ANNEE UNIVERSITAIRE 2016-2017

Mention : Sciences pour l’ingénieur UE : 4TSI301U

Unité de formation Epreuve : Examen TP d’informatique
des Sciences de l’Ingénieur Date : Jeudi 15 décembre 2016 Heure : 14h30 Durée : 3h
Tout document papier autorisé

Très important I

1. Loggez vous sur votre compte personnel :

2. Dans votre répertoire de travail habituel , créez un répertoire examen_TP_2016
3. Depuis ce répertoire, télechargez le fichier contenant le fichier nécessaire pour l’examen :
wget http://francois.marc.emi.u-bordeaux.fr/chauffage0.c
4. A la création de chaque nouveau fichier, insérez en ligne de commentaire le nom du fichier, votre
prénom, votre nom et votre groupe, votre adresse mail, comme dans l’exemple suivant
/*chauffagexxx.c */
/* LOVELACE Ada / groupe A8 */
/*le 15/12/2016 */
/*ada.lovelace@etu.u-bordeaux.fr */
Les fichiers sans ce commentaire en en-tête seront considérés comme anonymes et ne
seront pas corrigés.

Très important II
A la fin de l’examen, pour déposer vos fichiers, allez sur :
http://francois.marc.emi.u-bordeaux.fr/examen_TP/ et suivez les consignes. Vous devez dépo-
ser vos fichiers sources.
Très important III
La qualité d’écriture du code et sa lisibilité seront largement pris en compte dans la notation.

On souhaite écrire un programme permettant de simuler la régulation en température d’une habi-

tation chauffée par une chaudière et des radiateurs à eau chaude. L’objectif de ce problème est d’écrire
progressivement ce code en décomposant la conception du code en deux parties : la modélisation phy-
sique (thermique) et l’automatisme de régulation.

1 Modélisation thermique de l’habitation et du chauffage

Nous étudierons ici un système de chauffage d’habitation individuelle constitué, dans notre modéli-
sation, des parties suivantes :
— un circuit de chauffage à eau chaude, associé à des radiateurs situés dans les différentes pièces
de l’habitation,
— une chaudière permettant de chauffer l’eau du circuit,
— l’intérieur de l’habitation (entourée de parois réalisant une isolation thermique),
— l’environnement extérieur.

1
 T exterieur
Exterieur
T chau f f age T habitation P parois
Pchaudiere Pradiateurs
Chauffage Habitation
Cth,chau f f age Rth,radiateurs Cth,habitation Rth,parois
Chaudière

Les variables qui permettent de décrire ce système sont :

— la puissance Pchaudiere (de chaleur) fournie par la chaudière, comprise entre 0 et Pchaudiere,max ,
— les températures T habitation (de l’habitation), T chau f f age (du circuit de chauffage) et T exterieur (hors
de la maison),
— les puissances des flux thermiques à travers les radiateurs (chauffage -> habitation) Pradiateurs et
à travers les parois (habitation -> extérieur) P parois
Les paramètres du modèle sont :
— les capacités thermiques Cth,chau f f age et Cth,habitation (en J/ ◦C )
— les résistances thermiques Rth,radiateurs et Rth,parois (en ◦C/W )
Deux groupes d’équations régissent ce système. Tout d’abord, la capacité thermique relie la varia-
tion de température à la puissance entrant dans le système A :

dT A PA
= (1)
dt Cth,A

(il s’agit d’une simplification supposant Cth,A indépendant de T A ). Ensuite, la résistance thermique
reliant le flux de puissance aux différences de températures :

PA→B . Rth,AB = T A − T B (2)

où on suppose la linéarité du transfert de chaleur (par conduction).

Pour simuler l’évolution de la température par ordinateur, on utilise la méthode d’Euler qui consiste
à approximer la dérivée par rapport au temps de T A dans l’équation par un « accroissement fini » :

T A (t + dt) − T A (t) PA
=
dt Cth,A

d’où
PA
T A (t + dt) = T A (t) + .dt (3)
Cth,A
où t est le temps et dt est un temps petit par rapport aux constantes de temps du phénomène.

2
2 Programmation
2.1 Sans régulation
En suivant les étapes ci-dessous, vous allez écrire un programme chauffage1.c en langage C
qui permet de simuler l’évolution des variables du système en supposant la puissance de la chaudière
Pchaudiere constante et égale à Pchaudiere,max = 25kW . Ce programme affichera le temps et la température
du chauffage et de l’habitation au cours de la simulation (en trois colonnes).

2.1.1 Première version

1) Télécharger le code de départ du programme (voir Très important I). On changera le nom du
fichier et on complétera le commentaire au début du fichier.
2) Compléter la ligne du for( ) en tenant compte des premières variables de la fonction main().
3) Compléter les deux fonctions nouvelle_temperature() et puissance_transferee() pour
qu’elles soient compatibles avec les appels effectués dans le corps de la boucle for, et qu’elles
réalisent les équations (3) et (2).
4) Finir la mise en place de la boucle d’itération de l’algorithme d’Euler (avec l’affichage).
5) On complétera la boucle par les instructions traduisant toutes les équations du modèle.

2.1.2 Amélioration des entrées/sorties

6) Modifier le programme pour que l’on puisse entrer les valeurs de t_fin et dt,
1. soit par saisie pendant l’exécution du début du programme,
2. soit par les arguments de la ligne de commande.
La deuxième méthode est fortement conseillée (barème favorable). Le programme devra gérer cor-
rectement les éventuelles erreurs de l’utilisateur.
7) Modifier le programme pour que les résultats de simulation (températures) soient enregistrés
dans un fichier (plutôt qu’affichés à l’écran) pour pouvoir les afficher avec Gnuplot. Le nom du
fichier de sortie sera entré par l’utilisateur selon la même méthode que précédemment.
8) Tracer les courbes de températures T habitation , T chau f f age et T exterieur avec Gnuplot. Au bout de
combien de temps a-t-on une stabilisation de la température ? A quelles températures de l’habi-
tation et du chauffage ? (écrire les réponses en commentaires à la fin du programme.)

2.2 Régulation tout ou rien

Nous allons maintenant simuler la régulation la plus simple qui soit : la régulation en tout ou rien. Le
principe de cette régulation est que le chauffage est allumé (à fond) ou éteint selon que la température de
l’habitation est inférieure à la température de consigne (la température demandée) ou non.
9) Copier le programme précédent (que l’on gardera précieusement) dans chauffage_regulation1.c
sur lequel nous travaillerons maintenant.
10) Ecrire une fonction regulation_tout_ou_rien() qui prend comme argument la température
mesurée (à réguler) et la température de consigne, et qui renvoie la commande qui vaut 1 si la
chaudière doit être allumée, 0 si elle doit être éteinte.
11) Utiliser cette fonction pour calculer la commande dans la boucle for de la fonction main() et
en déduire la puissance de la chaudière.
12) Faire enregistrer la valeur de la commande en plus des températures.
13) Tracer les courbes de températures T habitation , T chau f f age et T exterieur et T consigne , et la commande
de la chaudière avec Gnuplot. Au bout de combien de temps a-t-on une stabilisation de la tem-
pérature ? A quelles températures de l’habitation et du chauffage ? En « zoomant » sur la fin de
la courbe, que remarquez-vous ? (écrire les réponses en commentaires à la fin du programme.)

