TP N° : 1 étude temporelle et fréquentielle des systèmes

élémentaires à l’aide du logiciel MATLAB

Etude de système de premier ordre

%gain statique

k=5;

%déclaration des paramètres

t1=0.5;
t2=2;
t3=5;

%déclaration des fonctions de transfert

num=[5];
den1=[t1 1];
den2=[t2 1];
den3=[t3 1];

H1=tf(num,den1);
H2=tf(num,den2);
H3=tf(num,den3);

>> H1=tf(num,den1)

Transfer function:

5
---------
0.5 s + 1

>> H2=tf(num,den2)

Transfer function:

5
-------
2 s + 1

>> H3=tf(num,den3)

Transfer function:

5
-------
5 s + 1
 step(H1,H2,H3) ;
reponce indicelle a un echelon d'amplitude 2
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

num=[5*2];
step(H1,H2,H3) ;

Step Response
10

6
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

impulse(H1,H2,H3)
Impulse Response
20
H1
18
H2
16 H3

14

12
Amplitude

10

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
 bode(H1,H2,H3)

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40
0

-45
Phase (deg)

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram
5

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4

-5
-2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
 nichols(H1,H2,H3)

Nichols Chart
20

15

10

5
Open-Loop Gain (dB)

-5

-10

-15
-90 -60 -30 0
Open-Loop Phase (deg)
 Tp 2 : Etude de système de deuxième ordre

%gain statique

k=1;

%déclaration des paramètre

m1=0.01;
m2=0.5;
m3=0.707;
m4=1;
m5=1.2;
wn=200;

%déclaration des fonctions du transfert

h1=tf([k*wn^2],[1 2*m1*wn wn^2]);

reponse indic
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
h2=tf([k*wn^2],[1 2*m2*wn wn^2]);

reponse indicielle a un echelon unitaire de H(p)

1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time (sec)

h3=tf([k*wn^2],[1 2*m3*wn wn^2]);

reponse indicielle a un echelon unitaire de H(p)

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time (sec)
h4=tf([k*wn^2],[1 2*m4*wn wn^2]);

Response indicielle a un echelon unitaire de H(p)

1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Time (sec)

h5=tf([k*wn^2],[1 2*m5*wn wn^2]);

Response indicelle a un echelon unitaire de H(p)

1

0.9

0.8

0.7
Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Time (sec)
Les lieux de bode

Bode Diagram
40

20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Les lieux de nyquist

H1 :

Nyquist Diagram
50
0 dB
40

30

20
Imaginary Axis

10
2 dB -2 dB
0

-10

-20

-30

-40

-50
-30 -20 -10 0 10 20 30
Real Axis
H2 :

Nyquist Diagram
1.5
2 dB 0 dB -2 dB

-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB
0.5
10 dB -10 dB
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

H3 :

Nyquist Diagram
1
2 dB 0 dB -2 dB -4 dB
4 dB
0.8
-6 dB
0.6 6 dB

0.4 10 dB -10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
H4 :

Nyquist Diagram
0.8
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
0.6 6 dB

0.4 -10 dB
10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

H5 :

Nyquist Diagram
0.8
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
0.6 6 dB

0.4 -10 dB
10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Les lieux de black-nichols

Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 dB
-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

d1=exp(-m1*pi/sqrt(1-m1^2))

d1 = 0.9691

d2=exp(-m1*pi/sqrt(1-m2^2))

d2 = 0.9644

d3=exp(-m1*pi/sqrt(1-m3^2))

d3 = 0.9566

d4=exp(-m1*pi/sqrt(1-m4^2))

d4 = 0

d5=exp(-m1*pi/sqrt(1-m5^2))

d5 = 0.9989 + 0.0473i