PARTIE B :

REGULATION
 Chapitre IV :
Analyse de la commande
linéaire des systèmes continus
Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.1. INTRODUCTION AUX SYSTEMES DE COMMANDE ......................................................................................... 1

IV.1.1. Introduction .............................................................................................................................................................. 1
IV.1.2. Définition de la régulation........................................................................................................................................ 1
IV.1.3. Les systèmes de commandes .................................................................................................................................... 1
IV.1.3.1. Définitions ........................................................................................................................................................ 1
IV.1.3.2. Conception des systèmes de commandes .......................................................................................................... 1
IV.1.3.3. Signal de commande ......................................................................................................................................... 2
IV.1.4. Classification de système de commande .................................................................................................................. 2
IV.1.4.1. Système de commande en boucle ouverte ........................................................................................................ 2
IV.1.4.2. Système de commande en boucle fermée (système asservis) ........................................................................... 3
IV.1.5. Principaux organes des systèmes de commande ...................................................................................................... 4
IV.1.6. Schéma fonctionnel d'un système de régulation automatisée ................................................................................... 4
IV.1.7. Propriétés d’un système contrôle ............................................................................................................................. 5

IV.2. TRANSFORMEE DE LAPLACE ET FONCTION DE TRANSFERT ................................................................... 5

IV.2.1. Introduction .............................................................................................................................................................. 5
IV.2.2. Transformation de LAPLACE ................................................................................................................................. 5
IV.2.2.1 Définition de la transformée de Laplace ............................................................................................................ 5
IV.2.2.2 Propriétés ........................................................................................................................................................... 5
IV.2.2.3 Transformées usuelles ........................................................................................................................................ 6
IV.2.2.4. Original d’une fonction ..................................................................................................................................... 6
IV.2.2.5. La résolution des équations différentielles ........................................................................................................ 7
IV.2.3. Fonction de transfert d’un système .......................................................................................................................... 7
IV.2.3.1. Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO ................................................................................................. 7
IV.2.3.2. Fonction de transfert en boucle fermée FTBF .................................................................................................. 8
IV.2.3.3. Opérations sur les fonctions de transferts schéma-blocs ................................................................................... 8

IV.3. ANALYSE DES SYSTÈMES ..................................................................................................................................... 10

IV.3.1. Systèmes linéaires .................................................................................................................................................. 10
IV.3.1.1. Système ........................................................................................................................................................... 10
IV.3.1.2. Système linéaire .............................................................................................................................................. 10
IV.3.2. Réponse temporelle des systèmes .......................................................................................................................... 10
IV.3.2.1. Les différentes entrées classiques ................................................................................................................... 10
IV.3.2.2. Réponse d’un système du premier ordre ......................................................................................................... 10
IV.3.2.3. Réponse des systèmes du second ordre ...................................................................................................... 12

IV.4. PERFORMANCES DES SYSTEMES ...................................................................................................................... 13

IV.4.1. Introduction : critères de performance ................................................................................................................... 13
IV.4.2. La stabilité .............................................................................................................................................................. 14
IV.4.3. La précision ............................................................................................................................................................ 14
IV.4.4. La rapidité .............................................................................................................................................................. 15
IV.4.5. L'amortissement ..................................................................................................................................................... 15

IV.5. STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CRITERE DE ROUTH .................................................................. 16

IV.5.1. Définition ............................................................................................................................................................... 16
IV.5.2. Critères de stabilité de ROUTH ............................................................................................................................. 16
CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.1. INTRODUCTION AUX SYSTEMES DE COMMANDE

IV.1.1. Introduction
Le développement que connaît l’automatique lui permet d’occuper une place importante dans le monde
moderne, la recherche des performances, la conception et la construction des appareils de plus en plus
complexes et d’une grande crédibilité. Permettent d’analyser les systèmes et d’optimiser leurs fonctionnements
et le moyen de concevoir comment marche ces systèmes constituent un intérêt majeur dans le monde de
l’industrie.

IV.1.2. Définition de la régulation

La régulation (control), découle du verbe Réguler (TO CONTROL), signifiant le contrôle ou la maîtrise, ce
terme est très différent du réglage (ADJUSTEMENT) qui provient du verbe Régler, qui signifie fixer ou
ajuster.

IV.1.3. Les systèmes de commandes

IV.1.3.1. Définitions
Un système de commande est une combinaison d’éléments physiques chimiques, biologiques etc..,
interconnectés de manière logique conformément au principe de causalité de façon à former une entité unique et
agissant entant que telle, dans le but de s’auto commander, s’auto régler ou régler un autre système.

