Chap6 (Moteurs Synchrones À Aimants Permanents Moteurs Triphasés)

Systèmes électromécaniques
__________ MOTEURS SYNCRHONES A AIMANTS PERMANENTS

Chapitre 6
Couplage et modélisation pour les moteurs triphasés
CD\SEM\Cours\Chap6 M. Correvon
T A B L E D E S M A T I E R E S
PAGE
6. MOTEURS À COMMUTATION ÉLECTRONIQUE : MOTEURS SANS COLLECTEUR ...........................1

6.1 INTRODUCTION ...........................................................................................................................................................1
6.1.1 Couplage ............................................................................................................................................... 1
6.2 COUPLAGE ÉTOILE .....................................................................................................................................................2
6.2.1 Mesure des résistances .......................................................................................................................... 2
6.2.2 Mesure des inductances......................................................................................................................... 3
6.2.3 Modèle du moteur ................................................................................................................................. 4
6.2.4 Composante homopolaire des tension induites de mouvement............................................................. 5
6.2.5 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk...................................................... 5
6.2.6 Commande sinusoïdale ......................................................................................................................... 7
6.2.6.1 Couple (force) produit pour une commande en courant.................................................................... 7
6.2.7 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones à aimants permanents.............................. 7
6.2.7.1 Commutation à 120° ......................................................................................................................... 7
6.2.7.2 Commutation à 180° ....................................................................................................................... 11
6.2.8 Modèle du moteur et du capteur pour un couplage étoile ................................................................... 14
6.3 COUPLAGE TRIANGLE ..............................................................................................................................................15
6.3.1 Mesure des résistances ........................................................................................................................ 15
6.3.2 Mesure des inductances....................................................................................................................... 16
6.3.2.1 Modèle du moteur ........................................................................................................................... 17
6.3.3 Composante homopolaire des tensions induites de mouvement ......................................................... 18
6.3.4 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk.................................................... 18
6.3.5 Commande sinusoïdale ....................................................................................................................... 19
6.3.5.1 Couple (force) produit pour une commande en courant.................................................................. 19
6.3.6 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones à aimants permanents............................ 20
6.3.6.1 Commutation à 120° ....................................................................................................................... 20
6.3.6.2 Commutation à 180° ....................................................................................................................... 24
6.3.7 Modèle du moteur et du capteur pour un couplage triangle ................................................................ 27
6.4 SYNTHÈSE DES RÉSULTATS ......................................................................................................................................28
6.4.1 Résistance et inductance...................................................................................................................... 28
6.4.2 Amplitude des distributions des constantes de tensions induites ........................................................ 28
6.4.3 Amplitude des distributions des constantes de couple (force)............................................................. 28
6.4.4 Modèles de simulation ........................................................................................................................ 28
6.5 ANALYSE DES CARACTÉRISTIQUES D’UN MOTEUR À COMMUTATION ÉLECTRONIQUE. .........................................29
6.5.1 Introduction ......................................................................................................................................... 29
6.6 VÉRIFICATIONS DES CARACTÉRISTIQUES POUR UN COUPLAGE ÉTOILE ..................................................................30
6.6.1 Puissance conseillée Pn=50W.............................................................................................................. 30
6.6.2 Vitesse à vide Ω0=22’400 t/min .......................................................................................................... 30
6.6.3 Pente vitesse couple : 56 [t/min/mNm] ............................................................................................... 30
6.6.4 Couple de démarrage Tdem=400mNm.................................................................................................. 30
6.6.5 Courant à vide ..................................................................................................................................... 30
6.6.6 Résistance entre deux bornes .............................................................................................................. 31
6.6.7 Couple permanent maximum 33mNm ................................................................................................ 31
6.6.8 Constante de couple de phase.............................................................................................................. 31
6.6.9 Constante de tension induite de phase................................................................................................. 31
6.6.10 Constante de temps mécanique Tm=2.5ms .......................................................................................... 31
6.6.11 Inductance entre deux bornes .............................................................................................................. 32
6.6.12 Température de fonctionnement du moteur ........................................................................................ 32
6.7 VÉRIFICATIONS DES CARACTÉRISTIQUES POUR UN COUPLAGE ÉTOILE ..................................................................33
ANNEXE..................................................................................................................................................................................35
A.1 EXTRAIT DU CATALOGUE MAXON 03/04 ................................................................................................................35
Bibliographie
MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION Page 1
6. MOTEURS À COMMUTATION ÉLECTRONIQUE : MOTEURS SANS COLLECTEUR
6.1 INTRODUCTION
Ce chapitre se limite à l’étude des moteurs synchrones à aimants permanents sans collecteur.
La Figure 6-1 fournit une représentation schématique de la machine servant de base pour son
étude. Cette machine, réduite à une paire de pôles, reprend les caractéristiques constructives
essentielles de la plupart des moteurs synchrones à aimants permanents sans collecteur.
Axe magnétique
Axe magnétique
i3 Phase2
rotorique
N i3
u3 S
u1 Axe magnétique u3
i1 ϑe Phase1 u2
N
N
u2 i2
S
i1
i2 u1
Axe magnétique
Phase3
Stator Rotor Stator
Couplage étoile aimants permanents Couplage triangle
Figure 6-1 : Structure de base du moteur synchrone à aimants permanents
Au stator, on trouve trois enroulements notés 1, 2, 3 faisant entre eux un angle de 2π/3. Ces
bobinages peuvent être connectés en étoile (avec neutre isolé) ou en triangle. Le rotor est
constitué d’aimants montés en périphérie. Sous chaque pôle (deux dans le cas présent), un
aimant occupe un arc polaire égal à 2π/3.
6.1.1 Couplage
On suppose que chaque phase du moteur est constituée d’une résistance (fils de
l’enroulement) d’une inductance propre par phase, d’inductances mutuelles entre phases et
d’une source de tension représentant la tension induite de mouvement propre à la phase
considérée. La Figure 6-2 illustre la forme générale de la modélisation électrique d’un moteur
triphasé.
Les phases du moteur peuvent être :
- le couplage étoile,
- le couplage triangle.
En principe, le couplage étoile est le plus utilisé. Cependant, pour des raisons de technique de
fabrication, le montage triangle est encore souvent rencontré. Les paragraphes suivants
donnent les caractéristiques de chacun de ces couplages.
CD\SEM\Cours\Chap6
i1 L13 i2 i3
L 12 L 23
L11 L22 L33
L 21 L 32
u1 u2 L 31 u3
R1 R2 R3
ui1 ui2 ui3
Figure 6-2 : Modélisation d’un moteur triphasé
6.2 COUPLAGE ÉTOILE

La Figure 6-3 montre le couplage des différentes phases. On voit qu’il s’agit bien d’un
couplage étoile. Les inductances de champ principal, les inductances mutuelles et les
résistances peuvent être déterminées par de simples mesures RL entre deux bornes.
i1 L 13 i2 i3
L 12 L 23
L11 L22 L33
L 21 L 32
u1 u2 L 31 u3
R1 R2 R3
ui1 ui2 ui3
Figure 6-3 : Couplage étoile
La suite des calculs est conduite en faisant l’hypothèse que l’on est en présence d’un système
triphasé symétrique, c’est-à-dire que les éléments de chaque phase sont identiques.
6.2.1 Mesure des résistances

La mesure de la résistance entre deux bornes peut se faire à l’aide d’un ohmmètre classique.
Le schéma de mesure est illustré à la Figure 6-4.
CD\SEM\Cours\Chap6
um
im
R1 R2 R3
Figure 6-4 : Mesure DC de la résistance entre deux bornes
On voit immédiatement que :

um
Rm = = R1 + R2
im 6.1
R = R1 = R2 = R3
Et finalement
Rm = 2 R 6.2
6.2.2 Mesure des inductances

La mesure de l’inductance se fait à l’aide d’un RLC-mètre. Le schéma de la Figure 6-4 peut
donc être modifié comme illustré à la Figure 6-5
um
im
L13
L12 L23
L 11 L 22 L 33
L21 L32
i1 i2 i3
L31
Figure 6-5 : Mesure AC de l’inductance équivalente entre deux bornes (RLC-mètre)
La connaissance de la structure géométrique du moteur permet de déterminer la relation

existant entre les inductances de champ principal (Lxx) et les inductances mutuelles (Lxy).
A l’aide de la Figure 6-5, on peut écrire les relations suivantes
CD\SEM\Cours\Chap6
∂i1 ∂i ∂i ∂i
(1) → um = L11 − L22 2 − L21 1 + L12 2
∂t ∂t ∂t ∂t
( 2) → L = L11 = L22 = L33
6.3
(3) → M = L12 = L21 = L13 = L31 = L23 = L32
( 4) → im = i1 = −i2
après quelques calculs, on obtient
um
Lm = = 2(L − M )
∂im 6.4
∂t
6.2.3 Modèle du moteur

En vue de l’asservissement de ce moteur, il est primordial de pouvoir en créer un modèle
aussi simple que possible.
i10
i20
i30
M M M
L L L
u 10 i3 i2 i1
u 20 u3 u2 u1
u30 R R R
u i3 u i2 u i1
UN
Figure 6-6 : Schéma électrique du moteur (couplage étoile)
A partir de la Figure 6-6, on peut écrire

∂i1 ∂i ∂i
u1 = Ri1 + L + M 2 + M 3 + ui1
∂t ∂t ∂t
∂i ∂i ∂i
u2 = Ri2 + L 2 + M 3 + M 1 + ui 2 6.5
∂t ∂t ∂t
∂i ∂i ∂i
u3 = Ri3 + L 3 + M 1 + M 2 + ui 3
∂t ∂t ∂t
Sachant que :
CD\SEM\Cours\Chap6
i1 + i2 + i3 = 0 6.6
on obtient pour les tensions de phases

∂i1 1 1 ∂i
u1 = Ri1 + (L − M ) + ui1 = Rmi1 + Lm 1 + ui1
∂t 2 2 ∂t
∂i 1 1 ∂i
u2 = Ri2 + (L − M ) 2 + ui 2 = Rmi2 + Lm 2 + ui 2 6.7
∂t 2 2 ∂t
∂i 1 1 ∂i
u3 = Ri3 + (L − M ) 3 + ui 3 = Rmi3 + Lm 3 + ui 3
∂t 2 2 ∂t
6.2.4 Composante homopolaire des tension induites de mouvement

Et en utilisant les relations 6.5 et 6.6, on peut déterminer la composante homopolaire des
tensions induites de phases
u1 + u2 + u3 = ui1 + ui 2 + ui 3 = 3ui 0 = 3u0 6.8
Les distributions angulaires des tensions induites de mouvement sont de formes sinusoïdales
pour les moteurs AC, rectangulaires ou trapézoïdales pour les moteurs DC. Dans la majorité
des cas, il n’y a pas de composante homopolaire
6.2.5 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk

Il s’agit ici de trouver les relations liant les tensions de commande (u10, u20, u30) de la
commande aux tensions de phases. Grâce à la loi des mailles, on peut écrire
u10 − u1 + u3 − u30 = 0 6.9
u10 − u1 + u2 − u20 = 0 6.10
Des deux relations précédentes, on obtient par addition
2u10 − 2u1 + u2 + u3 − u20 − u30 = 0 6.11
Pour un moteur triphasé symétrique sans composante homopolaire, on en déduit :
u1 + u2 + u3 = 0 6.12
Par conséquent, les relations entre tensions de phases uk et tensions de commande uk0, pour
un système triphasé symétrique, sont données par les relations suivantes :
1
u1 = ( 2u10 − u20 − u30 )
3
1
u2 = ( 2u20 − u30 − u10 ) 6.13
3
1
u3 = ( 2u30 − u10 − u20 )
3
CD\SEM\Cours\Chap6
Lorsque le moteur est commandé comme un moteur AC ou DC synchrone à aimants

permanents, les tensions de phases et par conséquent les courants de phases ont une valeur
moyenne nulle. En commande en courants, se sont les courants de lignes ik0 (courants de
commande) qui peuvent être mesurés. Dans le cas du couplage étoile les courants de lignes
sont strictement égaux aux courants de phases. Les tensions de commande uk0 ont la forme
suivante :
u10 = ∆u10 + U N
u20 = ∆u20 + U N 6.14
u30 = ∆u30 + U N
Où ∆uk0 représente la partie AC de la tension de commande (valeur moyenne nulle) et UN la

partie DC (composante continue) de la tension de commande. UN représente aussi la valeur
moyenne de la tension du point central (point neutre) du couplage étoile.
Les tensions de commande des moteurs AC et DC synchrones à aimants permanents doivent
respecter les deux conditions suivantes :
∆u10 + ∆u20 + ∆u20 = 0 6.15
et
u10 + u20 + u20 = 3U N 6.16
UN représente donc la composante homopolaire des tensions de commande.

