Degla Meca Introduction Resume 2021-1

Mécanique du Solide
- Essentiels du Cours -
L2 (PC, MIA (FAST)

Deuxième Année Classes Préparatoires MP, PC, PSI
Université d’Abomey-Calavi (UAC)

Bénin.
Guy DEGLA, PhD.

IMSP-UAC
2020-2021
ii
ii © G. Degla
Dédicace
Au Prof. E. Azatassou
pour son affectueux patronage,
à ma famille, et en particulier,
à ma fille Kenza Rosalia.
iii © G. Degla
iv Dédicace
iv © G. Degla
Epigraphe
Un concept plus général a plus de chance de servir qu’un concept plus
particulier.˝
Dans les champs de l’observation, le hasard ne favorise que les esprits

préparés.˝
Louis Pasteur.
Nous devons le savoir. Nous le saurons.˝

David Hilbert
Il faut savoir douter où il faut, assurer où il faut et se soumettre où il faut.

Qui ne fait ainsi, n’entends pas la force de la raison. ˝
Blaise Pascal
v © G. Degla
vi Epigraphe
vi © G. Degla
Préface
L’objectif général de ce cours est d’amener les apprenants à développer leur

capacité à analyser les problèmes (mécaniques) en termes simples et cohérents
sur la base de l’acquisition d’un nombre réduit de principes.
Ainsi cet ouvrage permettra au lecteur ou à l’apprenant (futur ingénieur,

enseignant ou chercheur), de mieux assimiler le cours magistral et de s’initier
à l’utilisation ainsi qu’à l’application des concepts fondamentaux de la Mé-
canique des systèmes matériels (ensembles de points matériels) et celle des
solides indéformables en particulier.
Il s’agit éventuellement d’inciter la curiosité et de stimuler la réflexion de
l’apprenant afin qu’il soit en mesure de schématiser, d’étudier, de décrire
et d’interpréter (en bref de modéliser) les phénomènes physiques. Comme
concepts, il y a: les Torseurs, la Cinématique, la Géométrie des masses,
la Cinétique, l’Energétique et la Dynamique. Il contient quelques exer-
cices soigneusement sélectionnés pour illustrer et élargir un tant soit peu
les notions du cours et puis tester au fur et à mesure la compréhension de
l’apprenant.
Notons que selon la nature de l’objet matériel en considération, on dis-

tingue quatre (4) types de mécanique:
- La mécanique du point matériel (i.e., un corps dont on peut négliger les

dimensions au cours de l’étude de son mouvement) et des sytstèmes de
points matériels.
- La mécanique des corps solides indéformables (i.e., les corps dont on peut
négliger les déformations au cours de l’étude de leur mouvement).
vii © G. Degla
viii Préface
- La mécanique des corps déformables (comprenant la théorie de l’élasticité

et de la plasticité) .
- La mécanique des fluides (liquides ou gazeux).
- La mécanique des corps à masse variable dans le temps (e.g., les corps ou-
verts).
En outre, dans le langage courant, la Mécanique, est le domaine des machines,

moteurs, véhicules, organes (engrenages, poulies, courroies, vilebrequins, ar-
bres de transmission, pistons, ...). En bref c’est le domaine de tout ce qui
produit ou transmet un mouvement, une force, une déformation. On parle
ainsi de Mécanique générale, de Génie mécanique, de Mécanique automobile,
de Sports mécaniques, de Mécanique navale, de Mécanique céleste, de Mé-
canique quantique, de Résistance mécanique des matériaux, etc.
En tant que discipline, la Mécanique a débuté par l’étude des corps solides
soumis à la gravitation et à de simples forces appliquées, pour s’élargir pro-
gressivement à l’étude des robots, des avions, des navettes spaciales, etc...
soumis à des forces dynamiques, atmosphériques, thermiques, ...
Elle se définit comme étant la branche de la science qui étudie le mouve-
ment des systèmes matériels et leurs déformations, en relation avec les forces
qui provoquent ou modifient ce mouvement ou ces déformations. Elle vise à
décrire et à prévoir le mouvement des matières inertes, de corps célestes ou
quantiques, ou d’organismes vivants (biomécanique).
La Mécanique classique, encore appelée Mécanique newtonienne traite

de l’étude cinématique (étude des mouvements des corps indépendamment
des causes qui les produisent), de l’étude statique (étude des équilibres) et
de l’étude dynamique (étude des mouvements des corps en relation avec les
causes qui les produisent) d’un système matériel. Quand le système est ré-
duit à un point, on parle de Mécanique du point et quand le système est
réel on parle de Mécanique Générale. Les systèmes matériels à considérer
sont caractérisés par des ordres de grandeur des objets/corps du laboratoire
(y compris le système solaire) animés d’une vitesse faible (inférieure à c/10)
par rapport à celle de la lumière (c = 3 · 108 m/s).
Néanmoins la théorie que nous développerons admet différents prolongements
qui seront indispensables pour l’étude des systèmes à l’échelle atomique, à
l’échelle universelle, et à des vitesses proches de celle de la lumière.
La Mécanique Générale se distingue fondamentalement par ses méthodes des