3
2.3 Régulation Proportionnelle (P)
Pour éviter les fluctuations observées, une régulation moins brutale est nécessaire. Nous allons
maintenant utiliser une régulation proportionnelle : la commande C est donnée par :
C = K0 − KP .
avec
 = T mesuree − T consigne
14) Copier le programme précédent dans chauffage_regulation2.c sur lequel nous travaillerons
maintenant.
15) Écrire la fonction regulation_proportionnelle() qui prend comme argument la tempéra-
ture mesurée (à réguler), la température de consigne, et qui renvoie la commande C . On sera
attentif à ce que la commande reste comprise entre 0 et 1.
Les coefficients K0 et KP sont les constantes fixées au début du programme : K0 = 0 et KP =
0, 13 ◦C −1 .
16) Utiliser cette fonction pour calculer la commande dans la fonction main().
17) Tracer les courbes de températures T habitation , T chau f f age et T exterieur et T consigne , et la commande
de la chaudière avec Gnuplot. Au bout de combien de temps a-t-on une stabilisation de la tem-
pérature ? A quelles températures de l’habitation et du chauffage ? En « zoomant » sur la fin de
la courbe, que remarquez-vous ? A-t-on réglé le problème précédent ? Quel nouveau problème
apparaît ? (écrire les réponses en commentaires à la fin du programme.)

2.4 Régulation Proportionnelle Intégrale (PI)

Nous allons maintenant utiliser une régulation proportionnelle-Intégrale : pour compenser l’erreur
résiduelle, on rajoute un terme correctif. La commande C est donnée par :
C = K0 − KP . − KI I
où I est une primitive de  .
dI
= (4)
dt
Ce terme correctif −KI I sert à compenser l’erreur résiduelle en adaptant la commande à cette erreur.
18) Copier le programme précédent dans chauffage_regulation3.c sur lequel nous travaillerons
maintenant.
19) Écrire la fonction regulation_proportionnelle_integrale() qui prend les mêmes argu-
ments que regulation_proportionnelle(), plus deux arguments supplémentaires : le pas
de temps dt, et la variable I_epsilon ( représentant I ) qui est passée par référence depuis la
fonction main().
En effet, si on utilisait une variable locale pour stocker la variable I , celle-ci serait effacée entre deux
appels de la fonction. Pour garder la trace de l’intégration de  entre deux appels de fonctions, on utilise
une variable dans la fonction main() que l’on modifie à chaque appel en utilisant l’algorithme d’Euler. Pour
l’utiliser et la modifier dans la fonction, il faut donc un passage par référence.
Les coefficients K0 , KP et KI sont les constantes fixées au début du programme : K0 = 0 et KP =
0, 13 ◦C −1 . et KI = 1, 5.10−5 ◦C −1 s−1 .
On sera attentif à ce que la commande reste comprise entre 0 et 1.
20) Utiliser cette fonction pour calculer la commande dans la fonction main().
21) Tracer les courbes de températures T habitation , T chau f f age et T exterieur et T consigne , et la commande
de la chaudière avec Gnuplot. Au bout de combien de temps a-t-on une stabilisation de la tem-
pérature ? A quelles températures de l’habitation et du chauffage ? En « zoomant » sur la fin de
la courbe, que remarquez-vous ? A-t-on réglé les problèmes précédents ? (écrire les réponses
en commentaires à la fin du programme.)

FIN

4
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016 / 2017
. PARCOURS : SI300 Code UE : 4TSI301ETM Collège
Epreuve : Examen Sciences
Date : 16 décembre 2016 Heure : 14h30 Durée : 1h30 et
Documents : autorisés / non autorisés technologies
Epreuve de M/Mme : MANEUX
Avertissement : Il sera apporté beaucoup de soin à la présentation de la copie.

Préliminaire 1 : Manipulation de signaux carrés

Soit les signaux carrés f1(t), f2(t), f3(t), f4(t), f5(t), exprimé selon les graphes Figure 1, Figure 2, Figure 3,
Figure 4, Figure 5, respectivement.
Question 1 : Exprimer le signal f2(t) en fonction de f1(t).
Question 2 : Exprimer le signal f3(t) en fonction de f2(t).
Question 3 : Exprimer le signal f4(t) en fonction de f1(t).
Question 4 : Exprimer le signal f5(t) en fonction de f4(t).

Préliminaire 2 : Manipulation de signaux ’’rampe’’

Soit les signaux ’’rampe’’ f6(t), f7(t), f8(t) exprimé selon les graphes Figure 6, Figure 7, Figure 8,
respectivement.
Question 5 : Exprimer le signal f7(t) en fonction de f6(t).
Question 6 : Exprimer le signal f8(t) en fonction de f6(t).

Problème
Soit le signal s(t) défini de la façon suivante :
s(t) =t si 0 < t < T avec T > 0 et s(t) =0 sinon.
Question 7 : Représenter le signal s(t).

Soit le signal ss(t) représenté Figure 9.

Question 8 : Exprimer le signal ss(t) en fonction de s(t).

Soit le signal périodique ssp(t) de période T obtenu en périodisant ss(t).

Question 9 : Représenter le signal ssp(t) sur 5 périodes.

Le signal ssp(t) admet une décomposition en série de Fourier sous la forme :

avec et

Question 10 : Calculer les coefficients du développement en séries de Fourier.

Question 11 : Tracer Ck(k).

Le théorème de Parseval établit une équivalence entre la puissance (P) d’un signal temporel périodique
et son développement en séries de Fourier, sous la forme suivante :

1
| | | |

Question 12 : Utiliser cette relation pour en déduire la limite :

.
1

FIN
 f1(t)

A
Fig. 1
t
‐T/2 0 +T/2

f2(t)
T T
A
Fig. 2

0 


f3(t)
T
2A

T T
A Fig. 3

t
0 


f4(t)

Fig. 4
t
‐T 0 +T

‐A

f5(t)

T
Fig. 5
t
‐T 0 +T

f6(t)

1
Fig. 6
t
0 +1
 2 f7(t)

Fig. 7
1

t
‐1 0 +2

f8(t)
2

Fig. 8
1

t
0 1 +2 +4

ss(t)

T
Fig. 9
t
‐T/2 0 +T/2

FIN
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016 / 2017
SESSION 2 GLOBALISEE (AUTOMNE – PRINTEMPS)
Collège
PARCOURS / ETAPE : SI300 Code UE : 4TSI301U Sciences et
Epreuve : Techniques mathématiques pour l’ingénieur technologies
Date : Heure : Durée : 1h30
Documents : non autorisés

Exercice 1
Pendant les étés 1615 et 1616, Henry Briggs professeur à Oxford, rendit visite à Nepper en Ecosse pour
discuter avec lui d’une amélioration des logarithmes, en les rendant plus pratiques pour les utilisateurs en
utilisant le nombre 10.
On note log une fonction telle que log1 = 0, log10 = 1, et on suppose que cette fonction possède les
mêmes propriétés algébriques que la fonction ln.
1) Déterminer log105, log10-2, log10n, n étant un entier relatif.
2) Briggs a déterminé que log2 » 0,30103, en déduire une valeur approchée de log 20, log 200, log
2000. Donner un nombre dont le logarithme décimal est environ 5,30103.

