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Modélisation Et Commande de La Machine À Courant Continu: Theme
Modélisation Et Commande de La Machine À Courant Continu: Theme
THEME
Promotion: 2011/2012
Remerciement
Debbache le responsable du projet fin d’étude. Elle m’a fait bénéficier de ses conseils
Nous tenons également à remercier vivement tous les enseignants qui sont enseignés
Mes vifs remerciements vont à ma famille essentiellement mon Père et ma Mère , mes
Fouad
A ma mère, mes sœurs, mes frères et tout ma familles.
A mes amis Farouk, Hamza, Ramzi, Bilal...
A mon camarade Othmani Bachir.
A tous les gens qui sont connue mois.
A mes camarades à la classe de 2ème Master informatique industriel
A tous les enseignants de notre faculté.
Personnellement à vous Madame Debbache
Aziz
Sommaire
Introduction générale…………………………………………………………………….1
I.1. INTRODUCTION………………………………………………………...……………...…………3
I.2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU…………………………………...…3
I.3. MODES D'EXCITATION………………………………………………………………………….5
I.4. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC…………………………………...………….8
I.5. PARAMETRES DE LA MACHINE UTILISEE………………………………………………….10
I.6. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE………………………………………………………………..11
I.7. CONCLUSION……………………………………………………………………………………13
II.1. INTRODUCTION………………………………………………………………………………...14
II.2. CONDITIONS D'APPLICATION………………………………………………………………..14
II.3. COMMANDE PAR PLACEMENT DES POLES…………………………………………….…15
II.4. PLACEMENT DE POLES PLUS ACTION INTEGRALE……………………………………...18
II.5. PLACEMENT DE POLES AVEC OBSERVATEURS……………………………………….....22
II.6. CONCLUSION…………………………………………………………………………………...33
III.1. INTRODUCTION……………………………………………………………………………….34
III.2. COMMANDE LQR……………………………………………………………………………...34
III.3. COMMANDE LQG…………………………………………………………………………..…39
III.4. CONCLUSION…………………………………………………………………………………..47
Conclusion générale……………………………………………………………………..48
Bibliographie……………………………………………………………………………...49
Liste de Figure
Figure Page
CHAPITRE 1 :
Figure (1.1): (a) image, (b) schéma d’un moteur à courant continu 4
CHAPITRE 2 :
Figure (2.5): Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC. 18
Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet 24
Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure. 32
CHAPITRE 3 :
Figure (3.6): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=0. 45
Figure (3.7): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=10. 46
Introduction générale
Introduction générale
Introduction générale
1
Introduction générale
les états sont mesurés. Deuxièmement, afin d'éliminer la nécessité de mesurer tous les états,
nous introduirons deux types d'observateurs, à savoir, observateurs d'ordre complet qui
permet d'estimer tous les états, et observateur d'ordre réduit qui estime uniquement les états
non mesurés. Pour éliminer l'effet du couple de charge qui entre comme une perturbation,
nous introduirons un intégrateur dans le système.
2
CHAPITRE 1:Description et
modélisation de la machine
à C.C
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
CHAPITRE 1
1.1. INTRODUCTION :
Dans ce chapitre, nous allons décrire les principes de fonctionnement de la machine à C.C
Ensuite, nous présenterons la modélisation de la machine C.C à excitation séparée, qui le sujet
de notre étude. L'analyse des performances de la machine en terme de stabilité et dynamique de
réponse en boucle ouverte sont présentées à la fin de ce chapitre.
3
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
Le modèle électrique équivalent de l’induit est donné par la figure. (I.2), où Ea représente
la force électromotrice; La représente la self équivalente de l’enroulement d’induit; Ra
représente la résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage et résistance de
contact au niveau des balais).
4
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
Le bobinage inducteur comporte dans ce cas peu de spires, mais il est réalisé avec du fil
de gros diamètre. Cette conception lui procure une très bonne robustesse face aux vibrations et
lui a valu un succès inégalé en traction ferroviaire [2].
5
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
Caractéristiques[1]:
- Démarrage fréquent avec couple élevé; couple diminuant avec la vitesse.
- Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si « I = 0 A », alors « w » tend vers
l'infini.
Domaines d'emploi [1]:
Engins de levage (grues, palans, ponts roulants) ventilateurs, pompes, centrifuges; traction.
Domaines d'emploi
- Machines outils, appareil de levage (ascenseur).
6
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
7
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
Ra Rf I f
Ia La
J, f Ce
Lf Vf
Va
Ea
8
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :
Equation de l’induit :
dI a
La Ra I a Ea Va (1.2)
dt
où
Ea k (1.3)
avec vitesse de rotation en radians/seconde. Le flux est une fonction linéaire du courant
d'excitation:
k MI f (1.4)
Equation de couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
P Ce . I aEa I ak (1.5)
ce qui donne
C e kI a MI f I a (1.6)
Equation mécanique :
d
J f . Ce C r (1.7)
dt
Où C r est le couple résistant imposé par la charge, J le moment d'inertie total (machine +
charge entraînée) et f le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.
