Robotique :

Chapitre 2
Rappel de mécanique
 Contenu

1.1 Operations matricielles

1.2 Positionnement
1.2.1 rotation
1.2.2 représentations de la rotation
1.2.3 attitudes
1.2.4 matrices homogènes
1.3 Cinématique
1.3.1 vitesse d’un solide
1.3.2 torseurs cinématique
 1.1 Operation matricielles

◼ Notation
𝑨 = [𝒂𝒊𝒋 ] i =1……...n nombre de ligne
j=1……….n nombre de colonne

Exemple : pour n=2,

𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐
𝑨 = [𝒂 𝒂𝟐𝟐 ]
𝟐𝟏
 1.1 Operation matricielles

Addition

𝒂 + 𝒃𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 + 𝒃𝟏𝟐

𝐀 + 𝐁 = [ 𝟏𝟏 ]
𝒂𝟐𝟏 + 𝒃𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 + 𝒃𝟐𝟐

Multiplication
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒃𝟏𝟏 𝒃𝟏𝟐 𝒂 .𝒃𝟏𝟏 + 𝒂𝟏𝟐.𝒃𝟐𝟏 𝒂𝟏𝟏. 𝒃𝟏𝟐 + 𝒂𝟏𝟐. 𝒃𝟐𝟐
𝐀. 𝐁 = [ ].[ ] = [ 𝟏𝟏 ]
𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒃𝟐𝟏 𝒃𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟏.𝒃𝟏𝟏 + 𝒂𝟐𝟐.𝒃𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟏. 𝒃𝟏𝟐 + 𝒂𝟐𝟐. 𝒃𝟐𝟐

Multiplication par une constante

𝒌. 𝐀 = 𝒌. 𝐀 = [𝒌. 𝒂𝒊𝒋 ]
 1.1 Operation matricielles

Multiplication par la matrice d’identité

𝑨 = 𝑨. 𝑰𝒏 = 𝑰𝒏 . 𝑨

(𝑨 + 𝑩) + 𝑪 = 𝑨 + (𝑩 + 𝑪)

𝟏 𝟎
𝑰𝒏 = [ ]
𝟎 ⋱𝟏

Propriété associative

(𝑨. 𝑩). 𝑪 = 𝑨. (𝑩. 𝑪)

Propriété associative
𝑨+𝑩=𝑩+𝑨
𝑨. 𝑩 ≠ 𝑩. 𝑨
 1.1 Operation matricielles
Inversion 𝑨−𝟏 . 𝑨 = 𝑨. 𝑨−𝟏 = 𝑰𝒏
Pour, n=2:
𝑨−𝟏 . 𝑨 = 𝑨. 𝑨−𝟏 = 𝑰𝒏
−𝟏 𝟏 𝑎22 −𝑎12
𝑨 = 𝑫𝒆𝒕 [−𝑎 𝑎11 ]
21
𝑫𝒆𝒕(𝑨) = 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟐𝟐 − 𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟏𝟐

Inverse de A existe si Det(A)≠0

 1.1 Operation matricielles

Matrice transposée 𝐴 = [𝑎𝑖𝑗 ], 𝐴𝑇 = [𝑎𝑗𝑖 ]

1 −8 7 1 5 3
Exemple : 𝐴 = [5 9 4] 𝐴𝑇 = [−8 9 6]
3 6 2 7 4 2
Si inverse de A existe :

Matrice Symétrique
1 −8 7
𝑇
𝐴 = [𝑎𝑖𝑗 ], 𝑎𝑖𝑗 = 𝑎𝒋𝒊 𝐴 =𝐴 Ex: [−8 9 4]
7 4 2
Matrix anti-symétrique
0 −8 7
𝐴 = [𝑎𝑖𝑗 ], 𝑎𝑖𝑗 = −𝑎𝒋𝒊 𝐴 = −𝐴𝑇 Ex: [ 8 0 4]
−7 −4 0
 1.1 Operation matricielles
Vecteurs
Cas particulier de la matrice à une colonne
𝑽 = [𝑽𝒊𝒋 ], 𝒊 = 𝟏 … … 𝒏, 𝒋 = 𝟏
Ex:
𝟏
𝑽 = [ 𝟑] , 𝑽𝑻 = [𝟏 𝟑 𝟓]
𝟓

