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Loi Entrée-Sortie Systeme Joint de Cardan - 230306 - 115501
Loi Entrée-Sortie Systeme Joint de Cardan - 230306 - 115501
Question 3 : Représenter les figures planes de changement de base relatives aux angles 01 , et 02 .
Question 4 : A partir de la particularité géométrique angulaire des axes du croisillon 3 (les axes x2 et z1 sont
constamment orthogonaux), déterminer la loi entrée-sortie en position du joint de Cardan.
x2 z1
x2 .z1 0
(cos 02 .x0 ' sin 02 .z0 ).(cos 01.z0 sin 01.x0 ) 0
cos 02 .sin 01.cos sin 02 .cos 01 0
sin 02 .cos 01 cos 02 .sin 01.cos
tan 02 cos . tan 01
Question 5 : En déduire la loi entrée-sortie en vitesse 2 f (1, 01 ) du joint de Cardan. On notera
1 01 et 2 02 . Conclure sur le caractère homocinétique (égalité des vitesses de
rotation) de la transmission par le joint de Cardan.
u'
En dérivant la relation ci-dessus : (tan u )' u '.(1 tan2 u ) :
2
cos u
2 2
02 .(1 tan 02 ) cos .01.(1 tan 01 )
2 (1 tan2 01 )
cos .
1 (1 tan2 02 )
Puis en réinjectant la loi E/S en position déterminée dans la 2
question précédente : Ex : Tracé de f (, 01 )
1
2 (1 tan2 01 )
cos . 1 (sauf pour 0) Pour 30
1 (1 cos2 . tan2 01 )
Le joint de Cardan n’est donc pas homocinétique…
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 28/02/2012
TD 20 corrigé - Loi Entrée-Sortie à l'aide d'un produit scalaire constant de deux vecteurs d’orientation Page 2/6
Si l'arbre 1 tourne à une vitesse 1 constante par rapport au bâti 0, alors l'arbre 2 tourne à une vitesse 2
irrégulière, vitesse de rotation dont on vient de déterminer les caractéristiques. Réciproquement, si l'on
réussit à entraîner l'arbre 2 à une vitesse 2 "irrégulière comme il faut", on obtient sur l'arbre 1 une vitesse
1 constante. Ainsi, en mettant deux joints de Cardan en série, le deuxième annulera les irrégularités de
vitesse de rotation générées par le premier. Mais attention, ceci n'est possible que sous certaines
conditions…
Exemple, prenons 3 arbres : un arbre d'entrée 1, un arbre intermédiaire 2 et un arbre de sortie 3.
(1 tan2 02 )
Un joint de Cardan étant symétrique, on peut permuter les indices dans la loi E/S : 1 cos 21.
2 (1 cos2 21. tan2 02 )
3 (1 tan2 02 )
cos 23 .
ème
Pour le 2 joint (entre 3 et 2), on réécrit la loi E/S telle qu'elle était :
2 (1 cos2 23 . tan2 02 )
3 3 2 cos 23 .(1 tan2 02 ) (1 cos2 21. tan2 02 ) donc homocinétique
Ainsi . . 1 ssi cos 23 cos 21
1 2 1 (1 cos2 23 . tan2 02 ) cos 21.(1 tan2 02 ) seulement si
23 12
Configuration d’un double joint de Cardan homocinétique
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11
Arbre de transmission de
moto BMW K 1300 GT
Pivot
d’axe (C, x2 )
2
Pivot glissant 3
d’axe (B, y 3 ) Pivot
d’axe (D, y )
6
Sphérique
(ou rotule) 7 1
de centre B Pivot
d’axe ( A, z )
Question 4 : Déterminer la liaison équivalente Leq aux deux liaisons en série entre 7 et 3.
0 0 0
V7/6 V6/3
x,7/6
y ,7/6 0 y ,6/3 v y ,P6/3
B z,7/6 0
( x3 ,y 3 ,z3 ) P(B,y 3 ) 0 0 ( x3 ,y 3 ,z3 )
NB : Ces 2 torseurs sont déjà écrits au point B ! Pour déterminer une liaison
équivalente, il faut utiliser
Comme ces 2 liaisons sont en série : V V V
Leq
7/3 7/6 6/3
l'écriture en colonne pour les
torseurs.
x,7/6 0
V Leq
Donc 7/3
y ,7/6 y ,6/3 v y ,B6/3
z,7/6 0 ( x
B 3 ,y 3 ,z3 )
On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique correspondant à une liaison sphère-cylindre (ou
linéaire annulaire) de centre B et de direction y 3 .
Question 5 : Représenter les figures planes de changement de base relatives aux angles , et .
y7 y z7 x
z3 x2
x7 y3 z2
x y7 z
z z7
x7 x3 y y2
y 3 x2 0
(cos y 7 sin z7 ) x2 0
(cos (cos y sin x ) sin z ) x2 0
cos sin cos sin cos( ) 0
2
cos sin cos sin sin 0
sin tan tan 0
sin tan tan
Pour la rotation complète du plateau 7, l’angle de sortie varie de -45° à +45°. Il a donc une amplitude de 90°.
Le critère de la fonction FC2 est validé (1 tour du moteur provoque bien un aller-retour de la barrière de 90°).