Partie mécanique :

I. Maquette finale après fusion :

Après fusion des groupes il fallait bien trouver les solutions optimales entre celles
proposées par les autres groupes et les notre, surtout que le robot sera fabriqué par les
trois groupes donc il fallait une symétrie au niveau des trois axes
Nous avons effectué plusieurs modifications depuis la dernière soutenance en se basant
sur les composants et matière brute disponibles au laboratoire ainsi sur les différentes
parties de l’ancienne maquette des trois groupes.
Avant qu’on aborde les rectifications effectuées sur notre maquette voilà les différentes
vues en perspective de notre conception finale :
Dans ce qui suit nous allons présenter les différentes rectifications effectuées sur la
maquette, il faut bien noter que certaines rectifications sont effectuées sur les mesures des
différentes pièces ainsi que sur la forme de ces pièces.

1. Pièce intermédiaire entre moteur et la vis :

Solution adoptée de l’ancienne maquette solution de la conception finale

Nous avons consciencieusement développé une solution qui prend en compte

plusieurs aspects cruciaux pour assurer le bon fonctionnement de notre robot. L'un
de ces aspects est la liaison entre l'arbre du moteur et la vis, et nous avons choisi de
conserver l'accouplement élastique pour garantir une connexion à la fois fiable et
permanente. Cet accouplement élastique offre la possibilité de maintenir une liaison
solide tout en permettant une certaine flexibilité, ce qui s'avère essentiel dans le
contexte de fonctionnement du robot.
Par ailleurs, afin de stabiliser efficacement le moteur, nous avons décidé d'utiliser
deux vis dans notre conception. Cette solution nous permet d'obtenir une répartition
équilibrée des forces et une meilleure résistance aux vibrations. Les deux vis agissent
de manière synergique pour maintenir le moteur dans une position stable, ce qui est
particulièrement important pour garantir des performances optimales.

Pour fixer l'arbre du moteur, nous avons choisi d'adopter une approche basée sur
l'utilisation d'une cornière. Cette cornière offre une solution pratique et robuste,
permettant de solidement fixer l'arbre du moteur dans le dispositif. Grâce à cette
méthode de fixation, nous sommes en mesure d'assurer une stabilité supplémentaire,
réduisant ainsi les risques de mouvement indésirable de l'arbre du moteur.

Enfin, dans le but de prévenir tout desserrage ou déplacement des éléments du robot
pendant son fonctionnement, nous avons incorporé une pièce de pincement dans
notre conception. Cette pièce joue un rôle crucial en maintenant les tiges solidement
en place, empêchant ainsi tout mouvement non souhaité. En effet, la fiabilité et la
stabilité de notre robot sont des éléments clés pour assurer son bon fonctionnement
dans diverses situations

2. Pièce support des tiges et le moteur :

Solution adoptée
de l’ancienne maquette solution de la conception finale

Nous avons apporté des améliorations à la pièce de support précédente en la

transformant en une pièce prismatique dont les deux surfaces sont parallèles. Cette
modification a été réalisée dans le but de garantir un angle d'inclinaison de 75° et de
faciliter le processus de fabrication en permettant un référencement par rapport à
une surface parallèle.
De plus, nous avons ajusté la longueur de la pièce pour qu'elle corresponde aux
brutes disponibles au laboratoire. Cette adaptation a été effectuée dans le but de
réduire les étapes de fabrication, en particulier le fraisage, en utilisant les matériaux
déjà disponibles.

Pour fixer cette pièce à la cornière, nous avons opté pour l'utilisation de vis avec des
écrous, car il n'était pas possible de tarauder les pièces en POM. Cette solution de
fixation offre une stabilité adéquate et facilite le montage et le démontage de la
pièce lorsque nécessaire.

3. Guidage en translation des coulisseaux :

Solution adoptée de l’ancienne maquette solution de la conception finale

Afin d'assurer un guidage en translation optimal des coulisseaux, nous avons intégré
une solution commune dans les deux conceptions : l'utilisation d'une douille à bille
dans les deux tiges non filetées. Cette approche permet de réduire les frottements
entre les coulisseaux et les tiges, améliorant ainsi la fluidité du mouvement.
Cependant, lors de la prise en compte des contraintes de fabrication, nous avons
rencontré une difficulté à tarauder les coulisseaux en PVC pour fixer les rotules.

Afin de résoudre ce problème, nous avons ajouté une cornière intermédiaire dans la
conception finale. Cette cornière joue un rôle crucial en reliant le coulisseau aux deux
rotules, renforçant ainsi la structure et offrant un support solide. Son ajout permet
également de garantir la stabilité du mouvement de la nacelle.

Pour fixer la cornière, nous avons opté pour l'utilisation de vis avec des écrous. Cette
décision a été prise en raison de l'impossibilité de tarauder les pièces en PVC. La
combinaison de vis et d'écrous offre une solution de fixation robuste et facilite le
montage et le démontage de la cornière lorsque nécessaire
Pièce support des trois vis :

Solution adoptée de l’ancienne maquette solution de la conception finale

Dans le but de créer une liaison fixe (encastrement) entre les trois tiges et la pièce
support, nous avons développé une idée novatrice. Pour ce faire, nous avons modifié
la forme de la pièce initiale et remplacé le parallélépipède par une pièce prismatique.
De plus, nous avons ajouté deux cornières pour fixer cette pièce au support de la
structure. Ces ajustements ont permis de réduire les pertes de matière tout en
simplifiant la forme de la pièce, tout en maintenant la solidité de la liaison.

Dans notre conception, nous avons conservé la solution du palier à bride, qui offre
une stabilité adéquate pour notre application. Pour fixer ce palier, nous avons
simplement utilisé des vis, car la pièce est en aluminium, ce qui nous permet de
tarauder directement dans ce matériau. Cette méthode de fixation facilite
l'assemblage et le désassemblage du palier, si nécessaire.