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Le Grafcet
d’œuvre
Pupitre
Module de Ordres
Pré
Effecteurs
traitement Matières
d’œuvre +
valeur ajouté
Capteurs
Informations
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STS
Partie 1
Opérative
P
Chaîne
U Système en référence et autorisation départ
Broche d'action
Partie P
L’observateur ignore à ce stade comment seront
Commande
I 2 Fermer étau
Rotation T
réalisées les tâches opératives R étau fermé
Serrage Chaîne E
d'acquisition 3 Fermer étau
Faire tourner foret
Descendre foret
étau fermé et foret tourne et foret en bas
4 Fermer étau
Faire tourner foret
Remonter foret
étau fermé et foret tourne et foret en haut
5 Arrêter foret
Ouvrir étau
Compter Nb de pièces
foret arrêté et étau ouvert
1C
1S0
PS3 ?
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STS
1S1
1S1
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STS
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STS
A Les étapes :
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STS
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STS
B Les transitions :
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STS
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STS
Symbole Description
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STS
V. REGLES DE SYNTAXE :
Ces règles précisent les conditions d’utilisation correcte des
éléments caractéristiques du GRAFCET. L’alternance étape –
transition et transition - étape doit toujours être respectée.
A REGLES D’EVOLUTION :
1– 2– 3– 4 – Transition franchie
Transition Transition Transition
non validée validée franchissabl
e
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STS
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STS
Lorsque le
franchissement d’une
transition conduit à
activer plusieurs
séquences en même
temps, ces séquences
sont dites séquences
simultanées.
Après l’activation
simultanée de ces
séquences, l’évolution
des étapes dans
chacune de ces
séquences devient alors
indépendante. Pour
assurer la
synchronisation de la
désactivation de
plusieurs séquences en
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STS
Les étapes 20 à 22
forment une séquence
Les étapes 40 à 41
forment une séquence
Les étapes 60 à 62
forment une séquence
Les étapes 50 à 51
forment une séquence
Les étapes 22 et 41
sont des étapes
d’attente réciproque
Les étapes 51 et 62
sont des étapes
d’attente réciproque
C Sélection de séquence :
D Séquences exclusives :
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STS
Action continue :
L’exécution de l’action
continue se poursuit tant que
l’étape à laquelle elle est
associée reste active.
Action conditionnelle :
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STS
Diagramme Chronogramme
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STS
d’état de l’information :
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STS
IX. Le compteur
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STS
PROGRAMMATION
Grafcet :
6 étapes n°2, n°3, n°4, n°5 dont une étape initiale numéro 1
Pour passer à l’étape 3, il faut absolument être à l’étape 2. De ce fait,
L’étape 2 doit être active, pour cela, il faut que dcy et 1S0 et 2S0 soit
vraie et que l’étape initiale 1 soit activée. Dès lors, l’étape 2 est
activée et l’étape initiale 1 est désactivée. Maintenant, l’étape 2 est
activée et 1s1 est vrai alors l’étape 3 est activée et désactive l’étape 2
ainsi de suite.
Equation
Equation d’activation
ETAPE Désactivation des
des étapes
étapes
INITIALE 1 X1 = 1S0 . X5
X1 = X2
X2 = Dcy . 1S0 . 2S0 .
NORMALE 2
X1 X2 = X3
NORMALE 3 X3 = 1S1 . X2
X3 = X4
NORMALE 4 X4 =2S1 . X3
X4 = X5
NORMALE 5 X5 =2S0 . X4
X5 = X0
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STS
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Prog. en Ladder MAST Programmation en List
STS Prog List Commentaire
=*=1 Etape initiale
Etape initiale 1
LD %I0,0
Réceptivité ente étape
Etape 2 AND %I0,1
Etape initiale 1 initiale 1 et étape 2
AND %I0,2
Etape 2
#2 Active Etape 2
-- * -- 2 Etape 2
Etape 3 LD %I0,3 Réceptivité entre
l’étape 2 et l’étape 3
Etape 3 #3 Active Etape 3
-- * -- 3 Etape 3
Etape 4
%I0,4 Réceptivité entre
l’étape 3 et l’étape 4
Etape 4 #4 Active Etape 4
Etape 5 -- * -- 4 Etape 4
%I0,2 Réceptivité entre
Etape 5 l’étape 4 et l’étape 5
Sortie 4 de l’automate Etape #5 Active Etape 5
associée à l’étape 2 initiale 1
-- * -- 5 Etape 5
%I0,1 Réceptivité entre
Postérieur l’étape 5 et l’étape
initiale 1
Etape 2 #1 Active Etape initiale 1
= * = POST Déclaration des sorties
en fonction des étapes
LD %X2 Etape 2
Etape 3 ST %Q0,0 Sortie 1YV1
LD %X3 Etape 3
OR %X4 Ou Etape 4
ST %Q0,2 Sortie KM1
Etape 3
LD %X3 Etape 3
Etape 4 ST %Q0,3 Sortie 2YV0
LD %X5 Etape 5
ST %Q0,1 Sortie 1YV0
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Etape 5 25
STS
RAPPELS
X. Détection de fronts
Le franchissement d'une transition peut dépendre non
seulement de la présence de l'état logique 1, de la variable
logique symbolisant la condition de transition mais aussi de
son changement d'état logique. Dans ce cas la condition de
transition est dynamique. On distingue 2 cas.
A Front montant
Symbole Chronogramme
X2
2 Action A t
a
a t
3 Action B X3
t
Description
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STS
B Front descendant
Symbole Chronogramme
X5
5 Action C t
b
b t
6 Action D X6
t
Description
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STS
o
19 Séquence 30-34
34
Fin de tâche
Information de fin de tâche
venant du grafcet secondaire
Information venant de grafcet
20 Action G principal permettant le retour en
position initial du grafcet secondaire
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STS
B Macro-étape
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STS
M6 « perçage »
61
Fin de M6
Aval
67
Etape de sortie
S6
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STS
Grafcet
partiel 1
NH1 Légende :
F/GP2 F/GP3
NHi : indique le niveau
Grafcet Grafcet hiérarchique de forçage i
partiel 2 partiel 3
NH2 NH2
F/GP4 F/GP2 représente le forçage du
Grafcet Grafcet GP2
partiel 4
NH3
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STS
B Ordre de forçage
suivantes :
Grafcet
Symbole
Description
Si l'étape 5 devient active, on
force la situation {7} du Grafcet
de Fonctionnement normal GFN.
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STS
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STS
Description
2 F/GFN >
Le forçage à la situation vide de
GFN provoque la désactivation de
toutes les étapes (même initiale) du
Grafcet partiel GFN.
Description
3 F/GFN > INIT
Lorsque l'étape 3 du Grafcet de
sécurité devient active, alors le
grafcet partiel GFN est forcé
dans sa situation initiale.
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