Position du rotor :
.
(1.8)
9
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
10
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
Donc les équations (I.10) deviennent sous la forme d’état comme suit:
.
I a Ra I 1
L 0 Ka 0
. a La a La
0
0 1 0 Va 0 C r (1.11)
. Ka 1
J 0 Jf 0 J
Avec les variables d'état: x1 I a , x 2 , x 3 et u Va , nous avons
.
x 1 Ra x 1
L 0 Ka 0
. a La 1 La
x 2 0
0 1 x 2 0 u 0 C r (1.12)
. Ka 1
x 3 J 0 Jf x 3 0 J
Avec les valeurs propres: 0, 24.498, 67.814 , ce qui montre que la machine est
imaginairement stable en boucle ouverte. Ce résultat est confirmé par la réponse en boucle
ouverte montrée sur la figure (1.9).
On remarque aussi que la machine est en rotation permanente, ce qui montre qu'on ne peut
imposer une position désirée à la machine en boucle ouverte.
La figure (1.10) montre que sous l'effet d'un couple de charge non nul, la machine perd de la
vitesse.
11
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
400 3
Position (deg)
2
If (A)
200
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 40
Vitesse (rd/sec)
Ia (A)
50 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)
Va (V)
20
100
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
400 3
Position (deg)
2
If (A)
200
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 40
Vitesse (rd/sec)
Ia (A)
50 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)
Va (V)
20
100
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
12
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C
1.7. CONCLUSION
Cette étude préliminaire a montré que la machine CC possède de très bonnes caractéristiques de
stabilité et de rapidité. De plus, avec l'excitation séparée, on peut contrôler indépendamment le
couple et le flux dans la machine. Néanmoins, pour des applications d'entraînement et de
positionnement (robotique, machines outils, etc.), il est nécessaire d'ajouter une structure de
commande pour assurer le suivi et la précision du positionnement désiré.
13
CHAPITRE 2: Commande
par placement de pôles de la
machine CC
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
CHAPITRE 2
2.1. INTRODUCTION
Afin d'assurer de meilleures performances pour la machine CC, dans ce chapitre, nous
présenterons une technique de commande retour d'état (figure (II.1)), à savoir, la commande par
placement de pôles. Cette technique permettra le suivi d'une consigne de position et de rejeter
l'effet du couple de charge.
Va Ia
K c
Figure (2.1) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.
14
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
T
et x x 1 x 2 x 3
est complètement contrôlable.
La condition de contrôlabilité est vérifiée si la matrice de contrôlabilité
1
La
RL2a
a
1
La Ra2
L2a
J1 Ka2
La
M B AB A B 0
2
0 1 Ka (2.2)
J La
Ra
0
1 Ka
J La J1 Ka
La Jf La
Ka2
est de plein rang. Ce qui est vérifié pour son déterminant J12 La3
est non nul.
Placement
de pôles
Re
Pôles en BO
Pôles en BF
15
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
choisie correctement, la matrice A BK peut être une matrice stable, et pour chaque
x(0) 0 , il est possible que le vecteur x (t ) tend vers 0 quand t tend vers l'infini. Les valeurs
régulation sont placés dans le côté gauche du plan s , alors x (t ) tend vers 0 lorsque t tend
vers l'infini.
d'où :
2
ln M p
0.7
2
ln M p
2
d'où
ln ess ln 0.1
n 66.73 .
ts 0.7 0.05
D'où le polynôme désiré est donné par:
pdes (s ) s s 2 2ns n2
Avec 40 .
16
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100 3
Position (deg)
2
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 40
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
20
0
0 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 200
Couple (N.m)
20 100
Va (V)
0 0
-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
17
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
3
100
Position (deg)
2
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 40
Vitesse (rd/sec)
20 20
Ia (A)
0 0
-20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 200
Couple (N.m)
20 100
Va (V)
0 0
-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
Va Ia
K c
Figure (2.5) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.
Considérons les équations d'état de la machine CC données par (2.1). Il est nécessaire d'ajouter
une action intégrale pour éliminer l'effet du couple de charge sur la position du MCC. Alors
l'intégrateur est défini par l'état:
x 4 c dt (2.6)
18
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
Avec : K k1 k2 k 3 k 4
Où le terme k 4 est lié à l'action intégrale.
d'où :
2
ln M p
0.7
p
2
ln M
2
d'où :
ln ess ln 0.01
n 333.6564 .
ts 0.7 0.02
19
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
Avec 50, 20 .
Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:
K = place(Aa, Ba, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-50 -20 -230.2585-j241.4697 -230.2585+j241.4697] sont les pôles désirés en
boucle fermées (les racines du polynôme pdes (s ) ).
Ce qui donne:
K= [12.2697 5061.5 87.6014 68273.3].
La loi de commande est donnée par:
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.6.)On peut
remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. On peut remarquer (figure 2.7) que
cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de charge sur la position
du MCC.
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
10
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)
200
20
Va (V)
100
0 0
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)
10 20
Ia (A)
0 0
200
20
Va (V)
100
0 0
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)
10 20
Ia (A)
0 0
200
20
Va (V)
100
0 0
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
21
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
Avec
Ra 1 0
La 0 LKa La
A 0 0 1 , B 0 , Bd 0
K 0 J1
J 0 Jf
Et y est la sortie mesurée.
Pour pouvoir reconstruire les états du MCC, il doit être observable pour la sortie y mesurée.
Ceci revient à vérifier la condition suivante:
C
N CA
CA2
rang (N ) 3
y 1 0 0 x
22
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
1 0 0
N RLaa 0 KLaa
R2
0 KLaa RLaa Jf
2
L2a J1 KLaa
a
N 0.
2. On mesure la position,
y 0 1 0 x
0 1 0
N 0 0 1
Ka f
J 0 J
Ka
N J .
3. on mesure la vitesse,
y 0 0 1 x
0 0 1
N Ka
J 0 Jf
K f R 2
Ja J Laa 0 f2
J1 KLaa
J2
N 0.
23
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
Va
Iˆa
Observateur
K d'ordre complet L
̂
Σ c
Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet.
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.10). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque des erreurs d'estimation sur le courant et la vitesse (figure 2.11).
Toutefois, le suivi de la position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.12). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension, le courant et le couple. Ce qui indique
24
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
10 0
-20
0 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)
20 Va (V)
0
0
-20
-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
20
Ia (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
25
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)
20
10
Ia (A)
0
0 -20
-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)
20
Va (V)
0
0
-20
-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
20
Ia (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)
10
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
26
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)
20
10
Ia (A)
0
0
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)
20
Va (V)
0
0
-20
-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
20
Ia (A)
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
15
Vitesse (rd/sec)
10
5
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
Figure (2.12): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et bruit de mesure.
27
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
. .
zˆ Arezˆ Breu Lr Crezˆ (2.17)
avec
lr 1
Lr
lr 2
Ensuite (II.17) est arrangée comme:
. .
zˆ Lr Are LrC re zˆ Breu (2.18)
.
Pour éliminer la dérivée x 2 de (II.18), on définit la variable:
zˆ Lr (2.19)
D'où nous aurons les équations finales de l'observateur:
.
Are LrC re Breu Are LrC re Lr
(2.20)
zˆ Lr
28
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.13). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque une erreur d'estimation sur la vitesse (figure 2.14). Le suivi de la
position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.15). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension le courant et le couple. Ce qui indique
que l'observateur d'ordre réduit est plus sensible au bruit de mesure.
29
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Vitesse (rd/sec)
20
20
Ia (A)
10
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)
200
20
Va (V)
100
0 0
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
25
20
Vitesse (rd/sec)
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
40
30
20
Ia (A)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
30
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
100
2
Position (deg)
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 40
Vitesse (rd/sec)
20
20
Ia (A)
10
0 0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)
200
20
Va (V)
100
0 0
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
20
Vitesse (rd/sec)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
40
30
20
Ia (A)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
31
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
150
2
Position (deg)
100
If (A)
50
1
0
-50 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 40
Vitesse (rd/sec)
20
20
Ia (A)
10
0 0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)
200
20
Va (V)
100
0 0
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30
20
Vitesse (rd/sec)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
40
30
20
Ia (A)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure.
32
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC
2.6. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons montré, qu'à l'aide d'une commande linéaire qui est le placement
des pôles, il est possible d'asservir la position du MCC. L'introduction de l'action intégrale a
permis d'éliminer les effets du couple de charge. L'utilisation des observateurs a permis de
réduire le nombre de capteurs à un, ce qui se traduit par une réduction du coût et de la
complexité du système de commande.
33
CHAPITRE 3: Commandes
LQR et LQG de la machine
CC
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
CHAPITRE 3
3.1. INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous allons étudier l’application de la commande linéaire quadratique (LQR) à
la commande du MCC. Nous commencerons par rappeler le principe de la commande LQR.
Nous verrons ensuite son application. Enfin, l'introduction du filtre de Kalman, à la place de
l'observateur déterministe, permettra d'éliminer l'effet du bruit de mesure (ça s'appelle une
commande linéaire quadratique gaussienne LQG).