Exercice 2
Soit la fonction complexe
𝑓
𝑗
𝐻 𝑓 = 30
𝑓 𝑓
1+𝑗 1+𝑗
2000 50

Tracer son module (dB) et son argument en fonction de f (tracé asymptotique).

Exercice 3
La figure ci-dessous représente une vanne rectangulaire (L ´ l) en coupe verticale destinée à fixer le
niveau d’eau (hauteur h) d’une retenue. Cette vanne est articulée à sa base à un axe OO’ et maintenue au
sommet par 2 chaines parallèles manœuvrées par un treuil. En position haute (angle a) on supposera la
direction des chaines perpendiculaires à la vanne.

1) Sachant que la force s’exerçant sur un élément du surface dS de la vanne est de 𝑑𝐹 = 𝑝(𝑧)𝑛𝑑𝑆
avec 𝑝 𝑧 = 𝜌𝑔(ℎ − 𝑧). Montrer que la résultante 𝐹 de la force de pression sur la vanne vaut
1
𝐹 = 𝜌𝑔𝑆ℎ𝑛
2
1/2
(pour cela on exprimera z en fonction de Z).
2)Trouver le point d’application de cette force. Pour cela, si l’on note A ce point alors

𝑂𝐴 ∧ 𝐹 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑑𝐹
;
où M est un point courant de la vanne. On posera 𝑂𝐴 = 𝑂𝐴 𝑍 et 𝑂𝑀 = 𝑍 𝑍.

2/2
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016 / 2017
SESSION 1 D’AUTOMNE
Collège
PARCOURS / ETAPE : SI300 Code UE : 4TSI303ETL Sciences et
Epreuve : Dynamique des Systèmes Linéaires technologies
Date : 04/01/2017 Heure : 14h30 Durée : 1h30

Documents : non autorisés

Epreuve de M : Xavier MOREAU

Etude de la dynamique d’une suspension pneumatique pour Citroën C4 Picasso

Ce sujet concerne l’étude du comportement dynamique d’une suspension pneumatique arrière équipant une Citroën C4 Picasso
(figure 1).

Figure 1 – Citroën C4 Picasso équipée d’une suspension pneumatique arrière :

1 : amortisseur ; 2 : actionneur pneumatique ; 3 : triangle supérieur ; 4 : traverse déformable

1 – Fonctionnement, schématisation et paramétrage

Ce dispositif de suspension doit remplir deux fonctions :
- fonction 1 : supporter et maintenir la charge statique à une hauteur de référence ;
- fonction 2 : assurer le confort vibratoire des passagers.
Il est important de noter que ces deux fonctions sont dynamiquement découplées, ce qui signifie qu’elles peuvent être étudiées
séparément. Ainsi, lorsque le véhicule est à l’arrêt, la fonction 1 du dispositif permet d’assurer une hauteur constante du châssis
par rapport aux essieux lors de la montée ou de la descente des passagers. De plus, dans le cas du chargement ou du déchargement
du coffre, l’utilisateur à la possibilité de choisir la hauteur de référence afin de limiter la manutention. Lorsque le véhicule se
déplace, la fonction 2 permet d’assurer l’isolation vibratoire des passagers vis-à-vis des remontées vibratoires en provenance de la
route.

Pour réaliser ces deux fonctions, le dispositif comprend les éléments suivants (figure 2) :
- un calculateur de suspension situé dans l’habitacle sous le siège arrière gauche ;
- deux actionneurs pneumatiques fonctionnant en vérin pour la fonction 1 (boucle de régulation automatique de la hauteur dont la
dynamique est très lente) ou en ressort pneumatique pour la fonction 2 (les variations de hauteur autour de la référence étant trop
rapides par rapport à la dynamique de la boucle de régulation pour être compensées) ;
- un groupe électropompe situé sous le châssis arrière ;
- deux capteurs de hauteur ;
- un bloc de commande manuelle situé dans le coffre ;
- des canalisations pneumatiques ;
- des interfaces électriques vers la batterie et le réseau multiplexé.

La figure 3.a présente le schéma de principe de la suspension pneumatique et les modèles quart de véhicule utilisés dans la
suite du sujet pour l’étude du comportement dynamique de la fonction 1 (figure 3.b) et de la fonction 2 (figure 3.c).

1/5
 Figure 2 – Vue d’ensemble des éléments de la suspension pneumatique

v2(t)
F0(t) m2
v2(t)
m2
b2 k2
b2 qu(t)
v1(t)
v1(t) m1

k1 v0(t)

(a) (b) (c)

Figure 3 – Schéma de principe d’une suspension pneumatique (a) :
1 : actionneur pneumatique ; 2 : distributeur pour la régulation de la hauteur ; 3 : réservoir d’air ; 4 : piston ; 5 : essieu ;
6 : compresseur d’air (groupe électropompe) ;
modèle quart de véhicule à 1degré de liberté (1ddl) utilisé pour l’étude de la fonction 1 (b)
et modèle quart de véhicule à 2ddl utilisé pour l’étude de la fonction 2 (c)

Le système étant non linéaire, son étude dans le cadre de la dynamique des systèmes linéaires nécessite une linéarisation
autour d’un point de fonctionnement. C’est la raison pour laquelle certaines grandeurs sont définies aux petites variations. Ainsi,
concernant les différentes grandeurs physiques X(t) présentes tout au long de ce sujet, la convention de notation adoptée est la
suivante :
X t   X e  xt  , (1)
où
- X(t) représente dans un référentiel absolu la valeur de la grandeur physique considérée,
e
- X définit la valeur (constante) de référence fixée par le régime stationnaire (équilibre) autour de laquelle l’étude du
comportement dynamique est effectuée
e
- et x(t) les petites variations de la grandeur physiques X(t) autour de sa valeur de référence X .
En résumé, toutes les notations en minuscule sont des variations et toutes les grandeurs physiques n’ayant pas de notation en
majuscule sont des grandeurs dont la référence est nulle.
Enfin, la Transformée de Laplace (TL) de la variation x(t) est notée X(p) = TL{x(t)}.

