Chapitre 3

Les systèmes automatisés

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 Les systèmes automatisés
Structure
Partie commande Relations Relations
Matière d’œuvre
informationnelles informationnelles
à l’état entrant
Ensemble des moyens de traitement de
l’information qui assurent le pilotage et la P Ordres
Partie Partie
coordination des tâches u Comptes
pi commande rendus opérative
t
re Automate Machine
Partie opérative

Ensemble des moyens technique qui permettent Système automatisé

d’apporter la valeur ajoutée aux matières Matière d’œuvre
d’œuvre à l’état sortant

Relations entre la partie commande et la partie opérative

 La partie commande est le « cerveau » la partie opérative est la « machine » ;.

 La partie commande doit fournir à la partie opérative des ordres d’exécution des taches opératives;

 La partie opérative doit fournir en retour des informations sur son état à la partie commande.

Relations entre l’opérateur et la partie commande

Un échange d’informations doit s’instaurer entre la partie commande du système et l’opérateur.
 Les consignes : informations qui circulent de l’opérateur vers la partie commande ;
 Les messages : informations qui circulent de la partie commande vers l’opérateur, ils informent
l’opérateur sur l’état de fonctionnement et permettent les interventions pour le réglage et la maintenance.. 2
 Les systèmes automatisés

Structure La partie opérative doit fournir en retour des

informations sur son état à la partie commande.

Relations entre la partie commande et la partie opérative.

La partie commande le «cerveau» La partie opérative la « machine »

La partie commande doit

fournir à la partie opérative
des ordres d’exécution des
taches opératives;

Relations entre l’opérateur et la partie commande :

Un échange d’informations entre la partie commande du
système et l’opérateur.

Les informations qui circulent de

la partie commande vers
Les consignes : informations qui circulent de
l’opérateur
l’opérateur vers la partie commande ;

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 Les systèmes automatisés

SADT d’un système automatisé

W C
E
DIALOGUER
COMMUNIQUER W
A1
Compte rendu
Pupitre de TRAITER
commande les informations R
A2 Énergie perdue
Automate
programmable COMMANDER
Informations d’état la puissance R
W A3
AGIR M O + VA
Pré actionneurs sur la matière
MO
A4 W R
Actionneurs
+ Effecteurs ACQUERIR
les informations
A5

Informations d’état Capteurs

A0 FAIRE sur la matière d’œuvre
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 Les systèmes automatisés

Dialoguer et communiquer

Traiter les données

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 Les systèmes automatisés

Chaîne Fonctionnelle « Schéma bloc »

La chaîne fonctionnelle est l’ensemble des constituants nécessaires pour réaliser une fonction de
service. Elle se caractérise par un agencement en forme de chaîne allant du capteur à l’effecteur.

Chaîne d'information : Acquérir, traiter, communiquer sont les trois maillons de la chaîne
d'information, chargée de piloter avec maximum d'efficacité la chaîne d'énergie, à partir de
grandeurs physiques acquises et de consignes données par l'utilisateur.

Chaîne d’énergie : chargée d'apporter en bonne quantité et sous la forme adaptée, avec un minimum
de pertes, au bon endroit et au bon moment, l'énergie nécessaire à l'action voulue. Elle présente une
architecture nécessitant une alimentation en énergie, puis une distribution et conversion avant de la
transmission. 6
 Les systèmes automatisés
Chaîne Fonctionnelle « Schéma bloc »
Traiter: C’est la partie commande composée
d’un automate ou d’un microcontrôleur.
Acquérir: Fonction qui permet de prélever
des informations à l’aide de capteurs. Communiquer: Cette fonction assure l’interface
l’utilisateur et/ou d’autres systèmes.

Alimenter : Mise en
forme de l’énergie
externe en énergie
compatible pour
créer une action.

Distribuer: Distribution de l’énergie

à l’actionneur réalisée par un
distributeur ou un contacteur.
Transmettre: Cette fonction est remplie
Convertir : L’organe de conversion par l’ensemble des organes mécaniques
d’énergie appelé actionneur de transmission de mouvement et d’effort 7
 Les systèmes automatisés

Chaîne Fonctionnelle « Schéma bloc »

Chaîne d’énergie

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 Les systèmes automatisés

Exemple de constituants assurant les fonctions techniques dans une

chaîne d’énergie

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 Les systèmes automatisés

Exemple de constituants assurant les fonctions techniques dans une

chaîne d’énergie

10
 Les systèmes automatisés

Exemple de constituants assurant les fonctions techniques dans une

chaîne d’énergie

11
 Les systèmes automatisés

Chaîne d’énergie

Les pré actionneurs Les actionneurs

Son rôle est de distribuer l’énergie utile aux actionneurs Son rôle est de convertir une énergie d’entrée transmise
sur ordre de la partie commande par le pré actionneur en une énergie de sortie adaptée à
l’exécution de la tâche opérative par l’effecteur

