IUT de Marseille

DUT GEII

Module API Travaux Pratiques

automate programmable

TP - API

Commande dun pont roulant

But du TP
Commander un systme automatis par un automate programmable industriel (API).
Prsentation du matriel

Un pont roulant permet de dplacer une charge suivant deux axes : vertical (monte ou descente du palan) et
horizontal (dplacement du chariot vers la gauche ou vers la droite).
Deux systmes de commande indpendants permettent de commander le chariot et le palan.
Des scurits de fin de course ont t prvues pour protger le matriel et des capteurs infrarouge
permettent de dtecter la position de la charge et du chariot.
interrupteur de fin de course droite
interrupteur de fin de course gauche
interrupteur de fin de course bas
interrupteur de fin de course haut

FCD
FCG
FCB
FCH

dtecteur de position droite

dtecteur de position gauche
dtecteur de position bas
dtecteur de position haut

DPD
DPG
DPB
DPH

Par scurit, lorsque FCB est actif, le chariot est bloqu.

Chaque moteur (chariot et palan) est assimilable un rcepteur logique schmatis ci-dessous avec sa table
de vrit.
_VAL

_VAL
0
0
1

Moteur

_AV / AR

_DPB
VALIDE_MD

_DPH

DESCENTE / MONTEE

_AV / AR
0
1
X

dplacement chariot
droite
gauche
X

_DPG

dplacement palan
descente
monte
X

_DPD

VALIDE_GD

DROITE / GAUCHE

Ce systme est command par un automate programmable industriel (API) Tlmcanique TSX PREMIUM
compos dun rack de 8 emplacements, dun module dalimentation, dun module double TSX PREMIUM, dun
module de 16 entres TOR 24 V et dun module de 16 sorties TOR relais.
Les sorties TOR de lautomate permettent de commander les moteurs du pont chariot et du palan.
Les entres TOR de lautomate permettent de dtecter ltat des capteurs et de 2 boutons de commande (Marche et
STOP).
Une carte dinterface place entre lautomate et le pont permet dadapter les niveaux de tension entre le pont
roulant (E/S TTL) et lautomate (entres 0V 24V continu et sorties relais). Elle comporte en outre 2 boutons
poussoirs utiliss pour les ordres Marche et Stop .
Matriel disponible pour le TP
Pour chaque binme : Un PC Windows XP + logiciel de programmation dautomates programmables Unity Pro
XL + cordon de programmation (convertisseur USB/RS485). Le logiciel Unity Pro XL permet de simuler le
fonctionnement dun automate programmable pendant la phase de mise au point.
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Pour 3 binmes : 1 ensemble (automate + pont roulant + carte dinterface) utiliser uniquement pour valider le
fonctionnement. Lalimentation 24V continue est fournie par lautomate. Laffectation des entres et des sorties est
impose par le cblage.
Cahiers des charges
1 Le chariot est suppos initialement immobile en A.
Sur un ordre Marche, il effectue un cycle A B A puis attend un nouvel ordre Marche.
2 - Le chariot est suppos initialement immobile en A.
Sur un ordre Marche, il effectue des allers-retours entre A et B tant quun ordre STOP nest pas donn. Lorsque
un ordre STOP est donn, le chariot sarrte sa position et attend un ordre de repositionnement Marche. Il se
repositionne alors en A (uniquement si lordre STOP a disparu) puis attend un nouvel ordre Marche.
3 - Le chariot est suppos initialement immobile en A.
Sur un ordre Marche, le palan passe successivement par les positions
A, A(temporisation de 10s), A, B, B(temporisation de 5s), B, A
(correspondant un chargement en A et un dchargement en B) puis attend un nouvel ordre Marche.
4 Identique au 3, mais un oprateur qui surveille la manutention doit pouvoir tout moment arrter lopration
laide dune commande STOP (par exemple sil constate un mauvais arrimage de la charge). Dans ce cas, la charge
doit tre redescendue au sol et le processus arrt. Un appui simultan sur les 2 boutons provoque alors un retour
du chariot en position initiale (dplacement en diagonale, vers le haut et la gauche en mme temps).