On peut donc simplifier les relations liant les tensions de phases aux tensions de commande.
1
u1 = ( 2u10 − u20 − u30 ) = ∆u10
3
1
u2 = ( 2u20 − u30 − u10 ) = ∆u20 6.17
3
1
u3 = ( 2u30 − u10 − u20 ) = ∆u30
3
Pour les courants, on a
i1 = i10
i2 = i20 6.18
i3 = i30
La commande en tension ou en courant de ce moteur devient très simple. En effet, malgré le
couplage des phases par les inductances mutuelles, il est possible découpler le système en
trois parties indépendantes au niveau électrique.
CD\SEM\Cours\Chap6
ui3(s) ui2(s) ui1(s)
u1(s)=∆u10(s) 2/R m i1(s)=i10(s)

1+s(Lm/Rm)
u2(s)=∆u20(s) 2/R m i2(s)=i20(s)

1+s(Lm/Rm)
u3(s)=∆u30(s) 2/R m i3(s)=i30(s)

1+s(Lm/Rm)
Figure 6-7 : Modèle du moteur couplé en étoile
6.2.6 Commande sinusoïdale
6.2.6.1 Couple (force) produit pour une commande en courant

En se référant au chapitre 4 « Moteurs synchrones à aimants permanents AC sans
collecteur », le couple (force) produit par la circulation des courants de phases dans le moteur
est donné la relation
3
moteur rotatif : Tem = KT I cos(ϕ ) = KT Υ I cos(ϕ )
2
6.19
3
moteur linéaire : Fem = K F I cos(ϕ ) = K F Υ I cos(ϕ )
2
avec
I : amplitude du courant de phase,
KF : amplitude de la distribution de la constante de force pour une phase,
KT : amplitude de la distribution de la constante de couple pour une phase,
KF : amplitude de la distribution de la constante de force pour un couplage étoile,
KT : amplitude de la distribution de la constante de couple pour un couplage étoile,
ϕ : déphasage entre la tension induite et le courant d’une même phase ou déphasage
entre phaseur des tensions induites et phaseur des courants de phases
Le couple est constant en fonction de l’angle électrique (pas d’ondulation de couple).
6.2.7 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones à aimants permanents

Dans le cas d’une commande rectangulaire, il existe deux types de commutation, soit la
commutation à 120° et la commutation à 180°. Dans le premier cas les courants de
commande sont présents durant 120° électrique pour une demi période soit 180° électrique
alors que pour la commande à 180° les courants de commande sont non nuls sur toute la
demi période.
6.2.7.1 Commutation à 120°

Pour la commutation à 120°, seules deux phases sont alimentées à la fois (mise en série), la
troisième étant :
− non alimentée (flottante)
CD\SEM\Cours\Chap6
− le courant est imposé à zéro (asservissement)
6.2.7.1.1 Commande en tension

Lorsque le moteur est commandé en tension, deux phases sont placées en série aux bornes de
la source d’alimentation. Les courants de phases sont donc identiques et de signes opposés.
Au démarrage le courant n’est limité que par la résistance entre les deux phases soit deux fois
la résistance de phase. A vide la vitesse est limitée par la tension de la source d’alimentation.
6.2.7.1.2 Couple (force) produit pour une commande en courant

Les tensions induites de phases sont sinusoïdales ou autrement dit les distributions des
constantes de couple respectivement de force sont sinusoïdales. Les allures des courants, des
couples (force) produits par chaque phase et du couple (force) total sont illustrées aux figures
suivantes. Les sondes de Hall peuvent être identifiées par rapport aux tensions induites
composées. En effet les tensions induites mesurables aux bornes du moteur sont des
combinaisons des tensions induites de phases
u12 = u1 − u2 = u10 − u20
u23 = u2 − u3 = u20 − u30 6.20
u31 = u3 − u1 = u30 − u10
Les signaux issus des sondes de Hall sont déphasés (en retard) de π/3 sur les tensions induites
composées (retard de π/6 sur les tensions induites de phases).
Sondes de Hall et tensions induites composées

2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
i12 E
-1 π/3
1
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
i23 E
-1
2
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
i31 E
-1
3
-2
0 2 4 6 8 10 12
θe [rad]
Figure 6-8 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions composées
La Figure 6-9 montre les tensions induites aux bornes du moteur (tensions composées) et les
courants de phases (i1, i2, i3) ou de commande (i10, i20, i30). On voit que les courants de phase
sont non nuls pendant 120° électrique puis nuls sur 60° électrique.
CD\SEM\Cours\Chap6
Courants et tensions induites phase

1
u /KEΩ [1]
0.5
i 1/I [1], i1
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
u /KEΩ [1]
0.5
0
i2/I [1], i2
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
1
u /KEΩ [1]
0.5
0
i 3/I [1], i3
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-9 : Courants et tensions induites de phases
Les couples (forces) produits par chaque phase et le couple (force) total montrent une
ondulation importante de ce dernier.
Couple (force) produit par phase et couple total (force)

1
T1/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1
T2/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1
T_3/K_TI} [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
2
T/KTI [1]
0
0 2 4 6 8 10 12
π/6 π/2 θe [rad]
Figure 6-10 : Couples (forces) produits par chaque phase et couple (force) totale
Le couple (force) moyen se détermine dans l’intervalle [π/6 … π/2] pour lequel seules deux
mêmes phases sont actives.
CD\SEM\Cours\Chap6
Moteur rotatif
π 2
3
Tem =
π π 6
∫ (− K T sin(ϑe )( − I ) − KT sin(ϑe − 2π 3)( I ) − KT sin(ϑe − 4π 3)(0) )dϑe
3 3 6.21
= KT I = KTΥ120° I
π
Moteur linéaire
3 3
Fem = K F I = K FΥ120° I
π
La valeur minimum du couple (force) est donnée pour ϑe=π/6+ k⋅π/3.
Moteur rotatif
Tem[min] = − KT sin(π 6)( − I ) − KT sin( − π 2)( I ) − KT sin( − 7π 6)(0)
3
= KT I
2 6.22
Moteur linéaire
3
Fem[ m min] = K F I
2
La valeur maximum du couple (force) est donnée pour ϑe=k⋅π/3.
Moteur rotatif
Tem[max] = − KT sin(π 3)( − I ) − KT sin( − π 3)( I ) − KT sin(π )(0)
= 3K T I 6.23
Moteur linéaire
Fem[ m max] = 3K F I
L’ondulation de couple (force), en valeur relative vaut donc

Moteur rotatif
∆Tem Tem[max] − Tem[min] 3−3 2 2− 3
= ⋅ 100 = π ⋅ 100 = π ⋅ 100 = 14%
Tem Tem 3 3 6
6.24
Moteur linéaire
F − Fem[min]
Fem[ m max] = em[max] ⋅ 100 = 14%
Fem
Pour des formes de distributions non sinusoïdales, les calculs doivent être conduits de la
même manière.
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Pour la commutation à 180°, les trois phases sont actives simultanément. Pour le couplage
étoile, la somme des courants de phases et donc de lignes (commande) doit être nulle. Par
conséquent il faut que le courant dans une phase ait une amplitude deux fois plus grande que
dans les deux autres.

Une phase est mise en série avec les deux autres qui elles sont en parallèle. Les tensions
induites des phases en parallèle sont approximativement identiques, les courants se
répartissent donc de manière plus ou moins égale.

constantes de couple respectivement de force sont sinusoïdales. Les allures des courants, des
couples (forces) produits par chaque phase et du couple (force) total sont illustrées aux figures
suivantes. Les sondes de Hall peuvent être identifiées par rapport aux tensions induites
composées. Les signaux issus des sondes de Hall sont déphasés (en retard) de π/6 sur les
tensions induite de phases composées (en phase sur les tensions induites de phases).
Sondes de Hall et tensions induites composées
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
12 E
-1 π/6
1
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
23 E
-1
2
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
31 E
-1
3
-2
0 2 4 6 8 10 12
θe [rad]
Figure 6-11 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions composées
La Figure 6-11 montre le déphasage qu’il faut appliquer entre les tensions composées,
accessibles entre les bornes du moteur et les sondes de Hall.
La Figure 6-12 montre la forme des courants de phases. On voit que la somme des courants
de phases est bien nulle pour toutes les valeurs de l’angle électrique ϑe.
CD\SEM\Cours\Chap6
Courants et tensions induites de phases

1
i1 [1], ui1/KEΩ [1]

0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
i 2 [1], ui2/KEΩ [1]

0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
1
i3 [1], ui3/KEΩ [1]
0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-12 : Courants et tensions induites de phases
Comme pour la commutation à 120°, les couples produits par chaque phase peuvent être
déduits des courants et des tensions induites de phases.
Couple (force) produit par phase et couple (force) total
1
T1/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1
T2/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1
T3/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1.5
T/KTI [1]
1
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
π/3 θe [rad]
Figure 6-13 : Couples (forces) produits par chaque phase et couple (force) total
Le couple (force) moyen se détermine dans l’intervalle [0 … π/3] pour lequel l’ondulation de
couple (force) est périodique.
CD\SEM\Cours\Chap6
Moteur rotatif
π 3
3 ⎛ ⎛−I ⎞ ⎛ − I ⎞⎞
Tem = ∫ ⎜⎜⎝ − K sin(ϑe )⎜ ⎟ − KT sin(ϑe − 2π 3)(I ) − KT sin(ϑe − 4π 3)⎜ ⎟ ⎟⎟dϑe
π
T
0 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎠
9
= KT I = KTΥ180° I 6.25
2π
Moteur linéaire
9
Fem = K F I = K FΥ180° I
2π
La valeur minimum du couple (force) est donné pour ϑe=0+k⋅π/3.
Moteur rotatif
⎛−I ⎞ ⎛−I ⎞
Tem[min] = − KT sin(0)⎜ ⎟ − KT sin( − 2π 3)(I ) − KT sin( − 4π 3)⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
3 3
= KT I 6.26
4
Moteur linéaire
3 3
Fem[ m min] = KF I
4
La valeur maximum du couple (force) est donné pour ϑe=π/6+k⋅π/3.
Moteur rotatif
⎛−I ⎞ ⎛−I ⎞
Tem[max] = − KT sin(π 6)⎜ ⎟ − KT sin( − π 2)(I ) − KT sin( − 7π 6)⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
3
= KT I 6.27
2
Moteur linéaire
3
Fem[ m max] = KF I
2
Moteur rotatif
∆Tem Tem[max] − Tem[min] 2− 3
= ⋅ 100 = π ⋅ 100 = 14%
Tem Tem 6
6.28
Moteur linéaire
F − Fem[min]
Fem[ m max] = em[max] ⋅ 100 = 14%
Fem
même manière.
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6.2.8 Modèle du moteur et du capteur pour un couplage étoile

A partir des paragraphes § 6.2.7.1 et 6.2.7.2 il est possible de construire un modèle pour le
moteur et son capteur. Les grandeurs apparaissant dans les blocs représentant les phases
correspondent aux valeurs mesurées (Rm et Lm). Les distributions des constantes de couple
(force) et de tensions induites sont identiques à celles de phases.
Distributions normalisées
des ctes de couples et de
KT,E(ϑ) 4π
KT,E 3
KT,E(ϑ) 2π
KT,E 3
KT,E(ϑ)
KT,E
p
KE KE KE
KT KT KT
∆u10=u1 2/Rm i10=i1 Tem1

1+sLm /Rm
X Trel
∆u20=u2 i20=i2 Tem2 Tem ΣT α(s) Ω(s) ϑm(s)

2/Rm
X
1 1 1
1+sLm/Rm J s s
Fr
∆u30=u3 2/Rm
i30=i3 Tem3
X Tfs
1+sLm /Rm Tf
Tv
CV
Sondes de Hall
Grandeurs de commande pour commutation
à 120° ou 180°
Figure 6-14 : Modèle du moteur pour un couplage étoile
Le choix du déphasage entre tensions induites composées et signaux des sondes de Hall défini
le type de commutation (120° ou180°).
Le tableau ci-dessous fait la synthèse des résultats obtenus dans cette section.
Type de commutation
Paramètres
180° 120°
Déphasage entre sondes de Hall et tensions induites composées -π/6 -π/3
Déphasage entre sondes de Hall et tensions induites de phases 0 -π/6
9 3 3
Couple rapporté au couple (force) produit par une phase (KTI ou KFI)
2π π
Ondulation relative de couple (force) 14% 14%
Valeur de la résistance entre bornes 2R 2R
Valeur de l’inductance entre bornes 2(L-M) 2(L-M)
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6.3 COUPLAGE TRIANGLE

La Figure 6-15 montre le couplage des différentes phases. On voit qu’il s’agit bien d’un
couplage triangle.
L 13
L 12 L 23
L 11 L22 L 33
L 21 L 32
i1 i2 i3
L 31
R1 R2 R3
u i3 u i2 u i1
Figure 6-15 : Couplage triangle
Les inductances de champ principal, les inductances mutuelles et les résistances peuvent être
déterminées par de simples mesures R et L entre deux bornes. La suite des calculs sont
conduits en faisant l’hypothèse que l’on est en présence d’un système triphasé symétrique,
c’est-à-dire que les éléments de chaque phase sont identiques.
6.3.1 Mesure des résistances

La mesure de la résistance entre deux bornes correspond au schéma illustré à la Figure 6-16.
um
im
R1 R2 R3
Figure 6-16 : Mesure DC de la résistance entre deux bornes
On voit que :
um R1 ( R2 + R3 ) ⎫
Rm = = ⎪ 2
im R1 + R2 + R3 ⎬ Rm = R 6.29
⎪ 3
R = R1 = R2 = R3 ⎭
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6.3.2 Mesure des inductances

La mesure de l’inductance se fait à l’aide d’un RLC-mètre. Le schéma de la Figure 6-15 peut
donc être modifié comme illustré à la Figure 6-17.
um
im
L13
L12 L23
L11 L22 L33
L21 L32
i1 i2 i3
L31
Figure 6-17 : Mesure AC de l’inductance équivalente entre deux bornes (RLC-mètre)
La connaissance de la structure géométrique du moteur permet de déterminer la relation

existant entre les inductances de champ principal (Lxx) et les inductances mutuelles (Lxy) pour
x et y variant de 1 à 3.
A l’aide de la Figure 6-17, on peut écrire les relations suivantes
∂i1 ∂i ∂i
(1) → um = L11 + L12 2 + L13 3
∂t ∂t ∂t
∂i ∂i ∂i ∂i ∂i
( 2) → um = − L22 2 − L33 3 − (L21 + L31 ) 1 − L32 2 − L23 3
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t
(3) → L = L11 = L22 = L33 6.30
(3) → M = L12 = L21 = L13 = L31 = L23 = L32
( 4) → im = i1 − i2
(5) → i2 = i3
après quelques calculs, on obtient pour (1) et (2)
∂i1 ∂i ∂i
(1) → um = L +M 2 +M 3
∂t ∂t ∂t
6.31
∂i ∂i ∂i ∂i ∂i
( 2 ) → um = − L 2 − L 3 − 2 M 1 − M 2 − M 3
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t
Puis, pour l’inductance mesurée
um 2
Lm = = (L − M )
∂im 3 6.32
∂t
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6.3.2.1 Modèle du moteur

