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Conception Des Machines Principes Et Application
Conception Des Machines Principes Et Application
PRINCIPES ET APPLICATIONS
1 Statique
GEORGES SPINNLER
http://ppur.epfl.ch
Volume 1
ISBN 2-88074-301-X
© 1997, Presses polytechniques et universitaires romandes,
CH – 1015 Lausanne
AVANT-PROPOS
1
FERGUSON, E.S., Engineering and the Mind’s Eye. MIT Press, Cambridge, Massachusetts, 1992
1. Avant-propos Page VI Mercredi, 8. f vrier 2006 11:02 11
découvrira dans chaque chapitre un sujet bien délimité et de nombreux renvois facili-
tant la recherche dans d’autres parties de l’ouvrage.
Remerciements
Un ouvrage de cette envergure ne s’élabore pas sans la collaboration de nom-
breuses personnes. Je me plais à remercier chaleureusement les étudiants attentifs dont
les questions ont suscité beaucoup de réflexion; Alexandra Boussalem qui a saisi le
texte; les ingénieurs diplômés Isabelle Beretta-Piccoli-Beckius et Alain Moreillon
pour avoir relu plusieurs chapitres et fait de nombreuses suggestions d’amélioration,
Olivier Blanc pour son contrôle soigneux des développements mathématiques et des
calculs numériques, Daniela Iorgulescu-Dogariu pour le tracé à l’ordinateur des gra-
phes; le graphiste Jean-François Casteu qui a exécuté les dessins.
Cette publication n’aurait pas vu le jour sans le soutien de l’Ecole polytechnique
fédérale de Lausanne et sans l’apport dynamique de l’éditeur dont je remercie en par-
ticulier le directeur, Olivier Babel, et ses collaborateurs Fabio Tonasso et Jean-Phi-
lippe Galley.
Last but not least, je remercie mon épouse pour sa patience, ses encouragements
et sa collaboration.
Georges SPINNLER
Lausanne, février 1997
2. Table des mati res Page VII Mercredi, 8. f vrier 2006 11:03 11
Volume 1: STATIQUE
AVANT-PROPOS .......................................................................... V
INDEX........................................................................................... 551
Volume 2: DYNAMIQUE
CHAPITRE 12 ÉNERGIE
CHAPITRE 13 MODÈLES DYNAMIQUES
CHAPITRE 14 MOUVEMENT DES GROUPES
CHAPITRE 15 PRÉCISION DES MOUVEMENTS
CHAPITRE 16 EFFORTS D’INERTIE
CHAPITRE 17 SOLLICITATION DES STRUCTURES
CHAPITRE 18 VIBRATIONS
Volume 3: DIMENSIONNEMENT
CHAPITRE 19 ÉCHAUFFEMENT
CHAPITRE 20 ENTRAÎNEMENT
CHAPITRE 21 STABILITÉ
CHAPITRE 22 ÉTANCHÉITÉ
CHAPITRE 23 RÉSISTANCE ET CHOIX DES MATÉRIAUX
CHAPITRE 24 DIMENSIONNEMENT ET SÉCURITÉ STRUCTURALE
CHAPITRE 25 DIMENSIONNEMENT À LA VITESSE ET AUX DÉFORMATIONS
CHAPITRE 26 ARCHITECTURE
CHAPITRE 27 CONCLUSIONS GÉNÉRALES
Chapitre 1 Page 1 Lundi, 6. f vrier 2006 1:11 13
CHAPITRE 1
INTRODUCTION
L’ouvrage s’adresse aux praticiens des bureaux d’étude et aux étudiants des éco-
les d’ingénieurs. Il vise à:
• présenter les principes physiques mis en œuvre dans le fonctionnement des
machines;
• préparer les ingénieurs à la conception de machines à hautes performances
dynamiques;
• préparer la modélisation;
• contribuer à définir le cahier des charges pour choisir et dimensionner les
organes de machines;
• donner des règles de construction basées sur des analyses simples;
• suggérer des solutions techniques;
• rapprocher le monde de la recherche théorique et celui de la pratique.
Ces méthodes modernes sont séduisantes, mais présentent deux graves incon-
vénients:
• Les lois de comportement sont cachées dans les logiciels, de sorte que l’utili-
sateur non averti tâtonne pour trouver les bonnes solutions. Il en est parfois
réduit à varier des paramètres à l’aveugle et d’expérimenter à l’écran pour
redécouvrir leur influence et orienter sa démarche.
• La modélisation et le calcul par éléments finis sont souvent beaucoup plus
longs que des calculs analytiques classiques. Moyennant un peu d’expérience,
ces derniers sont néanmoins suffisants pour un avant-projet.
Le tableau 1.1 est à la base de notre démarche. Il associe les organes de machines
aux phénomènes physiques dont ils sont le siège.
Les ouvrages de construction étudient traditionnellement le fonctionnement et le
dimensionnement des organes de machines selon les colonnes du tableau; leur classe-
ment remonte à Reuleaux (1875). On y présente généralement le fonctionnement des
organes de machines élémentaires et on y donne des recettes de dimensionnement plus
ou moins bien justifiées. Chaque organe apparaît dans ces livres comme un cas parti-
culier et l’utilisateur des formules de dimensionnement perçoit souvent mal les phéno-
mènes qui sont à la base de son fonctionnement. Il a l’impression que le calcul se
ramène à l’application d’une suite de «recettes de cuisine».
INTRODUCTION 3
Tableau 1.1 Phénomènes physiques principaux liés à des organes de machines (exemples).
embrayages, freins
transm. à friction
courroies plates
paliers lisses
vis sans fin
roulements
engrenages
boulons
chaînes
cames
arbres
rotors
Phénomènes
(exemples)
frottement X X X X X X
usure X X X X X
écaillage X X X X
précontrainte X X X X
pression hertzienne X X X X X
irréversibilité X X X
vibration X X X
stick-slip X
affolement X
vitesse critique X X
effort d'inertie X X X X
échauffement X X X X
instabilité X
fatigue X X X X X
X X
écoulement fluide X X X X
• rappel des mécanismes du frottement (chap. 2), bases pour comprendre les
phénomènes de détérioration des surfaces (chap. 3) et pour guider le choix des
systèmes tribologiques;
• présentation des mécanismes dissipateurs d’énergie et justification de l’utili-
sation du modèle visqueux dans les études dynamiques (chap. 4);
• mécanismes de transmission de forces, réseaux d’efforts et conception statique
des structures (chap. 5);
• analyse des déformations et de la rigidité de divers organes (chap. 6), application
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1.4 PRÉREQUIS
INTRODUCTION 5
consulteront avec profit l’un ou l’autre des nombreux ouvrages consacrés aux éléments
de machines [1.1 à 1.13].
Une machine se distingue au premier coup d’œil de tout autre objet créé par
l’homme par son mouvement. Elle comprend en principe au moins les organes sui-
vants (fig. 1.2):
• le moteur est la source d’énergie mécanique: moteur électrique, vérin pneu-
matique, ressort; il transforme toute forme d’énergie en énergie mécanique; il
est lui-même constitué de pièces mécaniques;
• l’outil, au sens large, est l’organe qui effectue le travail demandé à la
machine : crochet d’attelage d’une locomotive, couteau d’une faucheuse,
foret d’une perceuse ; il agit sur l’objet de ce travail : wagon, blé, matière à
percer ;
• la transmission lie le moteur à l’outil et adapte ces organes entre eux: réduc-
teurs de vitesse, embrayages, cames.
MACHINE
On distingue quatre niveaux de complexité des objets techniques (tab. 1.3). Les
éléments et les organes de machines remplissent les quatre fonctions mécaniques ci-
dessus. Ils s’assemblent en organes pour créer des fonctions plus compliquées; puis
l’association de divers organes finit par constituer une machine. Enfin, niveau le plus
complexe, le groupement de plusieurs machines dont la combinaison permet d’assurer
une fonction supérieure.
INTRODUCTION 7
1.7 PERFORMANCES
effort
effort
1
puissance 2
A
0 vitesse 0 vitesse
Fig. 1.4 Plan effort-vitesse. Fig. 1.5 Domaines de travail des outils.
On s’efforce de construire des machines toujours plus fortes, plus rapides et plus
puissantes. Cela revient à placer le point figuratif le plus loin possible de l’origine du
Chapitre 1 Page 8 Lundi, 6. f vrier 2006 1:11 13
plan effort-vitesse. Mais divers phénomènes physiques fixent des limites à la position
de ce point et définissent un domaine de travail possible.
Il existe naturellement encore de nombreuses autres caractéristiques pour appré-
cier les performances d’une machine, notamment:
• la précision d’exécution du travail;
• la durée du démarrage;
• la longévité;
• l’impact sur l’environnement (bruit, pollution, vibrations);
• la consommation d’énergie;
• la sécurité;
• la fiabilité.
performance × fiabilité
IQ = (1.1)
coût
1.8 CONVENTIONS
Toute équation écrite avec ces symboles peut s’appliquer à un élément en trans-
lation ou en rotation en remplaçant les symboles généraux par les symboles usuels
selon le tableau 1.6. On appliquera les équations générales à des mouvements parti-
culiers sans explication spéciale.
Chapitre 1 Page 9 Lundi, 6. f vrier 2006 1:11 13
INTRODUCTION 9
Vitesse q« s«, x,
« v = ˙
Accélération q«« «s,
« x,
«« v« ˙ = ˙˙
Inertie I masse m moment d’inertie J
Les symboles en caractères gras désignent des vecteurs. Ces caractères sont uti-
lisés aussi dans les figures si le texte qu’elles illustrent est en notation vectorielle.
Le module x de grandeurs vectorielles x est noté simplement x afin d’alléger
l’écriture.
Le point d’application d’une force se trouve en principe à l’origine de son vecteur
représentatif. Mais il se trouve aussi souvent à la pointe de la flèche pour faciliter la
lecture des dessins.
Nous appelons moment quadratique de surface, ou simplement moment quadra-
tique, la grandeur désignée habituellement moment d’inertie qui intervient dans la
mécanique des solides. Cela évite toute ambiguité avec le véritable moment d’inertie
de la dynamique.
La sommation d’une suite de n éléments Ai s’écrit
n
A = ∑ Ai
i=1
n
A = ∑ Ai
1
y
z
(a) x (b) x
Fig. 1.7 Désignation des ordonnées: (a) une seule courbe; (b) plus d’une courbe.
Chapitre 1 Page 10 Lundi, 6. f vrier 2006 1:11 13
Q
surchauffe
domaine utilisable
rupture
q̇
0
q̇ max
Fig. 1.8 Exemple de diagramme avec indication des domaines dangereux.
Des indications telles que celles portées dans la figure 1.9 signifient que la courbe
effectue une translation vers le haut lorsque le paramètre a augmente ou qu’elle se
déplace vers la droite lorsque la valeur du paramètre b diminue.
y
a
0 x
CHAPITRE 2
FROTTEMENT
2.1 INTRODUCTION
Le mot tribologie vient du grec tribos qui signifie frottement. La tribologie est
une science extrêmement complexe, qui englobe la mécanique des surfaces, l’étude du
frottement et de l’usure ainsi que la lubrification. Elle fait appel à la chimie, la science
des matériaux et la physique moléculaire et revêt une importance économique
immense quand on songe aux énormes pertes provoquées par l’usure des machines et
par le coût de l’énergie dissipée par le frottement.
Le développement de la tribologie repose surtout sur l’expérience. Il existe de
nombreux modèles pour tenter d’expliquer les phénomènes, aucun n’est assez général
pour une théorie unique. Des théories concurrentes se succèdent au fil des recherches
dans ce domaine en évolution rapide. On se contentera de décrire les phénomènes,
dans la perspective actuelle, pour permettre au lecteur de comprendre la suite de
l’ouvrage. Les développements théoriques figurent dans les ouvrages de tribologie,
par exemple [2.1 à 2.6].
On appelle couple tribologique l’ensemble formé par deux solides qui glissent et
frottent l’un contre l’autre. Sauf dans le vide, il existe toujours une troisième substance
interposée entre les surfaces, ne serait-ce qu’une couche d’oxyde. Ces trois corps bai-
gnent dans le milieu ambiant avec lequel ils réagissent. Le tout constitue un système
tribologique. Le choix des matériaux en contact mobile, leur traitement de surface, le
choix des méthodes de lubrification et des lubrifiants constituent l’étude tribologique
d’un mécanisme.
Le frottement transmet une force tangentielle à la surface de contact entre deux
solides serrés l’un contre l’autre. Dans un premier temps, les solides restent en
immobilité relative; au delà d’une certaine intensité de la force, ils glissent. Le glisse-
ment dissipe de l’énergie et use les surfaces. Selon les applications, on cherche à ob-
tenir:
• usure et frottement minimaux dans les paliers, engrenages, cames, glissières;
• usure minimale et frottement maximal dans les freins, embrayages, roues;
• usure maximale par les meules et les limes.
Remarque
Le rapport de la force de frottement à la force normale d’appui de deux solides est
une grandeur adimensionnelle qu’on devrait en toute rigueur appeler facteur de frot-
tement. Mais, vu l’usage, on continuera d’utiliser le terme de coefficient de frottement.
poussière
inclusions
couche écrouie
matériau de base
En profondeur, une couche de métal est écrouie par les opérations de fabrication
de la pièce, que ce soit par formage (forgeage, filage, galetage) ou par enlèvement de
copeaux (tournage, fraisage, brochage). La structure cristalline du métal de base y est
fortement déformée, elle contient les mêmes défauts et inclusions que ce métal. La
couche est le siège de contraintes résiduelles de compression.
Sur la couche écrouie existe souvent une couche métallique amorphe, ou de cris-
taux finement concassés, appelée couche de Bielby. Elle est produite par la fusion du
métal puis son autotrempage par la masse froide voisine lors des opérations de finition
telles que rectification et polissage. Cette couche, épaisse de quelques dizaines d’ang-
ströms, bouche les inégalités de surface.
Chapitre 2 Page 13 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 13
Les atomes à la surface extérieure possèdent des valences non saturées créant
ainsi un champ de forces électrostatiques qui peut s’exercer à plusieurs angströms de
la surface. Les gaz ou les liquides ambiants sont adsorbés et peuvent réagir avec le
métal pour former des oxydes ou y diffuser. L’adsorption d’huile ou de graisse joue un
rôle important en lubrification. La couche adsorbée est très tenace, elle isole le métal
de base de tout contact direct. La surface est encore contaminée par des particules de
poussière et un film moléculaire de substance environnante.
On sait que les cotes dimensionnelles des pièces sont sujettes à tolérances, mais
les surfaces proprement dites sont aussi affectées par des irrégularités qui jouent un
grand rôle dans le fonctionnement des mécanismes. On a classé les irrégularités selon
l’échelle qu’il faut choisir pour les observer (fig. 2.2).
Erreurs de forme
1er ordre: erreur de forme
2e ordre: ondulations
Rugosité
3e ordre: stries
4e ordre: aspérités
Matériau
6e ordre: structure cristalline
Surface idéale
Erreur de forme de référence
Fig. 2.4 Structure de surfaces: (a) stries régulières; (b) stries orientées; (c) aspérités irrégulières.
l
N = ∫ q (s) ds (2.1)
0
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FROTTEMENT 15
2 N 2 q
P
1 1 0
N
p = lim = ∞ (2.2)
A→ 0 A
N N
2 2
2a
A
1 1 A
Le contact de surfaces non conformes a été étudié, entre autres, par le physicien
Heinrich Hertz, c’est pourquoi on l’appelle aussi contact hertzien. Il a montré que la
pression est répartie selon un ellipsoïde tant que la déformation est élastique (fig. 2.8);
la pression la plus élevée régnant au centre de la surface de contact est appelée pres-
sion hertzienne. Cette pression p0 caractérise l’intensité de la pression dans un contact
ponctuel ou linéique.
Les matériaux des solides (1) et (2) ont les caractéristiques suivantes:
• E1 , E2 modules d’élasticité
• µ1 , µ 2 coefficients de Poisson
±1
1 ± µ12 1 ± µ 22
E = 2 + (2.3)
E1 E2
On se limite ici aux contacts des surfaces les plus fréquents en construction méca-
nique.
3
3 N 1
a = (2.4)
2 E 1 + 1
r1 r2
3
2
3N 1 1
p0 = = 0, 3644 E2 N + (2.5)
2π a 2 r1 r2
p0 p pression de contact
à la surface
p(r)
τ = 0,135 p0
p0 pression maximale au
centre de l’aire de contact
σ p0 0,8 p0,1 p0
0 r
σz contrainte axiale
τ a dans les sphères
C 0,47a
σr ; σt contraintes principales
0,31 p0 σr = σt
σz τ contrainte de cisaillement
1,0a
C point avec cisaillement
maximum
FROTTEMENT 17
contraintes augmentent. Au-delà d’une certaine charge, le métal sous la surface entre
en état plastique autour du point le plus sollicité (fig. 2.9b). Le volume plastifié
s’étend ensuite à toute la zone de contact (fig. 2.9c), la pression s’uniformise et
devient approximativement égale à celle qui régnerait si les surfaces étaient planes.
2a p ≈ pe
p0
p0
τmax c
zone plastifiée
Fig. 2.9 Sollicitation d’un métal en contact hertzien: (a) déformation élastique; (b) début de plastification;
(c) plastification générale.
3
E2 N
p0 = 0, 3644 (2.6)
r2
8 N 1 1
b = (2.7)
π l E 1 + 1
r1 r2
1 N 1 1
p0 = E + (2.8)
2π l r1 r2
basse. Mais ces formules ne sont pas valables si la zone de contact s’étend au-delà de
16% du diamètre de la pièce concave. C’est pourquoi il est généralement incorrect de
calculer la pression dans les paliers lisses à l’arrêt par les formules de Hertz. Erhard &
Strickle [2.9] donnent une méthode utilisable dans ce cas.
N
p = (2.9)
A
Ce serait la pression de contact qui régnerait entre les surfaces si elles étaient
idéalement lisses et si les pièces étaient indéformables.
A
Ar
2 Ni
contact
FROTTEMENT 19
L’aire de la surface de contact effective des aspérités est appelée surface de contact
réelle Ar . Elle est naturellement plus petite que la surface apparente, c’est pourquoi la
pression de contact réelle pr est beaucoup plus forte que la pression nominale p.
Ni
Ari = (2.10)
pe
pe ≈ 3Re (2.11)
Contact de surfaces
En considérant maintenant l’ensemble de la surface apparente de contact, on
constate qu’à faible charge les pièces ne se touchent que par les aspérités les plus éle-
vées. Les aspérités s’écrasent et les pièces se rapprochent au fur et à mesure que la
charge N augmente. En définitive, la surface comprend des aspérités en état de
déformation élastique et d’autres en état de déformation plastique (fig. 2.12).
2
zone plastifiée
tact plutôt qu’à l’agrandissement des aspérités déjà écrasées. Diverses études ont aussi
montré que la surface réelle est approximativement proportionnelle à la charge nor-
male N transmise. On peut donc valablement raisonner comme si toutes les aspérités
en contact se trouvaient en état de sollicitation plastique. Puisque N = Σ Ni , l’aire de
contact réelle vaut finalement
N
Ar = (2.12)
pe
On retiendra que les solides métalliques sont en contact par l’intermédiaire d’un
coussin de matière plastifiée. En exprimant la charge à partir de la pression apparente,
N = Ap, calculons le rapport de la surface de contact réelle à la surface nominale
Ar p
= (2.13)
A pe
Ni
Ari = (2.10)
pe
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FROTTEMENT 21
Ni Ni
Ti
Fig. 2.13 Aire de contact d’une aspérité: (a) charge normale seule; (b) avec force tangentielle.
Ni
pri =
Ari T
• contrainte de cisaillement
Ti
τ ri =
Ari T
Selon la théorie de Von Mises pour l’écoulement plastique des matériaux, la plas-
tification intervient lorsqu’une relation de la forme suivante est satisfaite:
2 2
Ni Ti
Ari T = + C
pe pe
2
T
Ari T = Ari 1 + C i (2.15)
Ni
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La constante C a été déterminée empiriquement; selon les chercheurs, elle est com-
prise entre 12 et 27. On voit que la surface de contact d’une aspérité augmente
lorsqu’elle est sollicitée par une force tangentielle. Par exemple, si Ti / Ni = 0, 2 , on a
C τ e2 ≈ pe2 (2.16)
N1 N2
FROTTEMENT 23
puis le système se comporte pratiquement comme s’il était élastique (branche 2). En
dépit de la déformation plastique des aspérités, ce comportement s’explique par le fait
que le nombre d’aspérités qui participent à la transmission augmente avec la charge.
La déformation résiduelle frés observée en supprimant la charge pendant que les
corps sont encore dans le domaine de proportionnalité correspond à l’écrasement plas-
tique des aspérités.
0 N
f aspérités 2
1
0 f
N– frés
dp
kp = [ Pa m ] (2.18)
df
0 p
1'
1 1
kp1
1'' f kp
2'' kp
2 kp2 2
2'
(a) (b) (c)
Fig. 2.17 Modèles d’une surface déformable: (a) modèle complet; (b) élément d’une surface; (c) modèle
simplifié du contact.
Chapitre 2 Page 24 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
Les rigidités surfaciques des corps en contact sont kp1 , respectivement kp2. On
simplifie le modèle en prévoyant un ressort unique (fig. 2.17c) dont la rigidité surfa-
cique équivalente résultant de la mise en série des deux surfaces vaut (§ 6.3.2)
kp1 kp2
kp = (2.19)
kp1 + kp2
On admettra par la suite que cette rigidité est constante, c’est-à-dire que la
déformation est proportionnelle à la pression. Le cas des contacts ponctuels et linéi-
ques sera examiné au paragraphe 6.4.3.
N δ
2
F– T
1 N–
0 δ 0 F=T
F0 = T0
FROTTEMENT 25
R N
ρ
F–
T
ρ
N– R–
F
µ = (2.20)
N
T F
ρ = arctan = arctan (2.21)
N N
ρ = arctan µ (2.22)
ou
µ = tan ρ (2.23)
Adhérence
On observe que deux matériaux dont les surfaces sont absolument pures adhè-
rent l’un à l’autre dans le vide ; il faut une certaine force de traction pour les séparer.
Chapitre 2 Page 26 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
Il existe des liaisons appelées jonctions. L’adhérence des métaux s’explique par la
présence d’électrons libres à leur surface qui forment des filiations cristallines (jonc-
tions cohésives) ou qui maintiennent les surfaces par des forces électrostatiques
(jonctions adhésives). Les métaux chimiquement très actifs, comme l’aluminium,
adhèrent facilement entre eux mais aussi sur les polymères et sur les céramiques.
L’adhérence est favorisée par le contact très intime qui existe entre les métaux lors-
que les aspérités sont écrasées plastiquement. En séparant un métal dur initialement
pressé contre un métal mou (indium, plomb, or), on constate que des particules de ce
dernier sont arrachées et adhèrent à la surface du premier. Il y a transfert du métal
mou sur le métal dur.
L’adhérence ne se manifeste habituellement pas, il n’est pas nécessaire d’exercer
une traction pour séparer deux solides qui ont été pressés modérement l’un contre
l’autre, car:
• Johnson a démontré [2.10] que les jonctions en état de déformation élastique se
séparent spontanément lorsque la charge normale diminue; seules les jonctions
plastiques peuvent rester liées.
• Les surfaces sont toujours polluées par des oxydes, de la vapeur d’eau adsor-
bée, par des résidus d’outil et d’huile de coupe. Cette contamination empê-
che l’adhérence de sorte que ce phénomène ne se produit pas dans
l’atmosphère ; en revanche, on l’observe dans le vide, lorsque le métal est
tendre et plastifié.
pri2 + C τ f2 = C τ e2
pri = (
C τ e2 − τ f2 )
Avec la surface de contact Ari T en présence d’une force tangentielle, on a la
charge normale transmise par l’aspérité
Ni = pri Ari T
Ti = τ f Ari T
FROTTEMENT 27
Ti τ 1
µ = = f = (2.24)
Ni pri C ( τ e2 τ f2 − 1 )
S’il n’y a pas de film polluant, on peut faire τ f = τ e et alors µ = ∞. Ce
résultat s’explique par la croissance de l’aspérité qui atteint formellement la taille de la
surface apparente de contact. On mesure effectivement dans le vide des valeurs de
coefficient de frottement pouvant atteindre 5.
Dans le cas où le film séparateur est peu résistant par rapport à l’aspérité, τ e >> τ f et
τf
µ ≈
τe C
τf
µ ≈ (2.25)
pe
Ce résultat a été démontré par Bowden et Tabor [2.11]. Il est intéressant parce qu’il
exprime le coefficient de frottement d’adhérence à partir de caractéristiques mécaniques
des matériaux. La formule (2.25) suggère de diminuer le frottement en interposant entre
les surfaces un film peu résistant au cisaillement. C’est le principe de la lubrification.
On peut aussi aborder l’étude de la résistance des jonctions par le biais de la
mécanique de la rupture.
Labourage
Une aspérité dure chargée par une force normale s’enfonce dans une surface ten-
dre (fig. 2.21a). L’application d’une force tangentielle repousse la matière tendre de
sorte que l’aspérité ne porte que sur le flanc opposé à la force (fig. 2.21b). L’équilibre
statique vertical n’est alors possible que si l’aspérité s’enfonce un peu plus profondé-
ment. Au début du glissement, la matière de la base est repoussée et forme devant
l’aspérité le bourrelet frontal (fig. 2.21c), l’aspérité remonte au-dessus de sa position
initiale. Le volume de matière déformée est plus petit qu’au second stade, de sorte que
la force nécessaire pour entretenir le mouvement diminue.
Fl diminue N
N
Fl N
émergence
enfoncement
(a) (b) (c)
Fig. 2.21 Début du labourage d’une surface tendre par une aspérité dure: (a) enfoncement statique;
(b) premier mouvement par une force tangentielle; (c) émergence au début du glissement.
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surface tendre υ
Fl
2
sillon bourrelet
1
Ar
Al sillons débris
Fig. 2.22 Sillon de labourage et bourrelet frontal. Fig. 2.23 Labourage par des débris d’usure.
Après une certaine distance de glissement, des débris d’usure enfermés entre les
corps s’incrustent dans la surface la plus tendre (fig. 2.23). Ces débris sont souvent très
durs parce qu’ils sont formés de matière fortement écrouie et parfois autotrempée si
c’est de l’acier. Ils agissent comme de grosses aspérités et raient la surface opposée.
Le coefficient de frottement de labourage dépend du rapport de la résistance au cisaille-
ment de la surface rayée à sa dureté et de l’inclinaison des flancs des aspérités.
Interaction d’aspérités
Lorsque deux surfaces rugueuses se font face, les aspérités d’une surface se trou-
vent dans des dépressions de l’autre surface, les aspérités sont enchevêtrées (fig. 2.24).
Lors du glissement, l’aspérité (1) va heurter l’aspérité (2). Selon leur section et la
résistance de leur matériaux, l’une ou l’autre peut se rompre ou l’aspérité la plus ten-
dre se déforme plastiquement pour laisser passer l’autre. Dans ce dernier cas, il faut
une force tangentielle pour déformer les aspérités et pour vaincre la force d’adhérence
à leur surface de contact.
υ υ υ
1 2
débris
(a) (b) (c)
Fig. 2.24 Interaction d’aspérités: (a) interférence; (b) rupture fragile; (c) arasage plastique.
FROTTEMENT 29
Conclusions
Des mesures et l’évaluation théorique conduisent aux conclusions suivantes:
• Le frottement par adhérence se manifeste dans le vide, mais ne joue prati-
quement pas de rôle dans l’air.
• Après démarrage du glissement de deux corps propres, le labourage des sur-
faces par des aspérités et d’autres phénomènes arrachent des petits morceaux
de matière qui restent emprisonnés entre les surfaces.
• L’accumulation de débris d’usure entre les corps finit par constituer une cou-
che intermédiaire, le troisième corps, dont le cisaillement ou le glissement pro-
voque la plus grosse part du frottement sec.
• Selon Johnson [2.10], le cisaillement de la couche intermédiaire est la princi-
pale source de frottement, le labourage et l’interaction des aspérités jouent un
rôle plus petit. Mais Nam [2.3] attribue une plus grande importance à ces der-
niers phénomènes.
F = µN (2.27)
N
p0
p(x)
T
x
F c c
b b
x
0
Fig. 2.25 Distribution de la contrainte de cisaillement au contact d’un cylindre et d’un plan.
Chapitre 2 Page 31 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 31
c b
∫ ∫
F = 2 l τ ′′ dx + 2 l µ p ( x ) dx (2.28)
0 c
∫
F = 2 l µ p ( x ) dx = µ N (2.29)
0
T
B
Tmax
A
kg
δ
0
microglissement glissement
T
P
3 2
0 S δ
T
δ = (2.30)
kg
FROTTEMENT 33
T
T
0 δ
–T
forme des oxydes qui se combinent à leur tour avec la vapeur d’eau pour donner nais-
sance à des hydrures. Ces phénomènes tribochimiques abaissent le coefficient de frot-
tement jusque vers 0,2 parce que la résistance au cisaillement du film d’hydrure est
inférieure à celle de la céramique.
La fragilité de la céramique occasionne des fissurations dans les zones très char-
gées.
Une céramique frottant contre une surface métallique adhère fortement au métal
et en arrache des particules. La céramique se couvre d’un film de transfert qui s’oxyde
rapidement dans l’atmosphère.
2.4 LUBRIFICATION
2.4.1 Principes
La lubrification a pour buts de:
• diminuer la force de frottement;
• diminuer l’usure.
Son principe consiste à séparer les deux corps par un film fluide, liquide ou gaz,
ou un film solide; c’est le troisième corps. Le coefficient de frottement dépend de la
nature du film et de son épaisseur. En fonction de ce dernier paramètre, on distingue
quatre régimes de lubrification (fig. 2.29):
• Lubrification ou frottement limite, domaine I. Les corps se touchent par
l’intermédaire d’une couche moléculaire de lubrifiant adsorbée à leur surface
ou par des films formés par réaction chimique entre les matériaux et les additifs
dits «extrême pression» contenus dans l’huile.
• Lubrification ou frottement mixte, domaine II. Les surfaces sont séparées par
une mince couche fluide, mais les aspérités sont partiellement enchevêtrées.
• Lubrification ou frottement fluide, domaine III. Le film fluide est assez épais
pour que les aspérités ne touchent pas la surface opposée. C’est le domaine de
la lubrification hydrodynamique ou hydrostatique des contacts surfaciques et
de la lubrification élastohydrodynamique des contacts hertziens.
• Lubrification fluide turbulente, domaine IV. Elle se rencontre avec des fluides
peu visqueux à grande vitesse.
0 h0
I II III IV
FROTTEMENT 35
La lubrification est d’autant plus efficace que le film séparateur est plus épais par
rapport à la rugosité. Le rapport de l’épaisseur h du film (fig. 2.30) à la rugosité totale
R est un critère utilisé pour apprécier la valeur de la lubrification et le comportement
du couple tribologique. On définit le facteur lambda
h
λ = (2.31)
R
où la somme des rugosités est calculée soit avec la rugosité moyenne arithmétique des
deux surfaces
R = 2 + R2
Rq1 q2 (2.33)
p h
distance
Dans les paliers lisses et les butées, on tient compte de la rugosité et des ondu-
lations pour calculer la valeur de R qui intervient dans la formule (2.31). Soit:
• paliers neufs
On estime que
Rz ≈ (4 … 7) Ra (2.35)
Par conséquent, un palier qui fonctionne correctement quand il est neuf ne posera
plus de problème après rodage. Mais le rodage des paliers hydrodynamiques ne peut
s’effectuer en principe que pendant le démarrage ou l’arrêt, lorsqu’il fonctionne en
régime mixte (fig. 2.34). Il existe des machines qui subissent très peu d’arrêts (groupes
hydroélectriques, centrales thermiques) et qui doivent par conséquent s’accommoder
de paliers qui ne sont pratiquement pas rodés. On calcule alors le rapport lambda
(2.31) avec (2.34) et on veille à dimensionner les paliers de manière à ce que λ ≥ 1, 5.
Le film lubrifiant hydrodynamique se forme par le mouvement relatif des pièces
grâce à la viscosité du fluide. Il n’est pas question d’étudier ici le détail du calcul des paliers
et butées hydrodynamiques, car ces problèmes sont largement traités dans la littérature, par
exemple [2.2, 2.16, 2.17] et dans les ouvrages d’organes de machines. On se limite à mon-
trer le principe de fonctionnement et les propriétés principales de ce type de palier.
Butées
Un patin (2) (fig. 2.31) se trouve en face d’une surface (1), appelée glace, animée
d’une vitesse circonférentielle v. L’espace entre les pièces est d’abord convergent dans le
sens du mouvement, puis divergent; h0 est la distance minimale au point B. Le dispositif
baigne dans un fluide qui est entraîné dans la fente par l’effet de sa viscosité et de la
vitesse de la surface (1). Il naît une pression p; nulle à l’entrée A, elle croît et passe par
un maximum avant le passage le plus étroit B, puis diminue rapidement jusqu’à un point
C où elle s’annule. A partir de là, le film porteur se déchire avec des entrées d’air. On
admet que la distribution de pression est tangente à l’axe x au point C ( dp / dx = 0 ). La
pression exerce sur la surface une poussée qui équilibre la charge F sur le patin; sa ligne
d’action est située avant le maximum de pression.
La portance est proportionnelle à la viscosité η du liquide et à la vitesse v, elle est
inversement proportionnelle au carré de la distance minimale h0. On écrit:
ηv
F = K1 B L2 (2.36)
h02
FROTTEMENT 37
p
pmax
C
x
2
A
v h0
1 B
B franges
η uv
Ff = K2 B L (2.37)
h0
Le coefficient de frottement
Ff h
µ = ~ 0 (2.38)
F L
V« ~ B u h0
Pp = Ff v = µ F v
µ Fv F
∆T = ~ (2.39)
«
ρ cV ρ cLB
Paliers lisses
Un palier lisse est caractérisé par les paramètres suivants (fig. 2.32):
• diamètre de l’arbre d
• alésage du coussinet D
• longueur du coussinet B
• jeu j = D ± d
• charge radiale F
• viscosité du lubrifiant η
• vitesse de l’arbre ω
alimentation
F
d D
h0
B
j D ± d
ψ = = (2.40)
D D
Chapitre 2 Page 39 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 39
F F
p = ≈ (2.41)
BD Bd
Fψ2 pψ2
So = = (2.42)
BD η ω ηω
j D
h0 = ± e = (1 ± ε ) ψ (2.43)
2 2
2e
ε = (2.44)
j
F F
ω .
e
V
h0
–
p
p
pmax
La pression est nulle aux bords du coussinet à cause des fuites d’huile. C’est
pourquoi le palier ne doit pas être trop étroit. Mais il ne faut pas non plus qu’il soit trop
long afin que les défauts de parallélisme de l’arbre et du coussinet ne perturbent pas
trop le fonctionnement. On admet B = ( 0, 7 à 1) d ; dans les moteurs à piston, on des-
cend jusqu’à B = 0, 4 d . La théorie des paliers [2.2, 2.16, 2.17] donne la portance
ηω
F = α BD (2.45)
ψ2
3ψ
µ = (2.46)
So n
avec:
n=1 lorsque So < 1 (palier peu chargé)
n = 0,5 lorsque So > 1 (palier chargé)
Régime de fonctionnement
Voici les trois phases du fonctionnement d’un palier hydrodynamique:
• Repos. La force radiale plaque l’arbre contre le coussinet qui doit résister à
l’écrasement statique (fig. 2.34a).
• Petite vitesse. L’arbre grimpe dans le coussinet et prend une position d’équi-
libre telle que le point de contact se trouve en arrière de la force par rapport au
sens de la rotation (fig. 2.34b). Il règne un état de frottement mixte (§ 2.4.5)
avec usure des pièces (§ 8.7.4).
• Grande vitesse. Lorsque la vitesse est assez grande pour entraîner suffisam-
ment d’huile, il se forme un film continu avec une distribution de pression telle
que le centre de l’arbre se situe maintenant en avant de la charge (fig. 2.34c).
L’usure est nulle du fait du frottement fluide. A très grande vitesse ou à faible
charge, l’arbre se centre pratiquement dans le coussinet.
ω ω
ω=0
F F F
Fig. 2.34 Phases de fonctionnement d’un palier hydrodynamique: (a) repos; (b) régime mixte; (c) régime
hydrodynamique.
Chapitre 2 Page 41 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 41
frottement à l’arrêt
frottement limite
frottement mixte
frottement fluide
point de transition
0 ω
Fig. 2.35 Evolution du coefficient de frottement dans un palier lisse hydrodynamique avec la vitesse, visco-
sité et charge constantes (courbe de Stribeck).
puis il croît jusqu’en A parce que le moteur se refroidit, mais aussi parce que l’huile
est chassée par la pression de contact. On remarque que la vitesse de transition à
chaud, ω t′ , est plus élevée qu’à froid. Il faut donc dimensionner un palier hydrodyna-
mique à la température de service maximale pour la vitesse de régime minimale.
A
huile froide
K C
H
D
F
huile chaude
E
B G
0 ωt ω' t ω 1 ω2 ω
Fig. 2.36 Variation du coefficient de frottement dans un cycle de fonctionnement à charge constante.
Application numérique
Diamètre de l’arbre d = 100 mm
Longueur du coussinet B = 100 mm
Jeu j = 0,1 mm
Jeu relatif ψ = 10 –3
Somme des rugosités et des ondulations R = 3,4 µm
Charge du palier F = 25 kN
Vitesse n = 350 t/min
L’étude du palier avec de l’huile N 36 selon DIN 51501 conduit aux résultats
suivants:
• Température en régime permanent avec un refroidissement naturel: 46°C dans
de l’air ambiant à 20°C
• Pression de référence p = 25 bars
• Nombre de Sommerfeld So = 2,01
• Epaisseur minimale du film d’huile h0 = 14,8 µm
• Facteur lambda λ = 4,3
• Coefficient de frottement équivalent µ = 0,0021
• Perte Pp = 96 W
FROTTEMENT 43
ensuite par les lèvres des poches. L’espace de fuite se règle automatiquement en fonc-
tion de la pression et de la charge appliquées. Il est nécessaire de prévoir des restric-
tions dans les tuyaux d’amenée du fluide aux poches afin de stabiliser la position de la
pièce mobile.
échappement d’huile
alimentation avec
robinets de réglage
1
5
10
2 4
M
8
9
7
3
Fig. 2.38 Palier hydrostatique: (1) à (4) orifices de stabilisation; (5) à (8) poches; (9) jeu minimal; (10) jeu
maximal.
non chargé
p
(a) (b) chargé
Fig. 2.39 Distribution de pression dans un palier hydrostatique: (a) non chargé; (b) chargé.
η = η0 e αp (2.47)
avec:
η0 viscosité à la pression atmosphérique et à la température T
α coefficient de piézo-viscosité
p pression
Autour de 1 GPa, la viscosité est multipliée par 106, l’huile est pâteuse et ne coule
plus; la dynamique de ce phénomène n’est pas encore très claire. Cette haute viscosité,
fortement variable dans la zone de contact, exige un calcul spécial de l’épaisseur du
film lubrifiant. Il faut en effet tenir compte simultanément de la variation de la visco-
sité et de la déformation des surfaces [2.17].
p
EHD
Hertz
N
M1 (b)
v1
1
R
C 1 v1
F
v2
(a) hc h0
2
R
N– v2
2
entrée d’huile
Fig. 2.40 Transmission à friction. Fig. 2.41 Contact élastohydrodynamique: (a) profil
du film lubrifiant; (b) pression.
Chapitre 2 Page 45 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 45
0 , 68 ± 0 , 073
vη N
h0
R
= 3, 63 0
ER
(α E ) 0 , 49
E R2
(1 ± e ±0,68k ) (2.48)
avec:
R1 R2
R = rayon réduit
R1 + R2
1
v = ( v1 + v2 ) vitesse moyenne
2
η0 viscosité à la pression atmosphérique
α coefficient de piézo-viscosité
E module d’élasticité réduit donné par la formule (2.3)
N charge normale du contact
k facteur d’ellipsité; k = ∞ pour un contact linéique, k = 1
pour un contact ponctuel
0 , 67 − 0 , 067
vη N
hc
R
= 2, 69 0
ER
(α E )0,53
E R2
(1 − 0, 61 e −0,73k ) (2.49)
habituel L = 0,8 mm est considérablement plus forte que la rugosité effective mesurée
avec un cut-off plus court. Un contact EHD est habituellement étroit et se comporte en
quelque sorte aussi comme un filtre mécanique.
Afin de corriger l’effet du cut-off du rugosimètre, Moyer définit le facteur
lambda modifié [2.19].
hc 1
λm =
Ra 2b (2.50)
L
avec:
hc épaisseur du film dans la zone centrale (2.49)
Ra somme des rugosités moyenne arithmétique selon (2.32)
2b largeur du contact hertzien
L longueur de cut-off du rugosimètre, habituellement 0,8 mm
La rugosité doit se mesurer dans le sens du mouvement. Des essais ont prouvé la
valeur de cette théorie [2.20].
Les surfaces sont complètement séparées lorsque λ m ≥ 3 ; le régime est mixte si
λ m < 1.
La transmission d’un effort tangentiel dans un mécanisme à friction s’opère par le
cisaillement du film lubrifiant au point de contact. Il n’est possible que s’il existe une
différence de vitesse vg = v1 ± v2 entre les roues. On définit:
• le facteur de friction, rapport de l’effort transmis à la charge normale
F
µF = (2.51)
N
• le glissement relatif
v1 ± v2
g = (2.52)
v1
FROTTEMENT 47
µF
µF max
0 g
1
I II III
liquide
couches adsorbées
corps 1
L’épaisseur du film sous les aspérités est plus petite qu’en cas de lubrification EHD
pure. Ce modèle paraît confirmé par l’expérience qui montre que des surfaces extrê-
mement lisses (rugosité de l’ordre de 0,001 µm) peuvent gripper tandis que le fonc-
tionnement de surfaces plus rugueuses est satisfaisant parce que l’huile est retenue
dans les cavités. Cette remarque explique le bon fonctionnement des surfaces grattées.
L’huile retenue à l’arrêt, non expulsée par la pression de contact, permet aussi le
démarrage sans problème des paliers et des butées hydrodynamiques.
Le portage par micro-EHD expliquerait aussi pourquoi des organes de machines
fonctionnent à satisfaction même si l’épaisseur du film hydrodynamique est de l’ordre
de grandeur de la rugosité (facteur λ ≈ 1).
En pratique, toutes les surfaces des couples tribologiques sont souillées par de
l’huile de coupe ou par de la graisse utilisée au montage. Une surface soigneusement
essuyée et apparemment sèche est encore recouverte d’une couche moléculaire
adsorbée. Le praticien dit que le frottement est sec, mais il s’agit en réalité de frotte-
ment limite, les mécanismes d’adhésion jouent un rôle négligeable.
Les couches lamellaires glissent facilement l’une sur l’autre, comme des feuilles
de papier. On a observé que le MoS2 s’organise en lamelles à peu près parallèles au
glissement, posées sur une couche adsorbée à la surface du solide (fig. 2.46) [2.4]. Les
corps frottent finalement avec une interposition de lamelles.
Chapitre 2 Page 49 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 49
C Mo
(a) (b)
Fig. 2.45 Structure cristalline lamellaire: (a) graphite; (b) bisulfite de molybdène.
2 µm
Au lieu d’interposer un corps séparateur mobile, on peut aussi déposer sur les
surfaces un revêtement solide adéquat (§ 3.2.2).
Coefficient de frottement
En admettant que la force de frottement provienne uniquement du cisaillement de
la couche intermédiaire, elle vaut
F = Ar τ m
F A
µ = = r τm
N N
N
τ m = τ m0 + α
Ar
Alors
Ar
µ = τ m0 + α (2.53)
N
2/3
3 r τ m0
µ = π + α (2.54)
2 E N 1/ 3
avec:
r rayon d’une aspérité
E module d’élasticité réduit des matériaux (2.3)
N charge normale
τ m0 résistance de cisaillement minimale
α constante
µ1 A
0 I II
FROTTEMENT 51
F = µ N = β N2/3 + α N (2.55)
Un film de MoS2 n’est pas absolument lisse. A faible charge, il transmet la force
normale par des protubérances dont le cisaillement détermine la force de frottement.
La théorie d’adhésion de Bowden et Tabor paraît alors applicable. En augmentant la
charge, l’aire de contact réelle croît et le coefficient de frottement reste constant. Le
rapport N / Ar de (2.53) est égal à la «dureté» HL du film lubrifiant et le coefficient de
frottement vaut
τ m0
µ1 = + α (2.56)
HL
Cette valeur est représentée dans la figure 2.47. Le coefficient de frottement com-
mence à diminuer (point A) lorsque le film porte sur toute la surface disponible, c’est-
à-dire sur l’aire apparente. La dureté du support (substrat) ne joue pas de rôle tant
qu’elle est supérieure à celle du lubrifiant. En revanche, lorsqu’elle est inférieure, c’est
elle qui intervient dans la formule (2.56), car la surface se déforme et le coefficient de
frottement à faible charge croît.
La valeur du coefficient de frottement de lubrifiants solides dépend considéra-
blement de l’ambiance:
• le frottement est beaucoup plus petit dans le vide que dans l’air [2.21];
• le frottement de MoS2 est deux fois plus grand dans de l’air humide que dans de
l’air sec, il diminue au contraire fortement avec l’humidité dans le cas du graphite.
Revêtements tendres
Un métal tendre, or, argent, plomb et particulièrement l’indium, déposé en cou-
che mince à la surface du corps principal abaisse nettement le frottement (fig. 2.48a),
µ µ
sec
0,3
p
0 0 0,001 0,01 0,1 1 10 [µm]
(a) (b) épaisseur du film
Fig. 2.48 Effet d’un revêtement d’indium à la surface de l’acier: (a) influence de la pression; (b) influence
de l’épaisseur.
Chapitre 2 Page 52 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
mais seulement sous forte pression. Cette technique est efficace dans le vide pour
empêcher la soudure des métaux, mais le film devient cassant à très basse température.
Un dépôt d’oxydes métalliques est efficace à haute température parce que le film
devient relativement ductile. L’oxyde de plomb (PbO) et le trioxyde de molybdène
(MoO3) sont les plus efficaces à 600°C.
Le film est efficace s’il est mince (0,2 à 1 µm) (fig. 2.48b). On obtient un dépôt
continu très adhérent en opérant dans le vide pour éviter la contamination de la sur-
face. On commence par nettoyer la surface, par exemple par un bombardement
ionique d’argon, puis on projette sur le substrat des ions du revêtement accélérés par
un champ électrostatique focalisé.
F pression limite
(log) d
B
échauffement, produit ( pv ) T
usure, produit ( pv ) U
échauffement
d
n (log)
FROTTEMENT 53
F contact du coussinet
(log)
(ηBD)
échauffement
d
n (log)
échauffement
n (log)
F
(log) d charge statique limite, C0
d longévité de fatigue
échauffement
d
vitesse limite
n (log)
relation avec leur longévité Lh selon une loi du type Lh ω F p = constante. La constante
dépend de leur capacité de charge de base dynamique C. A grande vitesse, la charge
est limitée par l’échauffement admissible (dépend du système de graissage). Enfin, la
vitesse limite liée aux efforts d’inertie des corps roulants et de la cage ne saurait être
dépassée (§ 16.3.2).
107
d=
F [N] 50
0m
1 m F d
d = 500 mm
25
0
106
250 n
10
100 0
105 d = 50 mm
2
25 50 50
104
25
10 25
3
5 mm
103
10
10
5 mm
102 5m
d=
m
50 m
5m
25
m
m
10
10
1 10 102 103 104 105 106 n [1/min]
paliers lisses à sec en PTFE
paliers lisses céramiques poreux
paliers lisses hydrodynamiques, B/d = 1, huile de viscosité moyenne
roulements, longévité 10000 h
Fig. 2.53 Caractéristiques charge-vitesse maximale de paliers radiaux: (1) vitesse limite des roulements;
(2) vitesses limite des roulements à billes pour haute vitesse; (3) limite du matériau de l’arbre.
FROTTEMENT 55
50 mm peut porter une charge plus grande jusqu’à 850 t/min que ce dernier type de
palier. Cela explique la grande diffusion des roulements dans les machines petites et
moyennes. A vitesse moyenne (1000-10 000 t/min), un palier lisse transmet une
charge beaucoup plus forte qu’un roulement de même diamètre, c’est pourquoi il est
toujours utilisé dans les turbomachines et en mécanique lourde, sauf s’il s’agit de for-
tes charges à petite vitesse (< 10 t/min). Les paliers lisses hydrodynamiques per-
mettent des vitesses plus élevées que les roulements, en principe jusqu’à la vitesse
d’éclatement de l’arbre.
Les paliers lisses en régime de frottement sec ou mixte ne conviennent qu’à faible
charge et petite vitesse.
Les paliers hydrostatiques ne sont pas représentés dans le diagramme 2.53 parce
qu’on peut toujours les construire dans tout le domaine d’application.
Voici encore d’autres éléments de choix:
Roulements
Leur couple de frottement au démarrage est à peine supérieur au frottement en
service (avantage parfois capital), les roulements nécessitent peu de lubrifiant et n’exi-
gent que très peu de surveillance; il n’y a pas besoin de les roder. La normalisation des
roulements facilite la construction et la réparation des machines. A capacité de charge
égale, un roulement est plus étroit qu’un palier lisse, mais il est plus encombrant radia-
lement.
Chapitre 2 Page 56 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
Exemples
Un palier de réducteur marin est chargé par le poids propre des pièces et par une
force qui croît avec le carré de la vitesse (fig. 2.54). Un palier hydrodynamique est
bien adapté, car il fonctionne en régime fluide jusqu’à très basse vitesse.
F
palier
charge
n
0
Fig. 2.54 Caractéristique d’un palier hydrodynamique et de sa charge dans un réducteur marin.
F
palier hydrodynamique
palier hydrostatique
charge
n
0
Les paliers de turbines à vapeur ou à gaz ne sont chargés que par le poids du rotor
(fig. 2.55). La lubrification hydrodynamique est convenable et très fiable, mais le
démarrage après un long arrêt est délicat parce que l’huile est chassée sous l’arbre. Ce
type de palier fonctionne longtemps en régime mixte pendant le ralentissement à cause
de la grande inertie de ces machines. Un palier hydrostatique est préférable, mais il est
moins fiable. On combine les avantages des deux types de palier en injectant de l’huile
sous l’arbre par une pompe auxiliaire au démarrage et à l’arrêt (fig. 14.19). La pompe
est arrêtée en marche normale du palier.
Chapitre 2 Page 57 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 57
capteurs
régulateur
amplificateur amplificateur
Ces paliers ont une très grande précision de guidage (jusqu’à 0,1 µm), ils fonc-
tionnent dans le vide, leur portance est indépendante de la vitesse, utilisables dans une
large gamme de température (–200° C à 450° C); ils ne polluent pas et leur dissipation
d’énergie mécanique est pratiquement nulle. L’électronique de commande permet
d’obtenir des caractéristiques intéressantes:
• rigidité statique réglable, elle peut être très grande (§ 6.4.8);
• rigidité dynamique réglable permettant d’influencer la vitesse critique de
rotors (§ 18.2.2);
• amortissement élevé utile pour la traversée de vitesses critiques et pour éviter
certains phénomènes d’instabilité;
• position radiale de l’axe de rotation réglable.
Chapitre 2 Page 58 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
Cette dernière propriété est mise à profit, par exemple, dans la broche d’une rec-
tifieuse. Selon une documentation de la Société de Mécanique Magnétique à Saint-
Marcel, en France, la force de coupe fléchit l’arbre en désaxant la meule et en l’incli-
nant par rapport à son cylindre théorique de rectification (fig. 2.58a). Un régulateur
agissant sur le champ magnétique des paliers ramène la meule dans sa position nor-
male de travail (fig. 2.58b).
(a) (b)
Fig. 2.58 Positionnement d’une meule de rectification par des paliers magnétiques: (a) position usuelle;
(b) avec correction de la position.
Les paliers magnétiques exigent des précautions pour éviter des avaries en cas de
panne de courant. On prévoit généralement des paliers à roulements de secours sur les-
quels vient se déposer l’arbre (fig. 26.70). L’étanchéité est délicate mais importante
afin que de la limaille de fer ne puisse pas être attirée dans l’entrefer magnétique.
Il existe des paliers magnétiques fonctionnant uniquement avec des aimants per-
manents.
Vitesse de glissement
La valeur du coefficient de frottement est généralement différente à l’arrêt que
lorsque les corps glissent l’un sur l’autre. On distingue:
• le coefficient de frottement statique (à l’arrêt) µ0 ;
• le coefficient de frottement dynamique (avec glissement) µ.
FROTTEMENT 59
µ
2
µ0
1
µ
3
v
0
s
0 I II III IV V VI
Etat de surface
Le coefficient de frottement est relativement grand lorsque les surfaces sont très
rugueuses. C’est aussi le cas lorsque les surfaces sont polies et très lisses parce que la
lubrification mixte est mal établie. Il existe donc une rugosité optimale.
Température ambiante
Le coefficient de frottement des métaux diminue souvent légèrement lorsque la
température des pièces s’élève ; puis, au-delà de 500 à 800 °C, il augmente forte-
ment. Ce comportement peut s’expliquer par le fait que la dureté et la résistance du
métal tombent rapidement, les points de contact tendent vers une plastification éten-
due.
Le coefficient de frottement des céramiques croît fortement jusque vers 400 à
600°C, puis diminue au-delà.
FROTTEMENT 61
On constate que la dispersion des valeurs est très grande. Cela s’explique par
l’influence de l’état de surface, de la pression de contact, de la vitesse de glissement,
de la nature et de la quantité de lubrifiants, et de beaucoup d’autres impondérables. Il
convient dès lors de choisir très soigneusement et très prudemment la valeur du
coefficient de frottement qui doit intervenir dans un calcul d’organes de machines. On
prendra toujours des valeurs allant dans le sens de la sécurité selon le but recherché.
On choisira, par exemple, une valeur plutôt élevée pour calculer le couple de démar-
rage d’une machine. On adoptera, au contraire, une valeur basse pour dimensionner un
frein.
Dans les cas critiques, on déterminera avantageusement la véritable valeur du
coefficient de frottement par une expérience de laboratoire, ou, mieux encore, par un
essai sur une machine dans les conditions réelles d’exploitation. Mais il ne faut pas
oublier que le coefficient de frottement évolue avec le rodage d’un mécanisme, géné-
ralement dans le sens d’une diminution. En revanche, on observe une forte augmen-
tation du frottement lorsque les surfaces de contact se corrodent.
Le coefficient de frottement des polymères et des céramiques est très sensi-
ble à de nombreux paramètres. C’est pourquoi on ne le trouve souvent pas dans
les tables, il est préférable de recourir à l’expérience dans les conditions d’em-
ploi.
Décollement
Avant de démarrer, l’application d’une force provoque des micromouvements,
partiellement réversibles, décrits par la relation linéaire (2.30).
Le coefficient de frottement statique de démarrage µ 0 dépend:
• de la position des pièces, il peut varier de ± 20% autour d’une valeur moyenne,
mais prend pratiquement toujours la même valeur dans une position x donnée;
• du sens du mouvement.
µ0
a
µmin
v
0
µ 0 − µ min
µ = µ min + 2
+ av
v (2.58)
1 +
vs
Influence du temps
On observe que le coefficient de frottement ne reprend pas immédiatement sa
valeur initiale après l’arrêt du glissement. Il faut attendre un certain temps, compris entre
quelques minutes et plus d’une heure, pour que la récupération soit totale, probablement
avec l’expulsion lente du lubrifiant sous les points de contact des surfaces. La figure 2.62
représente deux courbes mesurées par Kato et reproduites par [2.22]. Kato propose de
décrire le phénomène par la formule suivante en fonction de la durée du repos:
µ = µ 0 ± (µ 0 ± µ a ) e ± γ t
m
(2.59)
avec:
µ0 coefficient de frottement statique à long terme
µa coefficient de frottement au moment de l’arrêt
γ et m paramètres empiriques
FROTTEMENT 63
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1 t (log)
0,1 1 10 102 103 104 [s]
µ
µ
retard
µ1
µ1
1
µ2 2
µ2
(c) t
v v
x
v1 v2 v2
(a)
v1
(b) t
Fig. 2.63 Retard de l’évolution du frottement par rapport à celle de la vitesse: (a) relation vitesse-
frottement; (b) variation de la vitesse; (c) variation du coefficient de frottement.
Mouvement louvoyant
On met à profit le fait que la force de frottement est toujours opposée à la vitesse
de glissement pour diminuer la force de frottement apparente parallèle au déplacement
d’un objet. Considérons un solide (2) (fig. 2.64a), guidé selon l’axe x d’un référentiel
fixe, qui se déplace à la vitesse v2x sur une plaque (1). Animons cette dernière d’un
mouvement oscillant transversal avec la vitesse v1y . Compte tenu du fait que
v21y = ± v1y , la vitesse relative de (2) par rapport à (1) vaut
La force de frottement F appliquée à (2) est opposée à la vitesse; si v2x << v21 ,
la composante Fx de F est aussi très petite. La force T nécessaire pour entretenir la
translation v2x est donc beaucoup plus faible que sans le mouvement transversal, soit
v2x v2x
T = F sin θ = µ N ≈ µ N (2.60)
2 + v2
v2x v1y
1y
N
F Fy
0 θ
x v1y
2 v1y
y
v2x x
v21y T
v2x
Fx
(a) v21
1
(b)
v21y v21
Fig. 2.64 Frottement avec une vitesse perpendiculaire à la vitesse principale: (a) schéma; (b) vitesses rela-
tives et forces de frottement.
S’il n’existe que le mouvement oscillant de (1), l’élément (2) se met en mou-
vement dès qu’on lui applique une force T, il n’y a pas de frottement de repos et tout se
passe comme si le système était visqueux car T ~ v2x .
Vu la trajectoire d’un point de (2) par rapport à (1), le mouvement est dit lou-
voyant. Ce principe est utilisé pour annihiler le frottement dans des vérins hydrau-
liques de mesure à cylindre tournant et dans certains instruments. Il explique aussi
Chapitre 2 Page 65 Lundi, 6. f vrier 2006 1:12 13
FROTTEMENT 65
pourquoi des vibrations sont capables de mettre des masses en mouvement et peuvent
avoir des effets dangereux: glissement de terrain déclenché par des tremblements de
terre, avalanches provoquées à l’explosif. On dimensionne avantageusement les méca-
nismes de sécurité avec le coefficient de frottement dynamique, car les vibrations peu-
vent provoquer de petits glissements. Ce phénomène contribue au desserrage spontané
des vis et des boulons soumis à des vibrations transversales.
importante avec des surfaces propres dans le vide. Les surfaces exposées à l’air ambiant
sont toujours souillées par du gaz adsorbé, des poussières et des débris d’usure qui for-
ment le corps intermédiaire. Dans ce cas, le cisaillement de cette couche est à l’origine
de la plus grande partie de la force de frottement; les phénomènes d’adhérence ne
jouent alors pratiquement pas de rôle.
En général, la force de frottement est proportionnelle à la charge normale et
indépendante de la surface de contact. En cas de lubrification solide ou avec certains
polymères, le coefficient de frottement diminue lorsque la charge augmente et tend
vers une certaine limite inférieure.
Des corps pressés l’un contre l’autre glissent progressivement lorsqu’ils sont sol-
licités par une force tangente croissante. Il s’agit de microglissements partiellement
récupérables lorsque la force s’annule. Au-delà d’un certain seuil, les pièces glissent
franchement.
La lubrification a pour but de diminuer la force de frottement et l’usure. Elle
consiste à séparer les surfaces par un liquide, un gaz ou un solide. En régime de
lubrification fluide, les surfaces ne se touchent pas et ne s’usent pas. L’introduc-
tion du fluide a lieu grâce à sa viscosité et au mouvement relatif des surfaces
(lubrification hydrodynamique) ou par injection sous pression (lubrification hydro-
statique).
De l’huile séparant des pièces en contact hertzien est soumise à une très forte
pression qui accroît énormément sa viscosité jusqu’à la rendre pâteuse. Ce phénomène
modifie la distribution de la pression de contact, on parle de lubrification élasto-hydro-
dynamique. L’épaisseur du film lubrifiant peut s’effondrer en cas d'échauffement local
important.
Des surfaces grasses sont séparées par des couches très minces de lubrifiant
adsorbé sur les surfaces et par du lubrifiant qui remplit l’espace entre les aspérités. En
cas de glissement, la lubrification est élastohydrodynamique au contact des aspérités et
hydrodynamique entre elles, c’est le frottement mixte.
Des surfaces, dites sèches, par exemple une surface huilée puis essuyée, sont en
réalité séparées par des couches moléculaires adsorbées. Le frottement est conditionné
par les propriétés chimiques de la couche. On dit que le frottement est limite. La lubri-
fication solide par du graphite ou du bisulfite de molybdène abaisse très nettement le
coefficient de frottement. On obtient le même effet par un revêtement tendre des
surfaces; il est efficace et résistant à l’usure s’il est déposé sous vide par bombarde-
ment ionique sur des surfaces propres.
