1a Automatique Tps

Télécom Physique Strasbourg
Automatique Continue
Travaux Pratiques
Bernard BAYLE
http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard
Ce document (version 2016) évolue grâce à votre concours.
Pour l’améliorer, communiquez vos remarques ou corrections à bernard.bayle@unistra.fr.
Automatique continue Travaux Pratiques, page 1
1 Préparation
Il est impératif de préparer chaque séance de travaux pratiques. On estime à 1,5 heures le temps
nécessaire pour préparer un TP . Dans la mesure du possible, la quantité de calculs nécessaire a été li-
mitée. Par exemple, il est souvent demandé de tracer l’allure des courbes plutôt que de développer des
calculs complexes. Pour rassembler les éléments importants de la préparation, on donne également
une feuille de préparation pour chaque énoncé.
Le TP 1 porte sur l’asservissement d’un système de lévitation magnétique. Le TP 2 porte sur
l’identification indicielle et l’asservissement de température (maquette pédagogique d’un système
thermique). Le TP 3 porte sur l’identification fréquentielle et l’asservissement de position (maquette
moteur faible puissance). Le TP 4 est un sujet de TP de révision, non inclus dans la rotation, que vous
pouvez effectuer seul, par exemple pour préparer l’examen. Il complète le dernier TP Matlab.
2 Evaluation et rotation
L’évaluation des TP se fera à partir de la préparation ramassée en début de TP ; de la validation
par l’enseignant des points indiqués dans l’énoncé ; du compte-rendu. En principe, deux étudiants
d’un même binôme ont la même note. Cependant, si un déséquilibre important apparaît, il est pos-
sible qu’ils aient des notes différentes. En cas d’absence non justifiée, un élève se voit attribuer
la note 0. En cas d’absence justifiée, sa moyenne sera calculée sur l’ensemble des TP auquel il a
participé. Un élève dont le binôme est absent effectue le TP en monôme. Les TP se déroulent selon
une rotation dont le planning est donné ci-après en fonction du numéro de binôme attribué :
Séance 1 Séance 2 Séance 3

Séance 1 Séance 2 Séance 3
Binôme 1 TP 1 TP 2 TP 3
Rotation généralistes Rotation TIC-Santé
Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

Automatique continue TP 1
TP 1 – Lévitation magnétique
1 Objectif - Système étudié
Pour étudier le principe des suspensions magnétiques, on considère le dispositif MAGLEV de
la société Quanser représenté à la figure 1. Une bille d’acier peut être maintenue en lévitation sous
l’action d’un électro-aimant (l’actionneur). Le courant dans l’électro-aimant, dont dépend la force
magnétique exercée, est mesuré à l’aide d’un capteur résistif. Par ailleurs, la position de la bille est
mesurée à l’aide d’un photodarlington.
système à l’équilibre
i
111111
000000
000000
111111
aimant 000000
111111
000000
111111 u
000000
111111
000000
111111
000000
111111
x = x0
F~
bille (masse m)
P~ = m~g
support
et capteur de position
F IGURE 1 – Système de lévitation MAGLEV, bille à l’équilibre
La force magnétique appliquée à la bille d’acier est une fonction non-linéaire du courant dans
l’électro-aimant, noté i, et de l’entrefer, noté x (cf. figure 1 où x = x0 car la bille est représentée à
l’équilibre). Celle-ci s’exprime par :
1 ki2
F = . (1)
2 x2
avec k une constante réelle positive. Si l’on fait le bilan des forces appliquées à la bille, il vient, en x
quelconque :
d2 x 1 ki2
m 2 =− + mg (2)
dt 2 x2
où m est la masse de la bille et g l’accélération de la pesanteur.
2 Préparation : partie automatique

2.1 Mise en équation du système
L’équation (2) du système peut être linéarisée autour d’un point d’équilibre (i0 , x0 ). En notant
x = x0 + x̃ et i = i0 + ĩ, une linéarisation à l’aide d’un développement en série de Taylor au premier
ordre permet d’obtenir la relation aux petites variations :
d2 x̃

x̃ ĩ
= 2g − (3)
dt2 x0 i0

1. En déduire la fonction de transfert du procédé autour du point d’équilibre (i0 , x0 ) :
X̃(s)
G(s) = (4)
˜
I(s)
que l’on caractérisera : ordre, classe, pôles, zéros.
2. Le système est-il stable ? Donner une interprétation physique du résultat précédent.
Asservissement du système
D’après les questions précédentes, on envisage de piloter le système en boucle fermée. Pour
cela on réalise un asservissement de type cascade, c’est-à-dire formé par deux boucles imbriquées
(figure2). La première boucle, boucle interne, permet d’asservir le courant dans la bobine ; la seconde
permet d’asservir la position de la bille.
X̃(s)
X̃ ∗ (s) + I˜∗ (s) Ũ (s)
Cx (s) Ci (s) maglev
+
− −
I(s)
F IGURE 2 – Principe de l’asservissement cascade du MAGLEV
2.2 Asservissement de courant

L’électro-aimant est modélisable par un circuit (R, L), alimenté par la tension u = u0 + ũ où
u0 = Ri0 . Soit R et L la résistance et l’inductance du bobinage, alors :
I(s) 1
Gi (s) = = . (5)
U (s) R + Ls
Il y a un gain Ka = U/Uc = 5 entre votre tension de commande uc de l’ampli de puissance et la
tension u aux bornes de la bobine.
1. Calculer la constante de temps τ en courant, et le temps de réponse associé. Pour cela on prend
R = 11Ω, L = 0, 317H.
2. On se propose d’asservir le courant à l’aide d’un correcteur proportionnel intégral (PI) :
Kii
Ci (s) = Kpi +
s
Celui-ci permet de régler le comportement dynamique de la boucle de courant.
(a) Donner la fonction de transfert BFi (s) de la boucle de courant réalisée à l’aide du correc-
teur PI (le retour est unitaire, l’image du courant étant une tension mesurée à l’aide d’une
résistance de 1 Ω) ;
(b) Pour se prémunir de l’influence des zéros apparaissant éventuellement lors de la correc-
tion, on choisit de compenser le pôle électrique. Déterminer Kpi et Kii permettant de
compenser ce pôle et de régler le temps de réponse (à 5% de la valeur finale) du système
bouclé.
(c) Faire l’application numérique pour le cahier des charges suivant :
– réponse en courant sur-amortie, c’est-à dire, sans dépassement ;
– pas d’erreur statique ;
– temps de réponse de 0,01s pour la boucle fermée.
Pour validation de vos calculs, on donne le résultat suivant : Kii = 660.

I˜∗ (s) + Uc (s) U (s) ˜

I(s)
Ci (s) Ka Gi (s)
−
BFi (s)
F IGURE 3 – Principe de l’asservissement de courant du MAGLEV
2.3 Asservissement de position

On note BFi (s) la fonction de transfert du système asservi en courant, dont la valeur numérique,
suite à la correction précédente est :
1
BFi (s) =
1 + τi s
Le principe de l’asservissement de position du MAGLEV peut alors être décrit par la figure 4.
X̃ ∗ (s) + I˜∗ (s) ˜

I(s) X̃(s)
Cx (s) BFi (s) G(s)
−
Gx (s)
Kx
F IGURE 4 – Principe de l’asservissement de position du MAGLEV
1. Pour pouvoir mener les calculs à la main, on suppose que l’asservissement de courant est bien
plus rapide que l’asservissement de position. Expliquer pourquoi cela se traduit par l’approxi-
mation BFi (s) = 1.
2. Alors la fonction de transfert du procédé bouclé en courant est :
X̃
Gx (s) = = G(s) (6)
I˜∗
Le système Gx (s) étant instable, pourquoi faut-il un correcteur à action dérivée pour l’asservir
?
3. Calculer un correcteur de type PID idéal :
Kix
Cx (s) = Kpx + + Kdx s
s
qui permette de remplir le cahier des charges suivant :
– aussi peu de dépassement que possible ;
– pas d’erreur statique ;
– temps de réponse de à 0,8 s.
(a) Pour cela, on calculera d’abord la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle
fermée avec le correcteur.
Remarque importante : les grandeurs en pratique étant des tensions image de la posi-
tion, ne pas oublier dans l’expression de la BF que le gain du capteur de position est
Kx = −(∆Vx /∆x) = −4, 95/0, 014 V/m.
On donne par ailleurs : g = 9, 81 m s−2 , i0 = 0, 86 A, x0 = 6, 10−3 m.

