CINEMATIQUE DU SOLIDE PARFAIT

Etude des mouvements des corps indépendamment des causes qui les produisent.
grandeurs cinématiques : position, vitesse, accélération

1. RAPPELS
1.1.Référentiel et repère
Référentiel
Mouvement d’un solide :étudier vis-à-vis d’un référentiel,
Le référentiel constitue le système matériel par rapport auquel on étudie.
Il est constitué d'un ensemble de points non alignés, invariables les uns par rapport aux autres et
d'une horloge qui permet la mesure du temps
Tout corps solide peut être considéré comme référentiel.

Repère
Le référentiel étant choisi, il faut lui associer un repère. Ce dernier peut être matérialisé par des
marques faites sur le référentiel, afin de pouvoir se repérer dans l’espace physique.
Généralement, on choisit trois axes perpendiculaires qui se coupent en un point O, définissant
l’origine du repère.
Nous pouvons facilement comprendre la notation R(O, e 1 , e 2 , e 3 ) qui nous informe que le repère
(O, e 1 , e 2 , e 3 ) est lié au référentiel R.
Le référentiel et le repère sont deux notions différentes.

En résumé :
Le référentiel représente l’objet physique associé au lieu d’étude d’un mouvement :
A titre d’exemple, un référentiel peut être défini par la terre, une table de laboratoire, un train, etc.
L'observateur ou l'expérimentateur et ses appareils de mesure sont supposés immobiles
Le repère n’est que l'outil mathématique qui permet d’exprimer un vecteur (la position d’un point, sa
vitesse ou son accélération). Il constitue le cadre dans lequel on représentera les grandeurs
cinématiques.
Remarque : A chaque référentiel on peut associer une infinité de repères.

1.2. Repère de référence et repère de projection

A titre d’exemple, dans la figure 1, nous considérons un corps solide, représenté par son centre de
gravité G, en mouvement de rotation circulaire, autour d’un point O appartenant à un mur vertical.

x2
uθ ur

G
e 2 ur
uθ θ x1
R0 O
e1

Figure 1
Le référentiel R0, par rapport auquel on étudie le mouvement A ce référentiel on associe les deux
axes (Ox1), (Ox2) perpendiculaires, tracés sur le plan.
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformable

Nous pouvons imaginer une caméra collée au mur au point O, à partir duquel on peut observer
l’évolution de la position du point G. C’est ce qui définit le repère de référence noté R0(O, e 1 , e 2 ).
On associe au corps étudié un autre repère R1(G, u r , u θ ). Ce dernier repère est lié au corps et le suit
dans son mouvement et pourra servir comme un repère de projection.
Dans la base du repère d’étude, lié au mur R0(O, e 1 , e 2 ) :
OG = x 1 e 1 + x 2 e y = ( R cos θ )e 1 + ( R sin θ )e 2
Dans le repère de projection lié au solide R1(G, u r , u θ ) :
OG = R u r

Le mouvement est étudié par rapport à R0, les observations sont effectuer à partir de la caméra.
C'est la caméra qui enregistre la variation de la position.
le vecteur vitesse du point G : C'est la dérivée du vecteur position par rapport à R0, sous la forme :
d OG
V(G ) =
dt
R0

Le vecteur vitesse peut être exprimé de deux façons :

Dans la base du repère d’étude, lié au mur R0(O, e x , e y ) :
d . . . .
V = ( x1 e 1 + x1 e 2 ) = ( x1 e 1 + x 1 e 2 ) = ( − R θ sin θ )e 1 + ( R θ cos θ )e 2
dt
Dans la base du repère de projection lié au solide R1(G, u r , u θ ) :
d OG d .
V(G ) = = ( Ru r ) = R θ u θ
dt dt R0
R0

1.3. Position d'un solide en mouvement

Pour décrire la position d’un point, trois dimensions sont nécessaires (Mécanique du point)
Pour décrire la position d’un solide il faut sa position et son orientation (Mécanique du solide)
(VOIR ANIMATION)

2. TORSEUR CINEMATIQUE ASSOCIE AU MOUVEMENT D’UN SOLIDE

Objectif : A et B deux points du solide S V S/R0(B) = V S/R0(A) + Ω S/R0 ∧ AB
N.B. V S/R0(B) se lit vitesse au point B lié S par rapport à R0

2.1. Définition d’un solide parfait et mouvement

Un solide parfait est un milieu indéformable. C’est un ensemble de points matériels dont la distance
entre deux points quelconques est constante et ne change pas au cours de son mouvement.
Soient deux points A et B d’un solide S en mouvement par rapport un référentiel R(O, e 1 , e 2 , e 3 ).
le vecteur AB dépend du temps, à priori (fig. 2).
La distance entre ses deux points || AB || reste.

2
Chapitre2 : Cinématique du solide parfait

a. Translation b. Rotation
c. Composition de
Translation+Rotation
A
B B
A B B A
A
B B B B
A
A A A
B e3
O
e2
A e1
R

Figure 2.Exemples de mouvements d’un solide

Le mouvement d’un solide indéformable peut être

Translation (Fig. 2.a) : tous les point du solide se déplacent à la même vitesse (mécanique du point).
Rotation (Figure 2.b) ou la composition des deux (Figure 2.c) : Les points matériels, qui n’ont pas
tous la même vitesse. Un seul vecteur ne suffit plus pour caractériser la vitesse du corps solide.
Il faut un champ vectoriel de vitesse, qui varie d’un point du solide à l’autre. d'où l’introduction du
torseur cinématique.

a. Translation b. Rotation
c. Composition de
Translation+Rotation
A
B B
A B B A
A
B B B B
A
A A A
B e3
O
e2
A e1
R