Entrée Sortie
SYSTÈME
Figure IV.1 : Système de commande.
 Signal d’entrée : ils sont des grandeurs indépendantes du système mais ayant une action sur son état, ils
se décomposent en commandable et non commandable (perturbations).
 Grandeurs commandables : Elles sont appliquées à partir d’une source d’énergie extérieure
afin de provoquer une réponse spécifique du système
 Grandeurs non commandables : Sont des grandeurs d’entrée parasites ou perturbations, leur
effet nuit au bon fonctionnement du système et fausse sa réponse.
 Signal de sortie : c’est la réponse effective élaborée par le système évaluant à partir de son état initial,
sous l’action des signaux d’entrée. On distingue sortie observable et non observable.

IV.1.3.2. Conception des systèmes de commandes

Exemple 1 :
PERTURBATIONS
ACTION DE
COMMANDE
ORDRES SORTIE
SYSTÈME SYSTÈME
DE À
COMMANDE COMMANDER

ω(t)
CHARGE

e(t)
ALIMENTATION
M
DE
PUISSANCE

Figure IV.2 : Réglage la vitesse d’un moteur de rotation.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 1

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

- Système de commande : il est composé d’un système de commande et du système à commander.

- Commander : c’est organiser un système dans un but fixé.
- Le système à commander : est le système sujet à la commande (four, moteur, réacteur ...).

*Paramètres d’un système de commande

Ordres : Consigne, but fixé : exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle est élaborée en
fonction des ordres.
Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine
Sortie : variable à contrôler

Exemple 2 :
PERTURBATIONS
(Débit d’entrée ,temps ,
ACTION DE
échange de température
COMMANDE
etc…)
(Débit du gaz
Combustible)
T=1200°C SYSTÈME Ts
FOUR
DE
À GAZ
ORDRES REGLAGE SORTIE

Figure IV.3 : Réglage de la température d’un four.

IV.1.3.3. Signal de commande

Le signal de commande ou la commande est l’action délibérée sur le système à fin de faire atteindre à sa sortie
des objectifs définit. Les objectifs son traduits à l’entrée de la commande sous forme d’ordre, suivant la relation
entre le signal de commande et le signal de sortie, on peut distinguer deux types de systèmes de commandes.

1°/les systèmes de commandes travaillent en boucle ouverte ou le signal de commande est indépendant du
signal de sortie.
2°/les systèmes de commandes travaillent en boucle fermée ou le signal de commande est lié au signal de sortie.

IV.1.4. Classification de système de commande

IV.1.4.1. Système de commande en boucle ouverte
On dit qu’un système de commande travaille en boucle ouverte lorsqu’il ne reçoit aucunes informations sur
la sortie à commander du système. On l’appelle aussi un système aveugle, il n’est utilisable que si l’on possède
une connaissance complète du système et en particulier de l’influence des perturbations sur celui-ci, ce qui est
rarement le cas en pratique, ses propriétés sont :
- Leur précision est établie par réglage de la relation entré et sortie.
- Sont en général des systèmes simples est faciles d’emploi car ils présentent peu d’éléments.
- Leur performance médiocre.
Perturbations

U Système S
Actionneur
Commande Dynamique Sortie

Figure IV.4 : Système de commande en boucle ouverte.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 2

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

 Exemple : Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de la salle de
contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.

PERTURBATIONS
Aucune information (Débit d’entrée ,temps ,
sur la sortie → ACTION DE
échange de température
système aveugle COMMANDE
etc…)
(Débit du gaz
Combustible)
SYSTÈME Ts
SALLE DE FOUR
DE
CONTROLE À GAZ
REGLAGE
SORTIE
ORDRES
T=1200°C Régulateur Actionneur Système dynamique

Figure IV.5 : Exemple d’un système de commande en boucle ouverte.

 Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.

IV.1.4.2. Système de commande en boucle fermée (système asservis)

Notion de retour :
Le retour est la propriété par la quelle dans un système de commande le signal de sortie est comparé à chaque
instant au signal d’entrée de manière à fermer le signal de commande approprie. Ses propriétés sont :
- Plus grande précision au prix d’une plus grande complexité.
- Diminution de la sensibilité du rapport entrée / sortie à la variation des caractérisations du système.
- Réduction des effets dus à la non linéarité et à la distorsion.

Figure IV.6 : Système de commande en boucle fermée.

Donc : Un système linéaire est défini par des équations différentielles à coefficients constants. On peut associer
à ces équations des fonctions de transfert exprimées en utilisant la notation complexe ou les transformées de
Laplace (jw = p).

 Exemple : À titre d’exemple, le réglage de la température en agissant sur un organe de réglage (la
vanne) en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la valeur réelle.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 3

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

PERTURBATIONS
(Débit d’entrée ,temps ,
ACTION DE
Comparaison et échange de température
correction jusqu’à
COMMANDE
etc…)
Ts =1200°C (Débit du gaz
Combustible
SYSTÈME T
) FOUR
SALLE DE DE s
CONTROLE À GAZ
REGLAGE SORTIE
ORDRES
T=1200°C

CAPTEUR DE
TEMPERATURE

Figure IV.7 : Exemple d’un système de commande en boucle fermée.

 Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut être instable, ne réagit
malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la perturbation a déjà faite son effet d’où l’idée
d’exploiter les avantages d’un système en boucle ouverte qui permet d’anticiper la perturbation.

IV.1.5. Principaux organes des systèmes de commande

 Le capteur : C’est un organe de transformation d’une grandeur physique en une autre, en général un
système de commande en boucle fermée comporte au moins deux capteurs, l’un à l’entrée, l’autre à la
sortie .ils élaborent deux grandeurs de même nature, donc compatibles qui consistent les entrées des
détecteurs d’écart.
 Le détecteur d’écart : C’est l’organe comparateur, système à deux entrées (sortie des capteurs) est une
sortie proportionnelle à l’erreur ou l’écart entre les deux entrées. Parfois cet organe est combiné avec les
capteurs.
 L’actionneur : C’est l’élément qui commande le système à asservir sa fonction fondamentale est donc
l’exécution, il travail souvent à de très hautes puissances.
 L’amplificateur de puissance : Situe entre le détecteur d’écart et l’actionneur c’est lui qui délivre la
puissance d’entrée nécessaire à ce dernier.
 Le correcteur : Installe entre le détecteur d’écart et l’amplificateur il travaille donc a basse puissance,
cet organe permet de d’améliorer les performances du système asservi.

IV.1.6. Schéma fonctionnel d'un système de régulation automatisée

La définition des fonctions de transfert de chaque bloc de l’ensemble d’un procédé permet de construire un
schéma fonctionnel qui formalise l’étude d’analyse et de synthèse de la boucle.

Chaine de puissance Z
XC ΔX U Y
+
REGULATEUR PROCESS XC : Entrée, Consigne
ΔX : Écart de régulation,
-
U : Signal de commande,
Chaine de contre réaction (de faible puissance) Y : Variable de sortie ou variable à
régler ou mesure,
Xm
CAPTEUR Z : Perturbation,
Xm : Grandeur physique à la sortie
de capteur.

Figure IV.8 : Schéma fonctionnel d'un système de régulation automatisée.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 4

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.1.7. Propriétés d’un système contrôle

Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique qui soit :
 Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi limité
 Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
 Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation

Figure IV.9 : Propriétés d’un système contrôle.

IV.2. TRANSFORMEE DE LAPLACE ET FONCTION DE TRANSFERT

IV.2.1. Introduction
En matière d’asservissement, la notion d’asservi consiste à rendre esclave la sortie d’un système physique des
variations d’une entrée de référence appelée consigne.
Parmi les questions à se poser sur un système asservi, trois concernent particulièrement l’utilisateur :
Est-il précis ? L’écart  entre la consigne affichée et la valeur de sortie réellement obtenue, est-il élevé ou faible,
voire nul ?
Est-il stable ? La valeur finale de la sortie n’est-elle obtenue qu’après un grand nombre d’oscillations autour de
l’équilibre, caractéristique d’un système trop faiblement amorti ? Un équilibre peut-il être atteint.
Est-il rapide ? La valeur de la sortie est-elle atteinte au bout d’un temps suffisamment court pour être
compatible avec les besoins de l’application ?
Comme nous le verrons par la suite, les exigences précédentes sont contradictoires et nécessiteront toujours de
rechercher un compromis le meilleur : cette contradiction est nommée dilemme stabilité – précision.

IV.2.2. Transformation de LAPLACE

La modélisation d’un système physique fait intervenir un système d’équations différentielles. Sa résolution (plus
ou moins difficile) permet la détermination de régimes transitoires du système dynamique. Ces régimes peuvent
aussi être déterminés en utilisant le calcul opérationnel fondé sur la transformation de Laplace.

IV.2.2.1 Définition de la transformée de Laplace

Soit f(t) une fonction causale, alors la transformée de Laplace de f est : Fp   e  pt f t dt . On dit que F(p)

0

est l’image de f(t) dans le domaine symbolique et que f(t) est l’image de F(p) dans le domaine temporel. On
appelle transformation de Laplace l’application « L » telle que L [f]=F.

IV.2.2.2 Propriétés
On suppose que F(p) et G(p) sont les images de f(t) et g(t), deux fonctions causales.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 5

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

Fonctions temporelles Fonctions de LAPLACE

Unicité L [f(t)]
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
Linéarité L [k.f(t)] k.F(p)
Linéarité L [f(t) + g(t)] F(p) + G(p).
Amortissement L [f(t).e-at] F(p+a)
Retard L [f(t-T)] e-pt.F(p)
Facteur d’échelle L [f(at)] 1 𝑝
𝐹( )
𝑎 𝑎
Dérivation 1 L [f'(t)] p.F(p)-f(0)
2
Dérivation 2 L [f ''(t)] p .F(p)-p.f(0)- f' (0)
𝑛
Dérivation n L [fn (t)]
𝑝 . 𝐹(𝑝) − ∑ 𝑝𝑛−𝑘 . 𝑓 𝑘−1 (0)
𝑛