(b) Ensuite, on choisira les valeurs des 3 pôles p1 , p2 , p3 souhaités pour la boucle fermée
afin de remplir le cahier des charges. Typiquement, un pôle réel dominant p1 pour imposer
la dynamique de la réponse et deux pôles négligeables p2 = p3 = 10p1 .
(c) En identifiant terme à terme le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée

avec le développement du dénominateur souhaité (s − p1 )(s − p2 )(s − p3 ), exprimer Kpx ,
Kix et Kdx en fonction de p1 .
21p1
Pour validation de vos calculs, on donne le résultat suivant : Kdx = 2gKx i0 .
3 Préparation : partie électronique

L’asservissement complet du système est réalisé à l’aide de circuits analogiques. Pour ce faire,
nous utilisons quatre types de cellules analogiques à base d’amplificateurs opérationnels :
– une cellule de filtrage du premier ordre avec un suiveur pour la mesure de position ;
– une cellule soustractrice pour calculer l’erreur ;
– une cellule PI ;
– une cellule PID.
3.1 Cellule de filtrage

La mesure de la tension fournie par le capteur de position fait apparaître un fort bruit, surtout à
fréquences importantes (≥ 10 kHz). La cellule de filtrage de la figure 5 sera utilisée pour filtrer ce
bruit.
1. Calculer la fonction transfert du montage.
2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique.
3. Proposer alors une valeur pertinente pour la fréquence de coupure, tel que le bruit subisse une
atténuation de 90% par exemple.
F IGURE 5 – Filtre passe-bas du 1er ordre réalisé avec un AOP.
3.2 Cellule PI
La cellule PI (figure 6) permet de réaliser un correcteur proportionnel-intégral.
1. Calculer la fonction transfert du montage figure 6. Le montage étant suivi sur la carte par un
inverseur, multiplier par un gain −1 la fonction de transfert précédente et la mettre sous la
forme Ci (s) = Kpi + Ksii .
2. Identifier les termes Kpi et Kii en fonction des valeurs des résistances R et RI et du conden-
sateur CI.
3. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du système en précisant la fréquence de transition.
4. En pratique, la boucle de courant sera réalisée par 2 cellules : PI et Soustracteur Sat. Com-
mande. Ces cellules sont composées de quatre amplificateurs opérationnels (figure 7). Identifier
la fonction de chacun d’entre eux.

F IGURE 6 – Correcteur PI réalisé à l’aide d’un amplificateur opérationnel.
F IGURE 7 – Schéma complet de la cellule PI avec saturation
3.3 Cellule PID
F IGURE 8 – Correcteur PID réalisé à l’aide de trois amplificateurs opérationnels.
La cellule PID (figure 8) permet de réaliser un correcteur proportionnel-intégral-dérivé. Il s’agit

d’un montage à AOP composé de trois sous-blocs : l’un permet de calculer un PD, l’autre un PI et le
troisième réalisant la somme (inverseuse) des sorties des deux premiers. Le montage du haut (PI) est
le même que précédemment.
La fonction de transfert du montage est :
R 1 R R CDs
Vout = −(−( + )Vin − ( + )Vin ) (7)
RI RI CIs RD R2 CDs + 1
1. On suppose dans un premier temps que la résistance R2 est nulle.
Ecrire la fonction transfert du montage sous la forme Cx (s) = Kpx + Ksix + Kdxs. Identi-
fier les termes Kpx , Kix et Kdx en fonction des valeurs des résistances R, RI et RD et des
condensateurs CI et CD.
2. Quel est l’effet de la résistance R2 dans le sous-bloc PD ? A partir de quelle fréquence commence-
t-elle à intervenir ? Proposez une valeur pertinente pour celle-ci.

4 Manipulations
Cette section sera disponible avec la maquette dans la salle des TPs automatique.
4.1 Première partie : calcul précis des correcteurs
On tiendra compte des capacités non polarisées disponibles dans la salle pour le choix des
valeurs des composants.
En salle d’Automatique, vous vérifiez vos résultats suivants avec les encadrants :
4.1.1 Filtrage passe-bas

En fonction de la valeur de coupure choisie, en déduire des valeurs de R et C. Ces valeurs seront
notées respectivement Rf et Cf .
4.1.2 Asservissement de courant

En fonction des valeurs de Kpi et Kii trouvées, proposer des valeurs cohérentes pour la résistance
RI et le condensateur CI de la cellule PI. Ces valeurs seront notées respectivement Rii et Cii par la
suite.
On rappelle que d’après le schéma, R = 100kΩ.
4.1.3 Asservissement de position

En fonction des valeurs de Kpx , Kix et Kdx trouvées, proposer des valeurs cohérentes pour les
éléments RD, CD et RI, CI de la cellule PID. Ces valeurs seront notées respectivement Rdx , Cdx ,
Rix , Cix par la suite.
4.1.4 Simulation
Faire une copie du script maglev.m situé sur le bureau.
Compléter le script aux endroits indiqués et l’exécuter avec Matlab pour visualiser vos réponses en
courant (figure Matlab 1) et en position (figure Matlab 2). Commenter.
4.2 Implémentation électronique des correcteurs

Vous voilà partis en salle d’électronique pour récupérer les composants manquants.
Des capacités non polarisées sont cependant disponibles dans la salle d’automatique.
1. Compléter le câblage de la cellule PI avec Rii et Cii , et positionner le cavalier pour choisir le
signe du gain du bloc PI (+1 ou -1). La position des composants est indiqué sur le typon de la
carte, figure 9. Les pattes du composant sont à enficher aux extrémités du bornier indiqué.
2. Compléter le câblage de la cellule Correcteur PID (pour la position) avec Rix , Cix , Rdx , Cdx ,
et positionner le cavalier pour régler le signe du gain du bloc (+1 ou -1).
3. Compléter le câblage de la cellule Filtre 1er ordre en y insérant Rf et Cf .

