Cours de dynamique des structures

Prof M.W Mutondo

Retranscrit par KOJI KAJAMA Donny

25 février 2024
Table des matières

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Objet de la Dynamique des structures 7

1.2 Hypothèses de calcul 8

1.3 Nombre de degrés de liberté dynamique 9

1.4 Classification des vibrations 14

2 Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique . . . . . 17

2.1 Vibrations libres non amorties 17

2.2 Vibrations libre avec amortissement visqueux 22

2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 27

2.3.1 Vibrations forcées non amortis produits par la rotation des masses non équilibrées 32

3 Systèmes à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.1 Vibrations libres non amorties 43
Remerciements
Chapitre 1

Introduction

1.1 Objet de la Dynamique des structures

Etude des comportements et le calcul des structures soumises à des charges dynamiques.
Une charge dynamique = une action qui déplace les masses des structures en leur imprimant des
accélérations et fait apparaître les forces d’inerties. Ces charges dynamiques sont variables quant
à leur point d’application, direction et intensité alors que les charges statiques sont constantes à
tout point de vue.

Exemples des charges dynamiques :

1 Charges dynamiques périodiques : elles se répètent (en direction et intensité) après un

intervalle de temps dit période alors que le point d’application reste immobile.

F IGURE 1.1 – •

Cas d’un moteur avec masse non équilibrée θ = pt où p = pulsation de la machine et t =

temps
8 Chapitre 1. Introduction

2 Charges de chocs :
— Cas d’un marteau qui tombe sur une structure (une enclume)
— Cas d’un ascenseur qui s’arrête brusquement
— Cas des coups produits par les pièces d’un concasseur
3 Charges mobiles : Cas d’un pont roulant
4 Charges sismiques : produites par des tremblements de terre
5 Rafales de vent
6 Cas des charges dues à des explosions
Dangers :

— Ces charges dynamiques conduisent à des sollicitations (généralement) plus grande que si
elles étaient statiques.
— Pour les charges périodiques, la fréquence de sollicitations peut s’approcher à celle de la
structure : phénomène de résonance.

D’où
L’ingénieur cherchera d’abord à éliminer la cause (cas d’une masse non équilibrée) si c’est
impossible ou en cas de nécessité, on calculera la structure telle qu’elle. L’objet du calcul
dynamique des structures sera donc de déterminer les sollicitations, les déplacements et enfin de
dimensionner des structures sollicitées par des charges dynamique (dans ce cours introductif,
nous nous limiterons aux charges dynamiques périodiques).

1.2 Hypothèses de calcul

— Le matériau est considéré

1 homogène : dans tous ses points, il conserve les mêmes propriétés ;
2 isotrope : en un point, dans toutes les directions, il conserve les mêmes propriétés ;
3 élastique lin : déformabilité linéaire, loi de Hooke applicable.
— Les déplacements produits par les charges sont petits par rapport aux dimensions de la
structure ; les déformations sont petites. D’où l’on peut considérer- vu cette hypothèse
- l’existence d’une variation linéaire entre les charges et les déplacements. [càd si une
charge augmente, la déformation qu’elle produit augmente d’une façon proportionnelle].
1.3 Nombre de degrés de liberté dynamique 9

1.3 Nombre de degrés de liberté dynamique

Pour calculer une structure, on la remplace par un modèle mathématique représenté par un
système (schéma dynamique) composé d’un certain nombre de masses fixées sur un support
élastique. Le degré de liberté dynamique = nombre de possibilités de déplacement distinctes des
masses de la structure.

F IGURE 1.2 – •

Soit un corps dans le plan à degrés de liberté (3 déplacements distincts).

les degrés de liberté d’une structure = ∑ des degrés de libertés de ses composantes (masses)
Pour les masses ponctuelles, on a que 2 degrés de liberté (x,y)
10 Chapitre 1. Introduction

F IGURE 1.3 – •

F IGURE 1.4 – •

(1) car sans dimensions, pas de moments. Si la masse a un mouvement de translation suivant une
seule direction, on a un seul degré de liberté.

Définition :

— le nombre de degrés de liberté = le nombre minimale de liaisons simples que l’on doit in-
troduire pour immobiliser la structure. Où le nombre minimal des coordonnées généralisés
qui puissent déterminer la position de la masse en chaque instant du mouvement.
La différence avec le calcul statique est que dans le calcul dynamique, l’on considère aussi
1.3 Nombre de degrés de liberté dynamique 11

F IGURE 1.5 – •

les déplacements. Cependant pour une poutre soumise à la flexion simple, on néglige les
déplacements longitudinaux et de ce fait on néglige un degré de liberté.
Par exemple : un système composé d’un corps de masse m qui se trouve sur une poutre de
masse négligeable par rapport à la masse du corps, peut être schématiser par le système
oscillant suivant :

F IGURE 1.6 – •

En négligeant l’allongement dans la barre, elle a un degré de liberté alors par le calcul statique,
la structure est complète càd sans degré de liberté car isostatique.
12 Chapitre 1. Introduction

F IGURE 1.7 – •

F IGURE 1.8 – •
1.3 Nombre de degrés de liberté dynamique 13

Soit le cas de la fig(1.8). Si on néglige l’allongement des barres, on a n = 1.

Si l’on ne néglige pas les allongements, chaque masse en a 2 d’où n = 8 ou 4 si on a seulement
les allongements soit des poutres, soit des colonnes.

F IGURE 1.9 – •

Une poutre ayant une masse continue non négligeable à un système oscillant ayant une infinité de
degrés de liberté. Pour la simplification des calculs, on peut la transformer en système oscillant
ayant des masses (concentrées) discrètes et un nombre fini de degré de liberté. La complexité du
calcul augmente avec le nombre des degrés de liberté. La schématisation des structures en
systèmes oscillants est une opération très délicate car les résultats en dépendent.
14 Chapitre 1. Introduction

—–
GRA-
PHIQUE
—-

1.4 Classification des vibrations

Définition d’une vibration = oscillation de petite amplitude mais de fréquence grande.
Critères de classification :