sciences physiques qui sont basées sur l’étude expérimentale des phénomènes
viii © G. Degla
Préface ix
naturels, en ce sens qu’elle considère des schématisations matérielles ou ab-

straites qui sont purement le fruit de l’esprit humain (matérielles; celles-ci
se réalisent sous forme de divers artefacts, outils, machines, etc.., que les
hommes utilisent pour agir et opérer sur le monde qui les entoure, abstraites;
elles constituent des modélisations susceptibles d’être entièrement mathéma-
tisées).
Au fait le concept de base dans l’élaboration de la mécanique classique est
celui de point matériel. Il est introduit en considérant le point mathéma-
tique pourvu d’une masse. Dans la pratique, un point matériel est un corps
de masse constante dont les dimensions sont suffisamment petites de telle
sorte qu’on peut l’assimiler à un véritable point.
Soulignons que pendant longtemps le but de la physique a été considéré de

façon laconique comme étant d’expliquer les phénomènes naturels (y compris
ceux de la vie, estime Einstein), mais les développments récents de la physique
moderne du XXème siècle ont montré la nécessité de revenir à une définition
plus modeste: Expliquer les phénomènes observés (i.e., décrire l’image qu’on
se fait de la réalité) comme le justifient le principe de complémentarité de
Bohr et le principe d’incertitude de Heinsenberg qui sont à la base de la
mécanique quantique!
Quant à la Mécanique générale, c’est une science du raisonnement qui
déploie ses résultats à partir d’un nombre réduit de principes de base
(hypothèses/lois) et fait appel aux seules ressources du raisonnement
mathématique.
Donc l’apprenant sera appelé à beaucoup développer son esprit scien-
tifique et critique afin de pouvoir passer de l’état d’utilisateur servile ou de
simple accumulateur de quelques formules à celui d’acteur sachant produire
des résultats avec de nouvelles approches dans de nouveaux contextes et à
celui d’expert ou de juge pouvant estimer les limites d’applicabilité des mod-
èles qu’il élabore.
Notons que l’étude d’un système (matériel) en évolution (mouvement)

passe par une modélisation du système et la résolution des équations qui en
découlent. Les équations de la dynamique et le théorème des énergies ciné-
tiques sont les points culminants de la Mécanique du Solide qui incarne la
beauté, la simplicité conceptuelle ainsi que la grande généralité.
Face à un objet naturel ou manufacturé, existant ou à construire, le scien-
tifique (ingénieur ou théoricien) cherche essentiellement à élaborer ses mod-
èles physico-mathématiques corrects sous des hypothèses physiques claire-
ment formulées. Ainsi donc l’apprentissage de la modélisation en Mécanique
ix © G. Degla
x Préface
Générale est une école de rigueur nécéssitant des notions pre-requises en

Géométrie Affine, Algèbre Vectorielle, Calcul Differentiel, Intégration de Rie-
mann et en Equations Différentielles. La représentation géométrique des
objets et le repérage de leurs positions dans l’espace, la connaissance des
principes ou lois gouvernant le mouvement des objets considérés, l’Analyse
dimensionnelle des grandeurs physiques considérées et celle de l’homogénéité
des équations écrites, sont cruciaux.
En général, la construction d’un modèle scientifique s’effectue suivant le di-

agramme ci-après qui montre les trois options dont on dispose au debut du
processus de modélisation afin de comprendre ou de prévoir le mécanisme de
l’objet, à savoir:
(i) Elaborer un modèle mathématique ( ↑ ).
(ii) Construire une maquette ( ↓ ).
(iii) Agir directement sur l’objet en y faisant des essais ( ← ).
x © G. Degla
Contents
xi © G. Degla
xii Table des matières
xii © G. Degla
Les Grands Noms de la Mécanique
- Archimède
Mathématicien et physicien grec, né à Syracuse en 287 av. J-C. et
mort en 242. Il fut à la fois grand théoricien et habile expérimentateur.
Sa contribution en physique la plus connue est le célèbre théorème
d’hydrostatique qui porte son nom.
- Daniel Bernoulli
Mathématicien et physicien suisse, né à Groningue en 1700 et mort à
Bâle en 1782. C’est à Saint- Pétersbourg qu’il mène des recherches en
mécanique des fluides ; il publie sa contribution majeure Hydrodynam-
ica, en 1738, dans laquelle on peut reconnaître la célèbre équation de
conservation de l’énergie en mécanique des fluides et les éléments de la
théorie cinétique des gaz.
- Jacques Binet
Mathématicien et astronome français, né à Rennes en 1786 et mort
à Paris en mai 1856. À sa sortie de l’École polytechnique il devient
répétiteur de géométrie descriptive dans cet établissement, puis pro-
fesseur de mécanique en remplacement de Simon Denis Poisson. Il est
surtout connu pour ses travaux dans le domaine de l’astronomie ; ses
formules de cinématique donnent l’expression en coordonnées polaires
de la vitesse et de l’accélération des corps soumis à une accélération
centrale, telles les planètes du système solaire.
- Tycho Brahe
Astronome danois, né à Knudsrup en 1546 et mort à Prague en 1601.
xiii © G. Degla
xiv Les Grands Noms de la Mécanique
En 1576, Frédéric II du Da- nemark le charge de construire un obser-

