Chapitre 1:

Vecteurs/Torseurs

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 Plan
I-Vecteurs
1. Vecteur libre, vecteur lié
2. Base canonique et composantes d’un vecteur libre
3. Produit scalaire et norme euclidienne
4. Produit vectoriel
5. Moment en un point d’un vecteur lié
6. Produit mixte
7. Base orthonormée d’orientation directe
8. Repère orthonormé d’orientation directe
9. Champ de vecteurs

II-Torseurs
1. Définitions
2. Torseurs élémentaires
3. Exemple d’application

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 I- Vecteurs
L’espace fondamental utilisé en mécanique classique est l’espace ponctuel euclidien
à trois dimensions E.

E est la schématisation mathématique de l’espace physique qui servira de repère à

un observateur

L’espace vectoriel attaché à E est noté E.

A tout
couple
 ordonné (A,B) de points de E est associé un vecteur de E et un seul,
noté A B

Si dans E on fixe un point O, alors à tout point P de E est associé un vecteur unique O P de E et
réciproquement.

1) Vecteur libre, vecteur lié

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2) Base canonique et composantes d’un vecteur libre

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Exemple d’application : Projection d’un vecteur sur une base

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3) Produit scalaire et norme euclidienne

0  3  
      
u   1  ; v   2  u .v  0  3  1  2   2  1  0  u  v
 2 1
   

 
u  u .u  02  12  22  5

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Autre formule :

v
  
  u .v  u . v .cos 
u

  
 si u et v sont unitaires  u .v  cos 
j
 
i si   90  u .v  0

k sortant

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4) Produit vectoriel

x   y   x y x y 
   1  1  2 3 3 2    
X  Y   x2    y2      x1 y3  x3 y1   
base b  i , j , k 
x  y   x y x y 
 3  3  1 2 2 1 

     
 
X  Y  X et  
X Y  Y (cf. produit m ixte)

1  2  1  2  1 
              
 u b   1  ;  v b   0u  v b   1    0    1   u et v ne sont pas colinéaiers
0 1  0   1   2 
         
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 Autre formule :

v
 
u

j

i

k sortant
  
 k unitaire et perpendiculaire à u et à v

         
u  v  u . v .sin  .k si u et v sont unitaires  u  v  sin  .k
  
si   0  u  v  0

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5) Moment en un point d’un vecteur lié

   
 
M P, A, U   PA  U

Autre méthode de calcul : méthode du bras de levier

 
A U j

l (bras de levier) i

k sortant
P

   
   
M P, A, U  .l. U k 
sens du moment :
+ : suivant k direction du moment
- : opposé à k module du vecteur

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Exemple d’Application

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6) Produit mixte


X
le produit mixte reste
         inchangé par
    
X ,Y , Z  Y , Z , X  Z , X ,Y   
permutation circulaire
des trois vecteurs
Z Y
Intérêt de cette remarque :
              

Y . X  Y  0?      
Y , X ,Y  Y . X  Y  X ,Y ,Y  X . Y  Y  0  

Trois vecteurs non nuls sont coplanaires si leur produit mixte est nul.

1  2 1  2  1   2   
  

 u b     
  1  ;v  b   0   u  v b   1    0    1   
;  t b   0  
base b  i , j , k 
0 1  0   1   2  1
           
 2  1 
        
 t , u , v   t .  u  v    0  .  1   2  2  0
 1   2 
  
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7) Base orthonormée d’orientation directe

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8) Repère orthonormée d’orientation directe

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9) Champ de vecteurs
a) Définition

b) Cas particulier :champ des moments

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 II- Torseurs
La notion de torseur est devenue primordiale en mécanique. Le succès de cet outil
mathématique provient de la concision d’écriture qu’il apporte. On l ’utilise :
En Sthénique pour modéliser les actions mécaniques

En Cinématique pour caractériser les champ des vitesses des points d ’un solide
En Cinétique pour rendre compte des quantités de mouvement
et des quantités d’accélération

1) Définitions
a) Champ de vecteur antisymétrique

b) Définition d’un torseur , Relation de transport des moments

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 M  P   M  A  PA  R
   
De la définition du torseur on a : M  B  M  A  BA R
  
 

 M  A  BP  PA  R
    
 M  A  BP  R  PA  R
    
 M  A  PA  R  BP  R

M  P
   
M  B   M  P   BP  R

c) Relation d’équiprojectivité
       
 
 
M  B   M  P   BP  R  BP.M  B   BP. M  P  BP  R
      
 
 BP.M  B   BP.M ( P)  BP. BP  R
 
 
BP.M  B   BP.M ( P)

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    
BP.M  B   BP.M ( P)


M P

M B
P

d) Invariants d’un torseur

            

 
M  B   M  P   BP  R  R.M

  
 B   R.M  P  BP  R  R.M (P)  R. BP  R 
 R.M  B   R.M (P)  h CQFD

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e) Égalité de deux torseurs

f) Somme de deux torseurs

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2) Torseurs élémentaires
a) Couple

b) Glisseur

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3) Exemple d’application

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