1 Suivant leur forme géométrique dans (x,t), l’amplitude et leur période

—–

a Vibrations périodiques FIG 1.10

—-
—–

b Vibrations harmoniques FIG 1.11

—-
—–

c Vibrations décroissantes FIG 1.12

—-
—–

d Vibrations croissantes FIG 1.13

—-
e Vibrations quelconques
2 Suivant la cause qui les produit
a Par vibrations libres d’un système oscillant, on désigne les vibrations du système
existant après la disparition de la cause (impulsion). On distingue :
— v.l sans amortissement, pas de frottement
— v.l avec amortissement, avec frottement
b Par vibrations forcées ou entretenues d’un système oscillant, on désigne les vibrations
produites par l’action d’une cause perturbatrice qui agit sur le système pendant toute
la durée du mouvement. On distingue aussi :
1.4 Classification des vibrations 15

— v.f sans amortissement quand frottement

— v.f avec amortissement
Cas d’un moteur avec masse non équilibrée.
—–

FIG 1.14

—-
Chapitre 2

Systèmes oscillants à un degré de liberté

dynamique

2.1 Vibrations libres non amorties

— Soit un système oscillant formé d’une masse m liée à un appui à l’aide d’un ressort
parfaitement élastique de masse négligeable ;
— La masse m peut se déplacer seulement selon l’horizontal. Son mouvement est rapporté
dans un système d’axe 0xy, l’origine 0 coïncide avec la position d’équilibre statique de la
masse ;
— Quand m est en mouvement, sa position à chaque instant t est donnée par son abscisse x ;
— La déformabilité du ressort peut être définie par K ou δ , fig (2.1.3) et (2.1.4)
—–

FIG 2.1

—-

F 1
K= coefficient de rigidité et δ = coefficient de flexibilité.
x K
mg
On désigne par xst = déplacement statique de la masse càd le déplacement de la masse dû à une
force appliquée statiquement suivant le degré de liberté et égal au poids de la masse.
1
En appliquant «Betti-Maxwell » aux systèmes 3 et 4, on a : 1.1 = K × δ d’où K = et entre les
δ
mg mg
systèmes 4 et 5, on a : 1. xst = δ × mg =
K

Problème : trouver x = x(t). (la loi du mouvement) ?

18 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

—–

FIG 2.2 Procédé de Newton : base sur l’équilibre ; Fel = −kx

—-
On libère la masse des liaisons en supprimant le ressort et en le remplaçant par une force dite
force élastique Fel = −kx
m.a = −kx ; a = x” ;

kx
mx” + kx = 0; x” + = 0; x” + ωx = 0 (2.1)
m
k
avec m = ω2
(équation de vibration libre)
non amortie. éq. du premier
ordre, homogène avec coeff. const.

Procédé de d"alembert :
—–

FIG 2.3

—-

Fel + Fi = 0 équilibre dynamique

Fi = −mx” et Fel = −kx, mx” + kx = 0
Méthode des forces, les inconnues sont les forces :

—–

FIG 2.4

—-

Seul Fi à l’instant où le déplacement de la masse est x.

F = 1, x=δ;
1
Fi = −mx”, x = Fi δ (avec x : flèche, δ = déplacement pour F = 1 ; x = −mx”δ donc, x”+ mδ x=0
1
Avec mδ = ω 2 ; x” + ω 2 x = 0

Méthode des déplacements :

2.1 Vibrations libres non amorties 19

—–

FIG 2.5

—-

On suppose l’existence des liaisons qui empêchent le mouvement du système élastique. Le sys-
tème de base étant à, on le change par, le déplacement x et par conséquent la force de réaction :
R = kx ; où k= constante de rigidité.
Pour le maintenir en équilibre déplacé de x, on introduit ainsi la force d’inertie. En réalité, on
a pas de fixation d’où pour l’équilibre ⊥, kx − Fi = 0; kx − (−mx”) = 0 ; mx” + kx = 0 ; d’où
x” + mk x = 0.

1 k m.g
on sait que = = ω 2 , Avec F = m.g dans la direction du déplacement, xstmg = δ .m.g =
mδ m k
k g 2 k 1 g
= ;ω = = = mg ; ω= pulsation de la vibration = fréquence circulaire (nombre
m xstmg m mδ xst
de période pendant 2πs)

31.32
Avec g = 981cm/s2 ; ω( rad
s )=
xstmg (cm)
p

Soit l’équation de vibration libre sans amortissement : x” + ω 2 x = 0.

Solution générale : x = c1 cosωt + c2 sinωt où c1 etc2 sont constants, déterminer par les conditions
initiales : t = 0 → x = x0 et x′ = V0 .

x′ = −c1 .ω.sin(ωt) + c2 .ω.cos(ωt)

x0 = c1 .cos(0) + c2 .sin(0) =⇒ c1 = x0
V0
x′ (t = 0) = −c1 .ω.sin(0) + c2 .ω.cos(0) =⇒ c2 =
ω
D’où l’équation de mouvement de la masse (par rapport au temps) vaut :
V0
x = x0 .cos(ωt) + .sin(ωt)
ω
V0
Où x0 et V0 sont des conditions initiales. Si on pose x0 et V0 tels que x0 = a.cosφ et ω = a.sinφ
r
v0
Où a = x02 + ( )2 et tgφ = xV00ω L’expression de x dévient :
ω
x = a.cosφ .cos(ωt) + a.sinφ .sin(ωt)
x = a.cos(ωt − φ ) Équation de vibration harmonique.
20 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

Vibration harmonique car :

—–

FIG

—-

x= distance par rapport à l’origine

φ = angle de la phase initial càd la différence de phases entre la vibration définie par x =
acos(ω)t).ωt − phi = phase du mouvement.
x variable entre a et -a
Voir représentation sur la fig.(2.6).

—–

FIG 2.6

—-
π
Aussi loi en cos, avance de 2 et l’amplitude vaut

x” = −aω 2 cos(ωt − φ ) = aω 2 cos(ωt − φ + π)

Voir la représentation sur la fig(2.7)

—–

FIG 2.7

—-

′
xmax = a ; xmax = aω ; x”max = aω 2 ; T = 2π
; x(t) = x(t + T ) ;
ω
x′ (t) = x′ (t + T ) ; x”(t) = x”(t + T ). Cad après T, le mouvement se répète, le déplacement, la
vitesse, l’accélération d’où le nom de mouvement périodique.
s
√ xstmg
r r
2π m g
T= = 2π = 2π mδ = 2π ; ω=
ω k g xstmg
cm
Avec g= 981 s2
;
p mg
T (sec) periode de vibration = 0.2 xst (cm) ; formule de Geigh.
2.1 Vibrations libres non amorties 21

Fréquence f = ; [f] = [s−1 ]= [Hz].