En vue de l’asservissement de ce moteur, il est primordial de pouvoir en créer un modèle
aussi simple que possible.
A partir de la Figure 6-18, on peut écrire
∂i1 ∂i ∂i
u1 = Ri1 + L + M 2 + M 3 + ui1
∂t ∂t ∂t
∂i ∂i ∂i
u2 = Ri2 + L 2 + M 3 + M 1 + ui 2 6.33
∂t ∂t ∂t
∂i ∂i ∂i
u3 = Ri3 + L 3 + M 1 + M 2 + ui 3
∂t ∂t ∂t
Sachant que :
u1 + u2 + u3 = 0 6.34
∂
0 = R(i1 + i2 + i3 ) + (L + 2 M ) (i1 + i2 + i3 ) + ui1 + ui 2 + ui 3 6.35
∂t
i10
i20
i30
u1
u3 u2
u10
u20
u30 M M
L L M
L
u3 i3 u2 i2 u1 i1
R R R
ui3 ui2 ui1
Figure 6-18 : Schéma électrique du moteur (couplage triangle)
On voit donc qu’il peut y avoir un courant de circulation dans le moteur. On peut écrire les
relations suivantes
∂i1 ∂
u1 = Ri1 + ( L − M ) + M (i1 + i2 + i3 ) + ui1
∂t ∂t
∂i ∂
u2 = Ri2 + ( L − M ) 2 + M (i1 + i2 + i3 ) + ui 2 6.36
∂t ∂t
∂i ∂
u3 = Ri3 + ( L − M ) 3 + M (i1 + i2 + i3 ) + ui 3
∂t ∂t
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6.3.3 Composante homopolaire des tensions induites de mouvement

Et en utilisant la relation 6.35, on peut déterminer la composante homopolaire des tensions
induites de phases
∂
3ui 0 = ui1 + ui 2 + ui 3 = − R(i1 + i2 + i3 ) − (L + 2 M ) (i1 + i2 + i3 ) 6.37
∂t
Si les tension induites de phase ui1, ui2, ui3 ne comportent pas de composante homopolaire (pas
d’harmoniques de rang k = 3(2n+1) avec n=[0, 1, 2, …]), le courant de circulation i1+i2+i3 est
nul, ce qui est raisonnable si le moteur est bien dimensionné. On peut alors écrire les relations
générales suivantes pour toutes les phases :
∂i1 3 3 ∂i
u1 = Ri1 + (L − M ) + ui1 = Rmi1 + Lm 1 + ui1
∂t 2 2 ∂t
∂i 3 3 ∂i
u2 = Ri2 + (L − M ) 2 + ui 2 = Rmi2 + Lm 2 + ui 2 6.38
∂t 2 2 ∂t
∂i 3 3 ∂i
u3 = Ri3 + (L − M ) 3 + ui 3 = Rmi3 + Lm 3 + ui 3
∂t 2 2 ∂t
6.3.4 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk

Comme pour le couplage étoile, il s’agit de trouver les relations qui lient les tensions de
commande uk0 aux tensions de phases uk.
u1 = u10 − u30 ⎫
⎪
u2 = u20 − u10 ⎬ u1 + u2 + u3 = 0 6.39
u3 = u30 − u20 ⎪⎭
Les relations liant les courants de branches aux courants de phases ont la forme suivante
i10 = i1 − i2 ⎫
⎪
i20 = i2 − i3 ⎬ i10 + i20 + i30 = 0 6.40
i30 = i3 − i1 ⎪⎭
Sachant que, pour un moteur triphasé symétrique, sans composante homopolaire sur les
tensions induites de mouvement on a
i1 + i2 + i3 = 0 6.41
On peut en déduire les courants de phases en fonction des courants de commande

1
i1 = (i10 − i30 )
3
1
i2 = (i20 − i10 ) 6.42
3
1
i3 = (i30 − i20 )
3
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En faisant le même raisonnement que pour le couplage étoile, voir relations 6.14, 6.15 et
6.16, il est possible de déterminer les liens entre tensions et courants de commande
∆u10 = u1 − u2
∆u20 = u2 − u3 6.43
∆u30 = u3 − u1
A partir des relations 6.38 et 6.42 on obtient un système d’équations simples liant les
grandeurs de commande.
∆u10 =
1
(u1 − u2 ) = 1 R(i1 − i2 ) + 1 (L − M ) ∂ (i1 − i2 ) + 1 (ui1 − ui 2 )
3 3 3 ∂t 3
1 1 ∂i 1 1 ∂i
= Ri10 + (L − M ) 10 + ui10 = Rmi10 + Lm 10 + ∆ui10
3 3 ∂t 2 2 ∂t
6.44
1 1 ∂i 1 1 ∂i
∆u20 = Ri20 + (L − M ) 20 + ui 20 = Rmi20 + Lm 20 + ∆ui 20
3 3 ∂t 2 2 ∂t
1 1 ∂i30 1 1 ∂i30
∆u30 = Ri30 + (L − M ) + ui 30 = Rmi30 + Lm + ∆ui 30
3 3 ∂t 2 2 ∂t
On voit une parfaite adéquation entre les grandeurs de phases pour le couplage étoile
(relation 6.7) et les grandeurs de commande ou les grandeurs composées pour le couplage
triangle.
∆ui30(s)=ui3(s)-ui1(s)
∆u i20(s)=ui2(s)-ui3(s)
∆ui10(s)=ui1(s)-ui2(s)
∆u10(s) 2/R m i10(s)

1+s(Lm/Rm)
∆u20(s) 2/R m i20(s)

1+s(Lm/Rm)
∆u30(s) 2/R m i30(s)

1+s(Lm/Rm)
Figure 6-19 : Modèle du moteur couplé en triangle
6.3.5 Commande sinusoïdale
6.3.5.1 Couple (force) produit pour une commande en courant

En se référant au § 6.2.6.1 et en explicitant la relation liant le couple (force) aux courants de
commande, on obtient
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Tem = KT 1i1 + KT 2i2 + KT 3i3

1
= (KT 1 (i10 − i30 ) + KT 2 (i20 − i10 ) + KT 3 (i30 − i20 ))
3
6.45
1
= ((KT 1 − KT 2 )i10 − (KT 2 − KT 3 )i20 − (KT 3 − KT 1 )i30 )
3
= KT 10i10 + KT 20i20 + KT 30i30
avec
1 1
KT 10 (ϑe ) = (K T 1 − K T 2 ) = − KT sin(ϑe + π 6)
3 3
1 1
KT 20 (ϑe ) = (KT 2 − KT 3 ) = − KT sin(ϑe − π 2) 6.46
3 3
1 1
KT 30 (ϑe ) = (KT 3 − KT 1 ) = − KT sin(ϑe − 7π 6)
3 3
Et les courants de commande
i10 = − I sin(θ e + π 6 + ϕ )
i20 = − I sin(θ e − π 2 + ϕ ) 6.47
i30 = − I sin(θ e − 7π 6 + ϕ )
Le couple (force) total vaut donc
Moteur rotatif
Tem = KT 10i10 + KT 20i20 + KT 30i30
3
= KT I cos(ϕ ) = KT∆ I cos(ϕ )
2 6.48
Moteur linéaire
3
Fem = K F I cos(ϕ ) = K F∆ I cos(ϕ )
2
On voit que si on utilise comme référence l’amplitude des courants de commande, le couple
(force) pour un couplage triangle est 3 fois plus petit que pour le couplage étoile.
6.3.6 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones à aimants permanents

Dans le cas d’une commande rectangulaire, les relations liant les tensions de commande aux
tensions de phases, respectivement les courants de commande aux courants de phases sont
identique à celles de la commande sinusoïdale.

Pour la commutation à 120°, seules deux phases sont alimentées à la fois (mise en parallèle),
la troisième étant :
− non alimentée (court-circuitée) en commande en tension
− le courant est imposé à zéro en commande en courant
CD\SEM\Cours\Chap6
6.3.6.1.1 Commande en tension.

Lorsque le moteur est commandé en tension, deux phases sont placées en parallèle aux
bornes de la source d’alimentation, la troisième étant court-circuitée. Les courants de phases
sont donc identiques et de signes opposés. Au démarrage le courant n’est limité que par la
mise en parallèle de deux résistances de phases. A vide la vitesse est limitée par la tension de
la source d’alimentation.

constantes de couple (force) sont sinusoïdales. Les allures des courants, des couples (forces)
produits par chaque phase et du couple (force) total sont illustrées aux figures suivantes.
Les sondes de Hall peuvent être identifiées par rapport aux tensions composées. En effet les
tensions mesurables aux bornes du moteur sont les tensions de phases
u12 = u1
u23 = u2 6.49
u31 = u3
Les signaux issus des sondes de Hall sont en phase avec les tensions induites de phases.
Sondes de Hall et tensions induites de phases
2
Hall1 [1], ui1/KEΩ [1]
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12
θe [rad]
Figure 6-20 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions de phases
La Figure 6-21 montre les tensions induites de phases et les courants de commande. On voit
que les courants de commande sont présents durant 120° électrique. Les courants de phases
sont quant à eux jamais nuls.
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Courants de commande et tensions induites de phases

1
i10/I [1], ui1/KEΩ [1]

0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
i20/I [1], ui2/KEΩ [1]

0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
1
i 30/I [1], ui3/KEΩ [1]
0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-21 : Courants de commande et tensions induites de phases
Selon la relation 6.45, il est possible de déterminer les couples (forces) produits par chaque
phase et par conséquent le couple (force) total.
Couple (force) produit par commande et couple (force) total

1
T10/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1
T20/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
1
T30/KTI [1]
0.5
0 2 4 6 8 10 12
1
T/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
π/3 θe [rad]
Figure 6-22 : Couples (forces) produits par chaque commande et couple (force) totale
Le couple (force) moyen se détermine dans l’intervalle [0 … π/3] pour lequel seules deux
mêmes phases sont actives.
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Moteur rotatif
π 3
3
Tem =
π ∫ (K
0
T 10 (ϑe ) ⋅ ( − I ) − KT 20 (ϑe ) ⋅ ( I ) − KT 30 (ϑe ) ⋅ (0) )dϑe
3 6.50
= KT I = KT∆120° I
π
Moteur linéaire
3
Fem = K F I = K F∆120° I
π
La valeur minimum du couple (force) est donnée pour ϑe=k⋅π/3.
Moteur rotatif
Tem[min] = − KT 10 (π 3) ⋅ ( − I ) − KT (π 3) ⋅ ( I ) − KT (π 3) ⋅ (0)
3
= KT I
2 6.51
Moteur linéaire
3
Fem[ m min] = KF I
2
Moteur rotatif
Tem[max] = − KT sin(π 3)( − I ) − KT sin( − π 3)( I ) − KT sin(π )(0)
= KT I 6.52
Moteur linéaire
Fem[ m max] = K F I

Moteur rotatif
= ⋅ 100 = π ⋅ 100 = 14%
Tem Tem 6
6.53
Moteur linéaire
F − Fem[min]
Fem[ m max] = em[max] ⋅ 100 = 14%
Fem
même manière.
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Pour la commutation à 180°, les trois phases sont actives simultanément. La somme des
courants de phases et donc de commande doit être nulle. Par conséquent il faut que le courant
dans une phase ait une amplitude deux fois plus grande que dans les autres.

Deux phases en série sont mises en parallèle avec la troisième. La somme des tensions
induites des deux phases en série est approximativement identique à celle de la phase en
parallèle, les courants se répartissent donc de manière plus ou moins égale.

constantes de couple (force) sont sinusoïdales. Les allures des courants, des couples (forces)
produits par chaque phase et du couple (force) total est illustré à la figure suivante.
Les sondes de Hall peuvent être identifiées par rapport aux tensions composées. En effet les
tensions mesurables aux bornes du moteur sont les tensions de phases.
Les signaux issus des sondes de Hall sont déphasés (en retard) de -π/6 sur les tensions de
phases
Sondes de Hall et tensions induites de phases
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
i1 E
0
π/6
-1
1
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
i2 E
-1
2
-2
0 2 4 6 8 10 12
2
Hall [1], u /K Ω [1]
1
i3 E
-1
3
-2
0 2 4 6 8 10 12
θe [rad]
Figure 6-23 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions induite de phases
La Figure 6-24 montre la forme des courant de commande et des tensions induites de
phases. On voit que les courants en commutation à 180° ne sont jamais nuls, ce qui n’est
pas le cas des courants de phases
CD\SEM\Cours\Chap6
Courants de commande et tensions induites de phases

1
i 10 [1], ui1/KEΩ [1]

0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
i20 [1], ui2/KEΩ [1]

0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
1
i 30 [1], ui3/KEΩ [1]
0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-24 : Courants de commande et tensions induites de phases
Selon la relation 6.45, il est possible de déterminer les couples (forces) produits par chaque
phase et par conséquent le couple (force) total.
Couple (force) produit par commande et couple (force) total

1
T10/KTI [1]
0.5
0 2 4 6 8 10 12
1
T20/KTI [1]
0.5
0 2 4 6 8 10 12
1
T30/KTI [1]
0.5
0 2 4 6 8 10 12
1
T/KTI [1]
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
π/6 π/2 θe [rad]
Figure 6-25 : Couples (forces) produits par chaque commande et couple (force) total
Le couple (force) moyen se détermine dans l’intervalle [π/6 … π/2] pour lequel l’ondulation
de couple (force) est périodique.
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Moteur rotatif
π 2
3
Tem =
π ∫ (− K
π 6
T 10 (ϑe ) ⋅ ( − I ) − KT 20 (ϑe ) ⋅ ( I ) − KT 30 (ϑe ) ⋅ ( − I ) )dϑe
3 3 6.54
= KT I = KT∆180° I
2π
Moteur linéaire
3 3
Fem = K F I = K F∆180° I
2π
La valeur minimum du couple (force) est donné pour ϑe=π/6+k⋅π/3.
Moteur rotatif
Tem[min] = − KT 10 (π 6) ⋅ ( − I ) − KT 20 (π 6) ⋅ ( I ) − KT 30 (π 6) ⋅ ( − I )
3
= KT I
4 6.55
Moteur linéaire
3
Fem[min] = K F I
4
Moteur rotatif
Tem[max] = − KT (0) ⋅ ( − I ) − KT (0) ⋅ ( I ) − KT (0) ⋅ ( − I )
3
= KT I
2 6.56
Moteur linéaire
3
Fem[max] = KF I
2
Moteur rotatif
= ⋅ 100 = π ⋅ 100 = 14%
Tem Tem 6
6.57
Moteur linéaire
F − Fem[min]
Fem[max] = em[max] ⋅ 100 = 14%
Fem
même manière.
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6.3.7 Modèle du moteur et du capteur pour un couplage triangle

