Introduction

La régulation est au cœur de toutes nos actions : conduire sa voiture, régler la température de sa
douche le matin, réaliser une recette de cuisine… La régulation (ou asservissement) consiste à agir de
façon à ce que une mesure soit égale à une consigne. Si l’on cherche à atteindre une consigne, on
parlera de poursuite ou asservissement, si l’on cherche à éliminer des perturbations pour qu’une valeur
reste constante (ex : garder température intérieure de la voiture constante quelle que soit température
extérieure), on parlera de régulation. L’industrie utilise à foison des systèmes d’asservissement ou de
régulation pour gérer le débit d’un fluide dans une conduite, la température d’un produit, la hauteur
d’un niveau de cuve…

Les régulateurs permettent ainsi de lier plus simplement les parties séquentielles et continues du
procédé. La régulation fait partie intégrante de la qualité de production : c’est donc un point non
négligeable de la chaîne de valeurs d'une installation.

Definition de regulation

La régulation est un système automatique qui permet de maintenir une consigne, température de
chauffage par exemple, quelles que soient les perturbations : ouvertures de fenêtres, changements de
température extérieure, ….

la régulation de température est essentielle au confort des individus ou d'un process industriel
(exemple régulation d'une climatisation d'une serre ou enceinte climatique). En s'adaptant à
l'occupation des locaux, la régulation réalise des économies d'énergie en abaissant par exemple le point
de consigne, en programmant des températures ..

La régulation ne s'arrête pas au chauffage ou à la climatisation, elle régit toute sorte de systèmes où une
boucle réactive de fonctionnement est requise.Par exemple une régulation sur un taux d'humidité fera
varier la vitesse de ventilation de la VMC.

Les dispositifs de régulation sont nombreux, ils intègrent plusieurs catégories :

- Les capteurs tels que sondes de température, sondes de pression de qualité d'air, …

- Les actionneurs, tels que vannes de régulation, volets d'air neuf, ventelles de ventilation, …

- Les régulateurs, où est inscrit le « cerveau » ou le programme de travail de la régulation.

L’Objet de la régulation industrielle

La  régulation  industrielle  ou  automatique  est  une  des  principales  caractéristiques  de 
l’industrie moderne.  Elle regroupe l’ensemble des moyens matériels et techniques mis en 
œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à une valeur désirée appelée 
consigne. Le fonctionnement de l'installation requiert que certaines grandeurs physiques y 1(t), 
y2(t), . . . d'un  système aient un comportement fixé par les consignes c 1(t), c2(t), . . ., malgré la 
présence de perturbations p 1(t), p2(t), . . . d'origine externe et imprévisibles. Dans ce but, y 1(t), 
y2(t), . . . sont mesurées, traitées puis une action  correctrice est entreprise sur le système au 
moyen des commandes u1(t), u2(t).

Structure d'un système de régulation automatique

Le schema de principe de la regulation (boucle de regulation)

Observer
capteur

Camparer Regulateur

Agir Actioneur

Capteur : est un dispositif qui capte un phenomene physique (temperature,pression,humidité..) est le

transforme sous forme de signale

Regulateur : partie du système de commande qui compare le signal mesure avec le signal de commande
derigé vers l’actionneur en fonction de l’ecart entre la consigne et le signal de mesure et de l’algorithme
de calcul pour lequel il a été configuré

On trouve les regulateur de vitess, de temperature, de tension, etc..

Actionneur : transforme l’energie qui est transmetre en un travail

Types de boucles de régulation

Boucle ouverte(BO)

Le régulateur est en mode manuel, C’est l’utilisateur qui regle la valeur du signal de commande
appliquée a l’actionneur

Mode de travail automatique

Conclusion

Pour reguler un pocedé il faut :

 Mesurer la grandeur avec un capteur

 Reflechir sur l’atitude a suivre c’srt la fonction ou regulateur qui compare la grandeur reglée
avec la consigne et elabore le signal de commande
 Agir sur la grandeur reglante par l’intermediare d’un organ qui est l’actionneur
Maintenent en va etudié notre système : Regulateur de temperature d’air d’une serre

Principe de
fonctionnement

Le regulateur surveille la température et de l'humidité dans la chambre de culture et ajuste en

permanence la vitesse des ventilateurs d'extraction / aspiration afin de maintenir des conditions
optimales pour la croissance des plantes. Ce contrôleur peut contrôler plusieurs ventilateurs dans
chaque canal à une charge combinée de 6A (par canal) . La sortie de l'élément chauffant à une charge
jusqu'à 3kW qui le rend compatible avec la plupart des dispositifs de chauffage
Pourquoi avons-nous besoin de régulateurs de température ?

Les régulateurs de température sont nécessaires dans toutes les situations exigeant qu'une température
donnée soit maintenue stable. Cela peut se produire dans une situation où un objet doit être chauffé,
refroidi ou les deux et rester à la température cible (point de consigne), quel que soit l'environnement
changeant qui l'entoure.

