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Mécanique Industrielle Chapitre 10 : Modélisation des actions mécaniques

Chapitre 10 : Modélisation des actions mécaniques

1. ACTION MECANIQUE
1.1. Définition d’une action mécanique
On appelle action mécanique toute cause susceptible de provoquer l’équilibre, le mouvement ou la
déformation d’un système matériel.

1.2. Types d’action mécanique

Il en existe deux types :
Les actions à distance, qui s’exercent au niveau du solide et sans contact ;

Gravité Les forces magnétiques

Les actions de contact, qui s’exercent le plus souvent entre les composants d’un mécanisme, par
l’intermédiaire des surfaces de liaisons :

Action patin de frein - disque Action de l’eau sur un barrage

2. MODELISATION GLOBALE D’UNE ACTION MECANIQUE

Dans la plupart des cas, l’appréhension d’une action mécanique se fera à un niveau global, c’est-à-dire, en
considérant son effet sur l’ensemble de sa zone d’application.
L’action mécanique globale est définie par la résultante (somme) des n actions mécaniques élémentaires sur
l’ensemble de la zone d’application, soit :
Une Résultante, appelée vecteur Force Un Moment, appelé vecteur Couple
2.1. Vecteur force
La force est une action mécanique représentée par
un vecteur lié à un point d’application A.
On la note généralement F ou F12 (action
exercée par le solide 1 sur le solide 2), sans
précision du point.
Une force est caractérisée par 4 paramètres :
Son point d’application Sa direction
Son sens Son intensité
Son sens définit son signe
Sa norme définit son intensité (unité : Newton : N).
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2.2. Vecteur MOMENT

On appelle moment en B d’une force F appliquée en A le vecteur noté M B ( F ) (ou simplement M B ,12 si on a

noté F12 ) et défini par : M B (F ) BA F Unité du moment : Newton.mètre : N.m

Rappels :
 M B (F) est perpendiculaire au plan  formé par AB et F
 Le sens de M B (F) est défini par la règle de la main droite
 Le moment traduit la capacité de F à entraîner en rotation
dans le plan  autour de B ;

 Il vaut la « Force x bras de levier » : M B (F ) F .d

2.3. Torseur des actions mécaniques (Statique)

Une action mécanique (externe ou de liaison) est donc composée :
  
- d'une résultante ("force de translation") qui peut avoir plusieurs composantes sur les axes x, y, z
  
- d'un moment résultant ("force de rotation") qui peut avoir plusieurs composantes sur les axes x, y, z

Vecteur-force de
Torseur de l’action l’action de 1 sur 2
de 1 sur 2

R1/2 RESULTANTE

{τ } 1/2
B
= MB(R1/2) MOMENT
B

Point de réduction du Moment engendré par

torseur (c’est-à-dire point R1/2 au point B
où est exprimé le torseur)

 X 21 LA,21 
La notation verticale du torseur statique s'écrit sous la frome : τ  
21
 
 Y21 M A,21 
Z 
 21 NA,21 A,(x ,y ,z )
Règle du transport d’un moment :

MB (R1/2) = MA (R1/2) + BA R1/2 (Formule : BABAR)

 
 Si MP(1  2)  0 le torseur porte le nom de glisseur ;
 
 Si R1  2  0 le torseur porte le nom de torseur couple.
 Lorsque le problème est plan, il ne peut y avoir que : des résultantes dans le plan et un moment  au plan
𝑋12 0
⃗⃗1 2
Exemple : problème plan (𝑥⃗, 𝑦⃗) le torseur sera sous la forme: {𝔉12 }𝑃= {𝑀⃗⃗⃗𝑅𝑃,1 2
} = { 𝑌12 0 }
𝑃
0 𝑁12 𝑃,𝑥⃗ ,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗

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2.4. Tableau général des torseurs cinématique et d'action mécanique transmissible par une liaison parfaite ( Torseur Statique)