1
T
r r r
ω 1 k 1 1 1 g
f= = = = mg
2π 2π m 2π mδ 2π xst
5 ω
f (s−1 ) = p ; n f req.techniqueencycle/min = 60 f = 60 ≈ 10ω
xstmg (cm) 2π

N, T , f (n) représentent les valeurs (caractéristique) propre de la structure, propres car indépendantes des conditio
on parlera ainsi de pulsation propre (ω) de période propre (T ) et de fréquence propre ( f oun).

—–

FIG 2.8

—-
Calcul des déplacements élastique
mg est à introduire suivant le degré de liberté.
mg = poids du plancher + surcharge sur lui +1/2 des portiques. Bref, le poids de tout ce qui se
déplace.
—–

FIG 2.9 Force FT transmise à l’appui (fondation) du système élastique

—-
—–

FIG

—-

Fel = −kx = −kacos(ωt − φ ); FT = −Fel = kacos(ωt − φ )

|FT | = |Fel | = |k.a.cos(ωt − φ )|;

|FT max | = |Felmax | = |ka|;

Remarquons que la force appliquée aux appuis variable d’où coefficient de fatigue. d’où
FTmax statique = Fel.max × ν = |ν.k.a|
où ν : variable selon la variation ( fel ) de la charge et du type de variation, grosso modo ν ≃ 3.
bref m x 3 pour la considérer comme charge statique.
22 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

2.2 Vibrations libre avec amortissement visqueux

Plus réaliste car les amplitudes réelles deviennent de + en + car le matériaux pas parfaitement
élastique et présente de frottement ( ? ? ? ? fondation, résistance extérieurs,...) l’amortissement
sera pris en compte dans certains cas.
Schéma du système à 1 degré de liberté, avec présence d’amortissement.
C = amortisseur ; k = rigidité du ressort.
—–

FIG 2.11

—-
Les calculs, on introduit une force d’amortissement visqueux : Fa : elle varie proportionnellement
à la vitesse, fig(2.12).
—–

FIG 2.12

—-
son equation : Fa = −Cx′ . où C = coefficient d’amortissement, x’ = vitesse de la masse. [C] =
L
[F] M
=
[V ]
T2
L =M
T , pas de source d’énergie mais présence d’amortisseur qui consomme de l’énergie.
T
—–

FIG 2.13

—-

Fel = −kx ; Fa = −ca′ ; Fi = −mx”.

c
L’équation : mx" + cx’ + kx = 0, equation des vibrations libre avec amortissement m = 2λ ;
k
m = ω 2 où λ : facteur d’amortissement, ω : pulsation.

M
[c]
[λ ]= [m] = T
M = T −1 (sec−1 ) grandeur comparable à la fréquence.
L’équation devient : x” + 2λ x′ + ω 2 x = 0 (équ. diff. du second ordre, homogène à coefficient
constants et sans 2eme )
Sa solution x = ert ...
√
l’équation caractéristique : r2 + 2λ r + ω 2 = 0, de racines r1,2 = −λ ± λ 2 − ω 2

La solution x = c1 .er1t + c2 .er2t

2.2 Vibrations libre avec amortissement visqueux 23

Discussion :
— a. Si λ 2 − ω 2 < 0 on a un amortissement sous critique
— b. Si λ 2 − ω 2 = 0 on a un amortissement critique
— c. Si λ 2 − ω 2 > 0 on a un amortissement sur critique

Quand a : le mouvement est en vibration amortie

Quand b et c : le mouvement est apériodique (sans vibration) d’approchement, de la masse avec
sa pulsation d’équilibre statique.
On donne à c ( ? ? ?) une valeur dépendant de la structure ; Ccr : coefficient d’amortissement
critique, il correspond quand on a le cas b. càd quand λ 2 − ω 2 = 0 càd quand λ = ω. Dans ce
C Ccr
cas, comme λ = , on peut écrire que = ω quand C < Ccr : on a vibration ; C ≥ Ccr : plus
2m 2m
de vibrations.
√
r
2 K 1 2.K m 2
On a déjà vu que ω = = ; avec Ccr = 2.m.ω = 2 m.K = =2 = ωδ . Aussi on
m mδ ω δ
C
appelle D = amortissement relatif ou fraction de l’amortissement critique = rapport entre
Ccr
coefficient d’amortissement réel et le coefficient d’amortissement critique càd celui qui supprime
la vibration.
s
xstmg
r
C C c δ λ cω cωδ C
D= = √ = = = = =
Ccr 2 m.k 2 m ω 2.k 2 2.m g
A) amortissement sous critique càd C < Ccr ou D < 1
C Ccr
2m =λ < 2m= ω càd λ 2 − ω 2 < 0 les racine de l’équation différentielles sont imaginaires
√ √
r1,2 = −λ ± i ω 2 − λ 2 où i = −1
√
r1,2 = −λ ± iωa où ωa = ω 2 − λ 2 (ωa : pulsation propre de la vibration amortie).

Dans ce cas x = e−λt [c1 (cos ωat +i sin ωat)+c2 (cos ωat +i sin ωat)] où c1 et c2 sont à déterminer
en connaissant les conditions initiales
x vaut encore : x = e−λt [(c1 + c2 ) cos ωat + i(c1 − c2 ) sin ωat]
ou x = e−λt [c1 cos ωat + c2 sin ωat]
x′ = −λ e−λt [(c1 + c2 ) cos ωat + i(c1 − c2 ) sin ωat] + e−λt ωa [c2 cos ωat − c1 sin ωat]

Conditions
 initiales
x = x0



t =0


V = V0

24 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

V0 + λ x0
; c1 = x0 , c2 = .
ωa
V0 + λ x0
D’où x = e−λt (x0 cos ωat + sin ωat)
ωa
Autre forme : en t = 0





x0



V0


aa : amplitude de la vibration amortie









φ : phase de la vibration amortie initiale.
a

Par similitude avec l’équation des vibrations libres non amortie, on peut prendre (Relations
en posant :)
V0 +λ x0
x0 = aa cos φa ; ωa = aa sin φa avec :
s
V0 + λ x0 2 1
q
aa = x02 + ( ) = x02 ωa2 + (V0 + λ x0 )2
ωa ωa

tan φa = V0ω+λ x0
a x0
.

x dévient x = e−λt (aa cos φa cos ωat + aa sin φa sin ωat) = e−λt aa cos(ωat − φa )) (cosinusoïde
amortie) mouvement quasi-périodique

—–

FIG 2.14

—-
2.2 Vibrations libre avec amortissement visqueux 25

Valeurs propres du mouvement amorti.