Les notations utilisées, notamment au niveau du modèle quart de véhicule de la figure 3.c, sont définies ci-après.

Pour les variables :

- qu(t) : débit volumique d’air alimentant le vérin pneumatique lors des phases de régulation de la hauteur de la masse suspendue
par rapport à la masse non suspendue [m3/s] (fonction 1) ;
- Z0 t   Z0e  z0 t  : position verticale du point de contact pneumatique/sol dans un référentiel absolu [m] ;
- Z 0e : position verticale à l’équilibre statique du point de contact pneumatique/sol [m] ;
- z0(t) : variation verticale du point de contact pneumatique/sol [m] ;
- v0 t   Z 0 t   z0 t  : vitesse verticale du point de contact pneumatique/sol [m/s] ;
- Z1 t   Z1e  z1 t  : position verticale de la masse non suspendue (roue) dans un référentiel absolu [m] ;
2/5
 - Z1e : position verticale à l’équilibre statique de la masse non suspendue (roue) [m] ;
- z1(t) : variation verticale du déplacement de la masse non suspendue (roue) [m] ;
- v1 t   Z1 t   z1 t  : vitesse verticale de la masse non suspendue (roue) [m/s] ;
- Z 2 t   Z 2e  z2 t  : position verticale de la masse suspendue (châssis) dans un référentiel absolu [m] ;
- Z 2e : position verticale à l’équilibre statique de la masse suspendue (châssis) [m] ;
- z2(t) : variation verticale du déplacement de la masse suspendue (châssis) [m/s] ;
- v2 t   Z 2 t   z2 t  : vitesse verticale de la masse suspendue (châssis) [m/s] ;
- F0(t) : force verticale modélisant les reports de charge au freinage, à l’accélération et en virage [N].

Pour les paramètres :

- m1 : masse non suspendue (roue) [kg] ;
- m2 : masse suspendue (châssis) [kg] ;
- k1 : raideur verticale du pneumatique [N/m] ;
- b2 : coefficient de frottement visqueux de l’amortisseur [Ns/m] ;
- Ca : capacité pneumatique du ressort de suspension définie aux petites variations [m5/N] (fonction 2) ;
- k2  Sv2 Ca : raideur du ressort de suspension aux petites variations [N/m] (fonction 2) ;
- Sv : section du vérin pneumatique, supposée constante aux petites variations [m2] ;

Dans un premier temps, le sujet se focalise sur la fonction 2, c’est-à-dire sur le confort vibratoire. Le schéma retenu pour la
suite du sujet est donc celui de la figure 3.c, le système étudié ainsi défini possédant deux degrés de liberté.

2 – Mise en équation
Les expressions des énergies cinétique T et potentielle V, ainsi que l’expression de la fonction dissipation D sont de la forme :
T  T1  T2

avec T  1 m v 2 (t ) ; T  1 m v 2 (t )
 1
2
1 1 2
2
1 1



V  Ve1  Ve 2  V p1  V p 2
 . (2)
avec V  1 k Z (t )  Z (t ) 2 ; V  1 k Z (t )  Z (t ) 2 ; V  m g Z (t ) ; V  m g Z (t )
 e1
2
1 0 1 e2
2
2 1 2 p1 1 1 p2 2 2



 D  2 b2 v1 (t )  v2 (t ) 
1 2


Notations complémentaires :

d  T1 
F1 / m1 t     : force résultante appliquée à la masse non suspendue m1 = somme algébrique des efforts extérieurs ;
dt  v1 
d  T2 
F 2 / m2 t     : force résultante appliquée à la masse suspendue m2 = somme algébrique des efforts extérieurs ;
dt  v2 
Ve1
Fp / m1 t    : force élastique développée par le pneumatique sur la masse m1 ;
Z1
V p1
m1g  : poids de la masse m1 ;
Z1
Ve 2
Fr / m2 t   : force développée par le ressort de suspension sur la masse m2 ;
Z 2
V
Fr / m1 t   e 2 : force développée par le ressort de suspension sur la masse m1 ;
Z1
V p 2
m2 g  : poids de la masse m2 ;
Z 2

3/5
 D
f a / m2 t   : force développée par l’amortisseur de suspension sur la masse m2 ;
v2
D
f a / m1 t   : force développée par l’amortisseur de suspension sur la masse m1.
v1

Question 1
Compte tenu de leur définition ci-dessus et des relations (2), donner les expressions analytiques de chacune des forces
F1 / m1 t   ? ; Fr / m1 t   ? ; f a / m1 t   ? ; Fp / m1 t   ?
F
  2 / m2 t   ? ; Fr / m2 t   ? ; f a / m2 t   ?
. (3)

En déduire une relation entre Fr / m1 t  et Fr / m2 t  , d’une part, et entre f a / m1 t  et f a / m2 t  d’autre part.

Question 2
Pour chaque élément I, C et R de la figure 3.c, donner les relations de causalité entre les variables de puissance.

Question 3
Sachant que le formalisme de Lagrange est défini pour chaque degré de liberté i par :
d  T  T V D
       i (t ) , (4)
dt  Z i  Z i Z i Z i
où i = 1 et 2, 1 = 0 et 2 = F0(t), montrer que les deux forces résultantes F i / mi t  appliquées aux masses mi sont aussi égales à :
 F1 / m1 t   Fp / m1 t   f a / m1 t   Fr / m1 t   m1 g

 . (5)
 F / m t   F0 t   f a / m t   Fr / m t   m2 g
 2 2 2 2

3 – Schéma causal pour la simulation

Question 4
A partir des éléments des questions précédentes, établir un schéma causal pour la simulation.

4 – Représentation d’état
Les deux équations différentielles qui décrivent le comportement dynamique autour de la position d’équilibre statique (et non
pas dans le référentiel absolu) sont données par :

m1 v1 t   k1 z0 t   z1 t   k 2 z1 t   z 2 t   b2 v1 t   v2 t 


 . (6)
m2 v2 t   f 0 t   k 2 z1 t   z 2 t   b2 v1 t   v2 t 


Question 5
On pose :
 x1  z1 t    y1  z1 t  
   
 u1  z 0 t   x  v1 t    y 2  v1 t  
u    , x   2 , y . (7)

 u2  f 0 t   x
 3
 z 2 t 

y  z 2 t  
 3 
x  v 2 t   y  v t 
 4  4 2 

Compte tenu des relations (6) et (7), montrer que le système peut se mettre sous une représentation d’état de la forme
 x  A x  B u
 , (8)
y  C x
où les expressions analytiques des matrices A, B et C sont à préciser.

