Chap6 Vibrations 1ddl VAS1 Potel Gatignol

A noter que la numérotation des paragraphes adoptée ici est calquée sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne répond pas aux normes de présentation
usuelles d'un document écrit.
COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS
1ère année
Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL
Chapitre 6.
VIBRATIONS - OSCILLATEURS HARMONIQUES
Université du Maine - UFR Sciences et Techniques
Catherine Potel, Philippe Gatignol Université du Maine, Le Mans Catherine Potel, Philippe Gatignol Université du Maine, Le Mans
Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1
Les points importants de ce chapitre sont : Un exemple pratique d'un tel oscillateur est celui de la suspension d'un véhicule automobile.
Distinction entre mouvement libre/mouvement forcé, régime
transitoire/régime permanent, fréquence propre/fréquence de
résonance/fréquence d'excitation, 2 Schématisation
régime apériodique/critique/pseudo-périodique
Beaucoup de mécanismes, comme une voiture (figure 6.1), peuvent se ramener à un système
masse-ressort dont on étudie les vibrations.
I INTRODUCTION
1ère étape :
1 Généralités ⇔ pas d'amortissement
a) ⇒ oscillations libres non amorties

Une vibration est le mouvement d'un système mécanique qui reste voisin d'un état de repos.
2ème étape :
Un tel mouvement peut ⇔ avec amortissement
- soit être provoqué par une excitation : on parle alors de vibrations forcées ;
b) ⇒ oscillations libres amorties
- soit être le résultat d'une action imposée à un instant donné (telle que déplacer le système
→
de sa position de repos, ou lui imposer une impulsion initiale) : on parle alors d'oscillations V
libres. 3ème étape :
En général, les systèmes mécaniques présentent de l'amortissement et les vibrations libres

⇔ vibrations forcées
décroissent au cours du temps pour devenir plus ou moins insignifiantes. Au contraire, les ⇒ oscillations forcées, amorties
vibrations forcées subsistent tant qu'il y a excitation. sol inégal F ou non
c
)
Un système mécanique non amorti possède des vibrations libres particulières qui ont la
Figure 6.1 : Etapes de schématisation d'un mécanisme par un système masse-ressort
particularité d'être périodiques par rapport au temps : c'est ce que l'on appelle les vibrations
propres. Les fréquences correspondantes sont les fréquences propres du système. Le
Le déplacement de la roue, dû à l'inégalité du sol et à la vitesse d'avancement de la voiture,
mouvement libre le plus général pour un système est une combinaison de ces vibrations
peut s'exprimer comme un déplacement imposé dépendant du temps, provoquant ainsi une
propres : ce n'est pas en général un mouvement périodique.
oscillation forcée du mécanisme de suspension. On verra comment exprimer cette excitation
en fonction du temps t .
Rappel : Une fonction f est périodique de période T si et seulement si :
∀ x ∈ D f , f (x + T ) = f (x ) . (6.1)
L'application du Principe Fondamental de la Dynamique permet d'obtenir une équation
différentielle du second ordre à coefficients constants, avec ou sans second membre, que
Exemples : les fonctions sinus et cosinus sont périodiques de période 2 π , la fonction tangente
l'on résout pour obtenir la loi horaire cherchée :
est périodique de période π .
a &x& + b x& + c x = 0 , (6.2-a)

Nous allons développer ces idées générales par l'étude du cas particulier fondamental de
ou a &x& + b x& + c x = f (t) , avec (a, b, c ) ∈ 3
. (6.2-b)
l'oscillateur à un seul degré de liberté. Nous étudierons tour à tour les mouvements libres de
L'exemple du mouvement du pendule circulaire, étudié au chapitre 4, § III.1, conduit à
cet oscillateur quand il n'est pas amorti, puis avec de l'amortissement. Nous étudierons ensuite
l'équation
les vibrations forcées de cet oscillateur, en distinguant à nouveau le cas non amorti et le cas
a &θ& + g θ = 0 , (6.3)
amorti. On mettra en particulier en évidence le phénomène de résonance.
qui est de la forme (6.2-a) avec b = 0 .
Catherine Potel - 6.1 - Université du Maine - Le Mans Catherine Potel - 6.2 - Université du Maine - Le Mans
II OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES NON AMORTIES c

où ω0 = (6.8)
a
1. Définitions
est la pulsation propre (ou pulsation naturelle)
9 Oscillations libres
2π
Si un système, abandonné à lui-même autour d'une situation d'équilibre stable, évolue ensuite et T0 = (6.9)
ω0
de part et d'autre de cet état, on parle alors d'oscillations libres.
la période propre.
L'état instantané du système est caractérisé par l'évolution d'une grandeur physique mesurable
(déplacement x (t ) ou angle θ(t ) ) qui rend compte de l'écart du système par rapport à la 9 La solution générale de l'équation (6.7) est de la forme (figure 6.2)
position d'équilibre.
(
x (t ) = A cos ω 0 t + ϕ , ) (6.10)
15
9 Oscillations non amorties

x
A
bg
où x t est la loi horaire du mouvement, A
son amplitude (de même dimension que x ),
Si, pendant la durée des mesures, les phénomènes de dissipation de l'énergie sous forme de
ω 0 la pulsation propre (en rad.s −1 ) et ϕ la
chaleur (frottements) provoquent une diminution de l'amplitude des oscillations, inférieure à
t
10 phase (en rad).
la sensibilité des appareils de mesure, on peut qualifier les oscillations de non amorties.
9 Oscillateur linéaire T0 Les grandeurs A et ϕ sont des constantes

L'équation différentielle qui régit l'évolution de la grandeur caractéristique x (t ) (ou θ ) est -15
déterminées à partir des conditions initiales.
Figure 6.2
linéaire.
Remarques.
Rappel : Fonction linéaire (dans )

9 x (t ) est la grandeur physique mesurable, mais si un angle est mesuré, il est d'usage
L'application f de dans est linéaire si et seulement si
(
∀ x 1, x 2 ∈ ) 2
( ) ( ) ( )
, f x1+x 2 =f x1 +f x 2 , (6.4-a)
d'utiliser une lettre grecque telle θ , et l'équation (6.7) s'écrit alors
&θ& + ω 2 θ = 0 , (6.11)
et ∀ λ ∈ , ∀ x ∈ , f (λ x ) = λ f (x ) , (6.4-b) 0
ce qui ne change rien à la généralité de l'exposé qui précède.
ce qui peut se résumer par
(
∀ x 1, x 2 ∈) 2
(
, ∀ λ 1, λ 2 ∈ ) 2
( ) ( )
, f λ1x1 +λ 2 x 2 = λ1f x1 +λ 2 f x 2( ) . (6.5)
9 L'équation (6.7) est bien linéaire (voir définitions (6.4) ou (6.5)) : si les fonctions x 1 (t ) et
Exemple de fonction linéaire : f (x ) = a x .

(
x 2 (t ) sont solutions de cette équation, ∀ λ 1, λ 2 ∈ ) 2
, la fonction λ 1 x 1 + λ 2 x 2 est
Exemple de fonction non linéaire : f (x ) = a x + b . également solution de l'équation.
9 La solution (6.10) de l'équation (6.7) peut également s'écrire

2. Forme de l'équation du mouvement (
x (t ) = A 1 cos ω 0 t − ϕ 1 , ) (6.12-a)
x (t ) = A 2 sin (ω 0 t + ϕ 2 ) , (6.12-b)
x (t ) = A 3 sin (ω 0 t − ϕ 3 ) .
9 L'équation du mouvement, comme on va le voir dans la suite de ce §, est de la forme
ou encore (6.12-c)
a &x& + c x = 0 , (6.6)
que l'on écrit préférentiellement Quelle que soit l'écriture, la solution est bien en définitive toujours la même, mais, a priori, les
constantes A , A 1 , A 2 et A 3 ne sont pas égales entre elles, tout comme les constantes ϕ ,
&x& + ω 02 x = 0 , (6.7)
ϕ 1 , ϕ 2 et ϕ 3 ne le sont pas non plus. Il convient de noter de plus qu'écrire ± ϕ i n'est qu'une
question d'habitude qui n'a aucune incidence sur le résultat final, puisque les arguments ϕ i m g cos θ − T
sont algébriques et modulo 2 π . soit R (ext → M ) = − m g sin θ . (6.16-b)
B1 0
Rappel.
( ) ( )
cos ω 0 t + π 2 = − sin ω 0 t , (6.13-a) Résultante dynamique :
( ) ( )
cos ω 0 t − π 2 = sin ω 0 t , (6.13-b) r r r
x Le vecteur position OM est donné par ses composantes sur la base B1 = e x 1 , e y 1 , e z 0 : ( )
sin (ω 0 t + π 2 ) = cos(ω 0 t ) , (6.13-c) r
OM = l e x 1 . (6.17)
sin (ω 0 t − π 2 ) = − cos(ω 0 t ) . (6.13-d)
x La vitesse du point M par rapport au repère R 0 s'écrit
⎛ d OM ⎞
3. Retour sur le pendule circulaire
r
(
V M /R 0 = ⎜
⎜ dt
) ⎟
⎟
, (6.18)
⎝ ⎠/B 0
Ce système a déjà été étudié au chapitre 4, § III. soit, en appliquant la formule de changement de base de dérivation
⎛ d OM ⎞
r r Le système de la figure 6.3 est constitué d'un fil
r
(
V M /R 0 = ⎜
⎜ dt ⎟
⎟ ) r
+ Ω B 1 / B 0 ∧ OM , ( ) (6.19)
ez ey1 y1 ⎝ ⎠/B 1
r inextensible et sans masse de longueur OM = l à
( ) ( )
0
r r r r r
O ey
0 soit V M / R 0 = 0 + θ e z 0 ∧ l e x 1 = l θ& e y 1 .
& (6.20)
laquelle est accrochée une masse m considérée
r y0 x L'accélération du point M par rapport au repère R 0 s'écrit
r e x1
( )
comme ponctuelle au point M . La tige est en liaison
r
( )
ex l r
⎛ d V M /R 0 ⎞
( )
0 pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bâti. La r
θ Γ M /R 0 = ⎜ ⎟ , (6.21)
→ position du fil est repérée par l'axe O x 1 , faisant un ⎜ dt ⎟
T M ⎝ ⎠/B 0
angle θ avec l'axe O x 0 (figure 6.3). Le repère
A → x1 ( r r r
)
R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 est galiléen, l'accélération de
soit, en appliquant la formule de changement de base de dérivation
r
⎛ d V M /R 0 ⎞ ( )
r
( ) r r
( ) ( )
P r r
x0 la pesanteur étant telle que g = g e x 0 . Γ M /R 0 = ⎜ ⎟ + Ω B 1 /B 0 ∧ V M /R 0 , (6.22)
⎜ dt ⎟
Figure 6.3 ⎝ ⎠/B 1
Les conditions initiales sont les suivantes : à t = 0 , le point M est lancé au point A ( θ = 0) soit
r
( r
) r r
Γ M / R 0 = l &θ& e y 1 + θ& e z 0 ∧ l θ& e y 1 , ( ) (6.23)
avec une certaine vitesse v 0 = l θ& 0 ( θ& 0 > 0 par exemple).
d'où
r
( r
) r
Γ M / R 0 = −l θ& 2 e x 1 + l &θ& e y 1 . (6.24)
Système étudié : { le point M }.

x La résultante dynamique du point M par rapport au repère R 0 s'écrit donc :
( )
r r r
Inventaire des forces : d M / R 0 = − m l θ& 2 e x 1 + m l &θ& e y 1 . (6.25)
( )
r
- Action de la gravité : {ϖ → M} = M, P , avec
m g cos θ PFD pour le point matériel
r r
( )
P = mge x 0 =
− m g sin θ . r
(6.14) R (ext → M ) = d M / R 0 , (6.26)
B1 0 r r
soit, en projection sur e x 1 et sur e y 1 ,
( )
r
- Action du fil sur M : {fil → M} = M, T , avec
r r ⎧⎪m g cos θ − T = − m l θ& 2 , (6.27-a)
T = −T e x 1 , T > 0 . (6.15) ⎨
⎪⎩ − m g sin θ = m l &θ& . (6.27-b)
La résultante des actions mécaniques est donc
r r L'équation du mouvement (6.27-b) s'écrit encore
R (ext → M ) = P + T , (6.16-a) l &θ& + g sin θ = 0 . (6.28)
Dans le cas des petits angles (petites oscillations), Remarques.

sin θ ≈ θ , (6.29) 9 Le choix ϕ = − π 2 aurait conduit à A = + θ& 0 ω 0 , dont les reports dans l'équation (6.32)
avec θ exprimé en radian. Cette approximation est appelée approximation harmonique. donnent
θ& 0 θ& 0
L'équation (6.28) s'écrit alors, compte tenu de (6.29)
θ(t ) = +
ω0
(
cos ω 0 t − π 2 = ) ω0
(
sin ω 0 t , )
l &θ& + g θ = 0 , (6.30)
résultat identique à l'expression (6.36).
qui est de la forme (6.6) avec a = l et c = g , et se met préférentiellement sous la forme
&θ& + ω 2 θ = 0 , (6.31-a)
0 9 Le choix de la solution (6.12-b)
où ω0 = g l . (6.31-b) (
θ(t ) = A 2 sin ω 0 t + ϕ 2 ) (6.37-a)
L'équation du mouvement (6.31-a) est dite linéarisée.