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 Les systèmes automatisés

Chaîne d’énergie

Les pré actionneurs Les actionneurs

Son rôle est de distribuer l’énergie utile aux actionneurs Son rôle est de convertir une énergie d’entrée transmise
sur ordre de la partie commande par le pré actionneur en une énergie de sortie adaptée à
l’exécution de la tâche opérative par l’effecteur
Ordres
(énergie informationnelle) Énergie de commande
Énergie de Énergie de puissance
puissance stockée DISTIBUER distribuée (vers l’actionneur) Énergie d’entrée Énergie de sotie convertie
L’ENERGIE CONVERTIR
DE PUISSANCE L’ENERGIE

Pré actionneur Actionneur

Classification
Pré actionneurs usuels
 Les actionneurs DYNAMIQUES dont l’énergie
 Les contacteurs : principe du Tout ou rien (TOR) des convertie est mécanique, ce qui permet des mobilités en
moteurs électriques ; translation ou en rotation (vérin, moteur)
 Les distributeurs : principe du (TOR) des vérins  Les actionneurs STATIQUES dont l’énergie convertie
pneumatiques et hydrauliques est sans mobilité (résistance, lampe, …)
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 Les systèmes automatisés

Chaîne d’énergie

Les transmetteurs de puissance Les effecteurs

Permettent de rendre exploitable, par l’effecteur Son rôle est d’apporter une valeur ajoutée à la matière
l’énergie de sortie de l’actionneur. d’œuvre en utilisant les mobilités et les énergies qui lui
sont communiquées par le transmetteur de puissance
Énergie de commande
Énergie de Réglage
commande
Énergie de sortie RENDRE L’ENERGIE Énergie exploitable
de l’actionneur FOURNIE PAR par l’effecteur Produit : matière
L’ACTIONNEUR d’œuvre TRAITER Produit traité (MO + VA)
EXPLOITABLE PAR DIRECTEMENT
L’EFFECTEUR LE PRODUIT

Transmetteur de puissance Effecteur

Les fonctions de service assurées Les fonctions de service assurées

 Guider (roulement, …) ;  Prendre (exemple : pince de robot, ventouse, …) ;
 Lier en rotation en modifiant le rapport de vitesse
 Déplacer (exemple : tapie roulant,…) ;
(réducteur, système poulie-courroie,…) ;
 Usiner (exemple : outil de coupe,…) .
Transformer un mouvement (système vis-écrou,
cames, excentrique,…). 14
 Les systèmes automatisés

Chaîne Fonctionnelle « Schéma bloc »

Chaîne d’information

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 Les systèmes automatisés

Exemple de constituants assurant les fonctions techniques dans une

chaîne d’information

16
 Les systèmes automatisés

Exemple de constituants assurant les fonctions techniques dans une

chaîne d’information

17
 Les systèmes automatisés

Exemple de constituants assurant les fonctions techniques dans une

chaîne d’information

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 Les systèmes automatisés

Chaîne d’information

Le capteur Présence
Élément de prélèvement et de codage d’informations Énergie informationnelle
Information Information codée
d’un système. Il convertit une grandeur physique physique CONVERTIR Vers la partie commande
(position, vitesse, température, pression, force, …) en UNE INFOMATION
une information exploitable par la partie commande
Capteur
Types de signaux transmis par un capteur
Signal
 État 0 ou1
1
Logique  A partir d’une information binaire, (présence OUI 1 ou
NON 0). c’est le cas des capteurs TOUT ou RIEN (TOR) t
0
Signal
Capteur incrémental dont la rotation, sur un ou plusieurs pas,
Numérique se traduit par une suite d’impulsions prise en compte par une
interface (automate) t
0
Signal
Le signal est une grandeur physique proportionnelle à 15µA
Analogique
l’information (grandeur thermique, électrique, force,…)
t
0
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 Les systèmes automatisés
Application 1 : Système Station de lavage automatique
L’utilisateur gare sa voiture à l’emplacement prévu et demande le lavage de sa
voiture en entrant un jeton ou une carte sur le pupitre (Consignes).

Le système possède de nombreux capteurs qui détectent la présence de la

voiture (sans laquelle le système ne doit pas démarrer), les formes extérieures
de la voiture (pour ne pas l’endommager), la position des éléments de la partie
opérative, etc. Tous ces capteurs transmettent les comptes-rendus.