Il existe deux types fondamentaux de contrôle de la température ; contrôle en boucle ouverte et en

boucle fermée.

La boucle ouverte est la forme la plus basique et applique un chauffage/refroidissement continu sans
tenir compte de la température de sortie réelle. Il est analogue au système de chauffage interne d'une
voiture. Par temps froid, vous devrez peut-être allumer le chauffage à fond pour réchauffer la voiture à
75°. Cependant, par temps chaud, le même réglage laisserait l'intérieur de la voiture beaucoup plus
chaud que les 75° souhaités.

La boucle fermée est beaucoup plus sophistiqué que la boucle ouverte. Dans une application en boucle
fermée, la température de sortie est constamment mesurée et ajustée pour maintenir une sortie
constante à la température souhaitée. Le contrôle en boucle fermée est toujours conscient du signal de
sortie et le réinjecte dans le processus de contrôle. Le contrôle en boucle fermée est analogue à une
voiture avec climatisation interne. Si vous réglez la température de la voiture sur 75°, la climatisation
ajustera automatiquement le chauffage (pendant les jours froids) ou le refroidissement (pendant les
jours chauds) selon les besoins pour maintenir la température cible de 75°.
Introduction aux régulateurs de température

Un contrôleur de température est un dispositif utilisé pour maintenir une température souhaitée à une
valeur spécifiée.

L'exemple le plus simple d'un contrôleur de température est un thermostat courant que l'on trouve
dans les maisons. Par exemple, un chauffe-eau utilise un thermostat pour contrôler la température de
l'eau et la maintenir à une certaine température commandée. Les régulateurs de température sont
également utilisés dans les fours,serre climatique.

Dans une application typique, les capteurs mesurent la température réelle. Cette température détectée
est constamment comparée à un point de consigne utilisateur. Lorsque la température réelle s'écarte du
point de consigne, le contrôleur génère un signal de sortie pour activer d'autres dispositifs de régulation
de température tels que des éléments chauffants ou des composants de réfrigération pour ramener la
température au point de consigne.

Pourquoi un contrôleur de température basé sur PID ? ?

PID est un contrôleur le plus largement utilisé. Le contrôleur de température basé sur PID est un projet
incontournable car il est très basique et facile à comprendre. Vous pouvez utiliser le même concept pour
développer différents projets.

Error Detector : détecte la valeur d'erreur entre le signal de retour et le point de consigne.

Controller : contrôle l'entrée de l'usine en observant le signal d'erreur pour obtenir la sortie souhaitée

Plant : C'est le système réel sur lequel l'entrée est appliquée et la sortie est observée.
Feedback Elements : la sortie observée est mesurée ou transformée en d'autres variables souhaitées
par le biais d'éléments de rétroaction.

PID (contrôleur)

PID signifie Proportionnel, Intégral et Dérivé, est un contrôleur conventionnel. Un contrôleur très simple
mais efficace. Le contrôleur vous aide à atteindre le point de consigne de la manière la plus efficace et la
moins fastidieuse.

P – Proportionnel Garde une trace du présent.

I – Intégrale Garde la trace du Passé. En additionnant les valeurs d'erreur passées.

D – Dérivé Garde une trace de l'avenir. En connaissant le taux de variation des valeurs d'erreur.

Cela forme ensemble un contrôleur PID qui est un contrôleur simple et très efficace.

Trois constantes à savoir Kp, Ki, Kd existent.

Kp – Constante proportionnelle.

Ki – Constante intégrale.

Kd – Constante dérivée.

Ces constantes jouent le rôle le plus important dans l'approche du point de consigne. Quelle que soit
l'application, ces trois constantes sont réglées pour obtenir la sortie souhaitée.
Sorties possibles du système qui utilise le contrôleur PID :

courbes de sortie peuvent être obtenues en ajustant les constantes de PID (c'est-à-dire Kp, Ki, Kd)

La courbe orange est mal réglée PID, c'est-à-dire que Kp, Ki, Kd sont inappropriés

La courbe verte est la meilleure sortie possible pour atteindre le point de consigne.

La courbe bleue est meilleure mais pas la meilleure.

Dans notre projet, voici à quoi ressemble notre diagramme de flux PID :
L'entrée, la sortie et le retour seront un signal de température.

X(s) – Entrée du système (domaine fréquentiel)

T(s) – Fonction de transfert du système

Y(s) – Sortie du système (domaine fréquentiel)

La fonction de transfer sur simulink (les parametre utilisée du système réel)

Contrelleur PID :
L’unité de syteme

Un réchauffeur avec une entrée de puissance variable et une sonde de détection de température. Le
réchauffeur est contrôlé avec un Arduino Uno et la température est également mesurée en utilisant
Arduino Uno comme élément de rétroaction pour notre contrôleur.

Composants utilisés :

-Arduino Uno

-Capteur de température LM35

-MOSFET ou BJT Transistor (j'ai utilisé CEP 83A3 N canal Mosfet)

-Élément chauffant Montage

-Source de courant

-fils