Produit scalaire (dot)

𝑣𝑥 ℎ𝑥
𝑉 = [𝑣𝑦 ] , 𝐻 = [ℎ𝑦 ], 𝑉. 𝐻 = 𝑣𝑥 . ℎ𝑥 + 𝑣𝑦 . ℎ𝑦 + 𝑣𝑧 . ℎ𝑧
𝑣𝑧 ℎ𝑧

Propriété de distribution : 𝑽. (𝑯 + 𝑷) = (𝑽. 𝑯) + (𝑽. 𝑷)

 1.1 Operation matricielles
Propriété orthogonale
𝑽. 𝑯 = 𝟎 ⟺ 𝑽 ⊥ 𝑯
Le produit scalaire est indépendant du repère
𝑽𝑨 . 𝑯𝑨 = 𝑽𝑩 . 𝑯𝑩

A et B deux repères indépendants

Matrice orthonormale
A est une matrice orthonormée si toutes les colonnes sont mutuellement
orthogonales et ont une grandeur unitaire.
Exemple :
𝟑
𝟓
− 𝟒𝟓
Ex : 𝑨 = [ ]
𝟒 𝟑
𝟓 𝟓

A est orthonormale 𝑨. 𝑨𝑻 = 𝐼⇒ 𝑨𝑻 = 𝑨−𝟏

 1.1 Operation matricielles

A est orthonormale Son inverse existe

Remarque :

A est orthonormal propre

A n'est pas orthonormal
Définition : Une orthonormale propre est appelée une matrice de
rotation ou d'orientation

Remarque : Le produit de deux matrices orthonormées est une matrice

orthonormée.
 1.1 Operation matricielles
Produit vectoriel (Cross product)

𝒗𝒙 𝒉𝒙 𝑣𝑦 ℎ𝑧 −𝑣𝑧 ℎ𝑦
𝑽 = [𝒗𝒚 ] , 𝑯 = [𝒉𝒚 ] , 𝑉 × 𝐻 = 𝑍 = [ 𝑣𝑧 ℎ𝑥 −𝑣𝑥 ℎ𝑧 ]
𝒗𝒛 𝒉𝒛 𝑣𝑥 ℎ𝑦 −𝑣𝑦 ℎ𝑥

H
v
 1.1 Operation matricielles

Properties de produit croisé

◼ Non associative
𝑽 × (𝑯 × 𝒁) ≠ (𝑽 × 𝑯) × 𝒁
◼ Distributive sur addition
𝑽 × (𝑯 + 𝒁) = (𝑽 × 𝑯) + (𝑽 × 𝒁)
◼ Anti-commutative
𝑽 × 𝑯 = −𝑯 × 𝑽

◼ Compatible avec la multiplication scalaire

(𝒌𝑽) × 𝑯 = 𝑽 × (𝒌𝑯) = 𝒌(𝑽 × 𝑯)
 1.1 Operation matricielles
◼ Une matrice symétrique A est définie positivement (A>0) si pour tout
vecteur non nul V:
𝑽𝑻 𝑨𝑽 > 𝟎
◼ A est semi-défini positif si pour tout vecteur non nul V :

𝑽𝑻 𝑨𝑽 ≥ 𝟎
◼ A est définie négativement (A<0) si pour tout vecteur V non nul :
𝑽𝑻 𝑨𝑽 < 𝟎
◼ A est semi-défini négatif si pour tout vecteur V non nul :

𝑽𝑻 𝑨𝑽 ≤ 0
 1.2 Positionnement
1.2.1 Rotation:
Représentation en 2D :

y0 𝟎 𝟎
𝒙𝟏 𝒚𝟏
𝐜𝐨𝐬 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓) −𝐬𝐢𝐧 (𝝓)
y1
𝑹𝟎𝟏 = ( )
𝐬𝐢𝐧 (𝝓)
x1 𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓)

