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Identification dynamique des paramètres de l'Universal Robots UR5

Nemanja Kovincic1, Andreas Mu¨ller1, Huber Gattringer1, Matthias
Weyrer2, Andreas Schlotzhauer2 et Mathias Brandsto¨tter2

Résumé - Dans cet article, une méthodologie pour ∈

l'identification des paramètres d'un manipulateur de robot c(q, q˙) RN représente le vecteur des termes centripètes et de
∈ le vecteur gravité. En outre, le
industriel en série est présentée. La méthodologie présentée Coriolis, et g(q) RN désigne
repose sur le fait que les équations décrivant le mouvement de vecteur QR RN
représente les∈ forces de friction, tandis que
tout système mécanique peuvent être écrites sous une forme RN ∈
QM représente les couples agissant sur les corps, c'est-à-
linéaire par rapport à un ensemble de paramètres. Sur la base dire les couples actifs ou de commande.
de mesures expérimentales effectuées sur le robot Universal
Robots UR5, la technique présentée est appliquée et les B. Modèle de frottement
paramètres dynamiques du robot sont déterminés par Les forces dissipatives sont modélisées sous la forme du
l'utilisation du pseudo-inverse de Moore-Penrose. A la fin, la frottement sec et visqueux de Coulomb, ce qui conduit à
capacité des paramètres déterminés à prédire des mesures
autres que celles utilisées pour l'identification est démontrée. QRi = rvi q˙i + rci sign(q˙i) , i = 1 . . . N, (2)
I. INTRODUCTION où rvi et rci sont respectivement les coefficients de
frottement visqueux et sec. Afin d'éviter les fonctions non
Un modèle mathématique d'un système physique réel est
lisses dans le modèle, la fonction de signe est approximée
aussi bon qu'il peut prédire ce que les expériences montrent.
par la fonction hyperbolique tangente comme suit
Pour obtenir un modèle correct, sa structure, c'est-à-dire la
q˙i
prise en compte de toutes les dynamiques pertinentes, et ses sign(q˙i) ≈ tanh. Σ, (3)
paramètres doivent être corrects. Certains paramètres du ε
modèle, comme les masses et les longueurs des liaisons du où ε est un très petit nombre choisi pour rendre la pente de
robot, peuvent être mesurés, tandis que d'autres, comme les la fonction hyperbolique tangente raide autour de zéro.
frottements secs et visqueux dépendant de la température, les
C. Dynamique des moteurs et des réducteurs
moments d'inertie axial et centrifuge ou la position du centre
de masse des segments, sont presque toujours inconnus et En supposant qu'un moteur et un réducteur se trouvent à
doivent être identifiés. Cependant, chaque paramètre ne peut chaque articulation, on obtient une dynamique du moteur
pas être identifié séparément, mais seulement par des de la forme suivante
combinaisons linéaires de ceux-ci. Le vecteur dont les
éléments sont des combinaisons linéaires de paramètres qui
peuvent être identifiés
est appelé vecteur de paramètres identifiables ou vecteur de i2G, CM,i q¨i = iG,i MMot,i = QM,i, i = 1 . . . N, (4)
base i

paramètres. nemanja.kovincic@jku.at
2JOANNEUM
RESEARCH Forschungsgesellschaft mbH, ROBOTICS - Institut fu¨r
Dans cet article, la procédure de détermination des Robotik und Mechatronik mathias.brandstoetter@joanneum.at
paramètres de base et de leur identification est expliquée.
Ensuite, en utilisant des mesures expérimentales, la
procédure est appliquée à l'identification des paramètres du
manipulateur UR5 d'Universal Robots. Enfin, afin de valider
les paramètres obtenus, ils sont utilisés pour prédire les
mesures expérimentales non utilisées pour l'identification.
MODÉLISATION MATHÉMATIQUE
II.
A. Dynamique du robot
Les équations différentielles du mouvement décrivant la
dynamique d'un robot en série composé de N corps rigides
peuvent être écrites sous une forme bien connue, à savoir
M(q)q¨ + c(q, q˙) + g(q) + QR(q˙) = QM, (1)
où q ∈ RN désigne le vecteur des coordonnées généralisées,
M(q) ∈ RN,N désigne la masse définie positive symétrique.
Ce travail a été soutenu par le projet FFG Dr.KORS (numéro de projet :
864892).
1Institut de robotique

