /Kpo
12 F/GREF : (INIT) PO mise hors Energie
D1 F/GPN,GREF:(*) Forceage à 0 des sorties

13
D2
14 KXS
A5
mode_manu. Val
Kpo . /Au . Init F/GC,GREF : (INIT)
/Au . Kpo
16 KXS 15
GREF KXS
A7 A6
Mode_auto . /mpc.Val Kpo . /Au . Cinit . Mode_ar

Grafcet de surveillance du point de vue Gracet de conduite du point de vue Automate
Automate
%M10
%M20 F/GPN,GREF:(INIT)
%M10 %S21 F/GC:(INIT)
%M15
A1
A1
%M101
%M11 %M121 %M123
%S23=0
F1 %S9=0
%M132 %M21 GPREPA %M23 A+ si a0 ---
%M102 F2 F4
F/GREF:(INIT) ----------
%M12
D1
%S23=1 %M122 -----------
%S9=1
%M103
%M22 GPN %M126
%M13 %M129
D2 F1
%M26 GREF
%M104
A6
%M14 %M124
A5 %M24 %M128
A2
%M106 F/GC:(INIT)
%M115 %S22 %M125
%M16 %M15 GREF
A7 A6
%M25 GCLOT
%M110 %M111 F3
%M127
(*Initialisation*) (*desactivation étape 10*)

LED %I1.11 LD %M11
AND %I1.1 OR %M16
ST %S21 R %M1O
S %M1O (*activation étape 12*)
(*Initialisation du Grafcet de surveillance*> LE> %M11
LD %M1O AND %M102
R %M11 S %M12
R %M12 (*Figeage desGrafcets et repli des sorties *)
R %M13 LD %M12
R %M14 S %S22
R %M15 S %S9
R %M16 (*desactivation etape 11*)
(*transition étape 10 vers 11*) LD %M12
LED %Q2.0 R %M11
AND(N %I1.1 (*initialisation grafcet de conduite*>
ANDN %I1.3 LD %M1O
ST %M1O1 OR %M15
(*GRAFCET DE SECURITE activation etape 11*) S %M20
LD %M1O R %M21
AND %M101 R %M22
OR( %M16 R %M23
AND %M110 R %M24
S %M11 R %M25
(*Libération des Grafcets et des sorties *> R %M26
LD %M11
R %S22
R %S9
Lorsque l'étape 16 du grafcet de sécurité est activée , les actionneurs sont alimentés mais les
actions ne peuvent être exécutées que manuellement pour mise de la PO dans l'état désiré
par l'opérateur.
Le mot système %S9 permet de forcer les sorties dans l'état de repli (0 dans ce cas)
9- Procédures relatives à la mise en marche et aux arrêts de la partie

commande.
Regroupe les procédures relatives à l'état de la partie commande .
Elles sont notées PZ (PZ1,PZ2,PZ3) PZ Procédures
relatives à la
a- Etat de la partie commande "Hors énergie" : PZ1 PC
Cet état peut être atteint depuis tous les états du système par mise PZ1: Partie
hors énergie de la P.C. commande Hors
énergie
· Volontairement par coupure de la liaison avec le réseau d alimenta- PZ2: Partie
tion toujours en énergie. commande en
· Accidentellement par coupure du réseau d alimentation (EDF ou état de marche
interne à la société
La mise hors énergie volontaire est absolument déconseillée lorsque le PZ3: Partie
système se trouve dans la zone production. commande en
Cet ordre ne doit être émis que lorsquon se trouve dans l'état A1 ou arrêt
dans l'état PZ3.
Si la P.C. offre cette possibilité, le contexte courant au moment de la
coupure peut être sauvegarde dans une mémoire RAM alimentée par
batterie ou par pile.
Il faut indiquer quelles sont les procédures souhaitées concernant la partie opérative, par
exemple:
- la mise hors énergie électrique de la P.O. Si celle-ci nest pas liée à la mise hors énergie de
la P.C.
- L' arrêt sur place ou la terminaison des mouvements en cours.
- Le blocage mécanique des charges suspendues, etc.
b- Etat de la partie commande "En état de marche" : PZ2