Le problème (3.3) est un problème d'optimisation sous contrainte. Il peut être transformé en un
problème d'optimisation sans contraintes comme suit [5]:
1 T
J (x 0, u )
2 0
x Qx ru 2 T Ax Bu x dt
.
(3.4)
34
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
35
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (3.1). On
peut remarquer que la position suit parfaitement sa consigne. L'amplitude de la commande est
plus faible, comparée au même cas avec placement de pôles, ce qui marque une amélioration
sensible des performances.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.04sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure (3.2). On peut remarquer que cette technique de commande ne peut
supprimer l'effet du couple de charge sur la position du MCC.
36
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 30
Vitesse (rd/sec)
20 20
Ia (A)
10 10
0 0
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 150
Couple (N.m)
20 100
Va (V)
10 50
0 0
-10 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 30
Vitesse (rd/sec)
20 20
Ia (A)
10 10
0 0
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 150
Couple (N.m)
20 100
Va (V)
10 50
0 0
-10 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
37
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
x 4 c dt (3.8)
Avec : Ka k1 k2 k3 k 4
Le calcul variationnel permet d'obtenir l'expression de la commande optimale comme:
1
u BaT Pax (t ) (3.11)
r
La matrice Pa est alors obtenue en résolvant l'équation algébrique de Riccati suivante:
1
PaAa AaT Pa PaBaBaT Pa Qa 0
r
(III.12)
Le calcul sous matlab avec la commande
[Ka,Pa,Poles_BF] = lqr(Aa,Ba,Qa,r);
Donne le vecteur gain:
Ka =[ 3.6025 517.3183 12.3491 10000]
Et les valeurs propres en boucle fermée:
pole_des =
-84.3186 + 66.8708i
-84.3186 - 66.8708i
-26.1674 + 26.8929i
-26.1674 - 26.8929i
38
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
Les résultats de simulation pour un couple de charge de 10Nm, sont donnés par la figure (3.3).
On peut remarquer cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de
charge sur la position du MCC.
100
2
Position (deg)
If (A)
50 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)
20 20
Ia (A)
10
0
0
-10 -20
0 0.5 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
100
20
Couple (N.m)
50
Va (V)
0
0
-20 -50
0 0.5 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
39
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
1
tf
40
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
1 T
La commande étant donnée par u(t ) Kxˆ où K B P obtenu par la solution du problème LQR associé
r
comme décrit dans la section III.2.
C J
2
r max
variable aléatoire gaussienne de variance alors :
41
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
0 0 0 0 0 0
V 0 0 0 0 0 0
0 0 Cr max 2 0 0 203822.7
J
La commande LQR avec action intégrale est celle calculée précédemment, soit:
42
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
150 3
Position (deg)
100 2
If (A)
50 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 10
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
10 0
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
10 60
Couple (N.m)
40
Va (V)
0 20
-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
10
Ia (A)
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
50
Vitesse (rd/sec)
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
200
Position (deg)
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
43
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
150
2
Position (deg)
100
If (A)
1
50
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 20
Vitesse (rd/sec)
20
10
Ia (A)
10
0
0
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20 60
Couple (N.m)
40
10
Va (V)
20
0
0
-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20
10
Ia (A)
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)
20
10
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
44
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
100 2
Position (deg)
If (A)
50 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 20
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
10 0
-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20 100
Couple (N.m)
50
Va (V)
0
0
-20 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20
Ia (A)
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)
20
10
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
Figure (3.6): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=0.
45
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
3
100
Position (deg)
2
If (A)
50
1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 20
Vitesse (rd/sec)
20
Ia (A)
10 0
-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20 100
Couple (N.m)
50
Va (V)
0
0
-20 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20
Ia (A)
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
50
Vitesse (rd/sec)
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
100
Position (deg)
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
Figure (3.7): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=10.
46
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC
3.4. CONCLUSION
La commande LQR a montré son efficacité dans la commande du MCC. De Plus la commande
LQG améliore les performances des bruits aléatoires et ceci grâce à l'introduction du filtre de
Kalman.
47
Conclusion générale
Conclusion générale
Conclusion générale
48
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
[1] Brahami Mohamed, ״Commande PID d’un Moteur à courant continue״, Thèse de
Techniques de l'Ingénieur.
[4] R. Krishnan, "Electric Motor Drives: modeling analysis and control", Prentice Hall 2001.
[5] N. Goléa, "Commande dans l’espace d’état", cours de Master Informatique industrielle,
[6] Tioura Amina et Zarouali Wassila, "Commande du Système Pendule Chariot par les
Bouaghi,2010/2011
[8] R. L. Williams and D. A. Lawrence, "Linear state-space control systems", John Wiley &
49