2/12/2016

Introduction aux bus de terrain

Introduction aux bus de terrain

• A partir de quelques exemples pratiques…
• Objectifs des bus de terrain ?
• Comment transmettre l’information ?
• Un modèle général des réseaux de communication

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 2

1
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Automatisation du bâtiment
• Gestion automatisée
– du chauffage
– de la ventilation
– de l’accès
– de l’éclairage
– etc.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 3

Raffinerie
(Petroplus, Cressier)

• Surveillance et
pilotage des
processus
chimiques.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 4

2
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Machine d’impression
Société Bobst, Mex

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 5

Architectures centralisées
Schéma de principe

Machine, installation

Machine, installation

Système de commande
(Automate programmable,
Commande numérique)

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 6

3
 2/12/2016

Architectures centralisées
Mise en œuvre pratique

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 7

Architectures décentralisées
Schéma de principe

Système de
Périphérie commande
Machine, installation déportée déporté

Machine, installation
Liaison par bus
de terrain :
1 seul câble !

Périphérie
Système de commande déportée
(Automate programmable,
Commande numérique)

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 8

4
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Architectures décentralisées
Principe de la décentralisation

• Objectifs principaux
– Simplifier le câblage.
– Baisser les coûts.
– Modulariser le câblage
• Deux approches utilisées
– Décentralisation de la périphérie seulement.
– Décentralisation du contrôle complet.
• Moyen utilisé
– Transmission de nombreuses informations par un bus de
terrain.
– Remplace les nombreuses liaisons filaires par un câble unique.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 9

Architectures décentralisées
Notion de bus de terrain

• Réseau industriel
– Principes de base similaires aux réseaux informatiques.
• Un seul câble permet de transmettre de nombreuses
informations codées sous forme binaire.
– Caractéristiques particulières pour répondre aux
exigences industrielles.
• Connexion des éléments distants
– Raccordement des électroniques réparties.
– Chaque électronique doit savoir dialoguer en utilisant le
protocole du bus de terrain.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 10

5
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Architectures centralisées et décentralisées

Comparaison en pratique

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 11

Architecture distribuée
Exemple de machine – Matériel de commande dans chaque cellule

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 12

6
 2/12/2016

Architectures décentralisées
Coupleurs et contrôleurs

• Coupleur
– Gère seulement des entrées sorties.
• Contrôleur
– Permet en plus d’exécuter un programme localement.

Coupleur BK3120 Contrôleur BC3100

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 13

Architectures décentralisées
Différentes formes de décentralisation

• Décentralisation de la périphérie seulement :

– Le programme est toujours hébergé par un contrôleur
central.
– La périphérie décentralisée est gérée par un coupleur
électronique qui traduit :
• les messages du bus de terrain en signaux pour les actuateurs.
• Les signaux capteurs en messages sur le bus de terrain.
Contrôleur Coupleur Coupleur

Programme de
supervision

Programme de
commande

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 14

7
 2/12/2016

Architectures décentralisées
Différentes formes de décentralisation

• Décentralisation du contrôle complet :

– Une partie du programme est hébergée par un
contrôleur déporté.
– Le contrôleur central donne des ordres au contrôleur
déporté à travers le bus de terrain.

Contrôleur Contrôleur Contrôleur

Programme de Programme Programme

supervision de de
commande commande

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 15

Architectures décentralisées
Différentes formes de décentralisation

• Mixte
– Un contrôleur déporté peut aussi donner accès
directement à une partie de la périphérie à un
contrôleur central.

Contrôleur Coupleur Contrôleur

Programme de Programme
supervision de
commande
Programme de
commande

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 16

8
 2/12/2016

L’automate programmable industriel

Structure matérielle – l’automate lié à un bus de terrain

• Un automate peut communiquer par un bus de terrain

– Une carte électronique gère le protocole correspondant
– Le programme automate peut lire et écrire des variables vers
cette carte.
– Ces variables reflètent l’état d’entrées sorties de la périphérie
déportée connectée au bus de terrain.

• L’automate peut aussi se

Carte bus de terrain

Carte d’entrées 1
Carte d’entrées 2
Carte d’entrées 3
Carte de sortie 2
Carte de sortie 1
comporter en esclave.
– Un maître peut alors lire et écrire

CPU
des variables de l’automate à
travers le bus de terrain

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 17

Architectures décentralisées
Type d’information transmise par un bus de terrain

• Messages codés en binaire

– Les bus de terrain sont des réseaux numériques.
– Tout est donc codé numériquement en binaire.
• Notion d’adresse
– Plusieurs périphériques différents présents sur le bus.
– Le destinataire d’un message est désigné par une adresse.
• Pour transmettre l’information vers un périphérique :
– Le message contient l’adresse du périphérique.
– Les informations à placer sur les sorties.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 18

9
 2/12/2016

Architectures décentralisées
Type d’information transmise par un bus de terrain

• Du contrôleur vers les périphériques

– Pour chaque sortie tout ou rien : 1 bit valant 0/1
– Pour chaque sortie analogique :
• valeurs codées en binaire
• Habituellement 8, 12 ou 16 bits
• Des périphériques vers le contrôleur
– Pour chaque entrée tout ou rien : 1 bit valant 0/1
– Pour chaque entrée analogique :
• valeurs codées en binaire
• Habituellement 8, 12 ou 16 bits

8 x tout ou rien Valeur analogique 16 bits

1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 19

Architectures décentralisées
Quelques technologies utilisées comme bus de terrain

Lightbus EtherCat
Ethernet Modbus
ControlNet
Profibus-PA SDI-12
IEEE1394 Sercos II PowerDNA
Can PowerLink
LonWorks Batibus UDP
AS-Interface Profibus-DP Varan Modbus-TCP
ProfiNet WorldFip
DeviceNet JetSync FIPIO EIB
RS485 Safety-bus Bitbus Can-Open
Profibus-FMS HART JBus ArcNet
USB TCP
InterBus Sercos III RS232
SynqNet
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 20

10
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Finalité d’un bus de terrain

La transmission rapide et fiable de petits paquets d’information

bus de terrain

Système de commande

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 21

Comment réaliser techniquement cette transmission ?