La partie commande est en énergie ainsi que les constituants de dialogue.
L état du S.A.P. est ainsi connu par l' intermédiaire des voyants de signalisation et des écrans
des terminaux de dialogue.
En ce qui concerne les A.P.l., une procédure interne de test est lancée automatiquement dès
la mise en énergie. Il s' agit des autotests : autodiagnostic et autocontrôle.
Si le résultat de ces tests est négatif, suivant la nature des défauts constatés, la P.C. reste
dans létat PZ2 à létat inactif (mode STOP) ou passe dans létat PZ3 < mise PC. hors état
de marche >.
c- Etat de la partie commande "Hors état de marche" : PZ3

PZ3 : < Mise PC. hors état de marche
Dans cet état, la PC. est en énergie mais nest pas opérationnelle. On peut revenir dans létat
PZ1 < mise P.C. hors énergie > par coupure de lénergie ou dans létat PZ2 < P.C. en état de
marche > si on dispose du moyen de supprimer la cause des défauts.
Cet état peut être atteint de tous les états de la zone "modes de marches et d arrêt" si une
anomalie (défaut) est détectée : défaut sur une carte dentrées ou de sorties ou défaut
mémoire ou défaut CPU ou débordement surveillé par » le chien de garde », par exemple.
Il peut être aussi atteint depuis PZ2.

d- Utilisation des bits internes pour reprise après arrêt de la partie
commande sur TSX.
· Si la durée de la coupure est inférieure
à 10 ms, l'exécution du programme se
poursuit normalement. On considère quil
ny pas eu coupure dénergie. La PC. passe
symboliquement par les états PZ1 et PZ2
pour se retrouver dans létat où elle se
trouvait précédemment.
· Si la durée de la coupure est supérieure

à 10 ms et inférieure à 200 ms, le
système évolue de létat de la situation courante vers létat PZ1 puis vers létat PZ2.
La lecture cyclique du programme est stoppée, les sorties sont forcées à O ou maintenues
dans leur état actuel
en fonction de la con-
figuration de la valeur
de repli.
Suivant létat du con-
texte par rapport à la
valeur sauvegardé au
moment de la coupure
deux cas sont
envisageables:
- la reprise à chaud (mise

à 1 du bit système
%S1) avec récupéra-
tion du contexte pos-
sible : évolution PZ2
vers D2 .
- la reprise à froid ( mise

à 1 du bit système
%S0) réinitialise le
système : évolution PZ2 vers A1 ou A6 suivant situation de la P.O. (conditions initiales
"cinit" vérifiées ou non).
· Si la durée de la coupure est supérieure à 200 ms, donc supérieure à l'autonomie de l'
alimentation, le processeur est mis
hors tension Bits systèm Fonctions
Seule la reprise à froid est possible avec %S0 Démarrage à froid
réinitialisation du système évolution %S1 Reprise à chaud
PZ2 vers A1 ou A6. %S9 Mise en position de repli des sorties
%S10 Défaut entrée/Sorties
Il faut couper lénergie si on souhaite
%S19 Débordement du chien de garde
mettre lA.P.l. hors énergie et revenir
%S21 Initialisation des Grafcets
en PZ1.
%S22 Remise à zéro des Grafcets
%S23 Figeage des Grafcets
e- Le GDMMA PZ
Les différent états du GDMMA PZ se raccordent aux états du GDMMA définis préalable-
ment.
Cinit.Mode_ar A1 : <Arrêt dans

PZ1 : <Mise PC A6 : <Mise PO
/EPC état initial"
hors Energie> dans état initial"
Cinit
EPC /Cinit
/EPC
Init. /Au . Kpo
PZ2 : <Mise PC en
état de marche> EPC.OK_PC.perte_contexte
EPC.OK_PC./perte_contexte A7 : <Mise PO dans
état déterminé.>
A5 : <Préparation pour
EPC.défaut_PC remise en route après
défaillance.> mode_manu. Val
/Au . Kpo
PZ3 : <Mise PC
hors état de
marche>
EPC./défaut_PC EPC.défaut_PC
f- Grafcet de Gestion de l'énergie de la PC :

La structure hiérarchique des différents Grafcets à changé et c'est le Grafcet de Gestion
de l'énergie de la PC qui est maintenant le Grafcet Maître.
GRAFCET DE GESTION
DE L'ENERGIE DE LA PC
(GRTP)
GRAFCET DE grafcet de sécurité chargé de gérer les

états liés à la sécurité.
SURVEILLANCE (GS)
GRAFCET DE grafcet chargé de gérer le passage

