TORSEURS CINEMATIQUES DES LIAISONS NORMALISEES

1. Définition

Deux ensembles cinématiques sont dit en liaison lorsqu’il existe un dispositif, un agencement entre des
surfaces, qui autorise (ou interdit) certains mouvements. Différents noms de liaisons sont donnés en fonctions
des mouvements possibles.

2. Torseurs des liaisons simples voir tableau récapitulatif

Toute liaison entre 2 ensembles cinématiques 1 et 2 peut être

modélisée par le torseur cinématique du mouvement possible
entre 1 et 2. Pour cela :

 On définit un repère local (I, x, y, z) caractérisant le contact entre

ces 2 ensembles
 On fait l’inventaire des mouvements possibles (degrés de
liberté):
Translations suivant x, y, z (Tx, Ty, Tz)
Rotations autour de x, y, z (Rx, Ry, Rz)
 On écrit les composantes correspondant à ces mouvements
dans un torseur appelé torseur cinématique de la liaison 2/1.

Hypothèses :

L’inventaire des différents mouvements sera fait en considérant la liaison parfaite, c'est-à-dire en formulant
les hypothèses suivantes :
- les surfaces en contact sont de géométries parfaites,
- les pièces sont considérées indéformables,
- les liaisons sont sans jeu et sans frottement,
- les surfaces de contact sont de géométries simples (point, droite, cercle, plan, cylindre, sphère…).

Nom :
Ddl :

Liaison pivot d’axe ( A,⃗x )

A est situé sur l’axe de révolution Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

z
Rotation :
y
x

Translation :

Nom :
Ddl :
Liaison glissière de direction ⃗x

P est situé n’importe où dans l’espace Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

z
Rotation :

y
x
Translation :
 Nom :
Ddl :

Liaison pivot glissant d’axe ( A,⃗x )

A est situé sur l’axe des deux cylindres Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

z
Rotation :
y
x
Translation :

Ddl : Nom :

Liaison appui plan de normale ⃗z

⃗z est normal au plan de contact Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

z
Rotation :

y
Translation :

Nom :
Ddl : Liaison sphérique de centre A
(ou rotule de centre A)

A est le centre de la sphère Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

Rotation :

Translation :

Nom :
Ddl :
Liaison sphérique à doigt de centre A

A est le centre de la sphère Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

Rotation :

Translation :
 Nom :
Ddl :

Liaison hélicoïdale d’axe ( A,⃗x )

A est situé sur l’axe de l’hélice Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

z
Rotation :
x y

Translation :

Nom :

Ddl : Liaison linéaire rectiligne d’axe ( A,⃗x ) et de

normale ⃗z
A est sur la ligne de contact Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D
z
Rotation :

x y
Translation :

Nom :

Ddl : Liaison sphère-cylindre d’axe ( A,⃗x )

z
ou liaison linéaire annulaire

A est le centre de la sphère Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

Rotation : z

x
Translation : y

Nom :
Liaison sphère-plan au point A
Ddl :
et de normale ⃗z
ou ponctuelle au point A et de normale ⃗z
Rotation : A est le point de contact Symbole normalisé 3D Symbole normalisé 2D

⃗z est normal au plan de contact

 z

Translation :

Remarque : Liaison Ancien symbole 2D

Sur certains documents se trouvent les symboles Pivot

2D ci-contre, issus de l’ancienne norme NF
E04015. Ne les utilisez pas mais soyez capables
de les lire…
Pivot glissant

Hélicoïdale

Linéaire annulaire

Ponctuelle

Lorsque deux solides sont liés l’un à l’autre (aucune mobilité relative), ils sont en liaison encastrement. Dans un schéma
cinématique, la liaison encastrement se représente par un triangle noirci entre les deux traits symbolisant les deux solides
(l’équivalent d’un cordon de soudure) :

Par ailleurs, les schémas cinématiques sont souvent complétés par le symbole suivant représentant le bâti (la pièce immobile du
mécanisme) :

Graphe de liaisons :

Ce graphe récapitule tous les ensembles cinématiques, les liaisons entre ceux-ci, et les caractéristiques de ces liaisons. Il est le
préambule à l’élaboration ou à l’étude d’un schéma cinématique.

Dans ce graphe, les sous-ensembles cinématiques sont schématisés par des cercles, les liaisons sont représentées par des arcs ou
traits entre les cercles.
Ce graphe peut être ouvert ou fermé, et dans ce dernier cas, peut présenter plusieurs boucles.

40 Trait : représentation
27 d’une liaison
Cercle : cinématique
représentation
d’un ensemble
cinématique
17

26 Nom liaison, centre

Pivot (A,x) et caractéristique
23 liaison cinématique