Le coefficient de frottement avec glissement est le plus souvent plus bas qu’au
démarrage du mouvement. Le frottement de surfaces neuves croît tout d’abord avec la
distance de glissement, puis il se stabilise. Une forte rugosité ou des surfaces très lisses
accroissent temporairement le frottement; on a avantage à ce que la rugosité soit opti-
male. Le coefficient de frottement ne reprend pas immédiatement sa valeur statique
lorsque le glissement cesse, la récupération complète peut exiger plus d’une heure. Ce
retard joue un rôle important dans le stick-slip.
Les valeurs du coefficient de frottement données dans les manuels présentent une
forte dispersion à cause de la complexité des phénomènes en jeu. On utilisera toujours
des valeurs pessimistes adaptées à l’organe à dimensionner et au but poursuivi.
La technique dite du mouvement louvoyant permet presque d’annuler le frotte-
ment.
Chapitre 3 Page 67 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
CHAPITRE 3
DÉTÉRIORATION
DES SURFACES FONCTIONNELLES
3.1 INTRODUCTION
Le calcul de l’usure est utile pour prédire la longévité des couples cinématiques et
pour leur dimensionnement, mais il est incertain car il repose sur de nombreuses hypo-
thèses. Cependant, on verra que quelques lois simples de comportement suffisent pour
expliquer le rodage et calculer, dans le chapitre 8, la distribution de la pression et les
efforts de frottement de certains organes de machines.
Ce chapitre repose sur le chapitre 2, il est structuré comme suit:
• Section 3.2 Description du processus d’usure et de sa prévention.
• Section 3.3 Mécanismes et prévention de l’usure induite par petits débat-
tements.
• Section 3.4 Mécanismes et prévention de l’écaillage.
• Section 3.5 Mécanismes et prévention du grippage.
• Section 3.6 Exposé de l’évolution de l’usure au cours de la vie d’un
mécanisme et longévité des pièces.
• Section 3.7 Principe et conduite du rodage.
• Section 3.8 Applications.
• Section 3.9 Conclusions principales.
3.2 USURE
Ce mode d’usure est manifeste dans le vide. Dans l’atmosphère, la surface des
métaux est polluée par des oxydes et par des substances adsorbées. L’adhésion ne se
produit que lorsque ces écrans sont perforés sous forte pression.
2 2
1 1
(a) (b)
Fig. 3.1 Transfert d’une particule: (a) soudure d’aspérité; (b) arrachage d’une particule.
2 υ 2
sillon
1 (a) 1 (b)
Fig. 3.2 Labourage d’une surface par une aspérité: (a) coupe parallèle au mouvement; (b) coupe perpen-
diculaire au mouvement.
2 2
Fig. 3.3 Usure abrasive: (a) frottement à deux corps; (b) frottement à trois corps.
Dans le frottement à deux corps, les particules s’incrustent dans le corps le plus
tendre et agissent comme des aspérités (fig. 3.3a). Si les particules sont assez nom-
breuses pour former le troisième corps, elles «roulent» les unes sur les autres
(fig. 3.3b) et l’usure est beaucoup moins intense. Dans ce cas, il existe un débit de par-
Chapitre 3 Page 70 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
ticules entre leur source aux premiers corps et leur sortie de l’interface. Ce troisième
corps se comporte comme un lubrifiant solide; selon ce modèle, on aurait avantage à
retarder la sortie des déchets alors qu’on pense généralement les enlever au plus vite.
Ces phénomènes sortent du cadre de cet ouvrage, car on ne les rencontre nor-
malement pas dans les couples cinématiques des mécanismes, à l’exception de la cavi-
tation qui se manifeste dans les paliers lisses hydrodynamiques très rapides.
Chapitre 3 Page 71 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
• Emprisonner les débris d’usure à leur naissance dans les couples tribologiques.
Un matériau tendre permet leur incrustation sous l’effet de la pression de con-
tact, mais on a observé que ces déchets transforment progressivement des
coussinets de paliers en une râpe qui raie et détériore l’arbre. On peut tremper
l’arbre et utiliser des coussinets plus tendres. Suh [3.2] cite des composites car-
bone-polyuréthane dans lesquels on a ménagé des microcavités pour piéger les
débris.
Si les déchets d’usure ne sont pas trop durs, la vitesse d’usure diminue progressi-
vement avec la formation du troisième corps de débris, l’élimination continue des
déchets est désavantageuse.
On appelle surface cinématique la surface d’une pièce qui frotte pendant un
cycle de mouvement. Par exemple, dans le cas d’un arbre chargé radialement, la sur-
face cinématique de l’arbre est toute sa périphérie tandis que celle du coussinet n’est
que la surface de la zone de contact. La surface la plus petite d’un couple de frottement
s’écrouit plus rapidement et plus profondément que la surface la plus grande, aussi
présente-t-elle bientôt la plus grande micro-dureté et la couche d’oxyde la plus solide.
La pièce qui offre la plus grande surface cinématique doit donc être plus dure que
l’autre.
Traitements de surface
Des traitements de surface ont pour but de créer dans la couche superficielle des
solutions intersticielles qui diminuent la tendance adhésive:
• la cémentation introduit du carbone;
• la nitruration introduit de l’azote;
• la sulfinusation introduit du soufre et de l’azote;
• d’autres procédés introduisent du bore ou du chrome.
On verra (§ 19.5.3) que le corps d’un couple tribologique qui reçoit la plus
grande part de la chaleur de frottement est celui qui présente la plus grande valeur du
coefficient de pénétration de la chaleur, défini comme suit:
b = λρc (3.1)
avec:
λ coefficient de conduction de chaleur
ρ masse volumique
c chaleur massique
Revêtements de surface
Certains revêtements de surface réduisent l’usure. Leurs mécanismes d’action sont
très compliqués et encore presque inconnus, on consultera par exemple [3.1, 3.3, 3.4].
Il est impossible de donner des règles générales, on se base sur l’expérience.
L’efficacité d’un revêtement dépend fortement du substrat: nature, dureté,
tenacité, pureté, état de surface. L’environnement, la nature et la pression du gaz,
l'humidité, jouent aussi un rôle déterminant. On distingue:
• revêtement tendre sur substrat dur pour réduire le frottement et l’usure adhésive;
• revêtement dur pour prévenir l’usure abrasive;
• implantation ionique.
Un revêtement trop mince est inefficace, trop épais il s’use par fatigue; l’épais-
seur optimale est de l’ordre de 1 µm (fig. 2.48b). Il doit être fortement lié au substrat.
Fait surprenant, on a constaté que la résistance à l’usure d’un métal traité par implan-
tation ionique est encore bonne après usure de la couche dans laquelle on a mis les
ions étrangers; probablement que des ions migrent plus profondément dans le métal.
Les revêtements sont habituellement constitués de cadmium, argent, or, nickel, PTFE.
Des céramiques résistent bien à l’usure abrasive.
La technique de l’arc plasma permet de déposer des matériaux réfractaires très
durs tels que le molybdène, le cobalt, le tungstène ou des matériaux composites for-
més de mélanges de carbures, de nitrures, de borures ou encore des mélanges d’oxy-
des métalliques et de métaux. C’est ainsi qu’on revêt les sièges de vannes, les soupa-
pes des moteurs, des vis de transport ou des outils d’emboutissage.
Lubrification
On a exposé le principe de la lubrification à la section 2.4. L’usure dépend du
régime de lubrification:
Chapitre 3 Page 74 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
Par des additifs, on donne aux huiles et aux graisses des propriétés orientées:
anti-friction, anti-usure, anti-grippage, stabilité à l’oxydation, diminution de la varia-
tion de viscosité avec la température. Les additifs multifonctions sont moins efficaces
que les additifs spécifiques et leur efficacité diminue avec le temps.
Il existe des huiles polyphasiques constituées de suspensions de solides dans
l’huile, notamment de graphite, de sulfure de molybdène, de téflon. On a constaté que
ces suspensions ont la propriété d’augmenter beaucoup la viscosité de l’huile
lorsqu’elles passent dans un espace étroit de l’ordre de grandeur des particules. Cela
empêche le grippage quand une très forte charge rapproche les surfaces. On utilise aussi
dans le même but des fluides contenant des particules ferromagnétiques en suspension.
Il existe des vernis de glissement dont le liant, une résine, contient un lubrifiant
solide finement divisé: bisulfure de molybdène, graphite, PTFE. Grâce à la structure
lamellaire des premiers, on obtient des coefficients de frottement aussi bas que 0,03 à
0,05. Des vernis contiennent aussi de l’huile dissoute dans le liant ou émulsionnée en
microgouttelettes. Ces vernis permettent la lubrification à vie d’organes faiblement
chargés et frottant lentement; par exemple des charnières de portes, les filetages et les
appuis des assemblages boulonnés.
Etat de surface
Un bon état de surface est favorable parce qu’il diminue l’usure abrasive. Il
importe que les stries d’usinage des deux surfaces ne soient pas parallèles au sens du
glissement, car elles s’imbriquent les unes dans les autres et donnent lieu à un important
frottement pouvant même conduire au grippage, surtout si leurs longueurs d’onde sont
égales. En revanche, elles sont simplement cisaillées et le frottement est moins intense
si elles sont perpendiculaires au sens de marche. L’usure est d’autant plus faible que les
stries d’usinage sont plus inclinées par rapport au sens de marche. C’est dans cette pers-
pective qu’il faut voir l’avantage du honing qui remplace les stries de tournage des
coussinets, parallèles à celle des arbres, par des stries obliques et longitudinales.
Avec des surfaces lisses et à très petit jeu, on ménage des sculptures régulières
dans la surface la plus tendre pour piéger les débris d’usure et servir de réserve de
lubrifiant pour le démarrage. Ces sculptures se disposent toujours obliquement par
rapport à la direction du mouvement. Le grattage des surfaces a les mêmes effets.
Surfaces autorégénératives
Le film d’oxyde à la surface se régénère immédiatement en cas de lésion.
On a construit des paliers congelés analogues aux joints congelés (§ 22.4.4). Le cous-
sinet est refroidi et contient de l’eau qui gèle. En tournant, le frottement de l’arbre fond un
peu de glace et il se forme un mince film d’eau lubrifiant, moins de 1 µm. Son épaisseur
dépend de l’équilibre entre la puissance du refroidissement et la chaleur de frottement.
Chapitre 3 Page 75 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
Fig. 3.5 Accumulation de débris entre des surfaces avec de petits mouvements oscillants.
Chapitre 3 Page 76 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
Les mouvements ont une très petite amplitude de sorte que les déchets d’usure ne
sont pas éliminés mais restent emprisonnés entre les surfaces (fig. 3.5). Les pièces
s’éloignent progressivement et sont bientôt séparées par un matelas de débris qui pro-
voque alors une usure abrasive. On observe que la résistance électrique entre les piè-
ces augmente. Des matériaux nobles, or ou platine, forment, par catalyse, des
polymères à partir des polluants organiques atmosphériques qui causent des «faux
contacts» électriques.
L’accumulation de poudre dans les liaisons ajustées telles que articulations,
rotules, guidages glissants, roulements, finit par les bloquer et rend souvent le démon-
tage difficile. En présence d’huile ou de graisse, l’oxyde de fer exerce une action
catalytique sur l’huile qui la décompose par cracking, puis intervient une polymérisa-
tion des radicaux CH qui forme des résines solides qui bloquent aussi les mécanismes.
Les petits mouvements oscillants et la pression de contact provoquent une con-
trainte de frottement alternée à la surface des pièces qui initient des microfissures.
Elles évoluent en fissures et conduisent à une rupture de fatigue si la pièce est en plus
soumise à un champ de contraintes variables assez intense pour propager les fissures.
C’est pourquoi la corrosion de contact est dangereuse, par exemple entre un moyeu et
un arbre tournant.
σa
σD matériau seul
N (log)
10 4 10 5 10 6 10 7
L’usure induite par le fretting abaisse la limite de fatigue (fig. 3.6) qu’on peut
estimer par la formule suivante [3.5]:
( σ D )ct (
= σ D ± 2 µ p 1 ± e ±c / k ) (3.3)
avec:
σD limite de fatigue alternée du matériau
µ coefficient de frottement
p pression de contact
c course du mouvement oscillant [µm]
k constante, de l’ordre de 3,8 µm
formule tend vers l’unité lorsque la course du mouvement dépasse 20 µm. Selon la
résistance initiale du matériau, il peut même ne plus y avoir de limite de fatigue.
En dépit des progrès accomplis, le nombre d’avaries par fretting ne diminue
guère car la plupart des projeteurs ignorent ce phénomène ou n’en tiennent pas compte
jusqu’au jour où ils le rencontrent à leur dépens.
microglissement
Mt
(a) (b)
Fig. 3.7 Arbre et moyeu fretté en torsion: (a) microglissement; (b) une portée agrandie.
M M
(a) (b)
Fig. 3.8 Arbre et moyeu: (a) arbre droit; (b) arbre fléchi.
F F
1
Mmax
M M Mmax
Fig. 3.9 Danger de fretting: (a) dans le roulement (1); (b) dans le pignon.
Phénomène bien connu, la bague intérieure d’un roulement roule sur l’arbre, ou
la bague extérieure roule dans son logement, si la charge radiale transmise par le rou-
lement tourne par rapport à la bague considérée. On évite le «roulage» d’une bague en
prévoyant un ajustement serré.
On rencontre aussi du fretting dans les liaisons clavetées ou à cannelures qui
transmettent un couple alterné.
On diminue et même annule les débattements en permettant l’accommodement
de petits mouvements dans les pièces plutôt que dans la liaision. Il suffit de donner de
la souplesse en des endroits judicieusement choisis.
Traitement de surface
Un film d’oxyde épais et résistant atténue l’arrachage de particules. Le durcis-
sement des surfaces par grenaillage ou par galetage améliore la résistance à la fatigue.
Graissage
L’huile diminue la corrosion en s’opposant à l’entrée d’oxygène et en empêchant
l’usure adhésive mais elle n’empêche pas le fretting, sa viscosité ne joue aucun rôle.
Les additifs anti-usure apportent une certaine amélioration, les additifs extrême pres-
sion sont inefficaces parce que la température de contact n’atteint jamais le niveau où
ils entrent en action. Les graisses, le MoS2 sont sans effet durable.
Seuls les lubrifiants pâteux permettent de combattre efficacement le fretting. Ces
pâtes sont des amalgames de lubrifiants solides et d’huile. Les meilleurs résultats ont
été obtenus avec des phosphates de zinc, de calcium, de potassium et de fer. Ces élé-
ments constituent un film régénérable fortement adhérent qui sépare les surfaces tan-
dis que l’huile protège seulement de la corrosion.
Des laques constituées d’un lubrifiant solide (MoS2, graphite, PTFE) lié par une
matière synthétique (époxyde, polyamide, etc.) appliquées sur les surfaces en couches
minces (5 à 15 µm) donnent de bons résultats en isolant les surfaces. L’adhésion sur
des surfaces phosphatées est particulièrement bonne.
Ces mesures atténuent l’abaissement de la résistance à la fatigue, probablement
en diminuant le coefficient de frottement comme le suggère la formule (3.3).
3 4
4
A
5
6
(a) 1
2
8
9 4
8 10
10
5
2 7
7
6
(b) 1
Fig. 3.10 Articulation oscillante: (a) axe fixe; (b) axe tournant.
rement à ce qu’on pourrait croire, les aiguilles ne roulent pas sur l’axe, mais glissent
fortement, du fait de l’inertie qu’elles opposent aux très rapides inversions de leur sens
de rotation. On a résolu ce problème en faisant constamment tourner l’axe (fig. 3.10b)
au moyen d’une courroie (8). La petite poulie (9) est fixée sur l’axe de la manivelle; le
diamètre de la poulie (10) est choisi de telle façon que les aiguilles des roulements (6)
tournent toujours dans le même sens. Le fretting bloquant avec accumulation de
déchets fait place à de l’usure normale.
Fig. 3.11 Eléments souples de liaisons cinématiques: (a) lame simple; (b) articulations à lames; (c) rotule à
lame; (d) disque d’embrayage.
3.4 ÉCAILLAGE
L’écaillage survient dans les contacts hertziens, lubrifiés ou pas, par exemple les
engrenages, les cames, les roulements. La lubrification y est en régime élasto-
hydrodynamique pour lequel on rappelle qu’il existe dans la région de la sortie d’huile
Chapitre 3 Page 82 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
(a) (b)
(c) (d)
Fig. 3.14 Initiation de fissures: (a) par une aspérité; (b) par une particule étrangère; (c) par un défaut de
surface; (d) par une impureté en sous-couche.
Le roulement d’un corps sur un autre en régime de frottement EHD avec une fric-
tion simultanée accélère la propagation des fissures par un effet hydrostatique
(fig. 3.15). Admettons que le corps A avance plus vite que B, les zones 1 ± 2 et 3©±4©
sont en compression tandis que les zones 3 ± 4 et 1©±2©sont en traction. Le matériau
du corps le plus rapide passe progressivement de compression en traction, tandis que
celui du corps le plus lent passe de traction en compression. Les criques sont orientées
vers la surface dans le même sens que les forces de frottement.
compression traction
A
rapide
1
4
2 F– 3
huile F huile emprisonnée
2' 3'
1' 4'
lent
B
traction compression
Les criques du corps le plus lent sont ouvertes par la traction en pénétrant dans la
zone de contact, elles se remplissent d’huile dans la zone sous pression et se referment
rapidement dans la région de sortie sous l’effet de la force de frottement et surtout de
la pression EHD. De l’huile est piégée dans les fissures et, mise sous pression, fait pro-
gresser la pointe des fissures. En revanche, les criques du corps le plus rapide entrent
dans la zone de contact par la pointe et l’huile qu’elles contiennent est expulsée, elles
s’ouvrent ensuite en sortant de la zone de contact, l’huile n’y est pas mise sous pres-
sion. Ce phénomène explique pourquoi le risque d’écaillage est beaucoup plus grand
dans les engrenages abondamment lubrifiés à l’huile que dans ceux qui sont graissés.
Les additifs EP mélangés à l’huile pour prévenir le grippage et l'usure des engrenages
fortement chargés abaissent de 10 à 15% la pression limite d'écaillage.
On observe encore que le matériau du corps le plus lent est déformé plastique-
ment par la force de friction dans le même sens que le mouvement (fig. 3.15), les cri-
ques se développent parallèlement à la texture du matériau [3.6]. Dans le corps le plus
rapide, la déformation est opposée au mouvement et les fissures croisent la texture.
Ces mécanismes paraissent expliquer le fait que la longévité de fatigue de l’élément
menant plus rapide est supérieure à celle de l’élément mené.
Des interactions chimiques entre les métaux et le lubrifiant influencent la lon-
gévité de fatigue. Certains additifs inhibent le phénomène, d’autres l’accélèrent. La
contamination par de l’eau est très néfaste, on a observé que 0,01% d’eau dans l’huile
raccourcit la longévité de 32 à 48 %. La dissociation de l’eau libère des ions d’hydro-
gène qui diffusent dans le métal en provoquant des dislocations et qui le fragilisent.
Les additifs doivent former un film adsorbé à la surface et dans les criques (écran)
pour prévenir l’adsorption ou la dissociation d’eau.
L’écaillage étant lié à une fissuration de fatigue, on constate une relation entre la
pression limite d’écaillage et le nombre de cycles sollicitant une surface. De manière
analogue aux courbes de Wöhler (§ 23.5.2), on distingue trois domaines (fig. 3.16):
• Le domaine de pression statique (droite 1) où la pression hertzienne est limitée
par des empreintes de surface avec écrouissage.
• Le domaine d’endurance limitée (courbe 2). Au-delà de 105 cycles environ, la
pression limite d’écaillage diminue avec l’augmentation du nombre de sollici-
tations selon une loi du type
On n’observe pas de limite d’endurance lorsque les piqûres sont initiées princi-
palement par des lésions de la surface. La pression limite ne cesse de décroître avec
l’augmentation du nombre de cycles (courbe 4). C’est ce qu’on constatait avec les rou-
lements jusqu’à ce qu’on ait appris à les mettre à l’abri des impuretés.
Chapitre 3 Page 84 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
p0
(log) écrasement
1 écaillage
4 3
p0D
N (log)
10 5 ND
Une surface présentant quelques petites piqûres peut encore remplir sa fonction.
Mais à un stade plus avancé, les cratères finissent par se rejoindre en mettant finale-
ment la pièce hors service. Cette possible prolongation de service justifie le calcul des
pièces à la pression superficielle avec un facteur de sécurité plus petit que pour le
dimensionnement à la rupture. Les piqûres provoquent un bruit typique des roule-
ments. L’écoute de ce bruit par des microphones, suivie d’une évaluation automatique
du niveau de bruit permet d’apprécier le degré d’endommagement des roulements et
de les remplacer seulement lorsque c’est vraiment nécessaire.
3.5 GRIPPAGE
3.6.1 Usure
Loi d’usure
L’usure se manifeste par l’enlèvement de matière à la surface d’un solide
(fig. 3.17). On peut l’exprimer de plusieurs façons:
• le volume de matière enlevé ou usé, Vu ;
• l’épaisseur d’usure, appelée communément l’usure
Vu
u = (3.5)
A
mu = ρ Vu (3.6)
Dans les essais d’usure, il est souvent plus commode de mesurer l’usure par la
masse enlevée (pesée des pièces) plutôt que par un relevé topologique.
surface apparente A
usure u
volume usé Vu
dVu
V«u = (3.7)
dt
• la vitesse d’usure
du
u« = (3.8)
dt
• le débit-masse d’usure
Chapitre 3 Page 87 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
dmu
m«u = (3.9)
dt
1
Ru = (3.10)
«
Vu
N N
2 u
1
s
Fig. 3.18 Chemin d’usure.
Un solide (2) glisse sur la surface d’un corps (1) (fig. 3.18). L’expérience montre que:
• l’usure est approximativement proportionnelle à la distance de glissement s,
dite chemin d’usure;
• l’usure est approximativement proportionnelle à la charge normale N sur la
surface. Ceci n’est plus vrai pour de très fortes charges.
On écrit alors
Vu = bu N s (3.11)
u = bu ps (3.12)
et la vitesse d’usure
u« = bu p v (3.13)
La valeur du produit p v ne suffit pas pour caractériser l’usure d’un couple tri-
bologique, mais on donne souvent un diagramme p ( v ) correspondant à une vitesse
d’usure donnée (fig. 3.19).
p
10 7
[p0]
10 6
10 5
10 –2 10 –1 1 v [m/s]
Fig. 3.19 Courbe p – v du PTFE pour une vitesse d’usure de 0,25 µm/h.
Mouvements continus
Un étroit frotteur (2) est appliqué par une force N sur une roue (1) qui tourne d’un
angle ϕ (fig. 3.20). Selon (3.11), le volume enlevé à chaque surface vaut
d
Vu1 = bu1 N ϕ
2 (3.14)
d
Vu2 = bu2 N ϕ
2
L’usure se répartit sur la surface des pièces; avec une largeur b, ϕ > 2π et
p = N / ab , on a
Vu1 a d
u1 = = bu1 p ϕ (3.15)
bπd πd 2
Vu2 d
u2 = = bu2 p ϕ (3.16)
ba 2
Chapitre 3 Page 89 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
N
a
2
u2
ϕ u1
1 d
a
u«1 = bu1 p v (3.17)
πd
u1 u« b a
= 1 = u1 (3.19)
u2 «
u2 bu2 π d
Mouvements oscillants
La répartition de l’usure est analogue en cas de mouvement oscillant (fig. 3.21);
mais l’usure de l’objet (1) prend une allure triangulaire sous les positions extrêmes de
N N
2
u1
u2
1
s
Fig. 3.21 Usure avec un mouvement oscillant.
Chapitre 3 Page 90 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
(2) parce que, dans ces régions, un point de la surface (1) ne voit défiler qu’une partie
de la surface de (2).
k
bu = (3.20)
3H
où k est un facteur qui dépend des matériaux en présence et H est la dureté de la sur-
face. En cas d’usure abrasive, on démontre que le facteur d’usure est aussi inversement
proportionnel à la dureté de la surface. On a donc avantage à durcir les surfaces pour
diminuer l’usure.
Le facteur d’usure k est souvent appelé coefficient d’usure d’Archard, sa valeur
se détermine empiriquement; on trouve, par exemple, qu’il est constant en fonction de
la pression apparente, mais qu’il augmente très fortement lorsque la pression dépasse
le tiers de la dureté Brinell (fig. 3.22) car, à cette valeur, la déformation plastique des
aspérités s’étend considérablement et tend à favoriser l’adhésion.
bu
p
HB/3
Des chercheurs de l’entreprise IBM ont développé dans les années 60 une mé-
thode de calcul intéressante [3.10, 3.11].
Chapitre 3 Page 91 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
L’usure totale d’un couple cinématique est égale à la somme de l’usure de chaque
pièce du couple
u = u1 + u2 (3.21)
Pour une vitesse et une charge données, elle évolue dans le temps selon la figure
3.23 (a). On distingue trois phases:
• le rodage (domaine I) où les surfaces s’accommodent par arasement des aspé-
rités et égalisation de la rugosité (§ 3.7.1);
• l’usure stable (domaine II) où la vitesse d’usure est faible et constante;
• l’usure catastrophique (domaine III) où les surfaces s’écrouissent, deviennent
fragiles, rugueuses et se détériorent de plus en plus vite.
u̇ b
(a) t
u̇
u̇ b
0 t
(b) I II III
Fig. 3.23 Evolution typique de l’usure d’un couple cinématique: (a) usure; (b) vitesse d’usure.
Chapitre 3 Page 92 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
u
1
s
0
On constate parfois que l’usure est faible au début, puis augmente rapidement
lorsque le temps de latence des détériorations de fatigue est écoulé. Cette évolution se
rencontre surtout en cas d’écaillage.
uadm
t
0
L
Fig. 3.25 Longévité à l’usure d’un couple cinématique.
Chapitre 3 Page 93 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
3.7 RODAGE
Rugosité d’équilibre
Au début du glissement de surfaces neuves, les aspérités les plus hautes d’une
surface rugueuse en état de déformation plastique sont écrasées et en partie arrachées
de sorte que l’aire de contact réelle augmente progressivement. En revanche, une sur-
Chapitre 3 Page 94 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
face très lisse voit sa rugosité augmenter du fait du labourage par les aspérités de la
surface opposée.
Au bout d’un certain temps, la rugosité des surfaces reste constante et devient ce
qu’on appelle la rugosité de service. On observe qu’elle est pratiquement indé-
pendante de la rugosité initiale. Si une surface neuve est plus lisse que la rugosité de
service, elle devient rugueuse; si elle est plus rugueuse, elle se polit (fig. 3.26a). Les
rugosités tendent à s’égaliser. L’usure jusqu’à l’obtention de la rugosité de service est
d’autant plus grande que la rugosité initiale s’écarte plus de la rugosité de service
(fig. 3.26b), la surface (2) exige le temps t2 pour prendre sa rugosité finale.
Ra u
2
Rai2
Ras
Rai1
0 t t
0
t1 t2 t1 t2
(a) (b)
Fig. 3.26 Evolution de la rugosité et de l’usure durant le rodage: (a) rugosité; (b) usure.
On a constaté que des surfaces polies présentaient après rodage des ondulations
très régulières perpendiculaires à la direction du glissement. On attribue ce phéno-
mène à des contraintes thermiques qui déstabilisent la couche superficielle du maté-
riau. Ces ondulations s’observent aussi à la surface de rails de chemin de fer et à la
surface de routes asphaltées aux endroits où les trains et les véhicules freinent forte-
ment.
La prédiction de la valeur de la rugosité de service est délicate. Elle ne dépend
pratiquement pas de la dureté des pièces ni de la vitesse de glissement, elle diminue
lorsque la pression de contact effective croît.
Rodage de la macrogéométrie
Abstraction faite des aspérités, les surfaces se touchent par le sommet de leurs
ondulations. Dans la figure 3.27(a), les pièces sont en contact par l’ondulation B.
L’application d’une charge écrase cette ondulation et l’ondulation A entre aussi en
contact (fig. 3.27b), mais la pression y est plus basse qu’en B. Avec le glissement, la
région B s’use plus vite et une partie de la charge est transférée dans la zone A
(fig. 3.27c). La pression tend à s’égaliser avec l’avancement du rodage et la pression
moyenne diminue parce que l’aire de contact réelle croît.
La distribution finale de la pression dépend de la géométrie des surfaces, de
l’élasticité des pièces et de la position de la charge. On verra des exemples à la section
8.7.
Chapitre 3 Page 95 Lundi, 6. f vrier 2006 1:19 13
N N
pB
pA pA pB
2 2
A B 2
1 1 1 v
(a) (b) (c)
Fig. 3.27 Egalisation des pressions: (a) pièce neuve déchargée; (b) couple chargé neuf; (c) en cours de rodage.
Le rodage des aspérités et des ondulations des surfaces conjuguées des couples
cinématiques se voit nettement lors de révisions de machines. Les zones lisses et bril-
lantes rodées donnent souvent de précieuses indications permettant de juger le portage
des pièces et de dire si elles travaillent dans de bonnes conditions.
uadm
uR
u̇ R
t
0 tR L L
Précautions à la fabrication
• Assurer la qualité d’usinage nécessaire pour que la rugosité soit faible et sur-
tout pour que les défauts d’ondulation soient petits.
• Effectuer un montage précis et soigné des mécanismes pour respecter les ali-
gnements.
(b)
20° C t
P
(a)
0 t
Fig. 3.29 Conduite du rodage d’un moteur d’après [3.12]: (a) paliers de puissance; (b) évolution de la tem-
pérature.
3.8 APPLICATIONS
courtes de verre ou de carbone, ou en les mettant en couche mince (moins de 0,1 mm).
On diminue l’usure et le frottement tout en affaiblissant l’influence de la vitesse sur le
coefficient de frottement en incorporant à la matière de base des lubrifiants solides, le
plus souvent du plomb ou du MoS2. Il se forme un film de transfert sur l’arbre au
début du fonctionnement; puis, ce rodage achevé, l’usure stable est lente. La vitesse
d’usure est proportionnelle au produit caractéristique p v jusqu’à un certain seuil à
partir duquel elle croît fortement (fig. 3.30).
u̇
0 pv
couche supérieure
couche intermédiaire
en bronze imprégné
base d’acier
On a développé pour les glissières des machines-outils des résines à deux com-
posants polymérisant à froid, chargées de substances qui leur confèrent des caracté-
ristiques très intéressantes. Le coefficient de frottement statique est compris entre 0,02
et 0,04, le coefficient de frottement croît à faible vitesse et diminue au-delà de 200
mm/min. Ce comportement élimine le stick-slip.
Citons encore le carbone et certaines céramiques utilisées à haute température ou
lorsque les autres matériaux ne résistent pas à l’attaque chimique du milieu.
Les matériaux décrits pour les coussinets s’utilisent aussi pour des butées. Ils sont
souvent livrables en feuilles pour des organes particuliers.
faces par un fluide, le plus souvent de l’huile. Si l’épaisseur du film séparateur est
suffisante, les surfaces n’entrent pas en contact, même par leurs aspérités, l’usure est
nulle.
L’usure induite par petits débattements (fretting), particulièrement pernicieuse,
survient lorsque des surfaces glissent sous charge avec de petits mouvements relatifs,
par exemple sous l’effet de vibrations. Elle est susceptible de bloquer les couples
cinématiques à faible jeu et abaisse la limite de fatigue des matériaux. On la prévient
en évitant les petits glissements répétés: solidariser les pièces, supprimer les mou-
vements relatifs, imposer de grands mouvements, remplacer les liaisons glissantes à
petits mouvements par des constructions à lames souples.
La sollicitation répétée d’une surface par une forte pression hertzienne provoque
des piqûres et l’écaillage. Cette détérioration de surface se manifeste par l’apparition
de cratères résultant de la chute de morceaux de matière qui se détachent après fissu-
ration locale par fatigue. Les fissures naissent sous la surface, là où le cisaillement
hertzien est le plus intense, ou en surface du fait d’impuretés qui viennent s’incruster
et former des microconcentrations de contrainte. Les surfaces sollicitées par un roule-
ment accompagné de glissement (engrenages, transmissions à friction) sont particuliè-
rement sensibles à l’écaillage. Ce risque est plus grand lorsque les surfaces sont hui-
lées que si elles sont seulement graissées. On prévient l’écaillage principalement en
limitant la pression hertzienne, en durcissant les surfaces ou en les précontraignant, en
mettant les pièces à l’abri d’impuretés plus grandes que 5 µm.
Le grippage est un arrachage massif et brutal de matière consécutif à l’échauf-
fement et à la soudure de larges zones des surfaces en contact. On l’évite en limitant le
dégagement de chaleur, en refroidissant énergiquement les pièces et par une lubri-
fication convenable. La théorie de la température de contact convient pour apprécier le
risque de grippage des engrenages.
L’usure est relativement rapide au début du frottement d’un couple tribologique,
pendant la période de rodage, puis elle diminue et reste normalement assez faible
avant de croître de nouveau rapidement. Le rodage consiste en une égalisation de la
rugosité des deux surfaces du couple et en une usure des ondulations visant à unifor-
miser la distribution de la pression de contact qui tend vers la valeur qu’elle aurait si
les surfaces étaient parfaitement conformes.
L’usure, tout particulièrement celle qui survient pendant le rodage, limite la lon-
gévité fonctionnelle des couples cinématiques. On prolonge leur vie en conduisant
correctement le rodage, notamment en accroissant progressivement la charge.
Chapitre 4 Page 101 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
CHAPITRE 4
DISSIPATION D’ÉNERGIE
4.1 INTRODUCTION
dissipation externe
dissipation interne
Selon le point de vue, les dissipations sont nuisibles parce que le moteur doit tou-
jours fournir de l’énergie de remplacement, mais elles sont aussi utiles pour amortir
les vibrations. L’énergie dissipée est dégradée en chaleur qui échauffe les pièces.
Il existe deux sortes d’organes dissipateurs d’énergie:
• les freins destinés à dissiper de l’énergie à volonté;
• les amortisseurs destinés à dissiper l’énergie des vibrations ou l’énergie ciné-
tique des chocs.
Frottement solide
Le frottement existe dans tous les couples cinématiques, il a été étudié au
chapitre 2. On admet le plus souvent qu’une force de frottement est constante quelle que
soit la vitesse de glissement, sauf à très petite vitesse au voisinage de l’arrêt (§ 2.5.1).
Frottement visqueux
Un fluide (2) (fig. 4.2) est interposé entre un solide fixe (1) et un solide mobile
(3). Avec un fluide à comportement newtonien, c’est le cas des huiles, la répartition de
la vitesse dans l’épaisseur du film est linéaire; l’intensité de la force qui s’oppose au
mouvement vaut
dv
Fr = – η A (4.1)
dy
avec:
η coefficient de viscosité dynamique du fluide
dv/dy gradient de vitesse
A aire de la surface du solide (3) en contact avec le fluide
Fr force résistante
3 v
Fr
2
Fr = – (sgn v) Cx Av 2 (4.2)
avec:
v vitesse relative entre l’objet et le fluide
A section apparente de l’objet perpendiculairement à la vitesse
Cx coefficient de forme aérodynamique qui se détermine expérimentalement
Chapitre 4 Page 103 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
Malaxage
Le pétrissage des graisses dans les articulations et surtout dans les roulements
oppose une force au mouvement.
Courants de Foucault
Le déplacement d’une pièce métallique perpendiculairement à un champ ma-
gnétique engendre une résistance proportionnelle à la vitesse.
Liquides électrorhéologiques
Ces liquides, non conducteurs de l’électricité – souvent une huile de silicone –
contiennent en suspension une très fine poudre isolante. Placées dans un champ élec-
trique (fig. 4.3), les particules se chargent par influence et s’organisent en chaînes qui
exercent des forces électrostatiques sur les électrodes. Appliquons une force tendant à
faire glisser les plaques l’une par rapport à l’autre (fig. 4.4), des forces électrostatiques
s’opposent au mouvement. La contrainte de cisaillement est fonction de la déforma-
tion angulaire, l’allure des courbes représentées à la figure 4.5 illustre le comporte-
ment des liquides électrorhéologiques :
• la contrainte de cisaillement augmente tout d’abord proportionnellement à la
déformation, puis prend une valeur limite d’écoulement τe pour laquelle les
plaques glissent;
• la contrainte de cisaillement d’écoulement augmente avec l’intensité du champ
électrostatique E = U/h.
U n
τ e = ae = ae E n (4.3)
h
avec:
U tension appliquée aux électrodes
h distance entre les plaques
ae coefficient caractéristique du liquide
n varie entre 1 et 2 selon le liquide
y
+ + + x v
– –
+ – +
– + – F
+ + +
U – –
– – +
+ – U h
– + γ
–
+ + + 0
– – – F–
τ viscoélastique
E croissant
τe
0
γe γ
dv
Fr = – A τ e + η (4.4)
dy
avec:
A aire de la plaque
τe contrainte de cisaillement d’écoulement
η viscosité dynamique (Newton)
dv/dy vitesse de la déformation de cisaillement
τ
E croissant
τe
E
2 +
U v
–
E=0
1
η
0 γ˙ ∆p
Fig. 4.6 Contrainte de cisaillement en fonction Fig. 4.7 Robinet électrostatique.
de la vitesse de déformation et du champ.
s2
W = ∫ Fr ⋅ ds (4.5)
s1
v
Fr
A s
s2
ds
s1
Sauf lors de déplacements obliques dans un fluide déjà en mouvement, par exem-
ple un véhicule dans un vent latéral, la force est généralement directement opposée au
mouvement. Alors
s2
W = – ∫ Fr ds
s1
Le travail négatif correspond à une perte d’énergie qui doit être fournie par un
moteur. L’énergie dissipée ou énergie perdue vaut
s2
Wp = ∫ Fr ds (4.6)
s1
Chapitre 4 Page 106 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
Wp = Fr (s2 – s1 ) (4.7)
Pp = Fr v (4.8)
Pp ~ v (4.9)
• frottement visqueux, Fr ~ v
Pp ~ v 2 (4.10)
Pp ~ v 3 (4.11)
Wp = 4 Fr x√ (4.12)
x (t)
xˆ Fr
Wp
Pp = = Wp f = 4Fr x√f (4.13)
T
avec: T période de l’oscillation
f fréquence de l’oscillation
Frottement visqueux
Le point d’application d’une force de frottement effectue un mouvement harmo-
nique d’amplitude xˆ avec une pulsation Ω :
x = x√ sin Ωt (4.14)
Fr = c v
T T
Wp = ∫ Fv dt = ∫ cv 2 dt
0 0
Wp 1
Pp = = c x√2 Ω 2 = 2π 2 c x√2 f 2 (4.15)
T 2
Fluide turbulent
Ecrivons la force de frottement sous la forme
Fr = a v 2
où le coefficient a ressort de (4.2).
Chapitre 4 Page 108 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
T /4
8
Wp = 4 ∫ a v 3 dt =
3
a x√3 Ω 2 (4.17)
0
4 32π 2
P= a x√3 Ω 3 = a x√3 f 3 (4.18)
3π 3
v = v + v√ sin Ωt (4.19)
0
t1 t2 T t
v√
x = vt + (1 ± cos Ω t )
Ω
Supposons v̄ < v̂ la vitesse s’annule en t1, change de sens, puis s’annule encore en
t2 pour redevenir positive. La vitesse est nulle pour
Chapitre 4 Page 109 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
v
sin Ω t1 = sin Ω t2 = ±
v√
Calculons l’espace parcouru pendant que la vitesse est positive, entre t = 0 et t1,
et entre t2 et T. Sachant que cos Ω t2 = –cos Ω t1, il vient
v√
∆x + = v T ± v (t2 ± t1 ) ± 2 cos Ω t1
Ω
v√
∆x ± = v (t2 ± t1 ) + 2 cos Ω t1
Ω
En examinant ces expressions, il faut remarquer que cos Ω t1 est négatif, car Ω t1
se trouve dans le troisième quadrant trigonométrique; ∆x_ est négatif.
Supposons maintenant une force de frottement coulombienne toujours opposée à
la vitesse. L’énergie dissipée vaut
v√
Wp = Fr ∆x+ + ( ±Fr ) ∆x± = Fr v T ± 2v (t2 ± t1 ) ± 4 cos Ω t1 (4.20)
Ω
Les deux premiers termes donnent l’énergie dissipée par la composante continue
du mouvement, le dernier est l’énergie dissipée du fait de l’existence de la vibration. Si
v̄ = 0, t1 = T/2 et t2 = T, il ne subsiste que le mouvement harmonique et on retrouve la
formule (4.12).
Dans le cas où v̄ = v̂, t1 = t2 = 3T/4; la vitesse ne s’annule pas si v̄ > v̂. Par consé-
quent, la vitesse de l’objet ne s’inverse pas et l’énergie dissipée est simplement égale
au produit de la force de frottement par l’espace parcouru, quelle que soit la vitesse
(fig. 4.11). Ce dernier résultat se retrouve immédiatement:
x1 xT
x2
< v̂v^
vv <
> v̂^v
vv >
0
t1 t2 T t
T
Wp = ∫ Fr (v + v√sin Ωt ) dt = Fr v T (4.21)
0
Conclusions
Cette étude permet de tirer les conclusions pratiques suivantes :
• la vibration d’un élément de machine glissant sur un autre avec du frottement
coulombien ne dissipe pas d’énergie vibratoire si la vitesse de glissement est
supérieure à la vitesse maximale de la vibration, c’est-à-dire si la vitesse de
glissement ne s’inverse pas;
• les paliers à frottement sec ou mixte et les roulements n’amortissent habituelle-
ment pas les vibrations de torsion, car la vitesse périphérique de l’arbre est
généralement supérieure à la vitesse des vibrations;
• les paliers hydrostatiques ou hydrodynamiques amortissent les vibrations de
torsion.
Amortisseur visqueux
L’équilibre des forces appliquées à la masse d’un oscillateur avec amortisseur
visqueux (fig. 4.12), excité par une force harmonique, conduit à l’équation différen-
tielle linéaire connue:
m x««+ c x« + k x = F√ cos Ω t
avec:
F√ amplitude de la force excitatrice
c constante d’amortissement visqueux
k rigidité du ressort
m masse
x déplacement de la masse
Ω pulsation excitatrice
k m F̂ cos Ωt
x
c
k
ω0 = (4.23)
m
c c ω0
η= = (4.24)
2 mω 0 2k
1 2η F√
«x«+ «+ x =
x cos Ω t (4.25)
ω 02 ω0 k
F√
• déplacement statique dû à une force constante x√s =
(4.27)
k
Le mouvement en régime permanent de l’oscillation est bien connu [4.4,
4.5, 4.6]:
x√ = µ1 x√s (4.29)
1
µ1 = (4.30)
(1 ± β 2 )2 + 4 η 2β 2
et le déphasage
2η β
ϕ1 = arctan (4.31)
1 ± β2
1
µ1 max = (4.32)
2η 1 − η2
Chapitre 4 Page 112 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
µ11
5.0
η=0
4.5
lieu des maxima η = 0.1
4.0
3.5
η = 0.15
3.0
2.5
η
η = 0.25
2.0
1.5
η = 0.5
1.0
0.5
η= 1
2
η=
η = 11
0.0
Ω-
β β=β -----
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
ω0
Fig. 4.13 Facteur d'amplification dynamique µ1 d'un oscillateur avec amortissement visqueux excité par un
effort.
situé à la pulsation
Ω1 = ω 0 1 − 2 η 2 (4.33)
Amortissement coulombien
Partons des résultats précédents pour étudier le comportement d’un oscillateur
amorti par un frottement coulombien. Cherchons quelle doit être la valeur de la cons-
tante d’amortissement visqueux pour que l’énergie dissipée pendant un cycle de cet
amortisseur soit égale à l’énergie dissipée en un cycle d’un amortisseur coulombien.
Egalons (4.12) et (4.15),
Wp = π ce x√2Ω = 4Fr x√
4Fr
ce = (4.34)
π x√Ω
Chapitre 4 Page 113 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
2Fr ω 0
ηe = (4.35)
π x√Ω k
1
x√ = x√s
2
4Fr
(1 − β2
2
) +
π x√k
2
4F
1 − r
π F√
x√ = x√s (4.36)
(1 − β 2 )2
Cette solution n’a de sens que si le radical est positif, c’est-à-dire si
4
F√ > Fr (4.37)
π
Modèle viscoélastique
Un matériau viscoélastique peut se représenter par un ressort (fig. 4.14) ayant la
rigidité dynamique k dans le domaine vibratoire et par un amortisseur visqueux qui
s’oppose au mouvement par une force proportionnelle à la vitesse de la déformation.
L’équation d’équilibre statique de ce modèle s’écrit
F = k x + c x« (4.38)
k
F
c x
c x« + k x = F√ cos Ω t (4.39)
Sa réponse est
x = x√ cos ( Ω t ± ϕ ) (4.40)
avec l’amplitude
F√
x√ = (4.41)
c2
k 1 + 2 Ω2
k
et le déphasage
c
ϕ = arctan Ω (4.42)
k
Chapitre 4 Page 115 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
F̄
Wp
0 x
x̄
Fig. 4.15 Ellipse d’hystérésis.
La représentation de F = F (x) est une figure de Lissajou (fig. 4.15). Son aire inté-
rieure représente l’énergie dissipée au cours d’un cycle. On peut la calculer en passant
par la puissance:
T T
dx
Wp = ∫ F
dt
dt = ∫ ± F√ x√Ω cos Ωt •· sin (Ω t ± ϕ ) dt
0 0
L’intégration donne
Wp = π F√ x√ sin ϕ
Wp = π c x√2 Ω (4.43)
Modèle hystérétique
L’énergie dissipée dans les matériaux a été mesurée par de nombreux auteurs,
notamment par Lazan [4.8]. Lors d’une sollicitation harmonique par une contrainte
d’amplitude σ̂, l’énergie volumique Up dissipée par cycle augmente d’abord régu-
lièrement avec l’amplitude de la contrainte (fig. 4.16) selon une loi de la forme
U p = J σ√n (4.44)
Wp
1000 cycles
100 cycles
20 cycles
0 σ̂
σ1 σ D-1
Fig. 4.16 Allure de la dissipation volumique d’énergie avec l’amplitude de la contrainte alternée.
bre de cycles déjà subis par le matériau. L’écrouissage augmente aussi la dissipation. Il
existe donc un effet de mémoire. Fait important, on observe que l’énergie dissipée par
cycle est pratiquement indépendante de la fréquence de sollicitation.
Le modèle hystérétique rend compte de ce comportement en admettant que la
force de l’amortissement est du type h ẋ/Ω, ce qui donne, en cas de sollicitation harmo-
nique, une force proportionnelle à l’amplitude du mouvement, mais indépendante de
sa pulsation. h est le facteur de dissipation hystérétique. Le mouvement d’un ressort
hystérétique est alors, de manière analogue à (4.39), régi par l’équation différentielle
h
kx + x« = F√ cos Ω t (4.45)
Ω
F√
x√ = (4.46)
k 2 + h2
h
ϕ H = arctan (4.47)
k
Wp = π h x√2 (4.48)
Wp = π h x√2 = π ce x√2 Ω
h
ce = (4.49)
Ω
cω 0 h ω0
ηe = = (4.50)
2k 2k Ω
1
µH = (4.51)
(1 ± β 2 )2 + 4ζ 2
h Ω
ζ = = ηe = ηe β (4.52)
2k ω0
1 k
µH max = = (4.53)
2ζ h
µ
µHH
η
ζ0 = 0
3
0,14
0,2
2
0,263
0,44
1
1,0
0
0 1 2 3 β
β
Fig. 4.17 Facteur d'amplification dynamique avec amortissement hystérétique.
que le sommet A de la résonance d’un oscillateur avec amortissement visqueux est très
proche du sommet B avec amortissement hystérétique, µ1 max = 1,0025 µH max.
En cas de sollicitation statique, β = 0 car Ω = 0. Le facteur d’amplification hysté-
rétique vaut
1
µH = (4.54)
1 + 4ζ 2
Conclusions
Ces résultats justifient que le modèle d’amortisseur visqueux suffit pour étudier
les vibrations des systèmes rencontrés dans la pratique. En effet:
• son coefficient d’amplification dynamique est correctement égal à l’unité dans
le cas statique;
Chapitre 4 Page 119 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
µHH hystérétique
2 2 ββ
2 η eη e
1 – 1-2 1
Wp
ψ = (4.55)
We
1
We = k x√2
2
cΩ
ψ = 2π = 2π tan ϕ (4.56)
k
Chapitre 4 Page 120 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
Wp
k
We
0 x
x x̂
Fig. 4.19 Energie dissipée et énergie élastique.
h
ψ = 2π = 2π tan ϕ H (4.57)
k
cω 0 ψ ω0
η = = (4.58)
2k 4π Ω
ψ = 4 π η 1 ± 2η2 (4.59)
ψ ≈ 4πη (4.60)
ψ ≈= 4 π ζ (4.61)
Chapitre 4 Page 121 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
Freins
Les freins ont pour but de ralentir et d’arrêter un objet, une machine, un véhicule,
ou d’en régler la vitesse. Citons simplement, sans les décrire, divers types de freins
selon leur caractéristique de couple (fig. 4.21):
• Freins à frottement sec. Le couple de frottement au repos est généralement plus
élevé que lorsque le frein glisse, sauf avec certains matériaux de garniture pour
lesquels la différence est peu marquée. Le couple dynamique de freinage est
quasi constant au-delà d’une certaine vitesse. Les freins multidisques peuvent
fonctionner dans l’huile. Le couple de freinage est proportionnel à la force de
serrage des garnitures.
• Freins hydrodynamiques. Le couple est proportionnel au carré de la vitesse.
• Freins centrifuges. Même caractéristique que le frein hydrodynamique, mais
ils n’agissent parfois qu’à partir d’une certaine vitesse seulement.
• Freins à poudre magnétique. Le couple est indépendant de la vitesse, mais pro-
portionnel au courant d’excitation.
• Freins à courant de Foucault. Le couple de freinage croît d’abord avec la
vitesse, puis se stabilise à une valeur constante qui augmente proportionnel-
lement au courant d’excitation.
Mf générateur centrifuge
I I
électrique
hydrodynamique
I
poudre magnétique
I
Foucault
F
hystérésis
sec
ω
0
L’énergie dissipée échauffe les freins, c’est pourquoi on est contraint, en régime
continu, de limiter la puissance de freinage. Cela se traduit par une hyperbole
Mf = Plim / ω comme la figure 4.21 le montre pour le frein à hystérésis.
L’influence de la caractéristique d’un frein sur le ralentissement sera examinée au
paragraphe 14.7.2.
Butoirs
Les butoirs servent à arrêter une masse en mouvement et sont munis d’un dis-
positif de rappel qui les met, après usage, en situation d’opérer un nouveau freinage.
Un butoir hydraulique (fig. 4.22) se compose en principe d’un cylindre dans lequel un
piston poussé par la masse expulse de l’huile à travers un orifice calibré. L’huile est
envoyée dans un accumulateur hydraulique qui se met sous pression et repousse
ensuite le piston dans sa position initiale.
m
v0
x
0
Fig. 4.22 Schéma d’un butoir hydraulique.
F = Cv 2 (4.62)
m v« + C v 2 = 0
1
v = v0 (4.63)
C
1 + v0 t
m
où v0 est la vitesse de la masse lorsqu’elle heurte le butoir.
Chapitre 4 Page 124 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
t
m C
x = ∫ v dt = C
ln 1 +
m
v0 t
(4.64)
0
C
± x
v = v0 e m (4.65)
m v02 ±2 h
h C
W = ∫ F dx =
2
1 ± e m
(4.66)
0
F0
W
v0 x(t)
v(t) x
0
h
0 t
4.23 Espace et vitesse d’un butoir hydraulique. 4.24 Vitesse en fonction du déplacement.
C
±2 h
ζ = 1 ± e m (4.67)
m 1
C = ln
2h 1 ± ζ
m v02 1 1
F0 = ln (4.68)
2 h 1 ± ζ
2 C x 1
v ±2 x ± ln
1±ζ
F = F0 = F0 e m = F0 e h (4.69)
v0
F
hydraulique pneumatique
F0
ressort
«force constante»
x
0 h
m v02 ζ
F = (4.70)
2 h
F0 1 1
= ln (4.71)
F ζ 1 ± ζ
La masse subit une forte décélération initiale, lors du choc contre le butoir, sus-
ceptible d’endommager l’objet. On construit des appareils dont les lumières d’étran-
glement s’obturent progressivement au fur et à mesure de l’avance du piston
(fig. 4.26), afin de maintenir la force de ralentissement et la décélération à peu près
constantes. L’exemple ci-dessus en démontre l’avantage.
Il existe des butoirs à ressort et des butoirs pneumatiques à caractéristique linéaire
ou progressive (fig. 4.25) qui détruisent relativement peu d’énergie, de sorte qu’un
rebond de la masse est à craindre.
Amortisseurs
Les amortisseurs servent à amortir rapidement les régimes transitoires des systè-
mes oscillants et à limiter, ou même à empêcher, les résonances en cas d’excitation
périodique. On les rencontre dans toutes les suspensions de véhicules, le plus souvent
sous la forme d’amortisseurs télescopiques à huile (fig. 4.27).
Lors des mouvements du piston, l’huile doit passer par des orifices calibrés en
soulevant des soupapes chargées par ressorts. En enfonçant la tige, le volume déplacé
correspond à la section du piston tandis qu’au retour le volume est plus petit du fait de
la tige. On obtient un amortissement égal dans les deux sens en prévoyant une soupape
de calibre différent pour chaque sens du mouvement. Un réservoir d’huile est destiné à
compenser les variations de volume global provoquées par les mouvements de la tige
qui entre et sort de l’appareil.
Il existe des amortisseurs dont le coefficient d’amortissement est variable à
volonté par un moteur électrique auxiliaire qui module l’étranglement de passage
d’huile afin d’adapter l’amortissement au comportement routier souhaité. De nou-
veaux amortisseurs à liquides électrorhéologiques (fig. 4.28) obtiennent le même
résultat en jouant sur le champ électrique. Dans d’autres modèles, un robinet à champ
électrostatique (fig. 4.7) règle le débit du liquide électrorhéologique. Ces appareils ont
Chapitre 4 Page 127 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
cache poussière
tube réservoir
4.27 Principe d’amortisseurs télescopiques: (a) à mouvement continu du liquide; (b) à mouvement alternatif
du liquide.
liquide électrorhéologique
+ U –
Amortisseurs élastiques
Ces amortisseurs servent à éviter la propagation de vibrations et à assouplir des
systèmes en vue d’abaisser leur fréquence propre (sect. 17.7 et 18.4). Les ressorts
métalliques n’offrent qu’un faible amortissement; mais ceux qui sont construits avec
des éléments élastiques en polymère dissipent beaucoup plus d’énergie. On utilise du
caoutchouc naturel, du caoutchouc synthétique (chloroprène, butadiène, silicone); le
polyuréthane et le polyamide amortissent peu. La dissipation interne des caoutchoucs
dépend fortement de la température et de la répartition des contraintes, elle a un carac-
tère essentiellement hystérétique. En armant le caoutchouc par du tissu, on augmente
sa résistance et la dissipation d’énergie. On atteint des capacités d’amortissement
ψ = 1,3 à 1,8 et plus.
Chapitre 4 Page 128 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
F
dynamique statique
Wp kd
k
We
x
0
kd = (1,1 … 1, 4 ) k (4.72)
Fig. 4.32 Plot élastique (Continental). Fig. 4.33 Support élastique (Metalastik).
F
3
2
7
+ –
8 4
9 6 10
La perte de charge dans le trou (6) dissipe de l’énergie et amortit la vibration. Ce trou
est garni de deux électrodes, (9) et (10). En établissant un champ électrostatique entre
elles, on peut influencer la résistance à l’écoulement du liquide et moduler ainsi
l’amortissement du système tout comme sa rigidité dynamique.
Chapitre 4 Page 130 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:31 11
CHAPITRE 5
EFFORTS STATIQUES
5.1 INTRODUCTION
Les efforts de précontrainte sont étudiés en détail au chapitre 7 et les liaisons font
l’objet du chapitre 9.
Chapitre 5 Page 132 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
5.2 EFFORTS
Forces
Il est utile de distinguer les forces selon leur mode d’application aux solides.
Les forces de volume sont appliquées au sein même de la matière. Chaque élé-
ment de volume dV ou, avec la masse volumique ρ, chaque élément de masse
dm = ρ dV est soumis à la force élémentaire
dF = f ρ dV = f dm (5.1)
dF = p dA (5.2)
Couple
Un solide est soumis à un ensemble de n forces Fi et de m couples Mj. Nous
disons que la résultante de ce torseur est un couple lorsque simultanément
• la somme des forces est nulle
n
∑ Fi = 0 (5.3)
i=1
• la somme des moments par rapport à un point quelconque n’est pas nulle
n m
M = ∑ ri × Fi + ∑ Mj ≠ 0 (5.4)
i=1 j=1
M = M (5.5)
Un couple résulte au moins de deux forces. La figure 5.1 montre comment deux
vérins appliquent les forces F1 et F2 aux extrémités d’un palonnier susceptible de
tourner autour de l’axe O. Ces forces constituent un couple si F1 = –F2.
Chapitre 5 Page 133 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
A F1
Fφ Fφ
D
M– M–
d
F2 Fφ Fφ
B E
Mais un couple peut aussi résulter de plus de deux forces; par exemple, chaque pôle
d’un moteur électrique applique la force électromagnétique Fφ à son rotor de diamètre d.
Le couple électromagnétique d’un moteur à 2 p pôles (p paires de pôles) vaut (fig. 5.2)
Mφ = p d Fφ (5.6)
2
F1 b
α
ωb M– F1
F2
r1 F3
4 F2
1
2
2
F3 (b)
(a)
Fig. 5.3 Engrenage épicycloïdal : (a) schéma; (b) équilibre des forces appliquées au planétaire central.
Action et réaction
Considérons un solide (1) qui exerce un effort Q sur un solide (2) (fig. 5.4a). En les
séparant, on voit que le premier applique l’effort Q12 (lire Q un deux) sur le second, c’est
l’action de (1) sur (2); le solide (2) applique l’effort Q21 sur le solide (1), c’est sa réac-
tion. Le principe d’égalité de l’action et de la réaction, troisième loi de Newton, implique
Chapitre 5 Page 134 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Alors
Q = ± Q± (5.8)
Q Q21 Q12
Q– Q
1 1
2 2
(a) (b)
Fig. 5.4 Action et réaction : (a) transmission; (b) pièces isolées.
environnement
machine
organe
F1 F2 F3 pièce
M2 M3 F4 M4
Rappelons encore le principe de dislocation selon lequel toute partie d’un ensemble
en équilibre est elle-même aussi en équilibre. Isoler un élément dans un ensemble
consiste à étudier son équilibre par les méthodes classiques de la statique.
N = F (5.9)
N = F cos γ (5.10)
est transmise.
La composante tangentielle
T = F sin γ (5.11)
n F N
n N
1
2 γ
1
2
F
T
Fig. 5.6 Transmission par obstacle d’une force Fig. 5.7 Transmission d’une force oblique sans
normale. frottement.
Considérons maintenant deux pièces en contact linéique. Par exemple, une bille
posée sur un trou circulaire (fig. 5.8) dont la ligne de contact est un cercle de rayon r.
Une force F sur la bille, dirigée dans l’axe du trou, se transmet par une charge linéi-
que q normale à la tangente t à la bille au point de contact considéré. Du fait de la
Chapitre 5 Page 136 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
2r q–
symétrie axiale, la charge est uniformément répartie, mais seule sa composante axiale
contribue à transmettre la force.
Soit
F = 2π rq cos ϕ
avec
r
ϕ = arcsin
R
B
F NB
2
1 NB
NA
F
NA
F
A
(a) (b)
Fig. 5.9 Transmission par obstacle d’une force oblique : (a) transmission; (b) décomposition de la force.
Chapitre 5 Page 137 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
2 N
π T
1
Fig. 5.10 Solide chargé.
2 N N
T F
F– 1
(a) N– (b)
Fig. 5.11 Eléments isolés de la figure 5.10 : (a) solide (2) isolé; (b) forces appliquées à (1).
2 R–
N
T γ
N
R–
γ T
(a) n (b)
Fig. 5.13 Réaction résultante : (a) sur le solide (2) de la figure 5.10; (b) équilibre des forces.
Chapitre 5 Page 138 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
N + T + R± = 0 (5.12)
correspond au polygone des forces de la figure 5.13(b). La réaction est inclinée d’un
angle γ par rapport à la normale à la surface. Le rapport de la force transmise par le
frottement à la force normale est le facteur d’adhérence
F
µ a = tan γ = (5.13)
N
Glissement imposé
La cinématique d’un mécanisme oblige souvent deux pièces à glisser l’une sur
l’autre avec une vitesse relative imposée v. Si en plus, elles sont appuyées l’une contre
l’autre par une force normale N, apparaît une force de frottement
F = µ (v) N (5.14)
F = T = µa N (5.15)
Tlim = F0 = µ 0 N (5.16)
T ± F T ± µN
a = = (5.17)
m m
Si la force motrice n’excédait pas Tlim, le point figuratif viendrait en B' avec
Tlim ± F µ ± µ
a = = 0 N (5.18)
m m
T′ = F = µ N (5.19)
A
F0
B
D C B'
F
T
0 T '' T' T lim
repos glissement a>0
T croît
démarrage
a<0 glissement a>0 T décroît
a=0
F = µ ( ve ) N = T ′ (5.20)
F
B C
Fmax
A
F0
0 T
T lim T'
repos glissement
mouvement uniforme
Cône de frottement
Le corps (2) était sollicité jusqu’ici par une force normale et par une force tan-
gentielle. On pourrait aussi lui appliquer une force unique P inclinée d’un angle γ par
rapport à la normale (fig. 5.16), N et T sont ses composantes normales et tangentielles.