CONDUITE (GC) entre les différents états définis par le
GMMA
GRAFCET DE MISE GRAFCETS DES GRAFCET DE GRAFCET DES

EN REFERENCE MARCHES DE COORDINATION MARCHES DE
(GREF) CLOTURE ET DE DES TACHES DE VERIFICATION
PREPARATION (GMP PRODUCTION (GCT) (GMV)
et GMC)
g:Utilisation des bits systèmes %S0 et %S1:
En fonction du type de défaillance , on détectera :
Soit un démarrage à froid (%S0) qui sera mémorisé par la valeur du bit mémoire %M0 et qui
nous conduira vers l'état A1 si les conditions initiales sont respectées ou vers l'état A6 si
celle-ci ne le sont pas afin d'effectuer une remise de la PO dans les conditions initiales.
Soit une reprise à chaud qui après un figeage du Grafcet et un repli des sorties , nous con-
duira vers l'état A5 afin de reprendre le cycle à l'endroit de la défaillance PC ou bien à
l'état initial après un ordre "Init" de l'opérateur.
Mode RUN %M0+%M1 %M0.Cinit %M0./Cinit %M1
S M1 si %S1 Figeage grafcet F/GS:(10) F/GS:(15) F/GS:(14)

GPN:%S23 Forceage Forceage Forceage
02 S M0 si %S0 Forceage à 0 des étape 10 du étape 15 du étape 14 du
PZ2 sorties:%S9 GS GS GS
%M1 %M0./Cinit %M0.Cinit
Maintien des sorties à 0

03 04 Libération des sorties 05 Libération des sorties
Maintien du figeage des Libération des Grafcet
A5 Grafcet A6 Libération des Grafcet A1
X14 X15 X10
X05 10 F/GC,GREF : (INIT) KXS

A1
Kpo . /Au . /def . (GC,GREF : (INIT))

11 KXS Libération des sorties
F1 Libération des Grafcet
Au + Def + /Kpo
12 F/GREF : (INIT) PO mise hors Energie
D1 F/GPN,GREF:(*) Forceage à 0 des sorties

13
D2
X03 14 KXS
A5 Libération des sorties
Libération des Grafcet
mode_manu. Val
Kpo . /Au . Init F/GC,GREF : (INIT)
/Au . Kpo
16 KXS X04 15
GREF KXS
A7 A6
Mode_auto . /mpc.Val Kpo . /Au . Cinit . Mode_ar

Vue "Symbole" Vue "Repère"

10- Exercice de synthèse : Poste de chanfreinage automatisé

a- Cahier des charges
Les douilles électriques ci-contre

sont réalisées en décolletage au
tour automatique à la cadence de
7 pièces/mn
A la sortie du tour automatique, seul
reste à usiner le chanfrein A.
On se propose détudier un poste
automatisé pour le chanfreinage
b- Analyse fonctionnelle :
Le schéma de la partie opérative est

fourni ci-dessus : Les vérins P , R
et S sont commandés par des distributeurs 4/2 bistables.
GPN
20
Etat F1 actif
21 S1
s1
22 P1
p1
23 P0
20
Système en référence et présence p0
pièce et ordre de départ
24 S0
21 Serrer la pièce
pièce serrée
22 Chanfreiner la pièce s0
pièce chanfreinée
25 R0
23 Desserrer la pièce
r0
pièce desserrée
24 Evacuer la pièce usinée 26 R1

et transférer une
nouvelle pièce
pièce évacuée r1
c- Modes de marche
c-1- Marche de production :
Sélecteur "marche/arrêt" sur "marche" (m) et sélecteur "normal/réglage" sur "normal" (Norm)
- Marche en cycles répétés (marche continue) sélecteur "continue/cycle par cycle" sur "conti-
nue" ( Cont) . Impulsion sur "départ cycle": (dcy). La machine fonctionne en continu tant
quil y a une pièce au poste de perçage:( p ).
- Marche cycle par cycle : sélecteur "continu, cycle par cycle" sur cycle par cycle: (Cy). Une
impulsion sur dcy est nécessaire à chaque cycle.
- Arrêt normal : arrêt fin de cycle, soit par passage sur "cycle par cycle" (Cy) , soit par
passage du sélecteur "marche/arrêt" sur arrêt (Ar), soit par absence de pièce au poste de
perçage.
10 F/GPN: (INIT)
A1
dcy . p . M . (Cy + Cont)
11 GPN
F1
cy + ar + /p A1 : <Arrêt dans
état initial" dcy . p . M . (Cy + Cont)
12
A2
X20
X20
F1 : <Production
normale>
GC A2 : <Arrêt
demandé en fin
de cycle>
cy + ar + /p
c-2- Marche de préparation :
Procédure de chargement de la machine : Lors du chargement du poste de chanfreinage , le