,Université Johannes-Kepler de Linz

où CM,i représente le moment d'inertie axial du i-ème
rotor correspondant à l'axe de rotation et MMot,i
représente le couple du moteur. Notez que les
équations précédentes peuvent être divisées par iG,i,
cependant entre un moteur et un corps se trouve la
boîte de vitesses, ainsi le couple QM,i, agissant sur le
corps i, est iG,i fois plus grand que le couple du
moteur. Notez également que, bien que le rotor d'un
moteur tourne autour d'un axe qui est lui-même en
mouvement, ce qui rend le mouvement du rotor
complexe au sens parallèle, la dynamique d'un moteur
et d'une boîte de vitesses est modélisée sous une forme
simplifiée. À savoir, en supposant le rapport
d'engrenage connu iG,i, le rotor d'un moteur entraînant
le corps i tourne autour de l'axe d'articulation avec une
vitesse angulaire iG,i fois supérieure à la vitesse
angulaire relative des corps correspondants. Comme
cette rotation est dominante par rapport au mouvement
de l'axe de l'articulation lui-même, elle seule est prise
en compte.
III. MÉTHODOLOGIE POUR
L'IDENTIFICATION DES
PARAMÈTRES DYNAMIQUES
La méthodologie d'identification des paramètres du
robot est basée sur le fait que les équations décrivant
les mouvements d'un système de corps rigides peuvent
être écrites sous forme linéaire par rapport à un certain
ensemble de paramètres dynamiques, voir [2], [3].
Pour un aperçu de l'identification des paramètres
dynamiques des robots, voir [10].
A. Forme linéaire des paramètres des équations du mouvementoù le vecteur des paramètres est
En tenant compte du fait précédent, (1) s'écrit 2 CM,1
comme suit G,1 .
i
N pTM = . (11)
∑ ΘTi( q,q˙q¨, p) Ti = Θ q q˙q¨ p Qo i2G, CM,N
i= N
1 .
T ( , , ) T = ,
(5)
ΘT ∈ RN,10N, pT ∈ R10N,
Les forces dissipatives définies dans (2) s'écrivent sous la
où la matrice des régresseurs ΘTi est définie forme linéaire des paramètres comme suit
ΣΣrv1
comme suit
ΘTi = FTKi × .
Σ. - gΣ . Σ, QR diag(q˙i) diag(sign(q˙i)) . = ΘR pR, (12)
+ ω˜ ω˙˜ + ω˜ 0 = rcN
v˙K vK Σ
. ω˜ .
0 - v˙K + ω˜ vK - gΣ∼ Ω˙ + ω˜ Ω | - Ω˙ˆ - ω˜ Ωˆ Σ,

∂ω où diag(-) désigne une matrice diagonale, et pR le param-

ΣT
Σ. ∂ v Σ. Σ
FKi KKT K IK T
= ∈ R6, . (6) eter vector.
∂ q˙ ∂ q˙ i N C. Forme linéaire des paramètres des équations décrivant les
Pour la dérivation de l'équation précédente, voir [7]. système entier
Le vecteur de paramètres pTi est
. Lorsque les équations décrivant tous les éléments du
pTi = m, mρSx, mρSy, mρSz, A, B,C, D,i E, F T ∈ modèle, c'est-à-dire les corps rigides, les moteurs et les
R10, Σ (7) frottements, sont écrites sous la forme linéaire des
paramètres, l'écriture de la même forme d'équations
où ρSx, ρSy et ρSz sont des projections du centre de masse décrivant le système dans son ensemble est simple. En
du corps i sur les axes x, y et z du cadre de coordonnées combinant (5), (10) et (12), la forme linéaire des équations
positionné, et rigidement relié, à l'articulation de ce corps et décrivant l'ensemble du système est la suivante
dont l'un des axes est l'axe de rotation de ce corps. Σ
corps. Dans le même système de coordonnées, les moments pT
d'inertie de tous les corps consécutifs sont notés A, B, C, ΘT ΘRpTM = Θ p QM (13)
Σ M = ,
D, E, F. ΘT
En outre, dans (6), les matrices Ω et pour pR
Ωˆ Θ ∈ N,13N , p ∈ 13 , QM ∈ RN ,
A N
B R R
A-F-Eωx Σ C où la matrice Θ est connue comme la matrice du régresseur de la
JK K ωIK = -FB-Dωy =Ω Σ , système. D'après les équations précédentes, le vecteur Qo de (5)
Ωˆ est
D E Qo = QM - ΘR pR - ΘT . (14)
-E-DCωz MpT M
F
ωx (8) D. Détermination des paramètres de base
0 0 ωz ωy Avant de déterminer les paramètres de base, les colonnes zéro
Ω =0ωy 0 , Ω
ˆ ωz 0ωx , (9) dans
00ωz = ωy ωx 0 la matrice du régresseur sont identifiés et éliminés. A savoir,
dans la matrice de régresseur définie dans (5), le type le plus
où le vecteur g désigne le vecteur accélération de la gravité, général
moteur de
et peuvent être écrites sous forme de paramètres linéaires
et- (˜) est une matrice symétrique oblique correspondant à un comme suit
vecteur
- ( ). Notons que la matrice d'inertie JK et tous les
vecteurs dans (6) sont écrits dans les cadres de coordonnées
du corps positionnés aux articulations. Le vecteur Qo dans
(5), en l'absence de dynamique du moteur et de frottement,
désigne le vecteur des couples du corps, tandis que pour le
cas du frottement et de la dynamique du moteur est défini
dans ce qui suit.