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 22

11
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Transmission des données en parallèle

Principe

Entrées A Entrées B Sorties A Sorties B Sorties C

1 2 3 4 5

Adresse
Données
Contrôle

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 23

Transmission des données en parallèle

Principe

• On transmet plusieurs bits sur des canaux parallèles.

• Un signal de synchronisation valide la donnée.
d0
d1
d2
d…
d7
a0
a…

a3

Strobe

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 24

12
 2/12/2016

Transmission des données en parallèle

Mise en œuvre matérielle

• Emetteur
– Simple registre de sortie.
– Générer un signal de synchronisation.
• Récepteur
– simple registre parallèle d’entrée (bascules D ou Latch)
• Câblage
– Câble à 10 conducteurs pour 8 bits.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 25

Transmission des données en parallèle

Analyse

• Avantage
– Débit : on transporte 8 bits à la fois.
• Inconvénients
– Câble
• Encombrant, coûteux, rigide, difficile à mettre en œuvre.
• Connecteur coûteux.
– Synchronisation
• Les signaux doivent avoir des temps de montée très voisins aux
fréquences élevées, sinon ils sont pris en compte de façon décalée.
– Isolation diaphonique.
• Plus le câble est long, plus la capacité entre conducteurs est élevée.
• Plus la fréquence est haute, plus l’impédance est basse.
• Donc, à fréquence élevée, les différents signaux interfèrent.
– Limites en longueur très vite atteintes.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 26

13
 2/12/2016

Support physique électrique

Diaphonie

• Un câble est constitué de conducteurs séparés par un isolant

– C’est donc par construction un condensateur.
– Rappel – capacité d’un condensateur plan : s
C   0 r
– Typiquement 10 à 100 pF par mètre de câble. e
• Phénomène physique
– Impédance entre conducteurs
– Quand la fréquence augmente, l’impédance diminue.
– Quand la longueur du câble augmente
• les surfaces en regard augmentent 1
• la capacité augmente Z 
• l’impédance diminue C 
• Effet indésirable
– En bout de câble, les signaux sont mélangés.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 27

Support physique électrique

Comment réduire la sensibilité aux interférences - la paire torsadée

• Meilleure immunité aux bruits électromagnétiques

– Comme le câble est torsadé, les champs électriques et
magnétiques perturbateurs vont avoir une influence
opposée sur chaque portion de câble.
– Ces influencent se compensent.
• Moins de rayonnement
– Le rayonnement électrique et magnétique est inversé de
proche en proche.
– Les influences
i se compensent.
+ - +
+Ui -Ui
0.0
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 28

14
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Transmission des données en parallèle

Applications réelles

• Le bus interne des ordinateurs

• Le port parallèle des PC

– Interface imprimante Centronics

• Le bus de mesure IEEE488

– GPIB, HPIB

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 29

Transmission sérielle
Principe

• On transmet les bits l’un après l’autre.

• Deux principes sont très utilisés
– La transmission série synchrone
• Un signal de synchronisation est transmis sur une ligne séparée
– La transmission série asynchrone
• Il n’y a pas de signal de synchronisation séparé.
• Le récepteur essaye de se synchroniser sur le signal de données.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 30

15
 2/12/2016

Transmission sérielle
Transmission série synchrone

• Principe de base
– Les bits de donnée et d’adresse sont envoyés sur un fil.
– L’horloge de synchronisation sur un autre fil.
– Par défaut, le signal de données est à 1.
– Un bit de start à 0 est envoyé pour signaler le début du
caractère.
– Le premier bit de données : est ce le bit 0 ou le bit 7 ?
Bit de start Bit de parité Bit de stop

data

clock

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 31

Transmission sérielle
Transmission série synchrone – contenu du message

• Rôle du bit de start

– L’arrivée du bit de start est utilisée par le récepteur pour
déclencher le processus de mémorisation des bits de
donnée.
• Bit de parité
– Utilisé pour détecter les erreurs de transmission.
• Nécessité d’un ou plusieurs bits de stop
– Si un caractère se termine par 0, comment repérer le bit
de start du caractère suivant ?
– Pour cette raison, un caractère est toujours complété par
un ou plusieurs bits de stop à 1.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 32

16
 2/12/2016

Transmission sérielle
Transmission série synchrone – mise en œuvre matérielle

• Emetteur
– Registre à décalage parallèle -> série.
– Calcul du bit de parité.
– Génération d’horloge.
• Récepteur
– Registre à décalage série -> parallèle.
– Détection du début des messages.
– Détection des erreurs de parité.
• Câblage
– Câble à 3 fils.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 33

Transmission sérielle
Transmission série synchrone – applications – bus I2C ou TWI

• Bus pour composants électroniques

– I2C : Inter Integrated Circuit, inventé par Philips.
– Longueur maximale d’environ 1 mètre.
– 10 kbits à 400 kbits par seconde.
– Choisi en raison de la mise en œuvre relativement simple.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 34

17
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Transmission sérielle
Transmission série synchrone – applications – bus I2C ou TWI

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 35

Transmission sérielle
Transmission série synchrone – applications – bus I2C ou TWI