plateau du barillet d'amenée de pièces est vide.
Il faut des rotations successives de celui-ci sans cycle de perçage jusqu'à l'arrivée d'une pièce
au poste de perçage.
Sil ny a pas de pièce au poste de perçage , laction maintenue sur le bouton-poussoir char-
gement (Ch) per-
met la rotation du
plateau seul jus- A1 : <Arrêt
quà larrivée dune dans état /p . Ch
pièce en p, la ma- initial"
chine fonctionne
F2 : <Marche de
alors en marche
préparation>
normale.
dcy . p . M . (Cy + Cont)
dcy . p . M .
X20 (Cy + Cont)
F1 : <Production
normale>
A2 : <Arrêt
demandé en fin
de cycle>
cy + ar + /p
GPR
10 F/GPN: (INIT)
30 A1
A1
/p . ch
X12 . /p dcy . p . M . 13 GPR
(Cy + Cont) F2
31 R0
dcy . p . M .
r0 (Cy + Cont)
11 GPN
22 R1 F1
cy + ar + /p
r1
12
GC
A2
X20
c-3- Marche de vérification dans l'ordre :
- Marche de vérification : marche étape par étape. Sélecteur "marche arrêt" sur marche (M
)et sélecteur "normal/réglage" sur réglage (Reg).
Action sur bouton-poussoir étape par étape: (et/et) et impulsion sur dcy puis le cycle se
déroule tant que le bouton-poussoir "et/et" est actionné.
X26.r1
A1 : <Arrêt
F5 : <Marche
dans état Norm. /p . Ch M . reg
de vérification
initial"
dans l'ordre>
F2 : <Marche de
préparation>
Norm.dcy . p . M . (Cy + Cont)
M . reg
dcy . p . M .
X20 (Cy + Cont)
F1 : <Production
normale>
A2 : <Arrêt
demandé en fin
de cycle>
cy + ar + /p
20
GPN
A1
X11 + X14. et/et
10 F/GPN: (INIT) 21 S1
A1
s1 + X14. et/et
norm. dcy . norm ./p . M . reg
13 22 P1
ch GPR
p . M . (Cy F2
14
+ Cont)
F2 p1 + X14. et/et
dcy . p . M .
(Cy + Cont) 23 P0
X26.r1
11 GPN
F1 p0 + X14. et/et
24 S0
cy + ar + /p M . reg
12 s0 + X14. et/et
A2 25 R0
X20 GC r0 + X14. et/et
26 R1
r1
c-4 - Arrêt durgence :
Laction sur le bouton coup de poing à accrochage "AU " la coupure dalimentation de tous les
distributeurs .
Remise en route après arrêt durgence:
- Déverrouiller le bouton arrêt durgence,
- Action sur bouton Remise en pression P.O.
- Action manuelle de l'opérateur pour mise en position haute de la broche.
- Recul automatique des autres vérins dans leur position initiale.
- Initialisation du grafcet et redémarrage à létape initiale.
X26.r1
/Kpo . /Au . S0 . r0
A6 : <Mise PO A1 : <Arrêt
F5 : <Marche
dans état dans état M . reg
Norm. /p . Ch de vérification
initial> initial"
dans l'ordre>
F2 : <Marche de
préparation>
Norm.dcy . p . M . (Cy + Cont)
/Au . PO . p0 M . reg
dcy . p . M .
X20 (Cy + Cont)
A5 : <Préparation
F1 : <Production
pour remise en
normale>
route après A2 : <Arrêt
défaillance> demandé en fin

de cycle>
cy + ar + /p
D1 : <Arrêt d'Urgence >
Au . /Kpo Au
00 F/GC : (INIT) KXS

A1
GS Kpo . /Au . . (GC : (INIT))

01 KXS
F1
Au
02 F/GC : (INIT) PO mise hors Energie
D1
Au . /Kpo . (GC: (INIT))
03 Mise broche en position
A5 haute manuellement
/Au . PO . p0
04 KXS S- R-
A6
/Kpo . /Au . S0 . r0

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LES Modes de

Procédures relatives à la P.O.