Travail raliser
Attention : Les informations issues des dtecteurs de positions sont actives au niveau bas, mais la carte dinterface
inverse les niveaux logiques.
Pour lautomate, toutes les entres et toutes les sorties sont actives au niveau haut.
1 Prparation
Etablir les grafcets de point de vue action pour les 4 cahiers des charges.
2 Vrification du fonctionnement du pont
Ne jamais faire avancer le chariot si le palan est en bout de course (haut ou bas)
A laide de pontages par fils, vrifier le fonctionnement du pont
dplacement droite et gauche, arrts de fin de course et dtecteurs de position gauche et droite
monte et descente, arrts de fin de course et dtecteurs de position haut et bas
Les paragraphes 3 9 concernent le cahier des charges n1
3 Dmarrage du logiciel UNITY PRO XL et configuration matrielle du projet
Attention : les modifications ne sont prises en compte qu la fermeture des fentres de
configuration.
Crer un nouveau dossier cdc1 dans le dossier Mes Documents . Ce dossier contiendra tous les fichiers
du projet correspondant au cahier des charges n1. Lorsque ce projet sera termin, vous copierez le dossier
complet sous le nom cdc2 et vous modifierez la copie du projet.
Lancer UNITY PRO et crer un nouveau projet. Lautomate programmable utilis est un Tlmcanique
Premium de rfrence TSX P57 2634 M Version 2.0 (cliquer sur afficher toutes les versions ).
Configurer la station du projet conformment au matriel utilis (rack, cartes dentres, cartes de sorties)
laide du menu configuration du navigateur de projet. Laccs la configuration du rack et des
diffrents modules se fait par des doubles clics ou des clics droits . Pour le module ETYPORT,
indiquer la fonction ETHTCPIP pour la voie0. Les lments slotA, slotB et loop ne sont pas configurer.
Llment TERminal port ne doit pas tre modifi.
Sauvegarder le projet dans le dossier cdc1, puis le gnrer (menu Gnration - gnrer le projet).
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4 Dfinition des variables

Dans le menu variables et instances FB , double cliquer sur variables lmentaires .
Il faut lister toutes les variables utilises dans le projet.
Les variables correspondant aux entres et aux sorties de lautomate doivent tre dfinies de type
ebool.
Le cblage des entres et des sorties est impos (voir tableau ci-dessous). Complter dans ce tableau
puis sur le logiciel les adresses de ces variables (utiliser laide du logiciel)
Entres : %Iw.x.y.z : rack w, position x, entre y, voie z
Sorties : %Qw.x.y.z : rack w, position x, entre y, voie z
Entres

M (bouton marche)
STOP (bouton stop)
DPB (bas)
DPH (haut)
DPD (droite)
DPG (gauche)

0
1
2
3
4
5

adresse

Sorties
VALGD (validation moteur chariot)
D_G (droite / gauche)
VALMD (validation moteur palan)
D_M (descente_monte)