conduit à (
θ& (t ) = − A 2 ω 0 cos ω 0 t + ϕ 2 , ) (6.37-b)
et aux conditions initiales
En résumé, le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du ⎧θ(0) = 0 = A 2 sin ϕ , (6.38-a)
à t=0 , ⎨θ& (0) = θ& = A ω cos ϕ.
mouvement et les conditions initiales, soit ⎩ 0 2 0 (6.38-b)
⎧⎪&θ& + ω 2 θ = 0 , ∀ t ≥ 0 , (6.31-a)
0
⎨
⎪⎩θ(0) = 0 , θ(0) = θ 0 , t = 0 .
& & (6.31-c) L'équation (6.38-a) conduit
- soit à A 2 = 0 (solution physiquement inintéressante puisque conduisant à θ(t ) = 0 , ∀ t ),
- soit à ϕ 2 = 0 (π) .
Solution de l'équation du mouvement linéarisée (problème 6.31)
Le choix ϕ2 =0 (6.39-a)
D'après l'équation (6.10), la solution de l'équation du mouvement (6.31-a) s'écrit et son report dans l'équation (6.38-b) conduisent à
(
θ(t ) = A cos ω 0 t + ϕ , ) (6.32) A 2 = θ& 0 ω 0 , (6.39-b)
les constantes A et ϕ étant déterminées par les conditions initiales (6.31-c). ce qui conduit finalement à
θ& 0
θ(t ) =
ω0
(
sin ω 0 t , ) (6.40)
L'usage de l'équation (6.32) et de la dérivée par rapport au temps
(
θ& (t ) = − A ω 0 sin ω 0 t + ϕ , ) (6.33) qui n'est autre que la solution (6.36).
permet d'exprimer les conditions initiales (6.31-c) sous la forme :
⎧θ(0) = 0 = A cos ϕ , (6.34-a) 9 De même que précédemment, le choix ϕ 2 = π aurait conduit à A 2 = − θ& 0 ω 0 , dont les
à t=0 , ⎨θ& (0) = θ& = −A ω sin ϕ.
⎩ 0 0 (6.34-b) reports dans l'équation (6.37-a) donnent
θ& 0 θ& 0
θ(t ) = −
ω0
(
sin ω 0 t − π =
ω0
)
sin ω 0 t , ( )
L'équation (6.34-a) conduit
- soit à A = 0 (solution physiquement inintéressante puisque conduisant à θ(t ) = 0 , ∀ t ), résultat identique à l'expression (6.40).
- soit à ϕ = π 2 (π) .
Le choix ϕ=π 2 (6.35-a) Conclusion.
et son report dans l'équation (6.34-b) conduisent à
A = − θ& 0 ω 0 , (6.35-b) Le choix de la forme de la solution n'est qu'une question d'habitude et ne change bien
ce qui conduit finalement à évidemment pas le résultat final, puisque le problème bien posé (6.31) a une solution unique).
θ& 0 θ& 0
θ(t ) = −
ω0
(
cos ω 0 t + π 2 = ) ω0
( )
sin ω 0 t . (6.36)
4. Cas important du ressort linéaire Système étudié : { le point M }.
a) Ressort horizontal Inventaire des forces :

( )
r
r r
y P = −m g e y . (6.43)
→
→
( )
Un ressort linéaire de masse r r
k ex g
négligeable, de raideur k et de - Action du ressort : {ressort → M} = M, T , avec l'action T donnée par l'équation
M a) longueur libre l 0 est attaché à (6.41)
O r
( )
z r
l0 x
l'une de ses extrémités, au point T = −k x − l 0 e x . (6.41)
0
( )
O , à un bâti (figure 6.4). La r
position d'une masselotte de - Action du plan : {plan → M} = M, N , avec
r r
→ M masse m, attachée à son autre N = N e y et N > 0 . (6.44)
T extrémité M et supposée
O b) ponctuelle en ce point, est
0 l0 x repérée par son abscisse x(t). La résultante des actions mécaniques est donc
r r r
x (t) Cette masselotte peut se R (ext → M ) = P + T + N , (6.45-a)
déplacer sans frottements sur
un plan horizontal (non (
−k x −l 0 )
→ représenté). soit R (ext → M ) = −mg + N . (6.45-b)
M
T B 0
O c) A l'instant t = 0 , la masselotte
0 l0 x est écartée d'une distance a
x (t) vers la droite ( a > 0 ) et lâchée Résultante dynamique :
Figure 6.4 : Système masse / ressort horizontal. Ressort a) sans vitesse initiale. r r r
x Le vecteur position OM est donné par ses composantes sur la base B = e x , e y , e z : ( )
ni tendu ni comprimé, b) tendu, c) comprimé r
OM = x e x . (6.46)
Au cours du temps, la masselotte oscille de part et d'autre de sa position à l'équilibre, ce qui x La vitesse du point M par rapport au repère R = (O,B ) s'écrit
r ⎛ d OM ⎞
V(M / R ) = ⎜
étire ou comprime le ressort. ⎟ , (6.47-a)
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠/B
r r
L'action d'un ressort linéaire sur un objet est de la forme (voir chapitre 3, § III.1) V(M / R ) = x& e x .
r
( )
r soit (6.47-b)
T = −k x − l 0 e x , (6.41)
x L'accélération du point M par rapport au repère R s'écrit
où k est la raideur du ressort (exprimée en N.m −1 ) et l 0 est sa longueur libre (ou à vide) r
r ⎛ d V(M / R ) ⎞
Γ(M / R ) = ⎜⎜ ⎟
⎟ , (6.48-a)
(figure 6.4). ⎝ dt ⎠/B
r r
soit Γ(M / R ) = &x& e x . (6.48-b)
Il convient de noter que le signe - devant k au second membre de l'équation (6.41)
est toujours présent, que le ressort soit en traction ou en compression. x La résultante dynamique du point M par rapport au repère R s'écrit donc :
( )
r r
d M / R 0 = m &x& e x . (6.49)
(
Ainsi, dans le cas de la figure 6.4-b, le ressort est étiré, x − l 0 > 0 , donc − k x − l 0 < 0 , et )
r
( r
)
T = −k x − l 0 e x est bien dirigé vers la gauche. Dans le cas de la figure 6.4-c, le ressort est PFD pour le point matériel
( )
r
( ) r r
( )
comprimé, x − l 0 < 0 , donc − k x − l 0 > 0 , et T = − k x − l 0 e x est bien dirigé vers la R (ext → M ) = d M / R 0 , (6.50)
r r
droite. soit, en projection sur e x et sur e y ,
( )
⎧− k x − l 0 = m &x& , (6.51-a) oscillant sous l'effet du vent par exemple). Une modélisation plus fine consisterait à modéliser
⎨
⎩ −mg + N = 0 . (6.51-b) un tel système avec un ensemble de masses réparties, ce qui augmenterait le nombre de degrés
L'équation du mouvement (6.51-b) s'écrit encore de liberté, et sort du cadre de ce cours.
(
m &x& + k x − l 0 = 0 . ) (6.52)
En résumé, le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du
Ecrite sous la forme (6.52), l'équation du mouvement n'est plus de la forme (6.6), soit mouvement et les conditions initiales, soit
a &x& + c x = 0 , puisqu'il y a ici un second membre : m &x& + k x = k l 0 . ⎧⎪X&& + ω 2 X = 0 , ∀ t ≥ 0 , (6.56-a)
⎨ 0
⎪⎩X(0) = a , X(0) = 0 , t = 0 .
& (6.56-c)
Remarquons tout d'abord qu'à l'équilibre, l'équation (6.52) s'écrit, pour x = x 0 (position
d'équilibre) et donc pour &x& = 0 , Solution de l'équation du mouvement (problème 6.56)
x0 =l0 . (6.53)
y →
→ g
D'après l'équation (6.10), la solution de l'équation du mouvement (6.56-a) s'écrit
(
X(t ) = A cos ω 0 t + ϕ , ) (6.57)
z k ex Le changement de variable
M les constantes A et ϕ étant déterminées par les conditions initiales (6.56-c).
O
0 x0=l0 x X = x−x0 (6.54)
L'usage de l'équation (6.57) et de la dérivée par rapport au temps
position d'équilibre
→ M va permettre d'exprimer l'équation du
X 0 0 (
& (t ) = − A ω sin ω t + ϕ , ) (6.58)
T permet d'exprimer les conditions initiales (6.56-c) sous la forme :
mouvement (6.52) en fonction de la
⎧X(0) = a = A cos ϕ ,
O
0 x0 variable X(t ) dont l'origine est la à t=0 , (6.59-a)
⎨X
⎩ (0) = 0 = − A ω 0 sin ϕ.
x (t) x &
position d'équilibre x 0 du système (6.59-b)
X (t) étudié (figure 6.5), et ainsi obtenir

une équation sans second membre. L'équation (6.59-b) conduit
- soit à A = 0 (solution physiquement inintéressante puisque conduisant à X(t ) = 0 , ∀ t ),
Figure 6.5
- soit à ϕ = 0 (π) .
Cette méthode sera systématiquement employée par la suite.
Le choix ϕ=0 (6.60-a)
&& dans l'équation du
Le report de x = X + x 0 = X + l 0 et de sa dérivée seconde &x& = X et son report dans l'équation (6.59-a) conduisent à
A=a , (6.60-b)
mouvement (6.52) permet d'obtenir finalement
&& + k X = 0 , ce qui conduit finalement à
mX (6.55)
(
X(t ) = a cos ω 0 t , ) (6.61-a)
écrite préférentiellement sous la forme
soit, en faisant usage de la relation (6.54),
&& + ω 2 X = 0 ,
X 0 (6.56-a) (
x (t ) = X(t ) + l 0 = l 0 + a cos ω 0 t . ) (6.61-b)
k
avec ω0 = , (6.56-b)
m
Remarque.
pulsation propre du système. Le choix ϕ = π aurait conduit à A = −a , dont les reports dans l'équation (6.57) donnent
( )
X(t ) = −a cos ω 0 t + π = a cos ω 0 t , ( )
Ainsi, par exemple, si la masse m augmente, la pulsation propre ω 0 diminue. Il convient de
résultat identique à l'expression (6.61-a).
noter qu'il existe dans la nature bon nombre de systèmes dont les comportements
s'apparentent en première approximation à des systèmes à 1 degré de liberté (branche d'arbre
b) Ressort vertical Principe Fondamental de la statique :

r
R (ext → M ) = 0 (6.65)
O O O Un ressort de masse soit (
mg − k x 0 −l 0 = 0 ; )
négligeable, de raideur k et de
→ longueur libre l 0 est suspendu d'où x0 =l0+
mg
. (6.66)
ex par son extrémité O à un point k
x (t) fixe d'un bâti, origine d'un axe
l0 vertical dirigé vers le bas, ii) Equation du mouvement
M comme le montre la figure 6.6.
La position d'une masselotte de
→ masse m, attachée à son autre Système étudié : { le point M }.
g x0
M position X (t) extrémité M et supposée
d'équilibre ponctuelle en ce point, est
Inventaire des forces :
( )
repérée par son abscisse x(t). r
M - Action de la gravité : {ϖ → M} = M, P , avec
x a) b) c) r r
A l'instant t = 0 , la masselotte P = mge x . (6.67)
Figure 6.6 : Système masse / ressort vertical a) ressort
( )
est écartée d'une distance a r r
seul ni tendu ni comprimé, b) système à l'équilibre, c) - Action du ressort : {ressort → M} = M, T , avec l'action T donnée par l'équation
vers le bas ( a > 0 ) et lâchée
système au cours de son mouvement
sans vitesse initiale. (6.41)
r
( r
T = −k x − l 0 e x . ) (6.68)
De manière générale, l'étude des vibrations d'un système commence souvent par la recherche
de la position d'équilibre, ce qui permet ensuite d'effectuer un changement de variable, pour La résultante des actions mécaniques est donc
r r
étudier le mouvement du système autour de la position d'équilibre. Avec l'habitude, les R (ext → M ) = P + T , (6.68-a)
équations sont souvent écrites de manière systématique.
soit [ r
R (ext → M ) = m g − k x − l 0 e x .( )] (6.68-b)
i) Recherche de la position d'équilibre x 0