B. Forme linéaire des paramètres de la dynamique du

moteur et des forces de frottement
Les équations différentielles (4) décrivent la dynamique du
Le mouvement d'un corps rigide, c'est-à-dire une autres colonnes de la matrice du régresseur pour le premier
translation plus une rotation, est supposé pour chaque corps de la chaîne sont égales à zéro. Notez que si le cadre
corps de la chaîne cinématique. Cependant, lorsqu'il de coordonnées, situé au niveau de l'axe d'articulation du
s'agit de manipulateurs de robots, le mouvement du deuxième corps de la chaîne, est positionné de telle sorte que
premier segment de la chaîne peut être décrit comme la vitesse de son origine est toujours égale à zéro, la
une rotation pure autour d'un axe. Ainsi, seules les projection du centre de masse de ce corps sur l'axe de
colonnes du régresseur correspondant aux moments rotation ne peut pas être identifiée. Toutefois, ce problème
d'inertie liés à l'axe de rotation dans le vecteur peut être facilement évité en déplaçant ce cadre le long de
paramètre (7) ne sont pas égales à zéro. Toutes les l'axe de rotation.
2
G,1 CM,1 Le calcul des paramètres de base est basé sur la détermination
i des colonnes indépendantes de la matrice du régresseur Θ par
Σdiag ) = ΘT M pT M , (10)
QM = (q¨i Σ . utilisation de la décomposition QR. Cette procédure est
G,
CM,N expliquée en détail dans [5], annexe 5. Ici, on suppose que la
iN base
et les colonnes indépendantes correspondantes sont Ici, il est important de noter que (18) et (21) n'ont de sens
déterminées. Ainsi, (13) peut être écrit comme suit que si tous les degrés de liberté sont du même type,
Θ(q, q˙, q¨ ) p = ΘB(q, q˙, q¨ ) pB = QM, par exemple, rotationnel. Sinon, les quantités sans dimension
doivent être

ΘB ∈ RN, , N (15) présenté en premier.