4/5
5 – Analyse de la stabilité
Si la condition de découplage dynamique est vérifiée entre le mode de roue (le plus rapide) et le mode châssis (le plus lent), à
savoir k2 << k1 et b2  k 2 m2 , la résolution du polynôme caractéristique P(p) = det[p I - A] = 0 d’ordre 4 en p se ramène à :

p 2
 2  1 n1 p  n21  p 2

 2  2 n 2 p  n22  0 , (9)

 k1  k2
n1  n 2 
 m1  m2
où mode roue :  et mode châssis :  . (10)
 1  b2  2  b2

 2 k1 m1 
 2 k2 m2

Question 6
Compte tenu des relations (9) et (10), le système est-il stable ? Justifier votre réponse.

6 – Etude du régime forcé CI : x0  0

Si le véhicule se déplace sur un sol plan horizontal parfaitement lisse alors z0(t) = 0. Si de plus on considère des variations f0(t)
des reports de charge alors z1(t) = 0 (variation négligeable devant celle de z2(t)). Dans ce cas, la fonction de transfert H(p) entre la
position verticale Z2(p) de la masse suspendue m2 (châssis) et la force F0(p) modélisant les reports de charge est donnée par :

Z2  p  1
H ( p)   . (11)
F0 ( p) z m2 p  b2 p  k2
2
0  z1  0

Question 7
Montrer que la fonction de transfert H(p) peut se mettre sous la forme canonique suivante :

Z2  p  H2
H ( p)   2
, (12)
F0 ( p ) z
0  z1  0
 p  2 2
   p1
 2  2

où les expressions analytiques des paramètres H0, 2 et 2 de la forme canonique sont à préciser en fonction des paramètres
mécaniques du modèle.

Question 8
On considère que le véhicule se déplace sur une piste d’essai à vitesse longitudinale constante (régulateur de vitesse
enclenché) sur un sol plan horizontal parfaitement lisse. Le volant est équipé d’un dispositif appelé « robot volant » comprenant,
notamment, un actionneur électrique permettant d’imposer de manière automatique un couple harmonique au volant. Dans ce cas,
aux petites variations, le véhicule décrit une trajectoire harmonique autour d’une ligne droite et les reports de charge f0(t) peuvent
être considérés comme variant eux aussi de manière harmonique, soit :
f0 (t )  F0 cos t  . (13)
Compte tenu des expressions (12) du transfert H(p) et (13) de f0(t), donner l’expression analytique du déplacement harmonique
z2(t) en précisant son amplitude Z2() et son déphasage ().

5/5
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016 / 2017
SESSION 2 GLOBALISEE (AUTOMNE – PRINTEMPS)
Collège Sciences
PARCOURS / ETAPE : SI300 Code UE : 4TSI303ETL et technologies
Epreuve : Dynamique des Systèmes Linéaires
Date : Heure : Durée : 1h30

Documents : non autorisés

Epreuve de M : Xavier MOREAU

ETUDE DE LA DYNAMIQUE D’UN SYSTEME ELECTROMECANIQUE

1 – Schématisation et paramétrage

Le sujet concerne un distributeur proportionnel utilisé pour la commande en débit ou en pression des actionneurs
hydrauliques. Le distributeur proportionnel se compose (figure 1) d’un tiroir cylindrique actionné par une bobine qui pour la
course du tiroir (quelques millimètres) développe une force électromagnétique proportionnelle au courant, de deux ressorts de
rappel parfaitement identiques et d’un capteur inductif pour mesurer la position du tiroir. La figure 2 présente la schématisation
et le paramétrage du distributeur. Le dispositif possède un seul degré de liberté.

Figure 1 – Synoptique du distributeur proportionnel

it 
l u l t  fm(t)
v(t)
u m (t ) k1 k2
u r t 
k/2 k/2
r
Z
m
et 
bb/2
1
b/2
b2

Partie électrique Partie mécanique

Figure 2 – Schéma du dispositif

Les notations utilisées sont les suivantes :

um(t) : tension de commande (source de tension en V) ;
i(t) : courant dans la bobine (en A) ;
r et l : résistance (en ) et inductance (en H) de la bobine ;
- 1/3 -
 ur(t) et ul(t): tensions (en V) aux bornes de r et de l respectivement ;
e(t) : force contre électromotrice (fcem, en V) ;
Ke et Kf : constante de fcem (Vs/m) et constante de force (N/A) ;
v(t) et z(t) : vitesse (en m/s) et position (en m) du tiroir du distributeur ;
fm(t) : force motrice (en N) ;
m: masse (en kg) du tiroir ;
b1 et b2 : coefficients de frottement visqueux (en Ns/m) du tiroir dans son alésage ;
k1 et k2 : raideurs (en N/m) des ressorts de rappel.

Le système étant utilisé horizontalement, les expressions des énergies cinétique T et potentielle V, ainsi que l’expression de
la fonction dissipation D se réduisent à :
1 1 1 1 1
T  m v 2 (t ) , V  k1 z 2 (t )  k 2 z 2 (t )  cste et D  b1 v 2 (t )  b2 v 2 (t ) . (1)
2 2 2 2 2

2 – Mise en équation
On introduit les notations supplémentaires suivantes :
f Σ t  : force résultante (somme algébrique des efforts extérieurs) appliquée à la masse m ;
ff1(t) et ff2(t) : forces de frottement visqueux dues à b1 et à b2 ;
fr1(t) et fr2(t) : forces de rappel élastique dues à k1 et à k2.

Question 1
Pour chaque élément I, C et R des parties électrique et mécanique, donner les relations de causalité entre les variables de
puissance.

Question 2
Pour la partie électrique, écrire la loi de la physique permettant de faire apparaître les liens entre les relations de causalité.

Question 3
Pour la partie mécanique, montrer que l’application du formalisme de Lagrange conduit à une équation de la forme :
f Σ t   f f 1 t   f f 2 t   f r1 t   f r 2 t   f m t  , (2)

d  T  D V
où f  t    m zt  , f f t    b1  b2  zt  et f r t    k1  k2  z t   cst . (3)
dt  z  z z
Question 4
Etablir le schéma fonctionnel pour la simulation sachant que les équations de couplage électromécaniques sont données par :
f m t   K f it  et et   K e vt  . (4)
Remarque
Pour la suite du sujet, on pose b = b1 + b2 et k = k1 + k2.

Question 5
Montrer que le système peut se mettre sous une représentation d’état de la forme
 x  A x  B u
 , (5)
y  C x

 x1  it    y1  it  
   
où u  u m t  , x   x2  z t  , y   y 2  z t  . (6)
 x  vt    y  vt  
 3   3 
3 – Domaine opérationnel

Question 6
Si l k  r b  K f K e , (7)

alors la résolution du polynôme caractéristique P(p) se ramène à :

 r k
P p   det  p I  A   p    p 2 
b
p 0 . (8)
 l m m
En supposant l’hypothèse (7) vérifiée et compte tenu de la relation (8), le système est il stable ? Justifier votre réponse.

