ESSI 1ère Année, AUTOMATIQUE, Automatismes Séquentiel – Automate Programmable - Page -1-

Automatismes Séquentiels, Automate Détecteur : se résoud généralement à un contact

Programmable, Grafcet électrique normalement fermé (valeur VRAI,
événement e présent) ou normalement ouvert
(valeur FAUX, e absent). Symboles graphiques:
1. Introduction

D ans la hiérarchie des automatismes, on distingue les

automatismes de « réglage » (asservissement, régulation) ,
au bas de l’échelle, et les automatismes de « séquence » à un
EXEMPLES DE DÉTECTEURS:
niveau hiérarchique supérieur. Dans un automatisme de
 Interrupteur de position :
séquence:
détecte le passage d’une pièce mobile par une position
 on enchaîne des actions successives, donnée :
soit A1, A2, A3, … dont certaines utilisent la régulation ou
l’asservissement d’une grandeur physique Symbole :
 les mesures sur le processus piloté sont engendrées par des
détecteurs (capteurs binaires, tout ou rien, vrai ou faux). Composant :
un contact fermé au repos
 les commandes appliquées au processus sont binaires. La
+ un contact ouvert au repos
puissance est appliquée aux actionneurs (ex. moteurs
électriques) à travers des « préactionneurs ».
 Détecteur de proximité :
 le temps est découpé en phases successives (ou étapes) sans contact physique, détecte le passage à proximité d’une
correspondant aux états durables de l’automatisme. La pièce à usiner ou à trier :
transition entre deux phases est déterminée par un Inductif ou capacitif :
événement particulier (réceptivité de l’automatisme).
 La loi de commande est une loi logique combinatoire ou
séquentielle Sa mise en œuvre est confiée selon la
complexité à un séquenceur logique ou à un automate
programmable (calculateur spécialisé).
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Photoélectrique (barrage, reflex, proximité)

2. Exemple de la Commande d’un
chariot mobile de machine-outil
La synthèse d’un automatisme séquenciel nécessite la connaissan-
ce des préactionneurs et des détecteurs impliqués.

 Thermostat : idem 2.1. Composants et montage

 Pressostat, Vacuostat, détecteur de niveau, etc … Chariot mobile
gauche droite
Vis sans fin
moteur
Principes de préactionneurs :
MCC c
C’est la fermeture d’un contact commandé, relais, b
réducteur m2
ou contacteur électromécanique, interrupteur m1
G
statique (transistor) qui alimente l’actionneur. D
d g boutons poussoirs

d g

MCC

bobine, alimentation photocoupleur Valim -Valim

isolement des actionneurs isolement
de puissance galvanique
0 Volt

2.2. Formalisations de la loi de commande
par un schéma à contacts :
La loi de commande spécifie la relation entre entrées
(détecteurs, capteurs) et sorties (préactionneurs).
Il peut s’agir d’une loi combinatoire, par exemple :
1. L’action sur m1 provoque un déplacement vers la
droite tant que m1 est enfoncé
2. L’action sur m2 provoque un déplacement dans
l’autre sens
3. L’arrivée en butée droite ou gauche (détectée par
les interrupteurs de position b et c) provoque l’arrèt
du moteur à courant continu.
Si on convient que m1 et m2 ne peuvent être activés
simultanément (court-circuit de Valim et –Valim !!)., les
équations logiques sont :
et . introduire des variables logiques supplémentaires dites
On peut les représenter en utilisant le formalisme des schémas
à contacts ci-contre, qui développe une analogie électronique (la
bobine D est alimentée si les contacts m1 et c sont passants) .
m1 D  les sommets du graphes sont associés aux états durables,
m2 G  les arcs sont associés aux transitions entre les étapes, avec
1
0
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EXERCICE 1 :
Comment adapter les équations logiques pour éviter les court-
circuits précédents ? Représenter le schéma à contacts.
2.3. Formalisation à l’aide du Grafcet :
Compliquons un peu l’automatisme précédent :
Au départ de b (à gauche), une impulsion sur m1
provoque un déplacement vers la droite. Arrivé en
c (à droite) le chariot s’arrête, puis après 10
seconde, retourne vers la gauche où il s’arrête.
L
‘analyse de l’automatisme fait apparaître des états in-
différenciables à partir des seules entrées m1, b et c. Il
s’agit d’un problème séquenciel. La solution consiste alors à
variables secondaires. La complexité croît en raison du nombre
d’états indifférenciables.
Le Grafcet est un standard pour la formulation du cahier des
charges de tels problèmes à l’aide d’un graphe fonctionnel:
ou étapes de l’automatisme ; on leur adjoint une liste
d’actions binaires à exécuter quand l’étape est active.
les réceptivités, listes d’événements qui déclenchent les
transitions auxquels l’automatisme selon le contexte.
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C ette formulation conduit à un problème logique séquentiel

