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ESP de Nouakchott
Département de Génie Électrique
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Généralités sur la commande numérique
Plan du Cours
4 Transformée en Z
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Généralités sur la commande numérique
Concepts de la commande numérique
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Généralités sur la commande numérique
Concepts de la commande numérique
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Généralités sur la commande numérique
Concepts de la commande numérique
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Généralités sur la commande numérique
Concepts de la commande numérique
Le régulateur numérique cadencé par son horloge Te est plus lent que le
régulateur analogique dont les réactions s’effectuent à la vitesse de
propagation des signaux électriques proche de celle de la lumière.
Par contre le régulateur numérique possède une capacité que n’a pas
le régulateur analogique, celle de garder les signaux en mémoire
aussi longtemps qu’on veut pour les faire servir quand on veut.
Ainsi, certains corrections numériques sont impossibles à réaliser en
analogique.
La flexibilité de la programmation permet de réaliser des corrections
très fines, facilement réglables et auto-ajustables.
La vitesse des processeurs augmente, leur prix diminue, et surtout
leur convivialité s’améliore.
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Généralités sur la commande numérique
Échantillonnage d’un signal
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Généralités sur la commande numérique
Échantillonnage d’un signal
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Généralités sur la commande numérique
Échantillonnage d’un signal
Nous obtenons :
f ∗ (0) = f (0)
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Généralités sur la commande numérique
Échantillonnage d’un signal
Pour t = T :
Nous obtenons :
f ∗ (T ) = f (T )
Pour t = 2T :
f ∗ (2T ) = f (0∗T ).δ(2T −0∗T )+f (T ).δ(2T −T )+f (2T ).δ(2T −2T )+...
Nous obtenons :
f ∗ (2T ) = f (2T )
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Généralités sur la commande numérique
Échantillonnage d’un signal
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
+∞
X
= TF [x(t)] ∗ TF [ δ(t − kTe )]
k=−∞
+∞
1 X k
= X (f ) ∗ . δ(f − )
Te Te
k=−∞
Car, la TF d’un produit simple des deux signaux est égale au produit de
convolution des leurs deux TF. On se souvient à présent de la propriété
de l’impulsion de Dirac :
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
P+∞
L’expression : TF [xe (t)] = Fe . k=−∞ X (f − k.Fe )
signifie que le spectre du signal échantillonné est, à la constante
multiplicative Fe près, la superposition du spectre initial, Xf pour
k = 0 et d’une infinité de répliques (pour les valeurs de k de −∞ à
+∞) qui correspondent au spectre principal (initial) décalé ou
translaté sur l’axe des fréquences d’un nombre entier relatif de Fe .
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
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Généralités sur la commande numérique
Reconstruction d’un signal continu
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Reconstruction d’un signal continu
1 − e −Te .p ∗
⇒ FBo (p) = .F (p)
p
FBo (p)
Et, par définition de la fonction de transfert, le Bo (p) = F ∗ (p) , soit :
1 − e −Te .p
Bo (p) =
p
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Généralités sur la commande numérique
Transformée en Z
IV- Transformée en Z
IV-1 Définition de la transformée en Z
La transformée en Z d’un signal f (t), notée F (z) ou Z [f (t)] ou Z [f ∗ (t)]
ou Z [F (p)], est obtenue à partir de la transformée de Laplace F ∗ (p) du
signal échantillonné f ∗ (t), en posant : z = e Te .p
P∞
D’après l’expression de : F ∗ (p) = n=0 f (n.T ).e −n.T .p , il vient :
∞
X
F (z) = f (n.T ).z −n
n=0
Exemples :
Transformée en z de l’échelon unité : f (t) = u(t)
Par définition de F (z), on a :
∞
X ∞
X ∞
X
F (z) = f (n.T ).z −n = z −n = (z −1 )n
n=0 n=0 n=0
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Transformée en Z
T .z
F (z) =
(z − 1)2 29/45
Généralités sur la commande numérique
Transformée en Z
Théorème de la Linéarité :
Z [λ1 .f1 (t) + λ2 .f2 (t)] = Z [λ1 .f1 (t)] + Z [λ2 .f2 (t)]
Démonstration :
Soient deux signaux discrets f (k) et g (k) tels que :
f (n.T ) = 0 pour n < 0 (signal causal).
g (n.T ) = f ((n − k).T ), g (n.T ) = 0 pour n < k (k > 0).
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Transformée en Z
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Généralités sur la commande numérique
Transformée en Z
Démonstration :
∞
X ∞
X
Z [e −a.t .f (t)] = f (n.T ).e −a.n.T .z −n = f (n.T ).(z.e −a.T )−n
n=0 n=0
= F (z.e −a.T )
Théorème de la multiplication par at :
z
Z [at .f (t)] = Z [an.T .f (n.T )] = F ( ), ∀aC
aT
Démonstration :
Évident à partir du théorème précédent, en posant a = e −b .
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Transformée en Z
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Transformée en Z
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Généralités sur la commande numérique
Transformée en Z
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Transformée en Z
p z.(z−cos ω0 .T )
p 2 +ω02
cos(ω0 .t).u(t) cos(ω0 .n.T ).u(n.T ) z 2 −2.z. cos ω0 .T +1
ω0 z. sinh ω0 .T
p 2 −ω02
sinh(ω0 .t).u(t) sinh(ω0 .n.T ).u(n.T ) z 2 −2.z. cosh ω0 .T +1
p z.(z−cosh ω0 .T )
p 2 −ω02
cosh(ω0 .t).u(t) cosh(ω0 .n.T ).u(n.T ) z 2 −2.z. cosh ω0 .T +1
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Transformée en Z
A B
F (p) = + + ...
p+a p+b
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Transformée en Z
On développe
F (z) 2 A B
= = +
z (z − 1)(z − 0.5) (z − 1) (z − 0.5)
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Transformée en Z
P∞
D’après la définition de la transformée en z, F (z) = n=0 f (nT ).z −n , la
valeur de f (nT ) est le coefficient de z −n dans le développement en série
de F (z), selon les puissances croissantes de z −1 .
z2
F (z) =
(z − 1).(z 2 − 0, 4.z + 0, 1)
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Généralités sur la commande numérique
Transformée en Z
Une équation aux différences désigne une relation de récurrence qui lie
entre elles les diverses valeurs d’une même fonction quantifiée dans le
temps.
La méthode s’appuie sur la formule :
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Transformée en Z
X (z) 0.3
=
Y (z) 1 − 0.2.z −1
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Généralités sur la commande numérique
Transformée en Z
Supposons, pour fixer les idées que nous avons comme condition initiale
du signal x : x(−1) = 0.
L’équation se résoudre par la construction du tableau de valeurs
suivantes :
n x(n − 1) y (n) x(n) = 0.2.x(n − 1) + 0.3.y (n)
0 0 1 0.3
1 0.3 1 0.36
2 0.36 1 0.372
3 0.372 1 0.3744
4 0.374 1 0.37488
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Transformée en Z
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