PROCEDURE R-J3

Déclaration d’un axe auxiliaire

1) Effectuer un Démarrage controllé (Controlled START)

Appuyer sur la touche MENU puis sélectionner 9 Maintenance, le menu suivant apparaît:

ROBOT MAINTENANCE CONTROLLED START MENU

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Setup Robot System variables

Group Robot Library/Option Ext Axes

1 M-6i (ARC MATE-100i) 0
2 NOBOT .0
Extended Axis Control

[ TYPE ]ORD NO AUTO MANUAL

2) Placer le curseur sur la ligne Extended Axis Control

3) Entrer le groupe dans lequel est géré l’axe auxiliaire

Valeur par défaut : 1 (groupe 1)

4) Entrer le numéro physique de l’axe

Valeur par défaut :
- La valeur de départ est 5 pour un robot 4 axes
- La valeur de départ est 7 pour un robot 6 axes

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Déclaration d’un axe auxiliaire

5) Taper 2 pour ajouter un axe puis ENTER

6) Entrer le numéro de l’axe étendu à ajouter puis ENTER

Valeur par défaut : 1

Entrer le type de moteur utilisé puis Enter

7) Pour un moteur Alpha 6 / 3000 80 A : taper 37

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Déclaration d’un axe auxiliaire

8) Entrer la vitesse du moteur puis Enter

Pour un moteur Alpha 6 / 3000 80 A : taper 2

9) Entrer le courant
maxi de l’amplificateur puis Enter
Pour un moteur Alpha 6 / 3000 80 A : taper 7

10) Entrer le type d’axe étendu à utiliser

Valeur par défaut : 4
Notes :
Pour les rails intégrés (option 1), Le rail doit être aligné avec la direction X,Y, ou Z du repère WORLD
du robot
Pour les bras intégrés (option 2), l’axe de rotation du bras doit être parallèle au repère du robot X,Y ou
Z.
Pour les axes auxiliaires linéaires et de rotation (options 3 et 4), l’axe n’est pas intégré dans la position
du robot.

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11) Entrer le rapport de réduction

Valeur par défaut : 10
Axe de rotation : Nombre de tours moteurs / nombre de tours Axe
Axe linéaire : Nombre de millimètres axe / 1 tour moteur

12) Entrer la vitesse de rotation maximale de l’axe en deg/s

Taper 2 pour conserver la valeur conseillée par défaut (Elle dépend du moteur et du rapport de
réduction)

13) Entrer le sens de rotation du moteur pour une action sur la touche positive en mode JOG
Lorsque le choix est 1 :TRUE, Le moteur tourne dans le sens antihoraire lorsqu’on est situé face à
l’arbre moteur

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14) Entrer la valeur de la butée software maxi (avant la butée physique de l’axe).
Valeur par défaut : 1000

15) Entrer la valeur de la butée software mini (avant la butée physique de l’axe).
Valeur par défaut : -1000

16) Entrer la position de calibration de l’axe

Valeur par défaut : 0 deg

17) Entrer 1 pour modifier paramètre d’accélération Accel Time1

Valeur par défaut : 2

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18) Entrer le paramètre d’accélération Accel Time1

19) Entrer 1 pour modifier le paramètre d’accélération Accel Time2

Valeur par défaut : 2

20) Entrer le paramètre d’accélération Accel Time2

Note : la somme des paramètres Accel Time1+Accel Time2 correspond au temps de montée à la
vitesse maximale de l’axe.

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21) Entrer 1 pour modifier le paramètre d’accélération minimum

Note : Ce paramètre est utilisé pour fixer le temps d’accélération / décélération lorsque 2 points
consécutifs sont suffisamment proches pour que l’axe ne puisse pas atteindre sa vitesse maximale
Valeur par défaut : 2

22) Entrer le paramètre d’accélération minimum

Note : Ce paramètre est utilisé pour fixer le temps d’accélération / décélération lorsque 2 points
consécutifs sont suffisamment proches pour que l’axe ne puisse pas atteindre sa vitesse maximale

23) Entrer le rapport de l’inertie de la charge ramenée à l’axe moteur / l’inertie propre du
moteur.
Valeur par défaut : 0

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Déclaration d’un axe auxiliaire

24) Entrer le numéro de l’amplificateur lié à l’axe

Par défaut : 2 pour le premier axe supplémentaire
3 pour le 2ème axe supplémentaire etc..

25) Entrer le type d’amplificateur utilisé

Valeur par défaut : 2

26) Entrer le numéro de la commande de frein

Valeur par défaut :
2 pour le premier axe supplémentaire
3 pour le 2ème axe supplémentaire etc..
Rem : dans le cas de plus de 2 axes gérés par un seul boîtier de freins (A05B-2401-C100), mettre en
commun la commande de freins par paire d’axes (Ex pour 3 axes : Brake number = 2 pour J7 et J8
puis Brake number = 3 pour J9)

27) Entrer 1 pour activer la temporisation de coupure SERVO si inactivité

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28) Entrer la valeur de temporisation avant coupure SERVO

Valeur par défaut : 30 sec

29) Taper 4 Exit pour revenir au menu principal

30) Effectuer un démarrage à froid

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