∈R, ∈R
pB b
b
QM
où ΘB est le nouveau régresseur dont toutes les colonnes
sont indépendantes, et où pB est le vecteur des paramètres
de base. Notez que l'élimination des colonnes zéro n'est pas
nécessaire car lors du calcul des paramètres de base, les
paramètres correspondant aux colonnes zéro ne sont pas
présents. Cependant, l'élimination des colonnes zéro est la
procédure standard dans la détermination des paramètres de
base.
Afin de déterminer les paramètres de base (15), le système
réel est excité avec une trajectoire spécialement choisie et
des coordonnées généralisées et les couples moteurs sont
mesurés à m instants. À partir des coordonnées généralisées,
les vitesses et accélérations généralisées sont calculées par
filtrage, puis le nouveau régresseur, appelé matrice
d'information, est formé comme suit
ΘB|t1 QM|t1
. .
. pB = . + rn,
Enfin, notons qu'une bonne solution approximative de (18)
ne peut être trouvé que si la trajectoire d'excitation excite
tous les paramètres dynamiques du robot. La détermination
d'une telle trajectoire fait l'objet de la sous-section suivante.
E. Détermination de la trajectoire d'identification
La trajectoire d'identification qui excite tous les pa-
ramètres dynamiques, et qui permet donc d'obtenir une
solution approximative précise du problème d'identification
des paramètres (18), est généralement appelée trajectoire
d'excitation persistante. Le terme "persistant" signifie que
tous les paramètres doivent être excités de manière
persistante dans le temps, c'est-à-dire à chaque intervalle de
temps pendant le processus d'identification. Cependant, la
persistance de la trajectoire n'est pas la seule condition pour
obtenir une solution ap- proximée précise. En effet, puisque
la trajectoire d'excitation persistante est la trajectoire
souhaitée, le contrôleur d'un robot manipulateur réel doit être
capable de la suivre. Sinon, la
(16) La trajectoire n'est plus persistante.

ΘB|tm QM|
ou écrit sous une forme plus tm Il existe plusieurs critères pour calculer l'exci- persistant.
simple comme voir [8], [1], [4]. Cependant, l'une des plus utilisées est
ΘBpB = QM + e, (17) le nombre de condition de la matrice Λ = ΘT B ΘB parce qu'elle
mesure la sensibilité de la solution des moindres carrés
où e est le vecteur d'erreur résiduel. Dans le cas général, le aux erreurs de modélisation et au bruit. Ainsi, bien défini
système d'équations précédent n'admet pas de solution, La trajectoire d'excitation persistante est celle dont les points
cependant, une solution approximative est trouvée en dans le temps donnent un petit nombre de condition de la
matrice Λ. Plusieurs critères basés sur le nombre de
résolvant le problème des moindres carrés suivant
condition pour calculer l'excitation persistante existent dans
la littérature, voir [5]. Ici, les critères
min e1e , =
eΘBpB -QM. (18) min cond(Λ(q, q˙, q¨ )) σm = σmax 1
≥
(22)
T q,q˙
,q¨
pB 2

où la solution est est utilisé, où σmax et σmin désignent respectivement la

pB = ΣΘT ΘBΣ-1ΘT QM, (19) valeur singulière maximale et minimale de la matrice Λ.
B B Puisqu'un robot physique réel ne peut pas atteindre des
Σ Σ,àcondition valeurs arbitraires de coordi-
que la matrice Θ Θ existe, c'est-à- nates, vitesses et accélérations, la minimisation précédente
T1
dire que si Θ a un Bcomplet BB Le problème est résolu avec les contraintes suivantes :
rang de colonne. Puisque la matrice ΘB a linéairement qmin ≤ q ≤
indépendant qmax,
colonnes, c'est une matrice de rang complet. Notez que la
matrice
est un pseudo-inverse de la matrice ΘB, ou |q˙| ≤ (23)
ΣΘT
B ΘBΣ- B
1ΘT bien q˙max,