On a vu que le corps reste au repos tant que γ < ρ0. En donnant à la force P différentes
directions dans l’espace, on obtient un domaine d’équilibre sous la forme d’un cône de
frottement statique dont la demi-ouverture est l’angle de frottement ρ0 autour de la
normale n au plan tangent de contact (fig. 5.17). Il existe, de même, un cône de frotte-
ment dynamique de demi-ouverture ρ.
Chapitre 5 Page 141 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
N
P
P
2
γ T
N
1
T 2
1
γ 2 2
Ft
(a) 1 (b) 1
Fig. 5.18 Transmission d’une force de frottement: (a) γ > ρ0 ; (b) γ < ρ0.
Ft ≤ µ 0 ( Fn + N )
ou
F sin γ ≤ µ 0 ( F cos γ + N )
F
N ≥
µ0
(sin γ ± µ 0 cos γ ) (5.21)
F
N ≥ (5.22)
µ0
Lorsque γ ≤ ρ0, N est inférieur ou égal à zéro. Cela signifie que la composante
normale Ft de la force à transmettre suffit à créer le frottement nécessaire à la trans-
mission de la force (fig. 5.18b). C’est la situation d’arc-boutement (§ 10.7.3).
Conclusions
• La force de frottement est située dans le plan tangent commun aux deux sur-
faces de contact.
• Le sens de la force de frottement appliquée à la surface d’un corps est opposé
au sens du mouvement de ce corps vu de l’autre corps en contact avec lui (ou
au mouvement qu’il aurait s’il n’était pas retenu par la force de frottement)
(fig. 5.19).
• Le mouvement d’un solide dépend de l’intensité de la charge parallèle au plan
tangent commun.
• Un glissement imposé engendre une force de frottement.
2
F–
mouvement de (2) vu de (1)
F1 2 F1
F1
F2
3
M 1 M–
Le moyeu (1) d’une roue doit transmettre le couple M à l’arbre (3) (fig. 5.20a). La
force périphérique F1 est transmise à l’arbre par l’intermédiaire de la clavette plate
(2). L’analyse de l’équilibre de l’arbre ou du moyeu montre que le moyeu agit encore
directement sur l’arbre par une force radiale F2 (fig. 5.20b). La figure 5.20(c) montre
le cheminement bouclé de la force F1 à travers les pièces. Seule la force F1, située à
une certaine distance du centre de rotation, transmet de l’énergie. F2 est radiale et n’en
transmet pas, c’est pourquoi cette force est très souvent oubliée.
F3
1 3
F2
a
b c
0 4
2
F1 F4
β
dFlim = µ 0 p dA
2
µ0 p
1 p
p
ds ≈ d +
0 z
B
d π d2
Mlim =
2 ∫ µ 0 p dA = µ 0
2 ∫ p dz (5.23)
A 0
π d2B
Mlim = µ 0 p (5.24)
2
Fa lim = µ 0a π d B p (5.25)
pe
pi
pa pâte sous pression
Fig. 5.23 Liaison par une douille extensible. Fig. 5.24 Douille à serrage hydrostatique.
Les embrayages, les freins, les accouplements de sécurité sont des exemples de
transmission de couple par frottement dans lesquels un mouvement relatif de rotation
est possible. La relation entre le couple sollicitant ces éléments et leur glissement est
analogue à ce qui a été décrit au sujet des forces de frottement au paragraphe précé-
dent. Il faut, là aussi, distinguer entre le couple de frottement maximal au repos M0
calculé avec µ0 et le couple de glissement M avec µ.
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S
N
1
4
3
2
N 5
S
F F–
F
Ces assemblages glissent lorsqu’ils sont mal serrés ou surchargés et les surfaces
de contact des liaisons arbres-moyeux sont détruites et grippent. En revanche, les vis
et les rivets, après glissement des pièces qu’ils assemblent, s’opposent à la poursuite
du mouvement et transmettent ensuite la force transversale par obstacle. Ce faisant, ils
se déforment (fig. 5.31) et risquent d’être cisaillés. On évite tout glissement
intempestif en prévoyant une vis ajustée (fig. 5.32a), en mettant une douille de
Chapitre 5 Page 147 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
décharge (fig. 5.32b) ou une goupille (fig. 5.33). Cependant, ces assemblages ajustés
demandent une grande précision d’usinage.
Un assemblage par moyeu conique permet un serrage assez fort pour transmettre,
sans glisser, le couple supportable par l’arbre. Certains constructeurs prévoient encore
une clavette par crainte du glissement (fig. 5.34a). Sans une raison impérative de posi-
tionnement angulaire, il faudrait éviter cette clavette redondante qui entaille et affaiblit
inutilement l’arbre.
Chapitre 5 Page 148 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
(a) (b)
Fig. 5.32 Prévention du glissement de pièces boulonnées : (a) vis ajustée; (b) douille de décharge.
(a) (b)
Fig. 5.34 Assemblage à moyeu conique : (a) avec une clavette disque; (b) serrage pur.
2 F2 4
3
—
F1
F3 F2
1
F3–
F1 (a) (b)
Fig. 5.35 Transmission de forces par une pièce : (a) disposition; (b) polygone des forces.
Tout se passe comme si les forces F1 et F2 étaient acheminées par le solide (3)
vers la pièce (4). On imagine alors une ligne située à l’intérieur de la pièce le long de
laquelle se déplace une force (fig. 5.36). On appellera cette ligne cheminement de
force. La force est un vecteur libre dont le point d’application suit le cheminement. Il
ne faut pas confondre le cheminement d’une force avec une ligne de force, comme on
Chapitre 5 Page 150 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
F2 F2
2
4
F2
—
F3
3
1
F1
F1 cheminements de forces
F1 F1
A A B
F2
F F1
B
F B B A
A
F2 F2
(a) (b) (c)
Une force est un vecteur glissant sur sa ligne d’action (fig. 5.38). Du point de vue
de l’équilibre statique, l’effet d’une force appliquée à un solide indéformable ne
dépend pas de la position de la force sur sa ligne d’action.
3 force
motrice
4
2
F1
—
—
F3 2
F5 F2
M
3
—
F4
5.5 ROUES
N
M
v 2
1'' 2'' 1
R 1' 2'
M
B A
F–
F
2b 3'' 4'' 3' 4' 3 4
microglissement collage
υ
B F– A
C F
M
B A
compression τ
traction
F– C µ p (ellipse)
τ
Fig. 5.44 Modèle à ressorts d’une roue. Fig. 5.45 Transmission d’effort d’une roue.
Modèle de calcul
Trois phénomènes s’opposent principalement au roulement d’une roue et
nécessitent un apport d’énergie pour entretenir le mouvement:
• L’avancement provoque un bourrelet devant la roue qui modifie la distribution
Chapitre 5 Page 153 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
N N
0 v
bourrelet
B A
Fig. 5.46 Contact d’une roue sur un plan : (a) roue au repos, déformations élastiques symétriques; (b) roue
en mouvement, disymétrie des déformations et des pressions.
Le centre de la roue se trouve à une hauteur r, appelé rayon statique, sur le plan de
roulement (fig. 5.47). On a évidemment toujours r < R. Pour entretenir le mouvement
permanent d’une roue folle, il faut lui appliquer une force T en son centre parallèlement
au plan de roulement. Afin de faciliter les calculs, on constitue un modèle dans lequel la
réaction N– du sol à la charge N sur l’axe est située devant le point de contact théorique
à une distance e appelée paramètre de résistance au roulement. Les forces N et N – for-
ment un couple dont le moment est égal au moment du couple des forces T et F –. Les
déformations au point de contact étant petites, on a
rT
e ≈ (5.26)
N
N
T
R
F–
e N–
e T
f = = (5.27)
r N
Malgré la relation formelle avec le coefficient de frottement de glissement, il faut
prendre garde au fait que les phénomènes sont totalement différents.
Chapitre 5 Page 154 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
π
e = b (5.28)
32
NR
b = 1, 60 (5.29)
lE
avec:
l longueur du rectangle de contact
E module d’élasticité réduit donné par (2.3)
1 N3/ 2
T = 0, 157 (5.30)
E lR
Etats de fonctionnement
N M N N
T υ T– υ T υ
r
ω ω Mf ω
F– F– F–
e e e
(a) N– (b) N– (c) N–
Fig. 5.48 Efforts appliqués à une roue : (a) roue folle; (b) roue motrice; (c) roue freinée.
e
T = N (5.31)
r
Chapitre 5 Page 155 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
MR = eN
M ± MR M ± eN M
F = T = = = ± fN (5.32)
r r r
Mf + eN Mf
F = T = = + fN (5.33)
r r
5.5.3 Glissement
N
u0
ν
R
ω0
R0
N
ν
u > u0
ω > ω0
M
F–
Une roue folle, chargée, tourne à la vitesse ω 0 (fig. 5.49), avec la vitesse de trans-
lation
v = R0 ω 0 (5.34)
Chapitre 5 Page 156 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
R0 est le rayon dynamique d’une roue fictive qui roulerait sans glisser, il est plus petit
que le rayon R de la roue non chargée, R0 = R lorsque N = 0. La vitesse périphérique de
ce cercle est u0 = v.
Lorsque la roue est motrice et transmet la force F (fig. 5.50), on observe qu’il faut
accroître sa vitesse angulaire, donc sa vitesse périphérique u, pour maintenir la même
vitesse de translation v. Ce phénomène est lié aux déformations et au microglissement
(§ 5.5.1). Tout se passe comme s’il existait une vitesse de glissement macroscopique
ug = u ± u0 = R0 ( ω ± ω 0 ) (5.35)
ug u ω
gf = = ± 1 = ± 1 (5.37)
u0 u0 ω0
5.5.4 Adhérence
Comme pour le frottement plan, le facteur d’adhérence est le rapport de la force
transmise à la charge de la roue
F
µa = (5.38)
N
µa
µa max
µg
–∞ 0 1 +g
microglissement
–∞
roue freinée roue motrice
d’adhérence diminue lorsque la vitesse de translation augmente (fig. 5.52). Pour les
roues de locomotives, Koffmann propose la formule
14
µa max = (5.39)
33, 5 + v
µa max
µ0
g g
v
0 v1 v1
µa 1,2
v = 10... 40 km/h
1,0
10
25
0,8
0,6
40 km/h
0,2
MF = µ a N r (5.40)
MF ± ( Mf + MR ) = Jω« (5.41)
N
ν
MR
Mf
r ω
F–
atteint µa max, MF ne peut plus croître et par conséquent le premier membre de (5.41)
devient négatif. La rotation de la roue ralentit alors que la vitesse de translation est
maintenue. Il s’ensuit que le glissement augmente, c’est-à-dire qu’il devient encore
plus négatif et que le facteur d’adhérence diminue. La roue décélère fortement et finit
par s’arrêter rapidement.
En conclusion, lorsque Mf + MR > MF max, la roue se bloque inexorablement.
Il convient d’éviter le blocage des roues de véhicules car les roues arrêtées per-
dent tout pouvoir directeur. Les systèmes antiblocage (ABS) diminuent automati-
Chapitre 5 Page 159 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Mf + MR
MF ω
Mf + MR MF
µa
µa
t
g<0 0 0
seuil roue
d’instabilité bloquée
instable stable
(a) (b)
Fig. 5.55 Domaine de stabilité de l’adhérence au freinage: (a) adhérance et couples; (b) évolution au cours
du temps.
quement le couple de freinage dès que la décélération rapide de la roue laisse présager
son blocage. On fonctionne ainsi toujours au voisinage du facteur d’adhérence maxi-
mal et on obtient un freinage optimal du véhicule sans perte de maîtrise de sa tra-
jectoire. La distance de freinage est aussi plus courte que si les roues sont bloquées
puisque µa max > µg.
Une roue motrice s’emballe lorsque le couple moteur qui lui est appliqué dépasse
MF max + MR. On sait que, dans cette situation, il faut réduire les gaz d’un moteur de
voiture ou diminuer le courant d’un moteur de locomotive pour arrêter l’emballement.
Des dispositifs automatiques (ASS) concourent au même résultat.
5.5.6 Guidage
La figure 5.56 représente une roue posée sur un plan x-y, son axe de rotation est
parallèle à y. La force d’adhérence maximale
est constante dans toutes les directions, elle décrit le cercle d’adhérence. Supposons la
roue folle et appliquons une force T à son moyeu. Sa composante Tx met la roue en
mouvement et la fait rouler dans le même sens. La composante latérale Ty ne peut pas
faire glisser la roue tant que Ty < Fa max. Le seul mouvement possible est un roule-
ment, la roue est guidée par l’adhérence, elle glisse latéralement si Ty x Fa max (déra-
page).
Appliquons maintenant un moment moteur M à la roue, par ailleurs encore sol-
licitée par une force latérale Ty. Ce moment provoque une force Fx transmise au plan
de roulement, toujours perpendiculaire à l’axe de rotation (fig. 5.57) qui se combine
avec la force latérale en une résultante
T = Ty + Fx (5.43)
Chapitre 5 Page 160 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
y y
Ty T Tmax T
roue Ty
Tx
Fx
M
Fa max Fa max
0 x 0 x
Fig. 5.56 Cercle d’adhérence. Fig. 5.57 Adhérence d’une roue motrice.
La roue est guidée et le fonctionnement est correct tant que T < Fa max. La roue
glisse latéralement, c’est-à-dire dérape, lorsque T = Fa max. Ce phénomène survient
même si Ty < Fa max en imprimant une force Tx suffisante à la roue. Ainsi, une voiture
dérape lorsqu’elle est sollicitée en virage par une force centrifuge et qu’on donne un
fort coup de gaz ou qu’on effectue un violent freinage.
dMf = r dF = r µ dN
dϕ
µ dN = dT cos
2
dϕ dϕ
dN = 2T sin + dT sin
2 2
Chapitre 5 Page 161 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
dF dN
r
α
O D
ω ϕ
B
A
Mf
C
Τ1
Τ2
Τ1 Τ2
n
µdN t
T
dN –
(a)
ϕ
dϕ
T + dT ------
2
O
n
µdN T t
dϕ
------
2
dN dϕ
------
2
T
(b) dT
Mais cos dϕ/2 ≈ 1 et sindϕ/2 ≈ dϕ/2. En négligeant le terme du second ordre, puis
en éliminant dN on obtient
dT = µ T d ϕ
T = T2 e µϕ (5.44)
C’est la loi d’Euler, dite aussi d’Eytelwein par les auteurs allemands.
La traction du brin en B s’obtient immédiatement en étendant ϕ jusqu’à l’angle
d’enroulement α
T1 = T2 e µα (5.45)
Mf = r ( T1 ± (
T2 ) = r e µα ± )
1 T2 (5.46)
brin mené
e
B T2
αg1
1
d
α1
M1 ω1
αg2
αr1 A T1
brin menant
du côté de la sortie de la courroie des poulies (fig. 5.60). Le glissement est nul dans
la zone d’entrée sur la poulie, sur l’arc embrassé par l’angle de repos αr1. La trans-
mission de force entre la poulie et la courroie ne s’effectue que dans la zone de glis-
sement, de manière analogue au mécanisme de la transmission de l’effort entre une
roue et un plan (§ 5.5.1).
L’allongement initial de l’élément considéré ci-dessus vaut ε0 = λT0. En service,
la tension T1 du brin mené est supérieure à la tension initiale, de sorte que
l’allongement augmente de la quantité ε1 – ε0. Mais le périmètre de la courroie restant
constant, le brin mené doit se raccourcir d’une quantité ε0 – ε2 égale à l’allongement
dans le brin mené. On écrit donc
ε1 ± ε0 = ε0 ± ε2
Par conséquent
ε1 + ε 2 = 2 ε 0
et
T1 + T2 = 2T0 (5.47)
Les tractions sont liées par la relation d’Euler (5.44), mais il faut prendre soin de
ne faire intervenir que l’angle d’enroulement de glissement dans lequel la tension
varie de T1 à T2. Alors
µα g1
T1 = T2 e (5.48)
2T0
T2 = µα g1
(5.49)
e + 1
µα g1
e 1
M1 = ( d1 + e )
±
µα g1
T0 (5.50)
e + 1
α1 = α g1 + α r1 (5.51)
e µα1 ± 1
M1 = ( d1 + e ) T0 (5.52)
e µα1 + 1
max
Si l’effort résistant imposé par la poulie menée dépasse cette valeur, la poulie
patine et la courroie s’arrête. L’angle d’enroulement étant plus petit sur la petite poulie
que sur la grande, le patinage survient en principe toujours sur la petite poulie.
La transmission de force paraît se répartir sur tout l’arc d’enroulement lorsque la
surface de la poulie est relativement souple.
L’expression (5.52) montre la voie à suivre pour augmenter le couple transmissi-
ble sur la petite poulie :
• accroître le diamètre de la poulie;
• augmenter le coefficient de frottement par un choix judicieux de la matière de
la couche d’adhérence de la courroie;
• amplifier le frottement par un effet de coin (§ 11.4.4), ce besoin a conduit à
l’invention des courroies trapézoïdales;
• accroître la traction initiale dans les limites permises par la résistance de la
courroie et par la charge radiale admissible des arbres et des paliers.
5.6.3 Câbles
Tous les éléments souples, câbles, fils, rubans, ne peuvent transmettre une force
qu’en traction. Leur passage sur des tambours ou des poulies folles dévie la force
qu’ils transmettent. Le câble représenté à la figure 5.61 charge l’axe de la poulie par la
force
Fr = F1 + F2–
F –2
F –2
F1
Fr
F1
La traction exercée sur l’attache d’un câble au tambour d’un treuil (fig. 5.62)
est plus faible que la traction dans le câble de levage parce qu’une partie de la trac-
tion est transmise au tambour directement par le frottement. Il faut réglementaire-
ment toujours laisser au moins deux tours de câble sur le tambour afin de ne pas sur-
charger l’attache.
A l’instar des ascenseurs, les téléskis, télécabines, téléphériques et funiculaires
sont toujours entraînés par friction. Un demi-tour du câble sur la poulie motrice est
souvent insuffisant pour vaincre les gros efforts rencontrés. On enroule alors le câble
selon la figure 5.63; après un demi-tour sur la poulie motrice, le câble passe sur une
poulie de renvoi puis fait encore un demi-tour dans une seconde gorge de la poulie
motrice. Cette disposition évite le mouvement latéral du câble qui se produirait si on
l’avait simplement enroulé deux fois sur un tambour sans poulie de renvoi.
F1
F2
F1
F2
Le câble s’allonge en passant d’une zone faiblement tendue dans une zone for-
tement tendue. De ce fait, il rampe sur la poulie motrice, s’use et use aussi la poulie.
Chapitre 5 Page 166 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
F1
F2
5
7 6
1
2 4
C’est pourquoi la simple disposition de la figure 5.63 est défavorable. Dans les instal-
lations très chargées et bien construites, on entraîne séparément les deux poulies
motrices par un différentiel qui répartit l’effort par moitié sur chaque poulie (fig. 5.64).
La poulie (6) est folle sur l’arbre (5) et directement entraînée par la roue dentée (7); la
roue (4) entraîne la poulie (3) par l’intermédiaire de l’arbre (5). Le moteur attaque le
différentiel (2) par l’arbre (1). L’installation est plus compacte en logeant directement
un différentiel à engrenages droits à l’intérieur des poulies.
FA12 FB12
1
2
A B
A B A B
(a) (b)
Fig. 5.66 Cheminement d’une force dans une boucle simple (a) et de sa réaction (b).
Une force est souvent transmise par ses composantes. Chaque composante par-
court son propre cheminement bouclé. Considérons, par exemple, un compresseur à
piston (fig. 5.67). Le couple moteur appliqué au vilebrequin provoque dans la bielle la
force Fb qui se décompose à l’articulation de crosse en une force F passant par la tige
du piston et une force de guidage Fg perpendiculaire au patin. Cette dernière chemine
à travers le bâti, le vilebrequin et la bielle (cheminement traitillé). Quant à la force de
tige, elle passe par le piston où elle comprime le gaz avec la pression p. Le gaz exerce
sur le fond du cylindre la poussée F1, égale à F, qui revient par le cylindre, le bâti, le
vilebrequin et la bielle (cheminement en trait plein). On remarque que le cheminement
traverse le gaz.
Les forces statiques sont insérées dans des réseaux bouclés fermés.
p Fb ω
F1 F Fg
M
compresseur
M2
réducteur 2 plaque de base
moteur
M1
1
M3
M1 M2
Moteur Réducteur Compresseur
M1 M3 M2
Plaque de base
Réducteur à engrenage
M1
r1
Fn
Fn α
a M3
r2
M1
M2
—
M2
dans le bâti
M3
Fig. 5.70 Réseau de couples et réseau de forces d’un réducteur à engrenage à denture droite.
Chapitre 5 Page 169 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
M1
Fn = (5.53)
r1 cos α
M2 = Fn r2 cos α
M1 + M 2– + M3 = 0
ou
M3 = M1 + M2
D’où
Le cheminement des couples est représenté en traitillé fort, il passe par la plaque
de base; celui de la force de denture, en trait fin, passe par les paliers et se boucle à tra-
vers le carter du réducteur.
F 5 bielle
B
4 3
5 3
6
manivelles F
2 A
—
M2
M1
7 1
O O1
Un effort est passif, soit parce qu’il passe par un élément fixe, soit parce qu’il est
normal à une surface mobile de guidage (paliers, patins). Dans la figure 5.70, la force
Fn est active sur la denture, elle est passive dans les paliers et dans le carter.
La figure 5.72 montre le schéma général d’un réseau d’efforts statiques. Les
efforts actifs sont transmis par la chaîne cinématique; le réseau se ferme à travers les
organes de guidage et le bâti par la chaîne des organes passifs. Cette analyse des
réseaux d’efforts nous amène à préciser la fonction des organes principaux des machines.
chaîne cinématique
effort actif
guidage
effort passif
bâti
Moteur:
• il délivre de l’énergie mécanique;
• il reçoit un effort passif et fournit un effort actif.
Récepteur:
• il reçoit et utilise de l’énergie mécanique;
• il reçoit un effort actif moteur et fournit un effort passif.
Organes de transmission:
• ils transmettent de l’énergie mécanique;
• certains organes transmettent intégralement l’effort actif comme les em-
brayages, les accouplements, les roues libres. D’autres transforment le sens, la
direction et/ou l’intensité de l’effort actif, mais doivent pour cela recevoir un
effort passif; par exemple, réducteur à vis sans fin, came et suiveur.
Bâti:
• il guide les organes mobiles;
• il transmet les efforts passifs.
Chapitre 5 Page 171 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Le bâti est donc un organe tout aussi important et vital que les organes de la
chaîne cinématique. En dépit du rôle capital qu’il joue, son étude est rarement abordée
dans les traités de construction de machines qui sont habituellement seulement consa-
crés à l’analyse des organes de la chaîne cinématique. Les bâtis et les structures méri-
tent pourtant autant d’attention que les organes mobiles.
5.7.5 Précharges
Les forces et couples de précharge constituent aussi des réseaux fermés. Ils seront
étudiés au chapitre 7.
5.8.1 Méthodologie
Nous nous sommes aperçu que les débutants, parfois même des praticiens confir-
més, éprouvent beaucoup de difficultés à saisir les efforts régnant dans un mécanisme.
Ils commettent par conséquent de lourdes fautes de construction et de dimen-
sionnement. Nous proposons une méthode qui offre l’avantage d’une analyse
rigoureuse. Elle se déroule en trois étapes:
Etude cinématique
• Décrire le fonctionnement du mécanisme, mettre en évidence les pièces fixes
et les pièces mobiles, examiner les moyens d’assemblage.
• Etudier les liaisons cinématiques ainsi que le degré de liberté des pièces.
• Indiquer dans un schéma ou dans un dessin d’ensemble les caractéristiques
principales: mouvement, vitesse.
Etude énergétique
• Visualiser le flux d’énergie dans la chaîne cinématique en partant de la source
d’énergie.
Cette méthode que nous appelons CES (Cinématique, Energie, Statique) présente
de nombreux avantages :
• elle révèle les efforts principaux et les efforts induits par la transmission de
l’énergie;
• elle met en lumière les forces de serrage nécessaires pour la transmission de
force par frottement;
• elle met en évidence les surfaces fonctionnelles;
Chapitre 5 Page 172 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
• elle montre toutes les pièces participant à la transmission d’un effort et leur
sollicitation;
• elle permet d’isoler facilement les pièces en vue de préparer les calculs de
résistance et de déformation.
Cinématique
L’arbre d’entrée du réducteur (fig. 5.73) porte un pignon à denture hélicoïdale
taillé dans la masse de l’arbre qui engrène avec une roue clavetée sur l’arbre de sortie.
Les arbres sont portés par des roulements à billes flottants. On a représenté les vitesses
ω1 et ω2 des arbres.
P1
ω1
ω2
P2
Energie
Le flux d’énergie ou de puissance est représenté dans le dessin par un trait épais à
travers les organes de la chaîne cinématique.
Efforts statiques
Le couple M1 est appliqué à l’arbre d’entrée par l’organe d’entraînement claveté
sur le bout-d’arbre (fig. 5.74); l’arbre de sortie transmet le couple M2. Le chemine-
ment des couples est représenté en trait fort. On prend garde au fait que les couples
sont transmis uniquement dans les portions d’arbre limitées par les clavettes, respec-
tivement par le pignon. On représente aussi la force motrice de denture.
Chapitre 5 Page 173 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
M1
M2
Fnt/2
Fa
–
F2a
Fa
Fa±
1
(a) F1a
Fa
(b)
Fig. 5.76 Equilibrage de la composante axiale de la force de denture: (a) équilibre de la roue; (b) chemine-
ment des charges radiales sur les paliers.
périphérie des engrenages et donne lieu à un moment qui charge les paliers par des
forces radiales (fig. 5.76a). Leur cheminement est représenté à la figure 5.76(b).
poids propre
G
QB
QA
pièce n–1 pièce n pièce n+1
QC QD
contacts de guidage,
frontière d’isolement guidage efforts passifs, sens
(a) arbitraire
QA –
QB
action pièce n réaction
efforts actifs moteurs efforts actifs résistants
–
QC QD
F2 F2a
F1
F2a
F1 F2
Fa
r1
M1
M1 F1a F –nt
F –a F –a
F –nt F1a
Le poids propre des pièces charge naturellement les arbres, les paliers, les
organes de guidage et toutes les structures des machines. Il en résulte des efforts inté-
rieurs dont les effets se superposent à ceux des efforts normaux de fonctionnement:
déformation, contrainte et fatigue des matériaux. On peut pourtant souvent simplifier
les calculs en négligeant le poids propre; d’autres fois, il importe au contraire d’en
tenir compte. Il n’existe pas en ce domaine de règle absolue, l’ingénieur doit tenir
compte de son expérience, mais nous voulons quand même tenter de donner quelques
indications.
Engrenages
Fn
d2
d1 M1
z2
α
z1
G2
Les arbres et les paliers d’une transmission à engrenages sont chargés radiale-
ment par la force de denture et par le poids propre des pièces. Dans le cas pessimiste
Chapitre 5 Page 177 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
visible dans la figure 5.79, ces forces s’ajoutent directement pour la roue. Les engrena-
ges dont les flancs de dentures ont une grande dureté se dimensionnent sur la base de
la résistance à la flexion des dents. Le diamètre du pignon se calcule alors en première
approximation par
3 z1 3
d1 = 2,1 M1 (5.55)
ψ d σ F adm
π 2
G2 = κ ρ g d b
4 2
π 2
G2 = κ ρ g u ψ d d13 (5.56)
4
4/3 1/ 3
G2 z1 M1
= 7, 64 κ ρ gu 2 cos α (5.57)
Fn σ F adm ψd
G2
= 1,87 × 10 ±3 M11/ 3
Fn
Ce calcul permet de conclure que le poids propre des engrenages et des arbres est
habituellement négligeable face aux efforts de denture, sauf dans les transmissions de
grande puissance ou très lentes à fort couple.
Transmission à courroie
Le poids propre est habituellement négligeable.
Transmission à chaîne
Le poids propre est normalement négligeable; en revanche, la traction radiale
provoquée par la tension de poids propre des chaînes devrait en principe être prise en
considération afin de ne pas courir le risque d’une surcharge imprévue. Le plan de la
chaîne devrait être vertical, sinon la flexion latérale de la chaîne use rapidement les
maillons.
Arbre de transmission
Considérons un arbre plein qui transmet un couple M et repose librement sur
deux paliers (fig. 5.80). La contrainte de flexion sous l’effet du poids propre vaut
l2
σf = ρg (5.58)
d
l σD
≤ 0, 03 (5.59)
d ρ gd
l 8, 4
≤ d[m] (5.60)
d d
Par exemple, pour un arbre de 100 mm, l /d ≤ 26. Il est d’usage de disposer les paliers
plus rapprochés que ne l’indique cette limite, par conséquent: on peut négliger la contrainte
de flexion des arbres provoquée par leur poids propre sauf pour les arbres de très grand dia-
mètre. En revanche, il faut impérativement tenir compte du poids de l’arbre pour dimen-
sionner les paliers puisque c’est la seule charge radiale qu’ils transmettent.
d
G
M M–
Rotors
L’effort moteur sur les rotors des machines électriques, des turbines et des com-
presseurs est en principe un couple pur. Mais ces rotors sont assez lourds pour qu’il
faille toujours tenir compte de leur poids pour dimensionner leur arbre et leurs paliers.
On rappellera que des dissymétries et certains phénomènes d’écoulement des fluides
donnent généralement encore naissance à une charge radiale qui peut atteindre une
fraction importante du poids du rotor.
5.10.1 Isostatisme
Les constructions isostatiques offrent de nombreux avantages : le cheminement
des forces est déterminé, les efforts se calculent uniquement à l’aide des équations
d’équilibre; des écarts dimensionnels de fabrication ou consécutifs à des dilatations
thermiques n’engendrent pas d’efforts anormaux dangereux capables de surcharger
des organes et de fissurer les bâtis. L’isostatisme des liaisons sera abordé plus loin
(§ 9.4.3). On se limite ici aux problèmes relatifs aux roulements.
Les arbres, sauf ceux qui sont longs, ne doivent en principe reposer que sur deux
paliers. Le montage de la figure 5.81(a) présente cependant un hyperstatisme axial;
une dilatation thermique de l’arbre ou une contraction du bâti donne naissance à une
poussée axiale capable de surcharger les roulements et de compromettre leur longé-
vité. Dans certains cas, on observe même une instabilité thermique destructrice
(§ 21.4.2). L’isostatisme axial s’obtient par deux moyens:
Montage flottant
Ce type de montage consiste à ménager une liberté axiale aux deux paliers sup-
portant un arbre (fig. 5.83). On renonce délibérément à un guidage axial précis en
ménageant un jeu j qui doit prendre en compte les tolérances de fabrication et les
dilatations thermiques. En service normal existe un certain jeu dont le mécanisme doit
Chapitre 5 Page 180 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
(a)
F F
(b) (d)
F L F L
(c) (e)
F L F L
Fig. 5.81 Disposition des paliers fixes (F) et des paliers libres (L) : (a) montage défavorable, les deux paliers
sont fixes; (b) la bague extérieure du roulement libre glisse dans son alésage; (c) la bague intérieure du rou-
lement libre glisse sur l’arbre, on a vu au paragraphe 3.3.2 laquelle des deux bagues, intérieure ou extérieure,
doit glisser; (e) et (d) roulement libre constitué par un roulement à rouleaux cylindriques, respectivement par
un roulement à aiguilles. Dans ces exemples, c’est la bague intérieure qui est libre, mais on peut aussi utiliser
un roulement à rouleaux type N.
s’accommoder. Les montages des figures 5.83(a) et 5.83(b) impliquent que les bagues
extérieures, respectivement intérieures, puissent glisser tandis qu’avec les roulements
à rouleaux, type NJ, on peut serrer toutes les bagues. Le système flottant simplifie la
construction et le montage, surtout avec des roulements séparables, mais il est impra-
ticable avec des roulements à contacts obliques qui prendraient du jeu radial.
La combinaison d’une butée et d’un palier radial exige de séparer soigneusement
les fonctions de chacun. On évite tout hyperstatisme en ménageant du jeu radial aux
bagues de la butée (fig. 5.84) afin que la charge radiale ne soit transmise que par le
palier; il faut aussi que le roulement soit libre axialement. Le jeu axial de la butée
s’ajuste au moyen de la cale d’épaisseur (1). Le montage du galet de la figure 5.85
constitue une exception acceptable aux règles ci-dessus parce que les roulements sont
très proches l’un de l’autre de sorte que la faible dilatation thermique est reprise par
l’élasticité des pièces et des corps roulants.
La figure 5.86 représente le palier de butée d’une ligne d’arbre de navire. Un rou-
lement à rotule porte le poids de l’arbre et une butée à rotule sur rouleaux transmet la
poussée d’hélice en marche avant à la coque. La rondelle fixe de la butée flotte dans le
carter afin d’éviter tout hyperstatisme radial avec le roulement. Le centre de courbure
de la butée coïncide avec le centre du roulement à rotule afin que de petits mouve-
ments d’inclinaison de l’arbre n’engendrent pas de forces parasites. En marche arrière,
la traction de l’hélice est transmise à la coque par le roulement à rotule; la butée est
alors déchargée et l’effet gyroscopique sur les galets tend à les mettre de travers. On
Chapitre 5 Page 181 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
(a) (b)
(c)
Fig. 5.83 Montages flottants : (a) jeu dans le bâti; (b) jeu sur l’arbre; (c) jeu dans les roulements à rouleaux
cylindriques.
Chapitre 5 Page 182 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Fig. 5.85 Montage d’un galet de guidage sur un axe (Ø 1250 mm).
empêche ce phénomène par une série de ressorts à boudins qui préchargent la butée
avec une force minimale.
Fig. 5.87 Embrayages à cônes : (a) le ressort s’appuie sur le bâti; (b) la force de serrage se boucle dans
l’embrayage; (c) doubles cônes.
F
F1
M M
Fα– = –F F2 = –F1
(a) (b)
Fig. 5.88 Frein à sabots : (a) un seul sabot charge radialement l’arbre et les paliers; (b) compensation de la
charge radiale par un second sabot.
Chapitre 5 Page 184 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Les freins à sabots ont généralement deux sabots, habituellement articulés aux
leviers (fig. 5.88); on choisit la position des articulations aux sabots et au bâti de
manière à minimiser, voire annuler, la charge appliquée à l’arbre [5.2].
Les engrenages à denture hélicoïdale exercent une poussée axiale qui charge les
arbres, les paliers et le bâti. On peut l’équilibrer en munissant le pignon d’un boudin
conique qui roule et glisse contre une couronne conique de la roue (fig. 5.89). La pous-
sée axiale se boucle dans l’engrenage lui-même de sorte que les paliers sont tota-
lement déchargés. Mais l’équilibrage n’est opérationnel que si l’engrenage tourne
dans le sens prévu et que le flux d’énergie ne s’inverse pas, comme ce peut être le cas
lors du ralentissement de la machine. C’est pourquoi on prévoit normalement un bou-
din d’appui de chaque côté. Ce dispositif est utile dans les machines puissantes et très
rapides car il permet de supprimer la butée de l’arbre du pignon dont la dissipation
d’énergie est un multiple de la dissipation du boudin.
M1
Fa
Fn Fn
------ cos α n Ft /2 Ft /2 ------ cos α n
2 2
Fa /2 Fa /2
L’installation de deux dentures hélicoïdales dont les angles d’hélice sont égaux
mais opposés offre un équilibrage parfait, quel que soit le sens de la rotation
(fig. 5.90). Cette disposition offre encore l’avantage de distribuer la puissance trans-
mise sur deux roues. Son application suppose:
• l’exécution symétrique précise des dentures;
• la construction rigide des arbres et du bâti afin que les plans principaux des
roues restent parallèles durant le fonctionnement;
• le montage rigoureusement parallèle des arbres;
Chapitre 5 Page 185 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Dans le même ordre d’idées, calculons la poussée axiale sur l’arbre intermédiaire
d’un réducteur à dentures hélicoïdales (fig. 5.91). Pour un couple M transmis par
l’arbre intermédiaire,
2M
Fa1 = tan β1
d1
(5.61)
2M
Fa2 = tan β 2
d2
β1
β2
d1 d2
+
M
F –a Fa1 F –a2
1 1
Fa = Fa1 ± Fa2 = tan β1 ± tan β 2 2M (5.62)
d1 d2
La poussée est plus petite si les angles d’hélice ont le même sens. On choisit le
plus souvent β1 = β2 :
1 1
Fa = ± 2M tan β1 (5.63)
d d2
1
d
β 2 = arctan 2 tan β1 (5.64)
d1
Chapitre 5 Page 186 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
On verra au paragraphe 8.3.4 comment équilibrer la charge radiale sur les pla-
nétaires des trains d’engrenages épicycloïdaux.
Fn
M –2
M1 F –n2
Fn1 F M1 Fn1
Fn1
Fn1
F –n2
F –n2
F –n2
(a) (b)
Fig. 5.93 Charge F sur un arbre intermédiaire selon la disposition des engrenages : (a) forte charge lorsque
l’arbre intermédiaire est situé entre celui d’entrée et l’arbre de sortie; (b) faible charge lorsque les arbres
d’entrée et de sortie sont coaxiaux.
faux surcharge le palier B d’autant plus que les paliers sont plus proches, c’est pour-
quoi il faut faire b/a petit en éloignant les paliers. Le moment de flexion dans l’arbre
est aussi plus grand avec un porte-à-faux que si la charge se trouve entre les appuis, ce
qui conduit toujours à des arbres plus lourds. Enfin, remarquons que la charge sur les
paliers ne dépend que des proportions géométriques tandis que le moment de flexion
dépend en plus aussi de la taille des pièces.
M max = bF
b a
--- F F
a F b
A B
B
A a b
b 1 – b--- F
--- F a
M max = b 1 – --- F
a b
a) 1 + b--- F b) a
a
Fig. 5.94 Situation d’une charge radiale appliquée à un arbre : (a) en porte-à-faux; (b) entre paliers.
F
1
2
1 F
3 2 3
4 4
(a) (b)
Fig. 5.95 Transformation d’un arbre en axe : (a) arbre; (b) axe.
Chapitre 5 Page 188 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
F F
(a) (b)
F– F–
Les tiges d’une boucle de liaison selon la figure 5.97(a) présentent aussi de la
flexion. Il est avantageux de prévoir une simple bielle droite. (fig. 5.97b)
F– F F– F
(a) (b)
Fig. 5.97 Transmission d’une force : (a) boucle avec flexion; (b) bielle en traction simple.
F hauban
F
(a) (b)
Fig. 5.98 Sollicitation d’un poteau : (a) en flexion; (b) surtout en compression lorsqu’il est haubané.
Le fonctionnement statique d’un hauban repose sur le fait qu’un triangle de bar-
res articulées est indéformable et que les barres ne sont sollicitées qu’en traction ou en
Chapitre 5 Page 189 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
F B C F B C F B C
A D A D A D
(a) (b) (c)
Fig. 5.99 Raidissement de quatre barres articulées : (a) déformation libre; (b) raidissement par une diago-
nale tendue; (c) raidissement par une diagonale comprimée.
On remplace souvent les structures en treillis par des parois pleines encore plus
rigides et plus résistantes (fig. 5.101).
On pourrait concevoir de monter les paliers d’une transmission à engrenages sur
des colonnes fixées sur une plaque de base (fig. 5.102a). Mais les forces de denture flé-
chissent les colonnes en agrandissant les entraxes. Il est beaucoup plus correct de
relier les paliers par des barres sollicitées seulement en traction et de poser le tout sur
Chapitre 5 Page 190 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
Fig. 5.102 Montage de trois paliers sur une plaque de base : (a) supports indépendants; (b) paliers reliés par
des barres en traction; (c) meilleure assise sur la plaque de base.
la base. Ces barres s’exécutent sous la forme de nervures d’une paroi pleine
(fig. 5.102b et c).
Les goujons de fixation du chapeau de palier de la figure 5.104(a) sont trop éloi-
gnés et donnent lieu à un fort moment de flexion, on a dû renforcer le chapeau en le
faisant profond. En rapprochant les goujons au maximum (fig. 5.104b), quitte à empiè-
ter sur le coussinet, le chapeau est plus petit, plus résistant et plus rigide. Les figures
5.105 et 5.106 montrent encore d’autres exemples.
Chapitre 5 Page 191 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
(a) (b)
Fig. 5.104 Montage d’un couvercle de palier : (a) goujons trop éloignés; (b) solution compacte.
l1
(a)
l2
Fig. 5.105 Montage d’un pignon conique : (a) ancienne construction; (b) construction moderne, porte-à-
faux réduit.
2 2
1 1
l1 F l2 F
(a) (b)
Fig. 5.106 Galet suiveur de came : (a) grand porte-à-faux; (b) construction compacte.
Chapitre 5 Page 192 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
(a) (b)
Fig. 5.107 Bâti d’un moteur diesel : (a) ancienne construction inspirée des machines à vapeur;
(b) construction soudée compacte.
L’évolution des moteurs est marquée par des constructions de plus en plus com-
pactes. Les premiers moteurs voyaient leur bâti inspiré des machines à vapeur
(fig. 5.107a), puis les bâtis-caissons sont devenus beaucoup plus légers et plus rigides
(fig. 5.107b). On réduit la sollicitation en flexion du vilebrequin et par conséquent
l’épaisseur des bras de manivelles en diminuant la largeur des paliers et en les rap-
prochant (fig. 5.108). La figure 5.109 montre encore une construction particulièrement
compacte.
L’utilisation de roulements est avantageuse car, à capacité de charge égale, ils
sont plus étroits que les paliers lisses. Ils permettent de diminuer les portées et, par
voie de conséquence, aussi les moments de flexion. On évitera, si possible, les porte-à-
faux.
a) b)
Fig. 5.108 Vilebrequins de moteurs : (a) ancienne construction; (b) construction compacte.
nul. Le porte-à-faux du palier par rapport au corps du bâti est sans importance car on
peut donner à la chaise la rigidité voulue, le palier (1) est déchargé.
Dans la figure 5.111(a), la composante Fe de la force d’une denture conique passe
par un palier fixe (2). Le palier radial (1) est déchargé, si ce n’est qu’il participe seule-
ment à la transmission de la composante tangentielle de la denture. Une permutation des
paliers (fig. 5.111b) conduit le palier fixe (1) à transmettre encore la composante axiale
Fa de la force Fe et le palier libre (2) la composante radiale. La première disposition a été
adoptée pour les arbres du réducteur illustré à la figure 5.82.
4
3 4 3
1 2 1 2
(a) (b)
T T
Fig. 5.110 Poulie en bout d’arbre : (a) poulie en porte-à-faux; (b) palier dans la poulie.
Fe
Fe
1 2 1 2
F –a F –a
(a) (b) F –r
F –e
F– r
Fig. 5.111 Paliers pour une roue conique : (a) le palier libre est déchargé; (b) chaque palier transmet une
composante de la force de denture.
Chapitre 5 Page 195 Lundi, 6. f vrier 2006 2:04 14
(a)
(b)
Fig. 5.112 Rotor autoporteur d’un alternateur : (a) rebroussement du cheminement des forces du fait d’un
arbre creux trop petit; (b) cheminement régulier obtenu avec un tambour plus grand.
(a) (b)
Fig. 5.113 Boulonnage d’une culasse : (a) cheminement de force tourmenté; (b) cheminement plus régulier.
chocs bruyants qui détériorent les pièces par matage des surfaces. C’est pourquoi il
faut veiller à ce que les forces de contact ne changent jamais de sens au cours du fonc-
tionnement. On y parvient en superposant à la force F une précharge F0 assez forte
pour que la résultante
F1 = F0 ± F
G1
G2 Fn Fn–
M1 –
Fa1
F0 ω1
–
F a2
F
M2– –
Fa1 M1 M2–
Fn– ω1 Fn
F–a2
F1
G1 G2
(a) (b)
Fig. 5.114 Assemblage avec jeu. Fig. 5.115 Charge sur les arbres d’un réducteur :
(a) arbre de la roue faiblement chargé; (b) arbre de la
roue fortement chargé.
Une force se transmet d’une pièce à une autre, soit par obstacle, soit par frotte-
ment. Elle n’est transmissible par frottement parallèlement à la surface de contact que
si les pièces sont serrées l’une contre l’autre par une force normale. La pièce menante
glisse avec un mouvement accéléré si la force appliquée tangentiellement est supé-
rieure à la force de frottement. Lorsque la vitesse de glissement est imposée, la force
transmise est égale à la force de frottement dynamique.
La force transmissible parallèlement à deux surfaces sans glissement relatif est
au plus égale à la force de frottement au repos, calculée avec le facteur de frottement
statique.
Les solides transmettent des forces d’un point de contact à l’autre des pièces avec
lesquelles ils coopèrent et leur matériau est sollicité par les efforts intérieurs.
L’effort circonférentiel de propulsion transmis au point de contact d’une roue
déforme tangentiellement le bord extérieur de la roue. La surface de contact se
décompose en deux zones: une zone sans glissement, dite zone de collage, située à
l’avant dans le sens de la marche, et une zone de glissement située à l’arrière de la sur-
face de contact. L’effort est transmis dans la zone de glissement seulement. La frontière
entre la zone de collage et celle de glissement se déplace vers l’avant au fur et à mesure
que l’effort transmis augmente; la roue patine lorsque la zone d’adhérence est nulle.
Le facteur d’adhérence des roues croît tout d’abord avec le glissement, passe par
un maximum, puis diminue. Ce phénomène rend la transmission instable, il est à l’ori-
gine de l’emballement de roues motrices ou au blocage de roues freinées. Une roue de
véhicule routier perd tout pouvoir directeur lorsque la force transmise au sol sort du
cercle de frottement.
La transmission de l’effort moteur entre une courroie et une poulie s’effectue le
long de l’arc de glissement élastique situé du côté où la courroie quitte la poulie. Cet
arc croît avec la charge; la courroie patine lorsque l’arc de glissement élastique est égal
à l’arc d’enroulement.
On distingue:
• les efforts actifs qui transmettent de l’énergie;
• les efforts passifs qui ne transmettent pas d’énergie.
Les efforts statiques s’insèrent toujours dans des réseaux bouclés fermés dont
l’étude soigneuse est indispensable pour déceler toutes les pièces qui participent à la
transmission des efforts et pour préparer leur calcul de dimensionnement à la résis-
tance. L’étude se fait selon la démarche suivante (méthode CES):
• étude cinématique;
• étude énergétique;
• étude statique.
On a intérêt à diminuer l’intensité des efforts statiques chargeant les pièces afin
de réduire leur taille et de les alléger. C’est pourquoi il faut travailler à des vitesses éle-
vées. Mais il n’est pas toujours judicieux de trop diminuer le diamètre d’un pignon, car
l’accroissement de la force de denture qui en résulte charge les paliers en abrégeant la
longévité des roulements.
Les forces utiles au fonctionnement d’un mécanisme sont souvent accompagnées
de forces parasites qui chargent inutilement les organes; par exemple, la composante
axiale de la force transmise par une denture hélicoïdale ou la force de pression néces-
saire pour obtenir un effort de frottement. Il faut judicieusement annuler, ou pour le
moins diminuer, l’effet d’une force parasite en l’équilibrant par une force opposée.
Un organe provoquant un effort radial important ne devrait pas être monté sur un
arbre en porte-à-faux afin de ne pas surcharger le palier situé de son côté.
Il faut veiller à réduire les efforts intérieurs dans les pièces :
• ne transmettre que les efforts strictement nécessaires;
• transmettre les forces par des pièces en traction;
• transmettre les forces par le chemin le plus court afin de diminuer ou même
d’éviter les efforts de flexion;
• tracer les pièces de manière à éviter les concentrations de contrainte.
Les forces ne devraient jamais changer périodiquement de sens afin que les
pièces ne battent pas dans les jeux; il faut, si nécessaire, prévoir une précharge.
Chapitre 6 Page 199 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
CHAPITRE 6
DÉFORMATIONS ET RIGIDITÉ
6.1 INTRODUCTION
Toutes les pièces et structures se déforment sous l’effet des charges appliquées.
Les déformations sont nuisibles lorsqu’elles perturbent le fonctionnement des
mécanismes, notamment en permettant des vibrations. En revanche, elles sont mises à
profit pour créer des précontraintes, répartir des efforts, amortir des chocs et stocker de
l’énergie.
Les déformations sont étroitement liées aux propriétés des matériaux. On sou-
haite le plus souvent qu’elles soient réversibles, c’est pourquoi on veille que les maté-
riaux ne soient sollicités que dans le domaine élastique. Dans de rares cas, on les laisse
travailler dans le domaine plastique.
Ce chapitre ne traite pas le calcul des déformations qui se trouve dans les
ouvrages de résistances des matériaux classiques. En revanche, il est orienté vers le
calcul de la rigidité de quelques éléments de machines et donne des règles de concep-
tion de structures rigides ou souples.
Le chapitre est structuré comme suit:
• Section 6.2 Définition de base, caractéristiques de déformations et rigidité.
• Section 6.3 Calcul de la rigidité résultant de la combinaison de plusieurs élé-
ments déformables.
• Section 6.4 Calcul de la rigidité de divers éléments de machines, analyse de
leurs propriétés.
• Section 6.5 Présentation de règles de construction de structures rigides ou
souples.
• Section 6.6 Structures à rigidité contrôlée.
• Section 6.7 Conclusions principales.
F = F (f ) (6.1)
F–
Α
B B
'
F
f
F
2
1
f
0
B C
A
f
0 frés rupture
Fig. 6.3 Caractéristique charge-déformation.
Chapitre 6 Page 201 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
L’écrouissage est mis à profit pour augmenter la limite apparente d’élasticité, par
exemple pour les aciers à ressort et certains profilés. Mais il ne faut jamais perdre de
vue qu’un acier fortement écroui aura ensuite un comportement fragile avec tous ses
inconvénients (§ 23.3.2).
Les polymères ont un comportement très différent. Leur résistance et leur module
d’élasticité diminuent très vite à température croissante, ils n’obéissent pas à la loi de
Hooke comme le montre l’exemple de la figure 6.4 pour un polyamide; il présente du
fluage. Mais on simplifie habituellement les calculs, à basse contrainte, en supposant
quand même un comportement linéaire avec un module d’élasticité moyen [6.1].
On observe que des polymères soumis à des charges rapidement variables, par
exemple lors de vibrations ou dans les courroies, présentent des déformations nettement
plus petites que s’ils étaient soumis statiquement aux mêmes charges (fig. 6.5). Le
module d’élasticité dynamique s’exprime en fonction du module d’élasticité statique:
Chapitre 6 Page 202 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
rapide lent
Edyn
E
ε
0
Edyn = ψ d E (6.2)
Le facteur ψd vaut environ 3 pour les polyamides, 1,1 pour du caoutchouc d’une
dureté de 35 sh (shore) et 1,4 à 95 sh dans le domaine de fréquence des modes pro-
pres de suspension de véhicules; il vaut 2 à 3 aux fréquences acoustiques de quelques
centaines de hertz.
Il convient de tenir compte de ces différences de rigidité dans le calcul dynamique
des éléments de machines. On déterminera, par exemple, l’allongement d’une courroie
par la tension de pose à l’aide du module d’élasticité statique en tenant compte de l’in-
fluence de la contrainte sur E. Mais on fera intervenir le module d’élasticité dynamique
pour calculer le glissement élastique en service; on tiendra compte encore d’autres
valeurs empiriques du module d’élasticité, plus basses que le module dynamique, pour
le calcul des contraintes de flexion.
On observe que des métaux soumis à des chocs présentent apparemment une
rigidité dynamique plus élevée, tout comme si le métal n’avait pas le temps de se
déformer au passage de l’onde de choc.
P k
F
ks
f
0 f
dF
k = (6.3)
df
F
ks = (6.4)
f
P k
1
λ = (6.5)
k
et la compliance sécante
1
λs = (6.6)
ks
M = M (ϕ ) (6.7)
Chapitre 6 Page 204 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
k1
ki
F– F F– k F
kn
f
f
(a) (b)
Fig. 6.8 Equivalence d’éléments déformables en parallèle : (a) système; (b) élément équivalent.
Fi = ki f (6.10)
n n
F = ∑ ki f = f ∑ ki (6.11)
1 1
F = kf (6.12)
Chapitre 6 Page 205 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
n
k = ∑ ki (6.13)
1
ki ki
Fi = F= n
F (6.14)
k
∑ ki
1
Ces conclusions sont aussi valables pour des éléments non linéaires, à condition
de distinguer la rigidité locale ou tangente de la rigidité sécante. La charge totale se
répartit alors selon les rigidités sécantes:
ksi
Fi = n
F (6.15)
∑ ksi
1
ki
d Fi = n
dF (6.16)
∑ ki
1
F– k1 ki kn F F– k F
f f
(a) (b)
Fig. 6.9 Equivalence d’éléments déformables en série : (a) système; (b) élément équivalent.
n n
∑ ∑ ki
1
f = fi = F (6.18)
1 1
F
f = (6.19)
k
n
∑ ki
1 1
= (6.20)
k
1
donc
1
k = n
(6.21)
∑
1
ki
1
n
λ = ∑ λi (6.22)
1
F k λ
fi = = f = i f (6.23)
ki ki λ
1 1 1 1
= + +
k k1 k2 k3
Lorsque FI < F ≤ FII (FII = k2 h2), la charge est transmise par les ressorts (2) et
(3). Enfin, la charge n’est transmise que par le ressort (3) lorsque F > FII. La caracté-
ristique du système est une ligne brisée progressive (fig. 6.10b).
On obtient un résultat analogue avec des ressorts montés en parallèle (fig. 6.11).
F
F
k1
h1 k3
f
k2 h2 k2
III
FII
k3 k1
FI II
I
0 h1 h2 f1 f2 f
(a) (b)
Fig. 6.10 Montage de trois ressorts en série à courses limitées : (a) disposition; (b) caractéristique.
F
k1
h1
k2 h2
f
k3
6.4.1 Poutres
l
f = F
EA
et sa rigidité vaut
dF EA
k = = (6.25)
df l
A
f
F– F
l l
f
Fig. 6.12 Poutre en traction simple. Fig. 6.13 Poutre encastrée fléchie.
l3
f = F
CE I
avec:
C facteur numérique qui dépend des appuis et de la position de la charge
E module d’élasticité
F force orthogonale à la fibre neutre
I moment quadratique de surface
l longueur de la poutre entre appuis
CE I
kf = (6.26)
l3
Chapitre 6 Page 209 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
kf C I
= 2 (6.27)
k l A
kf 1 h2 (6.28)
=
k 4 l
l
β = M
EI
dM EI
kθ = = (6.29)
dβ l
M M–t
M–
β
Mt
Fig. 6.14 Poutre en flexion simple. Fig. 6.15 Poutre en torsion pure.
Chapitre 6 Page 210 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
Les extrémités d’une poutre tordue par un moment de torsion (fig. 6.15) tournent
l’une par rapport à l’autre d’un angle
l
ϕ = Mt
G It
G It
kt = (6.30)
l
kt G It
= (6.31)
kθ E I
On sait que le module de glissement est lié au module d’élasticité par la relation
E
G = (6.32)
2 (1 + µ )
kt 1 It
= (6.33)
kθ 2 (1 + µ ) I
kt 1
= (6.34)
kθ 1 + µ
Pour de l’acier, la rigidité en torsion est 1,3 fois plus petite qu’en flexion. Ce rap-
port s’accentue encore pour tout autre profil; par exemple, pour une section
rectangulaire avec h = 2b, on a kt = kθ / 3,8. Dans le cas d’un profil laminé PB 100,
kt = kθ / 125.
Conclusions
• La rigidité des poutres est la plus forte lorsqu’elles sont sollicitées en traction
ou en compression.
• La rigidité est proportionnelle à la section ou au moment quadratique.
• La rigidité angulaire d’une poutre est plus petite en torsion qu’en flexion.
• La rigidité est proportionnelle au module d’élasticité du matériau.
• La rigidité diminue énormément et s’annule pratiquement en cas de plastifi-
cation du matériau.
Chapitre 6 Page 211 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
F F
–p
2 p A
f
1
(a) (b)
Fig. 6.16 Enfoncement d’une pièce dans une plaque : (a) champ de force; (b) modèle de calcul.
h p
f0 = F = h (6.35)
EA E
L’enfoncement réel f est plus petit que la déformation théorique parce que la
colonne est encastrée dans la plaque. On écrit
h p
f = ψ F = ψ h = ψ f0 (6.36)
EA E
EA
k = (6.37)
ψh
Chapitre 6 Page 212 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
F F
A1
p p
(a) (b)
Fig. 6.17 Pression de contact sous une semelle : (a) étroite et rigide; (b) large et souple.
goussets
2
3 9 1 ± µ12 1 − µ 22 1 1 2
f = + + F (6.38)
16 E1 E2 R1 R2
Chapitre 6 Page 213 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
3 F2
f = 1, 231 (6.39)
RE 2
2E1 E2
E = (6.40)
E1 + E2
1 1 1
= + (6.41)
R R1 R2
E R 3/ 2
F = f (6.42)
1, 365
dF 3 E R 1/ 2
k = = f (6.43)
df 2 1, 365
et la rigidité sécante
F E R 1/ 2
ks = = f (6.44)
f 1, 365
k 3
= (6.45)
ks 2
3
k = 1, 219 R E 2 F1/ 3 (6.46)
Chapitre 6 Page 214 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
F 0,9
f = 1, 53 × 10 ±10 [m] (6.47)
b 0,8
F 0,925
f = 1,14 × 10 ±10 (6.48)
b 0,85
Ces expressions sont voisines, toutes deux contiennent le fait remarquable que la
déformation est indépendante du rayon du cylindre.
En procédant comme pour la bille, on trouve avec la première formule
puis
k 1
= (6.52)
ks 0, 9
Conclusions
L’évaluation numérique et l’étude des formules conduisent aux résultats géné-
raux suivants (fig. 6.19) et (fig. 6.20) :
• la déformation locale de pièces en contact hertzien croît moins vite que la
charge appliquée (caractéristique progressive) parce que la surface de contact
effective augmente avec la force et répartit la charge sur une surface de plus en
plus grande;
• les rigidités sont nulles à charge nulle;
• la rigidité tangente augmente lorsque la charge croît;
• les rigidités et la charge admissible sont beaucoup plus grandes en cas de
contact linéaire qu’en cas de contact ponctuel.
Chapitre 6 Page 215 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
F
[N]
500
b = 10 mm
400
acier
300
200 R = 5 mm
100
f
0 1 2 3 4 [µm]
Fig. 6.19 Relation force-déformation d’un cylindre et d’une sphère sur un plan.
k
[N/m]
× 106
300
acier b = 10 mm
200
R = 5 mm
100
F
0 100 200 300 400 500 [N]
6.4.4 Paliers
Les roulements à billes ou à galets présentent les caractéristiques typiques des
contacts hertziens (fig. 6.21) et (fig. 6.22). A alésage et diamètre extérieur égaux, les
roulements à galets, à aiguilles ou à tonnelets sont plus rigides que les roulements à
billes; ils supportent aussi des charges plus élevées. Pruvot a développé des formules
pratiques pour évaluer la rigidité des roulements [6.3].
A charge égale, la rigidité d’un roulement à billes croît comme d1/3 et celle d’un
roulement à galets comme d 0,8 (d est l’alésage du roulement). Pour un même alésage,
la rigidité d’un roulement à aiguilles est plus forte que celle d’un roulement à galets
parce qu’il possède un plus grand nombre de corps roulants.
On accroît la rigidité d’un palier à roulements en disposant plusieurs roulements
en parallèle. On peut augmenter la rigidité de roulements vis-à-vis d’une charge en les
préchargeant (§ 7.6.6).
Chapitre 6 Page 216 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
6.4.5 Dentures
Rigidités des dentures
La force normale de denture d’un engrenage déforme les dents en prise. La
déformation d’une paire de dents résulte de l’addition des déformations suivantes:
• flexion de chaque dent (moment de flexion et cisaillement);
• écrasement hertzien sur la ligne de contact.
La somme des déformations est représentée par un ressort porté par la ligne
d’engrènement (fig. 6.23) dont la rigidité est kp Cette rigidité varie avec la position du
point de contact sur le flanc des dents (fig. 6.24); s’il s’éloigne du pied de la dent (11),
la déformation de flexion de cette dent augmente tandis que celle de la dent (12) dimi-
nue. La rigidité évolue pratiquement selon une parabole le long de la ligne d’engrène-
ment. On l’a représentée en fonction de l’arc de base (fig. 6.25).
On sait qu’une deuxième paire de dents vient en prise avant que la première perde
le contact (fig. 6.24), de sorte que la rigidité kp2 de la deuxième paire, en parallèle avec
la première, s’ajoute à kp1 pour donner la rigidité d’engrènement
r b1
1
kp
r b2
g
pb
O1
E2
C
11
21 12
22
E1
O2
kγ
–
kγ
kp1 kp2
sb
pb
Fig. 6.25 Rigidité des dentures et rigidité d’engrènement le long d’un cercle de base.
(
kγ = 16 × 10 9 ε γ ± 0, 2 ) Eacier
E
b (6.55)
(
kp = 15 × 10 9 ε γ ± 0, 54 ) Eacier
E
b (6.56)
avec:
εγ rapport de conduite total (apparent + recouvrement)
E module d’élasticité réduit selon la formule (6.40)
b largeur des dentures [m]
Ces formules sont approximativement aussi valables pour des dentures hélicoï-
dales jusqu’à β = 45°. Il est remarquable que la rigidité d’engrènement soit indé-
pendante du module de l’engrenage.