Représentatio Représentation Il est indispensable de connaître :

n 2D - la forme générale des torseurs de chacune des liaisons usuelles ;
3D - leur « zone de validité », c’est à dire l’ensemble des points de l’espace ou cette forme est la même !
z z
Nom et description z
géométrique O
y x O Forme du torseur Forme du torseur
y Validité cinématique de l’action mécanique transmissible
O x Écriture en COLONNE Écriture en COLONNE
x y

0 0   X 21 LA,21 
Complète ou Tout point
A de V  2/1 
 
0 0 
0 0 
T 
21 
 
 Y21 M A,21 
Z NA,21 
encastrement l’espace
A  ( x,y ,z ) A  21 ( x,y ,z )

0 v x,A2/1   0 LA,21 
Glissière de
direction x
Tout point
A de V  2/1 

0
0
0 

T 21 
 
Y21 M A,21 
l’espace
A 
0  ( x,y ,z )
Z N A,21 
A  21 ( x,y ,z )

 0 v x,A2/1   0 LA,21 
Appui plan
de normale z
Tout point
A de V 
2/1 

 0

v y ,A2/1  T 21 

 0
Z

M A,21 
l’espace  
A  21
0  ( x,y ,z )
A  z,2/1 0 ( x,y ,z )

Cylindre-plan (ou x,2/1 v x,A2/1 

 0 0 
V   
linéaire rectiligne)
T 
Tout point
  0 v y ,A2/1   
de ligne de A du plan 2/1
21   0 M A,21 
 
contact O, x  et (O, x, z ) A(O,x,z )  z,2/1 0 ( x,y ,z ) Z 0 
A(O,x,z )  21 ( x,y ,z )
de normale z
Sphère-plan  v x,A2/1 
 0 0
V 
Tout point  x,2/1
 

T 
(ou ponctuelle)
A de la  y ,2/1 v y ,A2/1   
de point de 2/1
21   0 0
normale  
 z,2/1 Z 0
A(O,z ) 
contact O 0  ( x,y ,z )
(O, z ) A(O,z )  21 (...,...,z )
et de normale z

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x,2/1 v x,A2/1   0 0 
V2/1  T21 
Tout point
Pivot glissant A de l’axe    
 0 0   21
Y M A,21 
d’axe O, x   0
(O, x )
A(O,x ) 
0  ( x,y ,z )
Z
 21 NA,21 

A(O,x ) ( x,y ,z )

x,2/1 0   X 21 0 
V  T 
Tout point
Pivot    
A de l’axe   0 0 21   Y21 M A,21 
d’axe O, x  2/1
 0
(O, x )
A(O,x ) 
0( x,y ,z )
Z NA,21 
A(O,x )  21 ( x,y ,z )

 p  p
x,2/1 x,2/1. 2   X 21  X 21. 2 

V 2/1 

 0 0

 T 
21 

 Y21
Z
M A,21 


 0 0  N A,21 
   21 
Hélicoïdale Tout point A(O,x )  ( x,y ,z ) A(O,x )  ( x,y ,z )
d’axe O, x  et de A de l’axe
Le pas p est la distance linéaire parcourue par le Pint  0  R12 .VA2/1  M A,12 .2/1
(O, x )
pas p solide 1 par rapport au solide 2 lorsque le solide 1
X12 .x,2/1.
p
 LA,12 .x,2/1  0
tourne d’un tour par rapport au solide 2 : pas à droite :
2
2 (rad )   p (mm) p p
  x  .  v x  x . p
X12 .( x,2/1. )  LA,12 .x,2/1  0
 (rad )  x (mm)  2 2 pas à gauche :
2
p et p p p
Pas à droite v x  x . L   X. Pas à gauche v x  x . et L   X .
2 2 2 2
   X 21 0 
x,2/1 0
V 
 
T 
Sphérique    
(ou rotule)
Seulement
2/1  y ,2/1 0  21   Y21 0 
en O
de centre O  0 Z 0
 z,2/1
O 
( x,y ,z ) O  21 ( x,y ,z )

