Systemes - Automatises BM

Nom Thème
…………….. Systèmes Automatisés

Prénom
…………….. Le grafcet
GÉNÉRALITÉS
ENTREE DE PIECES
BRUTES ou
PRODUIT BRUT INSTALLATION
- charge à déplacer SORTIE DES
- pièce + peinture PIECES TRAITEES
- voiture sale ou EQUIPEMENT Ou PRODUIT FINI
- boules de chocolat + boîtes - charge déplacée
vides - pièce peinte
- etc.
ou SYSTEME - voiture propre
- boîtes de chocolat
Apport d’énergie (W) ou MACHINE - etc.
- électricité
- eau
- air comprimé ; gaz etc. ou PROCESS
Matière première + automatisme = Valeur ajoutée

Exemples :
Automatisation d’une ligne d’emballage de chocolat chez Lindt :
Boîtes de chocolat vides Chaîne d’emballage Boîtes pleines de

Bonbons au chocolat automatisée bonbons au chocolat
Énergie électrique
Monte charge :
Charge lourde en bas Monte charge Charge lourde en haut
Station de lavage de voiture :
Voiture sale Station de lavage Voiture propre
Lessive - Eau
Systèmes Automatisés-prof.doc 1
DÉFINITION
Un système automatisé est une installation mécanique et électrique où la mise en mouvement,
la mise en énergie des récepteurs (moteurs, ventilateur, chauffage, vérin, brûleur…) se fait
selon une chronologie (process) préétablie. Cette chronologie de mise en marche va dépendre
de la position des matières déplacées, va dépendre d’une température, d’une pression, d’une
tension, etc…
Nous définissons
- les ACTIONS réalisées par des « ACTIONNEURS » - moteur – lampe – résistance – vérin –
brûleur – ventilateur – etc… Ces actionneurs sont mis en marche par des
« PRÉACTIONNEURS » comme un contacteur ou une électrovanne.
- les TRANSITIONS ou ÉVÈNEMENTS qui sont une conséquence directe d’une action 1, mais
aussi une cause d’une action 2. On classe dans les évènements ou transitions : capteur, Bouton
poussoir, Atu, interrupteur, temporisateur…
Ex. L’action 1 (montée ascenseur) va enclencher le capteur haut (conséquence) mais ce

capteur (cause) va provoquer l’ouverture de la porte (action 2).
Un système automatisé sera donc une succession d’ACTIONS qui démarrent (sur un système)
en fonction d’ÉVÈNEMENTS observés sur ce même système.
C’est une partie « Traitement » en fait le câblage de l’électricien qui coordonne la chronologie
actions-évènements.
Début (par ex : évènement Bp « départ »)
Action 1
Évènement (fin action 1 ou autre)
Action 2
Action 3
Fin (en fait, position initiale donc début)
LE GRAFCET (GRA(F)phe de Commande Etape Transition)
Le grafcet est un graphique normalisé qui résume le fonctionnement complet d’un système
automatisé. Il permet une lecture plus aisée du fonctionnement d’un système automatisé.
Définitions :
1 déplacement du chariot vers la
Etape et son droite (KM1)
numéro d’ordre
Chariot à droite(S1) Actions associées à
l’étape.
(sorties – output)
2 le chariot va vers Ce cadre ne contient
la gauche KM2 que des actionneurs
Transitions.
(entrées – input) ou préactionneurs
Uniquement des Chariot à gauche (S2)
événements de
type capteur,
bouton poussoir,
contact de relais,
etc. Un grafcet se lit de haut en bas
EXEMPLE 1
Soit un petit wagonnet mis en mouvement par un moteur électrique commandé
par un contacteur KM1 (à droite) et KM2 (à gauche).
S3
Le départ vers la droite se fait par un bouton poussoir S3.
Le retour vers la gauche se fait automatiquement par S1.
L’arrêt à gauche se fait automatiquement par S2. S4
Atu
Chariot

M1
S2 S1
Grafcet fonctionnel (niveau 1) Grafcet technologique (niveau 2)
1 1
L’opérateur met en marche S3
2 Le chariot va 2 KM1
à droite
Le chariot est à droite S1
3 Le chariot va 3 KM2
à gauche
Le chariot est à gauche S2
Le grafcet fonctionnel décrit le Le grafcet technologique reprend le

fonctionnement de l’équipement avec des fonctionnement avec des termes
noms communs. électriques.
C’est un langage compris par un non Actions associées à l’étape : Actionneurs
électricien. ou préactionneurs comme bobines de
contacteurs, bobines de relais,
électrovannes, lampes, voyants…
Transitions : Bouton poussoirs, capteurs,