Arbre équivalent
Il est intéressant de comparer la rigidité des dents d’un pignon à celle de l’arbre qui le
porte. Pour cela, répartissons la rigidité moyenne d’engrènement sur la roue et sur le
pignon. Chaque élément a la rigidité moyenne 2kγ dont la mise en série donne kγ (fig. 6.26).
Réduisons la rigidité de la denture à l’arbre. On a le moment de la force de denture
1
M = d1 Fn cos α
2
Chapitre 6 Page 219 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
– Fn
2kγ
α
1
d
d
le b
2
ϕ = f
d1 cos α
2 2
M d cos α Fn d cos α
k* = = 1 = 1 2kγ
ϕ 2 f 2
π Gd 4
kte =
32 l e
le π d3 1
= G
d 16 cos 2 α d12 kγ
b
ψd =
d1
3
le 0, 77 d
= (6.57)
d ψ d d1
le
= 0, 08 ... 1,1
d
Ce rapport est encore beaucoup plus petit pour une roue. En conclusion, les
arbres étant généralement plus longs que l e , la rigidité des dentures d’engrenages est
beaucoup plus grande que celle des arbres qui les portent. Cette constatation permet
le plus souvent de simplifier la modélisation dynamique des engrenages. On peut :
• calculer les charges dynamiques de résonance d’engrenages en les découplant
des arbres (facteur de charge dynamique Kv) (fig. 6.27a);
• calculer la rigidité des transmissions à engrenage en ne tenant compte que des
arbres et en négligeant la déformation des dents (fig. 6.27b).
libre k1
kγ
kγ = ∞
libre
k2
(a) (b)
Fig. 6.27 Modélisation des rigidités d’un engrenage : (a) pour la dynamique de l’engrenage; (b) pour la
dynamique du groupe.
T0
kg = (6.58)
δ0
kg
δ
0 δ0
microglissement glissement
6.4.7 Vérins
Le comportement d’un vérin est fondamentalement différent, selon qu’il est en
communication avec sa source de fluide ou que sa conduite d’alimentation est fermée.
Fp = A1 p1 ± A2 p2
3 4
Fp F–
F f–
υ
p1 p2
x
A1 A2 0
Fig. 6.29 Schéma d’un vérin, sens des forces de frottement pour la sortie de la tige.
La force de frottement dans les joints de piston et de tige est toujours opposée
au mouvement du piston de sorte que la force à la tige dépend du sens du mouvement.
Supposons que le piston soit arrêté en une position x0 (fig. 6.30). Pour le mettre
en mouvement par la pression du fluide, il faut vaincre la force de frottement de
démarrage Ff0, puis le frottement prend sa valeur dynamique Ff. Le vérin peut exercer
la force
F = Fp ± Ff (6.59)
Chapitre 6 Page 222 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
F
Ff
Fp
Ffo Ff
F
x
0 xmax
tige rentre tige sort
x0
F = Fp + Ff (6.60)
dF
k = (6.61)
dx
est grande au repos et nulle lorsque le piston est en mouvement. Du point de vue de sa
rigidité, un vérin alimenté se comporte comme une transmission de force par frot-
tement.
1 dV
κa = ± (6.62)
V dp
1 dV
dF = A1 dp = ± A1
κa V
Chapitre 6 Page 223 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
V0
F
f
x
0 x
1 A12
dF = df
κa V
dF 1 A12
kp = =
df κa V
V = V0 + A1 x
A1
kp =
V
κ a 0 + x
A1
A1
kp = Κ (6.63)
V0
κa + x
A1
Chapitre 6 Page 224 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
A1 1 A2 1
kp = K V + (6.64)
κa 0 + x V
A1 0 + l ± x
A1 A2
kp
1
3
0 x
l
Application numérique
Le cylindre d’un vérin hydraulique à 100 mm d’alésage, une tige de 50 mm de
diamètre et 600 mm de course, l’espace mort est de l’ordre de 1 litre; on estime le fac-
teur de correction Κ = 0,85. Sa rigidité minimale vaut environ 31,7 × 106 N/m.
Chapitre 6 Page 225 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
Vérins pneumatiques
Le coefficient de compressibilité d’un gaz vaut
1
κ = (6.65)
np
avec:
n facteur polytrope
p pression absolue
A1 nF
kp = np = (6.66)
V0 V0
+ x + x
A1 A1
La rigidité d’un vérin pneumatique est fortement progressive, elle est plus forte
pour les mouvements rapides que pour les mouvements lents.
Un vérin pneumatique fonctionnant à 7,5 bars relatifs est environ 1000 fois plus
souple qu’avec de l’huile. C’est pourquoi on n’utilise pas de vérin pneumatique pour
des commandes de positionnement; mais on contourne la difficulté avec des vérins
mixtes hydropneumatiques ou en prévoyant un asservissement électrique.
F2 ± F1
k = (6.67)
x2 ± x1
Avec un bon régulateur, cette erreur est nulle et la rigidité statique entre les points
A et C est infinie. Pendant le jeu du régulateur, en passant de A à C, la rigidité instan-
tanée varie et peut même devenir momentanément négative.
Chapitre 6 Page 226 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
F
C B
0 F2
x
2
1
F1
F A
x
3 0 x1 x2
6.4.9 Pièces
La rigidité de pièces mécaniques quelconques se calculait traditionnellement par
les méthodes de la résistance des matériaux classiques. On cherchait à ramener la
pièce à des éléments simples: poutres, plaques, coques. Des logiciels de calcul par élé-
ments finis permettent aujourd’hui de calculer la rigidité et les déformations des pièces
les plus compliquées en matériaux isotropes ou anisotropes, par exemple des structu-
res fibrées.
Les pièces en fibre de carbone à haut module atteignent 280 GPa avec 60% de
fibre et 40% de matrice époxy. Le gain par rapport à l’acier n’est pas très grand; en
revanche, on verra l’avantage du carbone en construction légère (sect. 23.7). Certains
métaux frittés, avec 500 GPa, sont utilisés dans la construction des outils de coupe.
200
x x
y y
Ix = 2140 cm4 Ix = Iy = 93,5 cm4 Ix = 5700 cm4 Ix = Iy = 508 cm4
Iy = 117 cm4 Iy = 2000 cm4
Fig. 6.35 Moments quadratiques de poutres carrées ayant la même section que des profilés normalisés.
M –t
glissement Mt
y y
x x x x
e e
2e
(a) y (b) y
Fig. 6.37 Profils de même section : (a) profil en I; (b) profil rectangulaire.
e2
3 b +
2
c ≈ (6.68)
h + 6b + 2e
1
k = kθ (6.69)
a2
La rigidité en torsion est infinie lorsque la force passe par le centre de torsion; la
déformation de torsion s’annule si le centre de torsion est situé sur la ligne d’action de
la force de contact. On profite de cette constatation pour donner un profil en U au bras
qui porte latéralement un galet de came (fig. 6.39).
a c
A
C
A h
C b
F e
F
(a) (b) e
Fig. 6.38 Sollicitation en torsion d’un profil en U par une force latérale : (a) rotation autour du centre de
torsion; (b) paramètres géométriques.
galet
C
came
F
Fig. 6.39 Galet de came au centre de torsion d’un bras à profil en U.
(a)
(b)
Fig. 6.40 Plaques nervurées : (a) nervures unidirectionnelles, (b) nervures croisées.
Chapitre 6 Page 230 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
Même bien raidie en flexion, une plaque peut encore se voiler facilement, car le
réseau orthogonal ne subit pas de déformation angulaire en cas de voilement. Mais on
observe que les diagonales de la plaque sont fléchies (fig. 6.41), la plaque se raidit
considérablement au voilement en mettant des nervures diagonales (fig. 6.42). Les
bords d’une plaque tournent l’un par rapport à l’autre d’un angle α en se voilant
(fig. 6.43); on obtient aussi une bonne rigidité en encastrant un bord de la plaque dans
un profilé rigide en torsion.
Les nervures fermées (fig. 6.44) sont rigides en flexion et en torsion.
d
a
F F
profils fermés, rigidité
élevée en torsion
profils ouverts,
petite rigidité à la torsion
Fig. 6.44 Nervures de plaques. Fig. 6.45 Déformation d’un carter de réducteur.
(a) (b)
Fig. 6.47 Colonnes en caisson de grande fraiseuse. Les voiles de la construction (b) bloquent la flexion de la
paroi sous les glissières.
Cloisonner
Le cloisonnement intérieur des bâtis par des voiles constituant des caissons aug-
mente considérablement tous les modes de rigidité (fig. 6.47) et spécialement la fré-
quence propre de flexion des parois planes. Des tôles obliques sont très efficaces
(fig. 6.48), elles appliquent dans l’espace le principe de triangulation.
La construction des bâtis de machines-outils a été analysée en détail par Goneid
[6.5]. Weck donne une bonne vue d’ensemble et des valeurs pratiques [6.6].
Chapitre 6 Page 232 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
a2 (a + b)
f1 = F (6.70)
3E I
fA f + fB
tan β = = A
x b
dont on tire
fA
x = b
f A + fB
On trouve
1 a2 1 a2
f2 = + 1 + F (6.71)
kA b
2 kB b
Chapitre 6 Page 233 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
b a
b a F x
F
fA β
fB
A B f1 C f2
kA kB kA kB
Fig. 6.49 Poutre avec porte-à-faux sur appuis élas- Fig. 6.50 Déformation des appuis de la poutre selon
tiques. la figure 6.49.
f1 + f2 a2 (a + b) 1 a2 1 a2
λ = = + + 1 + (6.72)
F 3E I kA b 2 kB b
b
β = (6.73)
a
6E I 6E I 1 1
β3 ± 3
β ± 3 + = 0 (6.74)
kB a a kA kB
Cette équation n’a qu’une seule solution réelle positive. La flexion de la poutre
domine lorsque les appuis sont éloignés tandis que la déformation des appuis pro-
voque le plus grand déplacement s’ils sont rapprochés. Ce problème d’optimalisation
s’applique dans la construction des broches de machines-outils, il permet de trouver la
position la plus favorable des roulements.
EA
k = (6.25)
l
Chapitre 6 Page 234 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
et la masse
m = Alρ
k 1 E
= 2 (6.75)
m l ρ
k I E
= C (6.76)
m A l4 ρ
où C est un facteur numérique qui dépend des appuis et de la position de la charge; par
exemple C = 48 pour une poutre sur deux appuis avec une charge au milieu.
On a intérêt à accroître le plus possible le rapport I/A qui est le carré du rayon de
giration de la section. Les profilés du commerce utilisés en construction métallique ont été
étudiés dans cette perspective, les tubes circulaires étant les plus avantageux. Dans ce cas,
k C E D2 d
2
= 1 + (6.77)
m 16 ρ l 4 D
où D est le diamètre extérieur et d le diamètre intérieur du tube. La rigidité massique d’un
tube creux mince est près de deux fois plus grande que celle d’une barre pleine.
On a développé des structures dites en sandwich constituées de feuilles résis-
tantes collées de part et d’autre de plaques très légères en mousse. Comparons, par
exemple, la plaque de la figure 6.51(a) à un panneau (fig. 6.51b) constitué de deux
tôles ayant la moitié de l’épaisseur de la première plaque. La mousse étant extrême-
ment légère, le panneau est à peine plus lourd que la plaque massive; en revanche, son
moment quadratique de surface est 61 fois plus grand.
e/2
e
4e 5e
3 3 e/2
(a) I = be (b) I = 61 be
12 12
On allège encore les structures en remplaçant la mousse par des structures en nid
d’abeilles (fig. 6.52).
La rigidité massique en torsion d’une poutre se calcule de manière analogue
kt 1 E It
= (6.78)
m 2 (1 + µ ) ρ A l 2
Chapitre 6 Page 235 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
kt 1 E D2 d
2
= 1 + (6.79)
m 16 (1 + µ ) ρ l 2 D
Ce rapport est d’autant plus favorable que la paroi du tube est plus mince. On est
limité dans cette voie par le voilement du tube (§ 21.3.6).
Ces formules suggèrent de :
• choisir un matériau dont le rapport du module d’élasticité à la masse volu-
mique (module d’élasticité spécifique) est élevé (sect. 23.7);
• choisir un grand diamètre extérieur;
• construire les structures avec des parois minces, dans les limites permises par
des considérations de résistance et de stabilité.
Ces principes ont conduit à construire les rotors de moteurs électriques sous la
forme de tambours creux autoporteurs avec extrémités coniques très rigides portant les
bouts-d’arbre (fig. 6.53). La figure 6.54(a) représente le rotor d’une ancienne turbine à
vapeur où les corps de roue sont enfilés sur l’arbre. Le rotor de la figure 6.54(b) est
formé d’un tambour creux et de trois disques d’égale résistance assemblés par soudure
(§ 25.2.3). Ce dernier, rigide et léger, offre une vitesse critique élevée et un faible
amortissement interne (§ 18.2.4)
Les ressorts sont des éléments souples par excellence. Les ressorts métalliques
sont toujours formés de pièces sollicitées en flexion ou en torsion tandis que les
ressorts en caoutchouc fonctionnent généralement en compression ou au cisaillement.
Considérons, par exemple, une poutre encastrée de section constante. En nous
référant à la figure 6.13, sa rigidité et sa flèche sont respectivement
3E I
k = (6.80)
l3
et
Fl3 F
f = = (6.81)
3E I k
Dans le cas des ressorts, on vise souvent à obtenir une grande flèche en diminuant le
moment d’inertie de la poutre ou en accroissant sa longueur. Mais on est limité dans
cette voie par la contrainte qui ne doit pas dépasser une certaine valeur limite Rlim. Cette
valeur est proche de la limite élastique en cas de sollicitation statique, ou de la limite de
fatigue alternée lorsque le ressort est soumis à des contraintes dynamiques.
Chapitre 6 Page 237 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
(a)
(b)
Fig. 6.54 Rotor de turbine à vapeur : (a) ancienne construction, les disques portant les aubages sont clavetés
sur l’arbre; (b) rotor creux monolithique assemblé par soudure.
Fl
σ = emax (6.82)
I
où emax est la distance entre la fibre neutre et la fibre la plus éloignée. Compte tenu
d’un facteur de sécurité S, la condition de résistance, σ ≤ Rlim /S, permet d’en tirer la
charge F qu’on introduit dans l’expression de la flèche:
1 l 2 Rlim
f ≤ (6.83)
3S emax E
d ϕ
l M
Dans le cas d’une poutre circulaire en torsion (fig. 6.55), on trouve, de manière
analogue,
2 l τ adm
ϕ ≤
d G
Rlim
τ adm =
S 3
l
4 R
ϕ ≤ (1 + µ ) lim (6.84)
S 3 d E
En examinant cette formule et celle obtenue pour la flexion, on constate qu’il faut
construire les ressorts avec des matériaux dont le rapport Rlim /E est le plus élevé pos-
sible et dont le comportement est linéaire. Ces exigences ont donné lieu au développe-
ment d’aciers à ressorts à très haute limite élastique et de surcroît encore écrouis. Des
alliages de nickel et de bérylium sont beaucoup utilisés à cause de leur bonne résis-
tance à la corrosion et à la chaleur; leur rapport Rlim /E atteint celui des aciers.
Se fondant sur la grande souplesse du caoutchouc et d’autres polymères, nom-
breux sont ceux qui imaginent isoler une machine du point de vue vibratoire en la
posant sur un tapis de ces matières (fig. 6.56). Contre toute attente, sa rigidité
A 1±µ
k = E (6.85)
h 1 ± µ ± 2µ 2
est très forte parce que le tapis est mince et que sa surface est grande. Le facteur
contenant le coefficient de Poisson exprime le fait que, sauf à l’extrême bord, le tapis
ne peut pas se dilater latéralement.
F F
h A
Fig. 6.56 «Isolation» d’une machine par un tapis Fig. 6.57 Isolation vibratoire par des plots com-
«souple». primés.
Chapitre 6 Page 239 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
1 3 4
+
–
2 5
Cette caractéristique est utile pour maîtriser des vibrations, notamment en agis-
sant sur la fréquence de résonance d’un système. On observe que l’amortissement des
vibrations augmente aussi considérablement avec la tension appliquée.
Tous les solides sont déformables. La rigidité est la dérivée d’un effort par rapport
à la déformation qu’il provoque. La compliance est l’inverse de la rigidité.
Lorsque des ressorts sont montés en parallèle pour transmettre un effort, la
rigidité résultante est égale à la somme des rigidités et un ressort est chargé dans le
rapport de sa rigidité à la rigidité totale.
Des ressorts montés en série transmettent tous le même effort. Leurs déforma-
tions s’ajoutent et la compliance résultante est égale à la somme des compliances des
ressorts, la déformation d’un ressort est égale au rapport de sa compliance à la com-
pliance totale.
Les pièces sollicitées en traction-compression sont très rigides, celles qui tra-
vaillent en flexion ou en torsion sont beaucoup plus souples. Les arbres constituent
Chapitre 6 Page 240 Lundi, 6. f vrier 2006 2:11 14
souvent les éléments critiques d’un mécanisme qu’on voudrait construire avec une
forte rigidité. La rigidité est proportionnelle au module d’élasticité des matériaux.
La rigidité des dentures d’engrenages est indépendante de leur module, elle est pro-
portionnelle à la largeur des dentures. La rigidité d’engrènement évolue périodiquement
au cours de la rotation en provoquant éventuellement des vibrations paramétriques.
La rigidité des dentures d’engrenages est beaucoup plus grande que celle des
arbres qui les portent. Par conséquent, on peut négliger la déformation des dents par
rapport à celle des arbres pour calculer la rigidité des transmissions. En revanche, on
ne tiendra compte que de la rigidité des dentures pour estimer la fréquence propre de
l’ensemble roue-pignon d’un engrenage.
La rigidité des contact hertziens croît avec la charge transmise, elle est nulle lorsque la
charge est nulle. Les contacts selon une ligne sont plus rigides que les ponctuels.
La rigidité des roulements est nulle à charge nulle; elle augmente progressivement
avec la charge. Les roulements à galets ou à aiguilles sont plus rigides que les autres.
Les paliers à lubrification hydrodynamique offrent une très faible rigidité lorsque
l’arbre est centré dans le coussinet. C’est pourquoi ils peuvent donner lieu à des insta-
bilités à faible charge, respectivement avec un nombre de Sommerfeld inférieur à
l’unité. Les paliers hydrostatiques sont beaucoup plus rigides.
Les vérins alimentés à pression constante ont une rigidité nulle. En revanche, les
vérins alimentés à débit constant ou non alimentés ont une rigidité inversément pro-
portionnelle au coefficient de compressibilité adiabatique du fluide; elle est plus forte
avec de l’eau qu’avec de l’huile. La rigidité des vérins exploités à basse pression est
supérieure à celle des petits vérins à haute pression. La rigidité d’un vérin à double
effet est la plus faible au voisinage de la mi-course.
Dans des conditions idéales, la rigidité des mécanismes avec asservissement de
position est infinie. Ce cas se rencontre dans les paliers magnétiques.
Il faut observer les règles suivantes pour obtenir des constructions rigides:
• choisir des matériaux à haut module d’élasticité;
• accroître la section ou le moment d’inertie des pièces;
• éviter les éléments travaillant en flexion ou en torsion;
• fermer les profils sollicités en torsion, construire en caisson;
• faire passer les forces par les centre de torsion des sections;
• nervurer les plaques;
• cloisonner les bâtis et les caissons, notamment par des tôles obliques;
• optimiser la position des appuis de poutres en porte-à-faux.
On obtient une forte rigidité massique avec des panneaux sandwich garnis de
mousse ou de nids d’abeilles. Construire les rotors de grosses machines sous la forme
de tambours creux avec les bouts-d’arbre rapportés.
Des pièces souples, telles que les ressorts, se construisent avec des éléments élan-
cés. La flèche maximale est proportionnelle au rapport de la résistance limite du maté-
riau à son module d’élasticité. On emploie des aciers spéciaux à ressorts écrouis, des
alliages de nickel et de bérylium, du caoutchouc.
Il est illusoire de vouloir atténuer la propagation de vibrations de machines en les
posant sur un tapis de caoutchouc. Le tapis est en effet très rigide du fait que cette
matière se déforme sans changement de volume.
On envisage de construire des poutres à rigidité variable en y incorporant un
liquide électrorhéologique.
Chapitre 7 Page 241 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
CHAPITRE 7
PRÉCONTRAINTE
7.1 INTRODUCTION
Un système mécanique est dit précontraint, lorsqu’il est le siège d’efforts inté-
rieurs en l’absence de toute charge extérieure.
L’effort intérieur est introduit délibérément dans un système avant même de le
soumettre à une quelconque charge extérieure. Les parties du système soumises à
l’effort intérieur initial sont dites préchargées ou précontraintes.
La précharge est utilisée principalement pour:
• permettre la transmission de force par frottement;
• comprimer des matériaux;
• diminuer la sollicitation dynamique de pièces;
• supprimer le jeu;
• accroître la rigidité de contacts hertziens.
7.2.1 Modélisation
Considérons, par exemple, un système formé de deux pièces (1) et (2) (fig. 7.1)
serrées entre deux plaques (3) et (4) par un boulon (5). Après serrage du boulon, les
pièces (1) et (2) sont comprimées, les pièces (3) et (4) sont fléchies, tandis que la vis
est sollicitée en traction. Il existe maintenant des forces intérieures qui cheminent dans
le système comme indiqué en traitillé. Il est commode d’étudier le comportement sta-
tique d’un système précontraint à l’aide d’un modèle équivalent. Développons celui de
Chapitre 7 Page 242 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
1 2
l’ensemble boulonné représenté à la figure 7.1. Dans une première étape, on représente
toutes les pièces avec leur flux de force (fig. 7.2a) et le modèle à ressorts correspon-
dant (fig. 7.2b). On peut ensuite simplifier en regroupant les ressorts (1 à 4) en un res-
sort unique de rigidité équivalente (fig. 7.2 d). Le système se réduit finalement à une
simple boucle (fig. 7.2c).
A A
3 3 k3
boulon
1 2 k5 1 k1 2 k2
5
5
4 4 k4
B
(a) (b) B
A
boulon A
1–4 k5 k1–4
5
5 1à 4
B B
(c) (d)
Fig. 7.2 Modélisation du système de la figure 7.1: (a) première étape; (b) ressorts représentant la première
étape; (c) modèle simplifié; (d) ressorts du modèle simplifié.
On constate que:
• les efforts intérieurs de précontrainte d’un système cheminent dans un réseau
bouclé fermé en équilibre statique;
Chapitre 7 Page 243 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 243
π'
π'' F
β n
A'
A'' f
A
π F–
Fig. 7.3 Section d’une boucle. Fig. 7.4 Déplacement des plans coïncidents.
F = F( f ) (7.1)
dF
ki = (7.2)
df
1 df
λi = = (7.3)
ki dF
Chapitre 7 Page 244 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
ki
π'' θ π'
M– M
– π/2 0 π/2β
Fig. 7.5 Rigidité selon la direction de la force. Fig. 7.6 Rotation des plans coïncidents.
M = M (θ ) (7.4)
dM
kθi = (7.5)
dθ
PRÉCONTRAINTE 245
B B
ki > 0
∆ C
∆
∆ ∆
A
ki = 0 A
ki > 0 ki = 0
Fig. 7.7 Système fermé avec une articulation. Fig. 7.8 Système fermé avec deux articulations.
La caractéristique intérieure d’un système ainsi que sa rigidité intérieure sont des
concepts extrêmement féconds. Nous verrons qu’ils permettent de traiter par une
théorie générale simple plusieurs problèmes présentés habituellement séparément tels
que: précontrainte, contraintes thermiques, déformations et contraintes de soudure,
frettage.
Principe
La précontrainte géométrique d’un système consiste à lui imposer une défor-
mation dont il résulte un effort intérieur grâce à l’élasticité du système. La
figure 7.9(a) montre une pièce (1), d’ouverture l1 entre ses faces A et B, dans laquelle
on veut introduire une pièce (2) de longueur l2. Trop longue, la pièce (2) ne peut pas
pénétrer dans (1). On appelle serrage géométrique ou distance de précontrainte
l’excès de longueur
f0 = l 2 ± l1 (7.6)
Chapitre 7 Page 246 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
traction
1 1 +
A B
l1 A B
2 – F0
f0 compression
(a) (b)
l2
Fig. 7.9 Précontrainte géométrique : (a) avant montage; (b) après montage.
Ouvrons la pièce (1) et comprimons la pièce (2) jusqu’à ce qu’on puisse la glisser
dans (1). En abandonnant le système à lui-même, les pièces entrent en contact
(fig. 7.9b); il subsiste une force F0 qui les appuie l’une sur l’autre, c’est la force
de précontrainte. La pièce qui était trop longue est comprimée, l’autre est tendue et
fléchie.
La force de précontrainte n’a pas de signe en soi, on l’admettra toujours positive.
Calcul de la précontrainte
Soumises à une force F, la pièce (1) subit une déformation f1 (F) et la pièce (2) se
déforme de f2 (F). Du point de vue du cheminement de la force, les deux pièces sont en
série et leurs déformations s’ajoutent
f ( F ) = f1 ( F ) + f2 ( F ) (7.7)
Cette relation est représentée par la figure 7.10, la fonction f (F) est la caracté-
ristique intérieure du système complet.
F
f2 f1 f
k20 kio
k10
F0
0 f
f10 f20 f0
PRÉCONTRAINTE 247
1
A l1 B f10
F0– F0
f0
F0 F0–
2
f20
l2
F0 = F ( f0 ) (7.10)
f0 = f ( F0 ) (7.11)
Les déformations f10 et f20 se lisent dans le diagramme 7.10 ou se trouvent par les
fonctions de déformation
f10 = f1 ( F0 )
(7.12)
f20 = f2 ( F0 )
1
ki0 = (7.13)
1 1
+
k10 k20
Dans le cas fréquent où toutes les rigidités ont un comportement linéaire, leur
valeur k1 et k2 sont constantes, tout comme la rigidité intérieure
1
ki = (7.14)
1 1
+
k1 k2
F0 = ki f0 (7.15)
F0 k k2
f10 = = i f0 = f0 (7.16)
k1 k1 k1 + k2
et la compression de (2)
F0 k k1
f20 = = i f0 = f0 (7.17)
k2 k2 k1 + k2
F
f10
f20
f2 f1 f
F0
k2
k1 ki
0 f0 f
PRÉCONTRAINTE 249
k1 1
Φ = = (7.18)
k1 + k2 k
1 + 2
k1
Ce rapport très utile se détermine souvent empiriquement, par exemple dans les
assemblages boulonnés.
Alors,
f10 = (1 ± Φ ) f0 (7.19)
f20 = Φ f0 (7.20)
Diagramme de précontrainte
F F
F1 – F2
F0 F0
k1 k2
f1 f2
0 f10 f20 0
(a) (b)
ki ≈ k1
Chapitre 7 Page 250 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
– F2 F1 – F2 F1
F0 B F0 B
référence k2
k1
l1 0 f 0 f
f10 f20 A f10 f20 A
f0 f0
l2
(a) (b)
Fig. 7.14 Diagrammes de précontrainte: (a) caractéristiques linéaires; (b) caractéristiques quelconques.
Il en résulte que Φ ≈ 0 et
F0 ≈ k1 f0 (7.21)
– F2 F1
k1 F0
k2 ¯ ∞
k1
f
0
Fig. 7.15 Précontrainte par une cale. Fig. 7.16 Diagramme de précontrainte par une cale
d’épaisseur.
k i ≈ k2
Chapitre 7 Page 251 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 251
Par conséquent, Φ ≈ 1 et
F0 ≈ k2 f0 (7.22)
La précontrainte par un élément très souple vis-à-vis des autres pièces est
pratiquement égale au produit de la rigidité de l’élément souple par la distance de
précontrainte (fig. 7.18).
k1
k2 << k1 f20 ¯ f0
F1
– F2
F0
k1 k2 << k1
0 f
f20 ¯ f0
f10
f0
F0
f10 = (7.23)
k1
Chapitre 7 Page 252 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
fluide
F0–
2 l1
F0 p
f10
F1
–F2
F0
F0
k2 = 0
ki = 0
k1
0 f
f10 f0 = ∞
Fig. 7.19 Presse hydraulique. Fig. 7.20 Diagramme de précontrainte avec une force
imposée.
PRÉCONTRAINTE 253
1 1
l1 l1
2 2
F1– F1
F0
(a) (b)
F1
chauffage
T
0
Ta
plastification
F0
refroidissement
élastique. Les contraintes résiduelles sont souvent nuisibles. Mais on en crée parfois
volontairement à la surface de pièces par traitement thermique, grenaillage ou galetage
pour améliorer leur résistance à la fatigue (§ 23.5.4). L’autofrettage s’emploie aussi
pour construire des cylindres à paroi épaisse pour très hautes pressions. On établit
dans le récipient une pression assez forte pour plastifier la zone intérieure du cylindre;
en supprimant la pression, le matériau de la région intérieure se trouve comprimé et
celui de la région extérieure est sous tension.
d d
M0 = 2 tan (α 2 + ρ ′ ) + m µ b F0 (7.24)
2 2
Chapitre 7 Page 254 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
dm
d2
1
f0
fb
(a) (b)
Fig. 7.23 Assemblage boulonné : (a) boulon libre; (b) boulon serré.
avec:
d2 diamètre moyen du filetage
dm diamètre moyen de frottement de l’écrou ou de la tête de vis
α2 angle de montée du filetage sur le diamètre moyen
µb coefficient de frottement entre la base d’appui et l’écrou ou la tête de vis
La grandeur
µ
ρ ′ = arctan (7.25)
cos β 2
F0 = α F1
PRÉCONTRAINTE 255
9 3
1 goujon
2, 3 jauges dynamométriques
8 4 écrou
5 entretoise
7 6 ouverture pour le serrage de l’écrou
7 raccord
5 8 vérin hydraulique
4 6 9 huile sous pression
On utilise maintenant souvent des visseuses automatiques qui tendent les vis
jusqu’au seuil de l’écoulement plastique; elles se déclenchent lorsque le rapport du
couple de serrage à l’angle de rotation de l’écrou diminue rapidement du fait de la
plastification de la vis.
Emmanchements cylindriques
Considérons un tube (1) qu’on veut introduire dans un manchon (2) (fig. 7.25a).
Le diamètre extérieur du tube est supérieur à l’alésage du manchon avec le serrage
En forçant le tube dans le cylindre, apparaît une pression de contact p0 qui com-
prime le tube et qui dilate le manchon (fig. 7.25b). Le diamètre du cylindre de contact
est alors ds. Le calcul de la pression de contact est bien connu, montrons l’approche
par la rigidité intérieure.
Posons les rapports des diamètres
d1i d2i
Q1 = Q2 = (7.27)
d1e d2e
2
1
p
f0
d1e
d1i
d2e
d2i
l l ds
(a) (b)
Fig. 7.25 Emmanchement cylindrique : (a) avant montage; (b) après assemblage.
p1 1 + Q12
∆d1e = 1 ± Q 2 ± µ1 d1e (7.28)
E1 1
p2 1 + Q22
∆d2i = 2
+ µ 2 d2i (7.29)
E2 1 ± Q2
dp
kp = (7.30)
d ( ∆d )
E1 1
kp1 = (7.31)
d1e 1 + Q12
± µ1
1 ± Q12
E2 1
kp2 = (7.32)
d2i 1 + Q22
+ µ2
1 ± Q22
Chapitre 7 Page 257 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 257
1
kip = (7.33)
1 1
+
kp1 kp2
p0 = kip f0 (7.34)
L’emmanchement s’utilise pour assembler des moyeux et des arbres. Les maté-
riaux sont fréquemment de même nature, c’est-à-dire que E1 = E2 = E et µ1 = µ2 = µ.
En outre, l’arbre est le plus souvent plein, dli = 0 et donc Q1 = 0. On remarque encore
que dle ≈ d2i ≈ ds, le diamètre de serrage. En faisant les substitutions, on obtient
E 1
kp1 = (7.35)
ds 1 ± µ
E 1
kp2 = (7.36)
ds 1 + Q22
+ µ
1 ± Q22
E 1 ± Q22
kip = (7.37)
ds 2
1 ± Q22 f0
p0 = E (7.38)
2 ds
1 f
p0 ≈ E 0 (7.39)
2 ds
La pression de contact est très sensible aux tolérances de fabrication. Elle est sou-
vent bien plus faible que la valeur théorique à cause du lissage des aspérités de surface
des pièces (§ 7.4.1). Les assemblages relativement peu serrés peuvent se monter à la
presse. Mais lorsque le serrage est important, on est obligé de dilater la pièce femelle
en l’échauffant ou de contracter la pièce mâle par refroidissement. Ces deux derniers
Chapitre 7 Page 258 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
moyens sont parfois appliqués simultanément. On dit que l’assemblage est fretté lors-
que la précontrainte est obtenue par équilibrage thermique. Une méthode moderne
d’assemblage consiste à donner une très légère conicité à la portée et à effectuer le
montage en injectant de l’huile à haute pression entre les pièces préalablement rappro-
chées. Ce système est particulièrement facile à démonter en procédant dans l’ordre
inverse.
Il n’est pas nécessaire de se limiter à solliciter le matériau seulement dans le
domaine élastique. On peut au contraire laisser travailler la zone intérieure du moyeu
dans le domaine plastique et augmenter ainsi encore sensiblement l’effort transmis-
sible par l’assemblage [7.6]. Mais la pression de contact est alors tellement élevée que
le démontage n’est plus possible sans détruire les pièces.
Roulements
Considérons, par exemple, un arbre monté sur deux roulements à billes
(fig. 7.26). La précharge est obtenue en montant une entretoise (7) un peu trop longue
entre le roulement (6) et la languette du couvercle (4), de sorte que le couvercle
s’appuie d’abord sur elle. En serrant les vis (5), le couvercle force sur l’entretoise,
comprime toutes les pièces et vient finalement s’appliquer contre la face du bâti.
l6
référence de cotes
l2 l3 l4 l1 l5
4
1 5
2 3
7 (entretoise)
6
l1 = l 6 ± ( l 2 + l3 + l 4 + l 5 )
Pour obtenir une précharge F0, il faut une distance de précontrainte f0 et donner à
l’entretoise l’épaisseur
l f = l1 + f0
Chapitre 7 Page 259 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 259
Les roulements sont les éléments les plus souples insérés dans la boucle de pré-
contrainte, ils déterminent donc pratiquement à eux seuls la rigidité du système. Sup-
posons qu’on veuille précharger les roulements avec une force égale à un quart de leur
capacité de charge dynamique. Il faut, par exemple, pour deux roulements de 50 mm
d’alésage, une distance f0 de l’ordre de 200 µm. L’espace l1 effectivement disponible
pour l’entretoise est affecté par les écarts de cote de fabrication. En admettant que tou-
tes les cotes se trouvent dans les tolérances normales, on peut voir que l’écart se situe
dans une fourchette de 120 µm, du même ordre de grandeur que la distance de précon-
trainte. Selon le cas, la précharge est tellement forte que la longévité des roulements
s’en trouve compromise ou la précharge est insuffisante. Il n’est finalement pas possi-
ble de fabriquer l’entretoise d’avance, il faut la mettre à la cote de cas en cas après
avoir mesuré exactement la place disponible. Cette procédure est incompatible avec
les exigences de la fabrication en série, elle renchérit beaucoup la fabrication et pose
problème en cas de réparation.
Cet exemple illustre les difficultés rencontrées en cas de précontrainte géomé-
trique. On peut s’en affranchir en utilisant un élément souple (sect. 7.7). Dans le cas
des roulements ci-dessus, on prévoit avantageusement une précharge par ressort
(fig. 7.98) provoquant pratiquement une précontrainte par force imposée.
F0
G – sur le centrage
F0–
G = mg
a
A1 A2
a
F0 = mg (7.40)
b
E A1 A2
ki =
l A1 + A2
F0 l A1 + A2 a
f0 = = mg (7.41)
ki E A1 A2 b
f0 ≤ α 2 l ( T ± Ta ) (7.42)
f0 1 A1 + A2 a
T ≥ Ta + = Ta + mg (7.43)
α2 l α 2 E A1 A2 b
PRÉCONTRAINTE 261
∆ F0 = ki ∆ f0 (7.44)
∆ F0 ∆ f0
= (7.45)
F0 f0
précontrainte géométrique
F0 1
ki
F0'
∆F0
3 précontrainte par élément souple
F0 2 précontrainte par force imposée
f0 ∆f0
peu que la rigidité intérieure du système soit grande. Elle est nulle en cas de précon-
trainte par une force imposée parce que la rigidité intérieure est nulle, droite (2). Dans
le cas d’un système précontraint par un ressort, droite (3), la variation est très faible, au
point qu’on peut généralement l’assimiler à un système précontraint par une force
imposée.
Voyons maintenant les principales causes de perturbations géométriques.
Tassement ou lissage
On observe que la précontrainte d’assemblages diminue progressivement peu
après le serrage, puis se stabilise après un certain temps. Ce phénomène provient du
lissage par l’écrasement plastique avec fluage des aspérités des surfaces en contact. Le
tassement au contact de deux surfaces est d’autant plus grand que les surfaces sont
plus rugueuses, mais il est plus petit que la somme des rugosités des surfaces. Il est
aussi plus grand si les métaux sont mous (aluminium). Le tassement total s’accroît
naturellement avec le nombre de surfaces en contact. Par exemple, l’assemblage bou-
lonné de la figure 7.31 présente six surfaces de contact (t), dont le contact vis-écrou
dans le filetage.
t
t t
1
1
t
2
2
t
3
3
t
Fig. 7.31 Assemblage boulonné. Fig. 7.32 Assemblage présentant moins de tassement
que celui de la figure 7.31.
PRÉCONTRAINTE 263
Usure
L’usure de pièces insérées dans une boucle précontrainte diminue la précharge à
cause de l’enlèvement de matière.
Fluage
Certains matériaux de pièces précontraintes subissent du fluage, surtout à tem-
pérature élevée. Il en résulte une variation dimensionnelle qui va toujours dans le
sens d’une diminution de la précontrainte. Ce phénomène se produit très souvent
avec des polymères. Ainsi s’explique le relâchement progressif de certains assem-
blages. Les effets du tassement de joints plats sont analysés en détail au paragraphe
22.3.4.
Dilatation thermique
La dilatation ou contraction résultant de modification du champ thermique pro-
voque généralement une variation de la distance de précontrainte. Par exemple, la dila-
tation de l’arbre de la figure 7.26 accroît la précharge des roulements tandis qu’une
dilatation du bâti la diminue. Un autre exemple de perturbation de la précontrainte par
la dilatation thermique est décrit au paragraphe 22.3.4 en relation avec le fonctionne-
ment des joints plats.
Perturbation résultante
La variation de la distance de précontrainte résultant des phénomènes évoqués
ci-dessus s’exprime par
∆ f = ± fT ± fU ± fF ± α1 l1 ( T1 ± T0 ) + α 2 l 2 ( T2 ± T0 ) (7.46)
avec:
fT tassement dû au lissage
fU usure
fF déformation de fluage
α1 coefficient de dilatation thermique d’une pièce tendue
α2 coefficient de dilatation thermique d’une pièce comprimée
T0 température de montage
T1 température de service d’une pièce tendue
T2 température de service d’une pièce comprimée
l1 longueur de dilatation d’une pièce tendue
l2 longueur de dilatation d’une pièce comprimée
d’élasticité passer de 210 GPa à la température ambiante, à 185 GPa à 300°C et même
à 140 GPa vers 500°C. L’influence thermique de la rigidité est particulièrement pro-
noncée dans le cas des polymères. L’échauffement des matériaux est aussi susceptible
de provoquer du fluage et une certaine relaxation des contraintes à la suite de l’abais-
sement de la limite élastique.
F0
(T0)
F0 A
F0'' C
(T)
F0'
B
ki k i' f
0 ∆f ∆fT
f0
PRÉCONTRAINTE 265
1 1 1 1 1
= + = +
ki k1 k2 k1′ k2′
F = ∆ F1 + ∆ F2 (7.47)
∆ F1 k1′ 1
Φ′ = = = (7.48)
F k1′ + k2′ k′
1 + 2
k1′
Il est égal au rapport des rigidités Φ (7.18) seulement si les points G et H coïn-
cident avec A et B. On a:
k1′
∆ F1 = F = Φ′ F (7.49)
k1′ + k2′
k2′
∆ F2 = F = (1 ± Φ ′ ) F (7.50)
k1′ + k2′
1' F0 traction
2'
G F0 compression H H'
F– F
l f
G H H'
k'1
∆F1
F– F
k'2
∆F2
1' F1
2' F2
F0 G H' F0–
G F0– F0 H'
∆ F –2 ∆F2
∆F –
1 ∆F1
Fig. 7.36 Branche (1') isolée. Fig. 7.37 Branche (2') isolée.
F1 = F0 + ∆ F1 = F0 + Φ ′ F (7.51)
Dans le cas de la figure, cette force sollicite le corps de la pièce en traction et en flexion.
Si la charge F change de sens, la sollicitation de la branche devient
F1 = F0 ± ∆ F1 = F0 ± Φ ′ F (7.52)
F0
F > (7.53)
Φ′
Chapitre 7 Page 267 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 267
La branche (2') (fig. 7.37) est comprimée par la précharge F0 et transmet la part
∆F2 de la charge dans le sens d’une traction, leur résultante vaut
F2 = ± F0 + ∆ F2 = ± F0 + (1 ± Φ ′ ) F (7.54)
L’évolution d’un système précontraint, puis chargé par une force extérieure, se
représente facilement dans un diagramme de précontrainte (fig. 7.38). Portons la
charge F entre les caractéristiques F1 et F2. La relation (7.51) est immédiatement
visible; par contre, le diagramme donne la valeur opposée de la compression de (2),
–F2 = F0 – ∆F2. f10 ′ représente l’extension de la branche (1©), f20
′ la compression de
la branche (2') lors de la précontrainte du système et f représente l’allongement de la
distance GH (fig. 7.34). Dans le cas où la charge extérieure tendrait à comprimer
cette distance, il y aurait lieu de porter F dans le diagramme comme indiqué en
traitillé.
F ∆F1
F0
F
∆F2 F1
k'2
k'1 –F2
f
0
f
f '10 f '20
F0 F0 F0
Flim F F
f f f
∆F2
traction
f '20
(a) (b) (c)
Fig. 7.39 Force transmise par la branche (2’) de la figure 7.34 : (a) charge limite; (b) charge limite dépassée
dans un système à liaisons bilatérales; (c) avec une liaison unilatérale.
Les forces F1 (7.51) et –F2 (7.54) sont représentées en fonction de la charge exté-
rieure dans la figure 7.40 où se retrouvent aussi les cas discutés ci-dessus.
F
Φ 'F
–F2 Φ' F1 traction
F0 1–Φ '
(1–Φ ')F séparation
éventuelle
compression
F
0
traction
Fig. 7.40 Force dans les branches d’un système précontraint en fonction d’une charge extérieure.
F = F( f ) (7.55)
Chapitre 7 Page 269 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 269
G H
k'2
F0
F– F
1' F
k'1 k2 = 0
G
2'
H
F0
F–
(a) (b)
Fig. 7.41 Presse de serrage : (a) efforts; (b) schéma de transmission d’une charge extérieure.
–F2 F1
∆F1
F
∆F2
0 f
f '10 f
dF
k = (7.56)
df
F 1 liaisons bilatérales
f '10 f '20
Flim c
k'2 B
3
∆ F2 lim = F0
F0
Flim = (7.58)
1 ± Φ′
Lorsque la charge est supérieure à cette valeur et si les pièces sont susceptibles de
se séparer, la rigidité apparente n’est plus que celle de la branche transmettant la force
en traction, c’est-à-dire k1′. La droite (2) représente cette caractéristique.
En cas de compression, F < 0; on rencontre des cas où la branche (1) ne peut pas
transmettre de force en compression (câble, chaîne, flambage d’une poutre), toute la
charge comprime alors l’autre branche du système et la rigidité apparente n’est plus
que k2′ , droite (3). La charge de transition se trouve immédiatement par la condition
±∆ F1 lim c = F0
et par (7.49)
F0
Flim c = ± (7.59)
Φ©′
Chapitre 7 Page 271 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 271
Principe
Un assemblage à liaison complète solidarise deux ou plusieurs pièces et permet la
transmission de forces d’une pièce à l’autre. Les conditions de fonctionnement
dépendent de la direction et du sens de la force à transmettre par rapport aux surfaces
en contact :
• La force F est normale à la surface de contact (fig. 7.44). Si la charge applique
les pièces les unes contre les autres, on peut à la rigueur se passer de la pré-
charge (fig. 7.44a). Si, au contraire, elle tend à les séparer (fig. 7.44b), il faut
une précharge des surfaces telle que
F0 > F (7.60)
F
F0 > (7.61)
µ0
F0 F0
F F
1 1
2 2
(a) (b)
Fig. 7.44 Transmission par obstacle : (a) F de même sens que F0; (b) F opposée à F0.
F0
F
2
Assemblages boulonnés
Considérons, par exemple, une tête de bielle (fig. 7.46). Les vis (1) et (2)
assemblent le chapeau de palier (3) avec le corps de la bielle (4). Les vis doivent serrer
fortement ces pièces afin de les rendre solidaires à chaque instant. L’axe (5) de la
Chapitre 7 Page 272 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
5 3
F1 F2
Ft
1 2
Ft1 Ft2
Fb Fa
a b
Fb–
manivelle exerce une force Fb sur la bielle qui peut se décomposer en une composante
axiale Fa parallèle à l’axe des vis et une composante transversale Ft. Ces composantes
sont transmises au corps de bielle par les assemblages boulonnés: la composante
axiale par obstacle à travers la vis, la composante transversale par frottement entre le
chapeau de palier et le corps de la bielle. Afin d’éviter tout glissement du chapeau, on
emploie des vis ajustées ou on dispose une languette de positionnement.
Le serrage d’une vis provoque une précontrainte du système avec un champ de
force visible à la figure 7.47.
cheminement
de la précontrainte
(a) (b)
Fig. 7.47 Champ de force dans un assemblage boulonné : (a) vis; (b) goujon.
Chapitre 7 Page 273 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 273
Fv
F
Fb
Ft
Ft–
F–
Fv–
F0
F Fv Fv max
k'b
k'v Fb
0
f0 Fb min
σ gv ≤ Rp 0,2 (7.62)
Fv = F0 + Φ ′ F ≤ Fv max (7.63)
Chapitre 7 Page 274 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
Il faut donc respecter la relation Fb > 0. En réalité, on tient compte d’une marge
de sécurité et la relation de sécurité s’écrit
Fb ≥ Fb min (7.64)
Fb = ± F2 = F0 ± (1 ± Φ ′ ) F ≥ Fb min (7.65)
Ft
F0 ± (1 ± Φ ′ ) F ≥ S = Fb min (7.66)
µ0 min
La charge axiale F étant donnée, la précontrainte doit se trouver dans les limites
du segment A-B représenté dans la figure 7.51. La charge maximale applicable vaut
Chapitre 7 Page 275 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 275
Fv F0
Fv max
Φ'
F– B
F0 min
F
A
Fb min
1 – Φ' F0 max
0 F
Fv– F Fmax
Fig. 7.50 Transmission d’une charge transversale. Fig. 7.51 Choix de la précontrainte d’une vis.
p
7
2
3
(a) (b)
Fig. 7.52 Schéma d’un boulon ajusté extensible : (a) situation de montage; (b) après montage.
Chapitre 7 Page 276 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
Un boulon ajusté devrait en principe transmettre une force transversale par obsta-
cle, à la manière d’une goupille. Mais son corps est retréci par la traction de serrage, de
sorte qu’il plaque mal dans son trou de passage et peut donner naissance à du fretting.
La maison SKF a développé des boulons extensibles de gros calibre destinés à des
assemblages lourds tels que accouplements à plateau d’arbre de navire et fixation de
leurs paliers de butée (fig. 7.52a). La tête de la vis (3) contient une chambre dans
laquelle coulisse un piston (6). On y injecte de l’huile à une pression de 2700 bars à
travers une valve fixée sur le couvercle (7). Le piston exerce une poussée sur le fond de
la vis creuse par l’intermédiaire du poussoir (5). La vis s’allonge et peut s’introduire
sans difficulté dans son logement, car son diamètre extérieur diminue de 0,5 mm envi-
ron. On tourne ensuite l’écrou (4) en appui. En relâchant la pression d’huile, d’une
part le boulon grossit (fig. 7.52b); d’autre part, les pièces (1) et (2) sont serrées entre la
tête de vis et l’écrou en contractant l’alésage du trou. La vis est maintenant fortement
serrée dans son logement en assurant la transmission par obstacle de 80% de la force
transversale, le reste étant transmis par frottement. Le démontage se fait facilement
dans l’ordre inverse des opérations.
Autres assemblages
• rivets posés à chaud qui serrent les pièces en se refroidissant;
• clavettes à pente, goupilles;
• assemblages arbre-moyeu frettés ou avec un quelconque autre moyen de ser-
rage.
PRÉCONTRAINTE 277
F–
tendue. La charge totale appliquée à la pièce est naturellement plus élevée (fig. 7.55b);
mais la variation de l’effort à l’origine de la fatigue est réduite et ne vaut plus que
∆F1 = Φ ′ F (7.49). On diminue encore cette variation de force en augmentant la valeur
du rapport k2′ k1′ ; habituellement en diminuant la rigidité de la voie tendue. Avec
′ < k1′ , on a Φ s′ < Φ ′ et ∆ F1s < ∆ F1 comme le montre la figure 7.55(c).
k1s
Formulons la règle : on diminue la charge dynamique imposée à une pièce tendue
précontrainte en assouplissant la branche dans laquelle elle est insérée.
Les moyens permettant d’obtenir ce résultat et des exemples d’application seront
présentés à la section 7.7.
tirant
F2 F1 F2 F1
F1 F ∆F1 F ∆F1s
F0 F0
F k'1s
k'1 k'1 k'2 k'2
0 t 0
(a) ∆l1 (b) (c)
Fig. 7.55 Amplitude de traction : (a) non précontraint; (b) avec précontrainte; (c) précontrainte avec un
élément souple.
Chapitre 7 Page 279 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 279
précontrainte
1
force motrice
vitesse
puissance
2
boucle de précontrainte
Transmission à friction
F0
M1
1
T
ω2
Les roues (1) et (2) (fig. 7.57) sont serrées l’une contre l’autre par la précharge
F0. La force tangentielle de frottement T transmet l’énergie. La précontrainte est
obtenue généralement à l’aide d’un ou de plusieurs ressorts afin de compenser les
dilatations thermiques et l’usure sans que la précharge ne varie beaucoup.
De nombreux variateurs de vitesse ont été construits sur ce principe. Par exemple,
la figure 7.58 illustre un type de variateur avec des disques précontraints par des ressorts.
Courroies
Il faut tendre les courroies plates et les courroies trapézoïdales afin qu’elles soient
à même de transmettre l’effort utile entre elles et les poulies. Le comportement du
mécanisme dépend beaucoup de la manière dont est obtenue la tension nécessaire.
Considérons une courroie au repos (fig. 7.59) tendue par une tension initiale T0
qui comprime aussi le système poulies-arbres-bâti en appliquant la force radiale Fa
aux arbres. La courroie s’allonge de la quantité ∆l lorsqu’elle est étirée par une trac-
tion T. Sa rigidité vaut
dT
kc = (7.70)
d ( ∆l )
T0
Fa Fa– O2
1
d
O1
2
q1 q2
d
T0
dTf
kp = (7.71)
( )
d ∆l p
∆lp
Tf
PRÉCONTRAINTE 281
Tc = q v 2 (7.72)
avec:
q masse linéique de la courroie
v vitesse linéaire de la courroie
kc
Φ = (7.73)
kc + k p
Tf T
T0
Tc
T
kp Tf
kc
0 f
f0
T = T0 + Φ Tc (7.74)
Tf = T0 ± (1 ± Φ ) Tc (7.75)
Cette force provoque les charges linéiques radiales suivantes entre la courroie et
les poulies
2 Tf 2 Tf
q1 = q2 = (7.76)
d1 d2
Précontrainte géométrique
La tension initiale s’obtient souvent en montant une courroie plus courte que la
longueur géométrique théorique mesurée sur les poulies, ou en écartant les arbres de
manière à tendre la courroie. Cette dernière méthode s’utilise beaucoup si une poulie
est montée directement sur le bout-d’arbre d’un moteur (fig. 7.62).
Tf
T
T0 courroie
Tc
kc
T ≈ T0
kp Tf
Fig. 7.62 Précontrainte géométrique d’une courroie. Fig. 7.63 Distribution de l’effort centrifuge, précon-
trainte géométrique.
T ≈ T0
(7.77)
Tf ≈ T0 ± Tc
brin mené
brin menan
t
(a) (b)
Fig. 7.64 Précontrainte de courroie par force imposée : (a) poids propre; (b) tendeur.
Chapitre 7 Page 283 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 283
Dans ce cas, la rigidité de l’ensemble poulies-bâti est nulle ou très petite vis-à-vis
de la rigidité de la courroie. Le rapport de rigidités vaut alors Φ ≈ 1 et
T ≈ T0 + Tc
(7.78)
Tf ≈ T0
En cas de tension initiale d’une courroie par une force extérieure, la traction cen-
trifuge est entièrement reportée sur la courroie tandis que l’adhérence sur les poulies
reste inchangée.
Les variateurs à courroie trapézoïdale sont toujours précontraints par un ou deux
ressorts qui serrent les flasques des poulies (fig. 7.65). La précontrainte varie avec le
rapport de transmission du fait de la variation de l’écartement des flasques. On
s’arrange de manière à ce que la tension de la courroie soit la plus forte lorsque le dia-
mètre primitif de fonctionnement de la poulie menée est le plus petit car, à couple de
sortie constant, l’effort transmis est alors le plus intense.
poulie motrice
Fig. 7.65 Courroie et poulie d’un variateur à deux poulies réglables (Flender).
Chapitre 7 Page 284 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
La tension des brins d’une courroie ainsi que la distribution de la charge linéique
radiale sont modifiées lorsque le mécanisme transmet un effort moteur (§ 5.6.2).
Embrayages
La transmission de couple par un embrayage à friction nécessite le serrage des
surfaces glissantes par des dispositifs mécaniques, hydrauliques, pneumatiques ou
électromagnétiques.
La figure 7.66 représente un embrayage à tambour. Les garnitures consistent en
plusieurs segments (2) entourés d’une corde élastique (3) qui rappelle toujours les seg-
ments contre les disques coniques (4). La partie inférieure de la figure montre l’organe
en position débrayée. Pour embrayer, on pousse la bague de commande (5) vers la
droite; elle agit sur trois leviers tournant autour de (6) qui rapprochent les disques (4)
en serrant les garnitures radialement contre le tambour (1). Le mécanisme subit une
précontrainte géométrique par les leviers qui sont longs et fins pour former les ressorts
de serrage; il est sensible à l’usure des garnitures qui peut se rattraper en serrant
l’écrou de réglage (7).
8 7 5 6 1 4 2 9
1
5
6
3
5
7
4 3 2
Fig. 7.66 Embrayage à tambour (Conax, Desch, Fig. 7.67 Embrayage électromagnétique (Ortling-
Neheim, Hüsten). haus).
PRÉCONTRAINTE 285
Roulements
Ce cas se rencontre le plus souvent dans les guidages à roulement. Par exemple,
une butée à double effet d’une vis à billes (fig. 7.68) est préchargée par l’écrou (2). La
précontrainte est géométrique, elle dépend de la longueur de l’entretoise (1). La pré-
contrainte charge axialement la butée, augmente sa fatigue ainsi que l’énergie dissipée
par frottement. La précharge axiale de roulements à contact oblique supprime le jeu
axial et le jeu radial. Voir, par exemple, les figures 7.84 et 7.91.
F0
Coulisses
Le coulisseau (2) (fig. 7.69) est maintenu entre le bâti (1) et le plot (3) par le res-
sort (4).
2 4
3
1
Engrenages
Les jeux d’engrènement sont très gênants dans les mécanismes de positionne-
ment de machines-outils et de robots; on peut les supprimer en installant deux roues ou
deux pignons en parallèle dans une boucle précontrainte.
Une roue (1) est fixée sur son arbre tandis que la roue (2) peut tourner librement
(fig. 7.70a). La seconde est reliée à la première par le ressort (3) de sorte que les dents
Chapitre 7 Page 286 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
des roues prennent appui sur les flancs opposés des dents du pignon. La figure 7.70(b)
montre une vis sans fin double précontrainte par un ressort. Ces mécanismes se ren-
contrent surtout pour de petites puissances, en microtechnique; dans l’un des sens de
rotation, l’effort transmis est limité par la tension des ressorts.
a b
2 1
3
(a) (b)
Fig. 7.70 Précontrainte élastique d’éléments dentés : (a) engrenage cylindrique; (b) vis sans fin.
Trains d’engrenages
Voici quelques exemples de trains d’engrenages à deux voies.
Le moteur et son pignon (1) entraînent l’arbre de sortie (7) (fig. 7.71) par
l’intermédiaire de deux trains d’engrenages parallèles, (2) – (3) et (4) – (5). L’arbre
qui relie (4) à (5) comporte un élément élastique, par exemple une barre de torsion, qui
précharge la boucle d’engrenages (5-6-3-2-1-4) avec un couple M0. Toutes les den-
tures sont ainsi en force, les jeux rattrapés et les paliers chargés. Au repos, le pignon
(3) transmet le couple MI = M0 et le pignon (5), MII = M0.
Le ressort est beaucoup plus souple que l’arbre de l’autre voie, k1′ >> k2′ , par
conséquent Φ' ≈ 1.
ressort
4 MII 5 F5
∆M2
k'2 6
–
M II
+
1
7
moteur
k'1
∆M1
+ MI 3 F3
Transmettons maintenant par les arbres intermédiaire, dans le sens indiqué dans
la figure, un couple moteur M qui se répartit en principe sur les deux voies de transmis-
sion selon
Chapitre 7 Page 287 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 287
∆ M1 = Φ ′ M ≈ M
∆ M2 = (1 ± Φ ′ ) M ≈ 0
L’effort utile est transmis pratiquement seulement par la voie I. Le couple trans-
mis par chaque voie devient
M I = M0 + M
MII = M0
Ces relations sont représentées dans la figure 7.72. Inversons le sens du couple
moteur, MI s’annule pour M = –M0 et la denture du pignon (3) parcourt alors son jeu
avec (6). Supposons qu’on veuille transmettre un couple maximal Mmax, il faut une
précontrainte M0 > Mmax pour que le couple puisse s’inverser sans que les jeux ne se
manifestent. Par conséquent, il faut dimensionner les organes de la voie I pour un cou-
ple maximal un peu supérieur à 2Mmax.
MI
Mmax
M0
MII
Mmax
M
0
–M0 –Mmax Mmax
Fig. 7.72 Couple transmis par les voies du réducteur de la figure 7.71.
1
Fa2 = Fa3 = F6 (7.79)
2
Les forces périphériques Ft2 et Ft3 sont égales et donnent naissance au couple de
précontrainte M0. La construction des deux voies de transmission étant pratiquement
Chapitre 7 Page 288 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
entraînement
6
Voie I Voie II
2
3
1
5
Table
F –t2 F –n2
1 M –0
F –a3
F6
M F –a2 M0
F –t3 F –n3
MI = M0 + 0, 5 M
MII = M0 ± 0, 5 M
PRÉCONTRAINTE 289
le système ayant seulement un arbre souple. Les dents restent aussi en contact à
l’inversion du couple moteur.
Nous verrons que le couple de précontrainte M0 donne lieu à une circulation de
puissance (§ 12.6.1).
MII MI
Mmax M0 Mmax
M
0
–2M0 2M0
Fig. 7.75 Couple transmis par les voies du réducteur de la figure 7.73.
L’exemple suivant est intéressant parce qu’il montre une précontrainte électrique
au lieu de la traditionnelle précontrainte mécanique à ressort (fig. 7.76a). La roue
dentée de sortie est attaquée par deux moteurs électriques par l’intermédiaire de
réducteurs identiques. Il existe cinq régimes de fonctionnement représentés dans le
diagramme 7.76(b):
• Régime I. Les moteurs appliquent à la roue de sortie des couples M1 et M2
égaux et opposés. Tout le système est précontraint; notons que la boucle de
précontrainte est fermée à travers l’installation électrique, dispositif de com-
mande et amplificateurs de puissance. Le mécanisme reste au repos.
• Régime II. L’intensité du couple M1 est supérieure à celle de M2, le couple
résultant M = M1 – M2 est positif. Le mouvement peut accélérer dans le sens
positif.
• Régime III. L’intensité de M2 est supérieure à celle de M1, alors M < 0, le mou-
vement ralentit si la rotation est positive ou s’accélère dans le sens négatif.
• Régime IV. En partant de la situation I ou II, on diminue M2 puis on inverse le
sens de ce couple. Les dentures restent en appui du côté M1, mais le second
moteur conjugue son effort avec le premier pour entraîner le mécanisme dans
le sens positif.
• Régime V. Même situation que IV, mais dans le sens négatif en diminuant M1.