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 36

18
 2/12/2016

Transmission sérielle
Transmission série synchrone – applications – bus I2C ou TWI

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 37

Transmission sérielle
Transmission série synchrone – analyse

• Avantages
– Câble plus fin, plus souple, moins coûteux, plus facile à mettre en oeuvre.
– Connecteur simplifié, meilleur marché, plus vite monté.
• Inconvénients
– Débit
• A une même fréquence, on transporte un seul bit à la fois.
– Synchronisation
• Les signaux d’horloge et de données doivent avoir des temps de propagation très voisins
aux fréquences élevées, sinon ils arrivent décalés.
– Isolation diaphonique.
• Plus le câble est long, plus la capacité entre conducteurs est élevée.
• Plus la fréquence est haute, plus l’impédance est basse.
• Donc, à fréquence élevée, l’horloge et les données interfèrent.
– Limites en longueur très vite atteintes.
– Electronique plus compliquée du côté émetteur et récepteur.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 38

19
 2/12/2016

Transmission sérielle
Transmission série asynchrone

• Principe de base
– Les bits sont envoyés sur un fil.
– Une horloge de même fréquence se trouve du côté
émetteur et récepteur.
– A la réception du bit de start, le récepteur synchronise la
phase de son horloge sur celle du signal reçu.
– Il échantillonne ensuite les bits d’après son horloge
locale.
data

Clock
récepteur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 39

Transmission sérielle
Transmission série asynchrone – mise en œuvre matérielle

• Emetteur
– Registre à décalage parallèle -> série.
– Calcul du bit de parité.
• Récepteur
– Registre à décalage série -> parallèle.
– Détection du début des messages.
– Horloge synchronisable sur le signal reçu
• PLL ou diviseur de fréquence réinitialisé.
– Détection des erreurs de parité.
• Câblage
– Câble à 2 conducteurs.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 40

20
 2/12/2016

Transmission sérielle
Transmission série asynchrone – analyse

• Avantages
– Câble plus fin, plus souple, moins coûteux.
– Connecteur simplifié, meilleur marché, plus vite monté.
– Plus de problème de synchronisation de signaux
• On ne transmet qu’un seul signal. Seules les horloges doivent être de fréquence
très voisine, ce qui n’est pas difficile en électronique.
– Isolation diaphonique.
• Plus de risque d’interférence entre signaux, il n’y a qu’un seul signal.
– Utilisable sur des longueurs nettement plus importantes (km).
• Inconvénients
– Débit
• A une même fréquence, on transporte un seul bit à la fois.
– Electronique plus compliquée du côté émetteur et encore plus compliquée
côté récepteur (synchronisation d’horloge).
– UART : Universal Asynchronous Receiver Transmitter.
– L’UART peut être désynchronisé, l’information reçue est alors invalide.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 41

Transmission sérielle
Application : port série RS232

• Caractéristiques électriques
– Signaux inversés.
– Emission : tensions de +/- 12V
– Réception : sensibilité à +/- 3V
• Une ligne d’émission.
• Une ligne de réception.
• Différents signaux de synchronisation.
• Baudrate : 300 bauds à 115’000 kBauds.
• Risque d’interférence entre signaux sur câbles très
longs.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 42

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Transmission sérielle
Application : port série RS232 du PC

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 43

Support physique électrique

Comment réduire la sensibilité aux interférences – le blindage

• Enveloppe métallique mise à la masse

– Principe de la cage de Faraday autour du câble.
– Les champs électriques ne passent pas.
– Exemple : feuille aluminisée enroulée autour des fils.
• Câble coaxial
– Conducteur unique au centre du câble.
– Tresse métallique entourant le câble sur toute sa
longueur.
– Les champs magnétiques ont une influence de même
sens sur le blindage métallique et le conducteur central.
– Le signal est transmis sur de grandes distances à l’abri
des perturbations.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 44

22
 2/12/2016

Transmission sérielle
Transmission série – bit de parité

• Notion de bit de parité

– Bit de contrôle additionnel placé à la fin d’un octet.
– Permet de contrôler la cohérence à la réception.
– Principe : indique si le nombre de bits de données à 1 est pair
ou impair.
– Parité paire : le bit est à 1 si le nombre de bits à 1 est pair.
– Parité impaire : le bit est à 1 si le nombre de bits à 1 est
impair.
• Utilité
– Si un bit du message est perturbé par un parasite, le bit de
parité sera incohérent par rapport au message.
– L’erreur pourra donc être détectée, et la donnée fausse
ignorée.
– Une erreur de 2 bits ne sera pas détectée, mais elle est
nettement moins probable.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 45

Transmission sérielle
Transmission série – bit de parité - exemples

Valeur du bit de parité

Donnée
Parité paire Parité impaire
01101011
0 1
(contient 5 bits à 1)
01001101
1 0
(contient 4 bits à 1)

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 46

23
 2/12/2016

Support physique électrique

Le fil de cuivre simple – principe de transmission

• Rappel
– On envoie une tension de 0 ou 12 V dans un câble à 2
conducteurs.
– On s’attend à retrouver un signal 0 ou +12 V à la sortie.