√ r
c √
ωa = ω − λ = ω 1 − ( ) = ω 1 − D2 ;
2 2
ca
ωa ω
r
c √
fa = = 1 − ( ) = f 1 − D2 ;
2π 2π ca
2π 2π 1 1
Ta = = r =T√
ωa ω c 1 − D2
1 − ( )2
ca

Remarque : ωa < ω ; fa < f ; Ta > T ; D << 1(D ≈ 0, 1) d’où ωa ≈ ω ; fa ≈ f ; Ta ≈ T

Influence de l’amortissement sur les déplacements
xn e−λt
Soient 2 élongations en 1 intervalle et d’une période. Faisons leur rapport : = =
xn+1 e−λ (t+T1 )
eλ Ta : le décrément de l’amortissement
D’où xn+1 = xn × e−λ Ta : les amplitudes ont une variation selon une progression géométrique de
raison e−λ Ta (< 1)
xn
∆ = ln = lnxn − lnxn+1 = λ Ta (décrément logarithmique de l’amortissement).
xN+1
∆ peut être obtenu expérimentalement.
c 2π 1 K λ c 1
Tenant compte de : λ = ; Ta = ; ω 2 = ; = = D ; δ = , on peut écrire :
2m ω 1 m m ca K
√
1 −rD 2
cπ 1 cπ 1 δ 1 c 1 2πD
∆= √ =√ √ = cπ ·√ = 2π · √ =√
mω 1 − D2 mK 1 − D2 m 1 − D2 ca r 1 − D2 1 − D2
c cπ cπ δ c
Dans le cas où D = << 1, on a : ∆ = λ Ta = =√ = cπ = 2π = 2πD
ca mω mK m ca
xn+1
D’où = e−∆ ≈ e−2πD
xn

Développons en série :
xn+1 ∆ ∆2 ∆3 ∆n
= e−∆ = 1 − + − +···+
n+1 1! 2! 3! n!
xn+1
Si on prend les premiers 2 termes du développement, nous aurons = e−∆ = 1 − D ou
xn
xn − xn+1 xn ∆
encore ≈ ∆ ≈ 2πD. Expérimentalement on peut déterminer ∆ = ln ;D≈ ,
xn xn+1 2π
après mesure de xn et xn+1 sur la structure (sur modèle réduit). Les valeurs ci-hautes doivent être
mesurées, toutefois pour calcul d’avant-projet on peut considérer celles-ci-hautes, du côté de la
sécurité.
Exemple numérique :
√
r
c 1 1 √
D= = ; ωa = ω 1 − D2 = ω 1 − ( )2 = ω 0, 99 ≈ 0, 995ω ≈ . D’où pour les
ca 10 10
26 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

Types de structure Fraction d’amortissement critique (D)

Structure en béton armé monolithe (bâtiments) 0,02 - 0,14
Bâtiments en maçonnerie ou préfabriqués 0,06 - 0,18
Constructions industrielles avec structures métalliques 0,02 - 0,06
Ponts en béton armé 0,03 - 0,16
Ponts métalliques 0,02 - 0,08
Constructions massives 0,05 - 0,10
Terrains de fondations 0,06 - 0,40
Sable compacté 0,1

constructions
 courantes, on peut négliger l’amortissement pour la pulsation.
∆ = √2πD = 0, 2π/0, 995 = 0, 631


1 − D2 la différence est de 0,03

∆ ≈ 2πD = 0, 628 ( f ormule approx)


0, 631 − 0, 628
= 0, 47% <<< D’où la formule approximative est bonne.
0, 631
xn+1 ∆ ∆2 ∆3
= e−∆ = 1 − + − +···
n+1 1! 2! 3!
e−∆ = e−0,631 = 0, 593
xn+1 0, 631 0, 6312 0, 6313 0, 6314
= 0, 533 ≈ 1 − + − + − · · · = 1 − 0, 631 = 0, 39 (avec 2
n+1 1 1·2 1·2·3 1·2·3·4
termes seulement).
D’où la valeur n’est pas correcte car l’écart est énorme entre 0,369 et 0,533 d’où de préférence,
on prendra 4 termes pour l’amplitude, quand on utilise le développement en série, ce qui donne
0,5262, avec 5 termes on a : 0,5328

B. Amortissement surcritique : C > Ccr cad D > 1

C Ccr
=λ > = ω d’où λ 2 − ω 2 > 0
2m 2m
√
r1,2 = −λ ± λ 2 − ω 2 racines réelles ̸= et négatives.
′ ′ √ ′
r1,2 = −λ ± ωa où ωa = λ 2 − ω 2 ; |ωa | < |λ |
t t
On obtient
 : x = e−λt (C1 eωa +C2 e−ωa )
x = x0
 ′
V0 + x0 (λ + ωa ) V0 + x0 (1−??)
t =0 D’où C1 = , C2 = − ′
V = V0
 2ωa 2ωa
Lorsque t 7−→ ∞, x 7−→ 0
La masse tend à s’approcher de la position d’équilibre statique.
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 27

—–

FIG 2.15

—-

Si le coefficient d’amortissement est élevé, pas de vibrations plutôt, la structure revient à sa

position d’équilibre statique sans oscillations : cas d’un pendule dans l’huile.
C. Amortissement critique : C = Ccr D = 1 λ = ω.
r1,2 − λ (confondues) la solution générale est :
x = e−λt (C1 +C2t).
x = x0

P1 , t = 0 on a C1 = x0 et C2 = V0 + λ
V = V0


La masse revient aussi à sa position d’équilibre statique.