𝝓
𝝓

x0
−𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓)

𝐜𝐨𝐬 (𝝓) −𝐬𝐢𝐧 (𝝓)

𝑹𝟎𝟏 = ( ) ⇒ 𝒅𝒆𝒕{𝑹𝟎𝟏 } = 𝟏
𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓)

𝐜𝐨𝐬 (𝝓) 𝐬𝐢𝐧 (𝝓)

⇒ 𝑹−𝟏
𝟎𝟏 = ( ) = 𝑹𝑻𝟎𝟏 = 𝑹𝟏𝟎
−𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓)
𝟏 𝟏
𝒙𝟎 𝒚𝟎

Ce type de matrice 2x2 appartient au groupe spécial orthogonal

d’ordre 2 noté SO(2)
 1.2 Positionnement
Changement de repère:

y0
𝟏
𝟏
𝒙𝒑
y1 𝑷=(𝟏 )
x1 𝒚𝒑
𝒑
𝟎 𝟏𝟏
𝟏
𝒚𝒑 𝟏 𝟎
𝒙 𝒙𝒑
𝒑 𝐜𝐨𝐬(𝝓 ) − 𝒚𝒑 𝒔𝒊𝒏(𝝓)
𝒙𝒑 𝑷=(𝟎 )=(𝟏 )
𝟏
𝝓 𝒚𝒑 𝒙𝒑 𝐬𝐢𝐧(𝝓) + 𝒚𝒑 𝒄𝒐𝒔(𝝓)
x0
𝟎
𝑷 = 𝑹𝟎𝟏 𝟏𝑷
Transformations des coordonnées:
𝑹𝟏
𝟏 𝟐
𝑷 = 𝑹𝟏𝟐 𝑷
𝟎
𝑷 = 𝑹𝟎𝟏 𝟏𝑷 ⇒ 𝟎
𝑷 = 𝑹𝟎𝟏 𝑹𝟏𝟐 𝟐𝑷 = 𝑹𝟎𝟐 𝟐𝑷 𝑅0
𝑅2

𝑷
 1.2 Positionnement
Operateur de rotation ⃗⃗⃗⃗
𝑣2 𝝓𝟐

⃗⃗⃗⃗
𝑣1 𝝓𝟏
⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 = 𝑹𝝓𝟏 ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 = 𝑹𝝓𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 ⇒ ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 = 𝑹𝝓𝟐 𝑹𝝓𝟏 ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟎
⃗⃗⃗⃗
𝑣0
𝑅0
Représentation en 3D :

positionnement: 𝒚𝟎

𝑹𝟎𝟏 = ( 𝟎𝒙𝟏 𝟎
𝒚𝟏 𝟎
𝒛𝟏 ) , 𝐝𝐞𝐭 (𝑹𝟎𝟏 ) = 𝟏
𝒚𝟏
𝑹𝟎𝟏 −𝟏 = 𝑹𝟎𝟏 𝑻 = 𝑹𝟏𝟎 , 𝑹𝟎𝟏 ∈ 𝒔𝒐(𝟑)
𝑷 𝒙𝟏
Changement de repère: 𝑹𝟎
𝟎
𝑷 = 𝑹𝟎𝟏 𝟏𝑷 et 𝟏
𝑷 = 𝑹𝟏𝟐 𝟐𝑷 𝑹𝟏 𝒙𝟎
𝒛𝟏
𝟎
𝑷 = (𝑹𝟎𝟏 𝑹𝟏𝟐 ) 𝟐𝑷 ⇒ 𝟎
𝑷 = 𝑹𝟏𝟐 𝟐𝑷 (Associative)
𝒛𝟎
la séquence des rotations est importante
 1.2 Positionnement
Exemple : 𝒚𝟎 𝒚𝟏
𝐜𝐨𝐬 (𝝓) 𝟎 𝐬𝐢𝐧 (𝝓)
⃗
𝒗
𝑹𝟏𝟎 = 𝑹(𝒚𝟎 ,𝝓) =( 𝟎 𝟏 𝟎 )
𝝓
−𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝟎 𝐜𝐨𝐬 (𝝓)
𝟏
𝒗 = 𝑹𝟏𝟎 𝟎𝒗 = 𝑹(𝒚𝟎 ,𝝓) 𝟎𝒗
𝑹𝟎
𝒛𝟏
Rotation par rapport à x : 𝒙𝟎
−𝝓⬚