A partir des ces informations, la partie commande (un automate programmable industriel) informe
l’utilisateur du déroulement du programme (par un afficheur et des voyants) et donne ses ordres à la
partie opérative pour organiser la succession des opérations de lavage.

La partie opérative est alimentée en énergie électrique grâce à un opérateur

d’électricité et l’énergie est distribuée aux moteurs et aux pompes
(actionneurs) par l’intermédiaire de contacteurs (préactionneurs).

Le lavage effectif de la voiture est réalisé par les brosses (effecteurs) qui
frottent sur la carrosserie pendant que l’eau et les produits sont pulvérisés
grâce à des buses (non représentées). 20
 Les systèmes automatisés

Application 1 : Système Station de lavage automatique

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 Les systèmes automatisés
Application 2 : Système d’aide au pédalage
Présentation :

Le système, de notre étude équipe, un vélo dit à assistance

électrique. Il est appelé système d’aide au pédalage.

Les vélos équipés de ce système ne sont pas des vélos

électriques, car sans la puissance musculaire développée par
le cycliste, il n’y a pas d’assistance électrique

Conditions de fonctionnement automatisé :

Lorsque le pédalage devient difficile (Démarrage, pente, vent de face.), une batterie apporte la puissance
d’aide nécessaire au cycliste. Cette puissance d’aide dépend du couple de pédalage et de la vitesse du
vélo relevés par des capteurs appropriés qui délivrent au calculateur les informations nécessaires.

Dès le démarrage et jusqu’à la vitesse de 15 km/h, le système d’aide au pédalage fournit 50 % de la

puissance nécessaire au déplacement du vélo. À partir de 15 km/h, le pourcentage d’apport de puissance
diminue pour s’annuler à 24 km/h. 22
 Les systèmes automatisés
Application 2 : Système d’aide au pédalage

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 Travaux dirigés N°6

Système : Cadreuse d’armature pour béton armé

Le système à étudier permet de produire automatiquement différents modèles de cadres métalliques
en fer rond (de diamètre 6 à 10 mm) utilisés pour armer les poutres et les poteaux en béton

A-0

Niveau A0

Info Eau + lubrifiant

A1 W

Partie commande Info

A2

A0 24
 Travaux dirigés N°6
Système : Cadreuse d’armature pour béton armé

Redresseuse
permettant de redresser le
fer rond

Dévidoir à axe vertical

recevant le rouleau de fer rond Module de coupe
permettant de couper le
fer rond une fois que
l’opération de pliage est
terminée;

Dérouleuse
permettant d’avancer le fer rond à vite
sse réglable selon la nécessité
Plieuse permettant de
façonner le fer rond sous
la forme désirée;
Bac assurant le stockage des
cadres réalisés.
25
 Travaux dirigés N°6

Système : Cadreuse d’armature pour béton armé

Niveau A2

A 21 A 22 A 23

Redresseuse Module de mesure

A 24 A 25

A2
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 Travaux dirigés N°6

Système : Cadreuse d’armature pour béton armé

Niveau A251

A 2511

A 2512
Réducteur
A 251

Niveau A252
Eau + lubrifiant

A 2521

A 2522

Levier porte-couteau
A 252 27
 Travaux dirigés N°7

Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Mise en situation:
La tondeuse robot RL 500 permet la tonte en autonomie complète d'une pelouse
dont la surface maximum de la zone de tonte peut avoisiner 250m².

Chaque zone de tonte est délimitée par une file électrique périphérique tendue à
même le sol et alimenté par un boitier électronique (commutateur de périmètre)
la mise en service du commutateur de périmètre permet l'établissement d'un
champ magnétique reconnaissable par la tondeuse robot

Les zones de tonte interdites (parterre de fleurs, piscine, bassins, etc...) sont également délimitées par un
champ magnétique; les obstacles pleins (arbres, murs, etc...) sont eux directement évités par la tondeuse
robot (détecteurs dans les pare-chocs).