A partir des paragraphes § 6.3.6.1 et 6.3.6.2 il est possible de construire un modèle pour le
moteur et son capteur. Les grandeurs apparaissant dans les blocs représentant les phases
correspondent aux valeurs mesurées (Rm et Lm). Les distributions des constantes de couple
(force) et de tensions induites sont identiques à celles de phases.
Distributions normalisées
des ctes de couples et de
KT,E(ϑ) 7π
KT,E 6
KT,E(ϑ) π
KT,E 2
KT,E(ϑ) π
KT,E 6
KE KE KE KT KT KT
3 3 3 3 3 3
p
∆u10 2/Rm i10 Tem10

1+sLm/Rm
X Trel
∆u20 i20 Tem20 Tem ΣT α(s) Ω(s) ϑm(s)

2/Rm
X
1 1 1
1+sLm /Rm J s s
Fr
∆u30 2/Rm
i30 Tem30
X Tfs
1+sLm/Rm Tf
Tv
CV
Sondes de Hall
Grandeurs de commande pour commutation
à 120° ou 180°
Figure 6-26 : Modèle du moteur pour un couplage triangle
Le choix du déphasage entre tensions induites composées et signaux des sondes de Hall
définissent le type de commutation (120° ou180°).
Le tableau ci-dessous fait la synthèse des résultats obtenus dans cette section.
Type de commutation
Paramètres
180° 120°
Déphasage entre sondes de Hall et tensions induites de phases -π/6 0
3 3 3
Couple rapporté au couple (force) produit par une phase (KTI ou KFI)
2π π
Ondulation relative de couple 14% 14%
Valeur de la résistance entre bornes 2/3R 2/3R
Valeur de l’inductance entre bornes 2/3(L-M) 2/3(L-M)
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6.4 SYNTHÈSE DES RÉSULTATS
6.4.1 Résistance et inductance

En principe les fabricants de moteurs donnent, dans leurs fiches de caractéristiques (data
sheets), les valeurs des résistances et des inductances mesurables entre deux bornes. Si ces
valeurs ne sont pas données, elles sont faciles à mesurer.
6.4.2 Amplitude des distributions des constantes de tensions induites

L’amplitude des distributions des constantes de tensions induites correspond aux rapports
entre l’amplitude des tensions induites mesurées entre deux bornes du moteur et la vitesse
mécanique.
− Pour un couplage étoile les tensions induites correspondent aux tensions composées.
− Pour un couplage triangle, les tensions induites correspondent aux tensions de phases.
Le rapport entre l’amplitude des tensions induites de phases et tensions induites composées
dépend de la forme des distributions. Pour des distributions de forme sinusoïdale, l’amplitude
des tensions induites composées est 3 fois plus grande que l’amplitude des tensions
induites de phases
6.4.3 Amplitude des distributions des constantes de couple (force)

L’amplitude des distributions des constantes de couple (force) correspond aux rapports entre
le couple (force) électromagnétique et l’amplitude des courants injectés dans le moteur.
− Pour un couplage étoile les courants de lignes correspondent aux courants de phases.
− Pour un couplage triangle, les courant de lignes ne sont pas égaux aux courants de
phases.
Pour des distributions de forme sinusoïdale, le couple (force) électromagnétique pour des
amplitudes de courants identiques est 3 fois plus grand pour le couplage étoile
6.4.4 Modèles de simulation

Les modèles de simulation sont identiques pour les deux types de couplage. Pour le couplage
étoile on travaille avec les grandeurs de phases alors que pour le couplage triangle ce sont les
grandeurs composées qui sont utilisées.
CD\SEM\Cours\Chap6
6.5 ANALYSE DES CARACTÉRISTIQUES D’UN MOTEUR À COMMUTATION ÉLECTRONIQUE.
6.5.1 Introduction
Les fabricants de moteurs désignent leur moteur sous une appellation qui tient compte non
seulement du moteur mais également du capteur. Par exemple, la société Maxon propose des
moteurs triphasés AC à aimants permanents dont le bobinage statorique est de type
rhombique. Les tensions induites de phases sont donc sinusoïdales. Ces moteurs, de petite
taille peuvent être équipés par de capteur Hall ou de codeur optique, voir de résolver. Il est
donc possible de les utiliser soit comme des moteurs AC sans collecteur (AC Brushless
motors) ou des moteurs DC sans collecteur (DC brushless motors).
Maxon propose des couplages étoile ou triangle pour les enroulements statoriques. Les
caractéristiques données par le fabricant sont illustrées à la Figure 6-27.
EC 22 22 mm, à commutation électronique, 50 Watt

A avec capteurs à effet Hall
Couplage en étoile 167129 199533

Couplé en triangle 167130 199534
Caractéristiques moteur
1 Puissance conseillée W 50 50 50 50
2 Tension nominale Volt 32.0 32.0 32.0 32.0
3 Vitesse à vide 1) tr / min 22400 27000 38800 46700
4 Couple de démarrage 1) mNm 400 332 693 575
5 Pente vitesse / couple 1) tr / min / mNm 56 81 56 81
6 Courant à vide 1) mA 117 91 304 218
7 Résistance aux bornes (phase-phase) Ohm 1.09 1.09 0.36 0.36
8 Vitesse limite tr / min 50000 50000 50000 50000
9 Courant permanent max. à 10 000 tr / min 1) A 2.80 2.80 4.90 4.90
10 Couple permanent max. à 10 000 tr / min mNm 33.6 27.8 34.0 27.9
11 Rendement max. 1) % 88 89 89 90
12 Constante de couple mNm / A 13.6 11.3 7.9 6.5
13 Constante de vitesse tr / min / V 702 845 1216 1464
14 Constante de temps mécanique ms 2.5 2.6 2.5 2.6
15 Inertie du rotor gcm 2 4.2 3.1 4.2 3.1
16 Inductivité (phase-phase) mH 0.147 0.149 0.049 0.049
17 Résistance therm. carcasse / air ambiant K/ W 7.0 7.0 7.0 7.0
18 Résistance therm. bobinage / carcasse K/ W 1.0 1.0 1.0 1.0
19 Constante de temps thermique du bobinage s 5.4 5.4 5.4 5.4
20 Constante de temps thermique stator s 323 323 323 323
Couplage en étoile Couplage en triangle
Figure 6-27 : Extrait des caractéristiques électriques d’un moteur EC Maxon
CD\SEM\Cours\Chap6
6.6 VÉRIFICATIONS DES CARACTÉRISTIQUES POUR UN COUPLAGE ÉTOILE

Le moteur est commandé avec une commutation à120°.
6.6.1 Puissance conseillée Pn=50W

La puissance conseillée correspond aux conditions de fonctionnement nominales
permanentes. Dans le calcul suivant il n’est pas pris en compte les pertes fer qui augmentent
avec le courant et la vitesse. On admet que le point de fonctionnement nominal correspond à
couple permanent maximum à 10'000 t/min et par conséquent avec le courant permanents
maximum.
2π
Pn = Tn Ω n + Rm I n2 = 33.6 ⋅ 10− 3 ⋅ 10'000 + 1.09 ⋅ 2.82 = 44 [W ] 6.58
60
6.6.2 Vitesse à vide Ω0=22’400 t/min

La vitesse à vide est liée à la tension d’alimentation.
U
Ω0 = = 32 ⋅ 702 = 22'460 [t min] 6.59
KE
6.6.3 Pente vitesse couple : 56 [t/min/mNm]

La puissance électrique est donnée par la relation
2
T ⎛ T ⎞
Pe = U ⋅ I = U ⋅ em = Tem ⋅ Ω + Rm I 2 = Tem ⋅ Ω + Rm ⎜⎜ em ⎟⎟ 6.60
K T 120° ⎝ K T 120° ⎠
De cette expression on peut déterminer la vitesse en fonction du couple
60 R 60 U 60
n=Ω = − 2m Tem +
2π K T 120° 2π K T 120° 2π
1.09 60 32 60 6.61
=− Tem +
(134.64
1 24) 43
⋅ 10 2π
−3 2 13
14.64 ⋅ 10
244
−3
23π
22460 [ t min]
56 [ t min mNm ]
6.6.4 Couple de démarrage Tdem=400mNm

Le couple de démarrage est directement proportionnel au courant. A l’arrêt ce dernier n’est
limité que par la tension d’alimentation et la résistance de deux phases en série (résistance
mesurée entre deux bornes).
U 32
Tdem = KTΥ120° I = KTΥ120° = 13.6 = 399 [mNm] 6.62
Rm 1.09
6.6.5 Courant à vide

Le courant à vide permet de définir les pertes fer et les pertes par frottement lorsque le moteur
tourne sans charge.
CD\SEM\Cours\Chap6
2π
Pperte = KTΥ120° I 0Ω0 = 13.6 ⋅ 10− 3117 ⋅ 10− 3 ⋅ 22400 = 3.7 [W ] 6.63
60
6.6.6 Résistance entre deux bornes

La résistance mesurée entre deux bornes permet de définir la résistance de phase.
1 1
R= Rm = 1.09 = 0.545 [Ω] 6.64
2 2
6.6.7 Couple permanent maximum 33mNm

Le couple permanent maximum est lié au courant permanent maximum (limité pour des
raisons thermique) et à la constante de couple.
Tpermanent max = KTΥ120° I permanent max = 13.6 ⋅ 2.8 = 38 [mNm] 6.65
La valeur donnée par le fabricant est de 33mNm. La différence provient des couples de
frottement.
6.6.8 Constante de couple de phase

La constante de couple de phase KT pour une distribution sinusoïdale, un couplage étoile et
une commutation à 120° est donnée par la relation
π π
KT = KTΥ120° = 13.6 = 8.22 [mNm / A] 6.66
3 3 3 3
6.6.9 Constante de tension induite de phase

La constante de tension induite de phase pour une distribution sinusoïdale, un couplage étoile
et une commutation à 120° est donnée par la relation
1 1 1 60
KE = K EΥ120° = = 7.9 [mVs / rad ] 6.67
3 3 702 2π
Les constantes de couple et de tension induite sont à peu près égales. La différence provient
de la valeur moyenne effectuée sur la constante de couple. En effet, on a
1 60
K EΥ120 = = 13.6 ⋅ 10− 3 = KTΥ120 6.68
702 2π
6.6.10 Constante de temps mécanique Tm=2.5ms

La constante de temps mécanique est calculée pour un saut unité de la tension d’alimentation.
On peut donc écrire l’équation de mouvement:
∂Ω U − U i KTΥ120°
J = T = KTΥ120° I = KTΥ120° = (U − K EΥ120°Ω ) 6.69
∂t Rm Rm
Après quelques calculs
CD\SEM\Cours\Chap6
JRm ∂Ω
U= + K EΥ120°Ω 6.70
KTΥ120° ∂t
Finalement on obtient par analogie avec un circuit RL
U ⎛ −t
JR m
⎞ −t
JRm
Ω= ⎜1 − e K TΥ 120° K EΥ 120° ⎟ + Ω ( 0) e K TΥ 120° K EΥ 120°

6.71
K EΥ120° ⎜⎝ ⎟
⎠
La constante de temps mécanique vaut donc
JRm 4.2 ⋅ 10 −71.09
Tm = = = 2.5 [ms ]
K TΥ120° K EΥ120° (13.6 ⋅ 10 −3 )2
6.72
6.6.11 Inductance entre deux bornes

L’inductance mesurée entre deux bornes permet de définir l’inductance de phase
1 1
L= Lm = 0.147 = 0.073 [mH ] 6.73
2 2
6.6.12 Température de fonctionnement du moteur

On admet que les pertes Joules sont principalement dues aux résistances du bobinage. Ces
dernières sont connues en fonction de la température
Rm (T ) = Rm ( 25°C )(1 + α Cu (T − 25°C )) 6.74
Avec αCu=3.92⋅10-3 °K
La différence de température entre le bobinage et la température ambiante, lorsque le système
est stabilisé, est donnée par la relation générale
TBob − TA = ( RBC + RCA ) PJ = ( RBC + RCA ) Rm I 2 6.75
TBob − TA = ( RBC + RCA ) PJ = ( RBC + RCA ) Rm I 2 6.76
En tenant compte de la valeur de la résistance à 25°C, on obtient l’élévation de température

suivante :
( RBC + RCA ) Rm ( 25°C ) I 2

TBob − TA = 6.77
1 − α Cu ( RBC + RCA ) Rm ( 25°C ) I 2
Pour le courant maximum permanent, la température du bobinage vaut :
(15.6 + 1.8) ⋅ 1.09 ⋅ (2.8)

2
TBob = + 25°C = 118°C 6.78
1 − 3.92 ⋅ 10 −3 (15.6 + 1.8) ⋅ 1.09 ⋅ (2.8)
2
CD\SEM\Cours\Chap6
6.7 VÉRIFICATIONS DES CARACTÉRISTIQUES POUR UN COUPLAGE ÉTOILE

Le moteur est commandé avec une commutation à120°.
Les calculs se conduisent de la même manière que pour le couplage étoile. Les résistances R,
inductances L, constantes de tensions induites KE et constantes de couple KT de phases
peuvent être comparées entre les deux types de couplage. Les enroulements étant les mêmes,
ses grandeurs sont égales.
CD\SEM\Cours\Chap6
Bibliographie
[1] TRAITE D‘ELECTRICITE
ELECTROMECANIQUE
Volume IX
Auteur : Prof. Marcel Jufer
ISBN 2-88074-285-4
[2] MAGNA PHYSICS PUBLICATIONS – OXFORD SCIENCE PUBLICATION
DESIGN OF BRUSHLESS PERMANENT – MAGNET MOTORS
Auteurs : J.R. Hendershot rand Tje Miller
ISBN 1-881855-03-1
[3] ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE

ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES II
Auteur : Dr Nicolas Wavre
[4] CATALOGUE
MAXON 03/04
Maxon motor AG
www.maxonmotor.com
CD\SEM\Cours\Chap6
ANNEXE
A.1 EXTRAIT DU CATALOGUE MAXON 03/04
CD\SEM\Cours\Chap6
Technique – sans détour
Propriétés techniques spéciales des moteurs
EC maxon:
maxon EC motor
l Aucune commutation mécanique

l La longue durée de vie n’est alors limitée
que par l’usure des paliers
l Pas de couple magnétique résiduel
l Vitesse élevée, même à basse tension
l Le procédé de bobinage de maxon permet
de proposer le bobinage optimal pour
chaque cas d’application
l Bonne dissipation de la chaleur, haute résis-
tance à la surcharge
l Caractéristiques du moteur pratiquement li-
néaires, excellentes propriétés de régulation
l Haut rendement
l Constante de temps électrique très faible et
inductivité peu importante.
Les moteurs EC à commutation électronique

de maxon sont des moteurs à courant continu
de haute qualité, dotés d’aimants au néodyme.
Contrairement aux autres moteurs DC, le
bobinage sans fer 4 reste immobile, alors que
l’aimant 5 est entraîné par le champ rotatif
généré électroniquement par le bobinage
triphasé.
Couplage des éléments du bobinage Commutation électrique

Le bobinage maxon en forme de losange se dé- Commutation par bloc
compose en trois enroulements partiels, chacun La signalisation en retour de la position du ro-
à 120°, qui peuvent être couplés soit en tor est générée par 3 capteurs à effet Hall in-
«étoile», soit en «triangle». Ceci permet de mo- corporés dans le moteur. L’aimant bipolaire de
difier la vitesse de rotation et le couple fourni commande et les capteurs disposés à 120° dé-
par un facteur 3. livrent 6 combinaisons de signaux à chaque
Le choix du couplage des éléments du bobi- tour du moteur. Les trois éléments du bobinage
nage ne joue pas un rôle décisif dans le choix sont alors parcourus par du courant au cours
du moteur. Ce qui importe, c’est que les para- de six phases distinctes. La tension et le cou-
mètres intrinsèques du moteur soient en ac- rant ont une forme de bloc. La position de
cord avec les conditions d’utilisation. chaque commutation électronique est décalée
Couplage en étoile Couplage en triangle de 30° par rapport au sommet du couple rotatif.
La température maximale admissible dans le
faibles courants bobinage est de 125°C. Propriétés de la commutation par bloc:
courants plus importants - Électronique relativement simple et
dans le moteur dans le moteur peu coûteuse
- Ondulation du couple de 14 %
tensions plus tensions moins - Démarrage contrôlé
élevées élevées - Fort couple de démarrage et d’accélération
possible
utilisé pour utilisé pour - Les données des moteurs EC maxon sont
générer de tourner à
forts couples grande vitesse établies par commutation par bloc.
Utilisations possibles:
- Servocommande hautement dynamique
- Fonctionnement en Start-Stop
- Positionnement
Commutation par bloc
Variations des signaux aux bornes des

capteurs à effet Hall
Phase active I II III IV V VI
Position du rotor 60 120 180 240 300 360
1
Capteur Hall 1 0
1
Capteur Hall 2 0
1
Capteur Hall 3 0
Schéma de câblage de capteurs Hall
Alimentation des capteurs à effet Hall Tension appliquée (Phase-Phase)

+
U1-2
Circuit Sortie des
+
de réglage capteurs à
effet Hall U2-3
+
U3-1
Gnd
26
Flasque
Carcasse
Programme
Tôles statoriques
Bobinage
maxon EC motor
maxon EC motor
Aimant permanent
Arbre
Disques d’équilibrage Avec capteurs Hall
Circuit avec capteurs à effet Hall
Sans capteurs Hall
Aimant de commande
Avec électronique intégrée
Roulement à billes
Moteur EC plat
Précontrainte
Commutation sinusoïdale Commutation sans capteur Position

Les signaux à haute résolution délivrés par le La position du rotor se détermine à partir du Le moteur EC n’est intéressant qu’en conjonc-
codeur ou le résolveur sont utilisés par comportement de la tension induite. tion avec des roulements à billes. La plupart
l’électronique pour alimenter le moteur avec L’électronique utilise le passage à zéro de la des moteurs EC sont dotés de roulements pré-
des courants sinusoïdaux. Ces courants sont tension induite et commute le courant du mo- contraints.
dirigés vers les trois phases du moteur en fonc- teur après une pause dépendant de la vitesse
tion de la position du rotor avec un déphasage (30° après le passage à 0). Vitesse
de 120° (commutation sinusoïdale). Ceci pro- L’amplitude de la tension induite dépend de la Des vitesses allant jusqu’à 50 000 tr / min sont
cure au moteur une marche précise et très vitesse. A l’arrêt et aux faibles vitesses, le si- possibles en pratique.
douce, ainsi qu’une régulation de haute valeur. gnal est trop faible et le passage par zéro ne Dans les moteurs multipolaires, l’électronique
peut pas être détecté de manière suffisante. peut limiter la vitesse (fréquence de commuta-
Propriétés de la commutation sinusoïdale On utilise alors des algorithmes de démarrage tion), car plusieurs cycles de commutations sont
- Électronique plus coûteuse spécifiques (de manière analogue à la com- parcourus lors de chaque tour.
- Aucune ondulation du couple mande de moteurs pas-à-pas). La vitesse limite est caculée à partir de la
- Constance de marche excellente à vitesse Pour permettre au moteur EC couplé en durée de vie des roulements à billes (20 000
basse triangle d’être commuté sans capteurs, heures) en considérant le défaut d’équilibrage
- Forts couples de démarrage et l’électronique se charge de créer un point résiduel du rotor.
d’accélérations possibles neutre virtuel dans un schéma en étoile.
Durée de vie
Utilisations possibles: Propriétés de la commutation sans Celle-ci n’est en principe limitée que par l’usure
- Entraînements de précision hautement capteurs: des roulements. En tenant compte de
dynamique - Ondulation du couple de 14 % l’espérance de vie des composants électroni-
- Applications de positionnement (commutation a signal par bloc) ques utilisés dans les applications industrielles,
- Pas de démarrage défini les moteurs maxon EC ont une espérance de
- Ne convient pas aux basses vitesses vie moyenne de plusieurs fois 10 000 heures.
- Ne convient pas pour une utilisation dans
des applications dynamiques
Applications possibles:
- Service continu à haute vitesse
Courants en commutation - Ventilateurs
par bloc et sinusoïdale:
Courants de phases sinusoïdaux Commutation sans capteurs
FEM
Courants de phases sous forme de blocs

Impulsion
rétrograde
FEM
0° 60° 120° 180° 240° 300° 360° Légende:

0° 60° 120° 180° 240° 300° 360° 1 Point neutre
Angle de rotation
2 Retard de 30°
3 Passage à zéro de la FEM
27
L’essentiel sur les – moteurs maxon DC et maxon EC
Voir aussi: Technique - sans détours, explications sur les données des moteurs
Le moteur en tant que transformateur d’énergie

maxon motor
Le moteur électrique transforme la puissance électrique Pel Unités

(courant I et tension U) en puissance mécanique Pmech (vitesse n et Dans toutes les formules, les grandeurs physiques figurent dans leur
couple M). unité selon le catalogue (voir Grandeurs physiques et leurs unités,
Les pertes produites lors de l’opération se répartissent en pertes par page 40).
frottement, qui font partie de Pmech, et des pertes par effet Joule PJ dans
le bobinage (résistance R). Les pertes fer ne se produisent pratique- Par exemple:
ment pas dans les moteurs maxon DC. Dans les moteurs maxon EC, - Les couples sont exprimés en mNm
ces pertes sont assimilées aux pertes par frottement. Le bilan des puis- - Les courants en Ampères (y compris les courants à vide)
sances peut ainsi être présenté de la manière suivante: - Les vitesses de rotation en (tr / min) au lieu de vitesse angulaire (rad / s).
Pel = Pmech + PJ
En détail, il s’agit de
p
U× I = n × M + R × I2
30 000
Constantes électromécaniques du moteur

La disposition géométrique des circuits magnétiques et des bobinages
définit en détail la transformation de la puissance électrique entrante p
(courant, tension) en puissance mécanique sortante (vitesse, couple). Pel = U × I PJ = R × I2 Pmech = M× n
30 000
Deux chiffres caractéristiques de cette transformation d’énergie sont la
constante de vitesse kn et la constante de couple kM. La constante de
vitesse relie le nombre de tours n avec la tension induite dans le bobi-
nage Uind (FEM). Uind est proportionnelle à la vitesse et elle se présente
ainsi: Constantes du moteur
La constante de vitesse kn et la constante de couple kM ne sont pas
n = k n × Uind interdépendantes. D’où:
De manière analogue, la constante de couple relie le couple M avec le 30 000
courant électrique I. kn × kM =
p
M = kM × I La constante de vitesse est également appelée vitesse spécifique. La
Le principe de cette proportionnalité veut que les grandeurs physiques tension spécifique, la constante génératrice spécifique ou constante
couple et courant soient équivalentes dans les moteurs maxon. de tension sont en principe l’inverse de la constante de vitesse et el-
les décrivent la tension induite en fonction de la vitesse.
La constante de couple est aussi appelée moment spécifique.
L’inverse est appelé courant spécifique ou constante de courant.
Diagrammes du moteur
Pour chaque moteur maxon DC ou EC on peut dessiner un diagramme, Vitesse n
dans lequel se trouvent toutes les caractéristiques utiles pour la plupart
des applications. Bien que l’on ne tienne pas compte des tolérances et
des influences de la température, les valeurs qu’il contient sont suffi-
santes pour en tirer les informations indispensables. Dans le dia-
gramme, la vitesse n, le courant I, la puissance max. fournie P2 et le
rendement h sont représentés en fonction du couple M.
Courbe de vitesse
Cette courbe caractéristique illustre le comportement mécanique du
moteur tournant à tension U constante:
- La vitesse décroît linéairement quand le couple augmente.
- Plus le moteur tourne vite, moins il peut fournir de couple.
Couple M
Les deux points extrêmes, la vitesse à vide no et le couple de démar-
rage MH, servent à tracer la courbe caractéristique (cf. lignes 3 et 4
dans les caractéristiques moteur).
Les moteurs DC peuvent être alimentés sous diverses tensions. La vi- Dérivation de la courbe de vitesse
tesse à vide et le couple de démarrage varient en proportion de la ten- En remplaçant au moyen de la constante du couple le courant I par le
sion appliquée, ce qui amène à déplacer parallèlement la courbe de couple M dans le bilan détaillé des puissances, on obtient:
vitesse dans le diagramme. Pour une bonne approximation on peut dire æMö
2
M p
que la vitesse à vide et la tension appliqué sont proportionelles. U× = n × M + R × çç ÷÷
k M 30 000 èk M ø
n0 » k n × U Transformée en tenant compte de l’interdépendance de kM et de kn,
kn étant la constante de vitesse (ligne 15 des caractéristiques moteur). on obtient l’équation d’une droite entre la vitesse n et le couple M.
30 000 R
Indépendante de la tension, la courbe est caractérisée par sa pente n = k n × U- × 2 ×M
p kM
(ligne 5 des caractéristiques moteur). Dn
En considérant la pente de la courbe et de la vitesse à vide n0, on a:
Dn n0 DM
= Dn
DM MH n = n0 - ×M
DM
34
maxon motor
La pente de la courbe est une des caractéristiques probantes, permet-
tant de comparer directement les différents moteurs. Plus la pente est
faible, moins la vitesse est influencée par les variations de charge, donc
plus le moteur est puissant. Pour un type de moteur donné (figurant sur
la même page), la pente de la courbe reste pratiquement constante
quel que soit le bobinage.
Courbe de courant
La courbe de courant exprime l’équivalence entre le courant et le
couple. Le couple produit par le moteur augment proportionellement
avec le courant. La courbe de courant peut être dessinée à partir des Courant I
deux points terminaux : Le courant à vide I0 et le courant de démarrage
IA (lignes 6 et 7 des caractéristiques moteur).
Le courant à vide correspond au couple de frottement MR interne dû
aux paliers et au système de commutation.
MR = k M × I0
Dans les moteurs maxon EC, les pertes par frottement dans le système
de commutation sont remplacées par les pertes fer (dépendant de la vi-
tesse) engendrées dans les tôles statoriques.
Le couple maximum est toujours développé par les moteurs à l’instant

du démarrage. Il est de beaucoup supérieur au couple normal en ser-
vice permanent. Par conséquent le courant de démarrage est le plus Couple M
élevé.
Pour calculer le couple de démarrage MH et le courant de démarrage IA,