F IGURE 9 – Typon de la carte correcteur
S1 S3 S1, S3: fiches femelles bananes
Interrupteur mesure I
Alimentation
(au dos)
Ka
mesure X
Uc U
Alim Maglev
F IGURE 10 – Câblage de la maquette Maglev

4.3 Asservissements
4.3.1 Boucle de courant
– Faire vérifier votre montage à l’enseignant avant d’allumer !

– NE PAS LAISSER INUTILEMENT SOUS TENSION L’ASSERVISSEMENT LORS
DES ESSAIS : Couper l’alimentation +-15V de la carte correcteur (et ainsi la commande
de courant Uc vers l’amplificateur) dès la fin de l’essai.
L’élévation de température de la bobine provoque une modification du modèle et son iner-
tie thermique importante nécessite une heure avant son retour à température ambiante.
1. Connecter l’alimentation +-15V sans l’allumer à la carte correcteur. A partir du schéma de câ-
blage de l’amplificateur du Maglev (figure 10), connecter la mesure et la commande de courant.
Utiliser un GBF pour la consigne.
Des câbles BNC et bananes sont disponibles sur le porte-manteaux.
2. Câbler la boucle de courant seule : retirer les cavaliers adéquats pour supprimer les connections
entre blocs et utiliser les petits fils bleues présents sur la paillasse pour rétablir des connections
adéquates.
3. Allumer l’alimentation du Maglev puis l’alimentation +-15V. Visualiser alors le temps de ré-
ponse de la boucle de courant avec une consigne de faible amplitude (400mV), d’offset nul,
mais de fréquence et forme adaptées. La réponse en courant est elle conforme à la simulation ?
4.3.2 Validation du Filtre passe-bas

1. Eteindre l’alimentation +-15V. Déconnecter temporairement la mesure de courant et la com-
mande de courant de votre carte (le câble en sortie de la carte). Câbler alors un montage
pour tester seul le filtre de premier ordre.
2. Vérifier la fréquence de coupure du filtre et son bon fonctionnement.
4.3.3 Boucle de position et courant imbriquées

1. Connecter les différentes mesures et commandes sur votre carte. Rétablir les connections par
cavaliers entre les 2 boucles d’asservissement imbriquées.
2. Vérifier le capteur de position avant de tenter l’asservissement de position : 0V si la bille est
sur son support, ≈ 2.5V en son absence.
3. Faire valider votre montage. Visualiser la consigne de position et la position mesurée à l’oscil-
loscope.
Choisir une consigne de position dont on pourra modifier l’offset jusqu’à la lévitation de la
bille.
Alternative : tenir manuellement la bille 1 centimètre au-dessus de son support, régler le niveau
de la consigne en conséquence et l’ajuster jusqu’à sentir l’équilibre des forces. Lâcher alors la
bille.
Utiliser le voltmètre ou la sonde de l’oscilloscope en cas de dysfonctionnement de l’asservisse-
ment pour en déterminer la cause.
Eteindre l’alimentation +-15V entre chaque tentative pour éviter l’échauffement de la bobine
et pour réinitialiser l’asservissement (remise à 0 des intégrateurs).
Rangement en fin de TP :
– Ranger les condensateurs dans leur boîte respective. Les résistances vont à la poubelle.
– NE PAS DEBRANCHER LES CABLES DES CAPTEURS ET DE L’AMPLIFICA-
TEUR connectés sur l’alimentation du Maglev.

TP 2 – Identification d’un système thermique et régulation PI

On se propose d’étudier un régulateur de température après avoir déterminé la fonction de trans-
fert en boucle ouverte du processus à commander. L’étude expérimentale est réalisée à l’aide d’une
maquette Feedback PT326Mk2 qui simule un séchoir industriel.
1.1 Système à commander

Il est constitué par un ventilateur qui souffle l’air ambiant sur une résistance chauffante ; l’air
est ensuite rejeté à l’extérieur par l’intermédiaire d’un tube en plastique, long d’une trentaine de
centimètres environ. Celui-ci est percé de trois trous dans lesquels on peut insérer une thermistance
en vue de mesurer la température θ de l’air, à une distance l de l’élément chauffant égale à 28, 154
ou 280 mm (figure 11).
Ventilateur Elt. chauffant Sonde t° Tube plastique
Balance
du pont
Vitesse
ventilateur Etage de Gain:
%prop. band X Y Pont de
puissance − Wheatstone
+
U
Continuous Sélecteur Mesured Value
Bouton
control entrée
On/Off
− + Set Value
Two−step
Heater/ control A B Externe Set Value
Wattmeter
A, B, X, Y, Externe : connecteurs fiches bananes
F IGURE 11 – Schéma de la maquette.
1.2 Actionneur
La tension de commande U en entrée de l’étage de puissance est saturée par l’étage à une valeur
comprise entre 0 et 12 V . Cette tension commande la puissance P dissipée par effet Joule dans la
résistance chauffante. Le temps de réponse de ce système électrique étant très court par rapport au
reste du procédé, on peut considérer un simple gain entre ces 2 grandeurs :
P = Kt U + 15 avec Kt = 5, 8 W.V −1 (8)
La puissance dissipée, transmise par la résistance chauffante, provoque une élévation de tempé-
rature ∆θ de la température ambiante de l’air, θambiant . On définit G∆ (s), la fonction de transfert de
l’actionneur :

∆θ(s)
G∆ (s) = (9)
U (s)
1.3 Chaîne de mesure

Elle utilise une sonde thermique, dont la résistance varie linéairement avec la température θ. Un
pont de Wheatstone convertit ces variations en une tension θV proportionnelle à la résistance de la
sonde :
θV (s)
H(s) = = KH (10)
θ(s)
avec
– KH ≈ 0.33 V.oC −1 , le gain du capteur
θambiant (s)
G∆ (s)
+12V
U (s) Etage de P (s) Elt. chauffant ∆θ(s)+ θ(s)
puissance + ventilateur +
+0V + tube
Saturation
Sonde + Pont KH
de Wheatstone
θV (s)
F IGURE 12 – Schéma fonctionnel.
1.4 Modèle pour l’asservissement

On souhaite asservir θ, la température de l’air de séchage en sortie du système (figure 12) donnée
par : θ = ∆θ + θambiant .
Le système n’est linéaire qu’autour d’un point de fonctionnement adéquat car :

– le système ne peut que chauffer : θambiant ≤ θ ;
– le système a une saturation sur la commande : θ ≤ θambiant + ∆θ(pour U=12V ) .
Le modèle du procédé est donnée par l’expression de la mesure de température θV :
θV (s) = KH (∆θ + θambiant ) (11)

= G(s)U (s) + KH θambiant (12)
avec G(s), la fonction de transfert en boucle ouverte entre la mesure de température et la com-
mande U :
θV (s)
G(s) = = KH G∆ (s) (13)
U (s)

On souhaite dans ce TP asservir la tension θV , mesure de la température θ, à une consigne

de température θVref .
2 Préparation
Lors du TP, on cherchera à établir le modèle du système en boucle ouverte en analysant sa réponse
indicielle (temporelle). Le but de la préparation est de prévoir l’allure des signaux.
Un document réponse pour la préparation est fourni. On peut s’aider de Matlab/Simulink.
2.1 Modélisation et Réponse indicielle en boucle ouverte

On suppose que le transfert en boucle ouverte incluant l’actionneur, le tube et le capteur peut
s’écrire sous la forme :
θV (s) Ke−T s
G(s) = = n , n ≥ 1. (14)
U (s) Y
(1 + τi s)
i=1
−T s
Q-1 Que représente le terme e ?
Quel phénomène physique du système considéré est responsable de ce terme, sachant que sa
valeur numérique peut-être modifiée en changeant la position du capteur sur le tube (section
1.1) ?
Q-2 Tracer l’allure de la réponse indicielle dans les cas suivants :
– n = 1 , τ = 16 ;
– n = 2 , τ1 = τ2 = 16 ;
– n = 2, τ1 = 16 ≫ τ2 .
Q-3 Avec les hypothèses suivantes :
V (s)
◦ G(s) = θU(s) 0.75
= (1+τ 1
s)2 avec τ = 6 ;
◦ U (t) : signal créneau de période 8s, d’amplitude 2V et de composante continue 5 V.
(a) Tracer en pointillés la réponse temporelle θV (t), élévation de température du système en
boucle ouverte pour la commande U (t) en l’absence de température ambiante. (On peut
considérer le théorème de superposition avec une commande U , somme d’une constante
de 4V et d’un signal carré compris entre 0 et 2V.)
(b) Soit KH θambiant = 0, 5V , la mesure de la température ambiante. Tracer alors en trait
continu la réponde temporelle complète θV (t), température de l’air mesurée par le cap-
teur pour la commande U (t) en présence d’une température ambiante non nulle.
Q-4 Uniquement à partir du tracé précédent de U (t) et θV (t) pour une température ambiante non
nulle, comment retrouver graphiquement le gain statique de G(s) ?
Proposer également une détermination graphique de τ , la constante de temps double du sys-
teme (voir le cours ou l’abaque dans les sujets de TD). Que vaut ξ l’amortissement pour un tel
système ?
2.2 Correction P et PI
Pour compléter la préparation, on se propose d’analyser la réponse après correction (figure 13) du
système décrit par les fonctions de transfert :
1
G(s) = 1 = KH G∆ (s)
(1 + 6 s)(1 + 41 s)

et
KH = 1
On considère deux correcteurs :
1. un correcteur proportionnel : C(s) = Kp ;
(1 + 14 s)
2. un correcteur PI : C(s) = Kp ;
s
θambiant
θV ref (s) + U (s) ∆θ(s) + θ(s) θV (s)