+
12 V
-

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 47

Support physique électrique

Impédance caractéristique

• Caractéristiques physiques du câble

– R’ = résistance spécifique [Ω/m]
– L’ = inductance spécifique [H/m]
– G’ = conductance spécifique [1/ Ω m] ou [S/m]
– C’ = capacité spécifique [F/m]
Zc Zc

L’ R’ L’ R’ L’ R’

C’ G’ C’ G’ C’ G’

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 48

24
 2/12/2016

Bus de terrain - Caractéristiques des médias de transmission

49

Support physique électrique

Impédance caractéristique – principe de calcul

Zc Zc
L’ R’ Z1

C’ G’ Zc Z2 Zc

Z2  Zc Z  Z 2  Z c   Z 2  Z c
Z1  Z 2 // Z c  Z1   1  Zc
Z2  Zc Z2  Zc

Z 1  Z 2  Z c   Z 2  Z c  Z c  Z 2  Z c 

Z c  Z1  Z c  Z1  Z 2  0
2
Z  Z1  4  Z1  Z 2
2

Zc  1
2
49

Bus de terrain - Caractéristiques des médias de transmission

50

Support physique électrique

Impédance caractéristique – calcul sur un élément de longueur dx

Zc Zc
L’ R’ Z1

C’ G’ Zc Z2 Zc

Z1  R' jL'  dx
1
Z2 
G' jC ' dx
R' jL' dx  R' jL'  dx 2  4  R' jL' dx
G ' jC ' dx
R' jL'
Zc 
2

Zc 
lim dx0 Z c   
R' jL'
G ' jC '
G' jC '
50

25
 2/12/2016

Bus de terrain - Caractéristiques des médias de transmission

51

Support physique électrique

Impédance caractéristique – conséquence

• En continu
R'
– Le comportement est purement résistif
Zc 
G'
• Lorsque la fréquence du signal augmente
– Les composantes inductives et capacitives deviennent L'
prépondérantes Zc 
C'
• Remarque
– Zc est aussi l’impédance qu’on mesurera aux bornes d’une ligne finie
mais terminée par une impédance de terminaison de valeur
identique à l’impédance caractéristique Zc du câble.

51

Support physique électrique

Impédance caractéristique

• l’impédance caractéristique d’un câble Zc

– Correspond à l’impédance qu’aurait la ligne non fermée si elle
possédait une longueur infinie
– Impédance vue à l’entrée d’un câble de longueur infinie.
– L’impédance entre les conducteurs est loin d’être infinie !
– Cette propriété s’applique aussi aux câbles de longueur finie.
• Origine de cette impédance
– Composante inductive du câble : inductance du conducteur.
– Composante capacitive du câble : capacité entre les
conducteurs.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 52

26
 2/12/2016

Support physique électrique

Impédance caractéristique – atténuation - exemple

• Ligne d’impédance caractéristique Zc = 100 Ω

• Comportement en basses fréquences
– ligne fermée sur son impédance caractéristique
– si R’ = 0,1 Ω/m, l’atténuation à 1’000 m vaut -6 dB
• Comportement en hautes fréquences
– si ’ = 0,5 dB / 100 m à 100 kbit/s,
– l’atténuation à 1’000 m vaut 6 dB et décroît de -20 dB / décade

distance
Limité par la
résistance linéique
1’000 m

Limité par l’atténuation

- 20 dB / décade
100 m

débit
10 m
1 kbit/s 10 kbit/s 100 kbit/s 1 Mbit/s 10 Mbit/s

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 53

Support physique électrique

Impédance caractéristique – atténuation du signal

• Le signal subit une décroissance exponentielle au

cours de son trajet.
• L’atténuation dépend de la fréquence.
– Les différentes harmoniques d’un signal composé sont
déformées de façon différente.
• Les hautes fréquences sont plus atténuées.
• Les hautes fréquences sont plus déphasées.
– La forme du signal transmis est déformée.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 54

27
 2/12/2016

Support physique électrique

Réflexions

• Si on interrompt la ligne
– Changement brutal d’impédance. ZL
Zc
– Phénomène de réflexion.

• L’amplitude du signal réfléchi est quantifiée par un coefficient

– ZL : impédance de la charge (Load).
– ZC : impédance du câble. Z L  ZC

Z L  ZC
• 3 cas possibles
– Si ZL > ZC, il y a une réflexion positive du signal.
– Si ZL = ZC, il n’y a pas de réflexion.
– Si ZL < ZC, il y a une réflexion négative du signal.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 55

Support physique électrique

Réflexions dans un câble ouvert
Départ 1ère réflexion

1 2

3 4

Evolution Régime stabilisé

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 56

28
 2/12/2016

Support physique électrique

Réflexions dans un câble fermé
Départ 1ère réflexion

1 2

3 4

Evolution Régime stabilisé

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 57

Support physique électrique

Ondes stationnaires

• Lorsqu’il y a réflexion du signal à l’extrémité d’un câble

– Le signal réfléchi a la même période que le signal émis.
– Il se superpose au signal émis.
• En chaque point du câble
– La tension est la somme du signal émis et réfléchi
• Phénomène d’ondes stationnaires
– En certains points, l’amplitude du signal
est supérieure à l’amplitude initiale.
– En d’autres points, l’amplitude est plus
faible.
– Si le coefficient de réflexion vaut 1,
l’amplitude peut être nulle en certains
points du câble !

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 58

29
 2/12/2016

Support physique électrique

Ondes stationnaires

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 59

Support physique électrique

Adaptation d’impédance

• Pour éviter les réflexions

– Il faut placer une résistance à chaque extrémité du câble.
– Cette résistance doit avoir pour valeur l’impédance caractéristique
du câble.
– Ainsi, le coefficient de réflexion est nul.