Résultante dynamique :
Système étudié : { le point M }.
r r r
x Le vecteur position OM est donné par ses composantes sur la base B = e x , e y , e z :( )
r
OM = x e x , (6.69)
Inventaire des forces : x et l'accélération du point M par rapport au repère R s'écrit
( )
r r
r
Γ(M / R ) = &x& e x . (6.70)
r r
P = mge x . (6.62)
( )
r r
- Action du ressort : {ressort → M} = M, T , avec l'action T donnée par l'équation x La résultante dynamique du point M par rapport au repère R s'écrit donc :
( )
r r
(6.41) pour la position d'équilibre x = x 0 d M / R 0 = m &x& e x . (6.71)
r
( r
T = −k x 0 − l 0 e x . ) (6.63)
PFD pour le point matériel
( )
r
La résultante des actions mécaniques est donc R (ext → M ) = d M / R 0 , (6.72)
r r r
R (ext → M ) = P + T , (6.64-a) soit, en projection sur e x ,
soit [ r
(
R (ext → M ) = m g − k x 0 − l 0 e x . )] (6.64-b) (
m g − k x − l 0 = m &x& , )
d'où m &x& + k x = m g + k l 0 . (6.73)
De même que précédemment, écrite sous la forme (6.73), l'équation du mouvement n'est plus Par anticipation sur le cours de mécanique du solide de VAS2, l'application du Principe
de la forme (6.6), soit a &x& + c x = 0 , puisqu'il y a ici un second membre. bg
Fondamental de la Dynamique au solide S pour les moments au point O conduit à
r
M O (ext → S) ⋅ e z 0 = C &θ& , (6.77)
X = x−x0
Le changement de variable (6.74) où M O (ext → S) est le moment au point O du torseur des actions mécaniques extérieures
va permettre d'exprimer l'équation du mouvement (6.73) en fonction d'une variable dont bg r
bg
s'exerçant sur le solide S et C est le moment d'inertie de S par rapport à O, e z 0 (unité e j
l'origine est la position à l'équilibre x 0 .
kg.m 2 ).
&& dans l'équation du Ce genre d'équation a déjà été obtenu au
Le report de x = X + x 0 = X + l 0 + m g k et de sa dérivée seconde &x& = X Chapitre 4, § III/2, lors de l'étude du pendule
C
mouvement (6.73) permet d'obtenir finalement circulaire pour un point matériel M
&& + k X = 0 , y1 (figure 6.8).
mX (6.75)
écrite préférentiellement sous la forme r r Le moment dynamique est donné par
( )
ez ey1 r r
&& + ω 2 X = 0
X 0 , (6.76-a) 0 r
ey δO M / R 0 = m a 2 &θ& e z 0 (6.78-a)
D O 0 B
k r y0 et le moment au point O du torseur des
avec ω0 = , (6.76-b) a r
ex e x1 actions mécaniques extérieures par
m r
→ M O (ext → M ) = − m g a sin θ e z 0 , (6.78-b)
0
θ R
pulsation propre du système.
M ce qui conduit à
A
− m g a sin θ = m a 2 &θ& , (6.79)
( )
Avec l'habitude, ce genre d'équation est écrit de manière assez systématique, mais il ne x1
x0 → la quantité m a 2 , caractéristique de la
faut pas oublier que l'équation différentielle du mouvement a la forme (6.75) uniquement P répartition de masse du système, étant appelée
quand la grandeur caractéristique X(t ) est référencée par rapport à la position d'équilibre.
( )
Figure 6.8 moment d'inertie du point M par rapport à
r
l'axe O, e z 0
mouvement et les conditions initiales, soit Lorsque le solide étudié n'est pas un point matériel, le moment d'inertie n'est plus simplement
⎧⎪X&& + ω 2 X = 0 , ∀ t ≥ 0 , (6.76-a) le produit de la masse du point M par le carré de la distance au carré entre le point M et
⎨ 0
⎪⎩X(0) = a , X& (0) = 0 , t = 0 . (6.76-c) l'axe de rotation (voir § I.6).
Définition : on appelle pendule composé le système oscillant formé par un objet solide
5. Cas particulier de la rotation autour d'un axe fixe
quelconque, susceptible d'osciller sous le seul effet de son poids autour d'un axe fixe
bg
Le solide S de la figure 6.7 est en liaison pivot sans schématisant une liaison pivot parfaite (sans frottements).
→ frottements avec un bâti (non représenté) d'axe
ey
0 B0 e r
j
O, e z 0 , ce qui le met en rotation autour de cet axe. La Le torseur des actions extérieures est donc la somme du torseur des actions de la gravité
O → position du centre de masse G est repérée par l'axe {ω → S} et du torseur des actions du bâti {bâti → S},
a →
ez
ex
0 O y , faisant un angle θ avec l'axe O y 0 . Le repère soit {ext → S} = {ω → S} + {bâti → S} . (6.80)
θ
(S) G 0
→
(
r r r
R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 )
est galiléen, le repère
→ y
g
b g r r r
e
R = O,B avec B = e x , e y , e z 0 est lié au solidej En posant OG = a (figure 6.7), le moment au point O des actions mécanique extérieures
P brSg ,
et l'accélération de la pesanteur est telle que
r
s'écrit
r
M O {ext → S} = OG ∧ P + M O {bâti → S} ,
Figure 6.7 g = −g e y 0 .
asin θ 0 L 0 L 1 2
soit M O {ext → S} = − acos θ ∧ − mg + M= 0 + M ,

B0 0 B0 0 B 0 0 B 0 − mgasin θ B 0 0
→
d'où, en faisant usage de l'équation (6.77), ez →
ez
− m g a sin θ= C &θ& ,
C &θ& + m g a sin θ = 0 . Figure 6.10-a) Figure 6.10-b)
soit (6.81)
Si l'on veut faire tourner chacun des deux systèmes, l'expérience montre qu'il faudra dépenser
Dans le cas des petites oscillations (approximation harmonique), sin θ ≈ θ , et l'équation
beaucoup plus d'énergie pour communiquer une vitesse de rotation donnée au système c
(6.81) devient
(figure 6.10-a) qu'au système d (figure 6.10-b), alors que chacun des deux systèmes a la
C &θ& + m g a θ = 0 , (6.82)
même masse.
écrite préférentiellement sous la forme
On peut donc en conclure que la distance de la masse par rapport à l'axe est un élément
&θ& + ω 2 θ = 0 , (6.83-a)
0 important dans l'étude de la dynamique des systèmes.
mga
avec ω0 = . (6.83-b)
C b) Moment d'inertie par rapport à une droite ∆
L'équation (6.83) est à savoir retrouver et non à apprendre par coeur !
A2
d2
bg
Soit une droite ∆ (figure 6.11). Si l'on désigne par d i les
mouvement et les conditions initiales, soit
d1
(∆)
bg
distances des points A i du solide S par rapport à ∆ , on bg
⎧⎪&θ& + ω 2 θ = 0 , ∀ t ≥ 0 ,
0
(6.83-a)
A1 di bg
définit le moment d'inertie de S par rapport à ∆ par : bg
⎨
⎪⎩θ(0) = θ 0 , θ& (0 ) = θ& 0 , t = 0 . (6.83-c) Ai
Figure 6.11 bg
I ∆ S = ∑ m i d 2i . (6.84)
i
6. Calcul de moments d'inertie Dans le cas d'une seule masse (figure 6.8), I Oz 0 (S) = m a 2 .
Remarques :
Ce paragraphe est traité par anticipation sur le cours de mécanique du solide. Un moment d'inertie est toujours positif.
Dimension : I ∆ = M L 2 ⇒ unité : kg. m 2 .
a) Introduction
r r r
Soit K un point quelconque. On considère la base B = e x , e y , e z d i associée au repère
Le solide de la figure 6.9 est constitué d'un disque de grand
b g bg
R = K,B , ce repère n'étant pas nécessairement lié à S . Par habitude, lorsque la droite (∆ )
est
→
diamètre et d'un axe de plus faible diamètre, le tout pouvant tourner
r ( r
)
- l'axe K, e x , le moment d'inertie I ∆ (S) est noté A ,
( )
autour de e z . r
I ∆ (S) est noté B ,
ez
- l'axe K, e y , le moment d'inertie
Figure 6.9
( r
)
- l'axe K, e z , le moment d'inertie I ∆ (S) est noté C .
On considère quatre anneaux identiques (donc de même masse), que l'on dispose de deux
manières différentes (figure 6.10) ; sur la figure 6.10-a), ils sont collés sur la face avant du - On pourra se reporter au tableau de la figure 6.12 pour connaître les éléments d'inertie en un
disque, et sur la figure 6.10-b), ils sont fixés sur l'axe du disque. point O , et les centres de masse de quelques solides homogènes.
c) Eléments d'inertie de quelques solides homogènes usuels d) Théorème de Huygens pour les moments d'inertie
On remarquera qu'il est possible de déduire de ce tableau d'autres résultats : Ainsi la

dans le
Eléments d'inertie Théorème de Huygens : Le moment d'inertie d'un solide par
d G rapport à une droite est égal à la somme du moment
dans le cylindre plein, la plaque en faisant

d'inertie par rapport à cette droite de la masse du solide
(∆)
N.B. : les solides "creux" sont supposés d'épaisseur négligeable.

concentrée au centre de masse G et du moment d'inertie du
(∆ G )
solide par rapport à la droite parallèle passant par G .
Figure 6.13
Centre de masse G
Centre O
bg bg b g
Centre de masse et éléments d'inertie au point O de quelques solides homogènes usuels
I ∆ S = I ∆ G S + I ∆ m, G , (6.85)
1424 3
2
md
où ∆ G est la droite parallèle à ∆ et passant par G , et d est la distance entre ∆ et ∆ G

Solide homogène de masse M
parallélépipède rectangle, etc...

Quart de plaque elliptique
Quart de cercle matériel
(figure 6.13)
Demi-sphère (creuse)
Secteur circulaire
tige s'obtient en faisant

Tore creux
Exemple.
y1
Le système de la figure 6.14 est constitué d'une tige pesante
O
l
y0 homogène S de masse m de longueur l . Le centre de masse G
z0 est donc situé à une distance l 2 du point O. La tige est en
( )
G
→ r
θ g liaison pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bâti. La
Eléments d'inertie
x1 position de la tige est repérée par l'axe O x 1 , faisant un angle

x0
θ avec l'axe O x 0 (figure 6.14).
Figure 6.14
x
- D'après le tableau 6.12, et avec les notations employées dans
Centre de masse G
ce tableau (figure 6.15),

z
Centre O
Centre O
Centre O
Centre O
Centre O
O 1
y I Ox = I Oy = Ml 2. (6.86)
12
Figure 6.15
- Dans le cas présent, et avec les notations employées (figure 6.14), le moment d'inertie par
( )
rapport à l'axe G z 0 , noté I G z 0 s'écrit, en faisant usage de la relation (6.86)
Solide homogène de masse M
Parallélépipède rectangle
1
I Gz0 = ml 2 .
Sphère (creuse)
(6.87)
cylindre creux
Cylindre plein
Boule (pleine)
Cône creux
( ) ( )
12
r r
La distance entre les axes G, e z 0 et O, e z 0 étant égale à l 2 , le moment d'inertie par
r
( )
rapport à l'axe O, e z 0 s'écrit, par usage du théorème de Huygens (6.85)
2
⎛l⎞ 1 l 2 ml 2
I Oz 0 = I Gz 0 + m⎜ ⎟ = ml 2 + m = , (6.88)
Figure 6.12 ⎝2⎠ 12 4 3
quantité notée C .
! L'usage de la relation (6.77) permet alors d'écrire
Lorsque l'on cherche un élément d'inertie en un autre point que le point O , il faut utiliser
r m l 2 &&
le théorème de Huygens (§ II.6.d). M O {ext → S}⋅ e z 0 = θ . (6.89)
3
7. Le ressort spiral et le fil de torsion b) Le fil de torsion
Le ressort spiral et le fil de torsion sont deux exemples de pièces mécaniques pouvant exercer Le fil de torsion quant à lui est un fil rectiligne pouvant être contraint en
r
un moment de rappel (communément appelé couple de rappel et noté C ) sur le système rotation autour de son axe e z 0 (torsion). Sa raideur K (en N.m.rad −1 )
auquel ils sont liés, fonction de l'angle de rotation θ autour d'un axe de rotation. Ils sont l est donnée par
caractérisés par une constante de torsion, pouvant être appelée raideur (par analogie avec la K =GIO l , (6.91)
raideur des ressorts en translation étudiés jusqu'à présent dans ce cours) et notée K . où G , I O et l désignent respectivement le module de Coulomb du
matériau constituant le fil, le moment polaire de la section droite
a) Le ressort spiral r
ez ( I O = π D 4 32 pour une section circulaire de diamètre D ) et la longueur
0
du fil.
Figure 6.17
La figure 6.16-a représente un ressort spiral. Essentiellement
utilisé dans l'appareillage de précision (montres, appareils
O c) Couple de rappel
r électriques, ...) et inventé par Christiaan Huygens (1629-
ez
0 1695) en 1675 (figures 6.16-b et c), un ressort spiral est
Dans la suite, le terme "ressort" ou "ressort spiral" désigne indifféremment le ressort spiral ou
composé d'un ruban de section rectangulaire ou circulaire,
le fil de torsion.
B encastré à une extrémité B et solidaire à l'autre extrémité O
r
d'un axe (O, e z 0 ) perpendiculaire au plan d'enroulement.
Dans les deux cas, si θ 0 désigne l'angle au repos de la torsion (libre de toute contrainte), la
Figure 6.16-a r
torsion d'un angle θ autour de l'axe (O, e z 0 ) provoque un couple de rappel C
r
(correspondant à la projection sur le vecteur e z 0 de l'action du ressort sur le système auquel
il est lié) tel que

r
C = M O (ressort → système) ⋅ e z 0 = − K θ − θ 0 ( ) . (6.92)
Il convient de bien noter l'analogie de l'expression (6.92) du couple de rappel avec

Figure 6.16-b : Balancier avec
ressort spiral. Gravure extraite de l'expression (6.41) de l'action d'un ressort en translation de raideur k et de longueur à vide
PRIVAT-DESCHANEL et l 0 sur un système :
FOCILLON, Dictionnaire général
des sciences techniques et
Figure 6.16-c : Réalisation du mécanisme de la
première montre à ressort spiral (tel qu'imaginé par
( r
R (ressort → système) = −k x − l 0 e x . ) (6.93)
appliquées, 1883 Huygens) par Isaac Thuret, l'un des meilleurs
horlogers de Paris, en 1675. Si le ressort spiral est de masse négligeable par rapport aux systèmes auxquels il est lié, sa
http://www.louisg.net/mesure_temps5.htm
fonction se réduit à transmettre les efforts mécaniques, notamment son couple de rappel.
Sa raideur K (en N.m.rad −1 et non en N.m −1 comme dans le cas des ressorts en translation
précédemment étudiés) est donnée par
K = EIq l , (6.90) d) Exemple de mise en équation d'un problème
où E , I q et l désignent respectivement le module d'Young du matériau constituant le

Le système de la figure 6.18-a est constitué d'une tige 1 sans masse, en liaison avec un bâti 0
ressort, le moment quadratique de la section droite ( I q = π D 4 64 pour une section circulaire r
e j
par l'intermédiaire d'une liaison pivot sans frottement d'axe O, e z 0 , son axe de rotation étant
de diamètre D et I q = b h 3 12 pour une section rectangulaire de largeur b et d'épaisseur h ) soumis au couple de rappel d'un ressort spiral ou d'un fil de torsion de constante de torsion K
et la longueur du ressort. (supposé sans masse). Le torseur des actions du bâti 0 sur la tige 1 peut donc s'écrire :
⎧X O LO ⎫ ⎧XO LO ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{0 → 1} = ⎨ YO MO⎬ (6.94) - Action du bâti : {0 → 1} = ⎨ YO MO ⎬
⎪ C ⎪⎭B ⎪ C ⎪⎭B
O⎩ ZO 1 O ⎩ ZO 1
où C est le couple de rappel exercé par le ressort sur la tige.