plus précisément
supposant que l'inverse de Moore-Penrose gauche. En |q¨ | ≤ q¨ max .
que la matrice ΘB est déterministe et que ρn est de moyenne Dans (23), les vecteurs qmin et qmax désignent les valeurs
nulle. minimales et maximales autorisées des coordonnées
bruit additif indépendant, l'écart type du i-ème généralisées, le vecteur q˙ représente les vitesses maximales
le paramètre est,
,(20) le vecteurmax
q¨ max
généralisées et dénote les accélérations généralisées
.. T Σ-1Σ i, maximales autorisées. Si le robot peut s'auto-collisionner
Σ
σi ΘB i
pendant le mouvement, alors
comme décrit dans [5]. Si l'écart-type d'un paramètre est identifié.
= ΘB
"grand", alors le paramètre est considéré comme mal Afin de quantifier la qualité des paramètres de base calculés
pour prédire les couples mesurés, l'erreur normalisée L'exigence selon laquelle il n'y a pas d'auto-collision est
√eT également utilisée comme une contrainte. Outre le nombre de
eN = 1 e, (21)
m conditions, le déterminant de la matrice Λ peut également
être utilisé pour calculer l'excitation persistante, voir [4].
Afin de résoudre le problème de minimisation (22) avec
les contraintes (23), suivant [9], la trajectoire de
minimisation est prise sous la forme d'une série de Fourier
finie commeLiabsuit
est utilisé, où m représente le nombre d'échantillons de temps . i,l )Σ
utilisés qi(t) = ∑ ωi sin(ωilt) - ωi i,l
cos(ωilt + qi,0, (24)
l=
pour le calcul de la matrice d'information. 1 l l
où Li est l'ordre de la série, ωi est la fréquence de base, qi,0 est
La position et l'orientation relatives de ces cadres de
le décalage de coordonnées, et ai,l et bi,l sont les coefficients de coordonnées sont d'abord définies par des matrices de
la série. Dans le cas général, toutes les constantes de rotation entre eux, puis les attributs locaux et globaux du
l'équation précédente peuvent être utilisées comme variables mouvement de chaque corps de la chaîne cinématique sont
d'optimisation. Cependant, l'ordre de la série est calculés.
généralement fixé et les variables restantes sont utilisées
dans l'optimisation. Avec la représentation en série de A. Forme linéaire des paramètres des équations du mouvement
Fourier, le problème d'optimisation à dimension infinie (22) En supposant que tous les éléments permettant d'écrire la
est remplacé par un problème à dimension finie donné forme linéaire des paramètres des équations du mouvement
comme suit sont connus, il est nécessaire de les substituer pour structurer
la matrice du régresseur.
min c o nd ( Λ(q, q˙, q¨ )) (25) dans (6), (10) et (12). Cependant, les résultats analytiques obtenus
a,b,ω,q L'expression du régresseur n'est pas présentée. Au lieu de
0
où cela, on supposera que la matrice du régresseur Θ(q, q˙, q¨ )
Σa1 ΣTb Σb1 est connue. Alors, la forme linéaire paramétrique des
a= ,1 . . . a1,L . . . aN,L = ,1 . .i . b1,L . . équations du mouvement est la suivante .
ΣT
. bN,LΣω1 i ΣTq0 i Σq1 i
ω= . . ωN = ,0 . .
6
qN,0ΣT , Θ(q ,q˙q¨
, p) = Q M, Θ∈ p ∈ R78 Q ∈ R . (27)
,78
R6 , , M
(26)
qui est à nouveau résolu avec les contraintes (23) et la où le vecteur de paramètres p est
condition qu'il n'y ait pas d'auto-collision du robot. Enfin, au
lieu d'optimiser toutes les variables mentionnées pT
précédemment, le décalage de coordonnées q0 peut être pp = 78
, (28)
prédéfini ou la fréquence de base, ωi, peut être la même pour pR∈ RT M
tous les corps. Cela réduit la dimension de la solution du
dont les éléments sont définis
problème et donc aussi le temps nécessaire à l'algorithme
comme suit
d'optimisation pour trouver la solution.
. ∈
pT = pT 1 . . . pT 6Σ R60,
IV. ROBOTS UNIVERSELS UR5 ..
= mρSx, mρSy, mρSz,∈A, B,C, D, E, FΣi ∈ R10,
pT M = m, CM,1
pTi i
... CM,6Σ
i2 = 1 . . . 6,
i2 R6,
Pour démontrer la méthodologie décrite précédemment G,1 G,6
pour
identification des paramètres, le manipulateur UR5 .
d'Universal Robots. pR = rv1 . . . rv6 rc1 . . . (29)
ulateur est utilisé, voir Fig. 1. Ce manipulateur possède six Σ∈
degrés rc6 R6,
de liberté et est un robot collaboratif léger. Fig. 1. Universal Robots UR5, extrait de [6].

