CHAPITRE II

Modélisation des Robots Mobiles

Unicycle
Les robots mobiles de type Unicycle : possèdent
deux roues motrices conventionnelles non
orientables et une ou deux roues folles pour assurer
la stabilité du robot .
 Modélisation des Robots Mobiles
Unicycle
• Dans des conditions de roulement sans glissement,
les vitesses longitudinale et de rotation du robot sont
liées aux vitesses de rotation angulaire des deux
roues motrices par les relations suivantes:
• Pour la vitesse longitudinale du robot v, on a:
 Modélisation des Robots Mobiles
Unicycle
• Pour la vitesse de rotation ω du robot, on a:

avec r le rayon d'une roue et L la

distance entre les deux roues
motrices.
 Modélisation Cinématique de l’ Unicycle

• En notant la vitesse longitudinale de l’Unicycle v et sa vitesse

angulaire w , on déduit le modèle cinématique du robot
mobile :

v  r et w  
Modélisation Cinématique de l’ Unicycle
Unicycle
cos   0 
Le model cinématique peut être
p   sin   v  0
présenté comme
 0  1

Une autre représentation de ce modèle est donnée par

cos  0
p  J q   sin  0 v  T
 0 1
cos  0
J représente la matrice jacobéenne du système J   sin  0
 0 1
 Modélisation des Robots Mobiles
Tricycle
Les robots mobiles de type Tricycle : sont équipés
d’un essieu arrière fixe muni de deux roues non
orientables et d’une roue avant centrée orientable
Modélisation des Robots Mobiles
Tricycle
 Modélisation des Robots Mobiles
Tricycle

• Sa commande est plus compliquée. Il est en général

impossible d’effectuer des rotations simples à cause d'un
rayon de braquage limité de la roue orientable.
• Ce type de robot peut se diriger en ligne droite pour ψ=0
et théoriquement tourner autour du point (sur place)
pour ψ=π/2. Néanmoins, le rayon de braquage de la roue
orientable, généralement limité, impose le plus souvent
des valeurs de ψ de telles que - π/2< ψ< π/2 , interdisant
cette rotation du robot sur lui même.
 Modélisation des Robots Mobiles

Tricycle
• Le mouvement de ce robot est contrôlé par la vitesse
linéaire v de la direction de la roue et la vitesse angulaire
ω.
 x   v cos  
 y   v sin  
p       v 
    tg  
  D 
    


est le vecteur de commande cinématique

 Modélisation des Robots Mobiles

Tricycle

• L'angle d'orientation et la position angulaire sont

respectivement θ et ψ. L'état du mouvement du robot
est représenté par:
P= [x y θ ψ]T
 Modélisation des Robots Mobiles

Voiture
Un robot mobile de type voiture est composé d’un train
moteur à l’arrière du corps principal et de deux roues de
direction et à braquage différentiel à l’avant. La configuration
du véhicule de type voiture peut être représentée par le
quadruplet

où le point de cordonnées (x,y) est le centre de l’essieu arrière

de la voiture, θ est l’orientation du véhicule, φ l’orientation
des roues avant et d la distance entre les essieux avant et
arrière.
Modélisation des Robots Mobiles

Voiture
 Modélisation des Robots Mobiles

• Les conditions de roulement sans glissement s’obtiennent en

écrivant que les vitesses latérales des roues avant et arrière
sont nulles :

• Ces contraintes sont non intégrables, le véhicule de type

voiture est donc non holonome. En utilisant des
transformations sur l’équation ci-dessus, le modèle
cinématique d’un robot mobile non-holonome de type voiture
est obtenu
 Modélisation des Robots Mobiles

Modèle Cinématique du Robot Type Voiture

où u1 est la vitesse longitudinale du corps du robot et u2 la

vitesse angulaire des roues directrices par rapport au corps du
véhicule.
 Modélisation des Robots Mobiles

• Ces équations peuvent être écrites sous la forme affine

 x   cos   0 
 y   sin   0 
  u  u
   (1 d ) tg   1  0  2
     
   0  1 

• Les champs de vecteurs g1 ,g2 permettent un mouvement de

conduite et direction, respectivement  cos   0 
 sin   0 
g1  , g   
2
 ( tg  ) d  0 
• La forme jacobéenne est donnée par    
 0  1 

 cos  0
 sin  0 
 u1 
p  J u avec u    et J  
u 2   ( tg  ) d 0
 
 0 1
Modélisation des Robots Mobiles

Robot de Type Omnidirectionnel

= v1
Son modèle cinématique est
= v2
= v3