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1. Positionnement 1.1. Point en R2 : 2 paramtres sont ncessaires pour son positionnement.

coordonnes catsiennes : A(XA , YA ) coordonnes polaires :A(rA , qA ) 1.2. Point en R3 : 3 paramtres sont ncessaires pour son positionnement. coordonnes catsiennes : A(XA , YA , ZA ) coordonnes polaires :A(rA , qA , ZA ) coordonnes spriques : A(rA , qA , jA ) 1.3. Solide dans R2 : Il faut: - deux paramtres de translation pour positionner un point quelconque du solide. - un paramtre de rotation. 1.4. Solide dans R3 : Il faut: - trois paramtres de translation pour positionner un point quelconque du solide. - trois paramtres de rotation. 2. Repres Soit un repre fixe (T0 ) ; un repre mobile (T1 ) et un solide (P). Le mouvement de P/(T0 ) = mouvement absolu. Le mouvement de P/(T1 ) = mouvement relatif. Le mouvement de (T1 )/(T0 ) = mouvement dentrainement. Exemples des mouvements dentrainement: - translation rectiligne. - translation circulaire. - rotation. Les vitesses: - Vitesse P/(T1) : vitesse relative - Vitesse P/(T0) : vitesse absolue on peut calculer une vitesse ou une acclration par rapport un tridre et lexprimer dans un autre tridre. 3. Rappel sur la cinmatique du point: 3.1. Dfinition: Soit un point P qui se dplace sur une trajectoire S x = x(T) y = y(T) avec T paramtre z = z(T) vitesse moyenne entre p et p
V(P) = PP Dt

Vitesse instantanne:

V i(P) =

dS Dt . T

Hodographe:
y0 V(p)t V(p)t+Dt

(T0)

x0

Acclration moyenne: gm(p) =


MM Dt

Acclration instantanne: gi(p) = dt


dM
2 = dtP d2

3.2. Illustration 3.2.1. Cinmatique du point dfini en coordonnes cartsiennes:


OP = x.i + y.j + z.k V (p)/R0 = x . i + y . j + z . k g(P)/R0 = x . i + y . j + z . k

3.2.2. Cinmatique du mouvement hlicodal


z

hlice P 0 q = w.t avec w = cste x OP = R.cos q .i + R.sin q .j + h.k y

V (P)/R0 = Rw (cos q .j - sin q . i )+ h . k g(P)/R0 = Rw (-q sin q . j - q cos q . i) + z . k

3.3. Drivation dun vecteur unitaire et dun vecteur tournant


du =q v dt d u = Wu u dt

3.4. Cinmatique du point prcis par ses coordonnes cylindriques


z r P v

0 q x OP = r . u + z . k V (P)/R0 = r . u + rq . v + z . k u

g(P)/R0 = u ( r - rq2) + v ( 2rq + rq) + z . k

3.5. Composantes tangeantielles et normales


g(P) = d T + v dt v 2 R N

3.6. Coordonnes polaires Vitesse radiale: r Vitesse orthoradiale: rq2 3.7. Vitesses partielles V(P) = V1(P) + V2(P) + V3(P) Vn(P) : on fait varier le nime paramtre et on bloque les autres paramtres 3.8. Exercices Etude du systme bielle-manivelle Mouvement des projectiles

4. Cinmatique du solide
z

z1

P (S) y1 O1

x1

le mouvement de P/(T1) : relatif le mouvement de P/(T0) : absolu le mouvement de (T1)/(T0) : entrainement 4.1. Vitesse: La vitesse dentrainement est calcule en bloquant le pt P dans le repre mobile. La vitesse relative est calcule en bloquant le repre mobile. Vitesse absolue = Vitesse dentrainement + Vitesse relative 4.2. Acclration: Lacclration dentrainement est calcule en bloquant le pt P dans le repre mobile. Lacclration relative est calcule en bloquant le repre mobile. Lacclration de Coriolis ou Complmentaire = 2 x le vecteur instantann de rotation Vitesse relative de P. ga(P) = ge(P) + gr(P) + gc(P) 4.3. Mouvement hlicodal
z

gc(P) = 2 . We Vr(P)

hq
0

y1 P
y

x1

Mouvement relatif
V r(P) = h.q . z

Acclration de Coriolis:

gc(P) = 2. We Vr(P)

or We = q.z

gc(P) = 0 car We et Vr(P) sont colinaires

4.4. Double pendule Il est possible de calculer la vitesse et lacclration absolue de plusieurs faons: - Sans repre relatif - Avec un repre relatif - avec un repre mobile intermdiaire 4.5. Excercies: Etude de plusieurs systmes articuls (paralllogramme dformable) 5. Cinmatique applique 5.1. Dfinition: Centre instantan de rotation (CIR): point li un solide admettant une vitesse nulle un instant donn. 5.2. Exemple: Systme bielle-manivelle 5.3. Conditions de roulement sans glissement soit I1 point appartenant S1 soit I2 point appartenant S2 Vitesse de glissement de S1/S2: V = Va(I1) - Va(I2) 5.4. Exemples Engrenages Cylindre en RSG sur un plan inclin Le double pendule 5.5. Travaux dirigs Etude de la traverse dune rivire par un bateau Etude dun systme coulissant Etude cinmatique de deux barres articules 5.6. Base et Roulante Base : lieu du CIR par rapport au repre fixe Roulante : lieu du CIR par rapport au repre mobile li au solide Proprit : au cours du mvt la roulante roule sans glisser sur la base.

y0

y1 y

M x1

q O1

x0

Equation de la roulante: x1 = sin q da - cos q db dq dq y1 = cos q da + sin q db dq dq Equation de la base : x = a + x1.cos q - y1.sin q y = b + x1.sin q + y1.sin q Exemples: - Mouvement alternatif cr partir dune roulante roulant dans une base - Mouvement picyclodal - Roulement bille Sance N 15: Etude du systme hypocyclodal