0
1
2
3

adresse

Vrifier les affectations en double cliquant sur le module dentres TOR et sur celui des sorties TOR
dans le menu configuration.
Dfinir en plus une variable de type bool pour chacune des actions (DeplacerDroite, DeplacerGauche,
) puis pour chacune des transitions renommes (Haut_et_gauche, ).
5 - Grafcet
Dans le menu programme - Tches MAST section clic droit, crer une nouvelle section de nom
grafcet en langage SFC et crer le grafcet de lapplication. Nommer les tapes E0, E1, E2, E3, etc. et
leur associer les variables de type bool qui correspondent aux actions DeplacerDroite, DeplacerGauche,
etc.
Dans le menu Affichage, slectionner l affichage tendu pour visualiser les actions associes aux tapes
du grafcet.
Double cliquer sur les transitions pour dfinir les rceptivits. Si une rceptivit est constitue dune
expression logique faisant intervenir un ou plusieurs oprateurs logiques, vous devez utiliser une variable
( dclarer : voir chap.4) pour reprsenter cette expression.
6 Ladder.
Lorsque le grafcet est termin, crer une nouvelle section de nom transitions .
Utiliser le langage ladder (LD). Dcrire alors toutes les expressions logiques reprsentes dans le grafcet
par une variable.
Faire de mme pour dfinir les actions. crer une nouvelle section de nom actions en langage LD et
associer les variables de sorties aux variables dactions. Chaque variable de sortie doit apparatre une fois
et une seule.
7 Table danimation
Pour visualiser ou forcer la valeur des variables de lautomate, vous allez crer une table danimation de nom
table . Indiquer dans cette table toute les variables dfinies prcdemment.
8 - Simulation
Sauvegarder et gnrer le projet
Dans le menu automate, choisir le mode simulation , cliquer sur connexion puis Transfrer le
projet vers lautomate
Mettre l automate de simulation en mode RUN (menu automate excuter ) pour quil excute
lapplication
Afficher en mme temps le grafcet et la table danimation. Forcer les valeurs des entres pour valider les
rceptivits et vrifier le droulement du grafcet et ltat des variables de sorties.
Si le fonctionnement nest pas correct, il faut modifier le programme. Pour cela, il faut dabord
dconnecter lautomate de simulation (menu automate ), modifier lapplication, gnrer le
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projet, connecter lautomate de simulation, transfrer le projet et enfin remettre lautomate de

simulation en mode RUN pour faire un nouveau test.
9 Excution du programme par lautomate
Lorsque la simulation est correcte, on peut connecter lautomate la partie oprative et au PC pour vrifier le bon
fonctionnement du systme.
Connecter la carte dinterface aux entres et aux sorties de lautomate ainsi qu celles du pont.
Avec le cordon convertisseur USB/RS485, connecter lautomate programmable un port USB du PC.
Mettre lautomate sous tension.
Dans le menu automate , choisir le mode standard , cliquer sur connexion puis Transfrer le
projet vers lautomate
Mettre lautomate en mode RUN (menu automate excuter ) pour quil excute lapplication puis
appuyer sur le bouton poussoir marche et vrifier la bonne excution du programme.
10 Cahiers des charges 2, 3 et 4
Procder de la mme manire pour les 3 autres cahiers des charges.
Rappel : Pour chaque nouveau cahier des charges, copier le dossier contenant tous les fichiers du projet
correspondant au cahier des charges prcdent puis modifier la copie.
Remarque : Pour les temporisations, dans le menu programme - Tches MAST sections , insrer une
nouvelle section de nom temporisations crire en langage LD. Utiliser des blocs TON (clic droit puis
assistant de saisie FFB - type FFB = TON ), des variables de type bool pour les rceptivits et des variables
de type TIME pour indiquer la dure des temporisations (consulter laide du logiciel).
Vrifications effectues par l'enseignant :
- Cahier des charges 1

simulation
test sur la partie oprative

- Cahier des charges 2

simulation
test sur la partie oprative

- Cahier des charges 3

simulation
test sur la partie oprative

- Cahier des charges 4

simulation
test sur la partie oprative

11. Rendu du compte-rendu (manuscrit) et rangement du poste de travail.

Le compte rendu doit comporter :
- un schma, avec des explications, sur le cblage et les niveaux de commande des signaux changs entre
lAPI et la partie oprative (relais, niveau actif, interface pour les entres de lAPI, )
- un schma mentionnant la place occupe par le ladder, le grafcet, lAPI, avec les noms de toutes les
variables et leur sens de transmission reprsent par une flche, pour le cahier des charges 1.
- Pour chaque cahier des charges : Les grafcets et ladders.