𝑘=1
Valeurs initiales 𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) lim 𝑝𝐹(𝑝)
𝑡→0 𝑝→∞
Valeurs finales lim 𝑓(𝑡) lim 𝑝𝐹(𝑝)
𝑡→∞ 𝑝→0

IV.2.2.3 Transformées usuelles

Fonction f(t) F(p)= L [f(t)]
Dirac b . δ(t) b
Echelon unité 1 1
𝑝
Echelon b 1
𝑏.
𝑝
Rampe b .t 1
𝑏. 2
𝑝
Puissance b . tn 𝑛!
𝑏.
𝑝𝑛+1
Exponentielle b. e-at 𝑏
𝑝+𝑎
Premier ordre b. (1-e-at) 𝑏 𝑎
.
𝑝 𝑝+𝑎
Sinus b.sin(ωt) 𝜔
𝑏. 2
𝑝 + 𝜔2
Cosinus b. cos(ωt) 𝑝
𝑏. 2
𝑝 + 𝜔2

Remarque :
On peut utiliser la transformée de Laplace pour résoudre les équations différentielles en suivant ces tapes :
i) On cherche à résoudre un système différentiel linéaire à coefficients constants, dont les inconnues sont des
fonctions x(t); y(t).
ii) La transformation de Laplace fait passer du système différentiel à un système linéaire (L) dont les inconnues
sont les transformées de Laplace X(p) ; Y(p); …… de x(t); y(t); …….
iii) Les coefficients de (L) sont des polynômes en p. Ses solutions sont donc des fractions rationnelles
(polynôme divisé par un polynôme).

IV.2.2.4. Original d’une fonction

Définition : Si L [f(t)]=F(p), on dit que « f » est l’original de « F ». On note f(t) = L -1 [F(p)].
On admet que l’original s’il existe, est unique.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 6

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

Propriété Linéarité :
L -1 [F+G]= L -1 [F] + L -1[G]
L -1 [kF] =k L -1 [F] pour tout k réel.

Rechercher les originaux des fonctions rationnelles F suivantes :

*Pôles simples
𝑁(𝑝)
𝐹(𝑝) = (𝑝−𝑝 avec pi ≠p,
1 )(𝑝−𝑝2 )……..(𝑝−𝑝𝑚 )
On peut alors toujours écrire :
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑚
𝐹(𝑝) = + + ⋯+
(𝑝 − 𝑝1 ) (𝑝 − 𝑝2 ) (𝑝 − 𝑝𝑚 )
𝐴𝑖 = 𝐹(𝑝)(𝑝 − 𝑝𝑖 )|𝑝=𝑝𝑖
On en déduit : f(t)= (A1ep1t + A1ep1t+………………+ Amepmt)

*Pôles doubles
𝑁(𝑝)
𝐹(𝑝) = ...(𝑝−𝑝 )2 ….
𝑖
On peut alors toujours écrire :
𝐴𝑖1 𝐴𝑖2
𝐹(𝑝) = ⋯ . . + 2
+ +⋯
(𝑝 − 𝑝𝑖 ) (𝑝 − 𝑝𝑖 )2
𝐴𝑖1 = 𝐹(𝑝)(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 |𝑝=𝑝𝑖
𝑑(𝐹(𝑝)(𝑝−𝑝𝑖 )𝑛 )
𝐴𝑖2 = |
𝑑𝑝 𝑝=𝑝 𝑖
On en déduit que la contribution des fractions simples dues aux pôles doubles sont : f(t)= (…..+Ai1epit +
Ai2epit+…)

IV.2.2.5. La résolution des équations différentielles

Soit l’équation différentielle suivante :
d n y( t ) d n 1 y( t ) dy( t ) d n x(t)
an  a   ......  a  a y ( t )  b  ....  b 0 x ( t )
dt n 1
n 1 1 0 n
dt n dt dt n
Par application de la transformée de la place, cette équation devient:
  
Y(p) a n .p n  a n 1 .p n 1  ...  a 0  X(p) b n .p n  b n 1 .p n 1  ...  b 0  C(p) 
Avec C(p) le polynôme dépendant des conditions initiales :
On pose alors :
D(p)  a n .p n  a n 1 .p n 1  ...  a 0 et N(p)  b n .p n  b n 1 .p n 1  ...  b 0
N ( p)
Ce qui donne : Y(p)  X ( p )  C( p )
D( p )
Pour retrouver l’original y(t), on utilise la table de transformée de la place ou alors décompose Y(p) en éléments
simples.

