Loi de commande 

La loi de commande pour une vanne régulatrice est une relation mathématique qui définit comment
le signal de commande du régulateur est généré en fonction de l'écart entre la valeur mesurée de la
variable de processus et la valeur de consigne désirée. La loi de commande détermine comment le
régulateur ajuste le mouvement de la vanne pour maintenir la variable de processus à la valeur
souhaitée.

La forme spécifique de la loi de commande peut varier en fonction du type de régulateur utilisé. Voici
quelques exemples de lois de commande couramment utilisées :

1. Régulateur proportionnel (P) : Dans un régulateur proportionnel, le signal de commande est

proportionnel à l'écart entre la valeur mesurée et la valeur de consigne. L'équation de la loi
de commande peut être exprimée comme suit : Commande = Kp * (Valeur_consigne -
Valeur_mesurée)

Où Kp est le gain proportionnel du régulateur.

2. Régulateur proportionnel-intégral (PI) : Dans un régulateur PI, le signal de commande

comprend à la fois une composante proportionnelle et une composante intégrale. La
composante proportionnelle ajuste la réponse en fonction de l'écart actuel, tandis que la
composante intégrale intègre l'erreur passée pour réduire l'écart à long terme. L'équation de
la loi de commande peut être exprimée comme suit : Commande = Kp * (Valeur_consigne -
Valeur_mesurée) + Ki * Intégrale(Ecart)

Où Ki est le gain intégral du régulateur et Intégrale(Ecart) est la valeur intégrée de l'écart sur une
période de temps donnée.

3. Régulateur proportionnel-intégral-dérivé (PID) : Dans un régulateur PID, le signal de

commande comprend les termes proportionnel, intégral et dérivé. Le terme dérivé permet
de prendre en compte la variation de la variable de processus dans le temps. L'équation de la
loi de commande peut être exprimée comme suit : Commande = Kp * (Valeur_consigne -
Valeur_mesurée) + Ki * Intégrale(Ecart) + Kd * Dérivée(Ecart)

Où Kd est le gain dérivé du régulateur et Dérivée(Ecart) est la dérivée de l'écart par rapport au
temps.

Ces exemples représentent des lois de commande simples et couramment utilisées, mais il existe de
nombreuses autres variantes et approches en fonction des besoins spécifiques de la régulation. Le
choix de la loi de commande dépend du système, de la précision requise, des caractéristiques de la
vanne et des performances attendues.
Exemple 1 : Température

Voici un exemple réel de loi de commande utilisée pour réguler une vanne régulatrice dans le cadre
d'une application de contrôle de température :

Supposons que nous utilisions un régulateur PID pour contrôler la température d'un four industriel.
La loi de commande pour ce régulateur PID peut être exprimée de la manière suivante :

Commande = Kp * (Ecart_actuel) + Ki * Intégrale(Ecart) + Kd * Dérivée(Ecart)

où :

 Commande est le signal de commande envoyé à l'actionneur de la vanne régulatrice.

 Ecart_actuel est l'écart entre la température mesurée et la température de consigne.

 Kp, Ki et Kd sont les gains proportionnel, intégral et dérivé respectivement.

Dans cet exemple, le terme proportionnel (Kp * Ecart_actuel) ajuste la commande en fonction de
l'écart actuel entre la température mesurée et la température de consigne. Plus l'écart est grand,
plus la commande sera importante.

Le terme intégral (Ki * Intégrale(Ecart)) prend en compte l'erreur cumulée au fil du temps. Il permet
de réduire l'erreur à long terme et d'atteindre précisément la température de consigne.

Le terme dérivé (Kd * Dérivée(Ecart)) prend en compte la variation rapide de la température. Il aide à
réagir rapidement aux changements de température et à ajuster la commande en conséquence.

Les valeurs des gains Kp, Ki et Kd doivent être réglées expérimentalement pour chaque application
spécifique afin d'obtenir les performances de régulation souhaitées. Ces réglages peuvent être
effectués en utilisant des techniques telles que la méthode de réglage de Ziegler-Nichols ou
l'ajustement manuel en observant la réponse du système aux changements de consigne ou de
perturbation.

Cette loi de commande PID permet de réguler la vanne régulatrice en ajustant le débit du fluide pour
maintenir la température du four à la valeur de consigne souhaitée, en minimisant l'écart entre la
température mesurée et la température cible.
Exemple 2 : usine d’huile de table :

Dans une usine de production d'huile de table, une vanne régulatrice couramment utilisée est une
vanne de régulation de débit. Elle est utilisée pour contrôler le débit de l'huile dans différentes
étapes du processus de production. Voici un exemple de loi de commande utilisée pour réguler une
vanne de régulation de débit dans une telle usine :

Supposons que nous utilisions un régulateur proportionnel-intégral (PI) pour contrôler le débit
d'huile dans un réservoir de stockage. La loi de commande pour ce régulateur PI peut être exprimée
de la manière suivante :

Commande = Kp * (Ecart_actuel) + Ki * Intégrale(Ecart)

où :

 Commande est le signal de commande envoyé à l'actionneur de la vanne régulatrice de

débit.

 Ecart_actuel est l'écart entre le débit mesuré et le débit de consigne.

 Kp et Ki sont les gains proportionnel et intégral respectivement.

Dans cet exemple, le terme proportionnel (Kp * Ecart_actuel) ajuste la commande en fonction de
l'écart actuel entre le débit mesuré et le débit de consigne. Plus l'écart est grand, plus la commande
sera importante, ce qui permet de réduire l'écart plus rapidement.

Le terme intégral (Ki * Intégrale(Ecart)) prend en compte l'erreur cumulée au fil du temps. Il aide à
réduire l'erreur à long terme et à atteindre précisément le débit de consigne. Cela est
particulièrement utile dans les applications où une précision élevée est requise pour maintenir le
débit d'huile constant.

Les valeurs des gains Kp et Ki doivent être ajustées expérimentalement en fonction des
caractéristiques spécifiques de l'usine, du processus de production d'huile de table et des
performances souhaitées en termes de régulation du débit. Des essais et des ajustements itératifs
peuvent être réalisés pour obtenir une régulation précise et stable du débit d'huile.

Cette loi de commande PI permet de réguler la vanne de régulation de débit dans l'usine de
production d'huile de table, en ajustant le débit d'huile pour maintenir le débit de consigne souhaité,
assurant ainsi un processus de production efficace et cohérent.