ZL Zc ZL

• Dans le cas contraire

– Un signal réfléchi se superpose au signal envoyé.
– Plus le câble est long, plus le signal réfléchi est retardé.
– Vitesse du signal électrique dans un câble isolé de plastique
• ~ 2 x 108 m / s
• Dépend de εr

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 60

30
 2/12/2016

Support physique électrique

Réflexions dans un câble adapté
Départ Pas de réflexion

1 2

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 61

Mesure sur un câble

Expérimentations - Schéma
Longueur

ZC

UG

ZG= 50 

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 62

31
 2/12/2016

Mesure sur un câble

Expérimentations – Extrémité ouverte

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 63

Problème 1
• Déterminer la longueur du câble
– La 1ère réflexion est mesurée après un aller-retour du
signal
– Vitesse dépendant du diélectrique
– Typiquement : 2x108 m/s
– Temps de propagation : 5 ns/m

• Longueur estimée de ce câble :

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 64

32
 2/12/2016

Problème 2
• Déterminer l’impédance caractéristique du câble
 UC : tension aux bornes du câble fonctionnant
en diviseur de tension
 UG : tension à vide du générateur UG
 ZG = 50 

𝑈𝐶 ∙ 𝑍𝐺 ZG

𝑍𝐶 =
𝑈𝐺 − 𝑈𝐶 UC

• Impédance estimée pour ce câble : ZC

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 65

Mesure sur un câble

Expérimentations – Extrémité court-circuitée

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 66

33
 2/12/2016

Mesure sur un câble

Expérimentations – Schéma – Adaptation d’impédance

Longueur

ZC

UG

ZG

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 67

Mesure sur un câble

Expérimentations – Adaptation d’impédance

Rmesuré = 152 ohms

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 68

34
 2/12/2016

Liaisons multipoints
Introduction

• Principe
– On utilise un seul câble.
– Plusieurs appareils y sont connectés.
– Le signal émis par l’un est reçu par tous.
– Une adresse est transmise pour désigner le destinataire.
– Une règle définit qui peut émettre à un instant donné.
• Fonctionnement électronique
– Les amplificateurs de ligne gèrent 3 états :
• 0, 1, ou haute impédance.
– Quand aucun dispositif ne commande le bus
• Risque de flottement de la tension .
• Résistances de terminaison ou de mise à la masse de la ligne.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 69

Liaisons multipoints
But

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 70

35
 2/12/2016

Liaisons multipoints
Principe de pilotage du bus série asynchrone RS 485

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 71

Support physique optique

Principe de transmission

• Emission
– Une diode électroluminescente (LED) ou un Laser est commandé
par le signal à émettre.
• Transmission
– La lumière modulée est transmise dans la fibre optique.
– Du fait de l’indice de réfraction, la vitesse est 2.108 m/s.
– A l’autre extrémité de la fibre, la lumière atteint un photo-récepteur
(photo diode, photo transistor).
– Le signal est ainsi reconstitué
émetteur fibre récepteur
GaAs
LED

coefficients de diffraction différents

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 72

36
 2/12/2016

Support physique optique

Analyse

• Avantages
– Insensibilité totale aux perturbations électromagnétiques.
– Distances
• Jusqu’à 100 km avec des fibres en verre.
• 30 à 100 m avec des fibres plastique.
– Débit
• Jusqu’à 40 GHz
• Inconvénients
– Ne permet de réaliser que des liaisons point à point.
– La connexion est plus délicate
• La fibre doit être bien alignée avec l’émetteur et le récepteur.
– Moins bonne fiabilité des interfaces électro-optiques.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 73

Support physique optique

Fibre multimode à saut d’indice

• Principe
– Le cœur est constitué d’un matériau homogène.
• Exemple : plastique transparent.
– La gaine a un indice de réfraction nettement supérieur.
– Les rayons lumineux se réfléchissent sur la gaine.

émetteur fibre récepteur

GaAs
LED

coefficients de diffraction différents

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 74

37
 2/12/2016

Support physique optique

Fibre multimode à saut d’indice

• Caractéristiques
– diamètre du cœur : 50 … 800 μm
– longueur d’onde : 560 … 800 nm
– atténuation : 3 … 10 dB/km
– portée : 0,5 … 20 MHzkm
– utilisation type : bus de terrain
• Avantages
– Facile à produire, donc peu couteux.
• Inconvénients
– les rayons lumineux qui effectuent beaucoup de réflexions
arrivent en retard sur ceux qui se propagent dans l’axe
– Les signaux sont donc déformés à l’arrivée.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 75

Support physique optique

Fibre multimode à gradient d’indice

• Principe
– Le cœur est constitué d’un matériau dont l’indice de
réfraction décroit vers la gaine.
– Les rayons lumineux sont focalisés dans l’axe de la fibre.
– Les rapports d’indice garantissent que même si les
trajets sont de longueurs différentes, les temps de
propagation sont égaux.

émetteur fibre récepteur

GaAs
LED

coefficients de diffraction différents

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 76

38
 2/12/2016

Support physique optique

Fibre multimode à gradient d’indice

• Caractéristiques
– diamètre du cœur : 50 … 100 μm
– longueur d’onde : 800 … 1’300 nm
– atténuation : 0,6 … 3 dB/km
– portée : 1 GHzkm
– coûts : connecteurs plus délicats
– utilisation type : réseaux d’entreprise
• Avantages
– Encore assez économique.
• Inconvénients
– Connectique plus délicate.
– La fibre doit être bien alignée avec le récepteur.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 77

Support physique optique

Fibre monomode

• Principe
– Le cœur est constitué d’une superposition de couches
très minces d’indice de réfraction croissant.
– Diamètre voisin de la longueur d’onde.
– Constitue un guide d’onde.
– Un seul trajet optique possible.