C(s) G∆ (s) KH
+
−
F IGURE 13 – Modèle du procédé en boucle fermée
2.2.1 Réponse indicielle du système avec correcteur P

Q-5 Exprimer la transformée de Laplace de la mesure θV en fonction de la consigne θV ref et de la
perturbation de sortie θambiant pour le système corrigé. On utilisera de préférence le théorème de
superposition :
θV (s) = BFref (s).θV ref (s) + BFambiant (s).θambiant (15)

Q-6 Calculer le gain statique de la fonction de transfert BFref si Kp = 1
Par analogie avec la question Q-3, tracer alors sans calcul (les pôles du système bouclé sont
proches de ceux de la boucle ouverte pour Kp faible) et en pointillés la réponse du système
bouclé pour :
◦ Kp = 1 pour le correcteur proportionnel ;
◦ une consigne θV ref (t), signal créneau, de période 8s, d’amplitude 2V et de composante conti-
nue 5V ;
◦ θambiant = 0, ici.
Q-7 Quelle est l’erreur statique en % de la valeur finale avec ce correcteur ?
Q-8 Calculer maintenant le gain statique de la fonction de transfert BFambiant . Sachant que θambiant =
0, 5 est constant, en déduire la contribution constante de θambiant à la mesure θV .
Q-9 Par le théorème de superposition, tracer finalement la réponse du système pour la consigne et la
perturbation de sortie simultanément.
2.2.2 Réponse indicielle du système avec correcteur PI

Q-10 Justifier le choix du zéro dans le correcteur PI vis-à-vis de l’expression de G(s) .
Q-11 Donner l’expression des nouvelles fonctions de transfert BFref et BFambiant avec le correcteur
PI.
Q-12 Calculer le gain statique de ces fonctions de transfert pour un gain du PI Kp = 2. Tracer en
conséquence la réponse approximative du système à la consigne θV ref (t) avec la perturbation
de sortie constante θambiant = 0, 5.
Q-13 Quelle est l’erreur statique en présence d’un correcteur avec intégrateur vis-à-vis de la consigne ?
vis-à-vis de la perturbation de sortie ?

3 Manipulation
3.1 Configuration de la maquette pour le TP
– La maquette est mise sous tension (on !) ;
– L’interrupteur latéral est en position "Heater" seul ;
– La sonde est placée au plus près de l’élément chauffant, et alignée (trait noir parallèle au flux
d’air dans le tube) ;
– La vitesse du ventilateur est réglée sur = 4 ;
– Le gain variable de la maquette est réglé sur 1 ("% proportionnal gain" à 100%) ;
– Le potentiomètre "Set Value" est sur 0 ;
– L’entrée "Internal" est inactive (LED correspondante éteinte) ;
3.2 Calibration de la maquette (si nécessaire)

– Régler le bouton balance pour qu’en l’absence de commande sur le système, l’afficheur à ai-
guille connecté sur la mesure θV = Y indique 20o C.
– Faire varier la valeur de Y en agissant sur la tension "Set Value".
– Remettre "Set Value" sur 0 et vérifier que l’afficheur sur Y indique de nouveau 20o C. Relever
éventuellement la tension Y correspondant à l’affichage de 20o C (= KH θambiant ).
3.3 Système sans retard

3.3.1 Identification du procédé en boucle ouverte : G(s)
Conditions de manipulation :
◦ La commande est appliquée sur l’entrée "External" et les sélecteurs d’entrée (interrupteurs)
positionnés de manière à commander l’étage de puissance en mode continu.
◦ On prendra les même caractéristiques (forme, amplitude) pour la commande U (t) issue du
GBF que celles de la préparation, à l’exception de :
– la période que l’on adaptera au temps de réponse du système réel.
– l’offset que l’on prendra négatif : -5V (la raison ci-dessous).
Sur la maquette, l’entrée "External" passe malheureusement par un inverseur avant l’étage
de puissance. On est malin :
◦ on compense cet inverseur en utilisant un offset négatif pour le signal de commande
appliqué.
◦ on utilise l’option "Inverse On" sur l’oscilloscope pour visualiser, non pas le signal ap-
pliqué mais son inverse : le signal de commande réel sur l’étage de puissance.
M-1 Visualiser à l’oscilloscope, la commande appliquée à l’étage de puissance et la mesure de tem-

pérature θV = Y . Utiliser le déclenchement (trigger) ou stopper l’acquisition pour permettre la
mesure.
Identifier un modèle pour G(s) d’après les conclusions de votre préparation. On notera que pour
un système ayant un pôle double τ , le temps de réponse à 30% de la valeur finale vaut 2.45τ .
M-2 On souhaite simuler la réponse du système G(s) sur un signal carré d’offset nul. On propose
d’utiliser la fonction step de matlab.
G=tf... % la fonction identifiée

step(G,8) % reponse indicielle sur 8s
On veut valider notre modèle en le comparant à un ensemble de points relevé sur l’oscilloscope.
On prend pour référence des temps et d’amplitude la base d’un front montant (on peut utiliser
les curseurs en mode appariés de l’oscilloscope).

Input
Error
Integral
Output
out
1
τi s in
integral Error
Output 0o
τi × 1 out
×10 + Output
+
in
Kp
+
Derivative proportional
Output
out Kp × 1 −1
×10 180
o
τd s
in
derivative
τd × 1
×10
(a) Photo du bloc (b) Schéma de principe
F IGURE 14 – Bloc correcteur PID
hold on %conserver le tracé sur la figure

plot([0 0.5 8 10 12],[0 5.1 3.3 4 3.9],’r’) %tracé des pts relevés
Usage du PC Lunix et de matlab :

◦ login/mot de passe : ensps/ulp
◦ L’icône matlab démarre la fenêtre de commande matlab. Cette version n’a pas d’éditeur
intégré.
On exécute un .m en tapant son nom sans l’extension dans la ligne de commande, si le
fichier est dans le répertoire courant de matlab.
◦ L’éditeur de texte (icône bloc note) permet d’écrire vos fichiers .m .
◦ Commandes matlab utiles (et linux) :
– ls, lister le contenu du répertoire courant
– cd .. ou cd toto , aller dans le répertoire supérieur ou dans le répertoire toto
– pwd, afficher le nom du répertoire courant
◦ Simulink démarre avec la commande simulink. Si la bibliothèque de blocs n’est pas
visible, chercher ’show Library’ dans les menus de la fenêtre simulink.
◦ Aide de matlab : help nom_de_la_fonction ou ouvrir la fenêtre d’aide par
helpwin.
Faire valider vos résultats.
3.3.2 Correction proportionnelle

