TD Modélisation Cinématique

EOLIENNE

1/0   z0   z1 2/1   x1   x2

2/0  2/1  1/0  2/0   x1   z1 (composition des vecteurs vitesse angulaire)

Le mouvement de 2/1 est une rotation d’axe (B, x1 ) . Par conséquent :

 la trajectoire TG22/1 est un arc de cercle d’axe (B, x1 ) , de centre B et de rayon [BG2 ]  c ;
 la trajectoire TB2/1 est le point B .

Le mouvement de 1/0 est une rotation d’axe (O , z0 ) . Par conséquent :

 la trajectoire TB1/0 est un arc de cercle d’axe (O , z0 ) , de centre O et de rayon [OB]  b ;
 la trajectoire TO1/0 est le point O ;
 la trajectoire TG21/0 est un arc de cercle d’axe (O , z0 ) , de centre H (le projeté orthogonal de G2 sur (O , z0 ) ) et
de rayon [HG2 ] .

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Liaisons équivalentes

Le point caractéristique (centre, contact…) de la liaison de gauche sera nommé A et celui de la liaison de droite sera nommé B.

Schéma Liaison à gauche Liaison à droite Liaison équivalente

Cylindre-plan de ligne
Sphère-plan de contact Appui-plan de normale
de contact (A, z ) et de
B et de normale y y
normale y

Cylindre plan de ligne

Sphérique de centre A de contact (B, z ) et de Pivot d’axe (A, y)
normale y

Sphère-plan de point
Pivot glissant d’axe Glissière de direction
de contact B et de
(A, z ) z
normale y

Cylindre-plan de ligne
Appui-plan de normale Glissière de direction
de contact (B, z ) et de
x normale y
z

Sphère-cylindre de
Sphérique de centre A centre B et de direction Pivot d’axe (A, x)
x

Sphère-plan de point
Pivot glissant d’axe
de contact B et de Pivot d’axe (A, x)
(A, x)
normale x

Sphère-plan de point
Pivot glissant d’axe Glissière de direction
de contact B et de
(A, y) y
normale z

Sphère-plan de point Cylindre-plan de ligne

Appui-plan de normale
de contact A et de de contact (B, z ) et de
y
normale y normale y

Cylindre-plan de ligne
Sphérique de centre A de contact (B, z ) et de Pivot d’axe (A, y)
normale y
Sphère-cylindre de Cylindre-plan de ligne
centre A et de direction de contact (B, z ) et de Liaison non normalisée
z normale y
Sphère-cylindre de
Appui-plan de normale
centre B et de direction Pivot d’axe (B, y)
y
y

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Capteur pneumatique de fin de course

1. Réaliser le graphe des liaisons.

2. Réaliser le schéma cinématique dans le plan (O, x , y ) .

3. Réaliser le schéma cinématique 3D.

Un trait parallèle à un axe

dans une vue plane, doit être
parallèle à ce même axe dans
la vue 3D.

O
O

Repérer la pièce qui entoure l’autre.

Ces schémas doivent être Exemple pour la pivot glissant entre Les arrêts en translation des
réalisés en couleur. 1 et 6, c'est le 1 qui entoure 6 et non pivots doivent être de la
l'inverse… couleur de leur axe.

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