émetteur fibre récepteur

GaAs
LED

coefficients de diffraction différents

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 78

39
 2/12/2016

Support physique optique

Fibre monomode – Principes de fabrication

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 79

Support physique optique

Fibre monomode

• Caractéristiques
• diamètre du cœur : 2 … 10 μm
• longueur d’onde : 800 … 1’300 nm
• atténuation : 0,4 … 2,3 dB/km
• portée : jusqu’à 100 GHzkm
• coûts : élevés
• utilisation type : télécommunications
• Avantages
– Très performante.
• Inconvénients
– Connectique très délicate.
– La fibre doit être bien alignée avec le récepteur.
– Coût de fabrication.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 80

40
 2/12/2016

Support physique optique

Connecteurs pour la fibre optique

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 81

Les modes de couplage électriques

Le couplage direct en mode commun

• 1 signal + 1 masse
• Sensible aux perturbations par impédance commune.
– Un courant perturbateur engendre des différences de tension qui
faussent les signaux reçus.
– Origines des courants perturbateurs
• Gros consommateurs de courant de part et d’autre.
• Electroniques haute fréquence

Uémission Uréception

Impédance Z entre masses Courant perturbateur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 82

41
 2/12/2016

Les modes de couplage électriques

Le couplage direct en mode différentiel

• 2 signaux inversés + 1 masse

• Insensible aux problèmes d’impédance commune.
• N’élimine pas tous les problèmes
– En cas de différence de niveau de masse important
• Incapacité du récepteur à fonctionner correctement.
• Risque de destruction de l’électronique du récepteur.

Impédance Z Courant perturbateur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 83

Les modes de couplage électriques

Isolation galvanique par optocoupleur – Exemple – 4N33

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 84

42
 2/12/2016

Les modes de couplage électriques

Isolation galvanique par optocoupleur

• Avantages
– Très bonne isolation galvanique
– Très bon découplage
• Aucune composante DC ou HF ne passe entre les masses.
• Inconvénients
– Lenteur relative des opto-coupleurs bon marché par rapport aux
transformateurs (jusqu’à 20 MBps)
– Coût de fabrication

Opto-coupleur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 85

Les modes de couplage électriques

Isolation galvanique par condensateur

• Avantages
– Très bon DC découplage
• Aucune composante DC ne passe.
– Bande passante élevée
• On atteint le giga bit par seconde.
• Inconvénients
– Isolation galvanique faible (200 V)
– Mauvais découplage HF entre les masses.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 86

43
 2/12/2016

Les modes de couplage électriques

Isolation galvanique par transformateur –Exemple – Gigabit Ethernet

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 87

Les modes de couplage électriques

Isolation galvanique par transformateur

• Avantages
– Très bonne isolation galvanique.
• Supporte des différences de potentiel de plusieurs centaines de Volts
– Très bon découplage
• Aucune composante DC ou HF ne passe entre les masses.
– Bande passante élevée
• On atteint le giga bit par seconde.
• Inconvénients
– Coût de fabrication
– La production en très grande série réduit ce problème

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 88

44
 2/12/2016

Les modes de couplage électriques

Comparaison

couplage par opto- couplage par couplage

couplage direct
coupleur transformateur capacitif

non oui oui oui

Isolation DC
(diff.  ±15 V)  ~2 kV  ~5 kV  ~0,2 kV

Isolation HF faible bon bon faible

Coût faible plus élevé plus élevé faible

Le signal peut contenir une composante le signal ne doit pas contenir de

Particularités
DC composante DC

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 89

Modulation du signal
Bande de base

• C’est la modulation la plus utilisé pour les

transmissions
– par conducteurs électriques
– par fibre optique
• Pour fonctionner, chaque station doit être ajustée
sur
– La fréquence (durée de chaque bit)
– Les niveaux de signal correspondant à un 1 et à un 0.
• C’est la modulation qui est utilisée pour les bus de
terrain.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 90

45
 2/12/2016

Codage du signal
Pourquoi coder le signal ?

• Transmission sur de longues distances

– Seule la liaison série asynchrone peut être utilisée.
• Nécessité de transmettre sur 1 fil
– Les données.
– Les signaux de synchronisation :
• Synchronisation bit : position exacte d’un bit dans une trame.
• Synchronisation message : repérage des messages dans une séquence de bits.
• Ces informations sont combinées dans un même signal
– Codage de plusieurs signaux en un seul.
• Il y a plusieurs principes répandus de codage du signal
– NRZ Non Retour à Zéro
– RZ Retour à Zéro
– Manchester
– Manchester différentiel
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 91

Codage du signal
NRZ – Non Retour à Zéro

• Principe
– Un 0 logique est codé par un niveau de tension.
– Un 1 logique est codé par un autre niveau de tension.
• Exemple : RS232
– Un 1 logique est codé par la tension -12 V
– Un 0 logique est codé par la tension +12V
1
Signal à coder
0

12 V
Signal NRZ
-12 V

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 92

46
 2/12/2016

Codage du signal
NRZ – Non Retour à Zéro

• Avantages
– Très grande simplicité
• Inconvénients
– En cas de longue suite de niveaux identiques
• Il n’y a plus de transition.
• Donc, plus de possibilité de synchroniser l’horloge locale.
– Fréquence du signal très variable
• La valeur moyenne du signal est variable
– Elle comporte une composante DC.
• L’isolation des signaux codés en NRZ peut donc être problématique.
• Exemple
– Profibus DP
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 93

Codage du signal
RZ – Retour à Zéro

• Principe
– Similaire au codage NRZ, sauf que le signal revient
toujours à 0 V au milieu du temps de bit.