Figure 2.Exemples de mouvements d’un solide

2.2. Formule fondamentale de la cinématique du solide parfait

Soient deux points A et B d’un solide S

|| AB || = constante
d 2 d 2 d d
(|| AB || ) = ( AB )= 2 AB ( AB ) = 2 AB ( OB − OA ) = 0
dt dt dt dt

3
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformable

d d
Ce qui permet de déduire : AB . ( OB ) = AB . ( OA )
dt dt
Pour préciser le référentiel par rapport auquel s’effectue la dérivation, nous adoptons la notation
suivante :
d OA
= V S/R(A) : la vitesse du point A lié à S vis-à-vis de R
dt R

d OB
=V S/R(B) : la vitesse du point B lié à S vis-à-vis de R
dt R

En résumé :
Quelques soient les points A et B liés à S on a :

AB . V S/R(B) = AB . V S/R(A)
D’après le théorème du paragraphe 6 du premier chapitre I, on conclut que :
− Le champ des vitesses des points du solide S par rapport à R est un champ de points équiprojectif.
− Le champ des vitesses de S par rapport à R peut être donc considéré comme le champ des
moments d’un torseur, noté : VS/R, dit torseur cinématique, associé au mouvement de S par rapport
à R.
La résultante de ce torseur, dit résultante cinématique, notée Ω S/R définit la vitesse de rotation du
solide, autour d’un axe instantané de rotation. Ce torseur admet un axe central dit axe instantané de
rotation du solide S par rapport au référentiel R. On comprend bien que cet axe est parallèle à la
résultante Ω S/R.

Ainsi, en déterminant les éléments de réduction Ω S/R et V S/R(A),du torseur cinématique en un point
A, lié au solide S, nous pouvons déduire la vitesse de n’importe quel point du solide.
En effet, la relation du transport appliquée au torseur cinématique permet d’écrire : Quelque soient
les points A, P :

V S/R(P,t) = V S/R(A,t) + Ω S/R ∧ AP

2.3. Dérivation d’un vecteur lié au solide parfait

On se met dans le cadre d’un mouvement quelconque d’un solide S d’un par rapport à un référentiel
R0et choisissons un vecteur X lié à S. Ce vecteur peut être défini, en choisissant deux points A et B
du solide S tels que : X = AB .
Lors du mouvement du solide, le vecteur X varie au cours du temps, par contre son module reste
constant (|| X || = || AB ||= Cte).

La dérivée du vecteur X lié à S par rapport au temps, peut facilement se déduire de la relation de
transport.:

V S/R0(B,t) = V S/R0(A,t) + Ω S/R0 ∧ AB

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Chapitre2 : Cinématique du solide parfait

Soit :

d OB d OA d AB dX
− = = = Ω S/R0 ∧ AB
dt dt R dt dt R0
R0 0 R0

Théorème

Pour tout vecteur X lié à un solide S en mouvement par rapport à un référentiel R0, on a, à chaque
instant :

dX
= Ω S/R0 ∧ AB
dt
R0

2.4.Méthode de détermination de Ω S/R0

Dans cette partie on considère un solide S en mouvement par rapport à R0(O, e 1 , e 2 , e 3 ) et nous
désignons par R1(O1, u1 , u2 , u3 ), le repère lie au solide lui-même.

e3 u2
u3
S
R1 O1

u1 e2
e1 O
R0

Figure 3
On lie à S le repère orthonormé direct R1(O0, u1 , u2 , u3 ) suit le solide dans son mouvement par
rapport à R0.

d ui
Vis-à-vis de R0, chaque vecteur u i (i = 1, 2, 3) : = Ω S/R0 ∧ u i
dt
R0

3 3
d ui
Par suite : ∑ [ ui ∧ ]= ∑ [ u i ∧ ( Ω S/R0 ∧ u i )]
i =1 dt i =1
R0

L’application du double produit vectoriel ([1.6] chapitre 1) :

3 3

∑ [ u i ∧ ( Ω S/R0 ∧ u i )]= ∑ [( u i . u i ) Ω S/R0 –( Ω S/R0 u i ) u i ]

i =1 i =1

= 3 Ω S/R0- Ω S/R0= = 2 Ω S/R0

5
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformable

Par suite, nous pouvons conclure, la proposition suivante :

La résultante cinématique, du mouvement d’un solide S par rapport à un référentiel R0(O, e 1 , e 2 , e 3 ),
peut se déduire :
3
1 d ui
Ω S/R0 = ∑ [ ui ∧ ]
2 i =1 dt
R0

3. ETUDE DE CERTAINS MOUVEMENTS PARTICULIERS

C’est à travers ces mouvements particuliers que l’on interprétera la résultante et l’axe central du
torseur cinématique VS/R.
3.1. Mouvement de translation de S par rapport à R0
Définition 1
Le solide S est en translation par rapport à un référentiel R0, si : quelques soient les points A, B liés à
S, le vecteur AB est constant par rapport à R0.
dX
Conséquence de cette définition : Si on considère un vecteur X lié au solide S, alors on a : = 0
dt

B u3

A u1 u2
B

e3 A

e1 O e2
R

Figure 4
3
d ui 1 d ui
= 0 , i = 1, 2, 3, et Ω S/R0 = ∑ ( ui ∧ )= 0
dt 2 i =1 dt
Ce qui permet de conclure : Dans un mouvement de translation, le vecteur de la résultante
cinématique est nul, soit : Ω S/R0 = 0

Soient deux points M et P du solide : V S/R0 (P) = V S/R0 (M) + Ω S/R0 ∧ MP = V S/R0 (M)

Car : Ω S/R0 ∧ AP = 0
Remarques :
La résultante du torseur cinématique associé au mouvement de translation étant nulle, on déduit, que
c’est un couple. C’est torseur particulier d’invariant scalaire nul