Moment au point O des actions mécaniques extérieures exercées sur le système Σ
z0 On introduit les repères suivants : M O (ext → Σ ) = M O (ϖ → Σ ) + M O (bâti → Σ ) , (6.97-a)
y1
e
r r r
j c h
- repère fixe R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 = O,B0 lié au bâti 0, et
r
a m g cos θ LO
O y0 supposé galiléen. soit M O (ext → Σ ) = O M ∧ P + M O (bâti → Σ ) = 0 ∧ − m g sin θ + MO ,
1
e r r r
j c h
- repère R1 = O, e x 1 , e y 1 , e z 0 = O,B1 lié à la tige 1. B1 0 B1 0 B1 C
LO
r
Au repos, la tige 1 fait un angle θ 0 avec l'axe e x 0 et l'ensemble d'où M O (ext → Σ ) = MO . (6.97-b)
θ0 r r
M est soumis au champ de pesanteur terrestre g = g e x 0 . B 1 − m g a sin θ + C
x1
x0
Principe Fondamental de la statique
r
M O (ext → Σ ) = 0
Figure 6.18-a
(6.98-a)
r
soit, en projection sur l'axe e z 0 et en reportant l'expression (6.95) du couple de rappel C
Le couple de rappel C exercé par le ressort spiral sur la tige lorsque celle-ci est écartée d'un
r r
e j
angle orienté θ = e x 0 , e x 1 est donné par
pour θ = θ 1 ,
( )
(
C = −K θ − θ 0 ) . (6.95)
− m g a sin θ 1 − K θ 1 − θ 0 = 0 ;
mga
z0 d'où θ1 − θ 0 = − sin θ 1 . (6.98-b)
y1 K
O y0
Une bille de masse m, assimilée à une masse ponctuelle, est Il convient de noter que, d'après l'équation (6.98-b), θ 1 − θ 0 < 0 . La position d'équilibre a
1
maintenant fixée à l'extrémité M de la tige c, située à une donc lieu pour θ 1 < θ 0 , du fait que l'action de la gravité sur la bille exerce une action qui
a distance "a" de son autre extrémité O (figure 6.18-b). On note comprime le ressort spiral ce qui rapproche la tige de la verticale.
θ1 Σ l'ensemble constitué de la tige c et de la bille. A l'équilibre,
M
bille
r
e
la tige OM fait un angle θ 1 avec l'axe O, e x 0 . j Principe Fondamental de la dynamique
x1 L'usage de l'équation (6.77) provenant de l'application du PFD pour les moments au point O
x0
conduit à, lorsque la tige est écartée d'un angle θ de l'axe O x 0 ,
Figure 6.18-b r
M O (ext → Σ ) ⋅ e z 0 = m a 2 &θ& , (6.99)
Système étudié : le système Σ constitué de la tige 1 et de la bille. où m a 2 représente le moment d'inertie de la masse ponctuelle m par rapport à l'axe
e r
j
O, e z 0 . Par suite, en reportant les équations (6.97-b) et (6.95) dans l'équation (6.99),
Inventaire des actions mécaniques extérieures :
( )
r
l'équation du mouvement s'écrit
r r
P = mge x 0 . (6.96)
(
m a 2 &θ& = − m g a sin θ − K θ − θ 0 , )
soit (
m a 2 &θ& + m g a sin θ + K θ − θ 0 = 0 .) (6.100)
Etude des petits mouvements autour de la position d'équilibre θ = θ 1 e) Pendule de Pohl
Le changement de variable Un pendule de Pohl est un oscillateur harmonique constitué d'un disque en rotation autour de
Θ = θ − θ1 (6.101) son centre, relié à un ressort spiral qui tend à ramener le disque vers sa position d'équilibre.
et un développement limité de la fonction sin θ autour de θ = θ 1 vont permettre d'exprimer Le dispositif de la figure 6.19 (distribué par la société Leybold Didactic GmbH) comporte
ainsi un pointeur placé sur le disque qui permet de suivre les oscillations et de mesurer les
l'équation du mouvement (6.100) en fonction d'une variable dont l'origine est la position à
amplitudes, d'un petit moteur relié au ressort spiral qui impose une excitation sinusoïdale et
l'équilibre.
force ainsi les oscillations à une fréquence ajustable par l'utilisateur, et d'un frein
Le report de θ = Θ + θ 1 et de sa dérivée seconde &θ& = Θ
&& dans l'équation du mouvement électromagnétique permettant de régler l'effet d'amortissement (par courants de Foucault).
(6.100) permet d'écrire

ma 2 Θ 1 ( 1 0 ) (
&& + m g a sin Θ + θ + K Θ + θ − θ = 0 , ) (6.102-a)
soit, en reportant l'expression (6.98-b) de θ 1 − θ 0
ma 2 Θ ( 1 )
&& + m g a sin Θ + θ + K ⎛⎜ Θ − m g a sin θ ⎞⎟ = 0 .
1 (6.102-b)
⎝ K ⎠
( )
Le développement à l'ordre 1 de sin θ 1 + Θ s'écrit, en appliquant la formule de Taylor
( ) ( ) ( ) h2 f " (x 0 )+ K
2
f x 0 +h = f x 0 +hf x 0 + , (6.103-a)
sin (θ 1 + Θ ) ≈ sin θ 1 + Θ cos θ 1 , (6.103-b)
et son report dans l'équation (6.102-b) conduisent à
ma 2 Θ (
&& + m g a cos θ + K Θ = 0 ,
1 )
soit && + ω 2 Θ = 0 ,
Θ (6.104-a)
0
m g a cos θ 1 + K
où ω0 = . (6.104-b)
ma 2
Nota Bene 1. Même en écrivant l'équation du mouvement en fonction d'une variable dont
l'origine est la position à l'équilibre θ = θ 1 , contrairement au cas des oscillateurs étudiés
jusqu'à présent, l'angle θ 1 intervient encore dans l'équation du mouvement.
Figure 6.19 : Pendule de Pohl distribué par la société Leybold Didactic GmbH.
http://www.leybold-didactic.de ; http://fr.wikipedia.org/wiki/Pendule_de_Pohl
Nota Bene 2. Si θ 0 = 0 , l'équation (6.98-b) s'écrit 1. Echelle circulaire.
mga 2. Corps du pendule : index pour la déviation (2a), index pour la position de phase (2b),
θ1 = − sin θ 1 < 0 , (6.105) ressort spiral (2c).
K
3. Excitateur : index pour la position de phase de l’excitateur (3a), fente (3b), vis (3c), barre
alors que θ 1 ≥ 0 . Par suite, si θ 0 = 0 , alors θ 1 = 0 , et la pulsation propre s'écrit alors
de poussée (3d), poulie avec excentrique (3e).
mga + K 4. Electroaimant pour frein à courants de Foucault. Douilles de connexion (4a).
ω0 = . (6.106) 5. Moteur de l’excitateur.
ma 2
8. Représentation de l'oscillateur harmonique non amorti dans le plan des phases - A t = 0 , X(0 ) = A et X & (0) = 0 , ce qui correspond au point B .
- A ω 0 t = π 2 , X(t ) = 0 et X & (t ) = − A ω , ce qui correspond au point C .
0
Il est possible de représenter les oscillations du système dans le plan des phases, c'est-à-dire - A ω 0 t = π , X(t ) = − A et X(t ) = 0 , ce qui correspond au point D .
&
dans un repère dont l'axe des abscisses est l'élongation x , et l'axe des ordonnées est sa dérivée - Etc.
x& par rapport au temps t (ou θ et θ& ).
L'intérêt des représentations dans le plan des phases est d'obtenir un comportement qualitatif
Exemple : Système masse-ressort horizontal étudié au § II.4-a) sur le système étudié, par comparaison avec le cas où le système est amorti.
x0=l0 M La solution (6.57) de l'équation du mouvement
O (6.56-a) s'écrit
0 x (t) x
(
X(t ) = A cos ω 0 t + ϕ )
(6.107-a)
Ce type de représentation offre en particulier l'avantage de représenter la position en fonction
de la vitesse, deux grandeurs devant être définies pour connaître l'état d'un système.
X (t)
et sa dérivée par rapport au temps
Figure 6.20
X 0 ( 0 )
& (t ) = − A ω sin ω t + ϕ . (6.107-b)
III OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES AMORTIES
⎛X⎞
2
⎛ X & ⎞2
Par suite, ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 , (6.108) L'oscillateur est abandonné à lui-même et est soumis à un amortissement dû à l'existence
⎝A⎠ ⎝ A ω0 ⎠ d'une force de frottement fluide. Cette force de frottement dissipe l'énergie mécanique sous
équation d'une ellipse de demi-grand-axe A et de demi-petit axe A ω0 (figure 6.20). Il en forme de chaleur.
résulte donc, pour l'ensemble des conditions initiales (pour un système masse-ressort donné),
une famille d'ellipses concentriques, décrites dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque le 1 Forme de l'équation du mouvement
temps t augmente (figure 6.20). Par suite, la connaissance d'une seule grandeur, l'amplitude
A , permet de savoir sur quelle ellipse se déplace le point représentatif du système dans le 9 L'équation du mouvement, comme on va le voir dans la suite de ce §, est de la forme
plan des phases. a &x& + b x& + c x = 0 , (6.109)
que l'on écrit préférentiellement
Si la courbe ainsi obtenue est fermée, le mouvement est périodique. On verra en particulier &x& + 2 γ x& + ω 02 x = 0 , (6.110)
que, pour les oscillateurs libres amortis, la courbe n'est plus fermée (voir § III.5).
. où b est un facteur d'amortissement positif,
X
|A| ω0
c
ω0 = (6.111)
a
est la pulsation propre (ou pulsation naturelle) des oscillations libres non amorties,
D B
b
-|A| |A| et γ= (6.112)
X 2a
caractérise l'amortissement (en s −1 ).
C -|A| ω0 Il convient de noter que la terminologie en ce qui concerne l'amortissement n'est pas bien
Figure 6.21 définie et que les grandeurs b et γ sont des grandeurs caractérisant toutes deux
l'amortissement sans qu'une dénomination précise leur soit associée.
Pour se convaincre du sens de parcours des ellipses, il suffit, pour simplifier, de prendre
ϕ = 0 et A > 0 dans les équations (6.107).
1er exemple : système masse-ressort amorti ou ⎧⎪ r+γ =0 , (6.117-b)