1
Signal à coder
0

+12 V
Signal RZ
-12 V

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 94

47
 2/12/2016

Codage du signal
RZ – Retour à Zéro

• Avantages
– Simplicité
– Possibilité de resynchroniser l’horloge à chaque bit.
• Inconvénients
– Doublement de la fréquence
• Nécessite un média avec une bande passante deux fois plus large
– Fréquence du signal très variable
• La valeur moyenne du signal est variable
– Elle comporte une composante DC.
• L’isolation des signaux codés en NRZ peut donc être problématique.
• Exemple
– ?
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 95

Codage du signal
Manchester

• Principe
– Le signal commute toujours à mi période.
– Si le bit vaut 0, la commutation sera de 0 -> 1.
– Si le bit vaut 1, la commutation sera de 1 -> 0.

1
Signal à coder
0

1V
Signal
Manchester
-1 V

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 96

48
 2/12/2016

Codage du signal
Manchester

• Avantages
– La transition à chaque demi période est garantie
•  synchronisation de l’horloge fiable et précise.
– Valeur moyenne constante quel que soit le message.
• Pas de composante DC, donc possibilité d’isoler les lignes.
• Inconvénients
– Doublement de la fréquence
• Exemples
– Ethernet
– Profibus PA

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 97

Codage du signal
Manchester différentiel

• Principe
– On considère les transitions en milieu de bit.
– Un 0 logique est codé par une transition de même sens
que la précédente.
– Un 1 logique est codé par une transition de sens opposé
à la précédente.
1
Signal à coder
0

1V
Manchester
différentiel
-1 V

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 98

49
 2/12/2016

Codage du signal
Manchester différentiel

• Avantages
– La transition à chaque demi période est garantie
•  synchronisation de l’horloge fiable et précise.
– Valeur moyenne constante quel que soit le message.
• Pas de composante DC, donc possibilité d’isoler les lignes.
– Insensible aux inversions de polarité.
• Inconvénients
– Doublement de la fréquence
• Exemples
– Token Ring
– LON

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 99

Codage du signal
Synchronisation au niveau du bit

• Boucle à verrouillage de phase

– PLL (phase-locked loop)

Signal reçu
Dérivateur Redresseur

Signal d’horloge
synchronisé

Vcor Oscillateur
Comparateur
contrôlé en
De phase
tension

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 100

50
 2/12/2016

Echanges de données
Simplex

• Définition
– Liaison unidirectionnelle entre un émetteur et un récepteur.
– Transmission dans un seul sens, sans retour.
• Exemples
– Câble TV

émetteur récepteur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 101

Echanges de données
Full duplex

• Définition
– Liaison bidirectionnelle.
– 2 canaux de transmission sont utilisés, un dans chaque
direction.
• Exemple
– Liaison RS232 des PC

émetteur récepteur

récepteur émetteur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 102

51
 2/12/2016

Echanges de données
Half duplex

• Définition
– Liaison bidirectionnelle.
– 1 canal de transmission est partagé
• Il est utilisé dans un sens et dans l’autre.
• Une règle doit définir comment gérer l’accès au média.
• Moins cher, plus facile, mais plus lent.
• Exemple
– De nombreux bus de terrain

émetteur récepteur

récepteur émetteur

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 103

Topologies
Définition

• Selon la technologie employée par un bus de

terrain
– Les stations peuvent être raccordées en suivant des
schémas différents.
– Ces schémas de raccordement sont appelés topologies.
• La topologie a une grande influence
– Sur la longueur de câblage.
– Sur la facilité de câblage.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 104

52
 2/12/2016

Topologies
Point à point

• Principe
– Liaisons point à point entre stations successives
– duplex ou half duplex.
– 2 topologies selon les possibilités techniques : étoile ou libre.

Etoile Libre (arborescente)

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 105

Topologies
Point à point - analyse

• Avantages
– Modularité.
– Ajout de stations possible en fonctionnement.
– Sécurité en cas de panne d’une station périphérique.
– Topologie libre : grande souplesse de câblage.
• Inconvénients
– Station centrale très sollicitée
• Elle doit être capable de relayer les messages rapidement.
– Configuration étoile : longueurs de câbles importantes.
• Exemples
– Etoile : FastEthernet 100 MB sur RJ45
– Libre : USB, Firewire (IEEE1394)

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 106

53
 2/12/2016

Topologies
Bus

• Principe
– Connections de toutes les stations sur un même câble
• Toujours half duplex.
– 2 topologies selon les possibilités techniques : connexion en T ou chaînage.
Connexion en T
Chaînage
Connexion par prise Vampire

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 107

Topologies
Bus - analyse

• Avantages
– Simplicité d’adjonction de stations.
– Fonctionne même en cas de panne d’une station.
– Transmission en diffusion (broadcasting, multicasting).
– Longueur de câble réduite.
• Inconvénients
– 1 seule station peut émettre à la fois.
– Les résistances de terminaison sont externes (à câbler).
– Liaison en chaîne : échange d’appareil impossible sans arrêt du système.
– Liaison en T : coûts de connexion plus importants.
• Exemples
– Ethernet 10-base T (câble coaxial, 10 Mbit/s)
– Profibus, Modbus

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 108

54
 2/12/2016

Topologies
Anneau

• Principe
– Connections des stations successives par une liaison simplex.
– L’information reçue par chaque station
• Est intégralement retransmise après régénération vers la suivante.
• Revient finalement à la station initiale.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 109

Topologies
Anneau - Analyse

• Avantages
– Le signal est régénéré à chaque station
– L’adressage peut être implicite (position dans l’anneau)
– Principe bien adapté aux transmissions par fibre optique
(simplex)
• Inconvénients
– la panne d’une seule station bloque tout le système.
– extension impossible pendant le fonctionnement.
• Exemples
– Interbus-S, SERCOS

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 110

55
 2/12/2016

Transmission de données
Comment envoyer plus de 8 bits ?