IV.2.3. Fonction de transfert d’un système

IV.2.3.1. Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO
On définit la boucle ouverte (BO) comme l’association de la chaîne directe avec la chaîne de retour mais avec
ε=E (on ouvre la boucle).
S(p)
On définit la fonction de transfert en boucle ouverte : H(p)  E(t) Système physique S(t)
E ( p)
linéaire h(t)
Cette fonction de transfert ne possède aucune réalité physique car elle ne
décrit pas le système réel (c’est-à-dire bouclé) mais constitue un intermédiaire de calcul permettant d’apprécier
la stabilité d’un système bouclé.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 7

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

De manière générale, cette fonction de transfert en boucle ouverte peut s’écrire sous la forme :
S(p) a 0  a 1p  ...  a m p m
H ( p)  
E(p) b 0  b1p  ...  b n p n
C’est une fonction rationnelle. L’ordre du système (qui est l’ordre de l’équation différentielle) est le degré du
dénominateur de H(p).

IV.2.3.2. Fonction de transfert en boucle fermée FTBF

On définit cette fonction telle que :
S(p) E(Consigne) ε =E-R S(Sortie)
H ( p)  + A(p)
E ( p) -

On a : S(p)=A(p)x[E(p)-R(p)] R(retour)
S(p)=A(p)x[E(p)-B(p).S(p)] B(p)
S(p)[1 +A(p) x B(p)]= E(p) x A(p)
A ( p)
H ( p) 
1  A(p)B(p)

*Système asservi à retour unitaire

-Un cas particulier important est celui ou le retour est unitaire, c’est-à-dire B(p)=1.
-Dans ce cas, la FTBF se simplifie pour donner :
A ( p)
FTBF  H(p) 
1  A ( p)
*Système équivalent
E(p) ε(p) E2(p) S(p)
S(p) E 2(p) S(p)
H ( p)    + A(p) x B(p) 1/B(p)
E(p) E(p) E 2(p) -
Ap Bp  1 Ap 
H ( p)   
1  Ap Bp  B(p) 1  Ap Bp 

IV.2.3.3. Opérations sur les fonctions de transferts schéma-blocs

*Transferts en cascade (en série)

Considérons le schéma suivant :

E(p) S(p)
G1(p) G2(p) Gn(p)

La transmitance calcule : H(p)=G1(p)xG2(p)x……x Gn(p)

G1(p)

E(p) S(p)
*En parallèle +
G2(p) +
+
On trouve aisément par combinaison :
G(p) = G1(p) + G2(p) + …+Gn(p
Gn(p)

*Principe de superposition
Cas d'un système à plusieurs entrées
Soit un système de fonction de transfert H(p), sollicité par deux entrées E1(p) et E2(p). On note S(p) la sortie de
ce système.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 8

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

Annulons l'entrée E2(p) alors on trouve : S1(p) = H(p) E1(p) E1(p)

De même annulons l'entrée E1(p) on trouve : S2(p) = H(p) E2(p) H(p)
S(p)

E2(p)
Appliquons le principe de superposition, alors la sortie du système est :
S(p) = S1(p) + S2(p)

*Autre application
Soit un système constitué de deux blocs de fonction de transfert A(p) et B (p), sollicité par une entrée E(p), et
une seconde entrée Z(p) pouvant représenter des perturbations. On note S(p) la sortie de ce système.

Là encore on procède de la même façon en annulant successivement les deux entrées, puis on applique le
principe de superposition.
Annulons l'entrée Z(p) alors on trouve :
E(p) S(p)
S1(p) = G1(p) G2(p) E(p) G1(p) + G2(p)
+

De même annulons l'entrée E(p) on trouve : S2(p) = G2(p) Z(p) Z(p)

Et ainsi :
S(p) = S1(p) + S2(p) = G2(p) [G1(p) E(p)+ Z(p)]

*Autres simplifications
1)
E(p) S(p)
E(p) S(p) G (p) +
-
+ G (p)
-

X(p) G (p)

X(p)

2)
E(p) S(p) E(p) S(p)
G (p) + + G (p)
- -

X(p)
1/G (p)

X(p)

3)
G(p)

E(p) E(p)
G(p) 1/G(p)

1/G(p)

4)
G(p)

E(p) E(p)
G(p) G(p)

G(p)

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 9

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.3. ANALYSE DES SYSTÈMES

IV.3.1. Systèmes linéaires
IV.3.1.1. Système
Amplificateur, moteur, mécanisme, combinaison de mécanique et d’électronique… tout système disposant
d’une commande ou d’un signal d’entrée et restituant une grandeur en sortie.

IV.3.1.2. Système linéaire

Système dont les grandeurs caractéristiques sont liées par des équations différentielles linéaires à coefficients
constants.
-Les paramètres a1, a0, b2, b1 et b0 sont constants (ils ne varient pas avec le
temps) et dépendent des éléments internes du système.
-L’ordre du système est défini par l’ordre de dérivé le plus haut.
IV.3.2. Réponse temporelle des systèmes
On veut caractériser les systèmes d’une part par leur fonction de transfert et, d’autre part, par leur
comportement.
Ce dernier peut être mis en évidence par la réponse s(t) à une entrée donnée.
Classiquement, on peut apprendre beaucoup des systèmes en observant la réponse aux entrées suivantes :
*Impulsion → réponse impulsionnelle
*Echelon → réponse indicielle
*La rampe
*La sinusoid → réponse fréquentielle
IV.3.2.1. Les différentes entrées classiques
IV.3.2.1.1. L’échelon
C’est l'entrée la plus utilisée. Elle correspond à un changement brusque de
consigne. Cette fonction est définie par :
t>0 → f(t)=a et t≤0 → f(t)=0

On appelle échelon unitaire la fonction dont la TL est 1/p (a = 1). On le

note souvent u(t). On appelle réponse indicielle la réponse à échelon unité.

