ESTM Cours API Filière : GE, GIM S2

Système de tri à bras manipulateur

Cahier des charges

Le système à concevoir permet de trier des pièces de trois couleurs, notamment, le jaune, le
rouge et le vert. Pour ce, on utilisera deux capteurs de couleur jaune et rouge.
Le magasin permet de délivrer des pièces à travers un vérin. Une fois la pièce poussée, le bras
sort pour la prendre, ensuite se dirige vers la caisse correspondante selon la couleur. (on
utilisera pas de capteur pour la pince)

Entrée Symbole Description

%I1, %I2 a1, a2 Capteurs du vérin
%I17, %I18 Jaune, rouge Capteurs de la couleur
%I10, %I11, %I12, %I13 Cr, cj, cb, cv Capteurs de position de rotation
%I30, %I31 b1, b2 Capteurs de position horizontale
%I20, %I21 h1, h2 Capteurs de position verticale

Sortie Symbole Description

%Q2 KM1 Pousser pièce
%Q1 KM2 Ouvrir pince
%Q30, %Q31 KM3, KM4 Avancer, reculer
%Q20, %Q21 KM5, KM6 Monter, descendre
%Q10, %Q11 KM7, KM8 Tourner à droite, à gauche

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Donner les différents grafcets du GEMMA permettant d’automatiser le système en utilisant le

pupitre ci-dessus.

Donner le schéma de puissance et de commande du système.

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