𝟏 𝟎 𝟎
𝒛𝟎 𝒙𝟏
𝑹(𝒙𝟎 ,𝝓) = (𝟎 𝐜𝐨𝐬 (𝝓) −𝐬𝐢𝐧 (𝝓))
𝟎 𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓)

Rotation par rapport à z :

𝐜𝐨𝐬 (𝝓) −𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝟎

𝑹(𝒛𝟎 ,𝝓) = ( 𝐬𝐢𝐧 (𝝓) 𝐜𝐨𝐬 (𝝓) 𝟎)
𝟎 𝟎 𝟏
 1.2 Positionnement
Operateur de rotation (cas de rotation d’un vecteur): 𝒙
Rotation de 𝒗 autour de 𝝎 d’un angle 𝝓
𝜶
⃗⃗⃗
𝝎 𝒗𝟏
➢ Transformer 𝜔 par une rotation qui amène 𝜔 sur x 𝝓

➢ Faire la rotation de 𝝓 autour de x

𝒚
➢ Faire la transformation inverse pour ramener
𝝍
⃗⃗⃗⃗ à sa position initiale
𝝎

𝑹(𝝎,𝝓) = 𝑹(𝒚,𝜶) 𝑹(𝒙,𝝍) 𝑹(𝒙,𝝓) 𝑹(𝒚,− 𝜶) 𝑹(𝒙,−𝝍) 𝒛

Avec :
𝝎𝟐𝒙 𝒗𝝓 + 𝒄𝝓 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒗𝝓 − 𝝎𝒛 𝒔𝝓 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒗𝝓 + 𝝎𝒚 𝒔𝝓
𝑹(𝝎,𝝓) = [𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒗𝝓 + 𝝎𝒛 𝒔𝝓 𝝎𝟐𝒚 𝒗𝝓 + 𝒄𝝓 𝝎𝒚 𝝎𝒛 𝒗𝝓 − 𝝎𝒙 𝒔𝝓]
𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒗𝝓 − 𝝎𝒚 𝒔𝝓 𝝎𝒚 𝝎𝒛 𝒗𝝓 + 𝝎𝒙 𝒔𝝓 𝝎𝟐𝒛 𝒗𝝓 + 𝒄𝝓

Et : 𝒄𝝓 = 𝐜𝐨𝐬(𝝓), 𝒔𝝓 = 𝐬𝐢𝐧(𝝓), 𝒗𝝓 = 𝟏 − 𝒄𝝓, 𝝎 = [𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝝎𝒛 ]𝑻