Pas de vibration harmoniques càd qui continue jusqu’à ∞ mais elles s’arrêtent après un instant
très courts.
Question examen : force perturbatrice sur fondation :
—–

FIG

—-
On donne : p, masses de la roches ; les dimensions de la fondation et Cz du sable. On demande
de vérifier la stabilité de la machine.(ajouter amortissement)

2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice har-

monique
—–

FIG 2.16

—-
Dans les calculs, on considère l’effet des forces variables suivant les directions verticales et
horizontales. Si F0 est la force perturbatrice, ses composantes sont F0 cos pt et F0 sin pt
— p = pulsation de la charge perturbatrice
— t = temps
28 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

Soit une masse m liée à l’appui moyennant les ressorts de rigidité K. Nous négligeons l’effet de
leur poids sur la figure ci-haute. Etablissons les équations de mouvement pour une telle masse
soumise à une force perturbatrice harmonique, fig. (2.17) selon son degré de liberté horizontale.
Selon Newton : m⃗a = ⃗F
Isolons le corps.
—–

FIG 2.18

—-
Équilibre de la masse sans les forces perturbatrices F(t) et élastique Fe l.
Fel = −Kx ; ma = F(t) + Fel ; a = ẍ.
K F0
D’où mẍ + Kx = F0 cos pt ; ẍ + x = cos pt : équation de vibration forcée non amortie
m m

Principe de D’Alembert
—–

FIG 2.19

—-

Ici la force perturbatrice est active, il y a aussi une force d’inertie aux oscillations, Fel est la force
qui s’applique au niveau de l’appui.
F(t) + Fel + Fi = 0 ; équation de D’Alembert de la masse dans son équilibre statique.
Fi = −mẍ d’où mẍ + Kx = F0 cos pt

Méthode des forces

—–

FIG 2.20

—-
On n’isole pas la masse mais on la considère soumise à la force perturbatrice (active) et à la
force d’inertie qui apparait dans les calculs dynamiques. x = {F(t) + Fi }δ : Le déplacement de
la masse vaut forces x déplacement unitaire.
Avec Fi = −mẍ et F(t) = F0 cos pt : x = {F0 cos pt − mẍ}δ ; mẍδ + x = δ F0 cos pt
1 F0 1 F0
ẍ + x = cos pt ; = ω 2 ; ẍ + ω 2 x = cos pt
mδ m mδ m
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 29

Méthode des déplacements

—–

FIG 2.21

—-
On imprime un déplacement unitaire puis on fixe à l’aide d’un pendule et on mesure l’effort
sur le pendule. Si à un instant t, la masse est chargée par un déplacement x et soumise aux
efforts F(t) et Fi alors quelle sera la force dans le pendule ? C’est R = Kx + RP = 0. R = 0 car
inexistante en réalité.

R = Kx + RP = 0 ; RP = −F0 cos pt − Fi
K F0 K
RP = −F0 cos pt + mẍ ; mẍ + Kx = F0 cos pt ⇐⇒ ẍ + x = cos pt et ω 2 pour obtenir ẍ +
m m m
ω 2 x = d f racF0 mcos pt : équation différentielle du second ordre à coefficients cts et avec second
membre.
x = xω + x p où
— xω : solution de l’équation différentielle sans second membre.
— xP : Solution particulière.
xω = acos(ωt − ϕ).
F0 F0 δ pt 1
xp = 2 2
cos pt = 2 2
; posons δ F0 = xstF0 sachant que = ω2
m(ω − p ) mδ (ω − p ) mδ
F0 δ xstF0 ω 2 xstF0 1 · cos pt
On a : = 2 = 2
; x p = xstF0 ·
2 2
mδ (ω − p ) ω − p 2 p p2
1− 2 1− 2
ω ω
1 · cos pt
Solution générale : x = xω + x p = acos(ωt − ϕ) + xstF0 ·
p2
1− 2
ω
Avec :
— acos(ωt − ϕ) : Terme de vibration libre qui se produit quand on donne à la masse une
impulsion puis on la laisse libre.
1 · cos pt
— xstF0 · : terme dû à la force perturbatrice
p2
1− 2
ω
On peut négliger le premier terme qui n’est qu’une vibration transitoire.
1 1 xmax 1
x ≈ x p = xstF0 · 2
; xmax = xstmg · 2
⇐⇒ mg = = µ (coefficient dynamique)
p p xst p2
1− 2 1− 2 1− 2
ω ω ω
F0 F0
x = µ xst cos pt ; xmax = µ xst .
p2
µ est fonction de 2 où p est la pulsation de la charge perturbatrice tandis que ω est la pulsation
ω
propre de la structure.
30 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

—–

FIG 2.22

—-

p 1
µ= Observation
ω p2
1− 2
ω
0 1 Effet dynamique de Fext égal à l’effet statique de F0
1 ∞ résonance
√
> 2 |µ| < 1 Effet dynamique favorable
∞ µ =0 Effet dynamique nul

—–

FIG 2.23

—-

Conclusion : Le constructeur cherchera toujours à se trouver dans la zone favorable cad dans
p √
celle où > 2.
w

Force transmise à l’appui FT

FT = F0 cospt

—–

FIG 2.24

—-
)

Fel = −Kx = −µ(KxstF0 )cospt = (−µ.F0 .cosp); FT = −Fel

xmax FT max
FT max = µF0 ; F = µ = = rapport de transmission
xst0 F0
Exemple numérique :
p FT 1 1
ω= ; =µ= p =
s F0p 1 − ( )2 24
ω
(Fel = FT = µF0 cospt); Felmax = FT max = µF0
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 31

Dans le dimensionnement les calculs se feront comme si la sollicitation était statique, l’effet
dynamique ayant été pris en compte par µ ,puis on introduira un coefficient de fatigue ν, ν
dépend de la sollicitation variable dans le temps.
Fst = νFel = ±ν µF0

Application

—–

FIG

—-
)

Déterminer ω , f, T de la poutre ci dessus. On ne considéré que la force due.

—–

FIG

—-
)

g
ω2 = mg
xst

—–

FIG

—-
)

Pl 3 1 5Pl 3
        
1 1 Pl 2l 1 Pl l 2l 1
Z
µmdx
xstmg = = l + = + =
EI EI 2 4 3.4 2 4 4 3.4 EI 48 192 192EI

1
Formule de Vereshiagine : xstmg = ΩMYG
EI
32 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

Détermine µ a partir des forces voir page 24

— Force perturbatrice : F = F0 cospt

— Force d’inertie
p2
Fi = −mẍ = F0 cospt = J0 cospt
1
ω2
p2
1−
ω2
p2
où J0 = amplitude de la force d’inertie Fi ; J0 = 2 µF0
ω
1
où µ =
p2
1− 2
ω  
Fi p2  1
µ′

Le rapport = = 2 
F ω  p2 
1− 2
ω
— Force dynamique : Fd = F + Fi = µF
D’où le coefficient dynamique µ exprime aussi le rapport entre la force dynamique Fd et
la force perturbatrice F.