on utilise:
MH = k M × IA
Courbe de la puissance en sortie

La puissance mécanique développée en sortie P2 se calcule à partir de
la vitesse n et du couple M.
p
P2 = n× M
30 000
Dans le diagramme couple-vitesse, la puissance produite correspond à
la surface du rectangle en dessous de la courbe. Ce rectangle montre
que la puissance produite est maximale à la moitié du couple de démar-
rage et à la moitié de la vitesse à vide. La courbe de la puissance pré-
sente un comportement parabolique dont la valeur maximale dépend Couple M
quadratiquement de la tension appliquée (ligne 12 des caractéristiques
moteur).
Courbe de rendement
Le rendement h est constitué par le rapport entre la puissance méca-
nique produite et la puissance électrique d’entrée
p n× M
h= ×
30 000 U × I
On peut y distinguer que pour une tension constante U et à cause de la
proportionnalité entre le couple et le courant, le rendement augmente li-
néairement avec la vitesse (couple dégressif). Si le couple est faible,
les pertes dues au frottement deviennent prépondérantes et le rende-
ment tend alors rapidement vers zéro. Le rendement maximal (ligne 13
des caractéristiques moteur) dépend de la tension et il peut se calculer
à partir du courant de démarrage et du courant à vide .
æ I ö
2
hmax = çç1- 0 ÷÷
è IA ø
Le rendement maximal se trouve environ à un septième du couple de
démarrage. Le rendement maximum et la puissance maximale en-
gendrée ne se produisent pas pour la même valeur du couple.
35
Domaines de fonctionnement: les limites du moteur
Dans le catalogue on trouve pour chaque type de moteur maxon DC et EC
un diagramme qui résume la série des bobinages et les limites
d’exploitation:
maxon motor
La vitesse maximale
est essentiellement conditionnée par le système de commutation. Si la vi- maxon DC motor
tesse est élevée le collecteur et les balais subissent une forte usure pour
les raisons suivantes: Vitesse limite
- Usure mécanique accélérée par le chemin parcouru par le collecteur
- Électroérosion aggravée par les vibrations des balais et la formation Vitesse [tr / min]
d’étincelles 12000
Il faut aussi limiter la vitesse parce qu’elle diminue la durée de vie des pa-
10000
liers par le défaut d’équilibrage du rotor. Couple
Une vitesse plus élevée que la vitesse limite nmax (ligne 9) est possible, permanent max.
8000
mais il faut s’attendre à une durée de vie réduite en conséquence.
6000
Domaine de fonctionnement
Courant permanent max., couple permanent max. intermittent
4000
A cause de la température maximale admissible par le bobinage, le cou-
rant permanent ne doit pas être dépassé lors d’un fonctionnement perma- 2000
Fonctionnement continu
nent. La chaleur produite doit pouvoir être dissipée et la température Plage de puissance conseillée
maximale du rotor ne doit pas être dépassée. Il en résulte un courant per- 20 40 60 80 Couple [mNm]
manent max. Icont (ligne 10 des caractéristiques moteur), pour lequel, dans
les conditions standards (température ambiante de 25°C, pas de dissipa- 0.5 1.0 1.5 2.0 Courant [A]
tion de chaleur par les flasques, libre circulation de l’air) la température
maximale du bobinage est atteinte. Des courants plus élevés engendrent 1 2 3 4 5 6 Courant [A]
une température trop haute dans le bobinage. Le courant permanent max. Courant permanent max.
dépend directement du type de bobinage. Si le fil est fin, le courant maxi-
mum toléré est plus faible que si le fil est épais. Dans les bobinages à
basse résistance ohmique, la possibilité d’admission du courant peut être
limitée par le système de commutation.
L’équivalence entre le courant du moteur et le couple fourni implique Température max. du rotor
également une limite du couple permanent (ligne 11 des caractéristi- Le courant du moteur provoque un échauffement du bobinage à
ques moteur). Ce couple permanent max. est pratiquement le même cause de sa résistance. Pour éviter un surchauffement du moteur, la
pour un type de moteur donné quel que soit la résistance et représente chaleur produite doit être dissipée par le stator. La bobine au-
alors une valeur caractéristique du moteur. to-portante constitue l’élément thermique critique. La température
maximale du rotor ne doit pas être dépassée, même un court instant.
Plage de fonctionnement permanent Dans les moteurs à balais en graphite supportant des courants plus
Les deux critères «couple permanent max.» et «vitesse limite» définis- élevés, elle peut atteindre 125°C (dans certains cas exceptionnels
sent la plage d’exploitation permanente. Tous les points situés à 155°C). Les moteurs à commutation en métaux précieux ne suppor-
l’intérieur de ce domaine ne sont pas critiques thermiquement et ne tent que des courants plus faibles et la température du rotor ne peut
causent pas d’usure trop élevée du système de commutation. pas dépasser 85°C. Certaines mesures constructives, telles que la
Pour de nombreux moteurs DC, il est toutefois conseillé de ne pas trop bonne circulation d’air ou l’utilisation de tôles de refroidissement per-
s’approcher de ces valeurs limites afin de prolonger la durée de vie, en mettent de diminuer sensiblement les températures.
utilisant le moteur à une tension inférieure à la tension nominale. Cette
zone d’activité est appelée plage de puissance conseillée.
Fonctionnement intermittent maxon EC motor

Pour des raisons thermiques, le moteur ne doit être utilisé en service
permanent qu’avec le courant permanent max. Mais pour quelques ins-
Vitesse [tr / min]
tants, des courants plus élevés sont tolérés (en surcharge). Tant que la
température reste en dessous de la valeur critique, le bobinage ne peut 30 00 0
pas être endommagé. 25 00 0
Vitesse limite
Les phases de surcharge restent cependant limitées dans le temps et
Couple
une mesure de sa durée est donnée par la constante de temps ther- 20 00 0 permanent max.
mique du bobinage (ligne 21 des caractéristiques moteur). Comme
ordre de grandeur de durée de la surcharge on peut admettre quelques 15 00 0
secondes pour les plus petits moteurs (10 à 13 mm de diamètre) jus-
qu’à environ une minute pour les plus grands (60 à 75 mm de dia- 10 00 0 Domaine de
fonctionnement
mètre). Le calcul exact de la durée de surcharge admissible dépend intermittent
50 00 Fonctionnement
fortement du courant du moteur et de la température de départ du rotor. continu
Pour ne pas trop surcharger le système de commutation, nous conseil-
lons de réduire la vitesse lors d’une grande surcharge. La limite supé- 10 20 30 40 50 Couple [mNm]
rieure du fontionnement intermittent est alors représentée par une 0.4 0 .8 1 .2 1 .6 Courant [A]
courbe hyperbolique de puissance mécanique constante.
Courant [A]
1 2 3 4 5 Courant
permanent max.
Plages de fonctionnement des moteurs maxon EC

La vitesse maximale est calculée à partir de la durée de vie attendue
des roulements à billes (20 000 heures au moins) en tenant compte
du défaut d’équilibrage du rotor.
La limite de la plage de fonctionnement permanent est liée à la tem-
pérature maximale du bobinage. Les pertes par courants de Foucault
augmentant avec la vitesse contribuent aussi à l’échauffement. Ceci
entraîne une diminution du courant permanent et du couple aux vites-
ses élevées.
36
L’accélération
Compte tenu des conditions électriques (alimentation, asservissement, bat-
terie), il faut distinguer deux procédures de démarrage fondamentalement
différentes:
- Démarrage à tension constante (sans limitation de courant) Quelques formules utiles pour calculer l’accélération
maxon motor
- Démarrage à courant constant (avec limitation de courant) (toutes les grandeurs sont dans les mêmes unités que le catalogue)
Démarrage à tension constante aux bornes

n n
Partant du couple de démarrage, la vitesse augmente en suivant sa
courbe caractéristique. Le couple le plus élvée et donc l’accéleration la U = Constante
plus forte est exercé lors du démarrage. Plus le moteur prend de la vi-
tesse, plus l’accélération diminue. Cet accroissement diminue de façon
exponentielle et il est caractérisé par la constante de temps mécanique
tm (ligne 16 des caractéristiques moteur). Après le temps tm, le rotor,
dont l’arbre est libre, atteint le 63 % de la vitesse à vide. Après environ
trois fois la constante de temps mécanique, le rotor atteint sa vitesse à
M tm Dt Temps
vide.
A tension constante:
- Constante de temps mécanique tm (en ms) du moteur sans charge:
JR × R
tm = 100 ×
k 2M
- Constante de temps mécanique tm‘ (en ms) lors de l’entraînement
d’une masse inertielle supplémentaire JL:
JR × R æç JL ö÷
tm' = 100 × ç1 + ÷
k 2M è JR ø
- Accélération angulaire maximale amax (en rad / s2) du moteur sans
charge:
MH
amax = 104 ×
JR
- Accélération angulaire maximale amax (en rad / s2) lors de
l’entraînement d’une masse inertielle supplémentaire JL:
MH
amax = 104 ×
JR + JL
- Temps de montée en vitesse (en ms) à tension constante jusqu’au
point de fonctionnement normal (MB, nB):
æ æ M +M ö ö
ç ç1- B R÷ ÷
ç çè ÷ × n0 ÷
MH ø
Dt = tm' × In ç ÷
ç æç1- MB + MR ö÷ × n - n ÷
çç ÷ 0 B ÷
èè MH ø ø
Le démarrage à courant constant

Une limitation de courant signifie toujours que le moteur ne peut fournir n n
qu’un couple limité. Le diagramme vitesse-couple montre la croissance I = Constante
de la vitesse sur une ligne verticale si le couple reste constant.
L’accélération est alors constante, ce qui simplifie les calculs.
Le démarrage à courant constant se rencontre généralement dans les
applications avec servoamplificateur, où le couple d’accélération est li-
mité par le courant de pointe de l’amplificateur.
M Dt Temps
A courant constant:
- Accélération angulaire a (en rad / s2) à courant constant I ou à
couple constant M avec entraînement d’une masse inertielle sup-
plémentaire JL:
kM × I M
a = 104 × = 104 ×
JR + JL JR + JL
- Temps de montée en vitesse Dt (en ms) en cas de modification de
la vitesse Dn avec entraînement d’une masse inertielle supplémen-
taire JL:
p J + JL
Dt = × Dn × R
300 kM × I
37
Tolérances
I
Plage de tolérances des
Dans certains cas d’application, les tolérances ne sont pas toujours né-
maxon motor
gligeables. Vous trouverez les écarts de tolérances mécaniques sur les n
plans d’encombrement moteur. Quant aux caractéristiques électriques

des moteurs, seules les valeurs nominales sont indiquées. Sur le dia-
maxon motor
gramme ci-contre, la plage de tolérances est la zône hachurée. Cette

plage de tolérances est définie entre autre par la différence du champ
magnétique et de la résistance du fil. Pour des raisons de compréhen- Plage de tolérances du
sion cette plage a été éxagérement agrandie. Vous constaterez que, au courant de démarrage
point de fonctionnement la plage est plus étroite qu’à vide ou au démar-

rage. Demandez nos fiches ordinateurs, vous y trouverez tous les dé-
tails.
Calibrage
Par une démagnétisation contrôlée des moteurs, les tolérances peuvent
être restreintes. Les données des moteurs peuvent alors être spécifiées Distribution normale
avec une exactitude de 1 à 3 %. De toutes façons, les caractéristiques
moteur se situent dans la partie du bas de la plage de tolérance.
Comportement thermique
Les pertes par effet Joule PJ déterminent l’échauffement dans le bobi- Influence de la température
nage du moteur. L’énergie thermique produite doit être dissipée par la Toute élévation de la température du moteur modifie la résistance du
surface du bobinage puis celle du moteur. bobinage et les caractéristiques magnétiques.
L’élévation DTW de la température du bobinage TW vis-à-vis de la tem-
pérature ambiante TU est exprimée par les pertes par effet Joule PJ et La résistance du bobinage augmente linéairement avec le coefficient
les résistances thermiques Rth1 et Rth2. de résistance thermique du cuivre ( aCu = 0.00392 K1 ):
TW - TU = DTW = (R th1 + R th2 ) × PJ R T = R 25 × (1 + aCu (T - 25° C))
La résistance thermique Rth1 décrit la transmission de chaleur entre le bobi-
nage et le stator (corps et aimant), alors que Rth2 caractérise l’échange de Exemple: Une température du bobinage de 75°C provoque une éléva-
chaleur entre le boîtier et l’environnement. Le montage du moteur sur un tion de la résistance du bobinage de près de 20 %.
châssis absorbant la chaleur diminue fortement la résistance thermique L’aimant devient plus faible à haute température. Selon la matière
Rth2. Les valeurs des résistances thermiques et du courant permanent max. magnétique utilisée, la perte varie de 1 à 10 % à une température de
figurant dans les caractéristiques moteur ont été obtenues par des séries 75°C.
d’essais en laboratoire, dans lesquels le moteur était monté frontalement La conséquence essentielle de l’élévation de température du moteur
sur une plaque verticale en matière plastique. Dans une application pra- est que la courbe de vitesse devient plus raide et que la valeur du
tique, la résistance thermique Rth2 doit être déterminée dans des conditions couple de démarrage diminue. Ce couple peut être évalué en première
de montage et ambiance réelles. estimation à partir de la tension et de la résistance plus élevée du bobi-
nage.
L’échauffement se propage avec une rapidité différente entre le bobinage
U
et le stator du fait de la différence des masses. Sitôt le courant enclenché, MHT = k M × IAT = k M ×
le bobinage s’échauffe en premier (avec une constante de temps de quel- RT
ques secondes jusqu’à une demi-minute). Le stator réagit beaucoup plus
lentement, car sa constante de temps est de 1 à 30 minutes selon la gran-
deur du moteur. Puis ensuite, l’équilibre thermique s’établit et la différence
de température entre le bobinage et la température ambiante s’installe en
service permanent en fonction du courant I (ou en fonctionnement
cyclique de la valeur effective du courant I = IRMS).
(R th1 + R th2 ) × R × I2
DTW =
1- aCu × (R th1 + R th2 ) × R × I2
Dans la formule la valeur de la résistance électrique R à température
ambiante doit être insérée.
38
Choix du moteur
Avant de choisir le moteur convenant, il faut définir exactement les exi- Conseils pour l’évaluation des exigences:
gences qui lui seront imposées. Dans de nombreux cas, les points de charge (surtout les couples)
- A quelle vitesse et avec quel couple la charge va-t-elle être déplacée? sont inconnus ou difficilement mesurables. Si vous avez à disposition
- Quelle sera la durée de chacune des phases de charge? un laboratoire d’électronique voici ce qu’il faut savoir:
maxon motor
- Quelles sont les valeurs des accélérations? Nous avons remarqué que dans la pratique il était souvent difficile de
- Grandeur des moments d’inertie? solutionner un problème client uniquement par la théorie. Ainsi nous
Très souvent, la traction est indirecte, car la puissance délivrée par le vous proposons ci-après une façon d’approcher d’une manière
moteur subit une transformation mécanique, sous forme de courroie, simple le type du moteur à employer. A l’aide d’un maxon DC motor
d’engrenage, de vis sans fin ou autre. Les valeurs de traction doivent que vous avez estimé selon son volume et sa puissance vous allez
alors être converties au niveau de l’arbre du moteur. Les étapes pour varier la tension jusqu’à l’obtention du point de fonctionnement. No-
calculer un réducteur se trouvent dans l’exemple de la page suivante. tez ensuite la tension et le courant absorbé. A l’aide de ces valeurs
ainsi que du type exact du moteur de mesuré, nos ingénieurs pour-
Puis il faut définir les conditions de l’alimentation. ront vous orienter sur la version définitive adaptée au mieux à votre
- Quelle tension maximale sera à disposition du moteur? application.
- Quelles sont les limites du courant?
En cas de fonctionnement sur piles ou à partir de cellules solaires, tant Autres critères d’optimalisation, comme par exemple:
la tension que le courant sont soumis à des limites très strictes. Lors - La masse à accélérer (genre, inertie)
d’une alimentation de l’unité par un servoamplificateur, le courant maxi- - Fonctionnement (permanent, intermittent, réversible)
mum sera limité par celui-ci. - Conditions environnementales (température, humidité, moyens de
fixation et de refroidissement)
Sélection du type de moteur - Alimentations
Le choix du type de moteur s’effectue en fonction du couple nécessaire.
D’une part il faut tenir compte du couple Mmax exigible en pointe, et
d’autre part considérer le couple effectif MRMS.
Le fonctionnement en permanence se caractérise par un point unique Lors du choix du type du moteur, les conditions marginales jouent
de fonctionnement (MB, nB). Les types de moteurs entrant en considéra- parfois un rôle très important:
tion doivent alors fournir un couple permanent Mcont supérieur au couple - Longueur maximale du dispositif de traction, y compris réducteur et
d’exploitation MB. codeur
- Diamètre
Mcont > MB
- Durée de vie attendue du moteur, système de commutation
Lors d’un fonctionnenment cyclique (par ex. start-stop) le couple effectif - Commutation par balais en métaux précieux pour service perma-
doit être inférieur au couple permanent max. pour éviter de surchauffer nent sous faibles courants (estimation de la durée de vie, jusqu’à
le moteur. 50 % de lcont)
Mcont > MRMS
- Commutation par balais en graphite pour les courants élevés (esti-
mation de 50 à 75 % de lcont) et nombreuses pointes de courant
Dans la plupart des cas le couple de démarrage du moteur choisi de- (fonctionnement en Start-Stop, inversions du sens de marche,
vrait être supérieur au couple exigé en pointe. etc.).
MH > Mmax - Commutation électronique pour hautes vitesses et longue durée de
vie.
Sélection du bobinage: Exigences électriques - Quelles sont les forces exercées sur l’arbre, faut-il utiliser des rou-
Lors du choix du bobinage, il faut s’assurer que la tension appliquée au lements à billes ou des paliers lisses sont-ils suffisants?
moteur soit suffisante pour atteindre la vitesse désirée pour tous les
points de fonctionnement.
Entraînement non-régulé
Dans les applications ne comportant qu’un seul point de fonctionne-
ment, il suffit d’utiliser une tension fixe U. Il suffit alors de rechercher
parmi les bobinages, celui qui atteint l’objectif à la tension imposée. Le n U = Constante
calcul est simplifié par le fait que tous les moteurs du même type ont la
même pente vitesse-couple. Courbe de vitesse suffisamment
En partant du point de fonctionnement (nB, MB), on calcule la vitesse à haute pour la vitesse en charge
vide désirée (n0, theor).
Dn
n0, theor = nB + MB
DM
Courbe
Cette vitesse à vide théorique doit être atteinte avec la tension U, ce qui de vitesse
définit la constante de vitesse théorique kn, theor. trop basse pour la
vitesse en charge
n0, theor M
k n, theor =
U
Le bobinage dont la valeur kn est la plus proche de la valeur théorique
sera celui qui conviendra le mieux au point de fonctionnement désiré
pour la tension imposée. Si la constante de vitesse est choisie plus
grande, la vitesse sera plus élevée, si elle est plus petite, la vitesse
sera plus basse. En faisant varier la tension d’alimentation, on peut
ajuster la vitesse à la valeur exigée. Ce principe est également utilisé
par les servoamplificateurs.
Le courant du moteur I se calcule à partir de la constante de couple kM