 1.2 Positionnement
1.2.2 Répresentation de rotation:
Propriétés :
➢ Ortho-normalité :
La norme des vecteurs lignes et des vecteurs colonne égale
à1
𝒓𝟏𝟏 𝒓𝟏𝟐 𝒓𝟏𝟑
𝑹 = [𝒓𝟐𝟏 𝒓𝟐𝟐 𝒓𝟐𝟑 ] , 𝑹 = [𝒓𝒙 𝒓𝒚 𝒓𝒛 ]
𝒓𝟑𝟏 𝒓𝟑𝟐 𝒓𝟑𝟑
𝒓𝟏𝟏 𝟐 + 𝒓𝟐𝟏 𝟐 + 𝒓𝟑𝟏 𝟐 = 𝟏, 𝒓𝟏𝟐 𝟐 + 𝒓𝟐𝟐 𝟐 + 𝒓𝟑𝟐 𝟐 = 𝟏, 𝒓𝟏𝟑 𝟐 + 𝒓𝟐𝟑 𝟐 + 𝒓𝟑𝟑 𝟐 = 𝟏
𝒓𝒙 𝒓𝒚 = 𝟎, 𝒓𝒙 𝒓𝒛 = 𝟎, 𝒓𝒚 𝒓𝒛 = 𝟎 , ‖𝒓𝒙 ‖ = ‖𝒓𝒚 ‖ = ‖𝒓𝒛 ‖ = 𝟏
Il n’y a donc que 3 termes indépendants.
Les vecteurs ligne et les vecteurs colonne sont orthogonaux
deux à deux.
➢ L’inverse est égal à la transposée.
➢ Le déterminant égale à 1.
 1.2 Positionnement
𝒙
➢ Pas commutatif : 𝑹𝟎1 𝑹𝟏2 ≠ 𝑹𝟏2 𝑹𝟎1 ⃗⃗⃗
𝝎
𝝓
Paramétrage angle/axe :
Toute rotation peut être représentée par un axe de 𝒚
rotation définie par un vecteur unitaire 𝝎 autour
duquel on effectue une rotation 𝝓. 𝒛
𝒓𝟑𝟐− 𝒓𝟐𝟑
𝒓𝟏𝟏+ 𝒓𝟐𝟐+ 𝒓33−𝟏 𝟏
𝝓 = 𝒂𝒓𝒄𝐜𝐨𝐬 ( ),𝝎= [𝒓𝟏𝟑− 𝒓𝟑𝟏 ]
𝟐 𝟐𝒔𝒊𝒏(𝝓)
𝒓𝟐𝟏− 𝒓𝟏𝟐
Le vecteur 𝝎𝝓 présente complétement la rotation.
Transformation X-Y-Z (repère fixe) :
Rotation successives autour des axes x (roulis, roll), y 𝜸

(Tangage, pitch), et z (lacet, yaw) de R0. 𝝋

𝑹𝟎𝟏 = 𝑹𝒛,𝜸 𝑹𝒚𝝋 𝑹𝒙𝝍

𝝍
 1.2 Positionnement
𝒄𝜸𝒄𝝋 𝒄𝜸𝒔𝝋𝒔𝝍 − 𝒔𝝍𝒄𝜸 𝒄𝜸𝒔𝝋𝒄𝝍 + 𝒔𝜸𝒔𝝍
𝑹𝟎𝟏 = 𝑹𝒛,𝜸 𝑹𝒚𝝋 𝑹𝒙𝝍 = [𝒔𝜸𝒄𝝋 𝒔𝜸𝒔𝝋𝒔𝝍 + 𝒄𝜸𝒄𝝍 𝒄𝝍𝒔𝝋𝒔𝜸 − 𝒔𝝍𝒄𝜸]
−𝒔𝝋 𝒄𝝋𝒔𝝍 𝒄𝝍𝒄𝜸
Transformation inverse :
𝒓𝟏𝟏 𝒓𝟏𝟐 𝒓𝟏𝟑
Trouver 𝜸, 𝝋, 𝝍 à travers des rij de la matrice 𝑹𝟎𝟏 = [𝒓𝟐𝟏 𝒓𝟐𝟐 𝒓𝟐𝟑 ]
𝒓𝟑𝟏 𝒓𝟑𝟐 𝒓𝟑𝟑
On définit :
𝒓𝟐𝟏 𝒓𝟏𝟏
𝜸 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐( ; )
𝐜𝐨𝐬 (𝝋) 𝐜𝐨𝐬 (𝝋)
𝝋 = −𝒂𝒓𝒄𝒔𝒊𝒏(𝒓𝟑𝟏 ) , d’où: {
𝒓 𝒓
𝝍 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐(𝐜𝐨𝐬𝟑𝟐(𝝋) ; 𝐜𝐨𝐬𝟑𝟑(𝝋))
𝝅
Cas particulier : 𝝋 = ±
𝟐
Le roulis et lacet ont le même effet (Gimbal lock).
𝝅 𝒓𝟏𝟐 = sin(𝝍 − 𝜸) 𝒓𝟏𝟑 = sin (𝝍 − 𝜸)
𝝋= ⟹{
𝟐 𝒓𝟐𝟐 = sin (𝜸 − 𝝍) 𝒓𝟐𝟑 = sin(𝜸 − 𝝍)
Si on choisit 𝜸 = 𝟎 ⇒ 𝝍 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐(𝒓𝟏𝟐 , 𝒓𝟏𝟐 )
𝝅
𝝋 = − , 𝜸 = 𝟎 ⇒ 𝝍 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐(𝒓𝟏𝟐 , 𝒓𝟏𝟐 )
𝟐
 1.2 Positionnement
Angles d’Euler (repère relative) :
Principe :
Faire trois rotations successives d’angle 𝝍, 𝝋 , 𝜸
autour des axes z, y et x du repère courant.
𝝍
➢ 3 rotation successives autour des axes
x (roulis, roll), y (tangage, pitch), et z
(lacet, yaw) de R0. 𝝋