IV.3.2.1.2. La rampe
La rampe de pente a est la primitive de échelon de hauteur a. Elle est définie
par : t>0 → f(t)=at et t≤0 → f(t)=0

La fonction rampe de pente a sa transformée de Laplace est définie par :

F(p)=a/p2
On peut définir également la rampe unitaire : la rampe de pente 1.

IV.3.2.1.3. L’impulsion
L'impulsion unité, on l’appelle aussi impulsion de Dirac. On la note
généralement (t).
Sa transformée de Laplace est TL [(t)] = 1.

IV.3.2.2. Réponse d’un système du premier ordre

IV.3.2.2.1. Fonction de transfert
Un système du premier ordre est décrit par :
ds( t ) de( t )
b 0 s( t )  b1  a 0 e( t )  a 1
dt dt
Nous ne traiterons, dans ce chapitre, que les systèmes pour lesquels a0  0 et a1 = 0.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 10

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

a0 a 0 / b0
La fonction de transfert de ces systèmes est : Hp   
b 0  b1 p 1  ( b1 / b 0 ) p

Ce que nous pouvons mettre sous la forme : Hp  

K
1  p
On appelle :
- K =a0/b0 : le gain statique,
- τ= b1/b0 : la constante de temps du système.

IV.3.2.2.2. Réponse à un échelon

On applique à l’entrée du système de premier ordre un échelon d’amplitude e(t)=a.
La Transformée de LAPLACE de l’entrée est donc E(p) =a/p. La sortie du système est telle que :
t
K.a 
S(p)  E(p).H(p)  → L-1 [S(p)] =s(t) → s( t )  K .a.(1  e 
)
p(1  p)
Pour toutes les réponses indicielles (a un échelon), on définit 5%
Régime permanent sp(t) tel que :
a.K
t >> tr s p ( t )  lim..t  s( t )  s()  K.a
95%
• Temps de montée tm : est le temps pendant lequel s(t) passe
de 0.1 sp(t) à 0.95 sp(t). 63%
Régime Régime
• Temps de réponse tR : Il est défini à 5% du régime Permanent
Transitoire
permanent d’un système linéaire du 1er ordre pour une entrée
échelon.
t
tR

τ 3τ
s(tR) = 95% s (∞)→ K.a.(1  e 
)  0.95.a.K → 1-e-x = 0

0.95→ x=3→ tR=3τ 4.aτ

e(t)
s(t)
IV.3.2.2.3. Réponse à une rampe 3.aτ τ
L'entrée est une rampe de pente à : e(t) = a.t.u(t). Sa Transformée de
Laplace est E(p) = a/p 2. La sortie est donnée par : 2.aτ aτ
K.a 1
S(p)  . →
 1 aτ
p (p  )
2

 aτ/3 sp(t) t
t
0
s(t )  s 1 (t )  s 2 (t )  K .a.t     K .a..e
 τ 2τ 3τ 4τ 5τ


Les caractéristiques de cette réponse sont : Ka/τ

• Le Régime permanent est sp(t) = Kat
• Si K= 1, la sortie s(t) suit l’entrée avec un retard constant ().
• Si K 1, sp(t) et e(t) n'ont pas la même pente. Ils divergent.
• La différence entre la sortie et l’entrée est appelée erreur de trainage
et ε= s (∞) – s (t) = a..

IV.3.2.2.4. Réponse à une impulsion

L'entrée est donnée par : e(t) = a δ (t) t

En TL : E(p)=a 0 τ 2τ 3τ 4τ 5τ
La sortie est donnée par :
t
K .a K .a  
S(p)  . → s(t )  .e
1  p 

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 11

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.3.2.3. Réponse des systèmes du second ordre

IV.3.2.3.1. Fonction de transfert
L'équation différentielle la plus générale de second ordre est :
d 2 s( t ) ds( t ) d 2 e( t ) de( t )
b2 2
 b 1  b 0 s ( t )  a 2 2
 a1  a 0 e( t )
dt dt dt dt
Dans ce paragraphe, nous n'étudierons que les systèmes tels que les dérivées de l’entrée n'interviennent pas ( a2 =
a1= 0). La fonction de transfert de ces systèmes peut se mettre sous la forme :
K . n2 K
H( p )  
p 2  2z n p   n2 2zp p 2
1 
 n  n2
K : est le gain statique du système
n : est la pulsation naturelle non amorti (en r d s ). On pourra poser la constante de temps n =1/zn.
z : est le coefficient d'amortissement.