2.3.1 Vibrations forcées non amortis produits par la rotation des masses
non équilibrées
—–

FIG 2.25

—-

Soit un moteur électrique :

— Stator de masse m1 de centre c1 qui est aussi l’axe de rotation.
— Rotor de masse m0 de centre c0 , distance c1 c0 = e (excentricité).
Considérons le fixé à 1 ressort de raideur K. Nous étudions ses vibrations suivant l’axe horizontal
cad sans considération de son poids(vertical). En t = 0, 0 ≡ c1
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 33

F IGURE 2.1 – •

c = centre de masse du moteur (stator + rotor). A l’instant t , le moteur (rotor) à un vitesse

angulaire P. D’où PT est l’angle de rotation à l’instant t.
Appliquons le théorème du mouvement du centre de masse : ”le centre de masse C d’un système
à un mouvement comme si il était un point unique du système et soumis à la résultante des forces
extérieures”
En projection horizontale le th. s’écrit : (m1 + m0 )x¨c = −kx1 (1)
m1 x1 + m0 x0
où xc =
m1 + m0
où x0 = x1 + ecos(pt)
m1 x1 + m0 (x1 + ecos(pt)) m1 x¨1 + m0 (x¨1 + ep2 cos(pt))
Ainsi xc = → x¨c = (a)
m1 + m0 m1 + m0
(a) → (1) :
K m0 ep2
x¨1 + x1 = cospt : equation différentielle du mouvement su stator.
m1 + m0 m1 + m0
K F0
Si on pose x1 = x, m1 ̸= m0 = m etm0 ep2 = F0 onaẍ + x = cospt. Équation de
m m
masse m soumis à une force perturbatrice harmonique déjà trouvée.
K F0
Avec = ω 2 , la solution est connue : x =
m m(ω − p2 )cospt
2
34 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

m0 p2
x1 = e 2 cospt
m1 + m0 ω − p2

m0 p 1
(3) x1 = e( )2 cospt.
m1 + m0 ω 1 − ( p )2
w
où :
- p : pulsation du rotor
-ω : pulsation propre du système

1
Posons µ = p Avec µ : coeff. dynamique(b)
1 − ( )2
ω
m0 p
x1 = e( )2 µcospt ; abscisse du stator (4).
m1 + m0 ω

p 2
m0 ( )
xmax = e ω (5)
m1 + m0 1 − ( p )2
ω

p
De m1 , m2 ,e. On a x1 = x1
ω

p 2
x1max m0 ( )
= ω
e m1 + m0 1 − ( p )2
ω
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 35

p
p ( )2
p ω x1max
ω p
1 − ( )2
ω
0 0 0 0
√ √ m0
0, 5 ω 0, 5 1 e
m1 + m0
1 ω ∞ ∞(résonance)
m0
∞ ∞ 1 e
m1 + m0

P.S :
— On n’a pas tenu compte d’amortissement qui entrainera des valeurs grandes mais plus ∞.
p
— Pour que soit ≫ il faut que ω ≪, K ≪, m ≫.
ω
K 1 ω2
Avec ω 2 = , =
m1 + m0 m1 + m0 K

m0 ep2 1
(4)→ x1 = cospt (6)
K 1 − ( p )2
ω
m0 ep2 m0 ep2
x1 = µcospt (7), x1max = µ (8)
K K

1
Fel = −Kx1 = −m0 ep2 p cospt (9) ;
1 − ( )2
ω
1
(10) Felmax = ±m0 ep2 p
1 − ( )2
ω
36 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

F IGURE 2.2 –

F0 = m0 ep2 (11), déjà défini force d’inertie rotor

F = F0 cospt (12) ( sa composante suivant l’horizontal ) ****** une force d’inertie

sur le stator.
F0 cospt = force d’inertie du rotor devient force active (extérieure) pour le stator, laquelle force ∄
dans les équations de Newton.
Rappel :

F0
x1 = d µcospt (7’),
K
m0 ep2
x1max = µ (8’),
K
Fel = F0 µcospt (9’),
Felmax = F0 µ (10’),
F0 F0
= x1st (13),
k
(13)→(7’), (8’) ; x1 = x1st µcospt (7”) ;
F0
x1max = x1st µ
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 37

Sans ces 3 forces, le moteur se trouve en équilibre dynamique

Dimensionnement des appuis et des ressorts

a. Montage rigide

F IGURE 2.3 – •

K = ∞ ; x1 = 0
FT 0 = F0 cospt (voir figure ci-haut). Force d’inertie du stator = 0∃ de Fi du rotor F0 cospt =
m0 ep2 cospt (14)

FT max = ±F0 ± m0 ep2

b. Montage élastique
38 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

F IGURE 2.4 – •

FT F0 µcospt
F = =µ
F0 cospt
Tenons compte de la force verticale : le poids

F IGURE 2.5 – •

a. Montage (fixe)rigide
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 39

F IGURE 2.6 – •

b. Montage élastique(moteur sur ressort)

Dans le cas ’a’. on peut écrire l’équation statique d’équilibre verticale du moteur : P1 + P0 −
Fo sinpt −V0 = 0
→ V0max = P1 + P0 + F0
→ V0max = P1 + P0 − F0 où F0 = m0 ep2

FT 0max = P1 + P0 + m0 ep2

FT 0max = P1 + P0 − m0 ep2

Pour le dimensionnement

FT 0max = P1 + P0 + νm0 ep2 où ν : coefficient de fatigue cas charge variable.

Pour le cas ’b’.

40 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

F IGURE 2.7 – •

FT 0max = P1 + P0 + µm0 ep2

FT 0min = P1 + P0 − µm0 ep2

2
xtotalmax = P1 +P0
K + µmK0 ep

2
xtotalmin = P1 +P0
K − µmK0 ep

Pour le dimensionnement de la fondation et des ressorts :

FT max ou min = P1 + P0 ± ν µm0 ep2

Montage rigide sur socle en béton l’ensemble pose sur sol(élastique).