Sur la figure 1, le robot UR5 est représenté dans sa

configuration initiale, ainsi que les systèmes de coordonnées
d'intérêt et les distances entre eux. Les axes rouge, vert et bleu
de la Fig. 1 correspondent aux axes x, y et z, respectivement.
Sur la base de la
où ρSxi , ρSyi et ρSzi sont des projections du centre de
masse du corps i sur l'axe du cadre de coordonnées
positionné à la ième articulation.
Notons que, puisque le mouvement du premier corps
est décrit comme une rotation pure, seule la colonne de la
matrice Θ(q, q˙, q¨ ), correspondant au moment d'inertie
axial pour l'axe de rotation n'est pas nulle. Toutes les
autres colonnes de ce régresseur sont nulles.
Parfois, certains paramètres sont connus pour être nuls
ou ils sont négligeables par rapport à d'autres paramètres.
Dans ce cas, on peut choisir de ne pas les identifier, donc
les colonnes correspondantes de la matrice Θ sont
d'abord éliminées, puis la décomposition QR est
appliquée à la matrice résultante.
Dans ce travail, pour l'identification des paramètres du
manipulateur UR5, plusieurs paramètres sont supposés
être négligeables. A savoir, les moments d'inertie
centrifuges des liens sont supposés être beaucoup plus
petits que les moments d'inertie axiaux et ne vont donc
pas être identifiés. De plus, on suppose que la position du
centre de masse du corps i n'a pas les trois projections sur
l'axe du cadre de coordonnées positionné à l'articulation
correspondante, mais une seule. Le mouvement du
premier corps de la chaîne cinématique est une rotation
pure et donc seul le moment d'inertie axial correspondant
à l'axe de rotation est identifié. Pour le deuxième corps, on
suppose que le centre de masse a une projection
uniquement sur l'axe z. De même, on suppose que le
centre de masse du troisième corps se trouve sur l'axe z.
Pour le quatrième et le sixième corps en chaîne, on
suppose que les centres de masse correspondants sont
situés sur l'axe z.
et les centres de masse sont respectivement sur l'axe y.
Enfin, pour le cinquième corps, le centre de masse est
supposé se situer sur l'axe z.
Avec les hypothèses précédentes, la substitution de valeurs
aléatoires pour les vecteurs q, q˙ et q¨ dans la matrice Θ(q,
q˙, q¨ ), et l'application de la décomposition QR à la matrice
résultante, permet d'obtenir le vecteur de paramètres de base
pB ∈ R33, où.
i2
G,1 CM,1 +C1 +C2 +C3 +C4 + 0,01285 m2+.
+0,01191 m5 + 0,01191 m6
m2 ρSz2
et tous les autres sont nuls. Les autres paramètres de la série
de Fourier sont trouvés par optimisation. L'identification est
effectuée sur un intervalle de temps de 20 secondes, mais
seules les 10 premières secondes sont représentées sur les
figures. La Fig. 2 montre les angles mesurés de l'excitation
utilisés pour l'identification des paramètres, tandis que la
Fig. 3 montre les courants mesurés du moteur pour la même
trajectoire.
1

-C2 q1 q2 q3 q4 q5 q6
A2
0.5
2 ,2 CM,2 + B2
iG

Angle [rad]
m3 + m4 + m5 + m6
0

0,3922 m4 + 0,3922 m5 + 0,3922 m6 + m3 ρSz -0.5

3
A3 −C + 0.1539 + 0.1539 + m6-1
3 m4 m5 0.1539
B3 + 0,1539 m4 + 0,1539 m5 + 0,1539 -1.5
m6 -2
0,1092 m5 + 0,1092 m6 + m4 ρSy
4

A + B -C + 0,008959 m
4+ 5+ . 6 -2.5
45 46
BB 0.09465 0 008959
m6 + m5 m
ρSz5
pB = A5
- B5 Temps [s]
− C5
+C6
+C6 .
m6 ρSy6 Fig. 2. Trajectoires d'excitation persistante utilisées pour
l'identification.
A6 - C6
8

− 36
B6 I1 I2 I3 I4 I5 I6
CM, 44
Courant [A]

i2 CM,
G,3
i2
iG,4
i2 C2

G,5 M,5
CM,60

G,6

rv
1
Ainsi, le système d'équations .
rc
6(3
0)
 -6 012345678910

-4

-2

Temps [s]

-8
 6

∈∈∈
w
 s u,
y= (33)
s
+1
où s désigne la variable de Laplace, w = 2π f est la
fréquence angulaire, f = 10 Hz étant la fréquence de coin
du filtre. Les valeurs de la fréquence de coin sont
déterminées en inspectant le contenu fréquentiel des
signaux mesurés.
 [Nm] de serrage 3 [Nm]
En utilisant le filtre et la fonction "filtfilt" de Matlab, on
50
obtient une accélération généralisée.
En suivant la méthodologie d'identification des