• Exemple 1 : envoi de 0x12345678 sur un protocole

8 bits
– Codage Little endian

– Codage Big Endian

• Exemple 2 : envoi de 0x12345678 sur un protocole

16 bits
– Codage Little endian

– Codage Big endian

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 111

Bus de terrain
Que faut-il définir ?

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 112

56
 2/12/2016

Le modèle OSI
Un modèle commun pour décrire les transmissions de données

• Notion de protocoles
– Convention communes respectées par l’émetteur et le
récepteur pour permettre la transmission d’informations.
• OSI
– Open System Interconnection
– Défini par l’ISO : International Standard Organization
– Ce n’est pas un protocole.
– Mais une manière de décrire les protocoles en 7 couches.
• C’est un modèle théorique
– Les réseaux réels correspondent plus ou moins bien à cette
description.
– Vue idéalisée de la façon dont les réseaux devraient être
construits.
Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 113

Le modèle OSI
Une description en 7 couches

Fournit les services attendus à l’application

(signification des données transmises.)
7 Application Assure la compatibilité des données entre
Traitement

stations (règles d’encodage).

6 Présentation
Assure la connexion logique entre 2 stations.
5 Session (Continuité d’un échange)

Assure la fragmentation des données en paquets

4 Transport transmissibles, et la reconstitution.
Transmission

3 Réseau Assure le routage (adressage, transmission à

travers plusieurs réseaux)
2 Liaison
Assure la transmission sans erreur d’un paquet de
données, et l’accès au média.
1 Physique
Assure la transmission d’une suite de bits sur le
média de transmission.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 114

57
 2/12/2016

Le modèle OSI
A quoi correspond pratiquement une couche

• Pour les couches 3 à 7

– Une couche correspond à une fonction logicielle.
– Elle reçoit de la couche supérieure un SDU
• Service Data Unit, le paquet de données à transmettre pour remplir le service.
– Elle ajoute son PCI
• Protocol Control Information, informations de contrôle.
– L’ensemble constitue son PDU
• Protocol Data Unit.
– Cette fonction logicielle utilise (appelle) le service de la couche de niveau inférieur.
• Pour la couche 2
– Fonctions en général remplies directement par le matériel.
– Prennent donc peu de temps.
– Fonctions utilisées par les couches logicielles supérieures.
• Pour la couche 1
– Modulation et transmission de l’information.
– Le temps dépend de la distance, il est en général peu significatif.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 115

Le modèle OSI
Les 7 couches en action

Envoi d’un paquet Réception du paquet

de données de données
Emetteur Récepteur
7 Application

6 Présentation

5 Session

4 Transport

3 Réseau

2 Liaison

1 Physique

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 116

58
 2/12/2016

Le modèle OSI
Adaptation aux bus de terrain

• Particularité des bus de terrain

– Contrôle en temps réel d’installations.
• Faiblesse du modèle OSI
– Chaque couche engendre un traitement des données.
– Donc, coût en temps et en puissance de calcul.
– Certaines couches sont inutiles.
• Par exemple réseau si on supprime le principe du routage.
– Mal adapté aux bus de terrain.
• Approche retenue
– Les bus de terrain n’implémentent véritablement que les
couches 1, 2 et 7.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 117

Modèle OSI
Optimisation pour les bus de terrain

• Ne comporte que les

couches 1, 2 et 7.
7 Application
• Implémentation rapide et
Traitement

efficace 6 Présentation

• Si vraiment nécessaire 5 Session

– ce qui appartiendrait aux 4 Transport

couches 4, 5 et 6 est
Transmission

3 Réseau
regroupé avec la couche 7
– ce qui appartiendrait à la 2 Liaison
couche 3 est regroupé 1 Physique
avec la couche 2

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 118

59
 2/12/2016

Modèle OSI
1. La couche physique

• Rôle
– Elle assure la transmission d’une suite de bits sur le média de
transmission
• Contenu
– Interfaces mécaniques (connecteurs) et électriques.
– Mécanismes d’activation et de désactivation des connexions
physiques.
– Protocoles d’échange de bits.
– Informe la couche supérieure en cas de problème de transmission
physique
– Supports de transmission (médias)
• fils torsadés, câbles coaxiaux, fibres optiques, ondes radioélectriques

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 119

Modèle OSI
2. La couche liaison

• Rôle
– Assure la transmission sans erreur d’un bloc de données
(trame)
– Permet le transfert fiable d’informations entre systèmes
connectés.
– Divise les données sous forme de trames transmissibles.
– Détecte les erreurs de transmission et provoque
éventuellement la correction ou la retransmission.
– Régule l’accès au média le flux d’informations sur la liaison.
• Contenu : elle comporte 2 sous couches
– MAC : Medium Access Control
• Règles d’accès au support de transmission.
– LLC : Link Layer Control
• Gère le flux des informations

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 120

60
 2/12/2016

Modèle OSI
7. La couche application

• Rôle
– Fournit les fonctions applicatives de haut niveau.
– Donne du sens à l’information transmise.
• Définit les mécanismes communs aux applications réparties et
la signification des informations échangées

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 121

Modèle OSI
Quelle couche est concernée ?

• Un contrôleur de moteur communique une vitesse en

tours/min, alors qu’on s’attendait à des tours/s

• Pendant le fonctionnement d’une presse hydraulique, on

constate des problèmes de transmission entre un automate
et un bornier d’entrées sorties sur Profibus.

• Un automate essaie sans succès de communiquer via

CanOpen avec un bornier en utilisant l’adresse 8, mais le
bornier possède l’adresse 12.

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 122

61
 2/12/2016

Bus de terrain - Introduction aux bus de terrain 123

62