Mécanismes articulés
La figure 7.77 montre un mécanisme à came. Supposons qu’un ressort de rappel
(6) agisse directement sur le bras portant le suiveur (2), le jeu existant dans les articu-
lations (C), (D) et (E) perturbe le mouvement de l’extrémité de la chaîne cinématique
(sect. 15.3). On supprime l’effet de ces jeux en plaçant le ressort dans la position (7),
sur le levier (5). La force exercée par ce ressort doit être assez forte pour que, compte
tenu des forces d’inertie, les couples cinématiques ne perdent jamais le contact
(sect. 15.5).
Chapitre 7 Page 290 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
M1
consigne +M
com. moteurs
M2
(a)
M
M=2M1>0
M1
M1=M2
M=M1–M2>0
M1 M1
M=0
0
M<0 M1=M2
M2 M2
M2
M=2M1<0
régimes I II III IV V
(b)
Fig. 7.76 Réducteur précontraint électriquement : (a) schéma; (b) modes de fonctionnement.
B 3 C
1
7
E
6 4
2 5
A D
En principe, un ressort de rappel doit toujours agir sur le dernier élément d’une
chaîne cinématique.
PRÉCONTRAINTE 291
k1 F
F– F
(a) k'1
F B
k1
F– F F0
k2 k1
F
(b) A
f
F0 0
Fig. 7.78 Pièce seule (a) ou précontrainte (b). Fig. 7.79 Accroissement de la rigidité d’un élément à
contact hertzien par une précontrainte.
k = k1 + k2 (7.81)
Notons que la rigidité n’augmente que si la rigidité k2 n’est pas nulle, c’est-à-
dire qu’en cas de précontrainte géométrique.
• Si l’élément de machine présente un contact hertzien, sa rigidité tangente k1 croît
lorsqu’il est préchargé et devient k1′ (fig. 7.79). La rigidité résultante est alors
Précharge de roulements
Dans le cas idéal d’un roulement radial sans jeu, tous les corps roulants situés dans
la demi-circonférence opposée à la charge participent à la transmission de la force
(fig. 7.80a). Ils se comportent comme un ressort qui soutient l’arbre (fig. 7.80b); la rigi-
dité de ce ressort équivalent est progressive, elle est nulle à charge nulle (§ 6.4.3).
Fr Fr
ψ
kr
Fig. 7.80 Roulement radial sans jeu : (a) distribution de charge sur les corps roulants; (b) ressort équivalent.
En forçant la bague intérieure sur un arbre plus gros que son alésage et/ou en
montant la bague intérieure dans un logement plus petit que son diamètre extérieur, le
Chapitre 7 Page 292 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
jeu interne radial diminue et peut même devenir négatif. Il en résulte un serrage radial
uniforme des corps roulants (fig. 7.81a), c’est-à-dire une précontrainte qui enserre
l’arbre entre deux ressorts (fig. 7.81b). Le diagramme de précontrainte (fig. 7.82)
contient les caractéristiques de chaque demi-circonférence, F0 est leur précharge. La
rigidité initiale n’est plus nulle; en outre, leur rigidité apparente initiale vaut
kr = 2 kr 0 (7.83)
parce que ces ressorts sont en parallèle vis-à-vis d’une charge radiale.
kro
F0–
F0
kro
(a) Q0 (b)
Fig. 7.81 Précontrainte radiale d’un roulement : (a) distribution de charge sur les corps roulants; (b) schéma
équivalent.
F
1
2
k''r
Fr
kro kro D
εD
F0 Fr
k'r
f Qmax
0
Fig. 7.82 Diagramme de précontrainte radiale d’un Fig. 7.83 Distribution de charge sur les corps rou-
roulement. lants d’un roulement insuffisamment préchargé.
PRÉCONTRAINTE 293
à galets coniques montés en opposition qui sont faits pour transmettre des charges
radiales et axiales.
Voyons, par exemple, un pont arrière de véhicule (fig. 7.84). Le fonctionnement
satisfaisant des engrenages coniques nécessite une grande précision et une grande rigi-
dité du montage ainsi que l’absence de jeu. L’arbre du pignon conique est monté sur
les deux roulements coniques (1) et (2) qui sont préchargés axialement par une force
dont le cheminement est B. La précharge est obtenue par le serrage de l’écrou (3)
fixant aussi l’accouplement sur l’arbre, cheminement A. L’écrou étant serré, l’intensité
de la précontrainte des roulements s’ajuste en jouant sur l’épaisseur de la rondelle (4)
(précontrainte géométrique). Les roulements (6) et (7) portant la cage du différentiel
sont préchargés par serrage axial entre les écrous (8) et (9). Le cheminement C de cette
précharge passe par le bâti du pont.
1 B 8
2 6 C
4 7
9
Le serrage des roulements de la figure 7.84, soit par l’écrou (3), soit par les écrous
(8) et (9), influence aussi la position relative du pignon et de la couronne. Vu la préci-
sion d’engrènement exigée, le positionnement de l’engrenage et la précharge ne
devraient pas s’influencer mutuellement. La figure 7.85 montre un montage favorable.
La précharge est obtenue par le serrage de l’écrou (1), elle résulte directement de la
largeur de la bague (2). En revanche, le positionnement axial du pignon s’ajuste sépa-
rément en jouant sur l’épaisseur de la rondelle (3).
Chapitre 7 Page 294 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
3 2
Fig. 7.85 Positionnement axial d’un pignon conique indépendamment de la précharge des roulements.
Vis de mouvement
Les vis de mouvement sont destinées à déplacer et à positionner un objet en lui
appliquant une force parallèle à l’axe de la vis. On utilise aujourd’hui presque toujours
des vis avec écrou à billes. La vis se monte souvent avec des roulements dont l’un est
fixe dans le bâti de la machine tandis que l’autre fonctionne comme palier libre axiale-
ment (fig. 7.86). Ce montage présente une série de défauts inacceptables dans les
machines précises (machines-outils):
• le roulement fixe et l’écrou à billes présentent chacun du jeu et sont peu rigides
à faible charge;
• la section de la vis étant A et son module d’élasticité E, la rigidité axiale de la
portion de la vis située entre l’écrou et le roulement fixe
EA
( kv ) x = (7.84)
x
varie inversement à la distance x entre l’écrou et le roulement fixe, elle diminue
rapidement lorsque l’écrou s’éloigne du palier fixe.
La rigidité entre l’écrou et le bâti résulte de la mise en série des ressorts repré-
sentant le roulement (kr), la vis (kv)x et l’écrou (ke). La figure 7.87 illustre le modèle.
Appliquons maintenant le principe de précontrainte pour accroître la rigidité du
mécanisme. Il suffit pour cela de fixer axialement l’autre roulement et d’imposer une
précontrainte géométrique (fig. 7.88). Le modèle représenté à la figure 7.89 montre
Chapitre 7 Page 295 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 295
x
l
kr (kv)x ke
kr (kv)x ke
(a) (b)
Fig. 7.87 Modélisation d’une vis de mouvement libre : (a) schéma; (b) ressorts.
F0
x l–x
F0– F0 ke
Fig. 7.89 Modélisation d’une vis de mouvement préchargée : (a) schéma; (b) ressorts.
2 roulements précontraints
1 roulement libre
x
l
0 0,5 1
3
3
1
1 2
2
(a) (b)
Fig. 7.91 Ecrou de vis à billes : (a) précontrainte dirigée vers l’intérieur; (b) précontrainte dirigée vers
l’extérieur.
Enveloppe gonflée
Un pneu ou un ballon devient relativement rigide si son enveloppe est précon-
trainte en tension par un fluide intérieur sous pression.
U =
1
2
k [( f 0 + ∆f )
2
− f02 ]
Chapitre 7 Page 297 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 297
2U
∆f = f02 + ± f0 (7.85)
k
2U
∆ f1 = (7.86)
k
F1 = 2kU (7.87)
La déformation du ressort préchargé est une fraction de celle du ressort non pré-
contraint,
2
∆f f f0
= 1 + 0 ± (7.88)
∆ f1 ∆ f1 ∆ f1
F
F0
F1
U
k
0
∆f1 f0 ∆f
2
f
F = F1 1 + 0 (7.89)
∆ f1
On atteint l’objectif :
• en assouplissant au moins une pièce située dans la boucle précontrainte;
• en insérant un élément élastique, généralement un ressort, dans la boucle pré-
contrainte.
Assemblages boulonnés
La rigidité de la tige d’une vis sollicitée axialement est donnée par
EA
k = (7.90)
l
Les moyens permettant de diminuer sa rigidité se lisent dans la formule. Les vis
et goujons étant pratiquement toujours en acier, il n’est pas possible de modifier le
module d’élasticité E. On peut en revanche agir sur la géométrie :
• Diminuer la section A du corps de la vis en faisant le diamètre de la tige égal à
(0,8 … 0,9) d3 (d3 est le diamètre au fond du filet). On choisit alors un acier à
haute résistance pour compenser la diminution de la section. Une telle vis est
appelée vis élastique (fig. 7.93), la figure 7.94 illustre une application.
• Augmenter la longueur de la vis, soit en offrant à la vis un bossage spéciale-
ment long (fig. 7.95a), soit en intercalant une douille sous l’écrou (fig. 7.96a)
ou encore en donnant à la vis une grande longueur par des dispositions cons-
tructives judicieuses (fig. 7.95b et c). La souplesse du bossage, de la douille et
des pièces de serrage s’ajoute à celle de la vis. On diminue le danger de desser-
rage spontané d’une vis en prolongeant le forage et en ne taraudant que le fond
(fig. 7.95d).
• Utiliser des vis élastiques et allonger leur tige. Ces mesures combinées sont
très efficaces. Elles se rencontrent dans les boulonnages de tuyauterie et de tur-
bines à vapeur ou à gaz (fig. 7.96).
Chapitre 7 Page 299 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 299
Roulements
La précontrainte géométrique précise de roulements exige beaucoup de soins.
Une rondelle élastique (fig. 7.98) donne toute la souplesse nécessaire pour garantir une
précharge correcte sans devoir exiger des tolérances de fabrication extrêmes et sans
que les effets thermiques n’affectent beaucoup le système; mais la maîtrise du jeu
entre le roulement et l’alésage reste un problème d’usinage délicat. La figure 21.25
Chapitre 7 Page 300 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
(d)
(a) (b)
(c)
Fig. 7.95 Allongement des vis d’assemblage : (a) bossage long; (b) brides folles; (c) culasse d’un moteur
diesel; (d) taraudage au fond d’un trou borgne.
représente une broche de rectifieuse dont les roulements à contacts obliques sont pré-
contraints axialement par un ressort à boudin et la figure 21.26 un montage offrant une
certaine souplesse radiale.
Chapitre 7 Page 301 Lundi, 6. f vrier 2006 2:19 14
PRÉCONTRAINTE 301
Fig. 7.96 Assemblages par vis élastiques longues : (a) vis avec une douille; (b) goujon avec deux douilles;
(c) bache de turbine à vapeur.
ressort à boudin
joint
brides folles
tube
rondelle ressort
La précharge d’un système par un ressort est, en fait, une précharge géométrique;
mais si le ressort est souple, le système se comporte comme avec un effort imposé.
Les systèmes rigides précontraints géométriquement sont très sensibles aux
tolérances de fabrication des pièces, ils sont affectés par les dilatations thermiques.
Leur précontrainte diminue lors du lissage des aspérités des surfaces en contact, lors
de l’usure et en cas de fluage des matériaux. Dans l’intérêt du maintien de la précon-
trainte, il faut polir ou usiner très finement les surfaces en contact, assouplir le système
ou précontraindre par une force imposée.
Dans tout système précontraint existent des parties chargées en sens opposés
l’une de l’autre, par exemple, l’une en traction et l’autre en compression. Une charge
extérieure se répartit entre elles. Ces parties sont en série pour le calcul de la rigidité
intérieure, mais en parallèle du point de vue de la charge extérieure.
La précontrainte s’emploie pour:
• presser l’une sur l’autre les pièces d’un assemblage devant transmettre une
force par frottement;
• comprimer en permanence un matériau peu résistant en traction;
• diminuer la charge dynamique appliquée à une pièce tendue;
• précharger les transmissions non positives pour leur permettre de transmettre
un effort par frottement;
• supprimer les jeux;
• accroître la rigidité d’éléments à contact ponctuels ou linéiques, en particulier
celle des roulements;
• accroître l’énergie stockée dans un ressort pour une course donnée;
• augmenter la vitesse critique d’un arbre ou d’une vis de mouvement en les pré-
chargeant en traction.
CHAPITRE 8
8.1 INTRODUCTION
D T C
Q1
1
Q2
2
Q Q
Qi
i
Qn
n
n
Q = ∑ Qi (8.1)
1
n
Q = ∑ Qi (8.2)
1
Efforts discrets
L’importance de la participation d’un transmetteur à la transmission de l’effort
total est exprimée par le facteur de distribution, appelé aussi facteur de participation
ou encore facteur de charge
Chapitre 8 Page 305 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Qi
Ki = (8.3)
Q
avec naturellement
n
∑ Ki = 1 (8.4)
1
QNi = K Ni Q (8.5)
Qi
Ksi = (8.6)
QNi
Ki = Ksi K Ni (8.7)
Le facteur de distribution effectif est égal au produit du facteur de distribution
nominal par le facteur de surcharge.
On apprécie parfois la qualité de la répartition d’effort par l’erreur relative de dis-
tribution
Qi ± QNi
ei = = Ksi ± 1 (8.8)
QNi
Q
Qi max = Ks max (8.9)
n
Chapitre 8 Page 306 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
1
Qadm = n Q1 adm (8.10)
Ks max
Répartition égale
Il convient de prendre toutes les mesures utiles pour éviter de surcharger certains
organes, on vise à obtenir idéalement Ks max = 1.
Les transmetteurs sont souvent tous pareils, de sorte que chacun devrait trans-
mettre le même effort afin qu’aucun ne soit surchargé et d’autres sous-utilisés. Le fac-
teur de distribution nominal de chacun des n distributeurs d’un système est alors
1
KN = (8.11)
n
Force répartie
La modélisation des déformations de surfaces en contact selon la figure 2.17
amène naturellement à penser qu’une force est transmise par une infinité de transmet-
teurs parallèles d’aire dA. Avec la pression de contact p, chacun transmet la force élé-
mentaire p dA. La somme (8.2) devient alors l’intégrale de la force élémentaire éten-
due à toute l’aire de contact apparente. On a la charge normale transmise
N = ∫ p dA (8.12)
A
Une surface de contact est exploitée au mieux lorsque la pression est unifor-
mément répartie et vaut
N
p = (8.13)
A
pmax
Ks max = (8.14)
p
N
pmax = K (8.15)
A
Chapitre 8 Page 307 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
1
Nadm = A padm (8.16)
K
8.2.2 Modélisation
On se propose de calculer la distribution de la charge entre les transmetteurs. Le
calcul est simple dans les systèmes isostatiques, mais il se complique lorsque:
• les systèmes sont hyperstatiques;
• les deux distributeurs sont déformables;
• les transmetteurs sont déformables;
• les transmetteurs et des distributeurs sont localement séparés par du jeu;
• le mouvement relatif des deux distributeurs obéit à des conditions de guidage
particulières.
On se limite à l’étude de structures planes dont tous les efforts sont parallèles. Le
mouvement du distributeur A par rapport au distributeur B est soit une translation
(fig. 8.2a), on dira que le distributeur est guidé, soit une translation et une rotation
(fig. 8.2b), le distributeur est articulé.
A A
B B
(a) (b)
La déformation des éléments peut se représenter par des ressorts de flexion pour
les distributeurs et des ressorts de compression pour les transmetteurs (fig. 8.3). Cer-
tains transmetteurs présentent du jeu vis-à-vis des distributeurs lorsque le transmetteur
le plus long est en appui. La transmission d’une charge déforme chaque élément et met
en contact certains transmetteurs en absorbant leur jeu (fig. 8.4). Pour le transmetteur
i, on a:
• les déformations fAi et fBi des distributeurs;
• la déformation fi du transmetteur;
• le jeu initial ji du transmetteur dans le système non chargé (fig. 8.3).
F3 Fi
F1
A A
fAi
ji
compression fi
1 2 3 i
fBi
1 2 3 i B
B –
F
Fig. 8.3 Modèle de pièces souples. Fig. 8.4 Déformation des pièces.
jeux. Une force n’est alors transmise que par un ou deux transmetteurs s’ils sont
coplanaires avec la force (fig. 8.5), ou par trois transmetteurs s’ils ne sont pas situés
dans le même plan.
F F
(a) F– (b) F–
Fig. 8.5 Transmission de forces par des éléments rigides: (a) charge dans une position quelconque;
(b) charge en face d’un transmetteur.
Dans ces cas, il est illusoire d’imaginer multiplier les transmetteurs pour répartir
les efforts. Il suffit de penser à une table à quatre pieds de longueurs inégales, elle
boite, car elle repose toujours sur trois pieds seulement.
On ne peut répartir l’effort qu’en rendant le système isostatique par des articu-
lations judicieusement placées. Voici quelques exemples.
F F
(a) (b)
Fig. 8.6 Train de roues rigide: (a) appui idéal; (b) appui sur deux roues seulement.
Chapitre 8 Page 310 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
2 3 2 1
(a) (b)
Fig. 8.8 Train de roues d’une drague: (a) schéma; (b) bogie.
1 7 7
2 1 2
11 11
9 9
3 4
12
12
6
6
5 5
8 8
13 13
10 10
satellite couronne
porte-satellites
bâti
planétaire
seulement à deux forces de dentures faisant entre elles un angle de 60°, il subit une
accélération dans le sens de Fa (fig. 8.12b)
F2I± + F2II
± = F = ma
a (8.21)
F2I± + F2II
± + F±
2III = 0
(8.22)
z3 z2 I
–
F 2I – –
–
F 2III F 2I F 2I
ωb
z1
M1 –
–
Fa –
F 2III
Fa F 2II F 2II
–
F 2II
II III
Fig. 8.12 Equilibre des forces appliquées au planétaire central d’un train épicycloïdal à trois satellites:
(a) forces de denture; (b) déséquilibre des forces; (c) forces équilibrées.
Fig. 8.13 Solutions de principe pour l’équilibrage des efforts. Les pièces ombrées sont fixes, les pièces
blanches flottent radialement.
Chapitre 8 Page 313 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
2
3
1) couronne
2) tube-ressort
3) limiteur de déformation
4) bâti
(a) (b)
Fig. 8.15 Montage souple de satellites: (a) moyeu en caoutchouc; (b) axe souple.
Chapitre 8 Page 314 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Le nombre d’éléments flottants doit être égal au degré d’hyperstatisme, par exem-
ple les solutions 8.13 (d) ou (f) s’imposent avec 4 satellites. On laisse en principe flot-
ter la pièce la plus légère afin de réduire le plus possible les forces parasites d’inertie,
c’est pourquoi le planétaire central flottant est en faveur.
Le réducteur de la figure 8.16 correspond au cas de la figure 8.13(d). Le plané-
taire central est flottant, on remarque que l’arbre articulé est accouplé directement au
bout-d’arbre de la machine motrice, sans palier incorporé au réducteur. Le planétaire
est automatiquement positionné axialement du fait que les dentures doubles hélicoï-
dales sont inclinées en sens opposés. Chaque couronne est flottante ainsi que le porte-
couronne; ces pièces sont liées par des dentures (j).
(8.38)
8.3.5 Différentiels
La roue d’un essieu de voiture (fig. 8.17) située à l’extérieur d’un virage effectue
un plus grand parcours que celle qui se trouve à l’intérieur. Si l’essieu était rigide, la
différence de vitesse ferait glisser les roues sur le sol. Le différentiel constitue en quel-
que sorte une articulation de l’arbre reliant les deux roues. Les planétaires du dif-
férentiel ont le même diamètre; par conséquent, les couples appliqués aux roues sont
toujours égaux, M1 = M2. Un différentiel est un répartiteur de couple.
Dans les véhicules tout terrain ou les voitures à quatre roues motrices, on doit
répartir l’effort de traction entre les essieux. En liant rigidement les essieux entre eux
par des organes de transmission, les différences de vitesses des essieux en virage, au
passage sur des ondulations du sol ou du fait de différence entre le diamètre des roues,
provoqueraient des précontraintes de la chaîne cinématique. Des roues glisseraient et
Chapitre 8 Page 315 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
v1
M1 M2
v2
O
2
1
1
M1 = m z1 Fn1 cos α
2
1
M3 = m z3 Fn3 cos α
2
avec:
m module
z1 nombre de dents du planétaire central
z3 nombre de dents de la couronne
α angle de pression
Chapitre 8 Page 316 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
L’équilibre du satellite veut que les forces Fn1 et Fn3 soient égales, alors
M3 z
= 3 (8.23)
M1 z1
F –n3
α
z3
2 Fb
2 3
1 b z1 3 1 – α
AV AR F n1
(a) (b)
Fig. 8.19 Répartiteur de couple pour véhicule à quatre roues motrices : (a) schéma ; (b) équilibre des
satellites.
F
F
0 1+3+i
j3 F0
ji
j2 1 1+3
0 f
k1 j3 f0
f k2 k3 ki
ji
j2
Fig. 8.20 Ressorts en parallèle avec jeu, distributeur Fig. 8.21 Caractéristique du système de la figure
guidé. 8.20.
qui se déforment jusqu’à ce que le ressort suivant entre en action. S’il y a n ressorts
porteurs, le degré d’hyperstatisme est h = n – 1.
La relation entre la charge et son déplacement se représente par une ligne brisée
(fig. 8.21). Pour une force F0, par exemple, le déplacement est f0, seuls les ressorts (1),
(3) et (i) participent à la transmission de la charge. La caractéristique du système est
progressive. Calculons la déformation et la force transmise par chaque ressort:
ressort 1 f1 = f F1 = k1 f
ressort 2 f2 = f ± j2 F2 = k2 ( f ± j2 ) (8.24)
= kkii (( ff ±
± jjii ))
ressort i fi = f ± j1 Fi =
n n
F = f ∑ k i ± ∑ k i ji
1 1
n
k = ∑ ki
1
n
F = kf ± ∑ k i ji
1
Chapitre 8 Page 318 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
F
∑ k i ji
f = + 1
(8.25)
k k
F
f0 = (8.26)
k
• le second est le jeu moyen pondéré par les rigidités des n ressorts porteurs
n
∑ k i ji
j = 1 (8.27)
k
F
f = f0 + j = + j (8.28)
k
F =k f − j( ) (8.29)
En utilisant ces formules, il faut prendre garde au fait que les grandeurs k, f0 et j
changent de manière discontinue avec le nombre de ressorts chargés.
La dernière formule permet de calculer les rigidités du système (fig. 8.22):
n ressorts
k
F
ks
0 f
f
n
∑ ki
dF
k = = (8.30)
df
1
• la rigidité sécante
F j
ks = = k 1 ± (8.31)
f f
F
Fi = ki ( f ± ji ) = ki + j ± ji
k
( )
ki
Fi = F + k i j − ji (8.32)
k
Rigidités égales
On rencontre souvent le cas où tous les ressorts ont la même rigidité, k1 =
k2 = … = ki. Les formules précédentes donnent immédiatement
k = n k1 (8.33)
F
f0 = (8.34)
n k1
n
∑ ji
j = 1
(8.35)
n
Le jeu moyen est la simple moyenne arithmétique des jeux. La force transmise
par un ressort résulte de (8.32)
( )
F
Fi = + k1 j ± ji (8.36)
n
F
F = (8.37)
n
alors
Chapitre 8 Page 320 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Fi = F + k1 j ± ji ( )
Cette force est égale à la force moyenne si le jeu de ce ressort est égal au jeu
moyen ou si tous les jeux sont nuls.
0 xi
x
0
F
yi
f k1 k2 ki Fi kn α
Fig. 8.23 Déplacement d’un distributeur librement posé sur des ressorts.
fi = f + α x i (8.38)
et transmet la force
Fi = ki fi = ki f + ki α xi (8.39)
La somme de toutes les forces transmises par les ressorts est égale à la charge
appliquée au système. En se souvenant que k = Σ ki,
n n
F = ∑ Fi = k f + α ∑ ki x i (8.40)
1 1
Chapitre 8 Page 321 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Exprimons encore l’équilibre des moments des forces par rapport à l’axe de la
charge F où x = 0. Avec (8.39), on a
n n n
∑ Fi x i = f ∑ ki x i + α ∑ ki xi2 = 0 (8.41)
1 1 1
Définissons n
• le moment statique des rigidités Sk = ∑ ki x i (8.42)
1
n
• le moment quadratique des rigidités Ik = ∑ ki xi2 (8.43)
1
F = f k + α Sk
(8.44)
0 = f Sk + α I k
Ik
f = F (8.45)
k I k ± Sk2
et la rotation du distributeur
Sk S
α = ± 2
F = ± k f (8.46)
k I k ± Sk Ik
I k ± Sk x i
Fi = ki F (8.47)
k I k ± Sk2
Dans le cas où les rigidités des ressorts sont toutes égales à k1, ces formules
deviennent
n
∑ xi2 F
f = 1
2
(8.48)
n n k1
n ∑ xi2 −
∑ xi
1 1
Chapitre 8 Page 322 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
n n
∑ xi
F
∑ xi
α = − 1
2
= − 1
n
f (8.49)
n n k1
n ∑ xi2 −
∑ xi
∑ xi2
1 1 1
F
FN = (8.50)
n
Distributeur guidé
Calculons l’erreur relative de distribution (8.8); avec (8.32) on a
k
( )
Fi k
ei = ± 1 = n i ± 1 + n i j − ji (8.51)
FN k F
ki
eki = n ± 1 (8.52)
k
( )
ki
e ji = n j − ji (8.53)
F
Alors
ei = eki + e ji (8.54)
Les mesures appropriées pour égaliser les charges se lisent dans ces formules:
Chapitre 8 Page 323 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
• tous les ressorts doivent avoir la même rigidité, alors k = nki et l’erreur de dis-
tribution des rigidités est nulle;
• égaliser tous les jeux, ce qui revient à les supprimer.
Distributeur articulé
Avec (8.47) et (8.50), on obtient
I k ± Sk x i
ei = n ki ± 1 (8.55)
k I k ± Sk2
Conclusions
On tend vers une répartition égale des efforts transmis par un ensemble de trans-
metteurs souples et de distributeurs rigides articulés en prenant les mesures suivantes:
• Viser une construction symétrique.
• Transmettre la charge par deux ressorts seulement, le système devient isostatique.
• Appliquer la charge au centre de gravité des rigidités.
• Augmenter la charge nominale des transmetteurs, F/n, afin que la déformation
des ressorts soit grande vis-à-vis des jeux. Cette mesure est apparemment en
contradiction avec le désir de décharger les pièces; mais, dans l’intérêt d’une
bonne répartition, il est avantageux de charger les éléments distributeurs
jusqu’à la limite de leur possibilité.
• Egaliser tous les jeux, ou pour le moins les faire très petits, ce qui revient à dire
que le jeu est partout nul lorsque les pièces sont en contact (trivial).
• Utiliser des transmetteurs souples, ki petit, afin de diminuer l’effet des écarts
entre les jeux. Cette mesure est parfois incompatible avec la nécessité d’obtenir
une grande rigidité pour améliorer les qualités dynamiques de la transmission.
Les deux dernières mesures sont liées, car si les ressorts sont très rigides, il faut
ajuster les jeux avec précision, parfois à grands frais. A contrario, on peut se contenter
d’une précision moindre si les ressorts sont souples.
E1 A1 E2 A2
k1 = k2 =
l1 l2
Chapitre 8 Page 324 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
F1 k E A l
= 1 = 1 1 2 (8.56)
F2 k2 E2 A2 l1
F1 F2
σ1 = σ2 =
A1 A2
et leur rapport
σ1 F A E l
= 1 2 = 1 2 (8.57)
σ2 F2 A1 E2 l1
Avec des matériaux identiques, les contraintes sont égales si les transmetteurs
sollicités en traction ont la même longueur, quelle que soit leur section.
l1
1 A1
F F–
2 A2
l2
3E1 I1 3E2 I2
k1 = k2 =
l13 l32
F1 E I l3
= 1 1 23 (8.58)
F2 E2 I2 l1
Désignons par emax la plus grande distance d’un bord de poutre à sa fibre neutre;
on a les contraintes de flexion maximales
Chapitre 8 Page 325 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
F1 l1 F2 l 2
σ1 = emax 1 σ2 = emax 12
I1 I2
σ1 E l2 e
= 1 22 max 1 (8.59)
σ2 E2 l1 emax 2
F
F1 F2
1 2
l1 l2
G1 I p1 G2 I p2
kt1 = kt2 =
l1 l2
M1 G I p1 l 2 G d4 l
= 1 = 1 14 2 (8.60)
M2 G2 I p2 l1 G2 d2 l1
τ t1 G d l
= 1 1 2 (8.61)
τ t2 G2 d2 l1
1 M 2
kt1 kt2
M1– M2–
l1 l2
Les contraintes sont égales si les arbres ont la même longueur relative l / d et sont
faits en un même matériau.
Conclusions
Les conditions nécessaires pour obtenir une égalité des efforts transmis diffèrent
de celles qu’il faut pour égaliser les contraintes.
On égalise à la fois les forces et les contraintes par des constructions symétriques
et des matériaux identiques.
e1
I k F1
A1 B1
1
M1 A B
F F–
B
A 2
M2 k F2
δ
A2 II B2 e2
Fig. 8.27 Transmission à deux étages, deux voies. Fig. 8.28 Modèle à ressorts de la transmission de la
figure 8.27.
Chapitre 8 Page 327 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
La distance δ mesure le décalage entre les contacts comprimant les ressorts des
deux voies. Ce mécanisme se distingue du modèle discuté au paragraphe 8.2.2 par ses
liaisons bilatérales au lieu d’être unilatérales. De ce fait, les ressorts peuvent être solli-
cités en traction ou en compression. La distribution des forces F1 et F2 dans les voies
dépend de la distance δ et des jeux e1 et e2. On distingue cinq cas représentés dans la
figure 8.29.
Cas (a): δ est plus grand que e1. Pratiquement, du fait du contact bilatéral, le
distributeur reste prisonnier de l’espace e1 (représenté en traitillé) et le
système subit une précontrainte géométrique f0. Le ressort (1) est tendu
et le ressort (2) est comprimé.
Cas (b): La force est d’abord transmise par la voie (2).
Cas (c): Les deux voies sont immédiatement en appui, c’est le cas idéal où cha-
que voie transmet la moitié de la charge, F1 = F2.
Cas (d): La force est d’abord transmise par la voie (1).
Cas (e): δ est plus grand que e2. Comme dans le cas (a), le système est pré-
contraint, (1) en compression et (2) en traction.
1 1 1 2
2
2
δ j1
e1
δ
f0 A
(b) δ < e1 (c) δ = 0
(a) δ > e1 j1 = δ j1 = 0
f0 = δ – e1 j2 = 0 2 j2 = 0
2 1
e2
δ
f0
δ e2
j2
(d) δ < e2 (e) δ > e2
j1 = 0 f0 = δ – e2
j2 = δ
F2
comp.
f0
1/ F
2
kδ
F0
F1
1
δ 0 F
F1 2|F0| kδ
e1 e2
F0
cas: a b c d e 1 2 3 4 5 6 domaine
tract.
Fig. 8.30 Précontrainte du système de la figure 8.28. Fig. 8.31 Forces transmises par chaque voie.
1
F0 = k (δ + e1 ) (8.62)
2
On admet exceptionnellement ici que les compressions sont positives afin que
le mouvement dans le sens des forces apporte de l’énergie positive.
(8.77)
F1 = ± F0
F2 = F0
1
F1 = ± F0 + F
2
1
F2 = F0 + F
2
F1 = 0
F2 = 2F0 = F
Chapitre 8 Page 329 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
F1 = 0
F2 = F
• Point 5. Le distributeur entre à nouveau en contact avec (1) pour une charge
F = F2 = k δ
1
F1 = (F ± k δ )
2
1 1
F2 = k δ + (F ± k δ ) = (F + k δ )
2 2
1
La répartition idéale serait évidemment F1 = F2 = F, le facteur de surcharge
vaut donc 2
F2 kδ
Ks = = 1 + (8.63)
1 F
F
2
Il faut noter que la distance δ et les jeux e1 et e2 varient avec la position des engre-
nages parce que les erreurs de taillage changent d’une dent à l’autre. La répartition des
forces est d’autant plus favorable, et par conséquent la dimension des organes d’autant
plus petite, que l’exécution du réducteur est plus précise. L’économie qui en résulte se
paie naturellement par une augmentation des frais d’usinage. Il existe un coût total de
fabrication minimal qui permet de situer la précision optimale du point de vue écono-
mique (fig. 8.32). Il est inutile de construire un réducteur à deux voies si la valeur du
facteur de surcharge s’approche de deux par suite d’une fabrication trop imprécise, car
l’autre voie ne participe alors pratiquement pas à la transmission de l’effort utile.
Le réducteur de la figure 8.33 est relativement simple, mais ses deux arbres
intermédiaires sont trop rigides en torsion. On ne pourrait pas diminuer leur diamètre
en vue de les assouplir, car ils deviendraient, du même coup, trop flexibles avec, à la
clé, un mauvais portage des dentures et les surcharges d’engrènement correspon-
dantes. C’est un cas typique où il est indiqué de séparer la fonction de positionnement
des engrenages de celle de transmission du couple. Ces fonctions sont séparées dans le
réducteur de la figure 8.34, où la roue du premier étage et le pignon du second sont
chacun montés sur un arbre creux porté par deux roulements. Ils sont reliés par un long
Chapitre 8 Page 330 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
coût Ks
2
Cmin
0
IT opt. IT
Fig. 8.32 Influence de la qualité d’usinage sur le facteur de surcharge et sur le coût de fabrication.
arbre mince situé à l’intérieur des arbres porteurs afin de diminuer l’encombrement
axial. Une liaison par cannelures suffit à compenser de légers désalignements. Les
arbres de liaison jouent le rôle d’une barre de torsion, la figure 8.34(c) montre le
schéma de principe de l’appareil.
La figure 8.35 donne encore l’exemple d’un réducteur marin entraîné par deux
turbines à vapeur. Les arbres intermédiaires sont dédoublés pour diminuer l’encom-
brement des engrenages. L’arbre transmetteur du couple est lié aux arbres porteurs
creux par des accouplements dentés.
B B
(a)
B–B
(b) (c)
Fig. 8.34 Réducteur à deux voies avec arbre intermédiaire souple: (a) dessin d’ensemble; (b) liaison entre
les arbres creux et les arbres transmetteurs de couple; (c) schéma de principe.
turbine HP
arbre d’hélice
turbine BP
(a)
La figure 7.73 illustre encore une manière de répartir le couple en parts égales au
moyen d’un arbre d’entrée flottant axialement.
Réducteur à un étage
Deux engrenages identiques sont placés côte à côte sur les mêmes arbres. Avec
des dentures droites, on se trouve exactement dans la situation décrite pour le réduc-
teur à deux étages. Le cas représenté dans la figure 8.36(a) est particulièrement défa-
vorable. En effet, le cheminement (2) contenant les deux arbres est beaucoup plus sou-
ple que le cheminement (1), de sorte que la plus grande partie de la charge est
transmise seulement par la voie (1). La solution (b) prévoit que la sortie du réducteur
se trouve du côté opposé à l’entrée, les rigidités des voies se rapprochent car chacune
contient un arbre. On peut répartir l’effort rigoureusement par moitié en prévoyant des
dentures hélicoïdales inclinées en sens opposés de manière à rendre le système isosta-
tique (fig. 5.90).
A A 2
1 2
(a) B (b) 1 B
Fig. 8.36 Engrenages à dentures droites en parallèle: (a) montage défavorable; (b) meilleur.
Fig. 8.37 Transmission à plusieurs courroies trapé- Fig. 8.38 Courroie «Poly V».
zoïdales en parallèle.
n
P = P1 (8.64)
Ks max
Le facteur de surcharge est d’autant plus voisin de l’unité que le nombre de cour-
roies est plus grand. Pour deux courroies, il serait prudent de faire P = 1,5 P1 et non
pas 2P1. Les projeteurs omettent trop souvent de tenir compte de l’effet hyperstatique
et calculent de manière erronée P = n P1.
Fi
K si = (8.65)
F
est d’autant plus grand que la qualité d’exécution est moins bonne. Dietz, cité par
[8.1], a calculé le facteur de surcharge de dentelures et donne la figure 8.40. Au-delà
de la classe de qualité IT 7, il y a moins de 75% des dentelures qui participent à la
transmission du couple. Les normes de calcul donnent alors des pressions de contact
moyennes trop basses.
Chapitre 8 Page 334 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
zones déformées
Fi jeu
25 25
5,0 No 20 5,0
No
20
30 30
nt
Ks Ks
nt
de
de
2,5 2,5
15 15
35 35
0 0
10 10
40 40
5 5
(a) 1 45 (b) 1 45
25 25
No
No
20 5,0 20 5,0
30
nt
30
nt
Ks Ks
de
de
2,5 2,5
15 15
35 35
0 0
10 10
40 40
5 5
(c) 1 45 (d) 1 45
Fig. 8.40 Facteur de surcharge de dentelures selon la classe de qualité: (a) IT 5; (b) IT 7; (c) IT 9; (d) IT 11.
Cet exemple met particulièrement bien en évidence l’avantage que représente une
grande précision d’exécution pour égaliser la distribution des charges et donc pour
accroître l’effort transmissible. En contrepartie, la précision est coûteuse.
8.4.8 Roulements
La distribution de charge sur les corps roulants des roulements intéresse surtout
les fabricants de roulements, mais il est aussi utile de la connaître pour concevoir cor-
rectement les paliers. Abordons succinctement ce problème.
Chapitre 8 Page 335 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Fr
Fr
O
γ
3γ 2γ f0
f0 O'
F2 F2
iγ
fi
f0
F1 F1 f0
F0 = Fmax
Fig. 8.41 Répartition de charge dans un mouvement Fig. 8.42 Relation entre les déformations.
radial.
où γ , 2 γ , … n γ sont les inclinaisons des forces par rapport à la charge radiale exté-
rieure et n la moitié du nombre de corps roulants participant obliquement à la trans-
mission de la charge. Ecrivons l’équation d’équilibre sous la forme
n
∑ Fmaxi cos i γ
F
Fr = Fmax 1 + 2 (8.66)
1
fi
= cos i γ
f0
Chapitre 8 Page 336 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
La charge et les déformations sont liées par une relation qui dépend du genre de
contact. Pour des billes, la formule (6.42) permet de calculer le rapport de la force
transmise par une bille quelconque à la force maximale. On a
3/ 2
Fi f
= i = cos3/ 2 i γ (8.67)
Fmax f0
Introduisons dans (8.66). On obtient une équation qui fournit la force maximale
transmise
Fr
Fmax = n
1 + 2 ∑ cos5/ 2 i γ
1
z Fr
Fmax = n (8.68)
z
1 + 2 ∑ cos 5/ 2 iγ
1
360° z
γ = et n =
z 4
Elle vaut 4,38 pour 10 billes; 4,37 pour 15 billes et 4,37 pour 20 billes. Alors
Fr
Fmax ≈ 4, 37 (8.69)
z
Fr
Fmax = 4, 08 (8.70)
z
Avec un montage parfait, sans jeu, tous les corps roulants situés dans la demi-cir-
conférence opposée à la charge radiale participent à la transmission de la charge. En
revanche, leur nombre diminue et leur charge augmente si les bagues ont du jeu sur
l’arbre ou dans le logement du roulement (fig. 8.43). Il faut donc veiller à soigner les
ajustements et donner une grande rigidité aux pièces qui contiennent un roulement.
Chapitre 8 Page 337 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Fig. 8.43 Distribution de charge dans un roulement avec jeu des bagues.
a b
FB
C
A
FA δ B FC
L’arbre, rectiligne à l’origine, ne peut passer par les trois paliers que s’il est
chargé par une force FB qui lui donne la flèche δ nécessaire. En supposant le diamètre
constant, la flèche au droit de cette force est donnée par
l3 a 2 b 2
δ = FB
3E I l l
3E I l 2 l 2
FB = δ (8.71)
l3 a b
b 3E I
Mmax = FB a = δ (8.72)
l ab
Mmax d 3 d
σ max = = E δ (8.73)
I 2 2 ab
La précontrainte des paliers et la contrainte de flexion sont les plus petites lorsque
le palier intermédiaire est situé au milieu de la portée A-C. En faisant a = b = l / 2, il
vient
48E I
FB = δ (8.74)
l3
d δ
σ max = 6E (8.75)
l l
La précontrainte charge inutilement les paliers et fatigue l’arbre. Il ne faut par consé-
quent installer un troisième palier que si l’arbre est assez long pour être relativement
Chapitre 8 Page 339 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
souple, mais il convient de toujours aligner soigneusement les paliers. En outre, le palier
intermédiaire devrait se trouver près du milieu de la portée. Il faudrait éviter le palier
intermédiaire si l < 10 d.
Par exemple, un arbre en Ac 60 a une longueur de 400 mm avec une erreur d’ali-
gnement de 0,01 mm. La contrainte de flexion vaut 7,5 N/mm2 ou environ 4% de la
limite de fatigue en flexion alternée pour un diamètre de 100 mm; elle ne vaut plus que
2,2 N/mm2 pour 30 mm.
L’alignement précis de plusieurs paliers est encore relativement facile s’ils peu-
vent être alésés en une seule opération, comme par exemple les paliers de vilebrequin
des moteurs. Mais les choses se compliquent si l’alignement dépend d’un montage
boulonné. La figure 8.45 illustre ce problème. Le compresseur Roots (1) est boulonné
sur le carter d’un réducteur. Il faut aligner le roulement (4) avec les deux autres roule-
ments de l’arbre et aussi positionner correctement le pignon (2) par rapport à la roue
dentée (3). Cette double mission ne peut être remplie qu’à la suite de tâtonnements
fastidieux parce que le pignon pend par son poids tant que (4) n’est pas monté.
4 2
3
5
A q
B C
l/2 l/2
MqB
3
------ l
16
D –
(a) + +
MqD
Mq
FB
δ
0 x
(b)
Mδ B
Mδ
FB q
MqB
Mδ B
0,207 l MB
E
–
0 x
(c) + +
M ME
Fig. 8.46 Désalignement des paliers d’un arbre uniformément chargé: (a) paliers alignés et charge
uniforme; (b) moment de flexion dans l’arbre avec des paliers désalignés mais sans poids propre;
(c) superposition des cas (a) et (b).
aisément les valeurs extrêmes du moment de flexion lorsque les paliers sont
alignés :
• au palier central
1
MqB = ± q l2
32
• dans les portées
9
MqD = q l2
512
Chapitre 8 Page 341 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
16
MqB = MqD ≈ 1, 78MqD
9
MB = MqB ± MδB
soit égal, en valeur absolue, au moment résultant maximum ME entre les paliers
(fig. 8.46c). Cette condition détermine la grandeur du désalignement nécessaire
q l4
δ = 0,817 × 10 ±3 (8.76)
EI
(
Te = kc pp ± pc ) (8.77)
T1 T1
1 0
ω1 M1 M2–
d2
Fa– ω2
Fi Fi
Fα
i d1 i
ze
ze T2 T2
ze–1
pc
pp
D
e
ligne primitive
dp
2M1 2M2
F = = (8.78)
d1 d2
Formons le rapport
T0 + Φ Tc ± Te
χ = (8.79)
F
avec:
T0 tension initiale de la courroie
Tc tension centrifuge (§ 16.3.1)
Te tension d’égalisation
Φ rapport de rigidités (7.74)
Fi A 1 1
= 2 + χ cosh A i + 2 ± χ cosh A ( ze ± i ) (8.80)
F sinh A ze
avec:
ze nombre de dents en prise sur la poulie
kc
A=
kd
Fi
-----
F
%
χ=1
20
18
k
16 ----c- = 50
14
kd χ = 0,5
12
10
8 χ=0
6
4
2 χ = –1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 i
brin mené brin menant
La distribution des forces de denture est représentée à la figure 8.49 pour un rap-
port de rigidité correspondant à un cas réel. On tire les conclusions qui suivent:
• Contrairement à l’intuition élémentaire, la charge des dents situées du côté du
brin mou est plus forte que du côté du brin menant tendu lorsque le pas effectif
en marche à vide des dents de la courroie est plus petit que le pas des poulies
(χ < 0).
• Les dents situées du côté du brin menant sont davantage sollicitées que toutes
les autres lorsque le pas effectif de la courroie à vide est plus grand que celui
des poulies (χ > 0).
• Les dents sont le moins chargées lorsque χ = 0, la distribution de force est ana-
logue à la distribution du cisaillement dans un joint collé (§ 8.6.2).
• La distribution de charge dépend de la tension initiale T0 et de la vitesse. A
grande vitesse, il est avantageux de ne pas trop tendre la courroie.
Chapitre 8 Page 344 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
q
c e1 1
q– 2
e2
l
x
0
e1
dσ I
σ1 1 σ 1 + --------1-dx
dx
τ
q1 q
τ
τ q2
e2 τ dσ
σ2 2 σ 2 + --------2-dx
dx I
dx
(a) x x + dx (b)
Fig. 8.51 Equilibre statique: (a) éléments de longueur dx; (b) équilibre des charges.
Chapitre 8 Page 345 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
d σ1
τ = e1 (8.81)
dx
d σ2
τ = ± e2
dx
d σ1 d σ2
e1 = ± e2 (8.82)
dx dx
Coupons l’assemblage par un plan transversal I–I (fig. 8.51b) et écrivons l’équa-
tion d’équilibre,
q1 + q2 = q
ou
e1 σ1 + e2 σ 2 = q (8.83)
dγ
c + ε 2 = ε1
dx
cγ dx + ε1 dx
γ
dγ
γ + ------ dx
c dx
dx + ε2 dx
c γ + ------ dx
dγ
dx
Comme
σ1 σ2 τ
ε1 = ε2 = γ =
E1 E2 G
on obtient
c dτ σ σ
+ 2 = 1
G dx E2 E1
e1 E1
ψ = (8.84)
e2 E2
1 d 2 σ1 ψ q
± σ1 = ± (8.85)
2
a dx 2 1 + ψ e1
avec
G
a = (1 + ψ) (8.86)
c e1 E1
ψ q
σ1 = A e ax + B e −ax + (8.87)
1 + ψ e1
q
x = 0, σ1 = 0 et x = l, σ1 =
e1
ψ q 1
σ1 = sinh al + sinh ax ± sinh a ( l ± x ) (8.88)
1 + ψ e1 sinh al ψ
aq
τ =
(1 + ψ ) sinh al
[cosh ax + ψ cosh a ( l ± x )] (8.89)
Chapitre 8 Page 347 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Cette contrainte est symétrique par rapport au milieu de la longueur du joint lors-
que ψ = 1 (fig. 8.53); elle est la plus forte aux bords et vaut
aq
τ max = (1 + cosh al) (8.90)
2 sinh al
La courbe pour ψ = 0 correspond à une bande collée sur une pièce indéformable.
La contrainte la plus forte se trouve en x = l lorsque ψ < 1 ou en x = 0 lorsque ψ > 1.
Le facteur de surcharge par rapport à la contrainte moyenne τ = q / l vaut dans ces
conditions
τ max al
Ks = = (1 + ψ cosh al) (8.91)
τ (1 + ψ ) sinh al
Le facteur de surcharge croît lorsque le produit al augmente.
τ/ τ–
3 a = 0,2 mm –1 ψ = 1
a = 0,1 mm –1 ψ = 0
2
a = 0,1 mm –1 ψ = 1
x
0 l = 30 mm
q
q– 2 1
1 q
2 q–
τ
τmax
F0
F
F–
F– F
au bord des joints. Si les vis ou les rivets transmettent la force par cisaillement, on
constate que les éléments centraux portent relativement peu. Il est donc inutile de mul-
tiplier leur nombre et il est faux d’admettre pour leur calcul une distribution uniforme
de la force à transmettre. On élimine le moment de flexion surchargeant l’assemblage
en mettant les tôles bout à bout et en les reliant par deux couvre-joints symétriques
(fig. 8.57).
M– M–
r r
M moyeu M
0 0
(a) rγ (b) rγ
Fig. 8.58 Déformation d’une liaison frettée: (a) torsion du moyeu et de l’arbre en sens opposés; (b) torsions
dans le même sens.
Filetages
Le corps d’un écrou et le noyau d’une vis constituent les distributeurs d’un
assemblage boulonné, les filets jouent le rôle de transmetteurs. Avec un écrou normal,
le début du filet, côté entrée de la force par la vis, est fortement chargé, car la vis est
sollicitée en traction tandis que l’écrou est comprimé (fig. 8.59a). La distribution de
Chapitre 8 Page 350 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
charge est beaucoup plus favorable avec un écrou «suspendu» fonctionnant aussi en
traction (fig. 8.59b). La figure 7.27 illustre l’application de ce genre d’écrou à un tirant
fortement chargé.
charge transmise
(a) (b)
Fig. 8.59 Sollicitation du filetage entre une vis et un écrou: (a) vis en traction, écrou comprimé; (b) vis et
écrou en traction.
Il est inutile d’allonger un filetage au-delà d’une certaine limite pour accroître sa
résistance, car la dernière portion du filetage contribue peu à la transmission de la
charge. La profondeur optimale de vissage est celle pour laquelle la rupture de la vis et
l’arrachage d’un filet se produisent pour la même charge. On recommande la longueur
filetée portante suivante, en proportion du diamètre d de la vis,
• vis et écrou en acier 0,8 à 1 d
• vis en acier, pièce en fonte grise 1,5 d
• vis en acier, pièce en alliage léger 1,6 à 2,2 d
Ces proportions supposent que les résistances des matériaux en présence soient
convenablement appariées.
Les ouvrages de calcul d’éléments de machines donnent plus de détails.
Conclusion
Cette étude permet d’énoncer le principe d’adaptation des déformations: les
déformations de deux pièces parallèlement à leur surface de contact doivent être de
même sens et de même grandeur.
On y parvient par une disposition judicieuse des pièces et en jouant sur leur rigi-
dité.
8.7.1 Généralités
Une force transmise normalement à une surface de contact se distribue sous la
forme d’une pression, une force transmise par une ligne de contact donne lieu à une
Chapitre 8 Page 351 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
8.7.2 Assemblages
Liaisons de moyeux par clavette ou par cannelures
La répartition de la pression latérale selon l’axe de l’arbre dépend de la déforma-
tion relative en torsion de l’arbre et du moyeu comme on l’a vu à propos de la figure
8.58. On a examiné la distribution angulaire sur les cannelures au paragraphe 8.4.7.
Voir aussi le paragraphe 24.5.2.
Moyeux frettés
La discontinuité géométrique provoque toujours une pointe de pression au bord
de moyeux frettés sur un arbre (fig. 8.60). La surpression peut atteindre 2 à 3 fois la
pression de frettage calculée pour un cylindre infiniment long, elle est d’autant plus
forte que le moyeu est plus court par rapport au diamètre de l’arbre. La pression est
aussi légèrement plus forte au milieu du moyeu à cause de la plus grande rigidité pro-
voquée par le disque de la roue et par la dépouille de fonderie. Elle est plus uniforme
si le diamètre extérieur du moyeu est constant et si les voiles de la roue sont décentrés
(fig. 8.61). On coupe la pointe de pression préjudiciable à la résistance à la fatigue de
l’arbre par un petit évidement conique intérieur au bord du moyeu; il facilite aussi
beaucoup l’entrée de l’arbre lors du montage.
La flexion de l’arbre modifie la distribution de la pression de contact (fig. 8.62a).
Elle augmente beaucoup au bord du moyeu du côté concave de l’arbre tandis qu’elle
peut même s’annuler complètement du côté convexe. En tournant, on observe des
microglissements susceptibles de provoquer du fretting dangereux. Il importe de don-
ner de la souplesse au moyeu et de diminuer la déformation de l’arbre. Le premier but
est atteint en faisant par exemple le moyeu conique à l’extérieur (fig. 8.62c) ou en
ménageant un dégagement dans ses faces (fig. 8.62d). On a intérêt à réduire la flexion
x
pmax p
Fig. 8.60 Distribution de pression dans un moyeu Fig. 8.61 Détail d’un moyeu.
fretté.
Chapitre 8 Page 352 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
de l’arbre dans le moyeu, soit en diminuant sa flèche, soit en ménageant une portée
spéciale de plus grand diamètre que l’arbre (fig. 8.62b). Il faut cependant veiller à ce
que les mesures visant à assouplir l’assemblage en vue d’améliorer sa résistance vis-à-
vis de la flexion et de couples alternés ne soient pas préjudiciables à sa capacité de
transmission du couple. Il existe donc un optimum entre des exigences contradictoires.
F. Kollmann [8.1] donne de précieuses indications et une importante bibliographie.
d---
I 8
d-
-----
10
R d-
r = -----
30
d-
-----
20
I II
d
M– M
D
D
d
d
(a) (b) (c) (d)
Fig. 8.62 Moyeux frettés sur un arbre: (a) pression de contact avec flexion de l’arbre; (b) entaille de
décharge dans la portée de l’arbre; (c) moyeu assoupli; (d) entaille de décharge dans le moyeu.
Assemblages boulonnés
Considérons deux bandes parfaitement planes assemblées par des boulons
(fig. 8.63a). Une opinion largement répandue veut que les bandes soient serrées uni-
formément l’une contre l’autre. Il n’en est rien, on observe au contraire qu’elles se
séparent parfois dans la zone centrale entre les vis (fig. 8.63b). La distribution de pres-
sion effective est donc très différente.
En s’arrêtant seulement au principe du phénomène, on constate tout d’abord que
le champ de la force de serrage d’un boulon s’épanouit autour de la vis comme le mon-
tre la figure 7.47. Isolons une bande de largeur unité (fig. 8.64); la tête de vis ou
A A A A
(a) (b)
Fig. 8.63 Assemblage boulonné de deux bandes: (a) avant serrage; (b) après serrage, les surfaces se sépa-
rent aux points de décollement A.
Chapitre 8 Page 353 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
l’écrou appuie sur la bande avec une pression p1 sur une surface de longueur a, la
résultante F est située à la distance a1 de l’axe de la vis. Par ailleurs, les bandes sont
serrées avec une pression p qui s’étend dans une zone beaucoup plus grande, la résul-
tante se situant à la distance b1. Les résultantes de pression donnent naissance à un
moment de flexion M0 = F (b1 – a1) qui reste constant dans la zone centrale entre deux
vis. Ce moment fléchit la bande et provoque le décollement des pièces. On vérifie
expérimentalement que la position des points de décollement A (fig. 8.63b) est indé-
pendante de l’intensité de la force de serrage, mais ne dépend que de la géométrie.
F a1 F
a
p1
M0– M0 e
45o
p R0
b1
F– F–
On verra que l’étanchéité d’un joint plat exige une certaine pression minimale de
serrage (§ 22.3.3). Si la distance entre les vis est trop grande, tout accroissement du
serrage pour rendre un joint étanche est illusoire. La distance entre deux vis voisines
doit être telle que les domaines de serrage du joint se chevauchent. On admet en pre-
mière approximation que les pièces sont encore suffisamment serrées dans un cône à
45° passant par le bord extérieur de l’anneau d’appui des boulons (fig. 8.65), diamètre
DK. L’entraxe maximal des vis est alors
Dk Dk
e1
e2
Bmax
l l
δ/2
δ/2
(a) (b)
F–
Fig. 8.66 Flexion de brides: (a) brides avec rebord de serrage; (b) brides plates.
(a) (b)
Fig. 8.67 Nervurage d’une bride: (a) forte flexion sans nervure; (b) avec nervures d’appui.
Un couple cinématique (fig. 8.68a) est composé d’une pièce (1) susceptible de
tourner autour d’un centre O1 (se trouve à l’infini en cas de guidage parallèle) et de (2)
en rotation continue autour de O2. La première est appliquée contre la seconde par une
force F qui résulte d’une charge extérieure et de la réaction à l’articulation O1. Au
cours de l’usure, la pièce (1) se rapproche progressivement de (2), chacun de ses
points est astreint de suivre une trajectoire λ définie par son guidage (fig. 8.68b).
u̇ 1
C
λ β
u̇
v
u̇ 01
v O2
1 2 C0 u̇ 0
β0
O2 F
λ0
F v0
2
1
O1
(a) (b)
O1
f
dA
ρ
p
C0 O
p0
F
1 2
u«
u«1 =
cos β
1
u«1 = bu p v
cos β
1
u«01 = bu0 p0 v0
cos β 0
p u« cos β v0
= 1 (8.93)
p0 u01 cos β 0 v
«
Le rapport des vitesses u«1 / u«01 est donné par les relations cinématiques du mou-
vement de la pièce (1); il suppose que la pièce est rigide.
La formule (8.93) décrit la distribution de la pression de contact sur la surface.
On cherche maintenant la valeur de la pression de référence en étudiant l’équilibre sta-
tique de la pièce (1). Outre une charge extérieure et la réaction en O1 (résultante F), le
sabot est chargé par les forces élémentaires de pression et de frottement (fig. 8.69). En
intégrant les forces élémentaires sur toute l’aire de contact A, on a
F± = ∫ p dA + ∫ f dA (8.94)
A A
Le rapport p / p0 étant connu, et comme f = µ p, nous avons une relation qui per-
met de calculer la pression de référence p0 au point C0 ainsi que sa position.
j = D ± d (8.95)
j D ± d
ψ = = (8.96)
D D
Une charge radiale F est appliquée à l’arbre. Si les pièces étaient infiniment
rigides, elles se toucheraient seulement selon une génératrice C située dans le plan
méridien contenant F. En réalité, elles se déforment et se touchent dans une zone de
largeur 2b; la pression est la plus forte au centre de la zone de contact.
Oc F
D d
d
Oa B
ϕ0 ϕ0 ϕ
p
C 2b
p0
Fig. 8.70 Pression de contact d’un arbre dans un Fig. 8.71 Pression moyenne de référence.
coussinet neuf.
p
≤ 29, 2 (8.97)
ψ
avec:
ψ [Ω ] jeu relatif
p [ bar ] pression moyenne de référence.
La pression de référence dans les paliers est une pression fictive qui serait cons-
tante sur la demi-circonférence de l’arbre (fig. 8.71). Elle vaut
F
p = (8.98)
Bd
4
p0 = p (8.99)
π sin ϕ 0
avec
4 1 − µ a2 1 − µ c2 F
sin ϕ 0 = + (8.100)
π Ea Ec BDψ
d
d
Oc
Mf ω Oa
Oa Mf
C ρ F’f
F
Ff
N–
ρ
R–
Fig. 8.72 Equilibre d’un arbre en rotation. Fig. 8.73 Modèle élémentaire.
N = F cos ρ
d d d
Mf = µN = tan ρ cos ρ F = sin ρ F (8.101)
2 2 2
Chapitre 8 Page 359 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Ff′ = µ ′ F
d
Mf = µ ′F (8.102)
2
µ
µ ′ = sin ρ = (8.103)
1 + µ2
Dans les paliers, l’angle de frottement n’excède guère 10° (µ = 0.18), de sorte
que µ ′ ≈ µ .
Voici une notion utile pour l’étude des articulations. On constate que le moment
de frottement est constitué par le couple des forces F et R – (fig. 8.74); leur distance est
le rayon d’un cercle appelé cercle de frottement,
d
rf = µ ′ (8.104)
2
F arbre
rf
d cercle de frottement
Mf
ρ
C
R– = –F
diamètre A1 – B1, puis l’arbre creuse une tranchée dans le coussinet en un régime
d’usure stable.
F
A1
A2
Oc
Oc
ω Oa
C ω
Oa B1
ρ B2
ρ
p0 p
p
Fig. 8.75 Arbre dans un coussinet neuf. Fig. 8.76 Usure stable d’un coussinet.
F
γ
A Fy
Fx O
d
--- B
2 x
ϕ
v
C0
C
µ p dA
v0
u̇ 1 ρ
p0 u̇ 01 β=ϕ
p dA
y
p = p0 cos ϕ (8.105)
π/2 π/2
d d
Fx = F sin γ = ∫ sin ϕ pB dϕ +
2 ∫ cos ϕ µ pB
2
dϕ
±π / 2 ±π / 2
π/2 π/2
d d
Fy = F cos γ = ∫ cos ϕ pB dϕ ±
2 ∫ sin ϕ µ pB
2
dϕ
±π / 2 ±π / 2
π
Fx = µ B dp0
4
π
Fy = B dp0
4
π
F = Fx2 + Fy2 = B dp0 1 + µ2
4
4 1 F
p0 = (8.106)
π 1 + µ2 Bd
4
p0 = p (8.107)
π 1 + µ2
L’angle γ résulte de
Chapitre 8 Page 362 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Fx
tan γ = = µ
Fy
Comme µ = tan ρ, on voit que l’arbre prend une position d’équilibre qui fait avec
la charge un angle égal à l’angle de frottement, en sens contraire de la rotation. Ce
résultat a déjà été trouvé plus haut.
Le moment de frottement du coussinet usé se calcule par
π/2
d d
Mf usé =
2 ∫ µ pB
2
dϕ
±π / 2
d 4 µ
Mf usé = F (8.108)
2 π 1 + µ2
4
Mf usé = Mf neuf (8.109)
π
4 µ
µ usé
′ = (8.110)
π 1 + µ2
Conclusions
Les paliers lisses neufs, à frottement sec ou mixte, portent dans une zone relati-
vement étroite. Lorsque l’arbre tourne, la zone de contact d’équilibre se déplace, par
rapport à la ligne d’action de la charge radiale, en sens inverse de la rotation. Avec
l’usure, la pression de contact tend progressivement vers une distribution en cosinus.