Sphérique (ou
rotule) à doigt x,2/1 0   X 21 0 
de centre O et Seulement
en O V  2/1

  0

0

T 21
 
  Y21 MO,21 
de rotation 0 Z
O  21
0  ( x,y ,z )
O  z,2/1 ( x,y ,z )
interdite O, y 
Sphère-cylindre  
x,2/1 v x,O2/1  0 0
V  T 
(ou linéaire annulaire)  
   
de centre O Seulement
2/1  y ,2/1 0  21  Y21 0 
en O
et   Z 0
 z,2/1
O
0 ( x,y ,z )
 O  21 ( x,y ,z )
de direction x
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2.5. Transport du moment d’un point à l’autre

Les torseurs sont exprimés au départ au point d'application ou au centre de la liaison. Mais l'équilibre statique s'écrivant
en un même point pour toutes actions, il va falloir transporter certains torseurs de point :
 La résultante reste inchangée.
 Pour changer le moment de point, on utilise la formule : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑨,1→2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑩,1→2 + 𝐴𝐵 𝑅12 (ou BABAR)
Nota : **M point recherché = M point connu + .....
Exemple :
𝑋𝐴 0 𝑋𝐴 −0.2 𝑌𝐴
𝑅⃗⃗𝐴 ⃗⃗
{𝔉𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 }𝐴= { ⃗⃗⃗ } = { 𝑌𝐴 0 } transporté au point C : {𝔉𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 }𝐶= { ⃗⃗⃗ 𝑅𝐴 } = { 𝑌𝐴 0.2 𝑋𝐴 + 0.15 𝑍𝐴 }
𝑀𝐴,𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 𝑀𝐶,𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒
𝐴 𝑍𝐴 0 𝐴,𝑥⃗ ,𝑦⃗⃗,𝑧⃗ 𝐶 𝑍𝐴 −0.15 𝑌𝐴 𝐶,𝑥⃗ ,𝑦⃗⃗,𝑧⃗
0 −0.15 𝑋𝐴 −0.2 𝑌𝐴
car ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
𝑀𝑪,𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
𝑀𝑨,𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 = |0 + | 0 ∧ | 𝑌𝐴 = |0.2 𝑋𝐴 + 0.15 𝑍𝐴
0 0.2 𝑍𝐴 −0.15 𝑌𝐴

2.6. Champ de force continu et torseur Statique

On notera que dans le cas où le champ de force est défini de manière continu sur l’ensemble du domaine
d’application, notée D (surface ou volume), les vecteurs force et moment pourront être traduit par une
sommation intégrale, soit :
F dF
D

M O (F) OM dF
D

Bien entendu, on peut calculer M A(F ) AM dF et M B (F ) BM dF, quelque soient A et B.

D D

3. FROTTEMENT - LOIS DE COULOMB

 Les torseurs du tableau TAMT sont pour des liaisons parfaites (sans jeu, sans frottement, sans déformation)
 Une action sans frottement est normale au contact
 Une action ponctuelle avec frottement de 1 sur 2 (glissement au contact) est :
* Orientée de 1 vers 2 (les pièces se repoussent)
* Inclinée d'un angle  / normale de contact
* Opposée à 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/1 (dépend donc du sens de mouvement)
T21
* tan   ou bien T21  f  N21
N 21
où f est le coefficient de frottement On note f  tan  , et  est l’angle de
frottement.
F21 est donc nécessairement exactement sur le cône de frottement de demi-angle au sommet .
Nota : S’il y a non-glissement au contact, alors VM 1/2  0 , et dans ce cas F21 est donc
quelque part à l’intérieur du cône de frottement de demi-angle au sommet .
A la limite du glissement, on parle de coefficient d'adhérence.
Lorsqu'il y a glissement, on parle de coefficient de frottement (légèrement < au coeff.
d'adhérence. On confond souvent les deux.
Exemple (w2 >0) :

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