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Département GEII
Semestre 3
Année universitaire 2015-2016
TRAVAUX PRATIQUES
DE REGULATION AUTOMATIQUE
MODULE AU3
Certains TP donnent lieu à une préparation écrite. Cette préparation sera remise à l'enseignant
en début de séance et sera notée. La préparation peut être rédigée « à la main ».
Chaque TP donnera lieu à un compte-rendu numérique par binôme. Ce compte-rendu décrira
le travail réalisé en séance, et commentera les résultats obtenus. Le compte-rendu sera envoyé à
l’enseignant par courriel dans un délai de 7 jours après la séance de TP.
x 1.1. Démarrage
MATLAB et les boîtes à outils associées comportent de nombreuses fonctions. Il est impossible de
toutes les décrire. Servez-vous de l’Aide (menu Help ou bouton ?). Lorsque vous connaissez le nom
d’une fonction et que vous souhaitez savoir ce qu’elle fait et/ou comment l’utiliser/la paramétrer,
vous pouvez utiliser aussi l’instruction help nom de la fonction.
Remarque : attention, MATLAB fait la différence entre les minuscules et les majuscules. Toutes les
fonctions doivent être tapées en minuscules
L'exécution d'une ligne provoque automatiquement l'affichage des résultats sous forme d'une liste de
données numériques. Cette fonctionnalité peut être bloquée en mettant un ";" à la fin de chaque ligne
de programme (préférable lorsque le calcul concerne une matrice de grande dimension).
Les instructions home et clear permettent respectivement d’effacer la fenêtre de commande et les
données en mémoire.
A noter que les lignes sont séparées par un ‘;’ et les éléments de chaque ligne, par un espace.
Pour connaître les variables disponibles en mémoire, utilisez l’instruction whos. Les dimensions
d’une matrice (nombre de lignes et de colonnes) sont données par la fonction size
Pour générer un vecteur constitué d’une suite de nombres régulièrement espacés, on utilise l'opérateur
":" .
Le module de contrôle (ou control toolbox) peut être utilisé pour étudier les systèmes linéaires
invariants continus ou discrets. Deux types de modélisation peuvent être envisagés: modélisation par
fonction de transfert et modélisation par espace d'état. Nous envisagerons uniquement les systèmes
continus décrits par une fonction de transfert
Une fonction de transfert modélise un système dynamique (dont l’évolution temporelle des variables
est régie par une équation différentielle linéaire à coefficients constants).
N ( p)
Pour créer un système dont on connaît la fonction de transfert F ( p) , il faut utiliser la
D( p )
fonction tf.m
x 2. UTILISATION DE SIMULINK
SIMULINK est un programme de simulation destiné à simuler les systèmes dynamiques, représentés
sous forme de schémas-blocs.
SIMULINK travaille en interaction avec MATLAB. Les valeurs des paramètres utilisés dans le
schéma de simulation peuvent être fixées dans Matlab, les paramètres sont alors utilisés sous forme
littérale dans SIMULINK. De même, les résultats de simulation, visualisables dans SIMULINK,
peuvent être utilisés sous MATLAB (ce qui permet une plus grande souplesse de traitement)
Tous les composants nécessaires à la réalisation du schéma bloc d'un système se trouvent dans la
bibliothèque standard de SIMULINK : sommateur, fonction de transfert, intégrateur, gains,....
Vous construisez alors votre schéma en glissant des blocs dans la fenêtre de travail et en utilisant la
souris pour effectuer les connexions.
Remarque : Pour visualiser les résultats de simulation, vous avez plusieurs possibilités (voir les
blocs de Sinks). Les blocs To Workspace permettent de stocker les résultats numériques de
simulation dans un vecteur. En cliquant sur le bloc To Workspace, vous pouvez entrer le nom de la
variable et fixer le format : save format : array.
Pour effectuer une simulation, il faut fixer (menu Simulation->Parameters) les paramètres suivants :
- Instant de démarrage (Start Time)
- Temps de simulation (Stop Time)
- Méthode d’intégration numérique. Plusieurs méthodes sont utilisables. Pour tous les TP, vous
utiliserez la méthode à pas fixe (Fixed step, Single Tasking,) dénommée Ode4 (Runge-
Kutta).
La simulation débute à partir de la valeur du "Start Time" et s'achève à celle du "Stop Time"
Module AU3 TP 1
En général, on fixe Start time = 0 et Stop time = 10*cste de tps la plus grande du système à
simuler
Le pas de simulation doit être faible (au moins 1/100ème de la constante de temps la plus petite du
système)
Remarques importantes :
Ce TP nécessite une préparation minutieuse à domicile. Ne pas oublier d’annoter toutes vos
courbes et schémas au fur et à mesure de l’avancement de vos simulations et de commenter vos
résultats de simulation.