Si on cherche les pôles de la fonction de transfert (les racines du dénominateur), on distingue 3 cas possibles:
1. z>1 p1,2=  z n   n z 2  1 sont deux pôles réelles →le système est stable (régime sur amorti)
2. z=1 p1,2=- n sont deux pôles doubles →le système est juste oscillant (régime amorti critique )
3. 0<z<1 p1,2 sont deux pôles complexes → le système est instable (il oscille : amortissement sur critique).

IV.3.2.3.2. Réponse à un échelon Ka

*Pour z>1
On parle de système à fort amortissement. Les deux pôles réels p1 et p2
donnent une réponse qui sera la somme de deux exponentielles. Pour une
entrée : e(t)=a u(t) → E(p)=a/p

t
0
La sortie est donnée par :
K.a. 2n  1 
t
2  
t
1 2
S(p)   s( t )  K.a.1  e  e .u ( t )
p(p  p1 )(p  p 2 )  1   2 1   2 
 
Avec p1=-1/τ1 et p2=-1/τ2

Les caractéristiques de cette réponse sont :

 le Régime permanent est : sp(t)=K.a.
 à l'origine, la tangente est horizontale.

*Pour z=1
Par rapport au paragraphe précèdent, les pôles sont confondus.
K . n2  
t
n

S( p )   s(t )  K .a 1  (1   n t )e  .u(t )
(p   n ) 2  
La courbe de réponse ressemble a la courbe obtenue au paragraphe précèdent, mais la croissance est plus rapide.

*Pour z<1
On parle de système à faible amortissement. Les pôles sont complexes conjugues. La réponse temporelle est :

s(t )  K .a 1 
1
1  z2
 
e  zn t sin 1  z 2  n t       arctg
z
1  z2
.
  avec

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 12

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

Réponse indicielle d’un second ordre a faible amortissement

Les caractéristiques de cette réponse sont :

- Régime permanent sp(t)=K.a
- à l’origine, la tangente est horizontale
- Pulsation propre amortize  p   n 1  z
2

2
- Pseudo-période des oscillations : Tp 
p
Tp  
- Temps de montée (temps au bout duquel s(t) atteint pour la première fois sp(t)). t m  1  
2  
Tp 
- Temps de pic t p  
2 p
- Temps de réponse a 5% : C’est le temps au bout duquel la sortie atteint le régime permanent à 5% près et
y reste. L'abaque ci-joint donne ce temps en fonction des caractéristiques de la fonction de transfert. Une
approximation pour z<<1 est :
n 3
tr  3  qui est le temps de réponse de l'enveloppe exponentielle.
z z n
 z 
Le dépassement D= s(tp)- K.a. Le calcul donne : D  K .a. exp  
2 
 1 z  .
IV.4. PERFORMANCES DES SYSTEMES
IV.4.1. Introduction : critères de performance

Les critères permettant de qualifier et quantifier les performances du système sont : la stabilité, la précision, la
rapidité et l'amortissement.
L'asservissement idéal est un système ayant une bonne stabilité et bonne précision, le régime transitoire
doit être rapide et bien amorti. Ces critères de performances ne sont pas toujours compatibles. Par exemple
en mécanique, un processus rapide est léger, il a ainsi une faible inertie et risque d’être peu amorti voire
instable. D’autre part si on veut améliorer la précision, on raidit l'asservissement et on risque de tomber alors
sur un phénomène d'instabilité. Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande permettant de
respecter au mieux ces critères.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 13

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.4.2. La stabilité
Un système linéaire est stable à la condition nécessaire est suffisante que tous les Im
pôles de la fonction de transfert ont une partie réel négative.
 Re <0 => Système stable ; Stabilité
 Re = 0 => Système juste oscillant. ; Re
 Re >0 => Système instable.

IV.4.3. La précision
La précision caractérise l'aptitude d'un système à atteindre la valeur de sortie souhaitée. L'écart entre la
consigne (sortie attendue) et la sortie (sortie réelle) se caractérise donc de la manière suivante (entrée et
sortie homogènes) : ε(t) = e(t) – s(t) et on envisage la valeur de ε pour t →∞ (régime permanent)
L'écart est exprimé dans l'unité de la grandeur de sortie, ou encore en %. On peut alors envisager l'écart à la
sortie du comparateur, ce qui est équivalent. On distingue différents types d'erreur, en fonction du signal
d'entrée.

#Précision statique, erreur statique : la réponse indicielle

(échelon d’amplitude E0) permet la mise en évidence de
l'erreur statique.
On verra par la suite que suivant la nature du système cette
erreur peut ne pas être nulle, et que des corrections
(augmentation du gain, du nombre d’intégrations...) peuvent
réduire ou annuler cette erreur.