relativement simple, puisque lorsqu’une étape est active,
l’automatisme est réceptif à un événement unique. Il suffira
Grafcet fonctionnel et grafcet opérationnel

d’attribuer à chaque étape une variable logique , Le grafcet fonctionnel (ou de niveau 1) traduit le cahier des
valant 1 si l'étape est active, 0 sinon. Les équations logiques du charges du problème indépendamment de la machine utilisée
système sont faciles à déduire. pour la mise en œuvre.
Dans le grafcet opérationnel (ou de niveau 2) , on introduit les
Grafcet fonctionnel du cahier des charges variables, les adresses des entrées et sorties caractéristiques
de la machine du circuit ou de l’automate utilisé.
Etape n°1
initiale
1 Pas d’action

Jeton
m1 actions
indiquant
l’activité 2 D
de 2
Symboles du Grafcet :
c Ils sont résumés dans le graphe ci - dessous :
Transition
de 2 vers 3 3 T  étape, étape initiale,

Réceptivité T == 10 secondes  action, action conditionnelle, action temporisée

à l’étape 4.
4 G  transition, réceptivité, événement,

b  séquence conditionnelle, séquence simultanée:

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4. Réalisation cablée: séquenceur logique

1 A1 A2 if Ev then A3 T=5 s La cellule logique suivante permet de réaliser les étapes des
séquences des automatismes logiques :
Ev1  la coincidence des deux entrées et force la
mise à un de la sortie .
 l’entrée remet à zéro, et il y a également
2 Séquences une entrée pour le forçage à zéro à l’initialisation.
simultanées

2 K1 K2 4 L Ri Xi
Xi-1
&
2 Séquences
Ev2 conditionnelles
Ev5 Ev3 Fi
Xi
3 J Xi+1
5 C 6 B1 B2 B3 Cellule i

EXERCICE 2 : PROPOSER UN LOGIGRAMME POUR

Ev4

Ev7

7 J

Ev6
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EXERCICE3 : UTILISER PLUSIEURS CELLULES

POUR
5. Réalisation programmée et
réaliser la séquence du chariot mobile vue plus haut :
 les entrées binaires sont , , , l’évènement , soit Automate programmable

L
, et qui autorise le cycle ;
a solution cablée du séquenceur électronique devient
 il y a trois sorties binaires : , , et pour le comptage du
impraticable quand la complexité de l’automatisme croît :
délai de 10 seconde.
nombre de séquences, d’étapes, de variables d’entrée et de
sortie.

O n préconise alors une solution programmée, utilisant un

ordinateur doté d’un jeu d’instructions restreint
permettant de spécifier Grafcet et schémas à contact.
Certains constructeurs proposent un diagramme permettant
de choisir entre solution cablée et solution programmée à
partir d’une quantification de la complexité de l’automatisme.