Qs,
TP PC
Qe, vapeur d’eau
Pr
TV, QV
Eau
- Ps(t)
Transmetteur de pression Capteur de pression
Légende de la figure 1 :
PC : Contrôleur de pression
TP Capteur/transmetteur de Pression
Qe : débit du produit à l'entrée du réacteur (kg/s) constant,
QV : débit de la vapeur d'eau (kg/s) ,
Tv température de la vapeur, (°K)
Pr : pression réacteur (Pa)
Ps : grandeur physique traduite par le capteur (Pa) proportionnelle à la température.
x: déplacement du clapet de la vanne (%)
u: sortie du régulateur (signal de commande).
indices : e - entrée, s -sortie
Pc(t) : Consigne de pression,
E(t) : Erreur/écart de réglage
Données supplémentaires :
2. PREPARATION
A. Etude en Boucle Ouverte
3. 2 x(t ) 0.3u (t )
d 2 x(t ) dx(t )
2
dt dt
Donner la fonction de transfert W vanne(p) = X(p) / U(p) à partir de cette équation différentielle.
6
5.7
Ps 5
(bar)
x (mm) 0
0 3 6 9 12 15 18 21 24
Temps (secs)
0.6
0.6mm Echangeur,
0 Réacteur, Capteur,
Transmetteur
t(sec.) Ps (bar)
Trouver K et T à partir du graphe sachant que la sortie atteint 95% de sa valeur finale
(soit 6*0.95=5.7 bars) au bout de 15 secondes.
a) Régulation P : C( p ) K
x
x
Calculer la fonction de transfert du système bouclé.
x
Que vaut l’erreur permanente (erreur statique) en fonction de K
En utilisant le critère algébrique de Routh, déterminer le domaine auquel K doit appartenir
pour garantir la stabilité du système bouclé.
K( 1
1
b) Régulation PI : C( p ) ).
Ti p
x
x
Calculer la fonction de transfert du système bouclé.
Que vaut l’erreur permanente (erreur statique) en fonction de K ?
K( 1 Td p )
1
c) Régulation PID: C( p )
Ti p
x
x
Calculer la fonction de transfert du système bouclé.
Que vaut l’erreur permanente (erreur statique) en fonction de K ?
x Pour le régulateur, construire le régulateur PID avec les blocs de base (gains,
Quelques conseils :
Attention, le bloc PID présent dans SIMULINK n’est pas sous la forme
C( p ) K ( 1 Td p ) .
1
Ti p
N’utilisez donc pas ce bloc mais reconstruisez plutôt le schéma du PID suivant :
1 +
1 + K 1
Ti.s +
In_1 Proportionelle Out_1
Integrale Sum
Td du/dt
x
MATLAB
Ajouter dans votre schéma un bloc « clock » connecté à un « to workspace » nommé t. Ceci
x
permettra de tracer les évolutions des variables en fonction du temps.
Pour la simulation, les paramètres doivent être : min step = max step = (constante de temps
x
la plus petite )/100. Temps total de simulation : Tf = 10.(constante de temps la plus grande)
Fonctions MATLAB utiles :
o plot(t,y) : trace la courbe y en fonction de t
o plot(t,y,’r’) : trace la courbe y en fonction de t en rouge (voir help plot pour les autres
couleurs)
o figure(n) : ouvre une fenêtre graphique (n est un entier)
o title(‘titre’) : met un titre à la figure
o xlabel(‘t en s’), ylabel(Qv en Kg/s) : légendes des axes
o hold on : permet de mettre plusieurs courbes sur la même figure
o hold off : annule le hold on
o zoom on : permet de zoomer à l’aide de la souris
o zoom off : supprime le zoom
o ginput(n) : permet de prélever les coordonnées de n points sélectionnés à l’aide de la
souris.
o axis([xmin, xmax, ymin, ymax]) : fixe les valeurs min et max des axes
o gtext(‘texte’) : place le texte sur la figure à l’aide de la souris.
Module AU3 TP 1
x REGULATEUR P
x REGULATEUR PI
x REGULATEUR PID
A. Fixez par la méthode de Ziegler / Nichols les paramètres du régulateur PID et relevez la
réponse indicielle du système bouclé.
B. Modifiez les paramètres du correcteur de manière à obtenir la réponse dite « optimale »,
correspondant au temps de réponse minimal.
Module AU3 TP 1
Ti * 0.83 Tc 0.5 Tc
Td * * 0.125 Tc
§ 1 ·
K p ¨¨1 Td p ¸
© Ti p ¸¹
Remarque : La structure du régulateur est de type mixte : C ( p)