Matrice de rotation :

𝑹𝟎𝟏 = 𝑹𝟎𝒂 𝑹𝒂𝒃 𝑹𝒃𝟏

𝐜𝐨 𝐬(𝝍) −𝐬𝐢 𝐧(𝝍) 𝟎 𝐜𝐨𝐬 (𝝋) 𝟎 𝐬𝐢𝐧 (𝝋)
𝑹𝟎𝒂 = [ 𝐬𝐢 𝐧(𝝍) 𝐜𝐨 𝐬(𝝍) 𝟎] , 𝑹𝒂𝒃 = [ 𝟎 𝟏 𝟎 ],
𝟎 𝟎 𝟏 −𝐬𝐢𝐧 (𝝋) 𝟎 𝐜𝐨𝐬 (𝝋)
𝟏 𝟎 𝟎
𝑹𝒃𝟏 = [𝟎 𝐜𝐨𝐬 (𝜸) −𝐬𝐢𝐧 (𝜸)] , d’où :
𝟎 𝐬𝐢𝐧 (𝜸) 𝐜𝐨𝐬 (𝜸)
 1.2 Positionnement
𝒄𝝍𝒄𝝋 𝒄𝝍𝒔𝝋𝒔𝜸 − 𝒔𝝍𝒄𝜸 𝒄𝝍𝒔𝝋𝒄𝜸 + 𝒔𝝍𝒔𝜸
𝑹𝟎𝟏 = [𝒔𝝍𝒄𝝋 𝒔𝝍𝒔𝝋𝒔𝜸 + 𝒄𝝍𝒄𝜸 𝒔𝝍𝒔𝝋𝒄𝜸 − 𝒄𝝍𝒔𝜸]
−𝒔𝝋 𝒄𝝋𝒔𝜸 𝒄𝝋𝒄𝜸
Transformation inverse :
𝝋 = 𝐚𝐫𝐜𝐬𝐢𝐧 (−𝒓𝟏𝟑 )
𝒓𝟐𝟏 𝒓𝟏𝟏
𝑹𝒃𝟏 = 𝝍 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐( ; ) −𝝅
𝐜𝐨𝐬 (𝜷) 𝐜𝐨𝐬 (𝜷) Sachant que : 𝝋 ≠ +𝟐
𝒓𝟑𝟐 𝒓𝟑𝟑
{ 𝜸 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐( ; )
𝐜𝐨𝐬 (𝜷) 𝐜𝐨𝐬 (𝜷)
𝝅 𝝅
Pour, 𝝋 = 𝟐
; 𝝍 = 𝟎; 𝜸 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐(𝒓𝟐𝟏 ; 𝒓𝟏𝟏 ) ; 𝝋 = − 𝟐 ; 𝝍 = 𝟎; 𝜸 =
−𝒂𝒓𝒄𝒕𝒏𝟐(𝒓𝟐𝟏 ; 𝒓𝟏𝟏 )
𝒚𝒂 𝒚𝒃
1.2.3 Attitude:
𝑷
L’attitude du repère Rb par rapport au repère Ra 𝑹𝒃 𝒙𝒃
est définie par la translation des origines et par 𝒛𝒃
𝑹𝒂
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑹𝒂𝒃 )
la rotation Rab : 𝑹𝒂𝒃 = (𝒂𝒃
𝒙𝒂