- 2/3 -
4 – Etude du régime forcé x0  0 et U  0

Si l’hypothèse (7) est vérifiée, alors la fonction de transfert F(p) entre le déplacement Z(p) et la tension de commande Um(p)
peut se mettre sous la forme :
Z  p K0
F ( p)   , (9)
U m ( p)    
2
1 e p  1 2 p   p  
 0  0  

avec K0 = Kf /(r k) : le gain statique, e = l/r : la constante de temps électrique,
k b
ω0  : la pulsation naturelle non amortie et   : le facteur d' amortissement.
m 2 k m

La figure 3 présente les diagrammes de Bode de la réponse fréquentielle F(j) obtenue lors d’essais en régime harmonique
stationnaire. Ces essais ont permis de faire une estimation des paramètres, soit :
K0 = 1 rad/V , 1/e = 10 000 rad/s , 0 = 100 rad/s et  = 0.25. (10)

Question 7
La réponse fréquentielle de la figure 3 obtenue de manière expérimentale est elle cohérente avec celle du modèle (relation
(9)) obtenue de manière théorique ? Justifier votre réponse.

-50
Gain (dB)

-100

-150

-200
0
-45
Phase (deg)

-90
-135
-180
-225
-270
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 3 - Diagrammes de Bode de la réponse fréquentielle F(j)

- 3/3 -
 Année 2016/2017 le 5 janvier 2017

4TSI303ETT SCIENCES POUR INGENIEUR

Examen Energétique
durée: 1H30
documents non autorisés
Calculatrice réglementaire (U. Bordeaux) seule acceptée

On considère une ailette cylindrique horizontale de diamètre d et de longueur L. La conductivité

thermique du matériau constitutif de l’ailette est notée k. Le coefficient d’échange entre l’ailette et le
milieu ambiant à la température T f est noté h. Enfin la température à la base de l’ailette est notée T0 .
On admet que le flux à l’extrémité de l’ailette est nul. On se place en régime permanent.

1/ A quelle condition la température de l’ailette peut-elle

être considérée comme uniforme sur la section ?

2/ Si la condition précédente est satisfaite, effectuer un

bilan thermique sur un élément Δx de longueur d’ailette et
montrer que l’on obtient une équation différentielle pour
d 2T 4h
T(x) de la forme : − δ 2 T − T f = 0 avec δ 2 =
( ) .
dx 2 dk

3/ Ecrire les conditions limites en x=0 et x=L qui permettent de résoudre l’équation différentielle
précédente.

4/ Donner finalement l’expression de la température T(x) le long de l’ailette suivant x en régime

permanent.

5/ Montrer que l’expression du flux de chaleur à la base de l’ailette est :

π d2
φ = −k
4
( )
δ T0 − T f sinh (−δ L)

6/ A partir de la réponse à la question 5/ donner alors la résistance thermique liant le flux à la base de
l’ailette et la différence de température T0-Tf.

Le transfert de chaleur entre la surface de l’ailette et l’air a lieu par convection forcé ; de l’air est
soufflé perpendiculairement à l’axe de l’ailette à la vitesse U pour abaisser sa température. Le nombre
de Nusselt, de Reynolds et de Prandtl sont liés une relation du type : Nu d =C Re d m Pr 0,33 avec
hd Ud ν
Nu d = , Re d = et Pr =
λ ν α

7/ Que représentent h, λ, ν, et α dans l’expression de Nud, Red et Pr ?

8/ Pourquoi est ce le diamètre d de l’ailette qui intervient dans l’expression de Nud et Rad ?

On donne : λ = 0,0364 W.m −1.K −1 , α = 3×10−5 m 2 .s−1 , ν = 30,09 ×10−6 m 2 .s−1 , U = 0,1m.s−1 ,
d = 5mm
9/ Calculer Red.

10/ En déduire les valeurs correspondantes pour C et m dans le tableau fourni en annexe ci-dessous.

11/ Calculer enfin le coefficient d’échange h.

Annexe

Re d C m
0,4-4 0,989 0,330
4-40 0,911 0,385
40-4000 0,683 0,466
4000-40000 0,193 0,618
40000-400000 0,027 0,805
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016 / 2017
S1 D’AUTOMNE Collège
PARCOURS / ETAPE :SI300-IMA301 Code UE : 4TSI304U Sciences et
technologies
Epreuve : Structure 1-Résistance des Matériaux
Date : 6 Janvier Heure : 14h30 Durée : 1h30
Documents : autorisés / non autorisés
Epreuve de M :C. Aristegui, JC Razafindrakoto, H. Wargnier

On souhaite étudier les contraintes et la déformation d’un essieu. Il est modélisable par une poutre de
section circulaire de diamètre D et de longueur L+2a. La poutre est en liaison rotule en B et en liaison
! !
linéaire annulaire en D, le chargement est modélisable par une charge linéique p = − py sur les tronçons
AB et DE. La géométrie et le chargement sont symétriques, le milieu de la poutre est noté C. L’abscisse x
permettant de positionner le centre d’une section droite est mesurée à partir du point C.

D
A
B E
C

a L a

1 Calculer les actions des appuis sur la structure

2 Déterminer en un point quelconque d’abscisse x telle que 0< x <L/2+a, les équations :
§ -de l’effort tranchant
§ -du moment fléchissant
3 Donner l’allure des diagrammes de l’effort tranchant et du moment fléchissant sur la totalité de la
poutre ( -L/2-a<x<L/2+a ).
4 On cherche la rotation de la section droite de centre D et le déplacement du point C. Soit v1(x) le
déplacement transversal (suivant y) d’une section droite telle que 0<x<L/2 et v2(x) celui d’une
section droite telle que L/2<x<L/2+a
4.1 Expliciter les conditions aux limites permettant de déterminer les constantes
d’intégration des fonctions v1(x) et v2(x).
4.2 Donner l’expression de v1(x) (on ne demande pas de calculer v2(x)).
4.3 En déduire l’expression de la rotation de la section droite de centre D et du
déplacement du point C
 5 Donner l’expression analytique et la valeur numérique de la charge linéique p maximale dans les
cas suivant :
5.1 si la rotation de la section droite de centre D ne peut pas dépasser 4°
5.2 si le déplacement du point C ne peut pas dépasser 10mm
5.3 si la contrainte normale admissible par le matériau est σe.