Après initialisation lors de la

première mise en service, la
tondeuse robot commence par
tondre la périphérie de la zone de
tonte avant de tondre de manière
aléatoire le reste de la zone
délimitée
28
 Travaux dirigés N°7

Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Fonctionnement de la partie opérative:

La tondeuse robot est munie de deux roues motrices arrières et d'une

roue "folle" à l'avant tournant librement sur elle même de type "jokey"

Les deux roues motrices arrières sont toutes les deux

motorisées de manière indépendante ce qui permet de
faire tourner la tondeuse sur elle même en faisant tourner
les deux moteurs dans un sens différent (système "char")

La position en hauteur de la roue par rapport au

châssis de la tondeuse est réglable de manière à
obtenir différentes hauteurs de tonte

La coupe est assurée par 3 lames motorisées de

manière indépendante ce qui permet d'obtenir une
largeur de tonte de 56 cm.
29
 Travaux dirigés N°7
Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Analyse fonctionnelle externe

Graphe (bête à cornes) ---------------- ------------------

Tondeuse robot RL 500

-------------------------------------

Actigramme niveau A-0 de la tondeuse robot RL 500

A-0

Tondeuse robot RL 500

30
 Travaux dirigés N°7
Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Diagramme Pieuvre de la tondeuse Robot RL 500

Energie
Arbres et massifs
Utilisateur
FC 3
-------

FC 5 ------
-------
Tondeuse robot RL 500 Espace
FP 2
----------
FC 6 FC 4

FP 1 : ------------------------------------------------------------ ------------------------ ---------------------

--
FP 2 : S'adapter à la configuration du terrain

FC 1 : -----------------------------------------------------------

FC 2 : s'orienter

FC 3 : ----------------------------------------------------------

FC 4 : Ne pas être perturbé par des champs magnétiques extérieurs

FC 5: -----------------------------------------------------------

FC 6 : Etre esthétique 31
 Travaux dirigés N°7
Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Diagramme FAST de la fonction « FP1 »

32
 Travaux dirigés N°8

Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Diagramme FAST de la fonction « FP2 »

33
 Travaux dirigés N°7

Système : TONDEUSE ROBOT RL 500

Transmission de puissance aux roues motrices:
La chaîne cinématique de transmission de puissance aux deux
roues motrices forme un sous-ensemble indépendant monté
dans un berceau

Cette configuration permet un démontage facile du sous-

ensemble « berceau » complet de la coque permettant ainsi
une accessibilité et une interchangeabilité maximum. Chaque
roue motrice est indépendante et possède sa propre chaîne
cinématique de transmission de puissance

Niveau A 2

A 21

A 22

A 23
--------------------
A2 -------------------------------------------------------------------- 34
 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Mise en situation:
Dans les usines modernes de fabrication de
tubes en béton, tout le processus de production
est automatisé, de la préparation initiale
jusqu’au stockage des tubes.

Le manipulateur intervient avant l’étape de

stockage, il permet de saisir le tube de la
palette, de le déplacer et de le retourner pour
être contrôlé puis convoyé vers le site de
stockage.

Constituants :

Un chariot transversal actionné par un moteur asynchrone triphasé M2 avec sa commande pour varier la
vitesse de rotation. Un système de transmission de mouvement et un capteur de position (Codeur
incrémental) 35
 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Constituants :

Un chariot longitudinal actionné par un

moteur asynchrone triphasé M1 avec
sa commande pour varier la vitesse de
rotation. Un système de transmission
de mouvement et un capteur de
vitesse DT (Dynamo tachymétrique) ;

Un ciseau de levage, qui permet de

faire descendre le tube, actionné par
un vérin hydraulique V1 ;

Une pince de serrage pour

serrer/desserrer le tube, actionnée par
deux vérins hydrauliques V2 et V3 ;

Deux plateaux rotatifs pour pivoter le tube. L’un des deux est actionné par deux vérins hydrauliques de
pivotement V4 et V5 et est appelé plateau rotatif moteur ;

Des capteurs de présence de tube, des capteurs de positions et de fin de course pour limiter les
mouvements ;

Un automate programmable industriel (API). 36

 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

FAST du manipulateur de tubes en béton.

Vue 3D du plateau rotatif moteur

37
 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Analyse fonctionnelle externe

Graphe (bête à cornes) ---------------- ------------------

Manipulateur de tubes

-------------------------------------

Actigramme niveau A-0 du manipulateur de tubes

A-0

Manipulateur de tubes
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 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Diagramme Pieuvre du manipulateur de tubes en béton.

FP 1 : ---------------------------------------------------------------------------------------

FC 1 : Utiliser l'énergie hydraulique

FC 2 : S'intégrer à l'environnement industriel

FC 3 : Faciliter la tâche de maintenance

FC 4 : Respecter les normes de sécurité

FC 5 : ---------------------------------------------------------------------------------------

FC 6 : --------------------------------------------------------------------------------------- 39
 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Chaine Fonctionnelle du manipulateur de tubes en béton.

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 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Diagramme FAST de la fonction « FT2 »

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 Travaux dirigés N°8

Système : MANIPULATEUR DE TUBES EN BÉTON

Diagramme FAST de la fonction « FT5 »

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