𝒛𝒂
 1.2 Positionnement
Une attitude p (pose) est définie de manière minimale par 6 paramètres : 3
pour la translation et 3 pour la rotation :

𝑻𝒙
𝑻𝒚
𝑻
𝑷 = 𝒛 , sachant que T sont des coordonnées de translation et trois coordonnées de
𝝍
𝝋
[𝜸]
rotation (angles d’Euler)
Une attitude peut aussi être représentée par une matrice homogène.
La matrice homogène est aussi :
Un opérateur de changement de repère
Un opérateur de transformation rigide
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝒂𝒃 = [ 𝑹𝒂𝒃 𝒂𝒃]
𝟎𝟎𝟎 𝟏
 1.2 Positionnement
𝒚𝒂 𝒚𝒃
𝑷
𝒙𝒃
Admettant : 𝑷 = 𝒂(𝒂𝒃) + 𝑹𝒂𝒃 𝒃𝑷
𝒂 𝒃
𝒛𝒃
𝒂 𝒂 𝒂
𝑷 𝑹 (𝒂𝒃) 𝒃𝑷
Alors : [ ] = [ 𝒂𝒃 ][ ] 𝒙𝒂
𝟏 𝟎𝟎𝟎 𝟏 𝟏
𝑴𝒂𝒃
𝒛𝒂
La matrice homogène est opérateur de transformation rigide
appliqué à tous les points d’un solide ne déforme pas ce solide
Propriétés :
𝑴𝒂𝒃 𝑴𝒃𝒄 = 𝑴𝒂𝒄
Opérateur de changement de repère de coordonnées de points de Ra
vers Rc
𝑹 𝑻 𝑻 𝑻
𝑴=[ ]⟹ 𝑴 =[−𝟏 𝑹 −𝑹 𝑻]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟏
La matrice M n’est pas commutative
 1.2 Positionnement
Exemple 1 :
▪ Pour le premier mouvement de rigide
𝟎
𝑷 = 𝒅𝟎𝟏 + 𝑹𝟎𝟏 𝟏𝑷
▪ Pour le deuxième mouvement de
rigide
▪ 𝑷 = 𝒅𝟏𝟐 + 𝑹𝟏𝟐 𝟐𝑷
𝟏

▪ Les deux mouvements rigides

peuvent être décrits comme un seul
mouvement rigide

▪ 𝑷 = 𝑹𝟎𝟏 𝑹𝟏𝟐 𝟐𝑷 + 𝑹𝟎𝟏 𝒅𝟏𝟐 + 𝒅𝟎𝟏

𝟎

𝟎 𝑹 𝑹 𝑹𝟎𝟏 𝒅𝟏𝟐 + 𝒅𝟎𝟏 𝟐𝑷

▪ [ 𝑷] = [ 𝟎𝟏 𝟏𝟐 ][ ]
𝟏 𝟎𝟎𝟎 𝟏 𝟏
𝑴𝟎𝟐
 1.2 Positionnement
Exemple 2 : soit le robot manipulateur suivant :
α= (y0, y1)
β = (y1, x2)
d = translation suivant z0
a1 la distance entre l’origine de R0 et celle de R1
a2 la longueur du premier bras
a3 la longueur du dernier bras
Les angles sont nuls lorsque le bras est horizontal
Determiner 𝑴𝟎𝟏 , 𝑴𝟏𝟐 , 𝑴𝟎𝟐 ?
 1.2 Positionnement
𝒚𝒃
1.3.1Vitesse d’un solide 𝒚𝒂

𝒃 𝒙𝒃
Rb un repère lié à un solide en mouvement par 𝑹𝒃
𝑷
𝒛𝒃
rapport à un repère Ra 𝒂
𝑹𝒂
la matrice homogène 𝑴𝒂𝒃 de transformation entre 𝒙𝒂

Ra et Rb en fonction du temps 𝒛𝒂
𝟎 𝟏 𝟎 ̇ 𝟏
( )
[ 𝑷(𝒕)] = 𝑴𝒂𝒃 (𝒕) [ 𝑷 𝒕 ]⇒ [ 𝑷 (𝒕)] = 𝑴𝒂𝒃 (𝒕) [ 𝑷(𝒕)]
̇
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑹𝒂𝒃 𝑻𝒂𝒃
𝑴𝒂𝒃 (𝒕) = [ ] ⇒ 𝟎𝑷̇(𝒕) = 𝑹̇𝒂𝒃 (𝒕) 𝟏𝑷(𝒕) + 𝑻̇𝒂𝒃 (𝒕)
𝟎 𝟏

𝑻̇𝒂𝒃 (𝒕) Vitesse de translation de b dans a.