1. Montage ’a’ entre moteur et socle et
2. Montage dans le paragraphe 2.3 avec prise en compte du poids de P1 (stator), P0 (rotor) et
Ps (socle), voir ci-dessous.
2.3 Vibrations forcées non amorties. Force perturbatrice harmonique 41

Expression du déplacement élastique d’une section - Expression de Maxwell - Mohr

—–

FIG

—-

Déplacement suivant i
Principe :
- On charge par un effort unitaire suivant la déformation.
- On calcul M et N, en négligeant T ( car effet moindre ) et on trouve mi et ni .
ext = L ef
Selon le principe de travail virtuel, on peut écrire : Lip ip

Travail de la charge i, en parcourant le déplacement du à la charge réelle P = travail du aux efforts

(mi ,ni ) à la charge réelle.
ef
ext = 1.∆ ; L = LM + LN
Lip i ip ip ip

—–

FIG

—-

ds
dϕ = µ
EI

ds
du = N
EA

M = m dϕ = m µ ds
R R
Lip i i EI

N = n du = n µ ds
R R
Lip i i EA

ds ds
Z Z
ef
Lip = mi µ + ni µ = 1 × ∆ii
EI EA
42 Chapitre 2. Systèmes oscillants à un degré de liberté dynamique

. Il s’agit de la formule de Maxwell-Mohr qui sert à déterminer *** pour les portiques µ ≫ N
d’où N ≪. Cas courant pour les bâtiments (Pour les ponts en treillis **** prendre N car M≪).

La règle d’intégration de VERESCHYAGUINE ( il faut qu’un diagramme soit ********)

—–

FIG

—-

Z
R
µmi dx = tan α xdΩM .
l

µdx = dΩM .

Z
xdΩM = moment statique de la *** ΩM ****

Z
xdΩM = ΩM x xG ; xG ; xG tan α = ***

Z
D’où µmi dx = ΩMYG

1
∆i = ΩMYG
EI

P.S : Règle aussi valable pour des déplacements angulaires.

Chapitre 3

Systèmes à deux degrés de liberté

3.1 Vibrations libres non amorties

Méthode des forces (méthode de la matrice de flexibilité)

Soit les schémas dynamiques à 2 degrés de liberté ci-dessous, fig(3.1).

x1 et x2 sont en fonction du temps

F IGURE 3.1 – •
44 Chapitre 3. Systèmes à deux degrés de liberté

J1 et J2 forces d’inertie, variable en fonction du temps

On a que :
J1 = −m1 x¨1
J1 = −m2 x¨2 (1)

 Par la méthode des forces, fig(3.1 b,c)


x1 = J1 δ11 + J2 δ12
 x1 = x11 + x12

(2) autrement (2′ )
x2 = J1 δ21 + J2 δ22
 x2 = x21 + x22

—–

FIG 3.1c

—-

(1) → (2) on obtient :

F IGURE 3.2 – •

Fig(3.2) : ossature et cheminée δ12 = δ21

 
x1 = −m1 x¨1 δ11 − m2 x¨2 δ12
 x1 + m1 x¨1 δ11 + m2 x¨2 δ12 = 0

(3)
x2 = −m1 x¨1 δ21 − m2 x¨2 δ22
 x2 + m1 x¨1 δ21 + m2 x¨2 δ22 = 0


Solutions particulières de (3)

x1 = A1 sin(ωt − ϕ) (4) nous avons utilisé la composante verticale c’est pour ça que nous avons
des sinus. Fig (3.1) et dans le cas contraire, nous utiliserons cosinus.
3.1 Vibrations libres non amorties 45

x2 = A2 sin(ωt − ϕ) 
x¨1 = −A1 ω 2 sin(ωt − ϕ)

(5) + (4) ⇒ (3) Avec (5)
x¨2 = −A2 ω 2 sin(ωt − ϕ)


(m1 δ11 ω 2 − 1)A1 + m2 δ12 ω 2 A2 = 0

On a : (6)
m1 δ21 ω 2 A1 + (m2 δ22 ω 2 − 1)A2 = 0


Où ω = pulsation propre du système

A1 et A2 = amplitude des vibrations = déplacement max

D’après la méthode de Cramer :

D1 D2
A1 = , A2 =
D(ω) D(ω)
m1 δ11 ω 2 − 1 m2 δ12 ω 2
Avec D(ω) = ; D1 = 0, D2 = 0
m1 δ21 ω 2 A1 m2 δ22 ω 2 − 1

Où A1 = A2 = 0 donc pas de vibrations si D(ω) ̸= 0

Pour que le système ait des vibrations, il faut que : D(ω) = 0(7)

(7) donne une équation des vibrations propres ou équations caractéristiques :

(m1 δ11 ω 2 − 1)(m2 δ22 ω 2 − 1) − m1 m2 δ12

2 ω 4 = 0 ⇔ (δ δ δ 2 )m m − ω 2 (m δ + m δ ) +
11 22 12 1 2 1 11 2 22

1=0 (8)
Avec ω 2 = 2 (9). On obtient :

q
(m1 δ11 + m2 δ22 ) ± 2)
(m1 δ11 + m2 δ22 )2 − 4m1 m2 (δ11 δ22 − δ12
Z1,2 = 2)
(10)
2m1 m2 (δ11 δ22 − δ12
√ √
ω1 = Z1 ; ω2 = 2 (11)

Il y a des difficultés de résolution quand on a plusieurs degrés de liberté d’où nous recourons à la
méthode suivante :

1 2= 1
On pose λ = ⇔ ω (1) où λ est appelé valeur propre
ω2 λ
(12) dans (6), le système devient :
46 Chapitre 3. Systèmes à deux degrés de liberté

 
m 1 δ 11 m2 δ12 A2
− 1 A1 + =0



λ  λ
m δ m2 δ22
 1 21 A1 + −1 = 0


λ λ

(m1 δ11 − λ )A1 + m2 δ12 A2 = 0

(13)
m1 δ21 A1 + (m2 δ22 )A2 = 0


Avantage λ est seulement sur la diagonale principale

m1 δ11 − λ m2 δ12
D’ou D(λ ) = =0 (14) : équation de pulsation
m1 δ21 m2 δ22 − λ

Plus simple que D(ω) car λ n’intervient que dans les éléments de la diagonale.
λ 2 − (m1 δ11 + m2 δ22 )λ + m1 m2 (δ11 δ22 − δ12
2 )=0 (15)
1 h q
2 2
i
λ1,2 = m1 δ11 + m2 δ2 2 ± (m1 δ11 + m2 δ22 ) − 4m1 m2 (δ11 δ22 − δ12 )
2
1 1 1 1
ω12 = , ω1 = √ , ω22 = , ω2 = √ (17)
λ1 λ1 λ2 λ2
Les 2 racines ωi sont réelles et distinctes. 2ω cela signifie simplement que le système peut vibrer
suivant 2ω (pulsation propre)
λ1 > λ2 ; ω1 < ω2 ; f1 < f2 ; T1 > T2 :forment le spectre des valeurs propres.