vatoire dans l’île de Hveen. Grand observateur, il accumule de nom-
breuses données astronomiques, pendant une trentaine d’années. Il
poursuit ses travaux à Prague, assisté, peu avant sa mort, par un je-
une astronome J. Kepler. Il reste cependant attaché aux idées géo-
centriques de Ptolémée.
- Nicolas Copernic
Astronome polonais, né à Thorn en 1473 et mort à Frauenburg en 1543.
Copernic, qui était cha- noine, attendit la fin de sa vie pour publier son
célèbre traité De revolutionibus. Son œuvre fut moins inspirée par les
observations astronomiques que par sa ferme conviction que le système
de Ptolémée manquait de simplicité, d’élégance, bref de symétrie. Ce
dernier point l’incita à tort à supposer que les trajectoires des planètes
étaient nécessairement circulaires, ce que Kepler corrigea un siècle plus
tard grâce aux observations de Brahe.
- Gaspard Coriolis
Ingénieur français, né à Paris en 1792 et mort à Paris en 1843. De-
venu professeur de mécanique, il met en évidence l’existence, dans tout
référentiel en mouvement accéléré par rapport au référentiel terrestre,
d’une force d’inertie proportionnelle à la vitesse.
- Charles de Coulomb
Ingénieur et physicien français, né à Angoulême en 1736 et mort à
Paris en 1806. Initialement ingénieur de l’armée, il abandonne cette
activité à 36 ans pour se consacrer à la recherche scientifique. Il pub-
lie en 1779 un traité sur la théorie des machines simples dans lequel il
donne les lois du frottement solide. Mais son œuvre principale concerne
l’électromagnétisme, notamment la force d’interaction entre charges
électriques, proportionnelle à 1/r 2 , et le magnétisme terrestre.Les
grands noms de la mécanique
- Leonhard Euler
Mathématicien suisse, né à Bâle en 1707 et mort à Saint-Pétersbourg en
1783. Il applique à la mécanique les résultats importants qu’il établit
sur l’intégration des équations différentielles. Il publie en 1736 un Traité
complet de mécanique.
- Léon Foucault
Physicien français, né à Paris en 1819 et mort à Paris en 1868. Autodi-
dacte et inventeur de talent, il apporte des contributions importantes,
xiv © G. Degla
Les Grands Noms de la Mécanique xv
notamment en optique pour corriger les miroirs de leurs aberra- tions

géométriques et pour mesurer avec précision la vitesse de la lumière.
Il est surtout connu pour ses études en mécanique ; il met en évi-
dence, de façon spectaculaire, l’influence de la rotation de la Terre sur
le comportement d’un pendule simple (pendule de Foucault) et invente
le gyroscope.
- Galileo Galilei dit Galilée

Astronome et physicien italien, né à Pise en 1564 et mort à Arcetri (près
de Florence) en 1642. Il est considéré comme le précurseur de la science
moderne, d’une part en utilisant les mathématiques pour décrire les
lois de la physique, et d’autre part en testant la validité de ces lois par
l’expérimen- tation. Ses principales contributions en astronomie sont
l’observation de la surface de la Lune et la découverte des satellites
de Jupiter à l’aide d’instruments d’optique qu’il a lui-même mis au
point. L’ensemble est publié en 1610 dans Le messager des étoiles.
Cependant, c’est sa contribution en mécanique qui est la plus célèbre.
En étudiant le mouvement des corps, il découvre les lois de la chute
libre, notamment l’indépendance de la masse lorsque la résistance de
l’air est négligée, l’isochronisme des petites oscillations d’un pendule
; il perçoit aussi le principe de l’inertie et se rallie aux idées héliocen-
triques de Copernic. Il publie alors le Dialogue sur les deux principaux
systèmes du monde en 1632, ce qui lui vaut une condamnation par
l’Inquisition, en raison de sa vision copernicienne du monde (mobi- lité
de la Terre). C’est à la fin de ce procès qu’il aurait prononcé la célèbre
phrase « eppur si muove » (Et pourtant, elle tourne).
- William Rowan Hamilton