Couple de serrage 4Couple

0
paramètres, on forme d'abord la matrice d'information ΘB et
le vecteur QM. Ensuite, les paramètres de base sont -50

déterminés en utilisant le pseudo-inverse de Moore-Penrose

012345678910
à partir de (19). 10
Temps
Les résultats pour les paramètres de base obtenus par [s]
0
l'utilisation de la pseudo-inverse sont présentés à la figure 4,
ainsi que les écarts types correspondants. -10

12

Valeur du paramètre Ecart-type 012345678910

10
Temps
[s]

[Nm] de serrage 5 [Nm]

Fig. 6. Couples mesurés et prédits.
8

10
6

40
Couple de serrage 6Couple

2
-10
0

10 012345678910
-2
Temps
[s]
051015202530 0
Index dans le vecteur de base
-10
Fig. 4. Paramètres de base.

Notez que les écarts types sont faibles.

Afin de vérifier la qualité du vecteur de paramètres de 012345678910
Temps
base calculé, les couples prédits sont comparés aux couples [s]
0.5
mesurés et l'erreur normalisée (21) est calculée. Les couples
de corps prédits sont présentés sur les figures 5, 6 et 7, tandis 0 Fig. 7. Couples mesurés et prédits.
Angle [rad]

que l'erreur normalisée est la suivante

-0.5
[Nm] de serrage 1 [Nm]

eN = 0,0279. (34)
-1

50-1 .5
Couple de serrage 2Couple

0-2

-2.5
-50

012345678910
100 012345678910
Temps
Temps
[s]
[s]
Couple de serrage 2 [Nm]Couple de serrage 1 [Nm]

Fig. 8. Trajectoires d'excitation persistante utilisées pour la validation des

paramètres.
0

50

-100

012345678910
0
Temps
[s]

-50
Fig. 5. Couples mesurés et prédits. 012345678910
Temps [s]
Ensuite, les vecteurs calculés des paramètres de base sont pr es sur les Fig. 9, Fig. 10 et Fig. 11, tandis que l'erreur
utilisés pour prédire les couples obtenus à l'aide de la és normalisée est de
deuxième trajectoire d'excitation, illustrée à la figure 8. e
Pour la trajectoire de la Fig. 8, et en utilisant les nt
paramètres de base obtenus, les prédictions des couples sont é
 100

012345678910
0 Temps
[s]
-100

eN = 0,0152. (35) Fig. 9. Validation du vecteur de paramètres de base obtenu, trajectoire de la

Fig. 8.
 [Nm] de serrage 3 [Nm]

50 [3]A. Codourey et E. Burdet, "A body-oriented method for finding a linear

form of the dynamic equation of fully parallel robots," in Proceedings
0
of International Conference on Robotics and Automation, vol. 2.
Couple de serrage 4Couple

IEEE, 1997, pp. 1612-1618.

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Temps [s]
10

-10

012345678910
Temps
[s]

Fig. 11. Validation du vecteur de paramètres de base obtenu, trajectoire de la

Fig. 8.

V. CONCLUSION
Les résultats de l'identification permettent de constater
plusieurs choses. Premièrement, bien que le vecteur de
paramètres de base obtenu ait des paramètres négatifs
correspondant au moment d'inertie des rotors du moteur, ce
qui est physiquement impossible, il peut très bien prédire les
couples mesurés. Cependant, la conséquence de l'existence
de paramètres négatifs physiquement impossibles est que la
matrice de masse n'est, pour certaines configurations de
robots, ni symétrique ni définie négative et que, par
conséquent, les méthodes d'inversion de la matrice de masse
conçues pour les matrices symétriques définies positives,
comme la décomposition de Cholesky, ne peuvent être
utilisées.
A la fin, notez que sur certaines figures montrant les
prédictions de couple, il y a une erreur au temps zéro. Cette
erreur est due au frottement statique qui est plus important
que le frottement dynamique identifié dans ce travail.
ACCUSÉ DE
RÉCEPTION
Ce travail a été financé par le projet Dr.Kors - Dynamic
recon- figurability of collaborative robot systems, financé par
FFG - O¨ sterreichische Forschungsfo¨rderungsgesellschaft,
numéro de projet 864892.
 RÉFÉRENCES
[1]G. Antonelli, F. Caccavale, and P. Chiacchio, "A systematic procedure
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