ω1 , f1 , T1 sont des valeurs fondamentales en raison de leur influence. Les autres valeurs sont
dites valeurs propres. Le nombre de valeurs propres est fonction du nombre de degré de liberté.
Les autres valeurs propres ω2 , f2 , T2 sont dites du second ordre.
ω 1
f= ,T =
2π f
(17) dans (6), on obtient les amplitudes.

Avec ω = ω1 ← A11 , A21 où 1er indice = numéro de la masse, 2eme indice = numéro de ω

(m1 δ11 ω 2 − 1)A11 + m2 δ12 ω 2 A21 = 0

1 1
(18)ces équations sont homogènes
m1 δ21 ω 2 A11 + (m2 δ22 ω 2 − 1)A21 = 0

1 1
A21
Posons = a21 (18) et on obtient :
A11

(m1 δ11 ω 2 − 1) + m2 δ12 ω 2 a21 = 0

1 1
(19)
m1 δ21 ω 2 + (m2 δ22 ω 2 − 1)a21 = 0

1 1
3.1 Vibrations libres non amorties 47

m1 δ11 ω12 − 1 m1 δ21 ω12

a21 = − = − (20)
m2 δ22 ω12 m2 δ22 ω12 − 1
comme le temps n’intervient pas, cela veut dire que pendant le mouvement, c’est-à-dire la
vibration, il existe toujours le même rapport des amplitudes de x1 et x2

 ω = ω2 → A12 , A22 Les 2 équations deviendront :

Avec
(m1 δ11 ω 2 − 1)A12 + m2 δ22 ω 2 A22 = 0

A21
2 2 ′
(21) posons = a22 (21 )
m1 δ21 ω 2 A12 + (m2 δ22 ω 2 − 1)A22 = 0
 A11
2 2


(m1 δ11 ω 2 − 1) + m2 δ22 ω 2 a22 = 0

2 2
(22)
m1 δ21 ω 2 A12 + (m2 δ22 ω 2 − 1)a22 = 0

2 2
m1 δ11 ω22 − 1 m1 δ21 ω22
a22 = − = − (23)
m2 δ22 ω22 m2 δ22 ω22 − 1
48 Chapitre 3. Systèmes à deux degrés de liberté

Introduisons la valeur de ω = ω1 dans (4)

F IGURE 3.3 – •

forme propre 1 (fondamentale)

On a : x11 = A11 sin(ω1t − ϕ1 ) et x21 = A21 sin(ω1t − ϕ1 )

x21 A21 sin(ω1t − ϕ1 A21

Fig (3.3) = = = a21 ; x21 = a21 x11
x11 A11 sin(ω1t − ϕ1 ) A11
Introduisons ω = ω2 dans (4)

F IGURE 3.4 – •

forme propre 2
On a : x12 = A12 sin(ω1t − ϕ2 ) et x22 = A22 sin(ω1t − ϕ2 )
x22 A21
= = a22 On a x22 = a22 x12
x12 A11
A21
D’où 2 degrés de liberté ⇒ 2 formes propres. = a21
A11
Forme propre 1 : avec ω1
3.1 Vibrations libres non amorties 49

F IGURE 3.5 – •

A21
x21 = A21 sin(ω1t − ϕ1 ) a21 =
A11
A11
x11 = A11 sin(ω1t − ϕ1 ) a11 =
A11

F IGURE 3.6 – •

A22
x22 = A22 sin(ω2t − ϕ2 ) a21 =
A21
A12
x12 = A12 sin(ω2t − ϕ2 ) a12 =
A12
50 Chapitre 3. Systèmes à deux degrés de liberté

La valeur propre ω1 et la forme propre a21 forment le mode propre 1 (fondamentale). Et la valeur
propre ω2 et la forme propre a22 forment le mode propre 2.
La
 vibration libre est une superposition de vibrations propres.
x1 = x11 + x12

voir (2)′ .
x2 = x21 + x12


x1 = A11 sin(ω1t − ϕ1 ) + A12 sin(ω2t − ϕ2 )


x2 = A11 a21 sin(ω1t − ϕ1 ) + A12 a22 sin(ω2t − ϕ2 )




ω1 , ω2 : pulsations propres

A retenir :modes propres
a21 , a22 : f ormes propres


Les modes propres sont des caractéristiques intrinsèques du système c’est-à-dire indépendant du
choc des conditions initiales ; cependant les amplitudes dépendent des conditions initiales.

D’où la vibration libre est une combinaison linéaire des vibrations propres c’est-à-dire produits
par chaque forme propre. En général, la vibration libre n’est pas une vibration harmonique bien
que les formes propres, elles le sont. Elle est vibration harmonique lorsqu’il y a un multiple
commun des ω.
Pour déterminer les valeurs absolues des amplitudes, on fait appel aux conditions initiales.

Détermination de A et ϕ
 
x1 = x1 (0)
 ẋ1 = v1 (0)

t = 0, (1) Vitesses initiales(2)
x2 = x2 (0)
 ẋ2 = v2 (0)



x1 = A11 sin(ω1t − ϕ1 ) + A12 sin(ωt − ϕ2 )

(3)
x2 = A11 a21sin(ω1t − ϕ1 ) + A12 a22 sin(ω2t − ϕ2 )


x1 (0)a21 − x2 (0)
tg(−ϕ2 ) = ω2 (11)
a21 v1 (0) − v2 (2)
s 2  2
x1 (0)a21 − x2 (0) a21 v1 (0) − v2 (2)
A12 = + (12)
a21 − a22 ω2 (a21 − a22 )

x1 (0)a22 − x2 (0)
tg(ϕ1 ) = ω1
a22 v1 (0) − v2 (2)
3.1 Vibrations libres non amorties 51

s 2  2
x1 (0)a22 − x2 (0) a22 v1 (0) − v2 (2)
A12 = + (12)
a22 − a21 ω2 (a22 − a21 )

Condition d’orthogonalité des formes propres pour 2 degrés de liberté (cette condition
n’est qu’une vérification)

F IGURE 3.7 – •

— x11 = A11 cos(ω1t − ϕ1 )

— x21 = A21 cos(ω1t − ϕ1 )
— J11 = −m1 x1¨1
— x1¨1 = −ω12 x11
— J11 = ω12 m1 x11 (1)
— J21 = −m2 x2¨1
— x2¨1 = −ω22 x21
— J21 = ω12 m2 x21 (1)
52 Chapitre 3. Systèmes à deux degrés de liberté