Il permet de passer systématiquement en revue les différents modes de

scrutation du programme et le traitement des instructions..

Elles sont regroupées en trois familles elles-mêmes regroupées en sous-familles.

Procédures relatives à la P.O.

La famille F correspond aux procédures de fonctionnement de la P.O :

b- Les Etats de la famille F :

normale" (GPN) F2: <Marche de F3: <Marche de

chine, mises en routes diverses, etc.

Etat F3 «Marche de clôture» : Cest létat néces-

b-2- Sous-famille "Essais et vérifications".

c- Les Etats de la famille A :

Remise en route : Arrêt :

sant à des arrêts normaux. dans état

A2: <Arrêt A3: <Arrêt

c-1- Sous-famille "Arrêt".

d- Les Etats de la famille D : D : Procédures de défaillance de la PO :

défaillances» de la partie opérative.

Dl « Marche ou arrêt en vue dassurer

D3 «Production tout de même» : Il est parfois nécessaire de continuer la production même

F2 < Marches de F3 < Marches

sectionneur PRODUCTION PRODUCTION

ENERGIE F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Ce critère de production correspond graphiquement sur le GEMMA à une zone doublement

Les directives de l'U.E. en matière de sécurité relatives à la conception et la construction des

92-767, art. 1.2.3; 93-40, art. R. 233-18 : Mise en marche

2-a- Principes de prévention contre les risques d'accidents:

Catégorie 1 : Pas de redondance

Catégorie 2 : Boucle de retour per-

Catégorie 3 : Redondance sur les en-

Catégorie 4 : Redondance sur entrées

92-767, art. 1.2.4; 93-40, art. R. 233-27 et R. 233-28 : Dispositif darrêt

Les défaillances du mode

Les défaillances sont dues

Si un capteur est unique ,

L'association des deux

a : Action sur le circuit de commande sans relayage

Lordre issu du dispositif de protection (Arrêt d'ur-

Dans ce type de schéma. il subsiste des risques de

- shunt du bouton dArrêt durgence (par un défaut

Lorsque lopérateur effectue lArrêt d urgence, cet

La fonction de sécurité nest plus assurée dans ce cas de défaillance.

Les modules de sécurité PREVENTA per-

93-40, art. R. 233-28 : Arrêt durgence

92-767, art. 1.2.4

Après une demande darrêt durgence, lor-

92-767, art. 1.2.5 : Sélecteur de mode de marche

Lopérateur, le régleur ou le dépanneur contrôlent la plupart des changements de modes par

92-767, art. 1.2.6: Défaillance de lalimentation en énergie

92-767, art. 1.2.7: Défaillance du circuit de commande

- le coup de poing d'arrêt durgence,

92-767, art. 1.2.8 : Logiciels

a- Principe des boucles fonctionnelles séparées.

b- Exemple de boucles fonctionnelles séparées.

A1 : Arrêt dans état initial.

Mode_ : sélecteur du mode de

Noter, dans ce cas, que les manipu-

- la sélection du mode AUTO et la

Si le sélecteur de cycle reste ou est remis sur la position CC, la

Une deuxième solution est plus simple pour la manipulation , il faut

Exemple 2 : boucle d' "arrêt en vue d'assurer la sécurité"

L'arrêt de sécurité avec dans ce cas remise de la P.O. dans l'état

Etat F3 «Marche de clôture» : Cest létat néces-

Dl « Marche ou arrêt en vue dassurer

92-767, art. 1.2.4; 93-40, art. R. 233-27 et R. 233-28 : Dispositif darrêt

Lordre issu du dispositif de protection (Arrêt d'ur-

- shunt du bouton dArrêt durgence (par un défaut

Lorsque lopérateur effectue lArrêt d urgence, cet

La fonction de sécurité nest plus assurée dans ce cas de défaillance.

93-40, art. R. 233-28 : Arrêt durgence

Après une demande darrêt durgence, lor-

Lopérateur, le régleur ou le dépanneur contrôlent la plupart des changements de modes par

92-767, art. 1.2.6: Défaillance de lalimentation en énergie

- le coup de poing d'arrêt durgence,