On asservit le système avec un correcteur proportionnel. Le signal de consigne est toujours le
même signal que celui utilisé pour l’identification.
M-4 A l’aide du lieu des racines tracé avec Matlab (commande rltool ou rltool(G)), régler
le gain d’un correcteur proportionnel pour obtenir un amortissement en boucle fermée de 0, 6
pour notre système. Noter la position des pôles correspondants. Connaissant la position des
pôles désirés, par quel calcul aurions-nous pu retrouver la gain proportionnel correspondant ?
Afficher alors la réponse indicielle du système bouclé (cocher "step" en bas du tracé du lieu.)
M-5 Simuler sous Simulink, la réponse du système bouclé pour la consigne créneau utilisée. Visua-
liser avec un ou des scopes la consigne et la sortie mais aussi la commande et l’erreur.
M-6 Expérimenter sur la maquette.
On utilise :

– l’alimentation +-15V.
– le bloc PID (figure 14) avec ses interrupteurs et potentiomètres permet de créer la fonction
de transfert désirée. On vérifiera rapidement que le gain proportionnel effectif du bloc cor-
respond à la valeur indiquée par le bouton en plastique 1 . On pensera à relier le potentiel de
référence du bloc avec celui de la maquette.
– le sommateur sur la maquette et le sélecteur d’entrée pour positionner le bloc PID entre les
connecteurs A et B.
Visualiser en fonction de la consigne, la sortie (la température mesurée) ainsi que le signal de
commande et d’erreur.
M-7 Comparer aux résultats attendus par la théorie et la simulation.
3.3.3 Correction proportionnelle - intégrale

M-8 A l’aide du lieu des racines tracé avec Matlab (commande rltool ou rltool(G)), régler
le gain d’un correcteur PI pour obtenir un amortissement en boucle fermée de 0, 6 pour notre
système. On compense le pôle lent.
M-9 Simuler sous Simulink, le système bouclé. Visualiser avec un ou des scopes la consigne et la
sortie mais aussi la commande et l’erreur.
Calculer la fonction de transfert du bloc PID en configuration PI. Si sa forme est différente de
celle du correcteur obtenu avec rltool, calculer le gain Kp et la constante τi à régler sur le
bloc.
Visualiser en fonction de la consigne, la sortie (la température mesurée) ainsi que le signal de
commande et d’erreur.
M-11 Comparer aux résultats attendus par la théorie et la simulation. Que dire du signal d’erreur ?
3.4 Système avec retard

3.4.1 Identification du modèle
On place cette fois la sonde au milieu du tube, puis à l’extrémité du tube (l = 154 mm, l = 280
mm).
M-12 Identifier le retard pour chacune des positions de la sonde. Identifier alors hors retard, le reste
de la fonction de transfert pour chacune des positions.
3.4.2 Correction PI d’un système à retard

M-13 Simuler le système avec retard sous simulink et essayer par itération de régler un correcteur.
On ne peut utiliser le lieu des racines car en continu et avec un retard, ce ne sont plus les racines
d’un polynôme rationnel mais d’une fonction irrationnel (e−T s ) qu’il faut calculer.
Visualiser avec un ou des scopes la consigne et la sortie mais aussi la commande et l’erreur.
Comparer aux résultats attendus par la simulation. Que dire du signal d’erreur ?
1. Si l’écart est grand, il est probable que le bouton plastique soit décentré. Voir avec l’encadrant.

TP 3 – Identification et commande d’un système de positionne-

ment
Dans ce TP on se propose :
– d’identifier le comportement fréquentiel d’un système de positionnement.
– d’étudier une commande par correction parallèle de la position (retour tachymétrique).
Le système étudié est constitué d’un moteur à courant continu HMC, d’un amplificateur de puissance
et de capteurs. La correction est réalisée au moyen d’une maquette Opale fournissant des compara-
teurs et des gains réglables (figure 15).
K1
Repere
Capteur de position
(potentiometre) Potentiometre
0. 530 rotatif
Tachymetre Moteur Reducteur
Joint flexible Blocage
Codeur incremental
10
1 100
On/Off Selecteur
coefficient
cdes moteur multiplicateur
U +5 Im ωc θc
ampli tens.fixe 10v/A 1v/rd/s 4v/rd Indicateur
Charge
saturation
des gains
ref codeur incremental
0V 0V A B A+B K1
(a) Maquette Moteur HMC (b) Maquette Opale, Gain K1=5.3
F IGURE 15 – Banc Moteur et Gain K1 de la maquette Opale (réglé à 10 × 0.53)
On suppose que le moteur admet le modèle de la figure 16, où :

– Ve est la tension de commande (entrée U sur la maquette),
– ω (rad.s−1 )et θ (rad) sont respectivement la vitesse et la position de l’arbre moteur,
– Vω = g ω est la tension délivrée par le tachymètre (sortie ωc sur la maquette)
– Vθ = β θ est la tension délivrée par le potentiomètre (sortie θc sur la maquette).
F IGURE 16 – Modèle simplifié en boucle ouverte.

2 Préparation
2.1 Réponse du système en boucle ouverte
Lors du TP, on utilisera un signal d’entrée composé d’une seule fréquence et une composante
continue pour identifier le comportement fréquentiel (diagramme de Bode). On cherche ici à prévoir
l’allure de Vω et de Vθ , en régime établi :
– si Ve est sinusoïdal de valeur moyenne nulle (quasi-nulle en réalité en sortie du GBF).
– si Ve est sinusoïdal de valeur moyenne non nulle (contient une composante continue).
Q-1 Pourquoi est-il presque impossible de mesurer directement Vθ en régime sinusoïdal ? Pourquoi
est-il préférable de mesurer Vω ?
On effectuera donc lors du TP, la mesure de Vω , à partir de laquelle on cherchera à déduire Vθ .
Q-2 Montrer que si les gains des capteurs g et β sont connus, on peut calculer, pour une fréquence
Vθ
d’excitation f donnée, le gain | |dB et le déphasage Φ(Ve , Vθ ) à partir de la mesure de |Ve |,
Ve
|Vω | et Φ(Ve , Vω ).
Q-3 Quel est le comportement harmonique théorique du système (allure du diagramme de Bode en
Vθ
gain et phase pour )?
Ve
Influence des non linéarités
En pratique, le système n’est pas linéaire pour tous les points de fonctionnement. En premier
lieu, la maquette présente, en plus des frottements visqueux (partie linéaire des frottements dont on
a tenu compte pour établir le modèle de la figure 16), des frottements secs, dont l’influence n’est pas
forcément négligeable. Ces frottements peuvent approximativement se représenter par une fonction
signe : lorsque la vitesse est nulle, le système est “collé”. Il le reste tant que le couple moteur est
inférieur à une certaine limite. Enfin, lorsque le couple moteur dépasse les frottements secs, le système
“décolle”, et les frottements secs restent constants, de même signe que la vitesse (cf. figure 17).
F IGURE 17 – Modèle non linéaire des frottements.
Q-4 En tenant compte des frottements secs, prévoir sans calculs l’allure de Vω lorsque Ve est un
signal sinusoïdal. On considérera différentes amplitudes (y compris des “très petits” signaux)
et différentes valeurs moyennes. En particulier, comment choisir la valeur moyenne du signal
d’entrée pour effectuer une identification de la partie linéaire du système ?
Une autre non linéarité présente dans la quasi-totalité des systèmes physiques est la saturation de
la commande (limitation de la tension Ve par l’amplificateur).
Q-5 Prévoir, sans calcul, l’influence des saturations sur l’allure de Vω lorsque Ve est d’amplitude
"grande".

