FOLIO ADMINISTRATIF

THESE SOUTENUE DEVANT L’INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON

NOM : SMITH-GUERIN née SMITH DATE de SOUTENANCE :

(avec précision du nom de jeune fille, le cas échéant) 20/12/2000

Prénoms : NATALIE ANNE

TITRE : Contribution à l’aide robotisée au geste chirurgical ; nouvelle approche en ophtalmologie

NATURE : Doctorat Numéro d’ordre : 00 ISAL 0095

Formation doctorale : Automatique Industrielle

Cote B.I.U. – Lyon : T 50/210/19 / et bis CLASSE :

RESUME :

Récemment, la robotique a trouvé un nouveau type d’application dans le milieu chirurgical où elle participe
à l’assistance du chirurgien, en complétant les informations sur le système fournies au chirurgien, en augmentant le
geste de ce dernier ou encore en réalisant certaines tâches qui permettent au chirurgien de se concentrer sur la
sienne.
A la demande de chirurgiens ophtalmologues, nous proposons un dispositif dédié à la kératoplastie
perforante (la greffe de cornée) réalisant l’opération suivant les nouvelles techniques suggérées dans le but de
diminuer l’astigmatisme postopératoire qui apparaît et ainsi améliorer le recouvrement visuel.
L’opération chirurgicale consiste à prélever les cornées du donneur et du receveur par trépanation
manuelle. Après la mise en place du greffon, il est suturé à la cornée récipient par un surjet (suture continue). Ces
deux étapes et les outils utilisés engendrent un astigmatisme postopératoire.
Nous proposons de pratiquer la découpe des cornées à l’aide d’un jet d’eau chirurgical à basse pression
dans le but de limiter l’astigmatisme engendré par la trépanation. La faisabilité a été prouvée et les paramètres
établis.
Afin de réduire l’astigmatisme dû à la suture cornéenne, nous proposons de remplacer celle-ci par une
découpe des tissus de forme conique comportant des créneaux, une lentille de contact large suturée à la sclère du
patient permettant d’assurer une bonne étanchéité de la greffe.
Un robot chirurgical a été conçu pour assister le chirurgien dans l’acte opératoire tel qu’il vient d’être
défini. L’analyse de risque ainsi que le cahier des charges sont définis. La structure choisie est de type Scara qui
repose sur un chariot et sur laquelle un effecteur spécifique à été conçu pour la découpe prévue.
Un approfondissement de l’étude de la découpe au jet d’eau pulsé doit être réalisé afin de réduire
sensiblement l’hydratation de la cornée intervenant lors de l’opération. Aussi, après la réalisation du concept, des
essais permettront de valider toutes les propositions envisagées.

Mots clés : Robotique chirurgicale, Kératoplastie perforante, Ophtalmologie, Jet d’eau.

Laboratoire(s) de recherches : Laboratoire d’Automatique Industrielle, INSA de Lyon

Directeurs de Thèse : Alain Jutard et Maurice Bétemps

Président du jury : Jocelyne Troccaz

Composition du jury : Maurice Bétemps, André Dittmar, Etienne Dombre, Alain-Nicolas Gilg, Alain Jutard,
Jean-Paul Lallemand, Pierre Marché, Jocelyne Troccaz.