⎨r 2 + 2 γ r + ω 2 = 0 .
r ⎪⎩ 0 (6.117-c)
La force de frottement visqueux est de la forme − λ x& e x , ce qui conduit à
l'équation : La résolution de l'équation (6.117-c), appelée équation caractéristique, conduit à calculer son
m &x& + λ x& + k x = 0 , (6.113)
discriminant réduit
où le facteur d'amortissement λ a pour dimension [λ ] = M T −1 et pour unité
k λ ∆' = γ 2 − ω 02 , (6.118)
associée N.s.m −1 , et où le terme γ défini par l'équation (6.112) a pour
nul ici, puisque le report de la condition (6.117-b) dans l'équation caractéristique (6.117-c)
m expression
λ revient à écrire r = − γ et r 2 = ω 02 , c'est-à-dire r = − γ = −ω 0 .
Figure 6.22 γ= , (6.114)
2m
et pour unité s −1 . La solution x a (t ) = A t e r t est donc solution de l'équation (6.110) uniquement si les
conditions (6.117-b) et (6.117-c) sont satisfaites, c'est-à-dire si r = − γ et si ∆' = γ 2 − ω 02 = 0 .
2ème exemple : pendule composé avec pivot réel
r
Le moment de frottement visqueux est de la forme − µ θ& e z 0 , ce qui conduit 9 Le report de x b (t ) et de ses dérivées successives par rapport au temps x& b (t ) = B r e r t et
→ à l'équation : &x& b (t ) = B r 2 e r t dans l'équation (6.110) conduit à

ez
0 C &θ& + µ θ& + m g a θ = 0 , (6.115)
O B r 2 e r t + 2 γ B r e r t + ω 02 B e r t = 0 , ∀ t ≥ 0 ,
où le facteur d'amortissement µ a pour dimension [µ] = M L T et pour −1
a 2
θ G soit B=0 (6.119-a)
(S) unité associée N.s.m , et où le terme γ défini par l'équation (6.112) a pour
ou r 2
+ 2 γ r + ω 02 = 0 , (6.119-b)
→ expression
P µ
Figure 6.23 γ= , (6.116) qui n'est autre que l'équation caractéristique (6.117-c) déjà trouvée.
2C
et pour unité s −1 . La solution (6.119-a) étant physiquement inintéressante puisque conduisant à
x b (t ) = 0 , ∀ t ≥ 0 , il ne reste plus qu'à résoudre l'équation (6.119-b), appelée équation
2 Résolution mathématique de l'équation caractéristique, et donc à calculer son discriminant réduit ∆ ' donné par l'équation (6.118).
Ce paragraphe ne remplace nullement le cours de mathématiques consacré à la résolution Lorsque le discriminant réduit ∆' = γ 2 − ω 02 = 0 , la solution de l'équation (6.119-b)
des équations différentielles du second ordre à coefficients constants.
est donnée par la racine double r = − γ (ce qui correspond de plus aux conditions (6.117-b,c)),
et la solution générale de l'équation (6.110) est alors donnée par la somme x a (t ) + x b (t ) .
La résolution de l'équation (6.110) s'obtient en cherchant des solutions indépendantes x a et
Lorsque le discriminant réduit ∆' ≠ 0 , la solution de l'équation (6.119-b) est donnée
x b de la forme x a (t ) = A t e r t et x b (t ) = B e r t .
par deux racines distinctes r1 et r 2 , et la solution générale de l'équation (6.110) est alors
r t r t
donnée par la somme B̂ 1 e 1 + B̂ 2 e 2 (les conditions (6.117-b,c) ne sont alors plus
9 Le report de x a (t ) et de ses dérivées successives par rapport au temps
satisfaites et la fonction x a (t ) n'est pas solution).
x& a (t ) = A (1 + r t ) e r t et &x& a (t ) = A [ r + (1 + r t ) r ]e r t dans l'équation (6.110) conduit à
[ ( ) ]e
A 2 (r + γ ) + r 2 + 2 γ r + ω 02 t rt
=0 , ∀ t≥0 , Finalement, la recherche de la solution générale d'une équation différentielle du second ordre
soit A=0 (6.117-a) à coefficients constants telle que l'équation (6.110) conduit à écrire l'équation caractéristique
(6.119-b) et à en calculer son discriminant réduit (6.118), ce qui mène aux deux cas suivants.
a) Premier cas : ∆' = 0 c'est-à-dire γ = ω0 ω a = ω 02 − γ 2

où (6.126)
Lorsque le discriminant réduit ∆ ' est nul, la solution r est donnée par la racine double de est une grandeur appelée pseudo-pulsation (l'indice "a" n'ayant aucun rapport avec la solution
l'équation caractéristique (6.117-c) x a précédemment écrite).
r = −γ , (6.120)
et la solution x (t ) est donnée par x a (t ) + x b (t ) , La solution x (t ) de l'équation (6.110), donnée par son expression (6.122) s'écrit finalement
−iωa t iωa t ⎞
soit x (t ) = (A t + B) e rt
, x (t ) = e − γ t ⎛⎜ B̂ 1 e + B̂ 2 e ⎟ . (6.127)
⎝ ⎠
soit x (t ) = (A t + B) e −γ t
, (6.121) Il est usuel d'exprimer la solution (6.122) à l'aide des fonctions trigonométriques circulaires.
où les constantes A et B dépendent des conditions initiales. Ce cas correspond au régime Ainsi, en remplaçant les exponentielles complexes par leurs expressions en fonction des
critique (voir § 3 suivant). fonctions trigonométriques circulaires, l'équation (6.127) peut s'écrire
(
x (t ) = C e − γ t cos ω a t + ϕ , ) (6.128)
b) Deuxième cas : ∆' ≠ 0
Lorsque le discriminant réduit ∆ ' est non nul, les solutions r1 et r 2 de l'équation où ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C cos ω a t + ϕ = B̂ 1 + B̂ 2 cos ω a t + i B̂ 2 − B̂ 1 sin ω a t , (6.129-a)
soit C cos(ω a t )cos ϕ − C sin (ω a t )sin ϕ = (B̂ 1 + B̂ 2 )cos(ω a t ) + i (B̂ 2 − B̂ 1 )sin (ω a t ) . (6.129-b)
caractéristique (6.119-b) peuvent être soit toutes les deux réelles, soit toutes les deux
complexes conjuguées (en fonction du signe de ∆ ' ), et, dans les deux cas, la solution peut Pour que l'équation (6.129-b) soit vérifiée quel que soit t , il faut que
s'écrire ⎧⎪ C cos ϕ = B̂ 1 + B̂ 2 ,
x (t ) = B̂ 1 e
r1 t
+ B̂ 2 e
r2 t
, (6.122)
⎨
⎪⎩− C sin ϕ = i B̂ 2 − B̂ 1 ,( )
où les constantes B̂ 1 et B̂ 2 dépendent des conditions initiales et sont complexes dans le cas ⎧ C 2 = 4 B̂ 1 B̂ 2 , (6.130-a)
soit ⎪⎪
général (ce que symbolise la notation ^ ). ⎨ B̂ 1 − B̂ 2
⎪tan ϕ = i . (6.130-b)
⎩⎪ B̂ 1 + B̂ 2
i) Si ∆ ' > 0 c'est-à-dire γ > ω 0 Les constantes C et ϕ sont réelles et dépendent (tout comme B̂ 1 et B̂ 2 qui sont complexes)
Les racines r1 et r 2 sont réelles (les constantes B̂ 1 et B̂ 2 également)
des conditions initiales. La notation C n'a bien sur rien à voir avec le moment d'inertie
r1 = − γ − ∆' et r 2 = − γ + ∆' , (6.123) des équations (6.77) ou (6.115)...
et le régime correspondant est appelé régime apériodique (voir § 3 suivant).
Remarque. Du fait que la solution x (t ) est réelle, elle est égale à son complexe conjugué
ii) Si ∆'< 0 c'est-à-dire γ < ω 0 x * (t ) , ce qui, par usage de l'équation (6.127), conduit à
−iωa t iωa t iωa t −iωa t
Les racines r1 et r 2 sont complexes conjuguées et le régime correspondant est appelé régime B̂ 1 e + B̂ 2 e = B̂ 1 * e + B̂ 2 * e ,∀t ,
pseudo-périodique (voir § 3 suivant). Ces racines s'obtiennent en les écrivant sous la forme soit B̂ 1 = B̂ 2 * et B̂ 2 = B̂ 1 * . (6.131)
r1 = − γ − δ et r 2 = − γ + δ , (6.124-a)
où δ 2 = ∆' . (6.124-b) 3 Les trois régimes
Le choix δ = i ω 02 − γ 2 (6.124-c)
En résumé, l'équation du mouvement étant de la forme
et son report dans les expressions (6.107-a) des racines conduisent finalement à
&x& + 2 γ x& + ω 02 x = 0 , (6.132)
⎧ r1 = − γ − i ω a , (6.125-a)
⎨r = − γ + i ω ,
et ⎩ 2 a (6.125-b) la recherche des solutions de la forme x a (t ) = A t e r t et x b (t ) = B e r t conduit à résoudre
l'équation caractéristique
r 2 + 2 γ r + ω 02 = 0 (6.133) L'amortissement est fort et le retour à l'équilibre se fait asymptotiquement pour un temps
infini, sans que jamais le mobile ne passe par la position d'équilibre. Il n'y a pas
dont le discriminant réduit est donné par
d'oscillations.
∆' = γ 2 − ω 02 . (6.134) x(t)
Suivant le signe de ce discriminant réduit ∆' , trois types de régimes sont obtenus : x0
régime critique,
régime apériodique,
régime pseudo-périodique.
0 t Figure 6.24
a) ∆' = 0 : régime critique
Remarque. Dans le cas de la figure 6.24, bg
x 0 = x 0 et bg
x& 0 = 0 .
L'amortissement, caractérisé par
γ = ω0 , (6.135)
c) ∆' < 0 : régime pseudo-périodique
est qualifié d'amortissement critique.
L'amortissement, caractérisé par
La solution de l'équation du mouvement (6.132) est de la forme : γ < ω0 , (6.140)
x (t ) = (A t + B) e −γ t
, (6.136) est qualifié d'amortissement faible.
où A et B dépendent des conditions initiales.
La solution de l'équation du mouvement (6.132) est de la forme :
bg
Le retour à l'équilibre se fait sans oscillation, et l'allure de x t est la même que dans le cas ( )
x (t ) = C e − γ t cos ω a t + ϕ , (6.141)
d'un amortissement fort (voir § III.3-b suivant). On peut cependant montrer que le retour vers où C et ϕ dépendent des conditions initiales,
la position d'équilibre est le plus rapide. et où la pseudo-pulsation ω a est définie par
ω a = ω 02 − γ 2 , (6.142-a)
b) ∆' > 0 : régime apériodique
de pseudo-période T a associée
L'amortissement, caractérisé par 2π
Ta = . (6.142-b)
γ > ω0 , (6.137) ωa
est qualifié d'amortissement fort. i) Représentation graphique
La solution de l'équation du mouvement (6.132) est de la forme : La multiplication des fonctions (

C cos ω a t + ϕ ) (figure 6.25-a) par les fonctions
x (t ) = B 1 e
r1 t r2 t
+B2e , (6.138) exponentielles ± e − γ t (figure 6.25-b), permet d'obtenir l'allure de la solution (6.1414)
où B 1 et B 2 dépendent des conditions initiales, (figure 6.26).
et où les racines de l'équation caractéristique
r1 = − γ − ∆' et r 2 = − γ + ∆' , (6.139) + e−γ t
sont toutes deux négatives. 0 0

t t
−γ t
-e
a) b)
1
Figure 6.25 où τ= (6.146)
γ
Le mouvement est un
mouvement oscillant dont est la durée au bout de laquelle l'amplitude est divisée par e .
l'amplitude décroît avec une
1 9 Le report de l'expression du facteur d'amortissement γ déterminé en fonction du décrément
constante de temps τ = qui
γ logarithmique en faisant usage de l'équation (6.145) par
est la durée au bout de laquelle δ ωa
γ= =δ , (6.147)
l'amplitude est divisée par e ; Ta 2π
cette constante de temps dans l'expression (6.142-a) au carré de la pseudo-pulsation ω a permet d'écrire
1 + [δ (2 π )] 2 .
augmente si l'amortissement
ωa = ω0 (6.148)
Figure 6.26 diminue.
Si le rapport δ (2 π ) << 1 (c'est-à-dire si ω a τ >> 1 ), le développement à l'ordre 2 de la
ii) Rapport entre deux maximums (resp. minimums) successifs - Décrément logarithmique relation (6.148) permet d'écrire
ωa −ω0 δ2
≈− . (6.149)
L'amplitude du mouvement, à un ou plusieurs intervalles de pseudo-période T a , peut être une ω0 8π 2
donnée expérimentale qui permet de déduire les caractéristiques de l'oscillateur, et notamment La relation (6.149) donne la mesure de l'écart entre la pseudo-pulsation ω a de l'oscillateur
son facteur d'amortissement γ , en fonction de la pseudo-période T a . amorti et sa fréquence propre ω 0 (même oscillateur mais non amorti).
9 Ainsi, le rapport entre deux maximums
(resp. minimums) successifs est-il donné 4 Facteur de qualité du système
par (figure 6.27)
A2 Le facteur de qualité Q d'un système est une grandeur qui tient compte de la faculté du
α= , (6.143-a)
A1 système considéré à osciller ; il est défini par
soit, en faisant usage de la solution Q = ω 0 (2 γ ) . (6.150)
(6.144), et puisque cos ω a t + ϕ = 1 ( ) Par suite,
(resp. -1) pour t = t 1 et t = t 2 , - si γ > ω 0 , c'est-à-dire si Q < 1 2 , le régime est apériodique,
−γ t 2 - si γ = ω 0 , c'est-à-dire si Q = 1 2 , le régime est critique,
Ce − γ (t 2 − t 1 )
α= =e ,
−γ t 1 - si γ < ω 0 , c'est-à-dire si Q > 1 2 , le régime est pseudo-périodique.
Figure 6.27 Ce
− γ Ta
d'où α=e . (6.143-b)
L'usage des relations (6.142) permet d'écrire la pseudo-période T a sous la forme
9 De même, on peut également définir le décrément logarithmique δ par