L’extension de la zone de contact a pour effet de diminuer la pression, mais aussi
d’accroître le couple de frottement. Cette étude explique pourquoi les valeurs du
coefficient de frottement de paliers lisses données dans les manuels sont plus élevées
que celles correspondant aux mêmes couples tribologiques plans. On parvient à des
conclusions identiques avec des couples cinématiques sphériques.
Chapitre 8 Page 363 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
p1
(a) (b)
Fig. 8.78 Distribution de pression idéale avec arbre et coussinets rigides: (a) frottement mixte; (b) lubrification
hydrodynamique.
F
F1
F2
déformée
Longueur du coussinet
Autrefois, on faisait les coussinets très longs dans l’idée de diminuer la pression
de contact; B = (2 … 2,5) D était courant. Cette pratique était plus nuisible qu’utile
puisqu’elle provoquait des surcharges aux extrémités (fig. 8.81). Les paliers modernes
sont beaucoup plus courts, B = (0,4 … 1) D; la valeur optimale, compte tenu des
Chapitre 8 Page 364 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
F
A F
δ
pA
D
pC
p C
Fig. 8.80 Distribution de pression avec un arbre Fig. 8.81 Surpressions locales.
fléchi.
(a) (b)
Fig. 8.82 Paliers lisses pour arbre oblique: (a) coussinet conique; (b) arbre conique.
Coussinets articulés
La situation serait idéale si les coussinets étaient étroits et articulés, car ils
s’adapteraient au mieux à l’inclinaison de l’arbre (fig. 8.83). Cette idée a conduit à
monter les coussinets dans des supports posés sur le bâti de la machine par une calotte
sphérique (fig. 8.84). Cette disposition séduit beaucoup de constructeurs, mais elle est
trompeuse car, pour que le palier puisse tourner, il faut que la charge sur le coussinet
Fig. 8.83 Flexion d’arbre et paliers articulés idéals. Fig. 8.84 Palier articulé.
Chapitre 8 Page 365 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
soit assez éloignée de la réaction F – pour vaincre le frottement de l’appui (fig. 8.85).
La distance doit être supérieure au rayon du cercle de frottement de la sphère,
l > rf ≈ µ R
Comme le rayon de la sphère est à peu près égal au diamètre du coussinet, il faut
l > rf ≈ µ D
B
< 2µ (8.111)
D
F R
D F
l
R
l
F–
Déformations conjuguées
L’inclinaison de l’arbre dans le coussinet provoque une distribution de pression
dissymétrique qui a l’allure représentée à la figure 8.88 pour un palier en frottement
mixte. Le moment lF fléchit le support et tend à faire tourner le coussinet dans le
sens de l’inclinaison de l’arbre de manière à réduire le défaut de parallélisme. On
flexion du bâti
F F
p p
l
F–
Fig. 8.88 Moment de flexion par déplacement de Fig. 8.89 Montage dissymétrique d’un coussinet.
la charge.
Chapitre 8 Page 367 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
contact
ponctuel
F–
Fig. 8.90 Coussinet souple. Fig. 8.91 Déformation d’un axe et d’une fourche de
bielle. A gauche, déformations exagérées.
Les paliers de fourches de bielles s’inclinent dans le mauvais sens par flexion de la four-
che (fig. 8.91). La figure 8.92 montre une application du principe de conjugaison des défor-
mations; les supports de palier sont situés plus à l’extérieur que le milieu des coussinets.
0,54 B
0,46 B
Pression de contact
Examinons le fonctionnement d’un embrayage à cône dont le schéma est repré-
senté à la figure 8.93. La force axiale Fa applique le cône (3) glissant sur l’arbre (4)
contre le plateau conique (2). L’angle d’ouverture du cône est 2α.
α
2 3 Fa
1 4
r
u̇
β α
u̇ 1 C0 r0
2 3 r
re
ω
ri u0
–
0 p0 = p p
Fig. 8.94 Pression sur une surface conique avec pivotement.
p r
= 0 (8.112)
p0 r
p dA
dr
-----------
sin α
–
p α
r
Fa
dr
dA = 2π r (8.113)
sin α
re
Fa = ∫ p dA sin α = p
dr
∫ 2πr sin α sin α = pπ re2 ± ri2 ( )
A ri
Fa
p = (8.114)
π ( re2 ± ri2 )
Calculons maintenant la poussée axiale du cône lorsque la distribution de la pres-
sion est hyperbolique
re
r0 dr
Fa = ∫p 2πr sin α = 2π p r0 ( re ± ri )
r sin α
ri
re + ri
r0 = (8.115)
2
r0 Fa
p = p = (8.116)
r 2πr ( re ± ri )
1 re
pmax = 1 + p (8.117)
2 ri
Si le rayon intérieur était nul, la pression tendrait vers l’infini et les pièces
seraient très rapidement détériorées. C’est pourquoi on ménage toujours un espace
libre à l’intérieur de surfaces pivotantes telles que freins, embrayages, butées planes.
Couple de frottement
La force de frottement élémentaire sur le cône est µ p dA et le moment résultant,
avec (8.113),
re
dr
Mf = ∫ r µ p dA = ∫ µ p 2πr 2 sin α
A ri
Supposons un contact parfait entre les surfaces neuves et admettons encore que les
pièces soient infiniment rigides. La pression de contact est alors uniforme et égale à la
pression moyenne (8.114). En portant cette valeur dans l’expression du couple, on trouve
2 re3 ± ri3 Fa
Mf = µ (8.118)
3 re2 ± ri2 sin α
Fa
µ
sin α
Fa
Mf = µ rm (8.119)
sin α
avec
2 re3 ± ri3
rm = (8.120)
3 re2 ± ri2
Chapitre 8 Page 371 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
re + ri
rm usé =
2
Tableau 8.96 Influence de l’usure sur le couple transmissible et sur la pression de contact d’embrayage.
ri
: 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
re
Mf usé
: 0,75 0,817 0,87 0,912 0,941 0,964 0,979 0,99 0,995 ≈1 1
Mf neuf
pmax
: ∞ 5,5 3 2,17 1,75 1,5 1,33 1,21 1,13 1,06 1
p
Les garnitures des freins et des embrayages à friction sont toujours relativement
étroites afin que le couple de frottement ne change pas sensiblement en cours de vie.
La pression de contact et le couple de frottement de butées planes en régime de
frottement sec ou mixte évoluent aussi comme on vient de l’expliquer.
Selon (8.119), le couple de frottement croît fortement lorsque l’inclinaison α du
cône diminue. Mais il faut toujours respecter la condition α > ρ0, sinon le cône reste
coincé et l’embrayage ne s’ouvre pas.
l
Fn1 = ∫ q ds
0
grippage. C’est pourquoi on cherche à répartir la charge uniformément sur les dents.
La charge linéique dépend de:
• la répartition de la force normale totale entre les paires de dents en prise;
• du parallélisme des flancs de deux dents en prise.
ligne de contact
s
l Fn1
Fig. 8.97 Ligne de contact et charge linéique sur une denture hélicoïdale.
2’1 11
21 1’1
Fn
Fn1
2’2 22 1’2
12
Fn2
Fig. 8.98 Distribution de la force normale sur les dents en cours d’engrènement.
Chapitre 8 Page 373 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
Fn = Fn1 + Fn2
b
M
3
2
d1
A B
1
Admettons qu’en marche à vide, deux dents ne se touchent qu’en un bord (fig.
8.100a). La déformation des dentures et le contact hertzien font grandir la largeur por-
teuse avec l’accroissement de la charge; sous forte charge, les dents se touchent sur
toute leur largeur. Ce phénomène apparaît visiblement à l’examen des surfaces porteu-
ses (fig. 8.100b).
La charge linéique nominale, dans les conditions idéales, vaut par définition
Fn
q = (8.121)
b
Chapitre 8 Page 374 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
kγ
–
qmax
q
–
q qmax
–
q qmax
z z
b b
(a) étroit, KHβ = 1,1 (b) large, KHβ = 1,25
Fig. 8.101 Influence de la largeur de la denture sur la répartition de charge: (a) dent étroite; (b) dent large.
0,0
1–
0,0
25
dent «bateau» mm
dent
à développante
charge. Les dents «bateau» se rencontrent, par exemple, dans les engrenages très char-
gés des boîtes de vitesses automobiles.
Conclusions
On tend vers l’égalisation de la charge linéique des engrenages en prenant les
mesures suivantes:
• exécuter les dentures avec une grande précision;
• veiller au parallélisme des arbres par un positionnement précis des paliers;
• disposer les pignons et les roues au milieu de la portée des paliers, les pignons
en porte-à-faux sont particulièrement surchargés localement;
• construire les bâtis très rigides;
• donner aux flancs des dentures des formes adaptées.
8.7.8 Véhicules
Les pneus des véhicules sont dimensionnés de manière à ce que leur pression sur
le sol n’excède par certaines limites. Les tracteurs agricoles ont des roues larges et de
grand diamètre afin de ne pas trop compacter le terrain et de permettre une progression
normale.
Les engins particulièrement lourds sont équipés de chenilles. Mais il faut veiller à
ce que le train de roues s’adapte correctement aux inégalités du sol. La figure 8.103
montre le train de roues d’une drague articulé sur des balanciers d’équilibrage isosta-
tique. Les roues des engins chenillés militaires sont suspendues par ressorts et peuvent
s’effacer devant des obstacles importants.
1:10
1:10
Les efforts sont souvent répartis sur plusieurs organes. Les éléments distributeurs
répartissent et réunissent l’effort entre des cheminements parallèles à travers les orga-
nes transmetteurs. Le système est hyperstatique dès qu’il y a plus d’un ou deux trans-
metteurs.
Les voies de transmissions présentent souvent des rigidités différentes les unes
des autres; elles sont, en outre, affectées par des jeux. Il en résulte que les efforts sont
distribués inégalement. Le facteur de distribution exprime la part de l’effort transmis
par un distributeur. Il dépend de la rigidité des éléments distributeurs et transmetteurs
et des jeux. On vise généralement une répartition en parts égales.
Lorsque les déformations sont petites par rapport aux jeux, on ne peut obtenir
une répartition uniforme qu’en rendant le système isostatique. Par exemple:
• les trains de roues se décomposent en éléments articulés;
• les réducteurs à engrenages hélicoïdaux opposés ne doivent avoir qu’un élé-
ment maintenu axialement, habituellement la roue la plus lente, les autres
arbres sont flottants;
• les engrenages épicycloïdaux sont pourvus d’éléments flottants ou très souples;
• les différentiels jouent le rôle de répartiteurs d’efforts articulés entre deux
arbres; la valeur du facteur de distribution dépend de leur construction.
Lorsque les distributeurs sont rigides, mais que les transmetteurs sont souples,
on tend vers une distribution égale en prenant principalement les mesures suivantes:
• viser une construction symétrique;
• faire les jeux très petits ou nuls;
• assouplir les transmetteurs;
• accroître la charge nominale des transmetteurs.
On doit parfois égaliser les contraintes dans les transmetteurs plutôt que les efforts.
On égalise à la fois les efforts et les contraintes par des constructions symétriques.
Ces principes s’appliquent dans la construction des réducteurs multivoies,
notamment en assouplissant en torsion les arbres intermédiaires.
Il faut monter les bagues des roulements avec un jeu très faible ou nul pour que la
charge se répartisse convenablement sur les corps roulants et pour profiter pleinement
de leur capacité de charge.
Les arbres montés sur plus de deux paliers sont des exemples de distributeurs
souples combinés avec des transmetteurs rigides. Avec la précision habituelle d’ali-
gnement des paliers, éviter d’installer un palier intermédiaire si la distance entre deux
paliers est inférieure à 10 fois le diamètre de l’arbre. La distance maximale dépend de
la flèche admissible. On peut égaliser les contraintes de poids propre des lignes d’arbre
en désalignant judicieusement les paliers.
On rencontre des cas où les souplesses des distributeurs sont du même ordre de
grandeur que celles des transmetteurs. Par exemple, la distribution de force transmise
par les dents d’une courroie dentée sur les arcs d’engrènement dépend considérable-
ment des tolérances de fabrication et de la tension initiale de la courroie. La dent la
plus chargée peut tout aussi bien se trouver à l’entrée qu’à la sortie de la courroie des
poulies.
Chapitre 8 Page 377 Lundi, 6. f vrier 2006 2:30 14
La transmission d’un effort tranchant par un assemblage collé ou brasé, par une
file de boulons ou de rivets, s’accompagne d’une surcharge aux extrémités du joint. Il
faut en tenir compte pour dimensionner l’assemblage.
Les filetages sont le plus sollicités du côté de l’introduction de la force par la vis.
On obtient une certaine égalisation en faisant travailler une vis et un écrou dans le
même sens.
La pression de contact dans les assemblages dépend de la déformation des pièces
et de la distribution des charges. Les calculs simplistes usuels de la pression de contact
sont inexacts.
La conception d’un engrenage performant à large denture exige une réalisation de
haute qualité et une construction symétrique très rigide des paliers et du bâti. Eviter les
pignons en porte-à-faux.
La distribution de la pression de contact dans les couples cinématiques se calcule
valablement sur la base de l’usure. Elle tend vers une distribution stable à la fin de la
période de rodage. Le coefficient de frottement apparent des couples cinématiques
cylindriques ou sphériques est supérieur au facteur de friction des mêmes matériaux en
état de frottement plan.
La flexion des arbres dans les paliers lisses et les écarts d’alignement influencent
la distribution de la pression. On égalise axialement la pression en permettant au cous-
sinet de s’incliner avec l’arbre, soit en montant le palier à bascule, soit en donnant de
la souplesse à son appui.
La distribution de pression en fin de rodage est hyperbolique dans les couples
cinématiques de pivotement comme, par exemple, dans les embrayages à disque ou à
cône. On évite une pointe de pression excessive en évidant les surfaces de frottement
au centre. Le couple de frottement diminue en cours de rodage.
Chapitre 9 Page 379 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
CHAPITRE 9
LIAISONS, MOBILITÉ
9.1 INTRODUCTION
Un mécanisme est formé de pièces mobiles, liées les unes aux autres et portées
par un support.
On appelle couple cinématique un assemblage mobile de deux solides en
contact. Les corps constituant le couple sont les chaînons ou éléments du couple. Ils
peuvent être composés eux-mêmes de plusieurs pièces assemblées rigidement de
manière à faciliter la fabrication ou le montage.
Une chaîne cinématique est un ensemble d’éléments mobiles qui forment entre
eux des couples cinématiques; elle constitue un mécanisme.
On a longtemps créé des mécanismes de manière intuitive, mais il existe
aujourd’hui une théorie qui les classe selon des critères rigoureux, décrit leur compor-
tement et développe des méthodes pour en faire la synthèse [9.1 à 9.8].
De nombreux logiciels performants permettent d’observer leurs mouvements à
l’écran, en tenant parfois compte des déformations des pièces et des jeux. Ils calculent
aussi les vitesses et les accélérations. On se limitera à étudier ici de plus près seule-
ment deux aspects des mécanismes:
• les liaisons des couples cinématiques, d’abord supposées parfaites, puis leurs
comportements réels;
• la mobilité et la staticité des mécanismes.
Mouvement spatial
Repérons la position d’un solide dans un système cartésien orthonormé (fig. 9.1).
Ce solide, libre dans l’espace, possède six degrés de liberté correspondant aux six
coordonnées généralisées:
• trois translations x, y, z;
• trois rotations α, β, γ autour des axes.
B'
B''
¿
B
z A'
(9.1)
i
γ
A V
e3
α e1 (9.2)
e2 β
x y
V = V1 e1 + V2 e2 + V3 e3 (9.1)
• Une rotation ¿ du segment A'B'' pour l’amener dans la position finale A'B'.
On a
¿ = α e1 + β e2 + γ e3 (9.2)
Tout mouvement d’un solide résulte en général d’une translation et d’une rota-
tion. L’ensemble de ces mouvements de base constitue le torseur cinématique de la
pièce i au point A
Chapitre 9 Page 381 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
¿ i
{qi } =
V
(9.3)
A i
Ces référentiels ne sont pas galiléens. Mais ils y sont assimilés pour les études
dynamiques, car l’accélération de Coriolis provenant du mouvement de la terre dans
l’espace est négligeable par rapport aux autres forces régnant dans les mécanismes.
Mouvement plan
Un solide assujetti à se mouvoir uniquement parallèlement à un plan possède
trois degrés de liberté (fig. 9.2)
• deux translations x, y;
• une rotation α.
e2
e1 x
9.3 LIAISONS
9.3.1 Généralités
Caractéristiques générales
La cinématique classe les liaisons comme suit, le «ou» étant exclusif:
• bilatérales, capables de transmettre deux forces opposées, ou unilatérales,
capables de transmettre une force seulement dans un sens (fig. 9.3);
• indépendantes du temps (la position du solide ne dépend pas du temps) ou
dépendantes du temps (la position du solide dépend d’une façon certaine du
temps);
Chapitre 9 Page 382 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
2 2
1 1
(a) (b)
Paramétrage
On veut repérer la position d’un solide (ou pièce) j par rapport à un solide (ou
pièce) i (fig. 9.4). Pour ce faire, on associe un repère orthonormé direct Ri au solide i et
un autre repère orthonormé direct Rj au solide j. La position de ce dernier par rapport
à Ri s’exprime par
• le vecteur Oi Oj avec ses trois projections dans Ri;
• trois rotations.
Oj
j Rj
Ai Aj
i Oi
liaison
Ri
Supposons que les solides soient liés. Le point Ai est le centre de la liaison atta-
ché à i et Aj est attaché à j. On a
Oi O j = Oi A i + A i A j + A j O j (9.4)
Ce paramétrage minimal suffit pour effectuer un calcul analytique, mais il est dif-
ficile d’emploi pour les calculs informatiques, car:
• il ne sépare pas les paramètres des pièces et de la liaison;
• il n’existe pas de repère propre à la liaison permettant d’expliciter facilement
des torseurs cinématiques et d’efforts de la liaison.
i
Rij Ai j
Rij
j
Aj
i Vij
j
Le mouvement du repère R ij par rapport à R iij est caractérisé par:
• le vecteur Vij avec ses paramètres linéaires de liaison x ij , yij , zij dans R iij ;
• une rotation Ω ij avec trois paramètres angulaires de liaison α ij , β ij et γ ij .
Il existe donc six paramètres de liaison correspondant aux six degrés de liberté.
j
On décrit analytiquement le passage du repère R iij au repère R ij par une matrice de
liaison.
Un repère idéal au point A se note ( A; e1 , e2 , e3 ). Le vecteur e1 est le vecteur
directeur principal de la liaison. Les vecteurs e2 et e3 complètent la base orthonormée,
leur direction est, sauf exception, à priori arbitraire. Le repère idéal des liaisons élé-
mentaires représentées dans la figure 9.9 est évident.
La translation et la rotation constituent le torseur cinématique de liaison
Ω ij
{qij } =
V
(9.5)
A ij
Ω ij = α ij e1 + β ij e2 + γ ij e3
{qij } =
V = x ij e1 + yij e2 + zij e3
(9.6)
A ij
Lier un solide (2) à un autre (1) consiste à lui retirer un ou plusieurs degrés de
liberté par rapport à (1). Les liaisons indépendantes du temps et holonomes ont un
caractère uniquement géométrique.
liaison
2 2
libre
1 1
(a) (b) (c)
Fig. 9.6 Liaisons par des pointes: (a) liaisons unilatérales; (b) liaisons sur une pointe; (c) liaisons bilatérales.
liaison liaison
libre
2 libre
1
(a) (b) (c)
Fig. 9.7 Liaisons par des biellettes: (a) liaison plane de deux solides; (b) et (c), liaison et mouvement d’une
biellette.
Chapitre 9 Page 385 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
2 A 2 2 2
A B
1 1 1 1
(a) (b) (c) (d)
Fig. 9.8 Liaisons planes: (a) complète; (b) incomplète; (c) incomplète; (d) surabondante.
Liaisons élémentaires
En mécanique, on classe les liaisons selon leur fonction résultant de la configu-
ration géomérique des surfaces en contact. La figure 9.9 donne les liaisons normali-
sées élémentaires avec leur repère idéal.
Autres liaisons
La figure 9.10 représente des liaisons techniques fréquentes dont on donne les
caractéristiques pour éviter au lecteur de les retrouver à partir des liaisons élémen-
taires.
Les dentures d’engrenages sont des liaisons linéaires rectilignes qui imposent de
respecter certaines relations angulaires entre les axes de rotation. Pour le calcul de la
mobilité, on assimile le contact des dentures à un contact ponctuel. La position des
arbres intervient à un second degré, pour l’étude de la distribution de la force trans-
mise le long de la ligne de contact.
Degré de Degré de
Fonctions Schéma Liaisons liaison liberté
1 1 5
Ponctuelle e1
F1
F3
2 2 4
Linéaire annulaire e1
F2
e1
F1
3 M3 2 4
Linéaire rectiligne
e2
Fz z
4 Fy 3 3
Rotule
x Fx y
F1
5 e1 M2 3 3
Appui plan
M3
F3
M3
6
e1 4 2
Pivot glissant F2
M2
F3
M3
7 M1 5 1
Glissière e1
M2 F2
F3
8 M3
5 1
Pivot e1
F1 M2 F2
F3
M3
9 M1 6 0
Encastrement e1
F1 M2 F2
F3
M3
10 5 1
Hélicoïdale
e1 F1 M2 F2
e2
F2 M2
11
F2 4 2
Sphérique à doigt
e1
En général seul e1 est imposé. Pour les liaison 3 et 11, e 2 est aussi imposé. Pour la liaison 4, repère idéal et
base générale sont confondus.
Fig. 9.9 Liaisons élémentaires et repère idéal associé.
Chapitre 9 Page 387 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Degré de liberté
spatial plan
Cardan 2 –
Denture d’engrenage 4 2
avec glissement 5 2
sans glissement µN 3 1
Lien souple 1
nc = 6 ± ns (9.7)
degrés de liberté par rapport à i. Il est totalement libre s’il n’est pas lié à i, c’est-à-dire
si ns = 0 et nc = 6. Il est en liaison complète si ns = 6 et nc = 0, les solides sont solidai-
res. Il y a surabondance de liaisons ou hyperliaison si nc < 0. Le degré de surabon-
dance cinématique est
hc = ns ± 6 (9.8)
Le nombre de degrés de liberté des liaisons est donné dans les figures 9.9
et 9.10.
Chapitre 9 Page 388 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Liaisons planes
Un solide ne pouvant effectuer qu’un mouvement plan par rapport à un autre pos-
sède seulement trois degrés de liberté, deux translations et une rotation. Avec ns
liaisons, il possède
nc = 3 ± ns (9.9)
hc = ns ± 3 (9.10)
G
2
z A P E B
FA
B M FB
D
C A
x 1 y
Fig. 9.11 Solide à liaison complète dans l’espace. Fig. 9.12 Transmission d’un couple.
Une liaison bloquant une translation est capable de transmettre une force, une
liaison bloquant une rotation peut transmettre un moment.
Le torseur d’effort transmissible, ou torseur statique, d’une liaison élémentaire
réduit au point A s’exprime sous forme canonique comme suit:
hs = ns ± 6 (9.12)
Liaisons planes
Les liaisons planes peuvent transmettre deux composantes de force et un
moment. On a le degré d’hyperstatisme plan
hs = ns ± 3 (9.13)
nc + ns = 6 (9.14)
nc + ns = 3 (9.15)
hc = hs (9.16)
La notion de jeu n’a de sens que pour les liaisons bilatérales. Le jeu nuit consi-
dérablement à la précision des liaisons et des mécanismes, mais il est indispensable
pour permettre le libre mouvement, l’introduction de lubrifiant, la dilatation thermique
de l’élément intérieur. Des pièces qui perdent le contact dans l’espace permis par le jeu
retrouvent temporairement des degrés de liberté relatifs; ce comportement non-
linéaire des liaisons complique l’analyse des mécanismes. Le rattrapage automatique
du jeu est possible par précharge (§ 7.6.5).
Liaisons ponctuelles
Ces liaisons se matérialisent par des sphères ou par des surfaces biconvexes, par
exemple, dans les roulements à billes ou des pivots à pointe. Elles sont affectées par les
déformations de surface (hertziennes).
Ces fonctions sont remplies dans une certaine mesure par les roulements à
rotule sur billes et roulements à tonnelets pour autant que les bagues puissent glisser
sur l’arbre ou dans le logement. Les roulements à billes à gorges profondes permet-
tent aussi un petit rotulage s’ils ont du jeu. L’angle de rotulage est un peu plus grand
lorsque la bague intérieure tourne autour du centre du roulement (fig. 9.13a) que si
elle bascule autour d’une bille (fig. 9.13b). Même sans jeu, un certain rotulage se
produit sous charge en porte-à-faux du fait des déformations aux points de contact
des billes.
Chapitre 9 Page 391 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
(a) (b)
Fig. 9.13 Basculement d’un roulement: (a) autour du centre; (b) autour d’une bille.
Le guidage radial est affecté par le jeu et les déformations, comme on le verra
plus loin.
Rotules
Les rotules (fig. 9.14) se déforment relativement peu à cause du contact surfa-
cique. Le jeu se rattrape en ajustant le serrage du couvercle ou s’annule par un dispo-
sitif de précharge à ressort.
Les roulements à rotule constituent des liaisons à rotule si leurs bagues sont
maintenues axialement sur l’arbre et dans le logement. Les butées à rotule jouent aussi
ce rôle, mais leur liaison axiale est unilatérale.
Certains paliers lisses sont montés sur rotule (fig. 9.15) pour permettre l’incli-
naison de l’arbre.
Les joints à cardan sont en fait des mécanismes, mais ils jouent le rôle d’une
liaison à rotule entre deux arbres.
Chapitre 9 Page 392 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Appuis plans
Sans même descendre à l’échelle des aspérités, les irrégularités d’exécution des
surfaces et les déformations des pièces modifient le portage des surfaces. Deux sur-
faces planes sont censées porter partout et retirer trois degrés de liberté (fig. 9.16a): en
butée selon l’axe z et en rotation autour des axes x et y. Mais il suffit qu’une des surfa-
ces présente une légère protubérance pour que le contact devienne ponctuel et qu’un
élément (2) puisse basculer jusqu’à ce qu’il vienne toucher l’autre par le bord
(fig. 9.16b). Seule la liaison x est garantie tandis que les deux autres sont inexistantes
dans les limites permises par le basculement. Si, au contraire, une surface est creuse,
les pièces ne se touchent qu’à la périphérie du contact apparent, les trois liaisons sont
assurées, mais la pression dans la zone centrale est beaucoup plus petite que prévue ou
même nulle (fig. 9.16c).
F
z
2 2 2
p
x
1 y 1 1
(a) (b) (c)
Fig. 9.16 Portage théorique et effectif de deux surfaces: (a) plan théorique; (b) convexe; (c) concave.
On vise à disposer les surfaces portantes de manière à ce que la liaison ne soit pas
affectée par les imperfections de fabrication et que la charge soit transmise par une
surface bien définie. Dans l’exemple ci-dessus, il suffit de prévoir un portage en trois
points non-alignés (fig. 9.17a); mais si la pression est forte, il faudra trois surfaces pla-
nes (fig. 9.17b). On se contente souvent d’évider le centre de la pièce (2) si ses côtés
sont assez petits pour que l’effet des erreurs de planéité des deux surfaces d’appui res-
tent dans des limites acceptables (fig. 9.17c).
2 2 2
1 1 1
Fig. 9.17 Contact de deux éléments selon un plan: (a) parfait; (b) bon; (c) acceptable.
Chapitre 9 Page 393 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Pivot glissant
Un manchon tournant et glissant sur une tige cylindrique est un exemple de pivot
glissant (fig. 9.18). On pense généralement qu’il porte sur toute sa longueur B, mais
des défauts d’usinage peuvent modifier la géométrie réelle du portage. Par exemple
(fig. 9.19), un renflement local de la tige permet le basculement du manchon autour de
ce point; les zones de contact se rapprochent et les réactions ne sont plus distantes que
de Beff. Avec une charge F excentrée, le manchon est susceptible de se bloquer
(§ 10.7.4). La liaison est bien définie en ménageant un chambrage ou en mettant un
coussinet à chaque extrémité plutôt que d’avoir un seul coussinet long (fig. 9.20).
jeu nul
(a)
Beff (b)
Fig. 9.19 Distance d’appui réduite par un renfle- Fig. 9.20 Guidages cylindriques avec chambrage:
ment de la tige de guidage. (a) pièce usinée; (b) avec douilles de glissement.
Les liaisons bilatérales exigent toujours un certain jeu j pour éviter le coincement
par des ondulations de surface (fig. 9.21a). Le jeu se manifeste de deux manières:
• translation de la tige (fig. 9.21b);
• inclinaison de l’axe (fig. 9.21c) d’un angle
j D ± d
θ ≈ tan θ = = (9.17)
B B
En introduisant:
Chapitre 9 Page 394 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
on a
ψ
θ = (9.18)
β
B
y y y
D d θ
A x x
j/2
(a) (b) (c)
Fig. 9.21 Pivot glissant réel: (a) jeu radial; (b) translation; (c) rotulage.
Du point de vue cinématique, une liaison pivot glissant avec jeu se comporte
comme une liaison linéaire annulaire dans les limites de l’angle maximal de rotulage
permis.
Les roulements à rouleaux cylindriques, les roulements à aiguilles et les douilles
à billes sont des exemples de pivots glissants.
Les modèles de la figure 9.22 représentent le jeu et la déformation radiale. Les
ressorts tiennent compte de la déformation de la pièce intérieure et de la pièce exté-
rieure.
(a) (b)
Fig. 9.22 Modèles d’un pivot ou d’un pivot glissant réel: (a) jeu seul; (b) jeu et déformation.
Le déplacement radial d’un arbre dans un palier est affecté par le jeu et par la
déformation des pièces:
• La rigidité de paliers lisses fonctionnant à sec ou en régime de lubrification
mixte est très forte et pratiquement constante (fig. 9.23a); l’arbre est libre dans
les limites du jeu.
• L’arbre d’un palier à lubrification hydrodynamique tourne parfaitement centré
lorsque la charge radiale est nulle (fig. 9.23b). Il se décentre progressivement à
Chapitre 9 Page 395 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
F F F
0 δ 0 δ 0 δ
Fig. 9.23 Mouvement radial de paliers avec jeu: (a) palier lisse sec; (b) palier hydrodynamique; (c) roule-
ments.
Glissières
A l’instar des pivots glissants, les liaisons bilatérales exigent un certain jeu.
Compte tenu des tolérances de fabrication, le jeu nécessaire croît avec l’étendue des
surfaces, mais moins vite que leurs dimensions. Le basculement est donc d’autant plus
petit que le guidage est plus long.
Une liaison unilatérale par des dièdres supprime le jeu grâce aux composantes de
forces transversales induites par l’inclinaison des plans de contact. Dans le cas particu-
lier de la figure 9.24, les composantes Fx1 et Fx2 sont égales et opposées pour des rai-
sons d’équilibre; par conséquent Fy1 = Fy2 = 1 / 2 F. La figure 9.25 illustre quel-
ques solutions de glissières; on remarque que les solutions les plus faciles à usiner (a et
c) sont difficiles à régler sans jeu, tandis que les guidages prismatiques sont d’un
réglage aisé, mais plus difficiles à fabriquer.
On peut rattraper le jeu et l’usure par précharge (§ 7.6.5).
Pivots
Un pivot est formé, par exemple, par un roulement à gorges profondes dont la
bague intérieure est fixée axialement sur l’arbre et la bague extérieure aussi dans son
logement. Bien qu’ils offrent théoriquement cinq liaisons avec un seul degré de liberté,
Chapitre 9 Page 396 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
F = 2 Fy
N1 Fy2 Fy1 N2
Fx1 Fx2
(d) (e)
Fig. 9.25 Guidages à glissière: (a) et (b), plans parallèles avec jeu; (c) à queue d’aronde; (d) à deux pris-
mes; (e) prisme et plan pour charge verticale.
les roulements ont en réalité trois degrés de liberté supplémentaires dans les limites de
leur jeu radial et axial (fig. 9.26). Ils ont encore deux degrés de liberté pour le bascule-
ment selon deux axes transversaux. Ainsi, ces roulements possèdent en réalité six
degrés de liberté et sont tout à fait libres tant qu’ils ne sont pas en appui. Ces disconti-
nuités de guidage se situent naturellement dans d’étroites limites, mais n’en sont pas
moins très gênantes pour la construction de machines précises. Il faut alors, soit pré-
voir des roulements spéciaux sans jeu, soit précharger les roulements (§ 7.6.5).
On rencontre des pivots formés d’un palier lisse et d’une butée simple ou double
(fig. 9.27); d’autres sont constitués d’un roulement et d’une butée simple ou à double
effet (fig. 5.84). Le comportement axial et radial de ces organes du point de vue du jeu
et des déformations est analogue à celui décrit pour les pivots glissants.
Chapitre 9 Page 397 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
a
(a) (b)
Fig. 9.26 Roulement à billes avec jeu: (a) jeu radial; Fig. 9.27 Palier lisse et butée double.
(b) jeu axial. Ces jeux sont liés par la géométrie.
Encastrements
Les encastrements sont des liaisons complètes matérialisées par les assemblages.
Les assemblages démontables à liaison par frottement sont susceptibles de glisser sous
forte charge. En outre, ils présentent toujours une certaine déformation. Par exemple,
la figure 9.28(a) montre la relation charge-déplacement d’un assemblage boulonné
avec jeu; au-delà d’une certaine charge, les pièces glissent, puis viennent en appui
contre la vis qui transmet alors la force par obstacle. On évite le glissement avec des
vis ajustées, des goupilles ou des lardons.
F F
transmission
par la vis
glissement
transmission par
frottement
(a) 0 (b) 0
f f
Fig. 9.28 Caractéristique charge-déformation d’un assemblage boulonné sollicité par une force transversale
à la vis: (a) vis avec jeu dans les trous; (b) vis ajustée.
Hélicoïdes
Les vis et écrous, les vis à billes et les vis à rouleaux sont des liaisons hélicoïdes.
Elles présentent de la souplesse axiale et radiale et sont affectées par du jeu. On
absorbe le jeu par précontrainte (fig. 7.91).
ou
languette
rapportée
B B B B
d d d
m
∑ nsi′
1
m
hs = ∑ nsi′ ± ns (9.19)
1
ns1
' = 3 A ns2
' =3 ns3
' =3 ns1
' =4 ns2
' =4
(a) ns = 5 hs = 4 (b) ns = 5 hs = 3
ns1
' =2 ns2
' =2 ns3
' =2 ns1
' =4
ns2
' =2
(c) ns = 5 hs = 1 (d) ns = 5 hs = 0
Fig. 9.31 Hyperstatisme de glissières: (a) dièdre et plan; (b) deux guidages cylindriques; (c) dièdre et plan
sur deux cylindres; (d) un cylindre et une bille.
La figure 9.31 illustre une application de la méthode. La solution (d) est en principe
idéale à condition que le couple cinématique cylindrique soit bien conçu. Le degré
d’hyperstatisme correspond au nombre de cotes qu’il faut respecter avec une grande pré-
cision. Ainsi, dans le guidage de la figure 9.31(a), les plans du dièdre et la surface
d’appui B devraient être parfaits; en outre, l’arête A devrait être rigoureusement parallèle
Chapitre 9 Page 400 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
au plan B. Satisfaire ces exigences demande une précision extrême des machines-outils
ou un ajustement très soigneux au montage avec grattage des surfaces. Ces mesures sont
coûteuses, il est de loin préférable de choisir une conception isostatique.
Des liaisons surabondantes sont quand même fonctionnelles si les pièces se prêtent
aux imperfections géométriques par déformation. Supposons, par exemple, qu’une des
tiges de la glissière à la figure 9.30 soit légèrement incurvée. Le moteur entraînant le
coulisseau est peut-être assez fort pour passer le «point dur», les tiges fléchissent pour
permettre le passage du coulisseau, mais le guidage a perdu toute précision.
9.5.1 Généralités
La figure 9.32(a) représente un schéma dans lequel sont esquissées les solutions
technologiques de réalisation d’un mécanisme. Mais l’étude de la cinématique se fait
avec des schémas encore plus simples et mieux adaptés:
• Schéma cinématique (fig. 9.32b). Les éléments mobiles sont représentés par
de simples traits, le bâti ne figure qu’aux endroits où il est en contact avec des
pièces mobiles. En le complétant avec les paramètres de longueur et angu-
laires, il permet de vérifier les contraintes géométriques et de calculer les gran-
deurs cinématiques (trajectoire, loi de mouvement et ses dérivées).
• Schéma de structure cinématique (fig. 9.32c). On y trouve tous les éléments
des couples cinématiques avec leurs liaisons. L’agencement du dessin est quel-
conque, on ne reconnaît plus la géométrie du mécanisme et le bâti devient un
élément de la chaîne cinématique. Ce schéma est utilisé principalement pour
étudier la structure des mécanismes et pour en faire la synthèse.
• Graphe de structure. Il s’utilise aussi pour étudier la mobilité, mais on n’en
fera pas usage par la suite.
9
1
8
1
2
7
4 3
9 1
1 6 1
8 2 (b) 5
1 7
7 6
8
4
3 4 5
1 6 3
9
5 2
(c) 1
(a)
Fig. 9.32 Représentations d’un mécanisme: (a) schéma de construction; (b) schéma cinématique;
(c) schéma de structure cinématique.
Chapitre 9 Page 401 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Tout mécanisme est mis en mouvement par au moins un élément d’entrée, dit
aussi élément menant. Un élément mis en mouvement par un élément menant est un
élément mené. Le dernier de la chaîne cinématique est l’élément de sortie.
L’agencement d’un mécanisme, la nature de ses organes et de ses liaisons, indé-
pendemment des dimensions géométriques, déterminent la structure du mécanisme
qui est visible dans le schéma cinématique et dans le schéma de structure. Elle
détermine la mobilité d’un mécanisme et partiellement son mouvement.
mécanismes spatiaux
mécanismes sphériques
mécanismes plans
Fig. 9.33 Classification des mécanismes selon leurs mouvements, quelques exemples.
Les chaînes fermées sont astreintes à des conditions géométriques précises pour
permettre leur fermeture et leur bon fonctionnement. La trajectoire effectuée par tout
Chapitre 9 Page 402 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
(b)
(a)
(c)
Fig. 9.34 Mécanismes: (a) à chaîne ouverte; (b) à chaîne fermée; (c) à chaîne complexe.
point d’une chaîne cinématique fermée ou complexe est déterminée par la structure et
la géométrie de la chaîne. En revanche, la trajectoire de l’extrêmité d’une chaîne ciné-
matique ouverte composée au moins de trois éléments mobiles peut s’effectuer d’une
infinité de façons (fig. 9.35). Dans ce cas se posent deux types de problèmes:
• Le problème cinématique direct consistant à déterminer la trajectoire parcou-
rue par le point terminal d’une chaîne dont les déplacements relatifs des élé-
ments aux liaisons sont connus. Ce problème se traite relativement simple-
ment.
• Le problème cinématique inverse consiste à déterminer les déplacements
associés aux liaisons nécessaires pour que le point terminal effectue une trajec-
toire donnée. Ce problème, plus délicat que le précédent, se traite en résolvant
un système d’équations non-linéaires. Il sert à étudier la commande des robots.
B''
A
B' C''
trajectoire de D
B
C'
D
C
Fig. 9.35 Trois positions d’une chaîne cinématique ouverte pour le même point d’une trajectoire.
9.5.2 Mobilité
Définition
La mobilité cinématique ou degré de mobilité cinématique d’un mécanisme est
le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour fixer chaque élément dans
l’espace. C’est aussi le nombre d’éléments qu’il faut bouger indépendamment les uns
des autres pour imposer un mouvement défini aux autres éléments. En d’autres termes,
le degré de mobilité est égal au nombre d’éléments menants d’un mécanisme ou au
nombre d’éléments qu’il faut immobiliser pour bloquer le mécanisme.
Chapitre 9 Page 403 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
1
3 6 7
3 2
2 4 4
1 5
1 1
(a) 1 (b)
On dit que le mouvement d’un mécanisme est forcé lorsque la position d’un élé-
ment quelconque est entièrement définie par la position des autres éléments. Pour
qu’un mécanisme soit forcé, il faut donc commander autant d’éléments qu’il y a de
mobilité.
Les mécanismes qui n’ont qu’un seul degré de mobilité sont parfois appelés des-
modromiques.
La mobilité ne dépend pas des dimensions d’un mécanisme, mais uniquement de
sa structure. Etablisssons les formules, dites de structure, qui donnent le degré de
mobilité.
NL = Np ± 1
liaisons. En principe, le degré de mobilité de l’ensemble est égal à la somme des mobi-
lités des liaisons, soit
NL
mc = ∑ nci (9.20)
1
nsi = 6 ± nci
NL NL NL
NL
(
mc = 6 N p ± N L ± 1 + ) ∑ nci (9.21)
1
Cette formule n’est pas valable si la géométrie du mécanisme doit encore satis-
faire des conditions particulières, notamment dans les mécanismes sphériques dont
tous les axes de rotation se coupent en un point et dans les mécanismes plans où les
axes sont parallèles (intersection à l’infini).
Dans le cas des mécanismes plans ou sphériques, le degré de mobilité est donné
par la formule suivante:
( )
mc = 3 N p ± 1 ± 2 N L1 ± N L2 (9.22)
avec:
Np nombre d’éléments
NL1 nombre de liaisons ayant un degré de liberté
NL2 nombre de liaisons ayant deux degrés de liberté
On a
(a) (b)
Fig. 9.37 Pince de robot: (a) vue 3D; (b) schéma cinématique.
Exemples
• Quadrilatère articulé plan (fig. 9.38).
C
3
B
2 4
A 1 D
mc = 6 × (4 ± 4 ± 1) + 4 × 1 = ± 2
mc = 3 × (4 ± 1) ± 2 × 4 ± 0 = 1
• Mécanisme complexe
4
3 6
5
2 7
mc = 3 × (7 ± 1) ± 2 × 8 ± 1 × 1 = 1
2 3
C
A
mc = 6 × (3 ± 3 ± 1) + 2 × 1 + 1 × 5 = 1
x7
–7
G
B x7
6
3 ϕ2
2
A
ϕ2 C
1 4 ϕ5
ϕ5
F D
5
(a) E (b)
Fig. 9.41 Mécanisme avec deux éléments de sortie menés: (a) schéma cinématique; (b) schéma-bloc.
Chapitre 9 Page 407 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
mc = 3 × (7 ± 1) ± 2 × 8 ± 1 × 1 = 1
Conclusions
Ces exemples simples montrent que l’application des formules de mobilité exige
quelques précautions. L’intuition et l’expérience sont utiles pour vérifier les résultats;
il est parfois indispensable de réaliser un modèle. Les méthodes développées dans
[9.9] sont plus délicates à appliquer, mais donnent les degrés de mobilité exacts.
NL
mc = ∑ nci ± 6 ( NB ± 1) (9.24)
1
1
D G b3
A 2 6
4
b1 B boucles
b2 H
E 3
7
5 C
J
F 8
z
K cardan
0 y
9
x L
avec:
nci nombre de degrés de liberté de la liaison i
NL nombre de liaisons
NB nombre de boucles
Exemple
Le mécanisme de la figure 9.42 est concevable pour un robot. Il comporte:
• 9 pièces
• 4 pivots (A, D, G, K) avec nc = 1
• 6 cardans (B, C, E, F, H, J) avec nc = 2
• 3 boucles
mc = (4 × 1 + 6 × 2) ± 6 × (3 ± 1) = 4
L’objet L se translate dans l’espace et tourne autour d’un axe z. Les rotations
autour des axes x et y sont bloquées.
mc ≤ 0 (9.25)
r2
2
A α2
1 5 3
B C
E r4 F E 5 4
r3 5'
3 4
B α3 C α4 2 F
1 1
A 1 D
Fig. 9.43 Mécanismes à trois manivelles parallèles. Fig. 9.44 Parallélogramme à cinq barres.
Chapitre 9 Page 409 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
2
B
3
C
1
mc = 6 × (3 ± 3 ± 1) + 2 × 1 + 1 × 4 = 0
Le mécanisme est mobile si les axes des liaisons sont concourants. C’est la même
condition que pour les mécanismes plans dont les axes sont concourants à l’infini. Par
la formule (9.22), on trouve
mc = 3 × (3 ± 1) ± 2 × 2 ± 1 × 1 = 1
mc = 6 × (3 ± 3 ± 1) + 2 × 1 + 1 × 5 = 1
N nc = 1
nc = 1 nc = 1
2 2 3
N
1 1
Fig. 9.46 Roue folle. Fig. 9.47 Mécanisme à roues de friction.
Chapitre 9 Page 410 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Pour les mécanismes plans à roues (fig. 9.46 et 9.47), la formule (9.22) donne
mc = 3 × (3 ± 1) ± 2 × 3 ± 1 × 0 = 0
5
4
2 2
4 5
3
3
1 1
(a) (b)
Fig. 9.48 Chaîne cinématique ouverte: (a) 5 degrés de mobilité; (b) position singulière, 4 degrés de mobilité.
On découvre souvent les singularités par le bon sens, mais on peut aussi les trou-
ver analytiquement selon une méthode donnée par [9.11].
Chapitre 9 Page 411 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Exemples
Mécanisme à bielle et manivelle
Cet exemple illustre les singularités:
• Première espèce (fig. 9.49a), le mécanisme est au point mort, il résiste à une
force agissant dans l’alignement de la bielle et de la manivelle sans affecter
l’actionneur de la manivelle.
• Deuxième espèce (fig. 9.49b), le coulisseau est à l’intérieur de son espace de
travail et la bielle est orthogonale à la trajectoire du coulisseau; ce dernier
bouge légèrement si on lui applique une force sans affecter l’actionneur.
• Troisième espèce (fig. 9.49c), r = l, le coulisseau coïncide avec l’axe de rotation
de la manivelle. Un mouvement de la manivelle ne fait pas bouger le coulisseau.
r
C' r l
C l
B' A B F
2 3
1
(a) (b) (c)
Fig. 9.49 Position singulière d’un mécanisme à bielle et manivelle: (a) première espèce; (b) deuxième
espèce; (c) troisième espèce.
F l1
C
6
l2 7 ϕC
a
I
b
a l2
8 E
H 5
1 b 4 l
1
b ϕB
A G a
3 l2 B
2
ϕA
l1
D
Fig. 9.50 Manipulateur à trois degrés de liberté plans avec actionneurs rotatifs.
Chapitre 9 Page 412 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
F'
I' C
l1 6
F
1
7
l2
I
4
5
A B
8
F
2 H
3 G
trouve au point mort extérieur. Une force parallèle à ces éléments ne provoque aucun
mouvement de la manivelle; en revanche, la plateforme peut pivoter autour de I. Ce
point pourrait aussi se trouver au point mort intérieur I’. La même situation se retrouve
pour les éléments (2) – (3) et (4) – (5).
Dans une position singulière de deuxième espèce, la plateforme gagne un degré
de mobilité, elle peut bouger même si tous les actionneurs sont bloqués. Il y a deux
positions singulières:
• les bielles sont concourantes (fig. 9.52a), la plateforme ne résiste pas à un cou-
ple et peut légèrement pivoter,
• les bielles sont parallèles (fig. 9.52b), la plateforme ne résiste pas à une force
perpendiculaire aux bielles capable de lui imprimer une légère translation.
6
C C
7
5 I
6
H H
F 8
M 4
7 5
I C8 1
8
1
G 4
a G a
A B A B
3 3
2 2
(a) (b)
Fig. 9.52 Positions singulières de deuxième espèce: (a) bielles concourantes; (b) bielles parallèles.
Chapitre 9 Page 413 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
6 F
C 7 C
I
1
H 6
b 1
a a b l
D E 2
b 5 3 G
l2 l1 a a
b 5
3 2 l1
2
7
b 4 b 4
I
G A B
a B
A H a
(a) (b)
Fig. 9.53 Positions singulières de troisième espèce: (a) les sommets de la plateforme coïncident avec ceux
de la base; (b) les extrémités des manivelles (2), (4) et (6) coïncident.
m = Es ± Is = Ic ± Ec (9.26)
m = mc ± hs (9.27)
hs = mc ± m (9.28)
Exemple
ns = 5
A
2
E
ns = 4 3 ns = 4
y
ns = 5
C D
1 B ns = 4
z
x
Fig. 9.54 Mécanisme à vis de mouvement.
Chapitre 9 Page 415 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Es = 6 × (3 ± 1) = 12
Is = 3 × 4 + 2 × 5 = 22
Ec = 6 × (5 ± 3 + 1) = 18
Ic = 3 × (6 ± 4) + 2 × (6 ± 5) = 8
m = 12 ± 22 = 8 ± 18 = ±10
Comme le mécanisme n’a qu’un seul degré de mobilité, son degré d’hypersta-
tisme est
hs = 1 ± (±10) = 11
La vis n’est sollicitée que par un couple autour de son axe y. Comme elle ne subit
aucun moment fléchissant, ses hyperstatiques de rotation ne jouent pas de rôle. La vis
est beaucoup plus souple transversalement que les guidages C et D du coulisseau de
sorte qu’on peut négliger les hyperstatiques de translation selon x et z du couple héli-
coïde. Il reste finalement:
• une hyperstatique de translation du coulisseau selon z qui exige un excellent
parallélisme des deux glissières et un usinage très soigné;
• deux hyperstatiques de rotation du coulisseau autour de x et de z requièrent des
glissières à guidage long pour écarter le danger d’arc-boutement.
C
E
D
y
B z
x
z
(a) (b)
Fig. 9.56 Arbre sur deux paliers: (a) deux pivots, structure hyperstatique axialement; (b) un pivot et un
pivot glissant, isostatisme axial.
FH
Fig. 9.57 Efforts parasites dans les articulations d’une flèche de grue.
Considérons, par exemple, un arbre monté sur deux paliers lisses comme dans la
figure 9.56(b). Il existe deux hyperstatiques radiales qui ne permettent en principe
aucun désalignement. Mais une certaine erreur étant inévitable, il faut donner aux
paliers le jeu nécessaire pour permettre l’inclinaison de l’arbre sans effet d’encastre-
ment (fig. 9.58).
BA
BB
γ
δ
A
B
l
Fig. 9.58 Inclinaison d’un arbre dans ses paliers sans efforts hyperstatiques.
δ
j ≥ B (9.29)
l
δ
ψ ≥ β (9.30)
l
Lorsque l’arbre est fléchi par une charge radiale, il faut encore tenir compte de la
déformation angulaire α de l’arbre dans les paliers. Avec les paramètres de la figure
9.59, on doit satisfaire les relations
Chapitre 9 Page 418 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
θA
γ
A θB δ
θA
αA
αB
B
θB
θA ≥ γ + α A
θ B ≥ γ + αB (9.31)
La seconde relation serait valable si le palier B se trouvait au dessus du palier
A (– δ).
Le désalignement radial et la déformation de l’arbre étant connus, ces relations
permettent de déterminer le jeu nécessaire. Par exemple
δ
jA = + α A BA (9.32)
l
ou le jeu relatif
ψ A = (γ + α A ) βA (9.33)
Le jeu réel tiendra encore compte d’une éventuelle erreur angulaire de l’axe des
paliers et de l’épaisseur du film lubrifiant.
(a) (b)
Fig. 9.60 Poutre sur deux appuis simples: (a) charge entre appuis; (b) charge en porte-à-faux.
Chapitre 9 Page 419 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Etudions la déformation d’un arbre posé sur deux appuis simples soumis à une
charge radiale. Lorsque la charge se trouve entre les appuis (fig. 9.60a), l’inclinaison
aux appuis vaut
Fl2
αA = ζ (1 ± ζ ) ( 2 ± ζ ) (9.34)
6E I
Fl 2
αB =
6E I
(
ζ 1 ± ζ2 ) (9.35)
Par ailleurs, la contrainte de flexion maximale, sous la charge, est donnée par
ζ (1 ± ζ ) l Fd
σ = (9.36)
2I
2 ± ζ l σ
αA = (9.37)
3 d E
1 + ζ l σ
αB = (9.38)
3 d E
Ces expressions sont commodes parce qu’elles ne contiennent que les propor-
tions géométriques de l’arbre et sa contrainte de flexion.
Dans le cas d’une charge en porte-à-faux (fig. 9.60b), on trouve par la même
méthode,
1 l σ
αA = (9.39)
3 d E
2 l σ
αB = (9.40)
3 d E
l = 5d; ζ = 0, 7; σ = 60 N / mm 2 ; E = 200 × 10 3 N / mm 2 .
Les normes prévoient une erreur d’alignement radial qui dépend de la distance
entre les paliers et de la qualité. Pour IT8 et une distance supérieure à 125 mm,
γ ≤ 0, 32 × 10 ±3 = 1,1©; l’inclinaison de l’axe est 37% plus petite pour IT6.
L’angle de rotulage nécessaire est finalement de l’ordre de (1 … 1,3) × 10 –3 ou 3,5' à
4,5'. Un palier lisse hydrodynamique dont le jeu relatif est ψ ≥ 0,8 × 10 –3 et la largeur
relative de l’ordre de β = 0,8 offre un rotulage θ ≤ 10 –3 ou ≤ 3,5'.
Les catalogues indiquent les angles de rotulage suivants pour les roulements à jeu
normal:
• roulements à billes à gorges profondes 2' … 10'
• roulements à galets cylindriques 2' … 4'
• roulements à rouleaux coniques dont la charge
équivalente est inférieure à 20% de la capacité dynamique 4'
• roulements à rotule 2° … 4°
En comparant ces valeurs avec le rotulage requis, on voit que les paliers lisses et
les roulements peuvent se modéliser par des appuis simples, mais il faut étudier sérieu-
sement la question.
La figure 9.61 donne la position de la charge radiale des paliers. Dans le cas des
engrenages, courroies, chaînes, galets de came, on situe la force de transmission au
milieu de leur largeur.
F
Roulements à contacts radiaux
F
Roulements à contacts obliques
F
Roulements à contacts obliques opposés M
F
Paliers lisses
Fig. 9.61 Position de la charge radiale de paliers. La position du centre de poussée des roulements à contacts
obliques se trouve dans les catalogues.
Chapitre 9 Page 421 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
F
F
l l
0 0
Fl ζ
M max = ------ 1 – ---
M Fl
M max = ------
M
4 2
(a) 4 (b)
F/2 F F/2 F
l l
0 0
Fl Fl
M M max = ------ ( 1 – ζ ) M M max = ------ ( 1 – ζ )
4 4
(c) (d)
Fig. 9.62 Modélisation de moyeux sur un arbre; moment de flexion dans l’arbre: (a) moyeu étroit, charge
ponctuelle; (b) moyeu sans jeu; (c) moyeu avec chambrage; (d) moyeu rigide, fortement fretté, l’arbre est
encastré dans le moyeu.
La figure 9.62 montre les modèles utilisés couramment pour calculer la distri-
bution du moment de flexion dans un arbre portant un moyeu chargé par une force
radiale. On a le cas le plus sévère lorsque la charge se trouve au milieu de la portée
(fig. 9.62a), il est simple, mais pessimiste. Un moyeu porte en général sur une certaine
longueur (fig. 9.62b), mais s’il a un peu de jeu et lorsque l’arbre fléchit, il ne porte
qu’au voisinage de ses bords, éventuellement même au milieu sur la partie convexe de
l’arbre (fig. 9.63). Le modèle de la figure 9.62(c) est plus réaliste, il s’utilise aussi si le
moyeu possède un chambrage. Lorsque le moyeu est fretté et relativement rigide en
flexion, on suppose que l’arbre est encastré et ne fléchit qu’en dehors du moyeu
(fig. 9.62d); le moment de flexion est presque entièrement transmis par le moyeu.
Chapitre 9 Page 422 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
F
p
a
F
charge ponctuelle
M = aF charge répartie
M
1 2 3
Mt
9.7.1 Généralités
Après adoption du modèle statique simplifié par l’abaissement du degré d’hyper-
statisme, on peut appliquer les actions extérieures et calculer les efforts transmis par
les liaisons. Les équations de la statique suffisent si le système est isostatique, on uti-
lise les théorèmes de Castigliano et de Maxwell-Betty en cas d’hyperstatisme.
Les déformations des arbres, des leviers, des bielles et des bâtis sont relativement
grandes vis-à-vis des déformations internes des assemblages et des liaisons cinémati-
ques usuelles. C’est pourquoi on admet dans les études statiques de structures que les
assemblages sont indéformables.
Un système hyperstatique parfait, sans charge extérieure, ne contient aucun effort
intérieur. Mais tout écart de la géométrie provoque des efforts parasites intérieurs qui
se superposent à l’effet des charges extérieures comme des précontraintes (sect. 7.5).
Ces efforts parasites surchargent les organes et les pièces, notamment les guidages.
Les écarts géométriques proviennent:
• des tolérances de fabrication;
• des erreurs d’ajustage au montage;
• du lissage après le montage des surfaces assemblées;
• de la relaxation de précontraintes;
• du fluage;
• de la dilatation thermique;
• de l’usure.
Ces écarts géométriques peuvent certes se maintenir dans des limites raisonnables,
mais ils sont inévitables. Les structures y sont d’autant plus sensibles que leur degré
d’hyperstatisme est plus grand et qu’elles sont plus rigides. Par conséquent, on a intérêt à:
• abaisser le degré d’hyperstatisme;
• assouplir la structure dans la direction des hyperstatiques.
F = ki δ (9.41)
F = ki ( l 2 ± l1 ) (9.42)
Fadm
ki ≤ (9.43)
δ max
ki δ
2
F 2 F
l2
1 1
(a) l1 (c)
(b)
Fig. 9.66 Modélisation d’une hyperstatique: (a) disposition; (b) cotes fonctionnelles; (c) modèle.
A B
(a)
F
M
M δ
(b) F
l
M
0
(c)
Fig. 9.67 Poutre droite guidée par deux glissières: (a) schéma; (b) désalignement des glissières; (c) dia-
gramme du moment de flexion.
Chapitre 9 Page 425 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
Une poutre (fig. 9.67a) est guidée par deux glissières parallèles du type 7 de
la figure 9.9. Le degré d’hyperstatisme de l’ensemble est égal à 5, deux déplace-
ments transversaux et trois rotations. Un désalignement δ (fig. 9.67b) provoque
deux forces opposées F et les moments d’encastrement opposés M dans les
liaisons. Ces efforts hyperstatiques chargent les liaisons et sollicitent la poutre. Le
calcul donne
12 E I
F = δ = kδ (9.44)
l3
6E I l
M = δ = k δ (9.45)
l 2 2
3π Ed 4
l ≥ 3 δ (9.46)
16 Fadm
Ed
l ≥ 3 δ (9.47)
σ adm
La distance choisie doit satisfaire ces deux relations, on vérifiera encore que les
guidages peuvent transmettre sans dommage le moment d’encastrement.
On a admis que le bâti était infiniment rigide, mais sa déformation tend à dimi-
nuer encore l’intensité des hyperstatiques.
Exemple numérique
Tige en acier d = 50 mm; les tolérances de fabrication et la dilatation thermi-
que laissent prévoir un désalignement δ = 0,1 mm. On ne veut pas charger les gui-
dages au-delà de 2600 N, la contrainte de flexion de la tige ne doit pas excéder
10 N / mm2. Les relations (9.46) et (9.47) donnent respectivement l > 305 mm,
l > 548 mm. Dans ce cas, la distance des guidages est déterminée par la contrainte
de flexion de la tige.
Chapitre 9 Page 426 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
R S S R
1
kθ = a b kr (9.48)
2
avec:
a distance des centres de poussée
b distance des plans médians des roulements
kr rigidité radiale d’un roulement
M − = kθ ( β + γ ) (9.49)
à l’inclinaison de l’arbre. Les paliers sont désalignés d’une quantité δ. On trouve que
l’inclinaison de l’arbre par la charge et par l’erreur d’alignement vaut
γ + β =
(
6E I δ + ζ 1 ± ζ 2 Fl3 ) (9.50)
6E I l + 2 kθ l2
Chapitre 9 Page 427 Lundi, 6. f vrier 2006 2:52 14
A F B
γ β
M–
δ
FB–
F–
A ζl (1 – ζ )l
δ
FA = (1 − ζ − λ ) F − kθ
l2
(9.51)
δ
FB = (ζ + λ ) F + 2 kθ
l
avec
kθ δ
(
ζ 1 − ζ2 ) ± 2
l2 F
λ = (9.52)
EI
2 + 6
kθ l
δ1
y
1 2 froid
3 F II
S
l A
δ2 I
chaud
F
0
(a) (b)
Fig. 9.70 Poutre glissant sur deux guidages parallèles: (a) schéma; (b) charge sur les guidages en fonction
de la position.
poutre (fig. 9.70b); la poutre est comprimée dans la zone I, tendue dans la II. La dila-
tation thermique de la poutre déplace le point neutre A et la courbe représentant la
force. Si l’échauffement est surtout provoqué par le frottement des glissières, l’éner-
gie dissipée lors d’un aller et retour est proportionnelle à l’aire S sous la courbe de la
force, car
l
Wp = 2 µ ∫ F dy (9.53)
0
où µ est le coefficient de frottement dans les glissières. Selon les conditions de refroi-
dissement, il peut survenir une instabilité thermique au-delà d’une certaine fréquence
du mouvement (§ 21.4.2).