Application numérique :

πD 4
D=30mm L=1m a=0.2m E=2.1011Pa σe = 400MPa I Gz =
64

 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016 / 2017
SESSION 2 GLOBALISEE (AUTOMNE – PRINTEMPS)
Collège
PARCOURS / ETAPE : SI300 Code UE : 4TSI304U Sciences et
Epreuve : Structures 1 technologies
Date : Heure : Durée : 1h30
Documents : non autorisés – Calculette autorisée
Epreuve de H. Wargnier, C. Aristégui, J-C Razafindrakoto

Une poutre horizontale de longueur

!" "
3L est encastrée en x = 0. Elle est soumise à :
- une force ponctuelle F = Fy en x = L ;
!" "
- une force ponctuelle F = Fy en x = 3L ;
!" "
- un couple ponctuel C = −2FLz en x = 2L.
! !
La poutre est de section rectangulaire constante, de hauteur (suivant y ) h et de largeur (suivant z ) b. Le
bh 3
moment d’inertie en flexion est I = .
12
La poutre est en alliage d’aluminium de module d’élasticité E=70 GPa et de limite élastique σ e =320
MPa.

On donne : L = 300 mm ; F = 400 N ; b = 50 mm ; h = 12 mm.

On néglige le poids propre de la poutre.

1) Calculez l’action exercée par l’encastrement sur la poutre. Application numérique.

2) Déterminez analytiquement, puis numériquement en un point quelconque d’abscisse x, les

expressions de : !
- l’effort tranchant T(x) suivant la direction y et du
!
- moment fléchissant M(x) suivant la direction z .

3) Tracez les graphes de T(x) et de M(x) le long de la totalité de la poutre, en précisant des valeurs
numériques sur les axes.

1/2
 !
4) On note v(x), la flèche (suivant y ) de la poutre en un point d’abscisse x. Donnez la loi de
comportement en flexion et les équations traduisant les conditions aux limites et de raccordement,
aux points d’abscisse x = 0, x = L, x = 2L, qui permettent de déterminer v(x). On ne demande pas
d’expliciter la détermination de v(x).

5) Donnez l’expression de la contrainte maximum de tension (traction-compression) dans la poutre

en précisant la section la plus sollicitée. Effectuez l’application numérique.

6) Quelle serait la valeur de F qui ferait sortir la poutre de son domaine élastique ?

2/2
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016/2017
Examen Terminal (licence 2-semestre automne)
Code UE : 4TME301DT
Épreuve : Mécanique du solide
Collège Date : 04/01/2017 Horaire : 09h Durée : 1h30
Sciences & Documents et calculatrice non autorisés
Technologies Michel Mesnard

 
Le sujet comporte deux exercices. Portez une attention particulière à la qualité de la
rédaction (hypothèses, théorèmes et propriétés) et utilisez avec rigueur les notations des
grandeurs (vecteurs, scalaires).

Centrifugeuse de laboratoire
(Cinématique, géométrie des masses & cinétique)

La figure schématise une centrifugeuse de laboratoire composée d'un bâti noté 0, d'un rotor
noté 1 et de l'éprouvette 2. Elle est utilisée pour séparer deux liquides de masses volumiques
différentes, contenus dans l'éprouvette.

r
Le rotor est entraîné en rotation autour de l'axe (O , z 0 ) par un moteur électrique à la vitesse
angulaire θ& . L'effet centrifuge provoque le pivotement de l'éprouvette d'un angle α autour de
r
l'axe ( A, y 1) et la séparation des deux liquides. Le liquide dont la masse volumique est la plus
élevée est rejeté dans le fond de l'éprouvette.

r r r
Le repère de référence, assimilé à un repère galiléen, lié au bâti 0 est noté R0 ou (O , x 0 , y 0 , z 0 ) .
r r r
Le repère lié au rotor 1 est noté R1 ou (O , x 1, y 1, z 0 ) et se déduit de R0 par la rotation autour de
r r r r r r
l'axe (O , z 0 ) d'un angle θ (t ) = ( x 0 , x 1) . Le repère R 2 lié à l'éprouvette 2 est noté ( A, x 2, y1, z 2 ) et se
r r r r r r
déduit de ( A, x1, y1, z 0 ) par une rotation autour de l'axe ( A, y1) de l'angle α (t ) = ( x 1, x 2 ) .

Le point G désigne le centre d'inertie de l'éprouvette 2 et le point A appartient à l'axe de la

liaison de type pivot de 2 avec le rotor 1. Dans cette approche, la séparation des deux liquides
r r
n'est pas prise en compte. Les positions sont définies par les vecteurs OA = rx 1 et AG = ax 2 , où
r et a conservent donc des valeurs constantes.
_______

Le rotor 1, de masse m1, de centre d'inertie O, équilibré (équilibrages statique et dynamique),

est assimilable à un disque de rayon a et d’épaisseur e.

Pour le rotor 1,
r r r
1. Donner, sans aucun calcul, la forme de la matrice d’inertie notée, I1 (O,x1,y1,z 0 ) ; établir les
relations entre les moments d'inertie A1, B1 et C1.

1/4
 Dans le mouvement du rotor 1 par rapport au repère R0 , exprimer :
2. Le torseur cinématique.
3. Le torseur cinétique.
4. Le torseur dynamique.
_______

L'éprouvette 2, de masse m2, est assimilable à une tige rectiligne de dimensions transversales
négligeables devant sa longueur L. La matrice d'inertie de l'éprouvette, au point G centre
d'inertie, est notée :
⎡ A2 − F 2 − E 2 ⎤
I 2 (G , x 2 , y 1, z 2 ) = ⎢⎢ − F 2 B 2 − D 2 ⎥⎥
r r r

⎢⎣ − E 2 − D 2 C 2 ⎥⎦ (G,xr2,yr1,zr2 )

Dans le mouvement de l'éprouvette 2 par rapport au repère R0 , exprimer :

5. Le torseur cinématique.
r
6. Le vecteur vitesse du point G, notée v ( G∈2 / R 0 ) .
r
7. Le vecteur accélération du point G, notée a ( G∈2 / R 0 ) .

Sur la base du repère R 2 , le vecteur accélération du point G, s'écrit :

r
{ } { r
} {
r
}r
a ( G∈2 / R 0 ) = − θ&2(r +acosα )cosα + aα& 2 x 2 + θ&&(r + acosα )−2aα&θ&sinα y1 − θ&2(r +acosα )sinα + aα&& z 2

Pour l'éprouvette 2,
8. Calculer les produits d'inertie D2, E2 et F2.
9. Etablir une relation entre les moments d'inertie B2 et C2.
10. Calculer les moments d'inertie A2 et B2.

Dans le mouvement de l'éprouvette 2 par rapport au repère R0 , exprimer :

11. Le torseur cinétique sur la base du repère R 2 .
12. Le torseur dynamique sur la base du repère R 2 .
_______

r
La liaison de type pivot d'axe ( A, y 1) de l'éprouvette 2 et du rotor 1 est supposée parfaite (sans
frottement et sans jeu).

13. Traduire les conséquences de cette hypothèse sur l'écriture des composantes du torseur
modélisant les actions transmissibles noté :
{ }
r r
{A12}A = R12 = X xr2+Y yr1+ Z zr2 ;MA,12 =L xr2+ M yr1+ N zr2 .
_______

2/4
 _______ … ___

3/4
 Commande (simplifiée) de soupape

.4 Exprimer le torseur dynamique de la tige 2 dans le mouvement par rapport au bâti 0.