C et ordinateur dédié aux automatismes est UN AUTOMATE

PROGRAMMABLE ; son unité centrale est un microprocesseur,
sa programmation est textuelle, ou graphique. C’est un organe
de traitement, le « cerveau » de l’automatisme, il reçoit les
informations des détecteurs de la partie opérative, pilote les
pré-actionneurs, et assure l’interface avec l’opérateur humain
(supervision, maintenance).

P ratiquement, pour des raisons de sécurité et de fiabilité, ce

cerveau de l’automatisme doit être isolé électriquement du
processus qu’il pilote. Il dispose donc d’une alimentation propre,
et possède la faculté d’interrompre ou de rétablir
l’alimentation des actionneurs au moyen de contacts
préactionneurs (interrupteurs) isolés électriquement (cf.
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Relais, contacteurs, optocoupleurs). De même, il lit l’état des The lines can bottle one and two litre bottles. The bottles filled
détecteurs à travers un dispositif d’isolation. on one line are of the same size, and may differ in size from line
to line, e.g. one line might be filling one-litre bottles while
EXERCICE 4 : ANALYSE D’UN EXEMPLE
another line might be filling two-litre bottles at the same time.
For simplicity, the figure has been drawn as if there were only
Automatisme de séquence industriel one bottling line.
The control system is required to control the level, the pH, and
inspiré d’un processus de chimie: the temperature of the liquid in the vat, to release the bottles
from the bottle supplies on the various lines, to open and close
(tiré de Real-Time Systems, Halang, Sacha, World Scientific)

... The example describes a modified version of a chemical

system ... The installation consists in a single vat, in whih two
liquid chemi-cals react, and a number of bottle filling lines fed
by the vat.
The liquid to be bottled consists of about 90% of a solution A
and the remaining 10% of a solution B, which are mixed to
maintain the liquid at a constant pH value. The concentrations of
chemical A and B in the input solutions are not stabilized and can
vary with time. The reaction speed depends on the temperature
and may become explosive in the case of over heating, so that
the vat temperature must be carefully controlled.
Bottles to be filled on a particular line are drawn one by one
from a supply of bottles and are positioned on a scale platform
by a special mechanism. As soon as the bottle is at the required
position, a contact sensor attached to the platform is depressed
and the bottle-filling valve is opened.The scale platform measures
the weightof the bottle plus its contents.When the bottle is full,
the valve is shut off, and the bottle is removed from the line.
Removing the bottle releases the contact sensor, thus enabling
the next bottle to be drawn from the bottle supply.
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bottle filing lines on the various lines, and to display the current
status of the installation for a human operator.
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ANALYSIS
There are three continuous state variables in the process each
measured by electric sensors, the liquid level, the pH, and the
temperature.
1 Etape initiale
There are also three digital signals coming from each bottling
line: weight is measured by a scale platform which yelds series of
pulses, the pulse number being equal to the weight in grams, a
contact of the platform sensor is open when the sensor is Début cycle
Commande de A,
released and is closed when the sensor is depressed, a contact
switch is open when the line is bottling one-litre bottles, else nouvelle consigne
2 Imposer y10
closed. de niveau
The vat apparatus is controlled by three continuous signals, two
settings for the input valves of the ingredients A and B, and one (niveau)
setting for the heater. Each bottling line is controlled by two
digital signals : one for opening and closing the output valve, the Commande de B
Imposer y20
other for releasing the bottles from the bottle supply... 3

CLASSICAL CONTROL ARCHITECTURE

(pH)
The classical approach to the implementation of a control system
is based on the concept of separated loops ...
1. The vat level is controlled by monitoring the level sensor Imposer y30
4
attached to the vat and and adjusting the ingredient A input
valve accordingly.
2. A constant pH is maintained by monitoring the pH sensor and
adjusting the ingredient B input valve, (température)
3. The liquid temperature is controlled by monitoring the
temperature sensor ans adjusting the heater
4. On each bottling line, the filling valve is opened when the
sensor attached to the platform is depressed and is shut off
when the weight of the bottle crosses a threshold value
according to the bottle size . . .