On maîtrise l’hyperstatique en donnant à la poutre (1) une certaine souplesse
axiale, par exemple en montant l’un des coulisseaux sur un ressort.
souple
l1 l2
d
rigide
chaîne; c’est le plus souvent aussi le nombre d’éléments qu’il faut actionner pour
qu’un mécanisme effectue le mouvement voulu. Des méthodes rigoureuses permettent
de calculer la mobilité des mécanismes, mais il est presque toujours plus rapide de se
fier à son expérience; le cas échéant, le concepteur s’aidera d’un modèle.
Une surabondance de liaisons empêche en principe tout mouvement. Mais cer-
tains mécanismes peuvent être rendus mobiles en respectant des contraintes géomé-
triques qui exigent une grande précision de fabrication.
Des mécanismes articulés peuvent se trouver dans des positions particulières, par
exemple à un point mort. Ces positions particulières enlèvent une ou plusieurs mobili-
tés aux chaînes cinématiques ouvertes, elles en ajoutent aux chaînes fermées.
Les hyperstatiques peuvent engendrer des efforts parasites anormaux en cas
d’écarts géométriques par rapport à la géométrie idéale. Il faut diminuer le nombre
d’hyperstatiques en supprimant des liaisons, choisissant des liaisons offrant plus de
liberté, ménageant des jeux, assouplissant certaines pièces.
Chapitre 10 Page 431 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
CHAPITRE 10
MÉCANISMES
10.1 INTRODUCTION
{q}1 {q}2
1 2
3 {q}3
Un élément du mécanisme est très souvent immobile, lié au bâti (fig. 10.2). L’élé-
ment fixe ne transmet pas de puissance, mais sert uniquement d’élément de réaction
statique. On omettra parfois de représenter l’élément fixe pour alléger les dessins, mais
il est sous-entendu. Selon son degré de mobilité (§ 9.5.2), un mécanisme peut être doté
de plusieurs éléments d’entrée, il peut aussi avoir plusieurs éléments de sortie.
Les organes d’accouplement ne comportent que deux éléments de liaison
(fig. 10.3). Ils sont incapables de transformer un mouvement, leur vitesse de sortie est
égale ou inférieure à la vitesse d’entrée (embrayages ou coupleurs), l’effort appliqué à
l’élément d’entrée est transmis sans changement à la sortie. Certains considèrent que
ce ne sont pas des mécanismes.
q1 q2
1 2
Les schémas fonctionnels sont construits avec des blocs (fig. 10.1) dont les pro-
priétés sont décrites notamment par:
• la loi d’espace,
• la loi du mouvement,
• le rapport de vitesses,
• le rapport d’efforts,
• le rendement,
• la rigidité,
• le jeu apparent,
• l’équation de mouvement.
MÉCANISMES 433
Une partie de ce chapitre est donnée à titre de rappel uniquement pour que le lec-
teur y trouve la base nécessaire à l’étude des chapitres suivants.
n
v1n
2 A1
A 1
k2
1 v1
y
v1t
k1
k1
x t
Fig. 10.4 Couple cinématique. Fig. 10.5 Vitesse du point coïncident A1.
k1 n
2 v1n
k2 2
v2n 1
A2
A1
A
v2
1 v2t
v21
v2t
v1
v1t v1t vg12
t t
Lorsque (1) pousse sur (2), le mouvement est transmis par obstacle. Par consé-
quent, les composantes normales de vitesse sont égales (fig. 10.6)
La vitesse relative
v21 = v2 – v1
v2 = v1 (10.8)
Chapitre 10 Page 435 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 435
k2
k1 2 v1n n
A v2n 2
1 A v2 n
k2 v1
1
k1
v2
v1
v1t v2t
t t
Les trajectoires des points coïncidents sont tangentes l’une à l’autre au point de
contact des éléments.
• Liaison normale (fig. 10.9)
Les deux trajectoires sont tangentes à la normale commune
v2 = v2n = v1 = v1n
(10.9)
v2t = v1t = 0
v1 = v1t
v2 = v2t (10.10)
v2n = v1n
= 0
k1 k2
2
1
A n
v2
v1
• Emballement
L’élément mené échappe au contrôle par l’élément menant; on dit qu’il
s’emballe ou s’affole lorsque
Transmission de l’accélération
L’élément menant ne transmet que son accélération normale à l’élément mené
Facteur de glissement
On définit le facteur de glissement
Cette grandeur est parfois aussi appelée glissement spécifique, notamment dans
la théorie des engrenages.
Le glissement est une grandeur algébrique. Sa valeur caractérise l’état du
mouvement:
• g = 0 liaison normale ou roulante pure
• g = 1 patinage de l’élément menant; v2t = 0 ou v2t << v1t
• g > 1 patinage avec opposition des vitesses
On verra (§ 10.6.3) qu’il existe une relation entre l’intensité de la force tangen-
tielle transmise et le glissement. Le glissement fonctionnel des transmissions non
positives se situe vers 1% et ne devrait pas excéder 3 à 4%; il est nécessaire pour trans-
mettre l’effort. On admet en pratique qu’il y a patinage dès que g > 0,4 à 0,5.
Ft = µ Fn (10.15)
Chapitre 10 Page 437 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 437
2 2
1 1
Ft
F
A n A n
ρ Fn
Fn –ρ
Ft
F
vg12 vg12
(a) t (b) t
Fig. 10.11 Transmission de force avec un glissement: (a) glissement dans le sens positif; (b) dans le sens
négatif.
F = Fn + Ft (10.16)
est la force transmise, appliquée par (1) à (2). Son inclinaison par rapport à la normale
est égale à l’angle de frottement ρ. La force de frottement transmise est toujours dirigée
dans le même sens que la vitesse de glissement vg12 , elle tourne donc brusquement, de
+ ρ à – ρ, en même temps que vg12 s’inverse dans le sens négatif (fig. 10.11b).
v1t
v1 2
1
Ft v2n n
F A
Fn
v1n
v2
v2t
Elle résulte de la somme de deux termes, une puissance normale et une puissance
tangentielle:
P1n = Fn v1n
(10.18)
P1t = Ft v1t
Alors,
P2n = Fn v2n
(10.21)
P2t = Ft v2t
on a de même
(
P2t = Ft v2t = Ft v1t ± vg12 ) = Ft v1t ± Ft vg12 (10.24)
On reconnaît que le premier terme est la puissance P1t . Le second produit est tou-
jours positif, car nous avons vu que Ft est toujours orienté comme la vitesse de glisse-
ment vg12 . En outre, comme Ft n’est rien d’autre que la force de frottement, ce terme
représente la puissance perdue et transformée en chaleur, soit
Chapitre 10 Page 439 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 439
Par conséquent
P2 = P1n + P1t ± Pp
(10.27)
P2 = P1 ± Pp
P = F ⋅ v = F v cos α (10.28)
Pour une puissance et une vitesse données, on a intérêt à ce que l’angle de pres-
sion soit petit afin que la force de contact soit la plus faible possible. La vitesse est tou-
jours tangente à la trajectoire voulue par la disposition cinématique du mécanisme; par
conséquent, non seulement la puissance est nulle si α = 90°, mais la force est alors
incapable de mettre l’élément mené en mouvement. C’est pourquoi on juge parfois la
qualité d’une transmission de mouvement selon la valeur de l’angle de pression.
F γ n
F α
α v
k
v
k
Fig. 10.13 Angle de pression. Fig. 10.14 Angle de pression d'une force menant un
coulisseau.
Chapitre 10 Page 440 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
10.3 CINÉMATIQUE
10.3.1 Mouvement
Le mouvement d’un solide présente deux aspects:
• sa position dans l’espace, décrite par six coordonnées généralisées;
• l’évolution dans le temps de chaque coordonnée.
q = q (t ) (10.29)
dq
q« = (10.30)
dt
• l’accélération
d2q
q«« = (10.31)
dt 2
• le jerk
d 3q
«q«« = (10.32)
dt 3
MÉCANISMES 441
de l’accélération sans jerk trop élevé. Les commandes électroniques ont bien amélioré
le confort des trolleybus et autres véhicules.
point d’inflexion
a) Loi de
mouvement
0 t
q̇
b) Vitesse
choc
0 t
q̇˙
+∞
c) Accélération
0 t
saccades
˙˙˙
q
d) Jerk +∞
0 t
–∞
vmax
v2
v1
0 t
t1 t2 t3
a
amax
0 t
j
j
(8.38)
t
–j
• accélération x«« = a = j t + A
1 2
• vitesse x« = v = j t + At + B
2
1 3 1
• espace x = j t + A t2 + Bt + C
6 2
Chapitre 10 Page 443 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 443
d’où on tire
amax
t1 =
j
1 2 2
1 amax
v1 = j t1 =
2 2 j
1 3 3
1 amax
x1 = j t1 =
6 6 j2
amax
t3 ± t 2 = = t1
j
2
1 amax
v2 = vmax ±
2 j
amax 3
1 amax
x3 ± x2 = vmax ±
j 6 j2
v2 ± v1
t2 ± t1 =
amax
vmax a
t2 ± t1 = ± max
amax j
1
x2 ± x1 = v1 (t2 ± t1 ) + amax (t2 ± t1 )
2
2
vmax vmax a
x2 ± x1 = ± max
2 amax j
amax v
t3 = + max (10.33)
j amax
1 amax v
x3 = + max vmax (10.34)
2 j amax
Mouvement optimal
Pour des valeurs de vitesse et de jerk données, l’accélération permettant le temps
et le chemin de démarrage les plus courts s’obtient en cherchant le minimum de cette
fonction; on trouve
3
vmax
x3 min = (10.36)
j
Ascenseurs
Appliquons les résultats ci-dessus au mouvement des ascenseurs où le freinage
s’effectue de la même manière que le démarrage. En admettant que le ralentissement
débute dès que la vitesse maximale est atteinte, la distance parcourue entre le démar-
rage et l’arrêt vaut
Chapitre 10 Page 445 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 445
a v
l = 2 x3 = max + max vmax (10.37)
j amax
Des mesures effectuées sur des ascenseurs réputés confortables ont montré qu’il
ne faut pas dépasser les limites suivantes:
• jerk maximal j = 0,93 … 1 m/s3
• accélération maximale amax = 1,3 … 1,4 m/s3
• vitesse maximale vmax = 3,5 m/s
Remarquons que cette dernière limite résulte d’autres considérations et n’a rien à
voir avec le confort des passagers. On peut en tirer les conclusions pratiques suivantes:
• ces valeurs donnent une distance d’arrêt et de démarrage de l’ordre de 7 m; par
conséquent, la vitesse élevée de 3,5 m/s ne peut être exploitée que si la distance
entre deux stations est au moins de 14 m;
• en passant d’un étage à l’autre, l = 3 m, la vitesse maximale possible est de
l’ordre de 1,3 m/s; 1,4 m/s pour 3,5 m;
• un ascenseur plus rapide que 1,4 m/s n’atteint pas sa vitesses maximale d’un
étage à l’autre.
q11 q21
q12 Li q22 q1 L q2
q1n q2m
(a) (b)
Fig. 10.17 Schémas-blocs de mécanismes: (a) cas général; (b) un élément d'entrée et un élément de sortie.
La loi d’espace d’un mécanisme dont tous les couples cinématiques sont positifs
(§ 10.6.2) ne dépend que de la géométrie, elle est indépendante des efforts et de la
vitesse. Elle se détermine sur la base du schéma cinématique qui décrit les relations
géométriques entre les éléments du mécanisme.
Chapitre 10 Page 446 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
3
2 L
4
R
ϕ 1
a 5
x
l
1 0
La figure 10.18 montre, par exemple, le schéma d’un mécanisme articulé dont la
manivelle (2) tourne par rapport au bâti (1). Le mouvement d’entrée est décrit par
l’angle ϕ de la manivelle dans un repère lié au bâti. Le coulisseau (4), élément de sor-
tie, est guidé par (5); sa position est décrite par sa distance l au centre de rotation de la
manivelle et son mouvement x se mesure à partir d’un point mort. L’analyse de la rela-
tion entre le mouvement d’entrée et celui de sortie nécessite toujours la connaissance
des paramètres cinématiques des éléments du mécanisme. Ce sont les cotes, lon-
gueurs et angles, nécessaires pour calculer la loi d’espace, par exemple, dans la figure
10.18, les cotes a, R et L.
Les choses se compliquent si l’un des couples cinématiques d’un mécanisme est
non positif, car la loi d’espace est alors non seulement une fonction de la géométrie,
mais aussi une fonction des efforts (§ 10.6.3), notamment des forces d’inertie. La
méthode pour étudier un tel mécanisme consiste habituellement à admettre que son
comportement est celui d’un mécanisme positif, puis à vérifier que les efforts statiques
et dynamiques réunis ne provoquent aucun glissement important.
Grandeurs cinématiques
Le mouvement des éléments menants est généralement connu en fonction du
temps par les fonctions
MÉCANISMES 447
où
∂ q2 ∂ 2 q2 ∂ 3 q2
L′ = L ′′ = L ′′′ = (10.46)
∂ q1 ∂ q12 ∂ q13
ϕ1 = ω 1 t (10.47)
Dans ce cas particulier, la loi d’espace définit à elle seule toutes les caractéris-
tiques cinématiques du mouvement de l’élément de sortie.
Mécanismes
L’allure de la loi d’espace donne son nom à des familles de mécanismes
(fig. 10.19).
Voici quelques exemples de mécanismes:
• Mécanismes à barres articulées (fig. 10.20) ; la loi du mouvement dépend du
nombre de barres et de leur disposition géométrique, les mouvements sont
cycliques ou oscillants.
• Mécanismes combinés à barres et à engrenages (fig. 10.21). Ils convertissent
une rotation continue en une rotation à pas de pèlerin ou avec un pseudorepos.
Chapitre 10 Page 448 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
q2
mécanismes à rapport de mouvements constant: engrenages, cour-
roies, vis de mouvement, parallélogrames articulés
0 q1
q2
0 q1
q2
mécanismes indexeurs: croix de Malte, came cylindrique avec pla-
teaux à galets
0 q1
q2
mécanismes à pas de pèlerin: engrenages sur barres articulées
0 q1
q2
mécanismes oscillants: barres articulées, bielles-manivelles, cames
0 q1
q2
mécanismes à mouvement oscillant avec période de repos: cames
0 q1
8 7 k
4
6 5
x 1 1
1 3 ϕ
2
(a) (b)
1
Fig. 10.20 Mécanismes à barres articulées: (a) cisaille volante; (b) coulisseau (8) oscillant avec période de
repos.
MÉCANISMES 449
• Mécanismes indexeurs (fig. 10.23) à croix de Malte pour les basses vitesses, à
came pour les vitesses moyennes et rapides. La forme de la came détermine la
loi du mouvement.
360°
5
2 3
4
6
ϕ
χ
lié au bras
(a) 1 (b) ϕ
0 360°
Fig. 10.21 Mécanisme combiné à barres et à engrenages: (a) schéma; (b) loi d'espace.
galet came
came suiveur
2
3 ψ
ϕ
1
1 suiveur
profil bâti
(a) (b)
Fig. 10.22 Mécanismes à cames: (a) came disque; (b) came globoïde.
roue réceptrice
galets
came motrice
(a) (b)
y
1
8 9 10
d ω
2
GF A M
4
ϕ 6
3
d
5
ω1
y y1
3 y2
ϕ 2
1 6
ω
M 5
ϕ
4 0
y
x
M 7
8 ϕ
0 x
(a) (b) 0
Fig. 10.25 Mécanisme alternatif avec mouvement correcteur: (a) schéma; (b) lois d'espace.
Chapitre 10 Page 451 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 451
q«1
i = (10.52)
q«2
Le rapport de vitesses est affecté d’une dimension si les vitesses des éléments
d’entrée et de sortie sont de nature différente; il est adimensionnel si les mouvements
sont de même nature; on lui donne alors le nom de rapport de transmission. Le rap-
port de vitesses et le rapport de transmission sont des grandeurs algébriques, car les
vitesses sont en principes orientées. Ils se calculent par (10.43) à partir de la loi
d’espace,
q«1 1
i = = (10.53)
L ′ q«1 L′
q1 q2
L
q̇ 1 i q̇ 2
i
imax
–
i
imin
q1
q1T
i = i ( q1 ) (10.54)
i = i ( q1 ) = i ( q1 + q1T )
i = i + iƒ( q1 ) (10.55)
où i est la valeur moyenne du rapport de vitesses calculée sur la période q1T , et iƒ est
une fonction périodique dont la valeur moyenne est nulle:
q1T
imax ± imin
δ = (10.57)
i
Chapitre 10 Page 453 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 453
Rapport d’accélérations
Le rapport d’accélérations est le rapport de l’accélération de l’élément d’entrée
à celle de l’élément de sortie.
q««1
ε = (10.58)
q««2
On a
1
ε = (10.59)
q«2
L ′ + L ′′ 1
q««1
1
ε = = i (10.60)
L′
10.3.4 Jeu
Imprimons un mouvement ∆q1 à l’entrée d’un mécanisme, puis changeons le
sens du mouvement (fig. 10.28a). On observe souvent qu’il faut revenir en arrière
d’une quantité j1 avant que l’élément de sortie ne se mette à reculer. Il faut parcourir
encore une fois j1 en repartant dans le premier sens du mouvement. Le jeu se mani-
feste comme une hystérésis du mécanisme dont la boucle est toujours parcourue dans
le sens A B C D A.
j1
q2 q2 F
D C j2
∆q2 D
E
A
B
A
∆q1
0 q1 0 q1
(a) (b)
Fig. 10.28 Loi d'espace d'un mécanisme avec jeu: (a) jeu vu de l'entrée; (b) jeu vu de la sortie.
1
j1 = i j2 = j2 (10.61)
L′
10.4 STATIQUE
Q1 L i Q2
η
MÉCANISMES 455
Q2 Q±
iQ = = ± 2 (10.62)
Q1 Q1
Q1 = Q1′ + I1 q««1
Q2 = Q2′ ± I2 q««2
avec masses
Q1 Q1′ L Q2′ Q2
q˙˙1 i q˙˙2
I1 I2
sans masse
Q2′ ± I2 q««2
iQ = (10.63)
Q1′ + I1 q««1
Q2 Q′
iQ = = 2 (10.64)
Q1 Q1′
interne soit nul, soit parce que le mécanisme est au repos, soit parce que le mouvement
est uniforme ou que le torseur d’inertie libre est parfaitement équilibré (sect. 16.4;
§ 18.3.1). Le principe fondamental de la statique veut que le torseur d’action résultant
soit nul.
Considérons, par exemple, un mécanisme ayant trois liaisons (fig. 10.31). Sur
chacune d’elles agissent une résultante de forces F et une résultante de moments M.
L’équilibre statique s’exprime par
F1 + F2 + F3 = 0
(10.65)
M1 + M2 + M3 = 0
{Q}1 {Q –}2
{Q –}3 {Q}1
{Q}2 {Q –}3
(a) (b)
Fig. 10.31 Mécanismes avec trois éléments mobiles: (a) deux entrées; (b) deux sorties.
{Q}1 {Q –}2
{Q}3
±M1 ± M2± + F a = 0
En introduisant le rapport d’efforts, la force dans la jambe vaut (dans ce cas iQ < 0 )
1 M2
F = 1 + (10.66)
iQ a
Chapitre 10 Page 457 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 457
Lorsque le moteur est directement bridé sur le carter du réducteur et fait corps avec
lui, le couple M1 s’équilibre directement avec le couple de réaction statorique, alors
M2
F = (10.67)
a
3
2
1
ω2 4
M2–
M1
5
a
F
Fig. 10.33 Equilibre d'un réducteur enfilé sur l'arbre d’entraînement d’une machine.
(a) (b)
Fig. 10.34 Liaison de jambe de réaction: (a) élastique avec interrupteur de surcharge; (b) amortisseur élastique.
F1 = F2
(10.68)
M1 = M2
Chapitre 10 Page 458 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Ce ne sont pas des mécanismes au sens habituel du terme, car ils ne transforment
pas la nature des mouvements, ni ne modifient l’orientation et l’intensité d’un effort.
Du point de vue statique, ces dispositifs sont de simples accouplements ou transmet-
teurs d’efforts: bielles, arbres, accouplements, embrayages, coupleurs. Mais les
embrayages et les coupleurs ont encore la particularité que la vitesse de sortie peut être
inférieure à la vitesse motrice à cause du glissement. Le glissement dissipe de
l’énergie; par conséquent, la puissance de sortie est inférieure à la puissance d’entrée.
Les embrayages et les coupleurs sont caractérisés par les relations suivantes:
Q2 = Q1
q«2 ≤ q«1 (10.69)
P2 ≤ P1
10.4.3 Rigidité
Considérons un mécanisme dont la sortie est bloquée (fig. 10.35a). Appliquons
un effort Q1 à l’entrée, qui provoque un déplacement f1 . On a la rigidité sécante vue de
l’entrée
Q1
ks1 = (10.70)
f1
dQ1
k1 = (10.71)
d f1
q1 = f1 q2 = 0 q1 = 0 q2 = f2
Q1 Q2
(a) (b)
Fig. 10.35 Définition de la rigidité d'un mécanisme: (a) vue de l'entrée; (b) vue de la sortie.
Q2
ks2 = (10.72)
f2
dQ2
k2 = (10.73)
d f2
Chapitre 10 Page 459 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 459
ks2 f Q
= 1 2 = i iQ (10.74)
ks1 f2 Q1
On a aussi
k2 = η i 2 k1 (10.76)
Q1
k1
0 ks1
q1
j1
10.5 ENERGÉTIQUE
dW = Q ⋅ dq (10.77)
dW = Q dq cos α (10.78)
On obtient sa puissance
dW dq
P = = Q ⋅ = Q ⋅ q« (10.79)
dt dt
P = Q q« cos α (10.80)
Un effort est dit actif lorsqu’il travaille. Selon le signe du travail ou de la puis-
sance, nous distinguons:
• Effort moteur. dW et P sont positifs, ± π / 2 < α < π / 2. L’effort fournit de
l’énergie motrice à son point d’application, il contribue à entretenir ou à accé-
lérer le mouvement.
• Effort résistant. dW et P sont négatifs, π / 2 < α < 3π / 2 . L’effort s’oppose
au mouvement et tend à le ralentir, il dissipe de l’énergie. On peut dire qu’un
effort résistant fournit de l’énergie résistante à son point d’application.
A α q̇
dq Q
1 2
q̇ P
Considérons un élément de machine qui lie l’organe (1) à l’organe (2) (fig. 10.38).
Animé de la vitesse q, « il transmet aussi l’effort Q exercé par l’organe (1) sur l’organe
(2). Cet élément transmet la puissance P fournie par (1) à (2). L’élément de liaison joue
à la fois le rôle d’un élément de sortie de puissance de l’organe (1) et celui d’un élément
d’entrée de puissance dans l’organe (2). Isolons les organes. Selon la figure 10.39(a),
l’effort Q est moteur, il fournit de la puissance positive à l’organe (2).
P = Q ⋅ q« > 0 (10.81)
L’élément de sortie subit la réaction Q ± , son mouvement est le même que celui de
l’entrée en (2) (fig. 10.39b). La réaction constitue une force résistante dont la puissance vaut
P ± = Q ± ⋅ q« < 0 (10.82)
Par conséquent
P± = ± P (10.83)
Chapitre 10 Page 461 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 461
Q α+π
α
q̇ q̇
Q–
P>0
2 1 P– < 0
(a) (b)
10.5.2 Pertes
Considérons une transmission à engrenage pour mettre en évidence les diverses
sources de perte d’énergie (fig. 10.40). On distingue:
• Le frottement d’engrènement est proportionnel à la force de denture Fn et varie
assez peu avec la vitesse.
• Le couple de frottement d’un palier à roulement peut s’écrire sous la forme
Mf = A ω 2 / 3 + B F s
paliers et joints
ventilation
ω1 ω2
M2
barbotage
engrènement
(
Pp = a ω1 + b ω15/ 3 + c ω12 + d ω13 + e M2 + f M2n ω1 ) (10.85)
Pp Pp 1
Pp0
ω1 M2
0 0
Fig. 10.41 Evolution des pertes avec la vitesse. Fig. 10.42 Evolution des pertes avec l’effort transmis.
Pour une vitesse donnée, il existe une perte à vide Pp0 provenant du barbotage, de
la ventilation, des joints d’arbre et des frottements de poids propre dans les paliers
représentée par les quatre premiers termes de (10.85) (fig. 10.42). La perte croît avec
Chapitre 10 Page 463 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 463
l’effort transmis; l’exposant n du dernier terme de (10.85) est supérieur à l’unité avec
les paliers à roulements, courbe (1), et vaut 1/2 avec des paliers hydrodynamiques for-
tement chargés, courbe (2).
Dans les mécanismes de transmission positifs, le produit ω1 M2 est proportionnel
à la puissance de sortie car ω1 est lié à ω 2 . C’est aussi presque vrai dans les
mécanismes non positifs tant que le glissement reste dans les limites normales. Ecri-
vons la perte sous une forme linéaire suffisamment précise pour les besoins pratiques:
un terme fonction de la vitesse et un terme proportionnel à la puissance de sortie
Pp = Pp0 ( ω1 ) + λ P2 (10.86)
Le premier terme est la perte à vide, il domine largement dans les réducteurs rapi-
des des turbomachines. Cette analyse des pertes suggère des mesures propices à leur
diminution:
• diminuer partout où c’est possible les pertes par frottement: paliers à roule-
ment plutôt que paliers lisses, paliers de petit diamètre, utilisation de paliers à
gaz ou de paliers magnétiques;
• diminuer le frottement des joints;
• lubrifier par arrosage plutôt que par barbotage;
• faire fonctionner les mécanismes dans le vide pour supprimer les pertes par
ventilation.
dWp2
dW3 3
dW2
1 dWs2
dW4
2 4
On peut dresser le bilan énergétique d’un organe de deux façons, soit en laissant
l’organe inséré dans la chaîne cinématique, soit en l’isolant.
Organe isolé
L’organe est isolé statiquement, c’est-à-dire que les efforts qu’il exerce sur les
organes voisins sont remplacés par leur réaction. Selon le paragraphe précédent, chaque
puissance mécanique de sortie est remplacée par une entrée de puissance résistante (fig.
10.44b), la sortie de P3 devient l’entrée de P3± et P4 devient P4± . Le bilan s’écrit avec
les mêmes règles de signes que ci-dessus,
Pp2 Pp2
P3
3 P3–
P2 P2
1 Ps2 Ps2
P4
4 2 P4–
2
(a) (b)
Fig. 10.44 Bilan de puissance d'un organe: (a) inséré dans la chaîne cinématique; (b) isolé.
Chapitre 10 Page 465 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 465
Pp Pp
P1 P2 P1 P2– (< 0)
1 2 1
(a) (b)
Fig. 10.45 Schémas pour le calcul du rendement d'un organe: (a) inséré dans la chaîne cinématique;
(b) isolé.
P2
η = (10.89)
P1
P2±
η = ± (10.90)
P1
Le signe moins est nécessaire du fait que la puissance résistante P2± est négative.
Par le bilan énergétique, P2 = P1 ± Pp ± Ps , alors
P1 ± Pp ± Ps Pp + Ps
η = = 1 ± (10.91)
P1 P1
P1 = P2 + Pp + PU + PT
avec:
P2 puissance utile fournie par le mécanisme
Chapitre 10 Page 466 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
P2
η = (10.92)
P2 + Pp + PU + PT
Pp + PU + PT > 0
0 < η < 1
Le rendement est positif et inférieur à l’unité.
• Le mécanisme libère de l’énergie, mais moins ou autant qu’il n’en dissipe,
PU + PT < 0
Pp + PU + PT ≥ 0
0 < η ≤ 1
• Le mécanisme libère plus d’énergie qu’il n’en dissipe, mais moins qu’il n’en
fournit à la sortie,
PU + PT < 0
Pp + PU + PT < 0
0 < P2 + Pp + PU + PT < P2
η > 1
Le rendement est supérieur à l’unité parce qu’il faut moins d’énergie à l’entrée
que le mécanisme n’en fournit à la sortie.
• Le mécanisme libère plus d’énergie qu’il n’en dissipe et fournit à la sortie
P2 + Pp + PU + PT ≤ 0
η ≤ 0
Chapitre 10 Page 467 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 467
Cette étude démontre que le rendement instantané peut varier. On préfère généra-
lement apprécier la qualité énergétique d’un mécanisme en faisant le bilan pendant
une durée T assez longue pour saisir une bonne valeur des puissances moyennes:
T T
1 1
P1 =
T ∫ P1 dt P2 =
T ∫ P2 dt (10.93)
0 0
P2 P1 ± Pp
η = = (10.94)
P1 P1
P2 P1 ± Pp P2
η = η = = = (10.95)
P1 P1 P2 + Pp
Facteur de perte
Le facteur de perte est la fraction de l’énergie d’entrée dissipée
Pp
ψ = (10.96)
P1
η + ψ = 1 (10.97)
P2
η =
P2 + Pp
P2 1
η = =
P2 + Pp0 ( ω1 ) + λ P2 Pp0 ( ω1 ) (10.98)
1 + λ +
P2
η
Pp0 = 0
1
Pp0
0
1 P2 /P2 max
η Pp0 = 0
1
P = Pmax
P = 0,2 Pmax
0
1 ω1 / ω1 max
MÉCANISMES 469
mal à la charge nominale. On peut cependant admettre qu’il est constant si les pertes
constantes sont négligeables par rapport aux pertes provoquées par l’effort transmis. A
charge constante, il diminue lorsque la vitesse croît parce que les pertes par frottement
de poids propre, par ventilation et par barbotage augmentent (fig. 10.47). Le rende-
ment est maximal près de l’arrêt.
Valeur du rendement
Dans un mécanisme idéal, sans stockage d’énergie, η = 1; mais, comme il y a
toujours des pertes d’énergie, η < 1.
Il existe de nombreuses machines qui ne fournissent pratiquement pas d’énergie,
mais seulement un service (par ex. machine d’emballage, imprimerie), la notion de
rendement énergétique global d’une telle machine n’a évidemment pas de sens, car
toute l’énergie apportée par le moteur est dissipée en frottement dans les mécanismes.
L’étude analytique des mécanismes conduit parfois à des résultats de prime abord
surprenants:
• η < 0 signifie que le mécanisme est en état d’autofreinage (§ 12.3.1) ou
qu’il libère plus d’énergie stockée qu’il n’en dissipe et qu’il fournit
à la sortie;
• η > 1 indique que le sens du flux d’énergie est opposé à celui qui a été
admis initialement pour calculer le rendement (§ 12.2.3) ou qu’il
libère plus d’énergie qu’il n’en dissipe tout en nécessitant encore
de l’énergie à l’entrée.
δW2 δW2±
η = = ± (10.99)
δW1 δW1
Q2 q«2 cos α 2
η = (10.100)
Q1 q«1 cos α1
Chapitre 10 Page 470 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
iQ cos α 2
η = (10.101)
i cos α1
Les efforts appliqués aux éléments d’entrée et de sortie sont souvent parallèles à
leur vitesse, α1 = α 2 = 0. Alors
iQ
η = (10.102)
i
P2 P
η = = 2 (10.103)
P1 P20
Pp
P1 P2 = P1 – Pp P1 P20 = P1
η η=1
q˙1 q˙2 q˙1 q˙20
(a) Q1 Q2 (b) Q1 Q20
P2 = Q2 q«2 cos α 2
où Q20 est l’effort que pourrait fournir le mécanisme à la sortie s’il n’y avait pas de
perte par frottement, et q«20 est la vitesse qu’aurait l’élément de sortie s’il n’y avait pas
le glissement à l’origine de pertes. L’angle de pression n’est généralement pas affecté
par les pertes, donc α 20 = α 2 . Le rendement devient
Chapitre 10 Page 471 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 471
Q2 q«2
η =
Q20 q«20
Q2 / Q1 q«2 / q«1 iQ i0
η = = (10.104)
Q20 / Q1 q«20 / q«1 iQ0 i
Cette formule fait très clairement apparaître deux catégories de pertes: le frot-
tement qui réduit l’effort transmis et le glissement qui réduit la vitesse de sortie dans le
cas des mécanismes non positifs. Définissons
iQ
• le rendement statique ηQ = (10.105)
iQ0
i0
• le rendement cinématique ηq = (10.106)
i
On voit que le rendement d’un mécanisme est égal au produit du rendement sta-
tique par le rendement cinématique:
η = ηQ η q (10.107)
P1 ± Σ Pp P2
η = = (10.108)
P1 P2 + Σ Pp
En dépit des apparences, le calcul des pertes est souvent hasardeux, c’est pour-
quoi on est obligé de procéder à des mesures de perte et de rendement des mécanismes
et des machines après exécution.
Des exemples d’application de ces méthodes de calcul figurent dans les sections
10.6 et 12.7.
Chapitre 10 Page 472 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
q2 q˙2
moteur 1 2
Q2 P2
MÉCANISMES 473
Rapport de vitesses
Appliquons les résultats du paragraphe 10.2.1. La vitesse du point coïncident A1
vaut
v1 = O1 A1 ω1
v2 = O 2 A 2 ω 2
v1n = O1 A1 ω1 cos β1
v2n = O 2 A 2 ω 2 cos β 2
sont égales, car la transmission du mouvement a lieu par obstacle. Par conséquent, en
remarquant encore que l’angle β1 se retrouve entre le rayon O1 A1 et la perpendi-
culaire O1 N1 abaissée sur la normale et l’angle β 2 entre O 2 A 2 et O 2 N 2 , on obtient
le rapport de vitesses
ω1 O A cos β 2 O N
i = = ± 2 2 = ± 2 2 (10.109)
ω2 O1 A1 cos β1 O1 N1
n
v2n = v1n
v1
v2 β1
t
β2
v1t
A
2 v2t 1 ω1
A2 A1
ω2 O1
β2
N2 β1
C
O2
N1
1 O C
i = = ± 2 (10.110)
L′ O1 C
O1 et O 2 sont les pôles des cames (1) et (2) par rapport au plan de référence tan-
dis que C est le pôle instantané du mouvement relatif des cames, ces pôles sont alignés
(théorème de Kennedy).
Le rapport de vitesses d’un mécanisme positif ne dépend que de la géométrie, il
est égal au rapport des distances polaires.
Le rapport de vitesses est négatif si le pôle instantané O est situé entre les pôles
O1 et O2 ; il est positif dans le cas contraire.
Le rapport de vitesses peut dépendre de la position du mécanisme comme dans
les cames et dans la plupart des mécanismes articulés, ou être constant comme dans les
transmissions à engrenage ou à chaîne.
La vitesse de l’élément de sortie d’un mécanisme positif est indépendante de la
charge de cet élément.
Rapport d’efforts
La force F transmise à (2) est inclinée d’un angle ρ toujours égal à l’angle de
frottement, car les pièces glissent l’une sur l’autre (fig. 10.51). La composante Ft est
orientée comme la vitesse de glissement vg 12.
F–
+n ρ
Fn–
t A Ft–
2 Ft A
1
M1
– ρ (b)
N2 + O1
M2– β2 β1
Fn
O2
F
N1
(a)
M1 = O1 N1 ⋅ Fn + A N1 ⋅ Ft
M2± = O 2 N 2 ⋅ Fn ± A N 2 ⋅ Ft
MÉCANISMES 475
M2± O2 N 2 ± µ A N 2
iQ = ± = ±
M1 O1 N1 + µ A N1
M2 1 + µ tan β 2
iQ = = i (10.111)
M1 1 + µ tan β1
Cette relation permet de tirer les conclusions générales suivantes valables pour
les mécanismes positifs:
• le rapport d’efforts dépend de la géométrie, du frottement et de la position du
mécanisme;
• le rapport d’efforts est indépendant de la charge de l’élément de sortie;
• l’effort d’entrée est proportionnel à l’effort de sortie.
Rendement
Calculons le rendement par la méthode du rapport de la puissance de sortie à
la puissance d’entrée. Les rotations étant parallèles, (10.102) donne, avec
(10.111),
iQ 1 + µ tan β 2
η = = (10.112)
i 1 + µ tan β1
Rigidité
La rigidité de sortie
dQ2
k2 = (10.113)
d f2
dépend naturellement de la rigidité des diverses pièces, mais il existe en principe une
caractéristique Q2 ( f2 ) en chaque position du mécanisme (fig. 10.52). Pour une came,
par exemple, la rigidité dépend en effet de la courbure au point de contact et de la
charge transmise.
Chapitre 10 Page 476 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Q2
Q2 lim
Q2 adm
Q2 adm min
k2
0 q2
f2
Effort de sortie
Lorsque l’effort transmis est très intense, on voit la caractéristique de la défor-
mation s’incurver du fait de la plastification locale d’un matériau (fig. 10.52). En
accroissant encore la charge, une pièce ne tarderait pas à se rompre ou à subir une
grande déformation. La charge d’un mécanisme positif est limitée par la capacité de
résistance de ses pièces. D’autres phénomènes peuvent imposer une charge admissible
nettement plus basse: fatigue, pression hertzienne, usure, grippage. La charge admis-
sible dépend aussi de la position du mécanisme, mais on ne va généralement pas au-
delà de la valeur minimale admissible, Q2 adm min .
Résumé
La figure 10.53 représente les caractéristiques du mécanisme discutées ci-dessus.
On se rappellera qu’elles dépendent en principe de la position du mécanisme.
Q1
|i|
q˙2
couple cinématique
η
η
organe complet
rupture
Q2
0
Q2 adm Q2 lim
Fig. 10.53 Caractéristiques de sortie d'un mécanisme positif pour une certaine position.
Chapitre 10 Page 477 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 477
r2 mz z
i = ± = ± 2 = ± 2 (10.114)
r1 mz1 z1
N2
A e
r b2
β2
F Fn
α r1
O2 O1
r2 C β1
α
r b1
α
N1
N1 A N1 C + e r tan α + e e
tan β1 = = = b1 = tan α +
rb1 rb1 rb1 rb1
et
e
tan β 2 = tan α ±
rb2
Alors
1 + µ ( tan α ± e / rb2 )
ηe = (10.115)
1 + µ ( tan α + e / rb1 )
pôle parce que la vitesse de glissement y est nulle. On calculerait le rendement moyen
par intégration en tenant encore compte de l’effet du recouvrement.
ηe
C ligne
E1 E2 d’engrènement
e e
g1 g2
N N
1 1
O1 T N
r1
ω1M r1 e
v1 1 M1
+ –
T T
v2 C
e
ω2 r2
O2 (b) T–
N–
r2 M2
–
– 2
M1
– –
2 N N
(c)
(a)
Fig. 10.56 Transmission à roues de friction: (a) modèle; (b) roue menante isolée; (c) roue menée isolée.
Chapitre 10 Page 479 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 479
Deux roues cylindriques sont appliquées l’une sur l’autre par une force N
(fig. 10.56). La roue menante (1) tourne à la vitesse ω1. La roue menée (2) tourne à la
vitesse ω 2 (sgn ω 2 = –sgn ω1), elle est chargée par le couple résistant M2± . Le point
de contact C est le pôle du mouvement de (2) par rapport à (1).
Rapport de transmission
En assimilant les rayons dynamiques aux rayons des roues (§ 5.5.3), les vitesses
périphériques sont
v1 = r1 ω1
v2 = ± r2 ω 2
Le signe moins exprime le fait que la roue (2) tourne dans le sens opposé à celui
de la roue (1). Du fait du glissement sous charge au point de contact, v2 ≤ v1 . Calcu-
lons le facteur de glissement
v1 ± v2 r ω
g = = 1 + 2 2
v1 r1 ω1
ω1 r 1
i = = ± 2 (10.116)
ω2 r1 1 ± g
r2
iG = ± (10.117)
r1
1
i = iG (10.118)
1 ± g
Effort de sortie
L’étude de l’équilibre de la roue menante isolée (fig. 10.56b) donne immédia-
tement
Chapitre 10 Page 480 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
M1 = r1 T + e N
e
M1 = µ a + r1 N (10.119)
r1
M1v = e N (10.120)
Le couple disponible sur l’arbre de sortie s’écrit, sur la base de la figure 10.56(c),
e
M2 = r2 T ± e N = µ a ± r2 N (10.121)
r2
e
M2 max = µ a max ± r2 N (10.122)
r2
µa
vitesse croissante
g
0
Fig. 10.57 Effet de la vitesse sur le facteur d'adhérence.
MÉCANISMES 481
Le couple de sortie ou, d’une manière générale, la puissance de sortie d’un méca-
nisme non positif, sont limités par la valeur maximale du facteur d’adhérence. Au-
delà, on assiste au patinage. Selon (10.122), on accroît l’effort maximal transmissible
en augmentant l’effort normal de précontrainte N, mais on est limité dans cette voie
par la résistance mécanique des surfaces.
Rapport d’efforts
Le rapport d’efforts se calcule immédiatement avec (10.119) et (10.121):
e
µa ±
M2 r r2
iQ = = ± 2 (10.123)
M1 r1 µ e
a +
r1
Le signe moins exprime le fait que les couples sont opposés. Ce rapport dépend
de la géométrie et de la charge.
Rendement
S’il n’y avait pas de perte, e = 0, le rapport d’efforts vaudrait idéalement
r2
iQ0 = ±
r1
e
µa ±
iQ r2
ηQ = = (10.124)
iQ0 e
µa +
r1
i0
ηq = = 1 ± g (10.125)
i
e
µa ±
r2
η = ηQ η q = (1 ± g) (10.126)
e
µa +
r1
|i|
M1
ω1
iG ω2
η 1
g
M1v
patinage
M2
0
M2 adm M2 max
[1 ± g ( M2 )]
M2
η = (10.127)
r
M2 + 1 + 2 e N
r1
Le rendement est nul à vide. Il croît avec la charge, passe par un maximum et
s’annule en cas de patinage (fig. 10.58).
Vitesse de sortie
La vitesse de sortie se calcule par le rapport de transmission
1 ± g
ω2 = ω1 (10.128)
iG
On sait que le glissement augmente avec l’effort transmis (§ 5.5.4). Par consé-
quent, la vitesse de sortie diminue lorsque la charge augmente. Pour un effort M2 max ,
la transmission patine et l’élément de sortie s’arrête. Une transmission ne peut pas
patiner longtemps sous peine de s’user et de chauffer exagérément; on admet en prati-
que un glissement maximal de 3 à 4%.
Rigidité
La figure 10.59 donne l’allure du couple d’entrée en fonction de sa rotation
lorsque l’arbre de sortie est arrêté. Le couple transmissible évolue comme la force
tangentielle. La rigidité est liée à la déformation des pièces, elle s’annule lors du
patinage.
Chapitre 10 Page 483 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 483
M1
patinage
∞
M1 max
k1
ϕ1
0
Exemple: roue
Le fonctionnement des roues a déjà été présenté (sect. 5.5). Le calcul de leur ren-
dement se déduit immédiatement de la formule (10.126) dans laquelle il suffit de poser
r2 = ∞ pour que la seconde roue du mécanisme à friction devienne un plan représen-
tant le sol. Faisons apparaître le facteur de résistance à l’avancement; avec
r1 = r, f = e / r , il vient
µa
η = (1 ± g) (10.129)
µa + f
1
µa
η Q = --------------
-
µa + f
µa
ηq = 1 – g
g
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Cette fonction (fig. 10.60) passe par un maximum. Les pertes par résistance à
l’avancement dominent lorsque l’effort de traction, et donc le glissement, est petit; au-
delà du maximum, les pertes par glissement sont prépondérantes.
Chapitre 10 Page 484 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Q2
rupture
positif
Qmax patinage
non positif
k
0 q2
(a)
|i| ∞
q̇ 2
Q2 0 Q2
0
(b) Q2 max (c) Q2 max
|iQ| η
Q2 0 Q2
0 Q2 max (e) Q2 max
(d)
Fig. 10.61 Comparaison des caractéristiques des mécanismes positifs et non positifs: (a) rigidité; (b) vitesse
de sortie; (c) rapport de vitesses; (d) rapport d'efforts; (e) rendement.
MÉCANISMES 485
M2
ϕ2
M2
butée
kθ2 rupture
0 ϕ2
iQ = ηQ ηq i
iQ = ηQ iG (10.130)
Le rapport d’efforts statiques d’un mécanisme non positif est égal au produit du
rendement statique par le rapport de transmission géométrique.
Dans le cas des transmissions positives, ηQ = η et iG = i
iQ = η i (10.131)
Le rapport d’efforts statiques d’un mécanisme positif est égal au produit du ren-
dement par le rapport de vitesses.
Qf1 = a0 Q1 (10.132)
Q2 = Q1 ± Qf1 ± Qf = (1 ± a0 ) Q1 ± Qf (10.133)
Q2 ≤ Qe
ou
(1 ± a0 ) Q1 ± Qf ≤ Qe (10.134)
a0 Qf1 Qf
Q1 – – Q2
+ + Qe–
MÉCANISMES 487
Supposons, pour l’instant, a0 < 1. Le système reste bloqué tant que l’effort
moteur est inférieur à un certain effort minimal de démarrage Q1d ,
Qf + Qe
Q1 ≤ Q1d = (10.135)
1 ± a0
Qf + Qe
Q1 > Q1d = (10.136)
1 ± a0
L’effort moteur est généralement limité de sorte qu’il peut arriver que le démar-
rage soit impossible. On facilite le démarrage en prenant toutes les mesures propres à
diminuer l’effort de frottement constant Qf et l’effort proportionnel Qf1 .
Tirons de (10.135) la valeur du facteur de blocage qui satisfait la condition de blocage
Qe + Qf
a0 ≥ 1 ± (10.137)
Q1
a0 ≥ 1 (10.138)
Ce résultat signifie que le blocage est provoqué par l’effort moteur lui-même, en
vertu de (10.132). Plus l’effort moteur croît, plus l’effort résistant augmente aussi, il
existe un effet de contre-réaction positive. On dit alors que le mécanisme est autoblo-
qué. Pour l’exprimer mathématiquement, un mécanisme est autobloqué lorsque le fac-
teur de blocage est supérieur ou égal à l’unité.
L’autoblocage est souvent souhaité pour des raisons fonctionnelles ou de sécurité,
par exemple dans les assemblages à vis ou à coins, les vis de mouvement, les palans à
main et les crics.
Le facteur de blocage se calcule par la relation (10.132) en observant les règles
qui suivent:
• On ne considère que les efforts de frottement provoqués par l’effort d’entrée.
• Les efforts de frottement sont opposés au mouvement qui se produirait si le
mécanisme n’était pas autobloqué.
• Les efforts de frottement se calculent avec la valeur du coefficient de frotte-
ment statique µ 0 .
• Aucun effort extérieur n’est appliqué à l’élément de sortie du mécanisme.
• Le facteur de blocage se calcule dans toutes les positions possibles du méca-
nisme.
• Lorsqu’un mécanisme comporte plusieurs couples cinématiques autoblocables
en série, c’est toujours celui qui se trouve le plus près de l’entrée qui est déter-
minant pour l’autoblocage, les autres sont supposés libres.
Chapitre 10 Page 488 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
a ≥ 1 (10.139)
Mm
Fn
α
2
G
d
1
d
Me–
µ' 0
d1 cos α
M1 = Fn
2
La force de denture charge les paliers et provoque, si le pignon est situé entre eux
(pas en porte-à-faux), un couple de frottement calculable par la formule (8.102):
d
Mf1 = µ 0′ Fn
2
MÉCANISMES 489
Mf1 d
a0 = = µ 0′ (10.140)
M1 d1 cos α
d
Mf = µ 0′ G
2
M1 ± Mf1 ± Mf > Me
ou
d d
M1 1 − µ 0′ − µ 0′ G > Me
d1 cos α 2
M1 max = ηe i Mm max
d
Me + µ 0′ G
i > 2
d
1 ± µ 0′ ηe Mm max
d1 cos α
1
Gq =
i
d
1 ± µ 0′
d1 cos α M
Gq < Gq max = ηe m max (10.141)
d G Me
1 + µ 0′
2 Me
Pour des couples moteur et d’entraînement donnés, le gain de vitesse est limité
par le frottement.
Application numérique
Evaluons l’exemple suivant: d = 0,88 d1; d1 = 50 mm ; α = 20°; G = 75 N;
Me = 5 Nm ; ηe = 0, 98 ; paliers lisses, au démarrage µ 0′ = 0,15 . L’application de
la formule (10.141) donne
Mm max
Gq < 0,8
Me
En remplaçant les paliers lisses par des roulements à billes à gorges profondes
pour lesquels µ 0′ = 0, 01 , on a
Mm max
Gq < 0, 968
Me
Cet exemple montre l’intérêt des roulements à billes pour obtenir des multipli-
cations de vitesses élevées.
Conclusions
On lit dans la formule (10.141) les mesures à prendre pour obtenir les grandes
multiplications souvent nécessaires en microtechnique et en horlogerie:
• viser un rendement d’engrènement élevé par une bonne lubrification et le
recours à des dentures à profil cycloïdal ou spécial pour que le glissement spé-
cifique soit petit;
• diminuer le coefficient de frottement équivalent des paliers par une bonne
lubrification et un choix judicieux des matériaux du couple tribologique;
• diminuer le diamètre des paliers (petits tourillons cylindriques dans les pen-
dules, pivots coniques dans cuvette en rubis des montres);
• alléger les pièces en évidant les roues;
• choisir le sens de rotation de telle façon que la force de denture s’oppose au
poids du pignon plutôt que de le renforcer comme c’est le cas dans la figure
10.66.
10.7.3 Arc-boutement
Couple cinématique plan
Considérons une pièce (2) susceptible de glisser sur un plan (1). Elle est chargée
par une force F inclinée d’un angle γ par rapport à la normale au plan de contact. Con-
sidérons deux cas selon la position de la force par rapport aux appuis.
Chapitre 10 Page 491 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 491
F γ n
A B
1
µ NA µNB–
NA–
NB–
Supposons tout d’abord que la force passe entre les appuis (fig. 10.67). La com-
posante normale F cos γ applique la pièce contre le plan de guidage et donne nais-
sance à la force de frottement au repos
Ff1 = µ 0 F cos γ
qui s’oppose à la composante F sin γ qui tend à faire glisser la pièce. Selon (10.132),
on a le facteur de blocage
µ 0 cos γ µ0
a0 = = (10.142)
sin γ tan γ
γ < ρ0 (10.143)
quelle que soit l’intensité de la force. On est en présence d’un phénomène d’autoblo-
cage qu’on appelle arc-boutement. Compte tenu des propriétés du frottement exposées
au paragraphe 5.3.2, on distingue les cas suivants (fig. 10.68):
• γ < ρ arc-boutement;
F
n
γ
ρ
ρ0
arc-boutement incertain
arc-boutement
glissement
• γ > ρ0 glissement;
b a + b
NA = F cos γ NB = F cos γ
a a
a + 2b
Ff1 = µ 0 F cos γ
a
On a le facteur de blocage
Ff1 µ 0 a + 2b
a0 = = (10.144)
F sin γ tan γ a
a + 2b
γ < arctan µ0 (10.145)
a
a + 2b
ρ 0′ = arctan µ0 (10.146)
a
est supérieur à l’angle de frottement du fait que les charges normales sont amplifiées
par l’effet du porte-à-faux.
Le domaine d’arc-boutement incertain est à éviter. Selon l’effet cherché, on se
tiendra aux règles suivantes:
MÉCANISMES 493
n
F γ
2
NA–
B
A
1
A’ µNA NB–
µNB
a b
F
r
rf
R0
R
rf0
Fig. 10.70 Articulation cylindrique (les efforts représentés ne sont pas en équilibre).
Chapitre 10 Page 494 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Plan incliné
Un objet placé sur un plan incliné (fig. 10.71) ne glisse que si l’inclinaison de la
charge par rapport à la normale est γ > ρ 0 . Il y arc-boutement certain si γ < ρ ; cette
propriété empêche le desserrage spontané des vis, du moins lorsqu’elles ne sont pas
soumises à des vibrations capables de faire glisser les pièces assemblées l’une par rap-
port à l’autre. C’est pourquoi les vis à pas fin sont plus sûres à cet égard que celles à
pas normal, leur angle de montée du filet moyen est petit.
n
F γ
Roue libre
Une roue libre à friction consiste principalement (fig. 10.72a) en une bague
extérieure (1) et en une bague intérieure encochée (3) où sont logés des galets ou des
billes (2). Lorsque la bague motrice (1) tourne dans le sens indiqué ω1, les galets vien-
nent se coincer au fond de l’encoche et la force transmise F exerce sur la bague inté-
rieure un moment eF par rapport au centre. Un ressort (4) repousse toujours le galet
vers le fond de l’encoche, en position de travail. En rotation inverse ω 2 , la bague (1)
tend à dégager le galet et n’entraîne plus (3); dans cette situation, il est avantageux que
le ressort soit très faible afin de diminuer l’usure.
Le galet touche les bagues aux points A et B (fig. 10.72b) situés sur les normales
aux surfaces en contact. Pour une raison d’équilibre statique, les forces F12 et F32
appliquées au galet sont forcément égales, opposées et portées par la droite AB (la
poussée du ressort est négligeable). Le triangle AO 2 B est isocèle, les forces sont donc
inclinées du même angle γ par rapport aux normales. Il y a arc-boutement et fonction-
nement correct si les conditions γ < ρ1 et γ < ρ3 sont simultanément satisfaites, ρ1
et ρ3 étant les angles de frottement dynamiques aux points considérés.
Chapitre 10 Page 495 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 495
F12
γ
1 F
ω2 1 n
4 A
2
2 t
O2
3 ω1
3 B
e ω1
3’
O γ
F32 n
(a) (b)
Fig. 10.72 Principe d'une roue libre à friction: (a) schéma; (b) galet isolé.
La charge transmise déforme les pièces aux points de contact et dilate la bague
extérieure, de sorte que (1) peut tourner légèrement par rapport à (3). On voit que
l’angle de contact γ augmente et qu’il existe un danger de glissement. On peut y parer
en remplaçant le plan de la bague intérieure par une spirale logarithmique représentée
en (3©
) dans la figure 10.72(b).
F1
F2 F2
F1
a
b µ0A – b
a
1 µ0A – 3 A– 1 A– 3
d –
2 A– 4 2 µ0A – 4 A
µ0A –
(a) l (b) l
Fig. 10.73 Coulisseau avec force F1 motrice: (a) a < b; (b) a > b.
Chapitre 10 Page 496 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Lorsque:
• F1 est moteur, le coulisseau tend à glisser dans le sens de F1 ;
• F2 est moteur, le coulisseau tend à glisser dans le sens de F2 .
l
• b > on rencontre deux cas d’arc-boutement;
2µ 0
l l
• b < le mouvement est possible sauf si F1 est moteur et a > .
2µ 0 2µ 0
F1 ∞
------
F2 arc-boutement
l + 2µ 0 b
F1 moteur --------------------
-
l + 2µ 0 a
F2 moteur
a
0 l
b > --------
-
2µ 0
∞
F1
------
F2
l – 2µ 0 b
blocage ---------------------
l – 2µ 0 a
arc-boutement
F1 moteur
l + 2µ 0 b
1 --------------------
-
l + 2µ 0 a
F2 moteur
a
0
l l
b < --------
- --------
-
2µ 0 2µ 0
MÉCANISMES 497
Les figures 10.74 et 10.75 résument ces 8 cas, on peut en conclure ce qui suit pour
la construction des mécanismes.
• On évite tout arc-boutement en faisant l > 2 µ 0 a et l > 2 µ 0 b.
• La condition ci-dessus étant respectée, l’écart entre les valeurs de F1 et de F2
pour chaque sens de mouvement est d’autant plus petit que le guidage est
relativement plus long.
• La résistance du guidage au mouvement est d’autant plus faible que le coeffi-
cient de frottement µ 0 est plus petit et que les lignes d’action des forces sont
plus proches l’une de l’autre. Elle est même théoriquement nulle lorsque a = b.
• On obtient un arc-boutement dans chaque sens lorsque
l
b >
2µ 0
F1
A–
F2
B–
l
La figure 10.76 illustre une conception très défavorable, car la distance d’appui l
dépend des écarts de fabrication et de l’usure; elle n’est bien définie qu’en prévoyant
un dégagement dans la portée, comme dans la figure 10.77.
Guidage à colonne
On rencontre souvent des coulisseaux devant glisser librement sur une colonne
par leur poids propre G (fig. 10.77). Aucun blocage n’est à craindre si
l
b < (10.149)
2µ 0
Chapitre 10 Page 498 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Vérin
Une force oblique F repousse la tige d’un vérin contre la poussée Fp du fluide
(fig. 10.78). Les forces de frottement µ 0 A du piston et µ 0 B du guidage de tige s’op-
posent à la mise en mouvement.
A
µ0A F
F sin α
2r
O
Fp α
2R
F cos α
µ0B
l–x x
l
B
A ± B + F sin α = 0
R µ 0 A ± r µ 0 B ± ( l ± x ) B + l F sin α = 0
MÉCANISMES 499
x ± µ0 r
A = F sin α
l ± x ± µ0 ( R ± r)
l ± µ0 R
B = F sin α
l ± x ± µ0 ( R ± r)
µ 0 ( A + B) l + x ± µ0 ( R + r)
a0 = = µ0 tan α (10.150)
F cos α l ± x ± µ0 ( R ± r)
l ± x ± µ0 ( R ± r)
α < α lim = arctan (10.151)
µ 0 [ l + x ± µ 0 ( R + r )]
Il est bloqué pour a > 1 calculé avec la valeur µ. L’angle limite est d’autant plus
petit que x est plus grand, c’est-à-dire que la tige est plus sortie du vérin, ou que le
porte-à-faux de F est plus grand. L’autoblocage d’un vérin monté selon la figure 10.79
est très à craindre lorsqu’un couple M appliqué au bras repousse la tige. La meilleure
solution consiste à monter le vérin selon la figure 10.80; du point de vue cinématique,
il joue le rôle d’une bielle de longueur variable.
D
M M
Fig. 10.79 Vérin fixe avec bielle. Fig. 10.80 Vérin articulé.
Aucun autoblocage n’est à craindre lorsque le vérin est moteur, soit dans un sens,
soit dans l’autre, même avec le montage de la figure 10.79.
Tige coulissante
Une tige est guidée en deux points distants de b (fig. 10.81); elle est poussée par
une force F inclinée d’un angle de pression α. En utilisant directement les résultats
obtenus pour le vérin, on observe un autoblocage certain lorsque
b
α > arctan (10.152)
µ (b + 2 x ± µ d )
Chapitre 10 Page 500 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
A F
µA d F sin α
Fp α
v F cos α
µB
b x
B
b
α < arctan (10.153)
µ 0 (b + 2 x ± µ 0 d )
x 1 1 d
< + µ0 ± 1 (10.154)
b 2 µ 0 tan α b
MÉCANISMES 501
F34
A
B C F34
3
A α (a) B
3 PME
C 4 A
2 v
3 F34 B 4 C
(b)
1 k
PMI
Fig. 10.83 Mécanisme à bielle et manivelle. Fig. 10.84 Points morts: (a) extérieur; (b) intérieur.
ψA B ψC
A rB
F F–
C
F'
F’ –
rA rC
ψA ψC
B’
Dans le cas réel avec frottement, les articulations sont en état d’arc-boutement
lorsque la force transmise passe à l’intérieur de leur cercle de frottement. En traçant
ces cercles dans chaque articulation (fig. 10.85), on voit qu’il existe en réalité un
domaine mort caractérisé par les angles ψ A et ψ C. Il est d’autant plus étendu que les
cercles de frottement sont plus grands. C’est pourquoi les excentriques ne se prêtent
pas à l’entraînement d’un arbre (fig. 10.86), car leur cercle de frottement rf = µ D / 2
est très grand; on ne les utilise en principe que si l’arbre est moteur.
D
ψ
B B
A rf
C C
Fig. 10.86 Angle mort d'un excentrique. Fig. 10.87 Ressort de déblocage.
d’un volant pour franchir les points morts par effet d’inertie. La recherche des points
morts à la conception d’un mécanisme ne doit pas se borner à des considérations géo-
métriques d’alignement, mais il faut aussi analyser soigneusement le sens du flux de
l’énergie motrice.
10.7.6 Coincement
Enfoncement d’un coin
Un coin est une pièce (1) qui a la forme d’un dièdre (fig. 10.88) dont les faces
actives forment entre elles l’angle 2β. Le coin est généralement appliqué dans la rai-
nure correspondante d’une pièce (2) par une force F. Il importe de ménager un jeu j
sous le coin afin qu’il ne porte que sur ses flancs inclinés.
2
j
2β
kp 3 3 k
p
1
Etudions l’équilibre du coin en modélisant l’élasticité des pièces par des res-
sorts équivalents (fig. 10.89). L’enfoncement du coin déforme les pièces et donne
naissance à une force normale N sur chaque face active (fig. 10.90a). En pénétrant
d’une quantité z, le coin glisse contre les flancs de la rainure. La force de frottement
µ N ± s’oppose au glissement. Les réactions RI et RII sont inclinées d’un angle
β + ρ par rapport à la normale à F. Il résulte immédiatement de l’examen de la figure
10.90(b) les relations
F
R =
2 sin (β + ρ )
Chapitre 10 Page 503 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 503
F
µNI–
z RII– F
RI–
I x µNII–
II
ρ ρ
NI– N– II β
R–
I R– II N– II β β NI–
µNI– µNII– ρ –
H II HI–
(a) (b)
Fig. 10.90 Enfoncement d'un coin: (a) coin isolé; (b) polygone des forces.
et
cos ρ
N = R cos ρ = F (10.155)
2 sin (β + ρ )
F
H = R cos (β + ρ ) = (10.156)
2 tan (β + ρ )
sont souvent mises à profit pour exercer une grande force en vue de faire éclater un objet
(p. ex. hache) ou pour exercer un serrage. Cette propriété du coin de changer la direction
d’une force tout en la renforçant constitue ce qu’on appelle communément l’effet de coin.