Q-6 En conclusion, quelles sont les conditions sur Ve (en régime sinusoïdal) pour que le comporte-
ment du système soit le plus linéaire possible ?
2.2 Comportement en boucle fermée

2.2.1 Asservissement proportionnel
On effectue un asservissement proportionnel de la position, comme indiqué sur la figure 18.
F IGURE 18 – Bouclage de la mesure de position.
K représente un gain réglable et Vp une perturbation d’entrée sur la tension de commande du

moteur.
Vθ Vθ
Q-7 Calculer les fonctions de transfert et en boucle fermée sous la forme canonique
Vref Vp
K0
s2
.
ω2
+ 2ξ ωs0 + 1
0
Q-8 Donner les erreurs permanentes d’ordre 0 et 1 vis-à-vis de la consigne. Donner l’erreur statique
vis-à-vis de la perturbation.
Q-9 Quelle est l’influence de K sur le comportement en boucle fermée d’après la fonction de trans-
fert ?
Q-10 Quelle est l’influence de K sur la marge de phase du système d’après le diagramme de Bode en
boucle ouverte ? Cela confirme-t-il le résultat de la question précédente ?
2.2.2 Utilisation d’un retour tachymétrique

On souhaite utiliser une correction parallèle avec retour tachymétrique, illustrée par la figure 19.
′
Kv
Q-11 En calculant la fonction de transfert de la boucle interne sous une forme , montrer qu’on
1 + τ′s
peut se ramener au système étudié en 2.2.1.
Q-12 Montrer alors qu’il est possible pour l’asservissement de position d’ajuster indépendamment la
phase et le gain du diagramme de Bode en boucle ouverte via K1 et K2 ?
3 Manipulation
3.1 Identification de la réponse fréquentielle
Vθ
On souhaite tracer le diagramme de Bode expérimental de .
Ve
Connecter le GBF à l’entrée du moteur HMC, dont on allumera l’amplificateur. Connecter les
deux voies de l’oscilloscope sur les signaux à visualiser. Choisir l’amplitude et la valeur moyenne
du signal d’entrée Ve de manière à limiter l’influence des non linéarités comme déterminer lors de la
préparation.

F IGURE 19 – Correction parallèle à action tachymétrique.
M-1 Relever |Ve |, |Vω | et Φ(Ve , Vω ) sur une plage de fréquence adaptée au moteur à identifier :
Fréquence indicative pour l’identification (Hz)
Moteur Vert 0.1 0.5 1 1.5 2.5 4 6 8 10
Moteur Gris 0.05 0.1 0.5 1 1.5 3 5 7 10
Note : Ne pas laisser le système vibrer plus longtemps que nécessaire aux hautes fréquences.
M-2 On donne g = 1V /(rad.s−1 ) et β = 4V /rad. En déduire, conformément à la préparation, le
Vθ
module et le déphasage de la fonction de transfert .
Ve
Tracer alors le diagramme de Bode sur le papier semilog.
Remarque : Si on souhaite utiliser le PC Linux avec Matlab, voir procédure dans le TP

asservissement de Température.
3.2 Correction proportionnelle (cf. figure 18)

Les correcteurs sont réalisés sur un simulateur analogique de fonctions de transfert Opale (figure
15.b).
3.2.1 Etude de la dynamique de réponse (prendre ici V p = 0)

L’abaque en annexe A indique la correspondance entre marge de phase et dépassement en boucle
K
fermée et régime indiciel pour un système de fonction de transfert en boucle ouverte .
s(s + a)
M-3 Déterminer avec cet abaque et le diagramme de Bode obtenu en 3.1, le gain de correction pro-
portionnel pour avoir un dépassement en boucle fermée de 15%, 25% et 40%.
M-4 Câbler alors l’asservissement proportionnel de position et vérifier expérimentalement les carac-
téristiques de la réponse indicielle pour les trois valeurs de gain.
L’amplitude des consignes indicielles de position est choisie :
– suffisamment grande pour éviter l’influence des frottements secs ;
– suffisamment petite pour éviter la saturation du gain proportionnel de la maquette Opale.

Usage de la maquette Opale :

◦ Allumer la maquette et relier son potentiel de référence à celui du moteur.
◦ Utiliser a priori uniquement les comparateurs et gains de la colonne de gauche.
◦ Une LED rouge s’allume si un des gains de la colonne correspondante est saturé. On
peut tester son bon fonctionnement avec le bouton "Test voyant".
◦ Voir figure 15 pour la procédure de réglage des gains.
3.2.2 Etude de la précision statique

M-5 Vis-à-vis de la consigne (prendre ici V p = 0)
Pour un gain correspondant à un dépassement prévu de 15%, mesurer l’erreur statique vis-à-vis
de la consigne. En quoi l’erreur n’est elle pas conforme aux prévisions théoriques ? Pourquoi ?
M-6 Vis-à-vis de la perturbation (prendre ici V ref = 0 et enter avec le GBF sur V p)
Régler le gain pour un dépassement prévu de 40%. Etudier la précision statique vis-à-vis de
l’entrée de perturbation. Tracer la courbe donnant l’erreur statique en fonction de l’amplitude
de l’échelon de perturbation. Est-ce cohérent avec la théorie ?
3.3 Correction tachymétrique

3.3.1 Réglage de la commande
On souhaite obtenir une marge de phase de 50o avec une fréquence de coupure en boucle ouverte
de 4 Hz. On procède pour cela à un réglage expérimental de K1 et K2 .
M-7 Câbler d’abord la boucle de vitesse interne comme dans le schéma à action tachymétrique.
Avec une entrée sinusoïdale à 4 Hz, régler le gain K1 pour obtenir le déphasage voulu entre la
consigne de vitesse et Vω . Relever le module G0 du gain entre la consigne de vitesse et Vω à
cette fréquence.
M-8 Déterminer le gain K2 à partir de G0 (connaissant g et β).
M-9 Câbler maintenant la boucle de position externe.
Appliquer une consigne en position constituée par un signal carré et relever les caractéristiques
de la réponse indicielle. Le dépassement correspond-il à ce qui était prévu ?
Note : Du fait d’un jeu dans le réducteur, le système peut se mettre à osciller. Dans ce cas
diminuer K2 . Ne pas laisser le système vibrer trop longtemps.
3.3.2 Erreurs d’ordre 1

M-10 Appliquer une consigne en position constituée par un signal triangulaire, de composante conti-
nue nulle, et d’amplitude ±5 V.
Relever l’erreur permanente d’ordre 1 ( pendant les phases “montantes” et les phases “descen-
dantes” ) en faisant varier la fréquence du signal pour faire varier la pente.
M-11 Tracer la courbe donnant l’erreur permanente d’ordre 1 en fonction de la pente de la consigne
(positive et négative) . Comparer aux prévisions théoriques.