pour le bobinage choisi et le couple de service MB.
MB
I=
kM
39
Servocommande régulée
Pour gérer les cycles de travail, tous les points de fonctionnement doi-
vent se trouver en dessous de la courbe de vitesse à tension maximale n
Umax. Mathématiquement, cela signifie que l’on doit vérifier pour chaque
point de fonctionnement (nB, MB) que:
Dn
k n × Umax = n0 > nB +
maxon motor
MB Courbe de Courbe de vitesse suffisamment

DM
vitesse trop haute pour couvrir tous les
Lors de l’utilisation de servoamplificateur, il se produit une faible chute basse pour point de fonctionnement
de tension dans les transistors de puissance. La tension effective aux tous les points
bornes du moteur est réduite d’autant. Il faut en tenir compte lors de la
détermination de la tension d’alimentation Umax. Il est recommandé de
garder une réserve d’environ 20 %, afin que la régulation puisse être ef-
fectuée correctement, même en cas de tolérances défavorables du mo- freiner accélérer
teur, de la charge, de l’amplificateur et de la tension d’alimentation.
Finalement il faut calculer le courant effectif et le courant de pointe et M
vérifier que le servoamplificateur peut délivrer ces courants. Cas
échéant, il faut choisir un bobinage à résistance ohmique plus élevée
pour diminuer les courants. Par conséquent la tension nécesaire sera
plus élevée.
Exemple de choix d’un réducteur

Un entraînement doit effectuer un mouvement cyclique selon le dia- Grandeurs physiques et leurs unités
gramme ci-dessous.
SI catalogue
i Rapport de réduction*
I Courant moteur A A, mA
IA Courant de démarrage* A A, mA
n
I0 Courant à vide* A mA
IRMS Courant effectif (RMS) A A, mA
n = 60 tr / min Icont Courant permanent max. A A, mA
JR Inertie du rotor* kgm2 gcm2
JL Moment d’inertie de la charge kgm2 gcm2
kM Constante de couple* Nm / A mNm / A
kn Constante de vitesse* tr / min / V
M Couple Nm mNm
0.5 2.5 3.0 3.7 MB Couple de fonctionnement Nm mNm
Temps (s)
MH Couple de démarrage* Nm mNm
Mmot Couple du moteur Nm mNm
MR Couple de frottement Nm mNm
MRMS Courant effectif (RMS) Nm mNm
Mcont Couple permanent max.* Nm mNm
L’intertie de la masse à déplacer JL est de 120 000 gcm2. Le couple de Mcont,g Couple permanent max. du réducteur* Nm Nm
frottement est de 300 mNm. Le moteur doit être alimenté par un ser- n Vitesse tr / min
voamplificateur 4-Q-linéaire de maxon (LSC). nB Vitesse de fonctionnement tr / min
L’alimentation fournit un courant maximal de 5A sous 24V. nmax Vitesse limite du moteur* tr / min
nmax,g Vitesse limite du réducteur* tr / min
Calcul des données de la charge nmot Vitesse du moteur tr / min
Le couple nécessaire pour l’accélération et le freinage se calcule n0 Vitesse à vide* tr / min
comme suit (en négligeant l’inertie du moteur et celle du réducteur). Pel Puissance électrique W W
Dn 60 PJ Pertes Joule W W
Ma = JL × a = JL × p
= 0.012 × p
× = 0.15 Nm = 150 mNm Pmech Puissance mécanique W W
30
Dt 30
0.5 R Résistance aux borres W W
En tenant compte du couple de frottement, les couples suivants sont R25 Résistance à 25°C* W W
mis en oeuvre pour les diverses phases du mouvement: RT Résistance à température T W W
- Phase d’accélération (Durée 0.5 s) 450 mNm Rth1 Résistance thermique bobinage-carcasse K/W
- Vitesse constante (Durée 2 s) 300 mNm Rth2 Résistance thermique carcasse-air* K/W
- Phase de freinage (le frottement t Temps s s
contribue au freinage) (Durée 0.5 s) 150 mNm T Température K °C
- Arrêt (Durée 0.7 s) 0 mNm Tmax Temp. max. admissible du bobinage* K °C
TU Température ambiante K °C
Le couple de pointe doit être produit lors de l’accélération. Le couple TW Température du bobinage K °C
effectif (RMS) applicable à l’ensemble du cycle de travail est alors de: U Tension appliquée au moteur V V
Uind Tension induite (FEM) V V
( )
1 Umax Tension max. d’alimentation V V
MRMS = t1M12 + t 2M22 + t 3M23 + t4 M42
t tot Unom Tension nominale* V V
aCu Coéfficient de résistance du Cu
amax Accélération angulaire max. rad / s2
( )
1
= 0.5 × 450 2 + 2 × 300 2 + 0.5 × 150 2 + 0.7 × 0 2 » 280 mNm Dn/DM Pente de la courbe vitesse / couple* tr / min / mNm
3.7
DTW Diff. de temp. bobinage-environ. K K
La vitesse maximale (60 tr / min) intervient en fin de la phase Dt Temps d’accélération s ms
d’accélération lorsque le couple est maximum (450 mNm). h Rendement du moteur %
La puissance mécanique de pointe prend ainsi la valeur suivante: hG Rendement du réducteur* %
Pmax = Mmax × nmax × p
= 0.45 × 60 × p
» 2.8 W hmax Rendement maximum* %
30 30
tm Constante de temps mécanique* s ms
tS Const. de temps therm. stator s
tW Const. de temps therm. bobinage* s s
(*indiquées dans les charactéristiques moteur ou réducteur)
40
Sélection du réducteur
Chercher un réducteur pour un couple permanent d’au moins 0.28 Nm
et un couple intermittent d’au moins 0.45 Nm. Ces exigences peuvent
être satisfaites par exemple à l’aide d’un réducteur planétaire d’un dia-
mètre de 22 mm (en version métallique).
La vitesse maximale d’entrée est de 6000 tr / min et il permet une
maxon motor
réduction maximale de
nmax, G 6000
imax = = = 100 : 1
nB 60
Choisissons un réducteur à trois étages, avec le rapport de réduction
immédiatement inférieur 84 : 1 (programme stock). Le rendement maxi-
mum est de 59 %.
Choix du type de moteur

La vitesse et le couple au niveau de l’arbre du moteur doivent être re-
calculés.
nmot = i × nB = 84 × 60 = 5040 tr / min
MRMS 280
Mmot,RMS = = » 5.7 mNm
i× h 84 × 0.59
Mmax 450
Mmot, max = = = 9.1 mNm
i× h 84 × 0.59
Les moteurs possibles qui selon le système modulaire maxon convien-

nent au réducteur choisi ci-dessus figurent dans la table ci-contre. Moteur Mcont Aptitude
Cette table ne contient que les moteurs avec balais en graphite, qui
conviennent mieux pour le service en Start-Stop. S2322, 6 W 13 mNm un peu trop puissant, relativement long
A-max 22, 6 W 7.5 mNm bon
Le choix se porte sur un A-max 22, 6 W qui dispose d’un couple suffisant. A-max 19, 2.5 W 4.4 mNm trop faible
Le moteur doit avoir une réserve de couple pour fonctionner même dans RE-max 21, 6 W 8 mNm bon
les cas de rendement défavorables du réducteur. Le besoin de couple
lors de l’accélération peut être satisfaite sans problème par ce moteur. Le
couple intermittent de pointe n’atteignant même pas le double du couple
permanent max du moteur.
Choix du bobinage
Le moteur de type A-max 22, 6 W possède une pente de la courbe
vitesse / couple d’environ 480 tr / min / mNm. Il faut toutefois noter que
les deux bobinages de faible résistance ont une courbe de pente plus
raide. La vitesse à vide se calcule ainsi: 10000
6 Watt
Dn
n0, theor = nmax + Mmax = 5040 + 480 × 9.1 = 9400 tr / min 8000
DM
Dans le calcul, il faut tenir compte du point de fonctionnement extrême
(vitesse maximale et couple maximum), car la courbe de vitesse doit 6000
surpasser tous les points de fonctionnement dans le diagramme vi-
tesse-couple. La vitesse à vide désirée doit être atteinte avec la tension 4000
imposée par la commande: U = 18 volts (LSC: Chute de tension dans
l’étage final 6 V). Ceci détermine la constante de vitesse minimale 2000
kn,théor du moteur.
n0, theor 9400 tr / min
k n, theor = = = 522 4 8 12 16 M [mNm]
U 18 V
0.1 0.2 0.3 I [A]
Le résultat du calcul incite à choisir le moteur 110162 dont le bobinage
correspond à la constante de vitesse immédiatement supérieure
(689 tr / min / V), avec un second bout d’arbre pour monter le codeur. 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 I [A]
Le choix du bobinage avec une constante de vitesse supérieure à la va-
leur désirée signifie que le moteur sous 18 V tourne plus vite que né-
cessaire ce qui sera compensé par la servocommande. Le choix opéré
assure ainsi qu’une marge de manoeuvre de plus de 20 % sur la vi-
tesse subsiste en cas de tolérances défavorables.
La constante de couple de ce bobinage est de 13.9 mNm / A. Le couple
maximal correspond alors à un courant de pointe de
Mmax 9.1
Imax = = < 0.7 A
kM 13.9
Ce courant est inférieur au courant maximal (2 A) du servoamplificateur
(LSC).
On a ainsi trouvé un moteur avec réducteur qui remplit les conditions

posées (couple et vitesse) et qui peut être commandé par le servoam-
plificateur prévu.
41
Explications sur les pages 149 - 171
maxon EC motor
Dessin dimensionnel Ligne 5 Pente vitesse / couple Ligne 12 Constante de couple