contacts de relais, contacts de
contacteurs, temps écoulé…
Remarque : avec ce type de grafcet, les arrêt normaux sont prévus (étape 1) mais pas les
arrêts d’urgence ou de dysfonctionnement qui peuvent survenir à tout instant, quelle que soit
l’étape active. Bien entendu, lors d’un arrêt d’urgence, ou d’un défaut thermique, l’installation
doit être stoppée.
Pour cela on rajoute un autre grafcet, avec l’un prioritaire sur l’autre. C’est un grafcet
hiérarchisé.
GRAFCET FONCTIONNEL HIERARCHISE – GESTION DE L’ARRÊT D’URGENCE
10 1
Etape 1 et l’opérateur met en marche Arrêt d’urgence
20 Le chariot va à 2 Forcer l’étape

droite 10
Le chariot est à droite Arrêt d’urgence relâché
30 Le chariot va à
gauche
Le chariot est à gauche
GRAFCET TECHNOLOGIQUE HIERARCHISE – GESTION DE L’ARRÊT D’URGENCE
10 1
X1 et S3 S4
20 KM1 2 X 10
S1 S4
30 KM2
S2
Un bouton actionné = S4 un bouton relâché = S4 ou /S4
EXEMPLE 2
Le wagonnet est toujours mis en mouvement par le moteur électrique commandé par des
contacteurs. Mais on ajoute une vitesse lente (départ ou arrivée) et une vitesse rapide. De
plus on ajoute des voyants de signalisation.
KM1PV : lent vers la droite
KM1GV : rapide vers la droite
KM2PV : lent vers la gauche
KM2GV : rapide vers la gauche
H1 : voyant « va vers la droite »
H2 : voyant « va vers la gauche »
H3 : voyant « chariot est à gauche »
Le départ lent vers la droite se fait par un bouton poussoir Dcy si le chariot est en position
Accélération en S1
Ralentissement en S2
Arrêt 30 secondes en Sd Dcy S4
Atu
Retour en PV au bout de 30 s
Accélération à S2
Ralentissement à S1
Arrêt à gauche automatiquement en Sg.
Chariot

M1
Sg S1 S2 Sd
Grafcet de sécurité
1 1
2 2
Fonctionnel Technologique
10 10
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
EXEMPLE 3
Un moteur asynchrone triphasé ( 220/380 P 1,5 KW cosϕ 0,86 η 78% ) entraîne en rotation (2 vitesses
possibles) un axe fileté qui entraîne à son tour en translation un plateau "porte-pièce".
Cette pièce doit être "flashée" dans une position précise S9 pendant que la pièce avance lentement vers la
gauche. On détecte la position « Flashage » du plateau par un capteur type inductif S9.
On détecte les positions extrêmes du plateau (sécurité gauche et sécurité droite) par des capteurs de position
classiques S3 et S4. Si l’une de ces position est détectée : arrêt complet.
On détecte les positions optimales gauche et droite du plateau à l'aide de capteurs S6 et S8.
Le moteur sera commandé par 4 contacteurs :

KM1PV KM1GV pour le déplacement gauche
KM2PV KM2GV pour le déplacement droite.
Flash H1
S6 S8
pièce
S9
plateau
Moteur
3~
S3 S4
Tempo 3s
GV PV GV
Sécurité gauche Sécurité droite
GV PV
L'opérateur dispose d'un pupitre ainsi présenté :
S10 En
Départ cycle Flashage
Déplacement Déplacement S0
Droit HD gauche HG Atu
1 1
2 2
10 10
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60

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Matière première + automatisme = Valeur ajoutée

Boîtes de chocolat vides Chaîne d’emballage Boîtes pleines de

Charge lourde en bas Monte charge Charge lourde en haut

Station de lavage de voiture :

Voiture sale Station de lavage Voiture propre

Ex. L’action 1 (montée ascenseur) va enclencher le capteur haut (conséquence) mais ce

Début (par ex : évènement Bp « départ »)

Évènement (fin action 1 ou autre)

Évènement (fin action 2 ou autre)

Évènement (fin action 3 ou autre)

Fin (en fait, position initiale donc début)

L’opérateur met en marche S3

Le chariot est à droite S1

Le chariot est à gauche S2

Le grafcet fonctionnel décrit le Le grafcet technologique reprend le

Transitions : Bouton poussoirs, capteurs,

GRAFCET FONCTIONNEL HIERARCHISE – GESTION DE L’ARRÊT D’URGENCE

Etape 1 et l’opérateur met en marche Arrêt d’urgence

20 Le chariot va à 2 Forcer l’étape

Le chariot est à droite Arrêt d’urgence relâché

Le chariot est à gauche

GRAFCET TECHNOLOGIQUE HIERARCHISE – GESTION DE L’ARRÊT D’URGENCE

Un bouton actionné = S4 un bouton relâché = S4 ou /S4

Le moteur sera commandé par 4 contacteurs :

L'opérateur dispose d'un pupitre ainsi présenté :

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