Relation entre dépassement de la réponse indicielle en BF et marge de phase pour un sys-

K
tème dont la fonction de transfert en BO est de la forme s(s+a)
80
70
60
50
Marge de phase
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Depassement

TP Matlab en auto-formation
Synthèses fréquentielle et par placement de pôles
Objectif
Les TP étant finis, ce dernier sujet vous permettra de vous auto-évaluer sur des problèmes assez
simples d’Automatique, simulés avec Matlab. L’objectif est de bien comprendre les correspondances
entre les différentes représentations des systèmes, et d’effectuer une synthèse d’asservissement en
considérant les diagrammes de Bode et le lieu des pôles en boucle fermée (lieu des racines). Pour
préparer ce TP il est conseillé de revoir les cours et TDs sur les systèmes linéaires et sur le lieu des
racines.
1 Relation entre valeurs des pôles et des zéros, réponse fréquen-

tielle et réponse indicielle
Cette partie ne doit pas vous prendre plus d’une heure
La manipulation consiste à simuler sous Matlab différentes fonctions de transfert linéaires, et à
visualiser leurs cartes de pôles et zéros (fonction pzmap), leur réponse indicielle (fonction step) et
leur réponse fréquentielle (fonctions nyquist et bode).
La boîte à outils Control de Matlab permet de manipuler des objets symboliques représentant des
fonctions de transfert linéaires continues ou échantillonnées (notion de LTIMODEL). La commande
tf permet de créer un système continu ou discret en donnant les coefficients des polynômes au
numérateur et au dénominateur. Utiliser l’aide en ligne (help tf) pour plus d’informations.
Liste des fonctions de transferts continues à simuler :
1 1 1 1 1
◦ , , , , . Où sont les pôles des systèmes stables ? Comment
1 + s 1 + 0, 1s s 1 − 10s 1 − s
reconnaît-on un intégrateur sur la carte des pôles et des zéros ? Quelle est sa réponse indi-
cielle ? Est-il stable ?
1 1 1
◦ , , . Où sont les pôles des systèmes rapides ? Entre deux systèmes
1 + s 1 + 0, 1s 1 + 0, 01s
de bandes passantes différentes, quel est le plus lent ?
1
◦ , en prenant d’abord ω0 constant et ξ variable, puis l’inverse. Où sont les pôles
s s2
1 + 2ξ + 2
ω0 ω0
d’un système du second ordre sur-amorti ? Même question pour un système sous-amorti. Où
sont les paires de pôles ayant même ω0 ? Même ξ ? Quel est l’intérêt de l’abaque tracé par la
fonction sgrid ?
1 + 10s 1 + 0, 9s 1 + 0, 01s s 1−s
◦ , , , , . Etudiez l’influence des zéros en
1 + s + s 1 + s + s 1 + s + s 1 + s + s 1 + s + s2
2 2 2 2
fonction de leur position sur la carte pôles - zéros ? A quoi reconnaît-on la réponse indicielle
d’un système à déphasage non minimal ?
◦ Expliquer la notion de pôle dominant. Dans une paire de pôles complexes conjugués, lequel
domine ?
2 Identification d’un système

On considère un système dont on a obtenu les diagrammes de Bode suivants par une mesure en
régime harmonique.

8dB
−6dB
A partir de ces diagrammes de Bode, essayez d’identifier une fonction de transfert en supposant
que ce système n’a pas de zéro. Vous pourrez suivre le cheminement suivant :
– Quel est le gain statique du système ?
– Quel est l’ordre du système ?
– Quelle est la classe de ce système ?
– Ce système est-il sous-amorti ou sur-amorti ? Comment sont les pôles du système ?
– Déterminez la pulsation de résonance et le facteur de résonance
– Déduisez-en les paramètres du système
Justifiez vos réponses.
Entrez la fonction de transfert que vous avez estimée à l’aide de la fonction tf. Tracez le dia-
gramme de Bode de cette fonction de transfert à l’aide de la fonction bode et comparez avec le
diagramme de Bode fourni.
Avant de passer à la suite, vous ferez valider vos résultats par l’encadrant de TP.
3 Synthèse de correcteurs
Déterminez les caractéristiques de la réponse indicielle du système identifié précédemment :
temps de réponse, gain statique, temps du 1er maximum, dépassement, etc.
3.1 Réglage d’un correcteur d’ordre 1 à l’aide des diagrammes de Bode

On souhaite asservir ce système de sorte à avoir une marge de phase de 60o, une erreur statique
nulle et une bande passante de 1rad/s.
On veut utiliser un correcteur d’ordre 1.
– Donnez la forme du correcteur adéquat. De quel type est-il ?
– Peut-on faire un réglage standard de ce correcteur ? Pourquoi ?
– Quelle phase le zéro du correcteur doit-il apporter à la bande passante désirée ? Calculez sa
valeur. Réglez ensuite le gain du correcteur. Pour limiter les calculs, vous pourrez tracer les
diagrammes de Bode de la boucle ouverte avant réglage du gain.
– Tracez le diagramme de Bode de la boucle ouverte et vérifiez votre réglage.
Simulez le comportement de la boucle fermée à l’aide de l’outil Simulink :
– Taper simulink. Une fenêtre comportant plusieurs bibliothèques de blocs fonctionnels appa-
raît. Choisir dans le menu File de la fenêtre Simulink l’option New->Model.

– Construire le modèle du système en boucle fermée comprenant le système GH et le correcteur

déterminé précédemment. Pour cela, on cherche dans les bibliothèques de Simulink les diffé-
rents blocs (fonction de transfert, gain, sommateur, oscilloscope) que l’on fait glisser dans le
modèle.
– Afficher la réponse indicielle du système en boucle fermée pour un échelon unitaire : les
signaux d’entrée se trouvent dans la bibliothèque "sources". Les outils de visualisation (utiliser
un scope) dans la bibliothèque "sinks".
Que pensez-vous de la réponse ? Est-ce satisfaisant ?
3.2 Réglage à l’aide du lieu des racines

On se propose d’utiliser un correcteur PI. On souhaite obtenir un temps d’établissement à 5% de
l’ordre d’une seconde et un dépassement inférieur à 25%.
Vous allez régler ce correcteur à l’aide de rltool, qui est un outil de synthèse de correcteur par
le lieu des pôles :
– Tapez rltool. Alors, la fenêtre rltool comportant un lieu d’Evans vierge apparaît.
– Choisir dans le menu File de la fenêtre rltool la commande Import Model. Placer
dans le processus à asservir, G, le modèle de gh, puis cliquer OK. La fenêtre rltool trace
automatiquement le lieu d’Evans du système.
– On peut faire varier le gain de la boucle ouverte soit en changeant la valeur de la case C(s)
dans la fenêtre rltool, soit en faisant glisser les pôles sur le lieu d’Evans.
– Pour ajouter les pôles et zéros nécessaires au lieu d’Evans cliquer sur la case correspondant
aux pôles ou zéros, puis cliquer sur le lieu d’Evans à l’endroit où l’on souhaite les placer. On
pourra ensuite faire glisser ce zéro et observer comment se déforme le lieu d’Evans.
– Cliquez sur Analysis -> response to step command. Une nouvelle fenêtre appe-
lée LTI viewer apparaît et contient la réponse indicielle de la boucle fermée.
Peut-on respecter le cahier des charges ?
Que pensez-vous du temps d’établissement de la boucle fermée ?
Pourquoi est-ce une mauvaise idée d’utiliser un correcteur PI ?
3.3 Correcteur proportionnel - intégral - dérivé (PID "généralisé")

On se propose d’utiliser un correcteur PID généralisé.
– Première stratégie de réglage : compensation de pôles
Dans un premier temps, on choisit de compenser les pôles du système par les zéros du cor-
recteur. Régler le correcteur pour que le dépassement soit égal à 5% et que le temps d’établis-
sement soit de l’ordre de 1s. Afin de bien filtrer les bruits, on impose que l’amplification du
correcteur en hautes fréquence soit restreinte (la fréquence du pôle du correcteur ne doit pas
être supérieure à 100 fois celle de ses zéros)
Pour évaluer la robustesse du réglage, on étudie l’effet du correcteur sur un système légère-
ment différent (fonction de transfert mal identifiée en raison de l’usure du système). Essayer le
correcteur (sans le modifier) sur le système suivant :
0.237
GH2 (s) =
s2 + 0.2338s + 0.5942
– Deuxième stratégie de réglage : placement de pôles
Afin de gagner en robustesse, on utilise cette fois les zéros complexes conjugués pour éloigner
les pôles du système bouclé de l’axe imaginaire.
Etudier les déformations du Lieu d’Evans produites par le déplacement des zéros du correcteur.
Régler le correcteur pour respecter le cahier des charges (dépassement inférieur à 25% et temps
d’établissement à 5% inférieur à 1s) . Evaluer sa robustesse en considérant les deux modèles
du système.