C’est un vecteur dont l’axe coïncide avec l’axe de rotation, qui est dirigé
suivant le « principe du tire-bouchon » et dont la norme est égale à la valeur
de la vitesse angulaire.
 1.3 Cinématique
Application :
Trouver la vitesse du point P lié au repère Rb qui tourne suivant un vecteur
vitesse de rotation Ω par rapport à Ra
Ω
Admettant : ‖𝒗‖ = 𝛀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒑𝒔𝒊𝒏(𝜽)
De plus : 𝒗 ⊥ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒑, 𝛀) 𝒂

Et le sens de v est celui de la règle des 3 doigts. 𝑹𝒂 𝑹𝒃

𝒂𝒑 ; 𝒂𝒗𝒑𝒂𝒃 = 𝛀 × 𝒂(𝒂𝒑)
Avec : 𝒗 = 𝛀 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Vitesse de P dans le mouvement de Rb par rapport à Ra exprimé dans Ra
Matrice antisymétrique :
On définit le vecteur : 𝒂 = [𝒂𝒙 𝒂𝒚 𝒂𝒛 )]𝑻 et 𝒗 = [𝒗𝒙 𝒗𝒚 𝒗𝒛 )]𝑻
La matrice AS(.) :
𝟎 −𝒂𝒛 𝒂𝒚 𝒂𝒚 𝒗𝒛 − 𝒂𝒛 𝒗𝒚
𝑨𝑺(𝒂) = [ 𝒂𝒛 𝟎 −𝒂𝒙 ] ; alors : 𝑨𝑺(𝒂)𝒗 = [ 𝒂𝒛 𝒗𝒙 − 𝒂𝒙 𝒗𝒛 ] = 𝒂 × 𝒗
−𝒂𝒚 𝒂𝒙 𝟎 𝒂𝒙 𝒗𝒚 − 𝒂𝒚 𝒗𝒙
⟹ 𝒂𝒗𝒑𝒂𝒃 = 𝐀𝐒( 𝒂𝛀) × 𝑹𝒂𝒃 𝟏𝑷
 1.3 Cinématique
Le repère Rb se déplace par rapport à Ra en translation et en rotation : on
parle de mouvement rigide, alors la vitesse devient :
𝒂 𝒑
𝒗𝒂𝒃 = 𝐀𝐒( 𝒂𝛀) × 𝑹𝒂𝒃 𝟏𝑷 + 𝒂𝒗𝒃𝒂𝒃
𝒅
Par conséquent : 𝐀𝐒( 𝒂𝛀) × 𝑹𝒂𝒃 = 𝑹𝒂𝒃
𝒅𝒕

Mouvement de Ra par rapport à Rb :

✓ Ra et Rb ont leur origine commune,
✓ Les angles de roulis et tangage évoluent selon ωt
✓ L’angle de lacet est constant et nul

1.3.2 Torseur cinématique

En robotique, on a l’habitude de définir le torseur cinématique de la
manière suivante :
𝒂 𝒃
𝒂 𝒗𝒂𝒃
𝐂𝒂𝒃 = [ 𝒂 ]
𝛀𝒂𝒃
 1.3 Cinématique
Vecteur 6x1 des coordonnées de vitesse linéaire et angulaire
de Rb par rapport à Ra exprimées dans Ra
𝒂
𝐂𝒂𝒃 le torseur cinématique de Rb par rapport à Ra
𝒃
𝐂𝒃𝒄 le torseur cinématique de Rc par rapport à Rb