#Ecart de traînage (ou de poursuite), erreur en vitesse :

la réponse à une rampe permet la mise en évidence de
l'erreur en poursuite d'un système suiveur.
On caractérise comme indiqué sur la figure ci-contre,
l'erreur de traînage, que l'on observe en régime permanent.
L’erreur de traînage ou erreur en vitesse, participe aussi à la
précision d’un système, que l’on peut améliorer par des
corrections

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 14

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.4.4. La rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque variation du signal d'entrée.
Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique (système stable), on retient
alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à n%.
En pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (Tr5%) appelé aussi temps d'établissement, c'est le temps
mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ± 5% près et y rester.
Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de la phase transitoire. C’est une des caractéristiques importantes
des systèmes bouclés. On cherchera souvent à diminuer ce temps de réponse, sans que cela soit au détriment
d'autres performances.

IV.4.5. L'amortissement
L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie. Plus
ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.

Pour caractériser la qualité de l'amortissement on peut retenir

deux critères :

# le taux de dépassement, qui caractérise l’amplitude maximale

des oscillations :
D1 : premier dépassement
t1 : instant du premier dépassement
s(∞) : valeur asymptotique de la sortie en régime permanent.
On exprime le dépassement en % :
𝑠(𝑡1 )−𝑠(∞)
𝐷1 % = × 100
𝑠(∞)
Pour un système c'est le premier dépassement qui est le plus
pénalisant. C'est celui qui est donc pris en compte.

# Le temps de réponse à 5% qui correspond au temps de stabilisation du système.

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 15

CHETTAH CHOUAIB/ PARTIE B : Régulation Chapitre IV : Analyse de la commande linéaire des systèmes continus

IV.5. STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CRITERE DE ROUTH

IV.5.1. Définition
Un système stable peut être définit comme un système qui reste au repos à moins que l'on excite au moyen d'une
source extérieure et qui revient au repos dès que toute excitation cesse .Un système stable peut être définit
comme un système dont la réponse à l'impulsion tend vers zéro quand «t» tend vers l'infini.

IV.5.2. Critères de stabilité de ROUTH

- Ce critère est applicable à l’équation caractéristique d’un Système en boucle fermée.
𝐇
𝐅𝐓𝐁𝐅 = 𝟏+𝐆𝐇 , ou 1+GH = 0 est l’équation caractéristique.
- C’est un critère qui permet de savoir si les racines de l’équation algébrique du genre : Ampm + Am-1pm-1
+ …. + A1p + A0p0 = 0, ont leurs parties négatives sans avoir à les résoudre.
- Conditions nécessaires et suffisantes : Le critère de ROUTH n’est applicable que si tous les Ai de
l’équation algébrique sont positifs. Exemple : p5+2p3+2p2+p=0 (Nous pouvons appliquer le critère de
ROUTH)

Construction de la table des coefficients de ROUTH :

Equation caractéristique: 1+T(p) = AmPm +Am-1Pm-1+Am-2Pm-2+Am-3Pm-3+Am-4Pm-4 +....+A1P + A0P0 = 0. On
arrange les coefficients sur la ligne.
AmPm +Am-1Pm-1+Am-2Pm-2+Am-3Pm-3+Am-4Pm-4 +Am-5Pm-5 +……..+A1P + A0P0 = 0
m
p Am Am-2 Am-4 0 0
pm-1 Am-1 Am-3 Am-5 0 0
pm-2 b1 b2 b3 0
pm-3 c1 c2 c3
pm-4 d1 d2 d3
pm-5
.
.
p0

𝐀𝐦−𝟏 𝐀𝐦−𝟐 −𝐀𝐦 𝐀𝐦−𝟑 𝐀𝐦−𝟏 𝐀𝐦−𝟒 −𝐀𝐦 𝐀𝐦−𝟓

𝐛𝟏 = 𝐀𝐦−𝟏
, 𝐛𝟐 = 𝐀𝐦−𝟏
, ………….……..
𝐛𝟏 𝐀𝐦−𝟑 −𝐀𝐦−𝟏 𝐛𝟐 𝐛 𝐀 −𝐀 𝐛
𝐜𝟏 = , 𝐜𝟐 = 𝟏 𝐦−𝟓 𝐦−𝟏 𝟑,………….……..
𝐛𝟏 𝐛𝟏

- Le calcul des lignes est poursuivi jusqu’à ce que la première colonne soit remplie.
- Le système est stable si et seulement si tous les termes de la première colonne sont strictement positifs.

Exemples : p4 + p3 + 3.p2 + p + 1=0

p4 + p3 + 3.p2 + p + 1=0
p4 1 3 1 0
p3 1 1 0 0
p2 2 1 0
p1 0.5 0
p0 1

Système stable

Université 20 AOUT 1955 SKIKDA - 2022-2023_LICENCE S6 – Raffinage et pétrochimie Page 16