4 Simulation du système en boucle fermée

On souhaite tester les 2 correcteurs PID obtenus précédemment.
– Construire avec Simulink le modèle du système en boucle fermée comprenant le système GH
et les correcteurs PID déterminés précédemment.
– Afficher la réponse indicielle du système en boucle fermée pour un échelon unitaire.
– Observez le signal de commande en plaçant un oscilloscope. Qu’en pensez-vous ? En pratique,
la commande est limitée entre −20 et +20. Pour cela ajoutez un bloc de saturation que vous
trouverez dans la bibliothèque "non linear". Observez l’effet des saturations. Qu’en concluez-
vous ?
– Les correcteurs PID permettent-ils de rejeter les perturbations d’entrée constantes ? Justifiez
votre réponse. Simulez le système avec des perturbations d’entrée constantes.
– Etudier la robustesse des différents correcteurs en remplaçant la fonction de transfert GH par
GH2 .

Feuille de préparation TP 1
Mise en équation du système
1. Linéarisation du modèle :
2. Caractérisation, fonction de transfert et analyse :
3. Stabilité :
Asservissement de courant du système :

1. Constante de temps, temps de réponse en courant :
2. Calcul de Kpi et Kii :
Asservissement de position du système :

1. Calcul de Kpx , Kix et Kdx :
Electronique :

1. Calcul du PI :
2. Calcul du PID :

Q-1 Que représente le terme e−T s et de quel phénomène physique est-il représentatif :
Q-2 Allure de la réponse indicielle dans les cas suivants :
K0
t (s) t (s) t (s)

0 0 0
T T+0.5 T+1 T T+0.5 T+1 T T+0.5 T+1
n = 1 , τ = 1/6 n = 2 , τ1 = τ2 = 1/6 n = 2 , τ1 = 1/6 >> τ2
Q-3 Réponses temporelles θV (t) avec une température ambiante nulle et non nulle :
Volt
4 U(t)
t (s)
0 4 8 12 16
Q-4 Détermination graphique du gain statique, de τ (constante de temps double du second ordre). ξ
pour un tel système :

-Correcteur Proportionnel-
Q-5 Expression de BFref et BFambiant
Q-6 Gain statique de BFref :

Réponse θV (t) en pointillés du système bouclé en l’absence de θambiant :
Volt
4 Yref(t)
t (s)
0 4 8 12 16
Q-7 Erreur permanente/statique en % :

Q-8 Gain statique de BFambiant (s) :
Avec θambiant = 0, 5, contribution constante de θambiant à la mesure θV :
Q-9 Tracer la réponse complète θV (t) en continu sur la figure précédente.
-Correcteur Proportionnel Intégral-

Q-10 Justification du choix du zéro dans le correcteur PI (compensation ? pole rapide/lent ? pour-
quoi ?) :
Q-11 Expression de BFref (s) et BFambiant avec le correcteur PI :
Q-12 Gain statique de BFref (s) et BFambiant avec le correcteur PI :

Réponse du système à la consigne θV ref (t) avec la perturbation θambiant = 0, 5V .
Volt
4 Yref(t)
t (s)
0 4 8 12 16
Q-13 Erreur statique vis-à-vis de la consigne :

Erreur statique vis-à-vis de la perturbation :


Réponse prévue du système
Q-1 et Q-3 Compléter avec l’allure prévue des courbes
Vθ
Q-2 Donner l’expression de | |dB et de Φ(Ve , Vθ ) en fonction de g, β, | Ve |, | Vω | et Φ(Ve , Vω ),
Ve
pour une fréquence d’excitation f donnée (A.N. : g = 1V /rad.s−1 et β = 4V /rad).

Q-4 et Q-5 Influence des non linéarités

Tracer l’allure de la réponse pour une entrée sinusoïdale basse fréquence, de valeur moyenne
nulle, en tenant compte des frottements secs et des saturations.
Comportement en boucle fermée

Q-7 Expression des transfert :
K0 ω0 ξ
Vθ
Vref
Vθ
Vp
Q-8 Erreurs permanentes d’ordre 0 et 1 vis-à-vis de la consigne :
Erreur statique vis-à-vis de la perturbation :
Q-9 et Q-10 Influences de K :

Q-11 Retour tachymétrique. Expression de la fonction de transfert de la boucle interne :
Q-12 Justification de l’ajustement séparé de la phase et du gain du Bode en boucle ouverte via le
réglage de K1 et K2 :


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Télécom Physique Strasbourg

Séance 1 Séance 2 Séance 3

Rotation généralistes Rotation TIC-Santé

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

F IGURE 1 – Système de lévitation MAGLEV, bille à l’équilibre

2 Préparation : partie automatique

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

1. En déduire la fonction de transfert du procédé autour du point d’équilibre (i0 , x0 ) :

F IGURE 2 – Principe de l’asservissement cascade du MAGLEV

2.2 Asservissement de courant

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

I˜∗ (s) + Uc (s) U (s) ˜

F IGURE 3 – Principe de l’asservissement de courant du MAGLEV

2.3 Asservissement de position

X̃ ∗ (s) + I˜∗ (s) ˜

F IGURE 4 – Principe de l’asservissement de position du MAGLEV

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

(c) En identifiant terme à terme le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée

3 Préparation : partie électronique

3.1 Cellule de filtrage

F IGURE 5 – Filtre passe-bas du 1er ordre réalisé avec un AOP.

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

F IGURE 6 – Correcteur PI réalisé à l’aide d’un amplificateur opérationnel.

F IGURE 7 – Schéma complet de la cellule PI avec saturation

3.3 Cellule PID

F IGURE 8 – Correcteur PID réalisé à l’aide de trois amplificateurs opérationnels.

La cellule PID (figure 8) permet de réaliser un correcteur proportionnel-intégral-dérivé. Il s’agit

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

4.1 Première partie : calcul précis des correcteurs

4.1.1 Filtrage passe-bas

4.1.2 Asservissement de courant

4.1.3 Asservissement de position

4.2 Implémentation électronique des correcteurs

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

F IGURE 9 – Typon de la carte correcteur

S1 S3 S1, S3: fiches femelles bananes

F IGURE 10 – Câblage de la maquette Maglev

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

– Faire vérifier votre montage à l’enseignant avant d’allumer !

4.3.2 Validation du Filtre passe-bas

4.3.3 Boucle de position et courant imbriquées

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

TP 2 – Identification d’un système thermique et régulation PI

1.1 Système à commander

Ventilateur Elt. chauffant Sonde t° Tube plastique

F IGURE 11 – Schéma de la maquette.

P = Kt U + 15 avec Kt = 5, 8 W.V −1 (8)

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

1.3 Chaîne de mesure

F IGURE 12 – Schéma fonctionnel.

1.4 Modèle pour l’asservissement

Le système n’est linéaire qu’autour d’un point de fonctionnement adéquat car :

Le modèle du procédé est donnée par l’expression de la mesure de température θV :

θV (s) = KH (∆θ + θambiant ) (11)

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

On souhaite dans ce TP asservir la tension θV , mesure de la température θ, à une consigne

2.1 Modélisation et Réponse indicielle en boucle ouverte

Télécom Physique Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle, Loïc Cuvillon

θV ref (s) + U (s) ∆θ(s) + θ(s) θV (s)

F IGURE 13 – Modèle du procédé en boucle fermée

2.2.1 Réponse indicielle du système avec correcteur P

θV (s) = BFref (s).θV ref (s) + BFambiant (s).θambiant (15)

2.2.2 Réponse indicielle du système avec correcteur PI

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