A1 1 A1
Ta = T0 1− γ ω 0[ ]2 , (6.151)
δ = ln = ln , (6.144) soit, en reportant l'expression du facteur de qualité (6.133),
A 2 n A n +1
où n désigne la nième élongation (du même côté). T a = T 0 1−1 4 Q 2 , ( ) (6.152)
où T 0 = 2 π ω 0 est la période propre des oscillations libres non amorties.
Le report de l'expression (6.143) du rapport α dans la relation (6.144) conduit à
Ta
δ = − ln α = γ T a = , (6.145) L'interprétation du facteur de qualité en termes de bande passante en régime permanent pour
τ les oscillations forcées sera donnée au § III.5-c).
.
5 Représentation de l'oscillateur harmonique amorti dans le plan des phases x x0
0 Figure 6.29 : Oscillateur libre amorti,
. x
x régime apériodique. Cas où les conditions
9 L'évolution d'un oscillateur non amorti initiales sont telles que, à t = 0 , x (0 ) = x 0
dans le plan des phases est une ellipse (voir et x& (0 ) = 0 .
§ II.8) d'équation
0 x 2
⎛x⎞
2
⎛ x& ⎞ Quand t → +∞ , x et x& tendent vers 0.
⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ =1 (6.153)
⎝A⎠ ⎝ A ω0 ⎠
qui est donc une courbe fermée (figure 6.27).
Figure 6.27 : Oscillateur libre non amorti c) Mouvement pseudo-périodique
Ce n'est en revanche plus le cas en présence d'amortissement. La solution (6.141) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent
(
⎧⎪x (t ) = C e − γ t cos ω a t + ϕ , ) (6.156-a)
a) Mouvement critique
⎨
⎪⎩x& (t ) = − C e [
−γ t
( ) (
γ cos ω a t + ϕ + ω a sin ω a t + ϕ , )] (6.156-b)
ce qui conduit à la courbe paramétrique en fonction du temps t de la figure 6.30.
La solution (6.136) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent
⎧⎪x (t ) = (A t + B) e − γ t , (6.154-a)
.
x
⎨
⎪⎩x& (t ) = [− γ (A t + B) + A ]e − γ t , (6.154-b)
Figure 6.30 : Oscillateur libre amorti,
ce qui conduit à la courbe paramétrique en fonction du temps t de la figure 6.28.
. x0 régime pseudo-périodique. Cas où les
x x0
Figure 6.28 : Oscillateur libre amorti, conditions initiales sont telles que, à t = 0 ,
0 0 x
x x (0 ) = x 0 et x& (0 ) = 0 .
régime critique. Cas où les conditions
initiales sont telles que, à t = 0 , x (0 ) = x 0
et x& (0 ) = 0 . Quand t → +∞ , x et x& tendent vers 0.
Quand t → +∞ , x et x& tendent vers 0.
b) Mouvement apériodique
La solution (6.127) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent

⎧ x (t ) = B e r 1 t + B e r 2 t , (6.155-a)
⎪ 1 2
⎨
⎪⎩x& (t ) = B 1 r1 e + B 2 r 2 e
r1 t r2 t
, (6.155-b)
avec r1, r 2 < 0 , ce qui conduit à la courbe paramétrique en fonction du temps t de la
figure 6.29.
IV OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE (SYSTEME 2. Solution générale de l'équation

AMORTI)
Comme toute équation différentielle comportant un second membre, la solution générale x (t )
1. Equation du mouvement de l'équation avec second membre est la somme de la solution générale x 1 (t ) de l'équation
sans second membre et d'une solution particulière x 2 (t ) de l'équation avec second membre,
Les oscillateurs étudiés dans les paragraphes précédents sont maintenant soumis à une action soit x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) , (6.158)
mécanique extérieure (force d'amplitude F 0 ou moment d'amplitude C 0 ) supposée
où la solution x 1 (t ) correspond aux oscillations libres du système, est donc de la forme
sinusoïdale de pulsation ω . L'excitation de l'oscillateur est alors périodique (de période
(6.121), (6.127) ou (6.128) et tend donc vers 0 au bout d'un certain temps, et où la solution
T = 2 π ω ), et les oscillations sont dites forcées (par opposition aux oscillations libres des § II particulière x 2 (t ) correspond au régime appelé stationnaire ou permanent.
et III).
Deux régimes sont à distinguer.

- Il ne faut pas confondre la notation ω 0 qui désigne la pulsation propre des oscillations
libres non amorties, et la notation ω qui désigne la pulsation des oscillations forcées. Régime transitoire
- Il convient également de noter que le terme "sinusoïdal" désigne une fonction circulaire qui Le régime transitoire est la première partie du mouvement pendant laquelle les vibrations
peut être soit la fonction sinus, soit la fonction cosinus. C'est la fonction cosinus qui est libres (fonction x 1 (t ) ) s'atténuent de plus en plus pour tendre vers zéro. Ce régime est bien
choisie dans la suite de ce paragraphe par commodité, mais la fonction sinus aurait tout entendu constitué à la fois de x 1 (t ) mais également de x 2 (t ) .
aussi bien pu être utilisée.
- Il convient par ailleurs de noter qu'en toute rigueur, le signal d'excitation n'est pas
réellement sinusoïdal, puisque mis en service à t = 0 ... Régime stationnaire (ou permanent) :
Le régime stationnaire est la deuxième partie du mouvement, régulier, périodique, puisque la
L'équation du mouvement est alors de la forme cause du mouvement est une force elle-même périodique, et correspond donc uniquement à la
fonction x 2 (t ) .
⎧&x& + 2 γ x& + ω 2 x = 0 , si t < 0 , (6.157-a)
⎪ 0
⎨
⎪⎩&x& + 2 γ x& + ω 0 x = f 0 cos (ω t ) , si t ≥ 0 ,
2 La durée du régime transitoire est le temps pendant lequel le système se "souvient" de son état
(6.157-b)
initial, avant que la force n'entre en action. Passé ce temps, rien dans l'état du système ne
permet de retrouver cet état initial. L'ordre de grandeur de la durée de ce régime transitoire est
où f 0 est homogène à une accélération si x est homogène à une longueur ( f 0 = F 0 m ), ou
donné par la constante de temps τ = 1 γ (voir Eq. (6.146)).
à une accélération angulaire si x (noté alors préférentiellement θ ) est un angle
( f 0 = C 0 I ), I étant homogène à un moment d'inertie.
Dans le cas d'un système faiblement amorti, cette période transitoire pourra être très longue,
b
voire de durée infinie dans le cas d'un système sans amortissement γ = 0 ⇒ τ → ∞ . g
mouvement et les conditions initiales, soit 3. Méthode d'étude du régime stationnaire (ou permanent)
⎧&x& + 2 γ x& + ω 2 x = 0 , si t < 0 , (6.157-a)
⎪ 0
L'étude du régime stationnaire consiste à chercher une solution particulière x 2 (t ) de
⎪
⎨&x& + 2 γ x& + ω 0 x = f 0 cos (ω t ) , si t ≥ 0 ,
2 (6.157-b)
⎪ l'équation (6.157-b)
⎪⎩x (0) = x 0 , x& (0 ) = x& 0 , t = 0 . (6.157-c)
&x& + 2 γ x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) . (6.159)
Pour cela, il est commode de lui associer l'équation

&y& + 2 γ y& + ω 02 y = f 0 sin (ω t ) , (6.160)
et de poser X̂ = x + i y . (6.161) 4. Mise en évidence du phénomène de résonance sur un exemple
Par suite, les dérivées première et seconde de la nouvelle variable X̂ s'écrivent a) Oscillateur non amorti
respectivement X &ˆ = x& + i y& et X
&ˆ& = &x& + i &y& , et la somme de l'équation (6.159) et de l'équation
(6.160) multipliée par (i ) s'écrit Une masse ponctuelle m est suspendue à un ressort de masse
&ˆ& + 2 γ X ˆ& + ω 2 X̂ = f e i ω t négligeable et de raideur k . Un mécanisme (non représenté) soumet la
X 0 , (6.162)
0 masse à une force F sinusoïdale de pulsation ω (figure 6.31) de la
équation dont il est aisé de trouver une solution particulière en la cherchant sous la forme k forme F = F 0 cos (ω t ) .
X̂(t ) = Â 2 e iωt
, (6.163)
où Â 2 est une amplitude complexe. m La position de la masse m est repérée par l'abscisse x (t ) dont l'origine
est prise à la position d'équilibre de la masse.
La solution particulière x 2 (t ) de l'équation (6.159) est ainsi la partie réelle de la solution F = F0 cos (ω t)
9 L'équation du mouvement s'obtient, de la même manière qu'au
X̂(t ) de l'équation (6.162) : Figure 6.31
[ ]
§ II.4-b), en tenant compte de la force F et s'écrit donc
x 2 (t ) = Re X̂(t ) , (6.164) m &x& + k x = F 0 cos (ω t ) , (6.168)
soit, en reportant l'amplitude complexe Â 2 sous forme trigonométrique,
soit &x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) , (6.169-a)
iϕ2
Â 2 = Â 2 e , (6.165) où ω0 = k m (6.169-b)
dans l'expression (6.163) de X̂(t ) , soit est la pulsation propre des oscillations libres non amorties,
i (ω t + ϕ 2 )
X̂ (t ) = Â 2 e [ ( )
= Â 2 cos ω t + ϕ 2 + i sin ω t + ϕ 2 ( )] , (6.166) et f 0 = F0 m . (6.169-c)
il vient
x 2 (t ) = Â 2 cos ω t + ϕ 2 ( ) . (6.167) Remarque.
Il convient de bien noter qu'ici, la position de la masse par rapport à la position d'équilibre est
notée x (t ) , alors qu'elle était notée X (t ) au § II.4-b), et que, dans ce même §, x (t ) désignait
Remarques.
la position de la masse par rapport au bâti. C'est une situation très courante de changer ainsi
9 La méthode de recherche d'une solution particulière d'une équation différentielle à
de notation, et il faut bien se souvenir que l'équation du mouvement a la forme (6.169-a)
uniquement parce que x (t ) est repéré par rapport à la position d'équilibre.
coefficients constants, exposée dans ce paragraphe, est bien adaptée au cas où le second
membre de l'équation différentielle a la forme d'une exponentielle complexe. Il existe d'autres
méthodes qui font l'objet d'un cours de mathématiques.
9 La solution générale de l'équation sans second membre
&x& + ω 02 x = 0 (6.170-a)
9 L'amplitude complexe Â 2 est l'amplitude complexe du régime permanent, et son étude
est donnée par exemple par l'équation (6.10)
(en module et en phase), fait l'objet du § 4 suivant. Les grandeurs Â 2 et ϕ 2 ne dépendent
(
x 1 (t ) = A 1 cos ω 0 t + ϕ 1 , ) (6170-b)
pas des conditions initiales (6.157-c). où les constantes A 1 et ϕ 1 sont déterminées par les conditions initiales portant sur la
solution totale x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) de l'équation (6.169-a).
9 Dans le cas où le second membre de l'équation du mouvement (6.159) est f 0 sin (ω t )
(cf. la remarque du § IV.1, juste avant les équations (6.157)), il suffit d'échanger les rôles de
9 La solution particulière de l'équation
x et de y dans les équations (6.159) et (6.160), et de choisir pour solution particulière la
&x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) ,
partie imaginaire (et non plus la partie réelle) de X̂(t ) : x 2 (t ) = I m X̂(t ) . [ ] (6.171-a)
correspondant au régime permanent, est déterminée par la méthode exposée au § IV.3 soit, en reportant l'expression (6.1758-a) de l'amplitude Â 2 dans l'expression (6.174) de
précédent, en associant à l'équation (6.171-a) l'équation X̂(t ) ,
&y& + ω 02 y = f 0 sin (ω t ) , (6.171-b) f0
x 2 (t ) = cos (ω t ) . (6.177)
et en posant X̂ = x + i y . (6.172) ω 02 − ω 2
Par suite, la dérivée seconde de la nouvelle variable X̂ s'écrit X &ˆ& = &x& + i &y& , et la somme de La solution générale de l'équation du mouvement (6.171-a) est donc, d'après les équations
l'équation (6.171-a) et de l'équation (6.171-b) multipliée par (i ) s'écrit (6.158), (6.172-b) et (6.177)
X&ˆ& + ω 2 X̂ = f e i ω t ,
0 0 (6.173) (
x (t ) = A 1 cos ω 0 t + ϕ 1 + ) f0
cos (ω t ) , (6.178)
ω 02 −ω2
équation dont il est aisé de trouver une solution particulière en la cherchant sous la forme
X̂(t ) = Â 2 e i ω t , où seules les constantes A 1 et ϕ 1 dépendent des conditions initiales (6.157-c).
(6.174)
où Â 2 est une amplitude complexe.
&ˆ& = −ω 2 Â e i ω t dans l'équation

Le report de l'expression (6.174) et de sa dérivée seconde X Figure 6.32 : Amplitude
2
2
(6.173) conduit à normalisée Â 2 ω 0 f 0 en
(
− ω 2 + ω 02 )Â 2e
iωt
= f 0 e iωt , ∀ t ≥ 0 , fonction de la pulsation réduite
iωt ω ω 0 pour un oscillateur non
équation vérifiée ∀ t ≥ 0 uniquement si la fonction du temps (ici e ) peut être mise en
[(
facteur d'un terme (ici − ω 2
) ]
+ ω 02 Â 2 − f 0 ) qui doit alors être nul,
amorti.
f0
soit Â 2 = , (6.175-a)
2 2
−ω +ω0 Figure 6.33 : Module a) et phase b)
2
ω0 1 de l'amplitude normalisée
= (6.175-b)
( )
ou encore Â 2 . 2
Â 2 ω 0 f 0 en fonction de la
f0 1− ω ω 0 2
pulsation réduite ω ω 0 pour un
oscillateur non amorti.
L'amplitude Â 2 du régime permanent est ici une quantité réelle, positive lorsque ω < ω 0 ,
négative lorsque ω > ω 0 , et tendant vers l'infini lorsque ω → ω 0 (figure 6.32).
La représentation de telles grandeurs