.5 Exprimer le torseur dynamique de l’excentrique 1 dans le mouvement par rapport au bâti 0.
_______ mm ___
4/4
 ANNEE UNIVERSITAIRE 2016/2017
Session 2 globalisée (automne - printemps) de licence 2
Code UE : 4TME301DT
Épreuve : Mécanique du solide
Collège Date : /06/2017 Horaire : h Durée : 1h30
Sciences & Documents et calculatrice non autorisés
Technologies Michel Mesnard
 
Les vecteurs sont notés en gras dans ce texte (pour exemple, vecteur OI noté OI). 
Enoncer les hypothèses, les théorèmes et les propriétés utilisés.  
 
 
 
Etude (très partielle) d’un réducteur de vitesse planétaire 
 
 
L’étude  cinématique  de  ce  réducteur  planétaire  à  engrenages  permet  d’élaborer  une  relation 
nécessaire à la détermination des rapports de transmission. 
 
Le réducteur se compose de cinq éléments (voir le schéma cinématique et les détails des liaisons en 
page  3/3)  :  le  bâti  0,  le  pignon  1  (disque  de  rayon  r1),  le  pignon‐satellite  2  (disque  de  rayon  r2),  la 
couronne  3  (disque  creux  ou  couronne  avec  denture  de  rayon  r3)  et  le  porte‐satellite  4  (tige  de 
longueur AB). Le pignon‐satellite 2, interposé entre le pignon 1 et la couronne 3, est ainsi guidé par le 
porte‐satellite 4.  
 
La base (x, y, z) est orthonormée directe et le repère lié au bâti 0 est noté R (A, x, y, z). Le mécanisme, 
cinématiquement plan, permet de conduire l'étude dans le plan (A, x, y). 
 
Les quatre liaisons 1/0, 3/0, 4/0 et 2/4 sont modélisées par des liaisons pivot sans jeu, respectivement 
d’axes (A, z) et (B, z). Les deux engrènements 2/1 et 2/3 sont assimilés à des contacts ponctuels aux 
points J et K. 
 
La vitesse angulaire du solide i (pour i = 1, 2, 3 ou 4) dans son mouvement par rapport à la référence 0 
est  notée  i.  A  titre  d’exemple,  le  vecteur  rotation  du  pignon  2  par  rapport  à  0  s’écrit  20  =  z, 
expression  dans  laquelle    est  la  dérivée  par  rapport  au  temps  de  l’angle  2(t),  paramètre  du 
mouvement de 2/0. 
 
 
Cinématique 
 
1. Dans le mouvement du pignon 1 par rapport au repère R, ou bâti 0, exprimer le torseur cinématique 
du pignon 1 au point A. Exprimer ensuite le vecteur vitesse du point J. 
 
2. Dans le mouvement du porte‐satellites 4 par rapport au repère R, ou bâti 0, exprimer le torseur 
cinématique du porte‐satellites 4 au point A. Exprimer ensuite le vecteur vitesse du point B. 
 
3. Dans le mouvement du satellite 2 par rapport au repère R, ou bâti 0, exprimer le vecteur vitesse du 
point B. Exprimer ensuite le vecteur vitesse du point J. 
 
4. Dans le mouvement du satellite 2 par rapport au repère R, ou bâti 0, exprimer le vecteur accélération 
du point J. La vitesse angulaire i du solide i dans son mouvement par rapport à la référence n’est pas 
constante en phase de démarrage. 
 

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 Dans le mouvement du satellite 2 par rapport au pignon 1, le roulement s'effectue sans glissement au 
point d’engrènement J. 
 
5. Traduire vectoriellement ce non glissement au point J. Etablir une relation liant 1, 2, 4 et des 
grandeurs géométriques du réducteur. 

6.  Dans  le  mouvement  de  la  couronne  3  par  rapport  au  repère  R,  ou  bâti  0,  exprimer  le  torseur 
cinématique de la couronne 3 au point A. Exprimer ensuite le vecteur vitesse du point K. 
 
 
Dans le mouvement du satellite 2 par rapport à la couronne 3, le roulement s'effectue sans glissement 
au point d’engrènement K. 
 
7.  Etablir  une  relation  liant  3,  2,  4  et  des  grandeurs  géométriques  du  réducteur.  Présenter  la 
démarche suivie. 
 
8. Déduire des résultats précédents (questions 5 et 7) une relation liant 1, 3, 4 et les deux rayons 
r1 et r3.  
 
9. Que devient le résultat précédent (question 8) lorsque les valeurs de 3 et 4 sont égales ? Décrire 
alors très brièvement le fonctionnement du réducteur. 
 
 
Cinétique 
 
Le  pignon‐satellite  2  est  assimilé  à  un  disque  plein,  homogène,  de  rayon  r2,  d’épaisseur  très  faible 
devant r2, de masse m2 et de centre d’inertie B. 
 
10. En justifiant la nullité ou l’égalité de produits ou moments d’inertie, donner la forme de la matrice 
d’inertie du satellite 2 dans le repère (B, x, y, z) lié au satellite. 
 
11. Exprimer le moment d’inertie, noté CB ou IBZ, du satellite 2 par rapport à l’axe (B, z). 
 
12. Exprimer, au point B, le moment cinétique du pignon‐satellite 2 dans son mouvement par rapport 
au repère R ou bâti 0.  
 
13. Ecrire le torseur cinétique du satellite 2 dans son mouvement par rapport au repère R ou bâti 0 au 
point B. 
 
14. Exprimer, au point A, les deux éléments de réduction du torseur cinétique du satellite 2 dans son 
mouvement par rapport au bâti 0. 
 
15. Exprimer les deux éléments de réduction torseur dynamique du satellite 2 dans son mouvement 
par rapport au repère R ou bâti 0 au point B. 
 
16. Exprime l’énergie cinétique du satellite 2 dans son mouvement par rapport au repère R ou bâti 0. 
 
 

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Schéma cinématique du réducteur et détails des liaisons  
 
 
 
 
y 
 
  K
 
    Schéma cinématique du 
  B    réducteur lorsque 4 = π / 2 
 
  4  2  3 
  J
 
 
  A 
x 
 
0 
 
  1 
 
  z
 
 
 
 
 
  r3
3 
 
  r1 
  1
  A 
A  3
0   
  0 
1 
       Liaison pivot 3/0 d’axe (A, z) 
 

Liaison pivot 1/0 d’axe (A, z) 
 
 
r2 
  B  2
B 
  AB = r1 + r2 = r3 ‐ r2
 
  4  2 
  4 
 
  4 (t)
A  A 
 
  0 
Liaison pivot 4/0 d’axe (A, z)        Liaison pivot 2/4 d’axe (B, z) 

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