Dn / DM [tr / min / mNm] kM [mNm / A]
Sur le CD-ROM, les croquis de dimension sont La pente vitesse/couple donne une indication de La constante de couple, ou couple spécifique, est
disponibles en format DXF en vue de leur impor- la puissance du moteur. Plus elle est plate, moins le quotient du couple fourni et du courant s’y rap-
tation dans n’importe quel système CAD. Pré- la vitesse change avec les variations de charge. portant.
sentation des vues conforme à la méthode E Dans la plage de travail admissible, la pente est
(ISO). pratiquement constamment. Ligne 13 Constante de vitesse
Toutes les dimensions sont exprimées en [mm]. kn [tr / min / V]
Ligne 6 Courant à vide Io [mA] Elle indique la vitesse idéale par Volt de tension
Les valeurs situées dans les lignes 3, 4, 5, 6, 7, d’alimentation. On néglige les pertes par frotte-
11, 12, 13 et 14 se réfèrent à une température de C’est le courant consommé par le moteur non
ment.
25°C pour le rotor et l’enroulement (données à chargé. Il dépend du frottement des paliers et de
froid). Les valeurs des lignes 2, 3, 4, 5, 6, 11, 12, la vitesse. Il augmente avec la vitesse, à cause du Ligne 14 Constante de temps
13 et 14 sont valables en utilisant la commutation frottement et des pertes fer. électromécanique
par bloc. La charge du moteur peut être aug- tm [ms]
Ligne 7 Résistance aux bornes R [W]
mentée en utilisant une commande à amplifica- C’est le temps nécessaire au rotor non chargé
teur sinusoïdal. Il s’agit de résistance entre deux bobines du mo- pour passer de l’arrêt à 63 % de sa vitesse à vide.
teur à 25°C.
Ligne 15 Inertie du rotor
Ligne 8 Nombre de tours limite JR [gcm2]
nmax [tr / min]
Caractéristiques du moteur: C’est le moment inertiel de masse du rotor, rap-
En vitesse élevée et à haute température, il faut porté à son axe de rotation.
Ligne 1 Puissance conseillée P2T [W] compter avec une réduction de la durée de vie.
Ligne 16 Inductance aux bornes L [mH]
Il s’agit de la puissance caractéristique de ce type Ligne 9 Courant permanent max. I
cont [A] C’est l’inductance du bobinage, mesurée à l’arrêt.
de moteur, atteinte uniquement aux vitesses éle-
vées. Le moteur tournant à la vitesse nominale dans une Elle est mesurée avec une tension sinusoïdale de
température ambiante de 25°C, c’est la valeur ef- 1 kHz.
Ligne 2 Tension nominale U [Volt] fective des courants circulant dans les trois phases
Ligne 17 Résistance thermique Rth2 [K / W]
C’est la tension valable pour toutes les données en y générant une température de 125°C dans le
nominales (lignes 3, 4, 6, 11). Comportement bobinage. Ce courant Icont diminue si la vitesse C’est la résistance entre la carcasse et l’air am-
dans le temps, voir page 26, sous «Tension U ap- augmente, à cause des pertes dans le fer du stator. biant. Elle est caractéristique de la résistance de
pliquée au moteur». Des tensions plus basses ou dissipation thermique, sans radiateur additionnel.
Ligne 10 Couple permanent maximum L’addition des lignes 17 et 18 permet de définir la
plus élevées sont admissibles, si elles ne dépas-
Mcont [mNm] puissance dissipée max. admissible.
sent pas les valeurs-limite.
C’est le couple qui est fourni en permanence ou
Ligne 3 Vitesse à vide no [tr / min] en moyenne et qui amène la température maxi- Ligne 18 Résistance thermique Rth1 [K / W]
C’est la vitesse atteinte par le moteur tournant à male admissible dans le bobinage, sous une tem- Entre bobinage et carcasse.
vide, alimenté à la tension nominale. Elle est quasi- pérature ambiante de 25°C. A cause des pertes
ment proportionnelle à la tension d’alimentation. supplémentaires dans le fer du stator, ce couple Ligne 19 Constante de temps thermique
diminue lorsque la vitesse augmente bobinage tw [s]
Ligne 4 Couple de démarrage MiH [mNm] (voir page 36). C’est le temps nécessité par le bobinage pour
C’est le moment de torsion théorique développé à modifier sa température.
tension nominale avec le rotor bloqué. Ce couple Ligne 11 Rendement max.
MiH ne peut souvent pas être atteint à cause du hmax [%] Ligne 20 Constante de temps thermique du
courant maximal délivré par l’amplificateur. Le C’est le rapport optimal entre puissance stator ts [s]
frottement des paliers et l’augmentation de la consommée et puissance délivrée. Il ne repré- C’est le temps nécessité par le stator pour modi-
température réduisent ce couple. sente pas toujours le point de travail optimal. fier sa température.
Plages d’utilisation Légende Exemple de la page 157 Fonctionnement intermittent

Courbe de la puissance constante assignable
Vitesse [tr / min] Courbe de la puissance T
30000 constante assignable Plage de fonctionnement permanent
Compte tenu des résistances thermiques 5
25000
(lignes 17 et 18) et de la température ambiante
20000 à 25°C, la température max. du rotor sera at- 4
teinte = Limite thermique
15000 Temps
3
10000 Plage de
fonctionnement Fonctionnement intermittent
5000 Plage de fonctionnement
intermittent
La surcharge doit être de courte durée. 2
permanent
10 20 30 40 50 Courant [mNm] 1
0. 4 0 .8 1 .2 1 .6 Couple [A]
118890 Moteur avec bobinage à haute résistance (ligne 7)
0
1 2 3 4 5 Courant
Couple [A] 118891 Moteur avec bobinage à basse résistance (ligne 7) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 ON%
permanent max.
Le diagramme du domaine de fonctionnement décrit 118890 Numéro du bobinage avec le niveau de ON Moteur en service
la plage de puissance mécanique livrable par le bobi- courant correspondant a un couple de OFF Moteur stationnaire
nage. ll illustre les points de fonctionnement possi- rotation donné. ÎON Courant de pointe max.
bles en fonction de la vitesse et du couple. Pour deux Icont Courant max. admissible en service continu (lg. 9)
bobinages sélectionnés, l’un à faible, l’autre à forte tON Temps d’enclenchement [s]
résistance, le couple figure en échelle de puissance T Temps de cycle tON + tOFF [s]
(Ligne 8) tON% Temps d’enclenchement en % du temps de cycle.
Pendant une durée d’enclenchement de X %, le moteur
peut être surchargé dans le rapport ION / Icont.
T
ION = Icont
t ON
148 maxon EC motor Edition Avril 2003 / Modifications réservées
EC 22 Æ22 mm, à commutation électronique, 50 Watt, certifié
A avec capteurs à effet Hall B sans capteurs
maxon EC motor
Connecteur:
MKF 13268-6-0-808
Stocko Elektronik GmbH
M 1:1
Programme Stock
Programme Standard Numéros de commande
Programme Spécial (sur demande!)
A avec capteurs à effet Hall B sans capteurs
Couplage en étoile 167129 199533 201048 200861
Couplé en triangle 167130 199534 201049 200862
Caractéristiques moteur
1 Puissance conseillée W 50 50 50 50 50 50 50 50
2 Tension nominale Volt 32.0 32.0 32.0 32.0 32.0 32.0 32.0 32.0
3 Vitesse à vide 1) tr / min 22400 27000 38800 46700 22400 27000 33800 46700
4 Couple de démarrage 1) mNm 400 332 693 575 400 332 693 575
5 Pente vitesse / couple 1) tr / min / mNm 56 81 56 81 56 81 56 81
6 Courant à vide 1) mA 117 91 304 218 117 91 304 281
7 Résistance aux bornes (phase-phase) Ohm 1.09 1.09 0.36 0.36 1.09 1.09 0.36 0.36
8 Vitesse limite tr / min 50000 50000 50000 50000 50000 50000 50000 50000
9 Courant permanent max. à 10 000 tr / min 1) A 2.80 2.80 4.90 4.90 2.80 2.80 4.90 4.90
10 Couple permanent max. à 10 000 tr / min mNm 33.6 27.8 34.0 27.9 33.6 27.8 34.0 27.9
11 Rendement max. 1) % 88 89 89 90 88 89 89 90
12 Constante de couple mNm / A 13.6 11.3 7.9 6.5 13.6 11.3 7.9 6.5
13 Constante de vitesse tr / min / V 702 845 1216 1464 702 845 1216 1464
14 Constante de temps mécanique ms 2.5 2.6 2.5 2.6 2.5 2.6 2.5 2.6
15 Inertie du rotor gcm2 4.2 3.1 4.2 3.1 4.2 3.1 4.2 3.1
16 Inductivité (phase-phase) mH 0.147 0.149 0.049 0.049 0.147 0.149 0.049 0.049
17 Résistance therm. carcasse / air ambiant K/W 7.0 7.0 7.0 7.0 7.0 7.0 7.0 7.0
18 Résistance therm. bobinage / carcasse K/W 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
19 Constante de temps thermique du bobinage s 5.4 5.4 5.4 5.4 5.4 5.4 5.4 5.4
20 Constante de temps thermique stator s 323 323 323 323 323 323 323 323
1) Valeurs déterminées avec la commutation de bloc (commande 108319)!
Spécifications Plages d’utilisation Légende Explications page 148

l Jeu axial sous <5N 0 mm n [tr / min] Courbe de la puissance constante assignable
charge axiale >5N max. 0.14 mm 60000
l Roulements pré-contraint 50 Watt Plage de fonctionnement permanent
Pré-contrainte min. 5N 50000 Compte tenu des résistances thermiques
l Charge maximum des roulements (lignes 17 et 18) et de la température ambiante
40000
axiale (dynamique) 4N à 25°C, la température max. du rotor sera atteinte
radiale (à 5 mm de la face) 16 N 30000 = Limite thermique
Force de chassage (statique) 60 N
(statique, axe soutenu) 250 N 20000
l
Fonctionnement intermittent
Jeu radial avec roulements 0.025 mm 10000 La surcharge doit être de courte durée.
l Température ambiante -20 ... +100°C
l Température bobinage max. +125°C 10 20 30 40 M [mNm]
l Poids du moteur 130 g 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 I [A]
167129 Moteur avec bobinage à haute résistance
l Les caractéristiques moteur du tableau sont des
valeurs nominales. 167130 Moteur avec bobinage à basse résistance
1 2 3 4 5 I [A]
Connexions A Construction modulaire maxon Aperçu à la page 17 - 21

brun Bobinage 1 du moteur Pin 1
rouge Bobinage 2 du moteur Pin 2 Réducteur planétaire pour type B:
orange Bobinage 3 du moteur Pin 3 Æ22 mm
jaune VHall 4.5 ... 18 VDC Pin 4 0.5 - 2.0 Nm avec résolveur
vert GND Pin 5 Détail page 191 sur demande
bleu Capteurs à effet Hall 1* Pin 6
violet Capteurs à effet Hall 2* Pin 7
gris Capteurs à effet Hall 3* Pin 8
Connexions B (Câble AWG 24)

brun Bobinage 1 du moteur
rouge Bobinage 2 du moteur
orange Bobinage 3 du moteur
Electronique recommandée:
*pull-up interne (7 … 13 kW) sur pin 4 AECS 35/3 page 236
DEC 50/5 238
Informations 17
154 maxon EC motor Edition Avril 2003 / Modifications réservées

Chap6 (Moteurs Synchrones À Aimants Permanents Moteurs Triphasés)

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Systèmes électromécaniques

__________ MOTEURS SYNCRHONES A AIMANTS PERMANENTS

6. MOTEURS À COMMUTATION ÉLECTRONIQUE : MOTEURS SANS COLLECTEUR ...........................1

6. MOTEURS À COMMUTATION ÉLECTRONIQUE : MOTEURS SANS COLLECTEUR

Figure 6-1 : Structure de base du moteur synchrone à aimants permanents

ui1 ui2 ui3

Figure 6-2 : Modélisation d’un moteur triphasé

6.2 COUPLAGE ÉTOILE

ui1 ui2 ui3

Figure 6-3 : Couplage étoile

6.2.1 Mesure des résistances

Figure 6-4 : Mesure DC de la résistance entre deux bornes

On voit immédiatement que :

6.2.2 Mesure des inductances

Figure 6-5 : Mesure AC de l’inductance équivalente entre deux bornes (RLC-mètre)

La connaissance de la structure géométrique du moteur permet de déterminer la relation

6.2.3 Modèle du moteur

Figure 6-6 : Schéma électrique du moteur (couplage étoile)

A partir de la Figure 6-6, on peut écrire

on obtient pour les tensions de phases

6.2.4 Composante homopolaire des tension induites de mouvement

u1 + u2 + u3 = ui1 + ui 2 + ui 3 = 3ui 0 = 3u0 6.8

6.2.5 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk

u10 − u1 + u3 − u30 = 0 6.9

u10 − u1 + u2 − u20 = 0 6.10

Des deux relations précédentes, on obtient par addition

2u10 − 2u1 + u2 + u3 − u20 − u30 = 0 6.11

Pour un moteur triphasé symétrique sans composante homopolaire, on en déduit :

Lorsque le moteur est commandé comme un moteur AC ou DC synchrone à aimants

Où ∆uk0 représente la partie AC de la tension de commande (valeur moyenne nulle) et UN la

∆u10 + ∆u20 + ∆u20 = 0 6.15

u10 + u20 + u20 = 3U N 6.16

UN représente donc la composante homopolaire des tensions de commande.

ui3(s) ui2(s) ui1(s)

u1(s)=∆u10(s) 2/R m i1(s)=i10(s)

u2(s)=∆u20(s) 2/R m i2(s)=i20(s)

u3(s)=∆u30(s) 2/R m i3(s)=i30(s)

Figure 6-7 : Modèle du moteur couplé en étoile

6.2.6 Commande sinusoïdale

6.2.6.1 Couple (force) produit pour une commande en courant

6.2.7 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones à aimants permanents

6.2.7.1 Commutation à 120°

− le courant est imposé à zéro (asservissement)

6.2.7.1.1 Commande en tension

6.2.7.1.2 Couple (force) produit pour une commande en courant

Sondes de Hall et tensions induites composées

Courants et tensions induites phase

Figure 6-9 : Courants et tensions induites de phases

Couple (force) produit par phase et couple total (force)

L’ondulation de couple (force), en valeur relative vaut donc

6.2.7.2 Commutation à 180°

6.2.7.2.1 Commande en tension

6.2.7.2.2 Couple (force) produit pour une commande en courant

Courants et tensions induites de phases

i1 [1], ui1/KEΩ [1]

i 2 [1], ui2/KEΩ [1]

Figure 6-12 : Courants et tensions induites de phases

6.2.8 Modèle du moteur et du capteur pour un couplage étoile

∆u10=u1 2/Rm i10=i1 Tem1

∆u20=u2 i20=i2 Tem2 Tem ΣT α(s) Ω(s) ϑm(s)

Figure 6-14 : Modèle du moteur pour un couplage étoile

6.3 COUPLAGE TRIANGLE

Figure 6-15 : Couplage triangle