Il est commode, en vue de superposer ces courbes à celles obtenues lorsque l'oscillateur est normalisées sans dimension permet
amorti (voir § IV.4-b) suivant), de représenter l'amplitude réelle Â 2 sous forme de module et d'obtenir des courbes valables quels
de phase ϕ 2 , cette dernière étant égale à 0 lorsque Â 2 > 0 et à π (ou − π ) lorsque Â 2 < 0 que soient les paramètres ( m , k ,
F 0 ) de l'oscillateur.
(figure 6.33).
Lorsque ω → ω 0 , Â 2 → ∞ : ce phénomène est appelé phénomène de résonance (bien noter
La solution particulière x 2 (t ) de l'équation (6.171-a) est ainsi la partie réelle de la solution l'orthographe et le nombre de n...), et la pulsation ω (resp. fréquence) de l'oscillation forcée à
X̂(t ) de l'équation (6.173) : laquelle ce phénomène se produit est appelée pulsation (resp. fréquence) de résonance. La
[
x 2 (t ) = Re X̂ (t ) ] , (6.176)
pulsation de résonance ω est ici égale à la pulsation propre ω 0 des oscillations libres non
amorties.
Cela explique pourquoi il est interdit à une troupe entière (militaires) de marcher au pas soit &x& + 2 γ x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) , (6.180-a)
cadencé (qui favorise une fréquence précise) pour éviter la destruction éventuelle du pont qui
où ω0 = k m (6.180-b)
peut se produire si la fréquence du pas se trouve être celle de résonance du pont (le pont est
un système continu mais en première approximation il est doté d'un mouvement propre global est la pulsation propre des oscillations libres non amorties,
γ = λ (2 m ) , (6.180-c)
associé à sa masse et son élasticité : mouvement transversal d'une poutre encastrée à ses deux
et f 0 = F0 m . (6.180-d)
extrémités).
L'exemple le plus connu de ce phénomène est celui de l'effondrement du pont de Tacoma 9 La solution générale de l'équation sans second membre
dans l'Etat de Washington (USA) en Novembre 1940. En toute première approximation, la &x& + 2 γ x& + ω 02 x = 0 (6.181)
masse m (ou le moment d'inertie C ) du pont est celle (ou celui) du tablier, l'élasticité étant est donnée, selon les valeurs relatives de γ et de ω 0 (voir § III), par l'une des équations
donnée par les câbles. Ce pont était entré en résonance par l'effet des forces dues au vent sur
(6.121), (6.127) ou (6.128)
le profil du tablier (mouvement forcé). Une fois que le pont a commencé à se tordre (mode de
( )
x 1 (t ) = A 1 t + B 1 e − γ t , (6.182-a)
torsion, figure 6.34-a) avec une fréquence environ égale à 1.4 Hz, l'amplitude a augmenté,
x 1 (t ) = A 1 e
r1 t r2 t
conduisant à l'effondrement du pont (figure 6.34-b). ou + B1 e , (6.182-b)
ou x 1 (t ) = C 1 e −γ t
(
cos ω a t + ϕ 1 , ) (6.182-c)
où les constantes A 1 et B 1 , ou C 1 et ϕ 1 , sont déterminées par les conditions initiales

(6.157-c) portant sur la solution totale x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) de l'équation (6.180-a).
a) b)
Figure 6.34 : Torsion a) puis effondrement b) du Pont de Tacoma. 9 La solution particulière de l'équation
http://www.nrc-cnrc.gc.ca/highlights/2003/0306tacoma_f.html &x& + 2 γ x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) , (6.183-a)
correspondant au régime permanent, est déterminée par la méthode exposée au § IV.3

Une solution au problème est d'optimiser le profil du tablier pour que l'effet du vent ne se
précédent, en associant à l'équation (6.183-a) l'équation
&y& + 2 γ y& + ω 02 y = f 0 sin (ω t ) ,
traduise pas par une force qui entretient le mouvement oscillatoire...
(6.183-b)
b) Oscillateur amorti et en posant X̂ = x + i y . (6.184)
Une masse ponctuelle m est suspendue à un ressort de masse Par suite, les dérivées première et seconde de la nouvelle variable X̂ s'écrivent
&ˆ = x& + i y& et X
&ˆ& = &x& + i &y& , et la somme de l'équation (6.183-a) et de l'équation
négligeable et de raideur k et à un amortisseur de constante λ . Un respectivement X
mécanisme (non représenté) soumet la masse à une force F sinusoïdale (6.183-b) multipliée par (i ) s'écrit
λ
de pulsation ω (figure 6.35) de la forme F = F 0 cos (ω t ) . La position
k
&ˆ& + 2 γ X
X &ˆ + ω 2 X̂ = f e i ω t , (6.185)
0 0
de la masse m est repérée par l'abscisse x (t ) dont l'origine est prise à
m équation dont il est aisé de trouver une solution particulière en la cherchant sous la forme
X̂(t ) = Â 2 e i ω t ,
la position d'équilibre de la masse.
(6.186)
où Â 2 est une amplitude complexe.
F = F0 cos (ω t) 9 L'équation du mouvement s'obtient, de la même manière qu'au
Figure 6.35 § II.4-b), en tenant compte de la force F et s'écrit donc
&ˆ = i ω Â e i ω t et seconde
Le report de l'expression (6.186) et de ses dérivées première X 2
m &x& + λ x& + k x = F 0 cos (ω t ) , (6.179) &ˆ& = −ω 2 Â e i ω t dans l'équation (6.185) conduit à
X 2
(− ω 2
)
+ 2 i ω γ + ω 02 Â 2 e i ω t = f 0 e i ω t , ∀ t ≥ 0 , La solution générale de l'équation du mouvement (6.183-a) est donc, d'après les équations
(6.1581), (6.191) et par exemple (6.182-c),
équation vérifiée ∀ t ≥ 0 uniquement si la fonction du temps (ici e i ω t ) peut être mise en
( ) (
x (t ) = C 1 e − γ t cos ω a t + ϕ 1 + Â 2 cos ω t + ϕ 2 )
[( )
facteur d'un terme (ici − ω 2 + 2 i ω γ + ω 02 Â 2 − f 0 ] ) qui doit alors être nul, où seules les constantes C 1 et ϕ 1 dépendent des conditions initiales (6.157-c).
, (6.192)
f0
soit Â 2 = , (6.187)
ω 02 − ω 2 + 2 i ω γ
Figure 6.36 : Module a) et
phase b) de l'amplitude
soit, sous forme trigonométrique, normalisée Â 2 A 0 en
iϕ2 fonction de la pulsation
Â 2 = Â 2 e , (6.188-a)
réduite ω ω0 pour
f0
avec Â 2 = ,
(ω ) (6.188-b) différentes valeurs du
2 2
0 −ω2 + 4γ 2 ω2 paramètre d'amortissement
ξ.
−2γω
et tan ϕ 2 = . (6.188-c)
ω 02 − ω 2 La représentation de telles
grandeurs normalisées sans
dimension permet d'obtenir
Il est commode, afin d'obtenir des expressions indépendantes des caractéristiques de des courbes valables quels
l'oscillateur, d'exprimer les relations (6.188) en fonction des variable et paramètres que soient les paramètres ( m ,
adimensionnels k , λ , F 0 ) de l'oscillateur.
v = ω ω0 (6.189-a)
ξ = γ ω0 = λ 2mω0 , ( ) (6.189-b) Pour un oscillateur non amorti ( ξ = 0 ), la résonance est atteinte lorsque ω → ω 0 (voir § IV.4-
et A 0 = Â 2 (ω = 0 ) = f 0 ω 02 , (6.189-c) a) ; lorsque l'amortissement est suffisamment faible (régime pseudo-périodique de l'oscillateur
ce qui conduit à libre), le module Â 2 de l'amplitude du régime permanent présente un maximum
Â 2 1 (résonance) pour une pulsation ω m proche de la pulsation propre ω 0 . La résonance
= , (6.190-a)
A0
(1 − v 2 )2 + 4 ξ 2 v 2 d'amplitude n'a donc pas lieu précisément pour la pulsation propre des oscillations libres
non amorties. Par anticipation sur le § IV.5.e), la pulsation ω m est donnée par la relation
− 2ξ v
et tan ϕ 2 = . (6.190-b)
1− v 2 ω m = ω 02 − 2 γ 2 . (6.193)
Les figures 6.36 présentent les courbes représentatives de l'amplitude normalisée Â 2 A 0 en

Remarque.
module et en phase en fonction de la pulsation réduite v = ω ω 0 , pour différentes valeurs
( )
D'après l'équation (6.187), et puisque l'argument de ω 02 − ω 2 + 2 i ω γ est compris entre 0 et
d'amortissement ξ (régime critique pour ξ = 1 , régime apériodique pour ξ > 1 et régime
π , l'argument ϕ 2 de l'amplitude complexe Â 2 est tel que
pseudo-périodique pour ξ < 1 et oscillateur non amorti pour ξ = 0 ).
ϕ 2 ∈ [− π , 0] , (6.194-a)
La solution particulière x 2 (t ) de l'équation (6.183-a) est ainsi la partie réelle de la solution ce qui implique sin ϕ 2 < 0 . (6.194-b)
X̂(t ) de l'équation (6.185) :

(
Comme par ailleurs, d'après l'équation (6.188-c), tan ϕ 2 est du signe de ω − ω 0 , il s'ensuit )
[
x 2 (t ) = Re X̂(t ) ] , (6.191-a)
(
que cos ϕ 2 = sin ϕ 2 tan ϕ 2 est du signe de ω 0 − ω . )
soit x 2 (t ) = Â 2 cos ω t + ϕ 2 ( ) . (6.191-b)
5. Puissance transmise au système par la source excitatrice en régime permanent b) Puissance moyenne
Comme souligné au § III.4, le facteur de qualité La puissance moyenne, notée P , est, par définition,
Q = ω 0 (2 γ ) (6.195)
P (t ) d t ,
1 T
T ∫0
P = (6.1200)
est une grandeur rendant compte de la faculté d'un système à osciller.
où T = 2 π ω , soit, en reportant l'expression (6.199-b) de la puissance instantanée dans
Le but de ce § est d'interpréter maintenant cette grandeur en termes de puissance et de bande l'équation (6.200) et en utilisant la relation trigonométrique classique
cos a cos b = [ cos (a + b ) + cos (a − b ) ] ,
1
passante (en régime permanent).
2
[ ( ) ( )]
F 0 V̂ 2 T
2 T ∫0
a) Puissance instantanée transmise par la source au système P = cos 2 ω t + ϕ 2 + π 2 + cos ϕ 2 + π 2 d t ,
La solution particulière de l'équation du mouvement (correspondant au régime permanent), d'où
( )
donnant la position du système oscillant, est donnée par (§ IV.4) F 0 V̂ 2 F 0 V̂ 2
P = cos ϕ 2 + π 2 = − sin ϕ 2 .
( )
(6.201)
x 2 (t ) = Â 2 cos ω t + ϕ 2 (6.196) 2 2
D'après l'équation (6.194-b), sin ϕ 2 < 0 , ce qui implique que P > 0 ; cela signifie bien
et sa vitesse par
(
v 2 (t ) = −ω Â 2 sin ω t + ϕ 2 , ) qu'en moyenne dans le temps (sur une période) l'énergie est donc bien fournie positive par la
( )
source au système et non pas l'inverse.
soit v 2 (t ) = V̂ 2 cos ω t + ϕ 2 + π 2 (6.197-a)
où V̂ 2 = ω Â 2 (6.197-b) 9 Calcul de sin ϕ 2 en fonction de v et ξ .
est le module de l'amplitude de la vitesse.