Far
RI RII
R’I
ρ0 NI NII ρ0
γ=β γ=β Far
2β R’II
2 (ρ0 – β)
(a) (b)
Fig. 10.91 Retrait d'un coin: (a) coin isolé; (b) polygone des forces.
Chapitre 10 Page 504 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Lorsque β < ρ 0 (fig. 10.91a), le coin n’est plus soumis qu’à l’action des résul-
tantes RI et RII qui sont obligatoirement égales et opposées. Elles sont inclinées d’un
angle γ par rapport à la force normale, angle forcément égal à β. Puisque γ = β < ρ 0 , le
coin reste immobile et tout le système reste sous tension, en état d’arc-boutement.
Pour extraire le coin, il faut lui appliquer une force d’arrachage Far capable de
s’opposer au frottement qui le retient. Le glissement commence lorsque les réactions
deviennent R©I et R©II (en pointillé dans la figure) faisant l’angle de frottement au
repos ρ 0 avec les charges normales. Par la figure 10.91(b), on a la force d’arrachage
nécessaire
Far = 2 R′ sin (ρ 0 ± β )
N
Far = 2 sin (ρ 0 ± β )
cos ρ 0
Un coin est dit coincé lorsqu’il faut lui appliquer une force pour le retirer. Il est
intéressant de remarquer que le coincement serait inexplicable si on ne raisonnait pas
avec des pièces déformables. A contrario, le coincement prouve que les pièces subis-
sent toujours des déformations et ne doivent jamais être considérées comme infiniment
rigides. Le coincement s’utilise largement dans les assemblages pour s’opposer au
desserrage spontané: goupilles coniques, clavettes à pente, emmanchements coniques
(cône morse).
Dans le cas où β > ρ 0 , les résultantes RI′ et RII′ repoussent le coin jusqu’à ce que
les pièces se détendent et que les forces normales s’annulent. Le coin reprend sa posi-
tion initiale.
Lorsque β = ρ 0, il y a imminence de glissement.
MÉCANISMES 505
q̇ 1 L1 q̇ 2 L2 q̇ i Li q̇ n Ln q̇ n + 1
Q1 η1 Q2 η2 Qi ηi Qn ηn Qn + 1
P1 P2 Pi Pn Pn + 1
Rapport de vitesses
La vitesse de sortie d’un organe étant égale à la vitesse d’entrée du suivant, on a
immédiatement le rapport de vitesses de la chaîne
Le rapport de vitesses d’une chaîne cinématique série est égal au produit des
rapports de vitesses de ses organes.
En faisant appel aux fonctions d’espace, on peut aussi écrire
1 1 1 1
i = ... = n (10.160)
L1′ L2′ Ln′
∏ Li′
1
Rapport d’efforts
Qn + Q2 Q3 Q
1
= ... n + 1
Q1 Q1 Q2 Qn
n
iQ = iQ1 iQ2 ... iQn = ∏ iQi (10.161)
1
Le rapport d’efforts d’une chaîne cinématique série est égal au produit du rap-
port d’efforts de ses organes.
Rendement
Pn + P2 P3 P
η = 1
= ... n + 1
P1 P1 P2 Pn
n
η = η1 η2 ... ηn = ∏ ηi (10.162)
1
Chapitre 10 Page 506 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
Le rendement global d’une chaîne cinématique série est égal au produit du ren-
dement de ses organes.
Comportement
Il résulte du théorème du rapport des vitesses que le comportement d’une chaîne
cinématique série est:
• positif si tous ses organes sont positifs;
• non positif si au moins un organe est non positif.
2 3
2 2
1 1
1 1
3 3 3
Fig. 10.93 Nœud à contrainte statique: (a) symbole; Fig. 10.94 Nœud à contrainte cinématique: (a) symbole;
(b) engrenage épicycloïdal. (b) engrenage
I I I I
1 2 1 2 1 2 1 2
II II II II
C1 C2 C3 C4
MÉCANISMES 507
PA K1PA PB
η1
K2PA
η2
KnPA
ηn
Pi
Ki = (10.163)
PA
avec naturellement
n
∑ Ki = 1 (10.164)
1
PB n
η = = η1 K1 + η2 K2 + ... = ∑ ηi Ki (10.165)
PA 1
η = η1 = η2 = ... = ηi (10.166)
η = η1 K1 + η2 K2 = η2 + ( η1 ± η2 ) K1 (10.167)
3
4 9
7 8
η1 A B
K1PA
1
PA PB
2 5 6
η2
K2PA
Fig. 10.97 Chaîne à deux voies, voie (1) irréversible. Fig. 10.98 Transmission selon la figure 10.97.
n
∑ ηii
P1 P P
PA = + 2 + ... = (10.168)
η1 η2 1
Chapitre 10 Page 509 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 509
P1
------
PA η1
η1 P1
P2
------
η2
η2 P2
Pn
------
ηn
ηn Pn
Tout mécanisme possède au moins un élément menant par lequel entre de l’éner-
gie mécanique et au moins un élément mené. Il est dit de transmission lorsque le mou-
vement de sortie est de même nature que le mouvement d’entrée, il transforme le mou-
vement lorsque ces mouvements sont différents.
Dans un couple cinématique, la composante de la vitesse de l’élément menant
normale au plan tangent commun au point de contact est intégralement transmise à
l’élément mené. La composante tangentielle de la vitesse menante donne éventuelle-
ment lieu à du glissement. Une force de contact est transmise dans les limites permises
par le frottement. La force de frottement appliquée à l’élément mené est toujours diri-
gée dans le même sens que la vitesse de glissement de l’élément menant par rapport à
l’élément mené.
La puissance transmise dans un couple cinématique est inférieure à la puissance
fournie s’il existe un glissement relatif; la perte est égale à la puissance de la force de
frottement. On réduit les pertes en diminuant le glissement et le frottement, notam-
ment en remplaçant les contacts glissants par des contacts roulants, et en lubrifiant les
surfaces.
Dans l’intérêt d’un bon comportement dynamique, éviter tout choc et saccade des
mouvements, mais on peut parfois accepter de petites variations brutales du jerk.
Le rapport de vitesses d’un mécanisme est, par définition, le rapport de la
vitesse de l’élément d’entrée à celle de l’élément de sortie. On lui donne le nom de
rapport de transmission si les mouvements sont de même nature. On appelle méca-
nismes uniformes ceux dont le rapport de vitesses est constant quelle que soit la
position de l’élément d’entrée ; ils sont dits non-uniformes si le rapport de vitesses
varie.
Par définition, le rapport d’efforts est le rapport de l’effort transmis à la sortie à
l’effort appliqué à l’élément d’entrée. Le rapport des efforts cinétostatiques tient
Chapitre 10 Page 510 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
compte des efforts d’inertie et dépend des accélérations; le rapport des efforts sta-
tiques les néglige, il est valable seulement au repos ou avec des mouvements uni-
formes.
Dans les transmissions non positives, le rapport des efforts statiques est égal
au produit du rendement statique par le rapport de transmission géométrique. Dans
les transmissions positives, il est égal au produit du rendement par le rapport de
vitesses.
L’étude énergétique d’un mécanisme conduit à distinguer les efforts actifs,
moteurs ou résistants, et les efforts passifs qui ne travaillent pas. Dans un système
isolé, la puissance entrant dans un mécanisme est positive, celle qui en sort est néga-
tive.
Le rendement énergétique d’un système est le rapport de l’énergie utile qu’il
fournit à l’énergie qu’il faut lui fournir. D’une manière générale, il existe des pertes
qui augmentent avec la vitesse et d’autres avec l’effort fourni. Du fait de pertes indé-
pendantes de l’effort, le rendement d’un mécanisme est d’autant plus faible qu’il est
moins chargé.
Il existe quatre méthodes de calcul du rendement. Celle qui est basée sur le calcul
du rapport de la puissance réelle à la puissance sans perte met en lumière les sources
de pertes dans les mécanismes non positifs: le frottement et le glissement. Le rende-
ment d’un mécanisme est égal au produit du rendement statique par le rendement ciné-
matique.
L’étude analytique du rendement peut révéler des conditions de fonctionnement
particulières. Un rendement négatif signifie que le mécanisme est en état d’autofrei-
nage ou qu’il libère plus d’énergie stockée qu’il n’en dissipe et fournit à la sortie. Un
rendement supérieur à l’unité correspond à une inversion du flux d’énergie par rapport
au sens initialement admis ou signifie que le mécanisme libère plus d’énergie stockée
qu’il n’en dissipe, mais moins qu’il n’en fournit à la sortie.
Un mécanisme est dit positif lorsque tous ses couples cinématiques transmettent
les forces par obstacle. Son rapport de vitesses ne dépend que de la géométrie, il est
indépendant de la charge. Le rapport d’efforts et le rendement ne dépendent que du
frottement et de la géométrie, ils sont indépendants de la charge. L’effort maximal
transmissible est limité par la résistance des pièces.
Un mécanisme est dit non positif, si au moins un de ses couples cinématiques
actifs transmet la force motrice par frottement. Le rapport de vitesses dépend de la
géométrie et du glissement, il augmente avec la charge transmise. Le rapport
d’efforts et le rendement dépendent de la géométrie et de la charge. Le rendement
est nul à vide, passe par un maximum et s’annule en cas de patinage. L’effort de sor-
tie est limité par le patinage, mais le patinage use les pièces et échauffe le méca-
nisme.
Un mécanisme affecté par un effort de frottement constant reste bloqué tant que
son effort moteur est insuffisant. Ce problème est aigu dans les engrenages multipli-
cateurs de vitesse, il a nécessité le développement d’une technologie particulière en
horlogerie.
Il existe des cas dans lesquels le frottement est tellement renforcé par l’effort
d’entrée (contre-réaction positive) que le mécanisme est autobloqué, il reste immo-
bile quelle que soit l’intensité de l’effort moteur. Ainsi s’explique l’arc-boutement
Chapitre 10 Page 511 Lundi, 6. f vrier 2006 2:53 14
MÉCANISMES 511
rencontré dans les guidages, dans les paliers ou dans certains montages de vérins.
L’arc-boutement est mis à profit dans des modèles de roues libres et dans des
assemblages.
Le coincement de certains éléments de machines ne peut s’expliquer que par des
modèles tenant compte de la déformation des pièces.
Chapitre 11 Page 513 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
CHAPITRE 11
AMPLIFICATION
11.1 INTRODUCTION
11.2 GÉNÉRALITÉS
Définitions
Un amplificateur mécanique est destiné à amplifier un effort ou un mouvement.
Un effort Q1 appliqué à l’entrée d’un système effectue le mouvement q1 ; l’effort de
sortie Q2 effectue le mouvement q2. On définit:
• le gain de mouvement
dq2 dq«2
Gq = = (11.1)
dq1 dq«1
• le gain d’effort
dQ2
GQ = (11.2)
dQ1
Ces gains sont identiques à des sensibilités, ils sont adimensionnels si les mou-
vements d’entrée et de sortie sont de même nature. Lorsque la loi d’espace du méca-
nisme est linéaire, on a aussi
Chapitre 11 Page 514 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
q2 q«2
Gq = = (11.3)
q1 q«1
et
Q2
GQ = (11.4)
Q1
Une grandeur est amplifiée si son gain est supérieur à l’unité, elle est affaiblie s’il
est inférieur. Compte tenu des définitions du rapport de vitesses i (10.52) et du rapport
d’efforts iQ (10.62), on a encore les relations
1
Gq = (11.5)
i
et
GQ = iQ (11.6)
Amplificateur passif
Un amplificateur est dit passif lorsque l’énergie n’est fournie que par l’élément
d’entrée (fig. 11.1). Son rendement instantané vaut
P2 q«2 Q2 cos α 2
η = =
P1 q«1 Q1 cos α1
η = Gq GQ (11.7)
AMPLIFICATION 515
Amplificateur actif
Un amplificateur actif est un système auquel de l’énergie est fournie par une
source auxiliaire (fig. 11.2). Sa puissance Pa est généralement beaucoup plus grande
que la puissance apportée par l’élément d’entrée. On peut considérer que ce dernier
devient alors simplement un organe de commande de la puissance auxiliaire. Par
exemple, la main du timonier commande un servomoteur capable d’appliquer un
énorme effort au gouvernail et de lui fournir une grande puissance.
Pp Pp
q1 q2
q1 q2
Q1 Q2
Ł Q1 Q2
P1 P2 P1 P2
Pa
Fig. 11.1 Schéma d'un amplificateur passif. Fig. 11.2 Schéma d'un amplificateur actif.
On dit qu’une commande est assistée lorsque la source auxiliaire décharge l’élé-
ment de commande, souvent la main humaine, sans modifier le mouvement. Ainsi,
dans une direction assistée de véhicule, l’effort appliqué par le mécanisme aux roues
directrices est plus grand que l’effort fourni par le conducteur, mais ce dernier doit
tourner le volant du même angle que s’il n’y avait pas d’assistance pour effectuer un
virage.
Auto-assistance
L’amplification de forces est facilitée par l’utilisation d’un effet de la force de
sortie pour renforcer l’action de la force de commande. Ce principe d’auto-assistance
sera examiné à la section 11.5.
Centre de rotation
Un levier est appliqué contre son axe par une force Fc (fig. 11.4). Admettons qu’il
tourne d’un angle suffisamment grand pour que cette force soit tangente au cercle de
frottement de rayon rf . On peut se demander si, en poursuivant son mouvement, le
levier tourne autour du centre O de l’axe ou autour du point de contact C.
Chapitre 11 Page 516 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
–
F2 a b
F1
(a) i < 0 F2 / F1 < 0
a
F1
(b) i > 1 F2 / F1 > 1
b –
F2
a
F1
Fig. 11.3 Les trois genres de leviers: (a) 1er genre; (b) 2e genre; (c) 3e genre.
La vitesse d’un point quelconque D par rapport à l’axe est égale à la vitesse du
point de contact C à laquelle s’ajoute la vitesse relative de D par rapport à C, soit
vD = vC + vDC = ø × rC + ø × R = ø × ( rC + R)
Or
rC + R = RD
donc
vD = ø × RD (11.8)
rf FC
C R D
vC
rC
RD
O vDC vD
vC
Fig. 11.4 Rotation d'un levier autour d'un axe avec jeu.
Chapitre 11 Page 517 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 517
Rendement
Levier du troisième genre
Dans un levier du 3e genre (fig. 11.5), a < b et F1 > F2 . Par conséquent, la force
motrice F1 appuie le levier contre l’axe comme indiqué dans la figure. Le gain de force
résulte de l’équilibre des moments par rapport au point C:
F2 a ± rf
GQ = = (11.9)
F1 b ± rf
Puisque le levier tourne autour du centre de l’axe, son gain de mouvement vaut
b
Gq = (11.10)
a
b a ± rf
η = Gq GQ = (11.11)
a b ± rf
a F1
rf
Fc– F2–
b
b
Gq max = (11.12)
rf
a ± rf a ± rf
GQ = ± = (11.13)
b + rf b + rf
b b
Gq = ± = (11.14)
a a
Les signes moins expriment le fait que F1 et F2± agissent dans le même sens, tan-
dis que F2 et les mouvements sont de sens opposés. On obtient le rendement
b a ± rf
η = (11.15)
a b + rf
b
Il y a autoblocage pour a ≤ rf ou Gq ≥
rf
a + rf
GQ = (11.16)
b + rf
b
Gq = (11.17)
a
b a + rf
η = (11.18)
a b + rf
rf a
F1
Fc–
b
F2–
AMPLIFICATION 519
Résumé
Au vu de la figure 11.7 et des développements ci-dessus, on tire les conclusions
suivantes:
• il n’y a jamais d’arc-boutement avec un levier démultiplicateur de vitesse
(0 < Gq < 1) ;
• l’autoblocage ne se produit qu’en cas de multiplication de vitesse, lorsque
b
Gq = ≥
rf
• il faut minimiser le frottement pour pouvoir amplifier fortement le mouvement
(pivots à pointe, couteaux, articulations élastiques);
• on a avantage à travailler avec de grands bras, (a >> rf et b >> rf );
• à gain égal, des leviers du 2e ou du 3e genre offrent un rendement plus grand
qu’un levier du premier genre.
η 2e genre
1 3e genre
1
1 + rf /b 1er genre
Gq
0 1
b
rf
11.3.2 Engrenages
Train fixe
L’engrenage multiplicateur de vitesse a déjà été étudié au paragraphe 10.7.2. Son
gain de mouvement
ω2
Gq =
ω1
est limité par le frottement susceptible de bloquer le mécanisme. Le gain praticable est
donné par (10.141), il vaut
d ηe M1
Gq < 1 ± µ 0′ (11.19)
d1 cos α Μ + µ ′ d G
e 0
2
Chapitre 11 Page 520 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
La figure 10.66 explicite les symboles de cette formule. Le gain maximal, lorsque
le couple d’entraînement Me est nul, vaut
d ηe M1
Gq max = 2 1 ± µ 0′ (11.20)
d1 cos α µ 0′ d G
Il est limité par le couple moteur M1 disponible à la roue. Les mesures construc-
tives permettant d’accroître le gain ont déjà été discutées (§ 10.7.2).
Trains épicycloïdaux
De nombreux ouvrages traitent la théorie des engrenages épicycloïdaux, par
exemple [11.1].
La figure 11.8 montre un exemple de train épicycloïdal ayant une raison positive,
z2 z 4
i0 = (11.21)
z1 z3
ωb 1 1
Gq = = = (11.22)
ω1 i 1 ± i0
z3
z2
mI mII
d1 b
1
d4
z4
z1
1 ± i0 η0
η =
1 ± i0
= Gq ± Gq ± 1
1
η0
( ) (11.23)
Chapitre 11 Page 521 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 521
1
Gq max = (11.24)
1 ± η0
– Fb
F1
–
F4
d4
d1
mI ( z1 + z2 ) = mII ( z3 + z4 )
d1 z3 + z4
=
d4 η0 z3 + z4
La fraction est très peu supérieure à l’unité parce que η0 est de l’ordre de 0,99,
donc d1 est légèrement supérieur à d4 . Remplaçons le satellite double par un levier
équivalent (fig. 11.9). Du 3e genre, il est en situation d’arc-boutement lorsque F1 est
pratiquement en face de F4± .
Dans le cas où d1 < d4 , i0 > 1 et le porte-satellites tourne en sens opposé à
celui de ω1. Il y a autoblocage lorsque i0 = 1 / η0 . Finalement, le train épicycloïdal
de la figure 11.8 permet les gains de vitesse
Gq < Gq max =
1
si d1 > d 4
1 ± η0
(11.25)
η0
Gq < Gq max = ± si d1 < d 4
1 ± η0
Chapitre 11 Page 522 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
1
η0 ≤ i0 ≤ (11.26)
η0
GQ = η i (11.27)
11.4.2 Coins
Les propriétés d’amplification de force et de démultiplication du mouvement des
mécanismes à coin sont mises à profit dans des dispositifs de réglage précis de la posi-
tion de lourdes charges, par exemple pour positionner et niveler des machines. La
figure 11.10 représente le mécanisme de réglage de la position d’un palier, sa sen-
sibilité est encore améliorée en ajustant le coin par une vis de mouvement.
Le coin (2) glisse sur la plaque d’appui (1) et sous le coulisseau (3) avec les
réactions R1± et R2± qui tiennent compte du frottement (fig. 11.10b). Cette dernière
force est égale à la somme de la charge F2± et de la réaction R3± du bâti qui s’opposent
à la montée du coulisseau. En exprimant l’équilibre des forces (fig. 10.10c), on obtient
le gain de force
F2 1 ± µ 3 tan (α + ρ2 )
GQ = = (11.28)
F1 µ1 + tan (α + ρ2 )
Lorsque ρ1 = ρ2 = ρ3 = ρ , il vient
1
GQ = (11.29)
tan (α + 2ρ )
Chapitre 11 Page 523 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 523
3
2
(a) 1
ρ3
–
F2– R3
ρ2 –
R1
R2–
–
R3
F2– α + ρ2 ρ1
R–
2
F1 ρ3
α
– F1
ρ1 R1
(b) (c)
Fig. 11.10 Mécanisme de réglage de la position d'un palier: (a) vue d'ensemble; (b) forces appliquées aux
pièces; (c) polygone des forces.
F1 = ( µ1 + µ 2 ) F2
11.4.3 Genouillères
Gain de forces
Une genouillère est constituée de deux bielles articulées en A, B, C (fig. 11.11).
L’une des bielles actionne souvent un coulisseau, comme dans la figure, ou un bras.
F1
2 B 3
a b C
–
A ϕ β F2
rA + r B
sin ψ a = (11.30)
a
r B + rC
sin ψ b = (11.31)
b
F2 = Fa cos ( ϕ + ψ a ) = Fb cos (β + ψ b )
et
F1 = Fa sin ( ϕ + ψ a ) + Fb sin (β + ψ b )
(a) F1
B
2 3
x b
A a ϕ C
β F2–
1 D
Fb
Fa
Fa
rB
ϕ+ψa
ψa F2–
B
β+ψb
F1
Fb
a
A
(b) rA 2 (c)
Fig. 11.12 Equilibre d'une genouillère: (a) schéma statique; (b) bielle (2) isolée; (c) équilibre des forces.
cos ( ϕ + ψ a ) ≈ cos (β + ψ b ) ≈ 1 et Fa ≈ Fb ≈ F2 .
Chapitre 11 Page 525 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 525
On obtient
[
F1 = F2 sin ( ϕ + ψ a ) + sin (β + ψ b ) ]
Développons les sinus et assimilons les cosinus à l’unité
x = a sin ϕ = b sin β
a
λ = (11.33)
b
Alors
sin β = λ sin ϕ
rA + r B r B + rC
F1 = F2 (1 + λ ) sin ϕ + + (11.34)
a b
1
r = µ′d
2
Les articulations ont souvent le même diamètre, par conséquent, les trois rayons
de frottement sont égaux et (11.34) devient
F1 = F2 (1 + λ ) sin ϕ + µ ′
d
a
x
En outre, sin ϕ = , alors
a
F1 = F2 (1 + λ ) + µ′
x d
(11.35)
a a
Chapitre 11 Page 526 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
F2 a
GQ = = (11.36)
F1 (1 + λ )(x + µ ′d)
Mécanisme déformable
Calculons maintenant le déplacement x de la force motrice nécessaire pour que le
point C de la genouillère bouge d’une quantité y (fig. 11.13). Lorsque les barres sont
alignées, non chargées, le point C se trouve dans la position extrême C1 . Appliquons
maintenant la charge F2. Elle comprime les bielles de la quantité
F2
f =
k
f + y = a + b ± a2 ± x 2 + b2 ± x 2
Développons les racines en série et ne conservons que les deux premiers termes
parce que x 2 << a 2 et x 2 << b 2. Il vient
2a
x ≈ ( f + y) (11.37)
1 + λ
B
b
a
x
A C C'1 C1 F2–
B1
y f
1
GQ =
f + y d (11.38)
2 (1 + λ ) + µ ′ (1 + λ )
a a
Chapitre 11 Page 527 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 527
On voit que le gain est limité, non seulement par le frottement dans les articula-
tions mais aussi par la déformation des pièces. Ce dernier effet est important. Par
exemple, pour λ = 1; µ ′ = 0,2; a = 300 mm; d = 40 mm et une déformation f =
0,5 mm, le gain maximal vaut GQ = 7,4. Si le mécanisme était indéformable, le gain
atteindrait 18,75. La figure 11.14 représente le gain en fonction de la course dans ces
deux cas.
GQ
18,75
18.75 aa == 300
300 mm
mm
dd == 40
40 mm
mm
λλ == 11
indéformable µµ'' == 0.2
0.2
= 0,5
ff = 0,5 mm
mm
7,40
7,40
1,75
1,75
00
00 10
10 20
20 yy [mm]
[mm]
Fig. 11.14 Gain de force d'une genouillère en fonction de la position du coulisseau.
Force motrice
Etudions maintenant l’évolution de la force motrice F1 en fonction de la course.
Supposons tout d’abord que la charge F2 croisse linéairement, depuis zéro lorsque
y = ymax jusqu’à F2 max lorsque y = 0. Nulle au début (fig. 11.15), la force motrice
passe par un maximum, puis décroît lorsque la genouillère se rapproche de l’aligne-
ment.
Dans le cas où la charge est constante, la déformation du mécanisme décale sim-
plement le coulisseau mais ne doit pas être déduite de la course théorique. On pose
alors f = 0 dans les expressions (11.37) et (11.38). La force d’entraînement est grande
lorsque la genouillère est ouverte et diminue de manière monotone jusqu’à l’aligne-
ment des bielles (fig. 11.15).
Applications
Le concasseur représenté à la figure 11.16(a) doit appliquer des forces énormes
sur la mâchoire pour broyer des cailloux ou du minerai. Il comporte deux genouillères
Chapitre 11 Page 528 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
F1
F2 max
t
nstan
F 2 co
F2 ~ 1 – ----------
y
1/GQ max y max
y
0 y max
(a)
1
1
F
A
11 B
2
14
D
E 1
5 5
(b) C C'
Fig. 11.16 Concasseur à mâchoire: (a) coupe principale; (b) schéma cinématique.
en série. La première est constituée de la manivelle motrice (11) (fig. 11.16b) (entraî-
née par un moteur et un volant) articulée en B à une bielle (14). La manivelle est réali-
sée sous la forme d’un excentrique parce que son rayon est petit et parce qu’un vile-
Chapitre 11 Page 529 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 529
4 5 2
6
17
1
3
11
9b
12
14
13 10 9a
8
15
16
7
T = µN (11.39)
entre deux pièces appliquées l’une contre l’autre par la force normale N. Il est souvent
judicieux d’augmenter la force de frottement sans accroître la charge normale afin de
ménager les autres organes d’un mécanisme. On recourt alors à l’effet de coin qui a la
propriété de renforcer les forces de contact. Un coin (1) est introduit dans une rainure
d’une pièce (2) (fig. 11.18) avec une charge N. Exerçons maintenant sur le coin encore
une force T parallèle à l’arête du dièdre. Elle tend à faire glisser le coin dans la rainure,
par conséquent les forces de frottement qui s’opposaient jusqu’ici à l’introduction du
coin (§ 10.7.6) tournent de 90° et s’opposent maintenant à T et au glissement. Les for-
ces normales aux faces du coin équilibrent à elles seules la charge N, elles valent
N
NI = NII =
2 sin β
Par analogie formelle avec (11.39), tout se passe comme si le coefficient de frot-
tement plan avait maintenant la valeur apparente ou équivalente
µ
µ′ = (11.40)
sin β
et alors
T = µ′N (11.41)
N
N
1 – FII–
–
FI
NI
β NII–
T 2 T
2β
(a) (b)
AMPLIFICATION 531
N N
N
NI– NII–
(a) j (b)
Fig. 11.19 Effet de l'usure des flancs d'un coin ; (a) neuf; (b) usé.
Le coin s’enfonce progressivement dans la rainure avec l’usure des flancs de ces
pièces. S’il vient porter sur le fond, les flancs sont déchargés et le frottement diminue
très rapidement en permettant le patinage. Ce phénomène s’observe sur les poulies
motrices d’ascenseurs et d’installations à câbles. On est naturellement tenté d’ampli-
fier fortement le frottement en choisissant un angle de gorge 2 β très petit. Il faut
cependant éviter soigneusement de coincer le câble qui se dégagerait mal à sa sortie
des poulies, c’est pourquoi on fait 2 b > 25° pour les poulies à câble et
2 b > 34° … 40° dans les poulies à courroies trapézoïdales.
11.5 ASSISTANCE
11.5.1 Principe
On verra qu’il est souvent avantageux de répartir des fonctions sur plusieurs élé-
ments distincts sans qu’elles s’influencent mutuellement (§ 26.3.3). Il est pourtant par-
fois possible, par des dispositions judicieuses, d’obtenir une influence bénéfique d’un
élément sur un autre. Selon la figure 11.20, la fonction A est renforcée par un effet
secondaire d’une autre fonction B, il y a synergie entre ces fonctions [11.2, 11.3, 11.4].
x + yo+ya
fonction A
± xa
fonction B
ya
γ = < 1 (11.42)
y0 + ya
• le gain d’assistance
y0 + ya
Gγ = (11.43)
ya
x + yo+y
± xa
AMPLIFICATION 533
Fi
(a) (b)
Fig. 11.22 Couvercle de récipient sous pression intérieure: (a) joint déchargé par la pression; (b) construc-
tion autoclave.
F
joint
vis
FJ
∆FJ Fi Fi
F0
∆FJ
FJ'
F0
FJ'
0
Autre exemple, la couronne d’un engrenage conique (fig. 11.24) est assemblée
avec son moyeu par une série de boulons, le couple est transmis par frottement. La
poussée axiale Fa du pignon contribue à presser la couronne contre le moyeu et
augmente la pression de contact nécessaire pour transmettre le couple par frotte-
ment. Si la couronne était montée sur le moyeu du côté opposé, la poussée diminue-
rait au contraire le serrage alors que l’effort périphérique augmente ; il y aurait ris-
que de glissement.
Chapitre 11 Page 534 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
Fa
+ρ –ρ
3
5 2
4
1
6 7
AMPLIFICATION 535
TA 1
Ta
To
M/Mmax
0 1
Fig. 11.26 Transmission SESPA. Fig. 11.27 Degré d'assistance et charge sur les arbres
d'une transmission SESPA.
11.5.3 Freins
Freins à ruban
Dans un frein à ruban élémentaire, l’extrémité du ruban est attachée à un point
fixe du bâti (fig. 11.28). Le dispositif de commande du frein exerce une traction F sur
le brin libre du ruban, la traction sur le brin lié est donnée par la loi d’Euler (§ 5.6.1).
Lorsque la poulie tourne dans le sens de ω ,
T1 = F e µα
Mf 0 =
d
2
d
(
(T1 ± F ) = 2 e µα ± 1 F ) (11.44)
d e µα ± 1
Mf′ 0 = F (11.45)
2 e µα
d e µα ± 1
Mfa = F
2 1 ± a e µα (11.46)
b
Mf1
Mfo α
α
ω
ω
T2
T1 b
T1 T2=F a
F
Ce moment est plus grand que dans le cas du frein élémentaire, car le dénomi-
nateur est inférieur à l’unité. Le levier renforce l’action de F et apporte le gain d’auto-
assistance
Mfa 1
Gγ = =
Mf 0 a µα (11.47)
1 ± e
b
d e µα ± 1
′ =
Mfa F (11.48)
2 e µα ± a
b
Freins à sabot
Dans un frein à sabot unique et pour le sens de rotation indiqué (fig. 11.30), la
force de frottement µ N concourt au freinage, car son moment par rapport à l’articula-
tion A agit dans le même sens que la force de commande F. En exprimant l’équilibre
du levier isolé, on obtient
b
N = F
b ± µa
Chapitre 11 Page 537 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 537
Mf1
–
d µN
–
F F N
ω1
α
b b
a
A A
(a) (b) a
et le moment de freinage
d b
Mfa = µF (11.49)
2 b ± µa
Lorsque a = 0, on a simplement
d
Mf 0 = µF (11.50)
2
Le gain d’auto-assistance
b
Gγ = (11.51)
b ± µa
est infini ou négatif, c’est-à-dire que le frein est autobloquant, pour b ≤ µ a ou pour
b
= tan α ≤ µ (11.52)
a
F2 = F1 e µα (11.53)
GQ = Gγ = e µα (11.54)
augmente très vite avec l’angle d’enroulement α ; c’est pourquoi on donne parfois
plusieurs tours au ruban. Il suffit de détendre le ruban pour annuler les forces. Le frot-
tement du ruban sur le tambour dégage naturellement de la chaleur, c’est pourquoi le
tambour doit tourner lentement.
3
1
F1
2
α
ω
F2
M
F1 F2
AMPLIFICATION 539
du fil qui exerce alors sur l’arbre de sortie un couple beaucoup plus grand que celui
appliqué à l’arbre de commande. L’arbre (8) suit fidèlement tous les mouvements de
(3).
4
5 6
1
3 2 8
Définition
On désire parfois que le mouvement de sortie q2 d’un mécanisme soit plus petit
que le mouvement q1 de son élément d’entrée. Définissons le rapport de réduction, dit
aussi rapport de démultiplication, ou simplement démultiplication
dq1
Rq = (11.55)
dq2
1
Rq = (11.56)
Gq
On admet communément que le gain est supérieur à l’unité. Lorsqu’il est infé-
rieur, on préfère généralement parler de démultiplication ou de réduction, grandeur de
nouveau supérieure à l’unité.
Selon (10.5), on a aussi la relation avec le rapport de vitesse i,
Rq = i (11.57)
Chapitre 11 Page 540 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
Démultiplicateurs à ressorts
Deux ressorts de rigidité k1 et k2 sont montés en série (fig. 11.34). Déplaçons le
point A de la quantité q1 , égale à la déformation totale f des ressorts, le point
intermédiaire B effectue le mouvement q2 égal à la déformation du ressort (2). Ce der-
nier déplacement se calcule en fonction du premier à l’aide des formules (6.22) et (6.23):
1 / k2
f2 = f
1 / k1 + 1 / k2
F
q1 = f
A
1 k1
q2 = f2
B
2 k2
f k
Rq = = 1 + 2 (11.58)
f2 k1
La démultiplication est d’autant plus forte que le ressort (1) est plus souple et que
le ressort (2) est plus rigide. Le mécanisme n’a théoriquement pas de jeu et les deux
ressorts transmettent la même force.
F1
q1 = i q2 + f1 = i q2 +
k1
Chapitre 11 Page 541 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 541
q1 F k
Rq = = 1 + 1 2 i
q2 i F2 k1
F1 A
a
q1
b f1
A'
F2
C k1 B
D
iq2
C'
q2 B'
2 k2 1
k2
Rq = 1 + i (11.59)
η i 2 k1
k2
Rqf = 1 + (11.60)
η i 2 k1
Rq = Rqf i (11.61)
F2
GQ = = ηi (11.62)
F1
1
Rq = GQ
η
q1 q2 Q1 i Q2
i Rqf η
1 2 1 2
(a) (b)
Fig. 11.36 Schéma-bloc d'une transmission déformable: (a) schéma valable pour les mouvements; (b) schéma
valable pour les efforts.
Sauf cas particulier, par exemple les genouillères, les déformations n’influencent
pas la transmission des efforts. De ce point de vue, un mécanisme déformable peut se
traiter comme s’il était rigide (fig. 11.36b). En revanche, les frottements parasites dans
le mécanisme multiplicateur de force, par exemple dans les articulations, perturbent le
fonctionnement. En effet, à tout changement de tendance de l’évolution de la force
d’entrée, les frottements changent de sens et le levier ne bouge que lorsque le nouvel
équilibre est rompu. Le mouvement q2 suit un cycle de q1 avec hystérésis, comme si le
mécanisme avait du jeu.
Embrayage
Examinons le problème posé par la commande à pied des embrayages des véhi-
cules (fig. 11.37). Le mécanisme se compose de trois leviers disposés en série: la
pédale, le levier d’attaque de la butée et le diaphragme d’appui sur le plateau. La pres-
sion du pied sur la pédale ne devrait pas excéder 100 à 150 N, de sorte qu’il faut une
amplification d’environ 30 à 60 pour vaincre la charge de serrage des garnitures.
Par ailleurs, les garnitures se compriment seulement de 1 à 2 µm lorsque
l’embrayage est serré. En admettant une tringlerie rigide, et compte tenu de l’ampli-
fication par les leviers, le mouvement correspondant de la pédale serait seulement de
l’ordre de 0,1 mm. Il est évident que cette très petite course est incompatible avec la
grande sensibilité nécessaire pour embrayer en douceur; en relâchant la pédale,
l’accouplement du moteur serait immanquablement très brutal. Il s’agit donc d’accroî-
tre considérablement la démultiplication du mouvement sans augmenter la multiplica-
tion de force.
Chapitre 11 Page 543 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
AMPLIFICATION 543
2
1
4
3
moteur
(a) (b)
Fig. 11.37 Embrayage monodisque avec sa commande à pied: (a) embrayé ; (b) débrayé.
F ηiF k1 k2
i
η
1 2
fg
q q/i
Fig. 11.39 Disque élastique. Fig. 11.40 Disque avec lames-ressorts rapportées.
Chapitre 11 Page 544 Lundi, 6. f vrier 2006 3:04 15
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4. Index Page 551 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:04 11
INDEX
Les nombres qui suivent le terme cité renvoient aux pages correspondantes du livre. La référence principale
ou de définition est indiquée en chiffres gras.
Charge linéique, 14, 351, 371, 373 Coussinets, 96ss, 357ss, 363, 364, 367
Cheminement Croix de Malte, 449
– de couple, 151
– de force, 149, 166, 167, 174, 190, 211, 272 D
– des efforts, 168, 170, 171
– de l’énergie, 172 Débit de lubrifiant, 38
Choc, 441 Débris d’usure, 28, 69, 75
Choix tribologique, 52ss Décharge, 276
Cisaillement (voir contrainte de cisaillement) Décollement, 61, 270, 274
Clavette plate, 142, 351 Déformation(s), 199, 526
Coefficient – conjuguées, 366
– de pénétration de la chaleur, 73 Degré
– de piézo-viscosité, 44 – d’assistance, 532, 535
– d’usure, 87, 90, 356 – d’hyperstatisme, 389, 399, 414, 416, 423
Coefficient de frottement, 24, 37, 475, 487, 493, – d’irrégularités, 452
497, 502ss – de liaison 389
– apparent, 359, 530 – de liberté, 380, 416
– (augmentation du), 65, 362, 530 – de mobilité, voir mobilité
– avec lubrification solide, 49, 51 – de surabondance cinématique, 387, 388, 389,
– (comportement), 58 408
– de paliers, 40 Démultiplication de mouvement, 539, 540
– dynamique, 58, 436, 459 Déphasage ϕ1, 111
– fluide, 37 Déplacement statique, 111
– influence de la vitesse, 58, 62 Désalignement, 128, 337, 339, 417, 426
– influence du temps, 62 Diagramme
– influences diverses, 58ss, 62 – d’un système précontraint, 249, 267, 533
– statique, 58, 458 – de précontrainte, 249, 532
– (valeurs pratiques), 60 Différentiels, 314ss
Coin, 502ss, 522, 530 Dilatation thermique, 257, 260, 263, 390, 423, 429
– (effet de), 503, 530 Dissipation d’énergie, 105, 109, 112, 115, 117,
Coincement, 504, 531 153, 428, 439, 461ss
Collage, 31, 152 – de butoirs, 124
Compliance, 203 – externe, 101, 102ss
– intérieure, 243, 244 – interne, 101, 113ss
Comportement cinétostatique, 472, 485, 506 Distance de précontrainte, 245, 248, 251, 260, 327
Compression permanente, 276 Distributeurs d’efforts, 303
Concentration de contraintes, 195
Cône de frottement, 140 E
Constante d’amortissement
– équivalente coulombienne, 112 Ecaillage, 67, 81, 371
– équivalente hystérétique, 117 – (prévention de l’), 84
– visqueux, 107, 114 Echauffement du lubrifiant, 38, 39, 47
Contact Ecrous, voir assemblages boulonnés
– hertzien, 15ss, 45, 81, 152, 154, 212ss, 390 Effort(s)
– linéique, 14, 17 – actif, 170, 460
– ponctuel, 14, 16, 386 – discrets, 304
– surfacique, 18, 211 – extérieurs, 134
Contrainte – intérieurs, 134, 149, 187ss
– de cisaillement, 21, 22, 103, 346 – moteur, 460
– résiduelle, 252 – passif, 170, 460
Conventions, 8ss – répartition, 304, 314ss, 327, 334, 372
Couche de Bielby, 12 – résistant, 460
Couple, 132, 133 – statiques, 166ss, 172
– cinématique, 354, 379, 390, 399, 433ss, 493 – utile, 131
– de frottement, 358, 362, 365, 370, 371, 535ss Egalisation
– transmissible, 164 – des contraintes, 323, 339
– tribologique, 11, 91 – des efforts, 94, 303, 305, 311, 322, 326, 329,
Coupleurs, 145, 146, 432 375
Courants de Foucault, 103 Electrorhéologique
Courroies, voir transmission à courroie – (amortissement), 113
Courroies dentées, voir transmission – (liquide), 103, 239
4. Index Page 553 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:04 11
INDEX 553
Elément Force(s)
– de réaction, 456, 457 – de freinage, 125
– de sortie, voir élément mené – de frottement, 29, 51, 103, 138
– menant, 401, 431, 445 – de frottement fluide, 37
– mené, 401, 431, 445, 453, 476, 479 – de précontrainte, 246, 248, 251, 532
Emballement, 436 – de surface, 132
Embrayages, 284, 368, 432, 542ss – de volume, 132
Encastrement, 386, 397 – répartie, 306
Endurance – résistante, 102, 105, 153, 154
– illimitée, 83
– parasites, 183, 338
– limitée, 83
Energie Freins, 101, 122, 368, 535ss
– cinétique, 463 Frettage, 143, 255, 349, 351
– dissipée, voir dissipation d’énergie Fretting, 75, 77, 97, 349, 351
– (flux d’), 172, 502 – (prévention du), 77ss
– potentielle, 463 Friction
– stockée, voir stockage d’énergie – lien souple sur poulie, 160ss
Engrenage(s) (voir aussi transmission à –), 93, 186, – (mécanismes à), voir transmissions à friction
217, 285, 371ss, 409, 477, 508, 519, 520, 522, Frottement
533 – des céramiques, 33
– épicycloïdal, 311ss, 506, 508, 520 – des polymères, 33
Epaisseur du film lubrifiant, 39, 45 – fluide, 34
Equilibrage des forces, 183 – limite, 34
Equilibre statique, 25, 160, 175, 312, 456, 522, 524 – (mécanismes du), 25
Erosion, 67 – mixte, 34, 98
Erreur – sec ou coulombien, 24, 106
– de distribution des jeux, 322 – visqueux, 64, 106, 107
– de distribution des rigidités, 322
– de forme, 13, 390, 392, 393
Etanchéité, 6, 92, 145, 353, 532 G
Etat de surface, 14, 74, 78
Excentrique, 501 Gain
Exemples (sauf applications numériques) – d’assistance, 532, 536, 537, 538
– distribution de forces dans un réducteur, 326ss – d’effort, 513, 517, 518, 522, 526, 538, 542
– étude du réseau d’efforts d’un réducteur, 172ss – de mouvement, 489, 490, 513, 517, 518, 519,
520, 521, 539
F Galet de came, 191, 229
Facteur Genouillères, 523ss, 527, 529, 542
– d’adhérence, 138, 156, 480 Glissement, 46, 155, 156, 434, 436, 479
– d’amortissement équivalent coulombien, 113 – élastique, 162
– d’amortissement équivalent hystérétique, 117 – lent, 61
– d’amortissement relatif visqueux, 111, 121 Glissières, 285, 386, 395, 399, 424
– d’amortissement relatif hystérétique, 117 Graissage, 79
– d’amplification dynamique hystérétique, 117 Grippage, 67, 85, 372
– d’amplification dynamique µ1, 111 – (prévention du), 85
– de blocage, 486ss Guidage, 5, 6, 159, 393, 398, 424, 450, 495, 497,
– de charge, voir facteur de distribution 499
– de dissipation hystérétique, 116
– de distribution, 304, 306, 373, 374, 507
– de friction, 46 H
– de glissement, voir glissement Hélicoïde, 386, 388
– de perte, 467 Hyperstatisme, 180, 310, 311, 316, 416, 423, 427,
– de résistance au roulement, 153 507
– de sécurité, 488 Hystérésis, 115, 120, 128, 544
– de surcharge, 305, 329, 333, 347
– lambda, 35
– lambda modifié, 46 I
Faïençage, 68
Fatigue, 83, 338 Imminence de glissement, 138
Filetages, 349 Indexeurs, 449
Flottant (montage), 179, 311 Indice
Fluage, 65, 263, 423 – de mobilité, 414
Fonction d’espace, voir loi d’espace – de qualité, 8
Fonctions mécaniques, 6 Instabilité
4. Index Page 554 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:04 11
INDEX 555
Perte, voir dissipation d’énergie, puissance dissipée Réaction, 133, 432, 456, 460
Perturbation(s) Récepteur, 170
– géométriques, 261, 263 Récipients, 261, 533
– de la rigidité intérieure, 263 Réducteurs, voir transmission à engrenage
Piqûre, voir écaillage Réfrigération des surfaces, 72
Pivot, 386, 395ss Régime
Plan – de fonctionnement des paliers, 40
– effort-vitesse, 7 – permanent d’un oscillateur, voir réponse
– incliné, 494 – turbulent, 102, 106, 107, 113
Plaques, 211, 229, 234 Règles ou méthodes pour
Poids propre, 131, 176ss – apprécier l’amortissement de vibrations par les
Points coïncidents, 433 guidages, 110
Point mort, 410, 500 – apprécier la rigidité de contacts hertziens,
Porte-à-faux, 186, 191, 192, 232, 419, 422, 492 214
Poutres, 208ss, 227ss, 236, 323, 337, 424, 427 – apprécier la rigidité de poutres, 210
Précharge, voir précontrainte – augmenter la rigidité de structures, 226ss
Précontrainte, 131, 150, 241, 311, 328, 338, 390, – augmenter la rigidité de vérins, 224
396, 532 – augmenter la rigidité massique, 235
– géométrique, 245, 282 – augmenter la souplesse de structures, 235ss
– par effort imposé, 251, 268, 282 – augmenter le coefficient de frottement, 65
– (variation de), 261 – augmenter l’effort transmis par une courroie
Pression plate, 164
– de contact apparente, 18, 351, 353, 355ss, 361, – calculer le rendement, 469ss
363, 368, 370 – conduire le rodage, 95, 96
– de contact réelle, 19 – diminuer le coefficient de frottement, 63ss
– de référence, 356, 361 – distribuer favorablement un effort de liaisons,
– de serrage, 143, 144, 257 347ss, 363ss
– hertzienne, 15ss, 152 – distribuer uniformement un effort, 323
– moyenne de référence, 39, 357, 369 – étudier un réseau d’effort (méthode CES), 171
Principe de dislocation, 135 – éviter l’arc-boutement, 491, 492, 494, 497ss
Problème cinématique, 402
– isoler une pièce, 175
Produit pv, 87, 88, 97
– la conception statique, 179ss
Puissance, 439, 460, 467, 469
– maîtriser des efforts hyperstatiques, 423ss
– dissipée, 106ss, 462ss
– modéliser la rigidité d’un engrenage, 218
– résistante, 460, 464
– obtenir une grande multiplication de vitesse,
Pulsation
– propre sans amortissement, 110 490
– relative, 111 – prévenir l’écaillage, 84
– prévenir le grippage, 85
– prévenir l’usure, 71ss
Q
– prévenir l’usure induite par fretting, 77ss
Qualité, 8, 333 Rendement, 432, 465ss, 469, 472, 475, 477, 481,
483, 505, 507, 514, 517, 518, 520
R – (calcul du), 469ss
– cinématique, 471, 481
Raison d’un train épicycloïdal , 520
Rapport – statique, 471, 481
– d’accélérations, 453 Repère, 380ss, 431
– d’efforts, 432, 455, 456, 474, 481, 485, 505 Réponse harmonique d’un oscillateur
– de bielle, 525 – à amortissement coulombien, 112
– de démultiplication, 539, 540, 541 – à amortissement électrorhéologique, 113
– de forces, 265 – à amortissement hystérétique, 117
– de réduction, voir rapport de démultiplication – à amortissement turbulent, 113
– de rigidités, 249, 265, 459 – à amortissement visqueux, 111, 117
– de transmission, voir rapport de vitesses Réseau
– de vitesses, 432, 451, 452, 473, 479, 486, 489, – de couples, 167
505, 514, 539, 541 – d’efforts de précontrainte, 211
Rayage, 67 – d’efforts mixtes, 168
Rayon – de forces statiques, 166, 179
– de frottement, voir cercle Résonance, 111, 113
– dynamique, 156 – hystérétique, 117
– moyen efficace, 370 Ressort, 250, 540
– statique, 153 Revêtements de surface, 51, 73
4. Index Page 556 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:04 11
Rigidité, 203, 208, 250, 251, 428, 432, 458, 472, – d’égalisation, 341
475, 482 Tige coulissante, 499
– (accroissement de la), 290 Tirant, 259, 276
– active, 239 Torseur
– angulaire, 204 – cinématique, 380, 383
– apparente, 269 – statique, 388
– (assouplissement), 298, 423, 428 Torsion, 228, 230, 237
– d’éléments divers, voir ces éléments Traction
– (éléments en parallèle), 204 – centrifuge, voir tension centrifuge
– (éléments en série), 205 – de frottement, 281
– intérieure, 243, 424 – utile, 342
– massique, 233 Traitements de surface, 72, 78
– sécante, 203 Transition
– surfacique, 23 – (point de), 41
– tangente, 203 – (vitesse de), 42
Rodage, 36, 91, 93, 94, 371 Transmetteur, 303
– (conduite du), 95 Transmission(s)
Rotors, 179, 235, 259 – à chaîne, 178
Rotulage, 390, 420 – à courroie, 162ss, 178, 280, 283, 332, 341, 534
Rotules, 386, 391 – à courroie dentée, 341ss
Roue(s), 151, 154, 483 – à engrenage, 172ss, 176, 184ss, 286ss, 310,
– libre, 494 311, 326, 330ss, 457, 461, 506
– (résistance à l’avancement des), 152, 154 – à friction, 46, 277, 478
Roulements, 53, 55, 219, 258, 285, 291ss, 299, – de couple, 151
334, 390, 394, 395, 397, 420, 426, 461, 561 – de couple par frottement, 143, 274, 533
Rugosité, 13, 14, 93 – de couple par obstacle, 142
– d’équilibre, 93 – de force, 149ss, 152, 188, 265, 436
– de service, 94 – de force par frottement, 137ss, 141, 146, 151,
– moyenne, 14, 35 220, 271, 348
– de force par obstacle, 135, 136, 146
S – de mouvement, 433ss
– de puissance, 437ss, 460
Saccade, 441 – magnétique, 145
Sandwich, 234 – (mécanismes de), 5, 170
Schéma cinématique, 400, 401, 445 – non positive, 463, 478
Schéma-bloc, 431, 445, 451, 486, 515, 541 – par fluides, 145
Serrage géométrique, voir distance de précontrainte – positive, 463, 464, 472, 485
Simulation, 432 – quasi non positive, 485
Singularités de position, 410ss Travail, 105,459, 469
Souplesse, voir compliance Tribologie, 11
Stick-slip, 63, 65, 97 Troisième corps, 29, 69, 75
Stockage d’énergie, 463, 464, 467
Structure
– d’une surface, 12 U
– de l’ouvrage, 2ss
– des machines, 5 Usure, 67, 68ss, 86, 88, 97, 263, 354, 359, 371
Surcharge, 484 – abrasive, 69
Surface – adhésive, 68
– cinématique, 72 – admissible, 92
– de contact apparente, 18 – catastrophique, 91
– de contact nominale, 18 – (débit d’), 86
– de contact réelle, 18 – (dynamique d’), 91
– réelles, 13 – grippante, 92
Système tribologique, 11 – par fatigue, 70
– par petits débattements, voir fretting
T – (prévention de l’), 71ss
– (répartition de l’), 88, 89
Tassement, voir lissage – (résistance à l’), 87
Température instantanée, 47 – stable, 91
Tension – (vitesse d’), 86, 89, 97, 355
– centrifuge, 280, 283
4. Index Page 557 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:04 11
INDEX 557
Noms propres
Seuls sont cités les noms d’auteurs dont les travaux sont présentés ou utilisés.
Archard (coefficient d’usure d’), 90 Koffmann (formule de), 157
Bielby (couche de), 12 Kragelski (pression dans coussinets), 357
Bingham (comportement de), 103 Kunert (déformation d’un galet), 214
Bowden (théorie du frottement), 27, 51 Lazan (dissipation interne), 115
Brinell (dureté), 17, 90, 98 Leyer (exemples de constructions), 187, 226
Coulomb (loi de), 30, 112, 113 Lundberg (déformation d’un galet), 214
Dahl (modèle de démarrage), 32 Mindline (glissement d’aspérités), 31
Dietz (facteur de surcharge de dentelures), 333 Moyer (facteur lambda modifié), 46
Dowson (épaisseur d’un film EHD), 45 Nam (théorie du frottement), 29
Euler (loi d’), 162, 163 Newton (fluide newtonien), 102, 113
Eytelwein (loi d’), 162 Palmgreen (déformation d’un galet), 214
Föppl (résistance à l’avancement des roues), 154 Poiseuille (écoulement laminaire), 104
Foucault (courants de), 103 Poisson (coefficient de), 15, 211, 213, 239
Hamrock (épaisseur d’un film EHD), 45 Sommerfeld (nombre de), 39, 40, 196
Hertz (pression hertzienne), 15, 18, 154, 212, 214, Soom (frottement et vitesse de glissement), 62
357 Stribeck (courbe de), 41
Hess (frottement et vitesse de glissement), 62 Tabor (théorie du frottement), 27, 51
Hooke (loi de), 200, 201, 211 Von Mises
Johnson (théorie du frottement), 29 – (théorie de), 21
Kato (influence du temps sur le frottement), 62 – (théorie de rupture), 238
Koester (force dans courroies dentées), 341 Wöhler (courbe de), 83
4. Index Page 558 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:04 11
5. Remerciements diteurs Page 558 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:05 11
Nous remercions les éditeurs qui nous ont autorisés à emprunter dans leurs ouvra-
ges les figures suivantes:
Fig. 5.81 DECKER, K.-H., Maschinenelemente, 11e éd., Carl Hanser, Munich, 1992.
Fig. 5.23, 5.29, 5.30, 5.34, 7.47, 8.59 DECKER, K.-H., Verbindungselemente, Carl Han-
ser, Munich, 1963.
Fig. 6.4 ERHARDT, G., STRICKLE, E., Maschinenelemente aus thermoplastischen
Kunststoffen, 2 vol., VDI, Düsseldorf, 1978.
Fig. 5.62 ERNST, H., Die Hebezeuge, Vieweg, Braunschweig, 1973.
Fig. 5.82, 5.83, 5.84, 5.85, 5.86, 6.26, 6.27 ESCHMANN, P., HASBARGEN, WEIGAND,
Die Wälzlagerpraxis, 2e éd., Oldenbourg, München, 1978.
Fig. 5.28 KÖHLER, G., RÖGNITZ, H., Maschinenteile, 2 vol., 7e éd., Teubner, Stuttgart,
1986.
Fig. 8.40 KOLLMANN, F. G., Welle – Nabe – Verbindungen, Springer, Berlin, 1984.
Fig. 2.53 LANG, O. R., STEINHILPER, W., Gleitlager, Springer, Berlin, 1978.
Fig. 5.31, 5.32, 5.103, 5.104, 5.107, 5.108, 5.109, 5.113, 6.40, 6.41, 6.43, 6.44, 6.53,
6.54, 7.27, 8.83, 8.86, 8.87 LEYER, A., Maschinenkonstruktionslehre, 7 cahiers,
Birkhaüser, Bâle, 1963 à 1973.
Fig. 7.54 MÄKELT, H., Die Mechanischen Pressen, Carl Hanser, Munich, 1961.
Fig 8.11 MAROSELLI, J.-C., L’automobile et ses grands problèmes, Librairie Larousse,
Paris, 1958.
Fig. 7.66, 8.16, 10.34 NIEMANN, G., WINTER, H., Maschinenelemente, 3 vol., 2e éd.,
Springer, Berlin, 1981 et 1983.
Fig. 4.30, 4.31 PEEKEN, H., TROEDER, C., Elastische Kupplungen, Springer, Berlin,
1986.
Fig. 7.95 REVUE TECHNIQUE SULZER, Winterthur, 4/1974.
Fig 7.94 ROLOFF, H., MATEK, W., Maschinenelemente, 11e éd., Vieweg, Brauns-
chweig, 1987.
Fig 5.73 ROLOFF, H., MATEK, W., Aufgabensammlung, Vieweg, Braunschweig, 1987.
Fig 8.45 SCHMIDT, F., Berechnung und Gestaltung von Wellen, 2e éd., Springer, Berlin,
1967.
Fig. 4.32, 4.33, 7.58, 7.67 TOCHTERMAN, W., BODENSTEIN, F., Konstruktionselemente
des Maschinenbaues, 2 vol., 9e éd., Springer, Berlin, 1979.
Fig. 11.37, 11.39, 11.40 WINKELMANN, S., HARMUTH, H., Schaltbare Reibkupplun-
gen, Springer, Berlin, 1985.
6. Liste des symboles Page 559 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:07 11
Les symboles n’apparaissant que de manière fugitive ne sont pas mentionnés. Les
nombres entre parenthèses désignent la formule de définition de la grandeur.
Alphabet latin
a accélération de translatation
a entraxe
a facteur de blocage calculé avec le frottement dynamique
a rayon d’une aire de contact hertzien ponctuel
a0 facteur de blocage calculé avec le frottement au repos (10.132)
A aire, aire de contact apparente
Ar aire de contact réelle
c chaleur massique
c constante d’amortissement visqueux
ce constante d’amortissement équivalente
Cx coefficient de forme aérodynamique
e décentrage
e épaisseur
e erreur relative
e paramètre de résistance au roulement (5.26)
ej erreur de distribution du jeu (8.53)
ek erreur de distribution de rigidité (8.52)
E module d’élasticité
6. Liste des symboles Page 560 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:07 11
f déformation, flèche
f facteur de résistance au roulement (5.27)
f force massique (5.1)
f fréquence
f0 distance de précontrainte, serrage géométrique
F force, force de frottement, charge radiale
Fa force axiale
Fb force de serrage de pièces, précontraintes
Ff force de frottement
Fn force normale de denture
Fnt force normale apparente de denture
Fp force de pression d’un fluide
Fr force radiale, force résistante
Fv force de traction dans une vis
F0 force de frottement statique
F0 force de précontrainte, précharge
g accélération de gravitation
g glissement relatif (2.52)
g longueur d’une ligne d’engrènement
G module de glissement
G poids prope
Gq gain de mouvement (11.1)
GQ gain d’effort (11.2)
Gγ gain d’assistance (11.43)
h course
h épaisseur d’un film lubrifiant
h facteur de dissipation hystérétique
h hauteur d’une section de poutre fléchie
hc épaisseur du film lubrifiant en zone centrale élastohydrodynamique
hc degré de surabondance cinématique (9.8)
hs degré d’hyperstatisme (9.12)
h0 épaisseur minimale d’un film lubrifiant
H dureté
j jeu
j jerk
6. Liste des symboles Page 561 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:07 11
J moment d’inertie
l largeur, longueur
L loi d’espace (10.38)
L longévité (heures, nombre de cycles)
L longueur
n exposant
n facteur polytrope
n nombre d’éléments
nc nombre de degré de liberté
ns nombre de liaisons cinématiques ou statiques
N force normale
N nombre d’éléments
N nombre de sollicitations
Np nombre de pièces
NB nombre de boucles
NL nombre de liaisons
6. Liste des symboles Page 562 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:07 11
q charge linéique
q masse linéique
q mouvement généralisé (translation, rotation)
Q effort généralisé (force, moment, couple)
Qd effort de démarrage
Qe effort d’entraînement
Qf effort de frottement
Qm effort moteur
r rayon
rf rayon d’un cercle de frottement
R rayon
R résultante de forces
R rugosité totale
Ra rugosité moyenne
Re limite élastique d’un matériau
Rlim une résistance limite du matériau
Rp limite de proportionnalité d’un matériau
Rp0,2 limite élastique avec 0,2% d’allongement résiduel
Rp profondeur d’applatissement
Rq rapport de démultiplication (11.55)
Rq rugosité quadratique moyenne (RMS)
Rt profondeur maximale de rugosité
Rz profondeur moyenne de rugosité
R0 rayon dynamique d’une roue
s déplacement curviligne
S facteur de sécurité
Sk moment statique de rigidité (8.42)
So nombre de Sommerfeld (2.42)
t temps
tR durée du rodage
T force tangentielle
T période
6. Liste des symboles Page 563 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:07 11
T température
T traction dans un élément souple
Tc traction centrifuge
T0 traction initiale
u usure
ug vitesse de glissement périphérique
uR usure de rodage
U énergie potentielle
v vitesse
vg vitesse de glissement
V volume
V translation
Vu volume d’usure
x déplacement
xs déplacement statique
Alphabet grec
α angle de pression
α coefficient de dilatation thermique linéaire
α coefficient de pièzo-viscosité (2.47)
αg angle de glissement d’une courroie
αr angle de repos d’une courroie
δ degré d’irrégularité
6. Liste des symboles Page 564 Mercredi, 8. f vrier 2006 11:07 11
δ désalignement
δ microdéplacement
ε allongement relatif
ε excentricité
ε rapport d’accélérations (10.58)
εγ rapport de conduite total
ϕ angle de rotation
ϕ déformation angulaire
ϕH angle de perte (4.47)
ϕ1 angle de déphasage (4.31)
Φ rapport de rigidités (7.18)
Φ' rapport de forces (7.48)
Indices
Dérivations
.
( ) un point signifie la dérivation d’une grandeur par rapport au temps
( )' un prime signifie la dérivation d’une grandeur par rapport à une coordonnée