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INTRODUCTION
Dans les premiers temps, les robots avaient été conçus afin de remplacer l’homme
dans des tâches répétitives pénibles pour des utilisations principalement industrielles en
manutention et sur de longues lignes d’assemblage, de soudure, de peinture ou autres.
Quelques années plus tard, la Robotique devint intelligente et les robots ont pu évoluer du
moins partiellement en fonction de leur environnement ; depuis, les applications de la
Robotique s’étendent à de nombreux nouveaux domaines, hors du monde industriel. On peut
prendre comme exemples le robot mobile qui se déplace entre des obstacles fixes ou mobiles
jusqu’à atteindre un but préalablement fixé, ou encore le chien jouant au football et remuant
de la queue sous les caresses.
Une autre nouvelle application de la Robotique, récente puisque datant de moins d’une
vingtaine d’années, se situe dans le milieu médical et plus précisément chirurgical. De
nombreux pays sont concernés par cette évolution, dont les principaux sont entre autres les
Etats-Unis, le Japon, l’Allemagne, mais également la France où en effet un pôle CNRS
regroupe les chercheurs travaillant sur les GMCAO (Gestes Médico-Chirurgicaux Assistés
par Ordinateur) qui viennent de laboratoires de Lille, Grenoble, Montpellier, Sophia-
Antipolis, Clermont-Ferrand, Paris, Rennes, Brest, Lyon. Malgré cet effort international
important, couplant chercheurs scientifiques et praticiens, peu de dispositifs sont réellement
exploités à l’heure actuelle dans les blocs opératoires (cependant parmi ceux-ci, plusieurs sont
français !) mais cette tendance se généralise et représente un enjeu important pour ce nouveau
siècle.
Après, d’une part, une étude approfondie des différentes opérations chirurgicales
pratiquées en Ophtalmologie, des tâches accomplies, des résultats obtenus et des possibilités
de robotisation et, d’autre part, une discussion entre les différentes équipes concernées
(chirurgiens ophtalmologues, chercheurs scientifiques et industriel de la micro-
instrumentation chirurgicale), l’acte de greffe de cornée (ou kératoplastie perforante) est
apparu finalement comme l’intervention chirurgicale ophtalmologique candidate à une
assistance robotisée. Elle concentre en effet les limitations rencontrées dans de nombreuses
autres interventions du domaine [Laffite 96].
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Contribution à l’aide robotisée au geste chirurgical ; Introduction
nouvelle approche en Ophtalmologie
En fait, la recherche entreprise a pour objet l’homme in fine ; elle devrait à terme
aboutir à une évolution conséquente des techniques opératoires qui devraient conduire à une
amélioration notable des résultats escomptés pour le patient. Il est évident que ce premier
travail sur la remise en cause du processus opératoire de la kératoplastie perforante doit être
considéré comme exploratoire et comme les prémices à une démarche longue et difficile
devant conduire à la proposition d’un protocole opératoire nouveau, intégrant : de nouveaux
outils et instruments non encore expérimentés sur l’homme, une assistance robotisée au geste
chirurgical, une utilisation importante des techniques d’imagerie médicale.
Le mémoire que nous présentons ici est constitué de deux parties, dont la première est
une étude détaillée de la problématique abordée, tant d’un point de vue médical que d’un
point de vue robotique.
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Contribution à l’aide robotisée au geste chirurgical ; Introduction
nouvelle approche en Ophtalmologie
de laquelle des propositions sont avancées pour l’amélioration du recouvrement visuel après
une greffe de cornée.
Après avoir bien étudié le tissu, les problèmes rencontrés lors de l’opération, les
tentatives d’améliorations avancées ainsi que leurs limitations, de nouvelles pistes peuvent
être envisagées. Celles-ci font l’objet de la deuxième partie de ce mémoire.
Il faut noter que toutes les expérimentations qui sont exposées dans ce mémoire ont
été conduites, soit sur un gel simulant d’une façon assez réaliste le matériau de la cornée, soit
sur des yeux d’animaux (cochons) morts depuis peu. Une seule expérimentation de découpe
de cornée au jet d’eau a été tentée sur vivant (lapin), sans conduire à des résultats probants,
à ce stade de notre étude.
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