Le report de l'expression (6.190-b) de tan ϕ 2 dans l'équation
D'après l'équation (5.1) du chapitre 5 (§ I.1-a), la puissance instantanée de la force excitatrice tan ϕ 2
sin ϕ 2 = tan ϕ 2 cos ϕ 2 = ± ,
F(t ) = F 0 cos (ω t ) (6.198) 1 + tan 2 ϕ 2
appliquée au point en lequel est calculée la vitesse v 2 (t ) , relativement au repère (galiléen) − 2ξ v
R est telle que conduit à sin ϕ 2 = ± 1− v 2 ,
P (t ) = F(t ) v 2 (t ) , (6.199-a) 4ξ 2 v 2
1+
soit, en faisant usage des relations (6.197) et (6.198-a) (1 − v 2 )2
(
P (t ) = F 0 V̂ 2 cos (ω t ) cos ω t + ϕ 2 + π 2 . ) (6.199-b) − 2ξ v
soit sin ϕ 2 = <0 . (6.202)
(1 − v )2 2
+ 4ξ v2 2
Remarque. Le calcul d'une puissance s'effectue avec des quantités réelles et non complexes,
car la partie réelle d'un produit n'est pas égale au produit des parties réelles.
Le report des expressions (6.1202) de sin ϕ 2 , (6.197-b) de V̂ 2 , (6.190-a) de Â 2 A 0 et
(6.180-d) de F 0 = m f 0 dans l'expression (6.201) de la puissance moyenne conduit finalement
à (voir figure 6.37)
f 02 ξv 2
P =m
(1 − v 2 )2 + 4 ξ 2 v 2
. (6.203)
ω0
9 Recherche de la pulsation rendant P maximale (résonance) 9 Recherche des pulsations ω 1 et ω 2 telles que P = P max 2
La dérivée de la puissance moyenne P par rapport à la pulsation réduite v = ω ω 0 est Le report des expressions (6.203) et (6.205) dans l'équation
dP
⎡
(
f 02 2 v ⎢⎣ 1 − v
2 2
) ⎤
[ (
+ 4 ξ 2 v 2 ⎥ − v 2 − 4 v 1− v 2 + 8ξ 2 v
⎦
) ] P = P max 2 (6.207)
=m ξ . (6.204) conduit à
ω0
( )
dv 2
⎡ 2 2 2⎤
⎢ 1− v
2
+ 4ξ v ⎥ f 02 ξv 2 m f 02
⎣ ⎦ =
(1 − v 2 )2 + 4 ξ 2 v 2 8 ξ ω 0
m ,
ω0
L'annulation du numérateur du second membre de l'équation (6.204) conduit à
(1 − v 2 )(1 + v 2 ) = 0 , soit (v 2 + 2 ξ v − 1)(v 2 − 2 ξ v − 1) = 0 ,
2
soit v = −1 (solution physiquement impossible) soit v = −ξ ± ξ 2 + 1 ou v = ξ ± ξ 2 + 1 ,
2
ou v =1 . soit, en ne gardant que les deux racines positives
v 1 = −ξ + ξ 2 + 1 et v 2 = ξ + ξ 2 + 1 , (6.208)
Par suite, la puissance moyenne P est maximale (résonance de puissance) pour v = 1 ,
il vient
soit ω = ω 0 , pulsation propre des oscillations libres non amorties (figure 6.34), qui ne
2γ
v 2 − v1 = 2ξ = , (6.209-a)
dépend par du facteur d'amortissement ξ . ω0
et ω 2 − ω1 = ∆ ω = 2 γ . (6.209-b)
La valeur P max correspondante s'obtient en remplaçant v par 1 dans l'équation (6.203), ce
qui conduit à Par suite, l'expression (6.206) du facteur de qualité est

m f 02 m f 02 1 ω0
P max = = . (6.205) Q= = , (6.210)
4ξω 0 4γ 2ξ 2γ
expression donnée sans démonstration au § III.4.
c) Bande passante - facteur de qualité
L'acuité de la résonance (c'est-à-dire le caractère plus ou moins aigu de la courbe

représentative de la puissance moyenne P autour de la résonance) est décrite en termes de
bande passante ou de facteur de qualité.
Définitions :
- La bande passante est l'intervalle de fréquence (ou de pulsation), noté ∆ ω = ω 2 − ω 1 ,
où la puissance moyenne P fournie par la force excitatrice est supérieure à la moitié
de sa valeur maximale P max .
- Le facteur de qualité est le rapport de la fréquence de résonance sur la largeur de la

bande passante :
Figure 6.37 : Puissance moyenne P fournie par la force excitatrice en fonction de la
ω0
Q= . (6.206) pulsation réduite ω ω 0 pour différentes valeurs du paramètre d'amortissement ξ .
∆ω
d) Bande passante et amplitude 9 Bande passante en termes d'amplitude
Contrairement au cas de la puissance moyenne fournie au système par la force excitatrice, le D'après la définition de la bande passante donnée au § IV.5-c), la bande passante correspond à
module Â 2 de l'amplitude complexe du régime permanent n'est pas maximal pour v = 1 , l'intervalle de fréquence où la puissance moyenne est supérieure à P max 2 . L'expression
soit ω = ω 0 (voir figure 6.36 et § IV.4-b). (6.201) de la puissance moyenne, en faisant usage de l'expression (6.197-b) de l'amplitude de
la vitesse, montre que la puissance moyenne est proportionnelle au carré de Â 2 . Par suite,
9 Recherche de la pulsation v m rendant Â 2 maximale (résonance d'amplitude) pour l'amplitude Â 2 du régime permanent, la bande passante correspond à l'intervalle de
fréquence où l'amplitude est supérieure à Â 2 2 (figure (6.38).
max
La dérivée du module Â 2 de l'amplitude complexe par rapport à la pulsation réduite
v = ω ω 0 est, en faisant usage de l'expression (6.190-a)
[ ( ) ]( )
d Â 2 −3 / 2
1 ⎡ 2 ⎤
= − A 0 − 4 v 1− v 2 + 8ξ 2 v ⎢ 1− v 2 + 4ξ 2 v 2 ⎥ . (6.211)
dv 2 ⎣ ⎦
L'annulation du numérateur du second membre de l'équation (6.211) conduit à
v = 0 ou v 2 = 1 − 2 ξ 2 ,
soit, en ne retenant pas la solution v = 0 qui n'offre que peu d'intérêt,
v m = 1− 2 ξ 2 si ξ <1 2 . (6.212)
Par suite, le module de l'amplitude complexe Â 2 du régime permanent est maximal
(résonance d'amplitude) pour v m = 1 − 2 ξ 2 , soit ω m = ω 02 − 2 γ 2 = ω a2 − γ 2 . La Figure 6.38 : Module de l'amplitude Â 2 du régime permanent en fonction de la pulsation
résonance d'amplitude n'a donc lieu ni pour la pulsation propre ω 0 des oscillations libres réduite ω ω 0 , pour une valeur d'amortissement telle que ξ = 0.2 .
non amorties, ni pour la pseudo-pulsation ω a du régime pseudo-périodique des oscillations
libres amorties (figure 6.38). 9 Recherche des pulsations ω 1 et ω 2 telles que Â 2 = Â 2 2 (pour ξ < 1 2)
max
La valeur Â 2 correspondante s'obtient en remplaçant v par v m dans l'équation
max
Le report des expressions (6.190-a) et (6.213) dans l'équation
(6.190-a), ce qui conduit à
Â 2 = Â 2 2 (6.215)
Â 2 max
max 1
= . (6.213) conduit à
A0 2 ξ 1− ξ 2
1 1
= ,
Si le facteur d'amortissement ξ << 1 , un développement au premier ordre en ξ de l'expression (1 − v ) + 4 ξ
2 2 2
v 2 2 2 ξ 1− ξ 2
(6.213) conduit à soit ( ) ( )

v 4 + 2 2 ξ 2 −1 v 2 +1− 8 ξ 2 1− ξ 2 = 0 ,
Â 2 A 0 ≈ 1 (2 ξ ) , (6.214-a) soit v = (1 − 2 ξ )− 2 ξ 1 − ξ 2
2 2
ou v 2
= (1 − 2 ξ 2 )+ 2 ξ 1− ξ 2 , (6.216)
max
soit, en faisant usage de l'expression (6.210) du facteur de qualité Q , soit, au premier ordre en ξ
Â 2 A0 ≈Q . (6.214-b) v 2 ≈ 1 − 2 ξ ou v 2 ≈ 1 + 2 ξ
max
soit, en ne gardant que les deux racines positives
v 1 ≈ 1 − 2 ξ ≈ 1 − ξ et v 2 ≈ 1 + 2 ξ ≈ 1 + ξ , (6.217)
Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1
il vient
2γ
v 2 − v1 ≈ 2ξ = , (6.218-a)
ω0
et ω 2 − ω1 = ∆ ω ≈ 2 γ . (6.218-b)
Par suite, si ξ << 1 (en pratique ξ < 0.38 , voir remarque ci-après), la bande passante en
amplitude est égale à la bande passante en amplitude.
Remarque.
Les racines v 1 et v 2 n'ont d'existence que si les expressions (6.216) de v 2 de l'équation
( )
sont positives, ce qui est manifestement vrai pour v 2 = 1 − 2 ξ 2 + 2 ξ 1 − ξ 2 , mais ne l'est
2
(
pas toujours pour v = 1 − 2 ξ 2
)− 2 ξ 2
1 − ξ . En effet, pour que ce dernier carré soit positif,
il faut que le polynôme P(ξ ) = 8 ξ − 8 ξ 2 + 1 soit positif. Le tracé de P(ξ ) en fonction de ξ
4
(figure 6.39) montre que cette condition n'est respectée que pour ξ < 1 − 2 ≈ 0.38 (puisque
2 4
ξ <1 2 ).
Figure 6.39. Tracé de P(ξ ) = 8 ξ 4 − 8 ξ 2 + 1ξ en fonction de ξ
Catherine Potel - 6.55 - Université du Maine - Le Mans

Chap6 Vibrations 1ddl VAS1 Potel Gatignol

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A noter que la numérotation des paragraphes adoptée ici est calquée sur celle du cours oral

COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Université du Maine - UFR Sciences et Techniques

1 Généralités ⇔ pas d'amortissement

a) ⇒ oscillations libres non amorties

Un tel mouvement peut ⇔ avec amortissement

En général, les systèmes mécaniques présentent de l'amortissement et les vibrations libres

a &x& + b x& + c x = 0 , (6.2-a)

II OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES NON AMORTIES c

9 Oscillations non amorties

9 Oscillateur linéaire T0 Les grandeurs A et ϕ sont des constantes

Rappel : Fonction linéaire (dans )

Exemple de fonction linéaire : f (x ) = a x .

Exemple de fonction non linéaire : f (x ) = a x + b . également solution de l'équation.

9 La solution (6.10) de l'équation (6.7) peut également s'écrire

 Système étudié : { le point M }.

Dans le cas des petits angles (petites oscillations), Remarques.

L'équation du mouvement (6.31-a) est dite linéarisée.

4. Cas important du ressort linéaire  Système étudié : { le point M }.

a) Ressort horizontal  Inventaire des forces :

X (t) étudié (figure 6.5), et ainsi obtenir

b) Ressort vertical  Principe Fondamental de la statique :

i) Recherche de la position d'équilibre x 0

soit M O {ext → S} = − acos θ ∧ − mg + M= 0 + M ,

On remarquera qu'il est possible de déduire de ce tableau d'autres résultats : Ainsi la

dans le cylindre plein, la plaque en faisant

N.B. : les solides "creux" sont supposés d'épaisseur négligeable.

où ∆ G est la droite parallèle à ∆ et passant par G , et d est la distance entre ∆ et ∆ G

parallélépipède rectangle, etc...

tige s'obtient en faisant

x1 position de la tige est repérée par l'axe O x 1 , faisant un angle

ce tableau (figure 6.15),

7. Le ressort spiral et le fil de torsion b) Le fil de torsion

il est lié) tel que

Il convient de bien noter l'analogie de l'expression (6.92) du couple de rappel avec

où E , I q et l désignent respectivement le module d'Young du matériau constituant le

où C est le couple de rappel exercé par le ressort sur la tige.

 Etude des petits mouvements autour de la position d'équilibre θ = θ 1 e) Pendule de Pohl

(6.100) permet d'écrire

 1er exemple : système masse-ressort amorti ou ⎧⎪ r+γ =0 , (6.117-b)

→ à l'équation : &x& b (t ) = B r 2 e r t dans l'équation (6.110) conduit à

a) Premier cas : ∆' = 0 c'est-à-dire γ = ω0 ω a = ω 02 − γ 2

La solution de l'équation du mouvement (6.132) est de la forme : La multiplication des fonctions (

sont toutes deux négatives. 0 0

9 De même, on peut également définir le décrément logarithmique δ par

Quand t → +∞ , x et x& tendent vers 0.

La solution (6.127) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent

IV OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE (SYSTEME 2. Solution générale de l'équation

Deux régimes sont à distinguer.

Pour cela, il est commode de lui associer l'équation

et de poser X̂ = x + i y . (6.161) 4. Mise en évidence du phénomène de résonance sur un exemple

&ˆ& = −ω 2 Â e i ω t dans l'équation

La représentation de telles grandeurs

où les constantes A 1 et B 1 , ou C 1 et ϕ 1 , sont déterminées par les conditions initiales

correspondant au régime permanent, est déterminée par la méthode exposée au § IV.3

b) Oscillateur amorti et en posant X̂ = x + i y . (6.184)

Les figures 6.36 présentent les courbes représentatives de l'amplitude normalisée Â 2 A 0 en

X̂(t ) de l'équation (6.185) :

La solution particulière de l'équation du mouvement (correspondant au régime permanent), d'où

est le module de l'amplitude de la vitesse.

qui conduit à Par suite, l'expression (6.206) du facteur de qualité est

L'acuité de la résonance (c'est-à-dire le caractère plus ou moins aigu de la courbe

- Le facteur de qualité est le rapport de la fréquence de résonance sur la largeur de la

Système étudié : { le point M }.

4. Cas important du ressort linéaire Système étudié : { le point M }.

a) Ressort horizontal Inventaire des forces :

b) Ressort vertical Principe Fondamental de la statique :

Etude des petits mouvements autour de la position d'équilibre θ = θ 1 e) Pendule de Pohl

1er exemple : système masse-ressort amorti ou ⎧⎪ r+γ =0 , (6.117-b)