Mathématicien et physicien irlandais, né en 1806 à Dublin et mort
en 1865 près de Dublin. En- fant prodige puis étudiant génial, il
impressionne à 22 ans l’Académie Royale d’Irlande en présentant un
exposé moderne sur la théorie des rayons lumineux. Ce travail est
le point de départ d’une contribution capitale en dynamique qui
s’achèvera en 1833 sur une remarquable analogie entre l’optique et la
mécanique. Cette synthèse débouchera sur la relation de L. de Broglie
et sur l’équation de Schrödin- ger en mécanique ondulatoire (cf. Quan-
tique).
- Christian Huygens
Mathématicien, astronome et physicien hollandais, né à La Haye en
1629 et mort en 1695. Il fut à l’origine de la théorie ondulatoire de la
lumière et, à ce titre, s’opposa à la théorie corpusculaire de Newton.
xv © G. Degla
xvi Les Grands Noms de la Mécanique
Il interpréta la propagation rectiligne de la lumière dans les milieux

homognes et isotropes en introduisant le concept de surface d’onde.
Expérimentateur confirmé, il découvrit, avec les instruments d’optique
qu’il mit lui-même au point (oculaire d’une lunette astronomique), les
anneaux de Saturne ainsi que son satellite Titan. En mécanique, on lui
attribue l’invention du pendule cycloïdal.
- Johannes Kepler
Astronome allemand, né à Weil en 1571 et mort à Ratisbonne en 1630.
D’origine modeste, Kepler se révèle vite très bon théoricien et adepte
des idées héliocentriques de Copernic. Chassé de Graz où il enseignait
les mathématiques, il se réfugie à Prague dans l’observatoire de Brahe.
Les observations de ce dernier lui permettent de découvrir les célèbres
lois qui portent son nom.
- Johann Kœnig
Mécanicien allemand, né à Büdinger en 1712 et mort à Amerongen
aux Pays-Bas en 1757. Sa contribution importante en mécanique est
connue sous le nom de théorèmes de Kœnig, à ne pas confondre avec le
mécanicien français Gabriel Kœnigs.
- Joseph-Louis de Lagrange Mathématicien italo-français, né à Turin en

1736 et mort à Paris en 1813. Il est considéré comme l’un des plus
grands mathématiciens de son époque. Sa contribution majeure en
mécanique, a été publiée en 1788 sous le titre Mécanique analytique
; on y trouve les célèbres équations qui permettent d’étudier le mou-
vement des corps sans utiliser la géométrie et le calcul vectoriel. À la
mort de Frédéric II de Prusse, qui l’avait chargé de diriger la section
mathématique de l’Académie des Sciences de Berlin, il est accueilli à
Paris pour poursuivre ses travaux.
- Pierre-Simon de Laplace
Astronome, mathématicien et physicien français, né à Beaumont-en-
Auge en 1749 et mort à Pa- ris en 1827. Bien que professeur de
mathématiques et homme politique, ses travaux en physique sont nom-
breux. Il signe diverses contributions sur la capillarité, la propagation
du son dans l’air, l’évolu- tion adiabatique des gaz et le travail des forces
électromagnétiques. Cependant, c’est sa publication sur la mécanique
céleste, Exposition du système du monde, qui est la plus remarquée.
On y trouve dévelop- pées les conditions d’un déterminisme rigoureux
à la base d’une physique totalement prédictive.
xvi © G. Degla
Les Grands Noms de la Mécanique xvii
- Pierre Louis de Maupertuis

Philosphe et scientifique français, né à Saint-Malo en 1698 et mort à
Bâle en 1759. Il est nommé membre de l’Académie des sciences dès
1723. Il publie alors divers travaux de mécanique, d’astronomie et
de biologie. En 1728, il se rend en Angleterre et est élu membre de
la Royal Society ; il découvre là les idées de Newton, en particulier
la gravitation universelle. Il devient un ardent défenseur en France
de ces idées, aboutissant à l’aplatissement de la Terre aux pôles, et
donc un opposant à J. Cassini, qui affirmait au contraire que la Terre
était allongée aux pôles. Les mesures directes auxquelles il participa
activement, en se rendant en Laponie, confirme la thèse de Newton.
Il publie en 1746 un article sur le principe de moindre action, dont
l’argumentation finaliste est critiquée, notamment par Diderot.
- Isaac Newton
Mathématicien, astronome et physicien anglais, né en 1642 à Wool-
sthorpe et mort en 1727 à Ken- sington. Il est considéré avec Einstein
comme le plus grand physicien de tous les temps. Curieusement et
comme ce dernier, il fut un élève moyen qui ne révéla au collège au-
cune capacité exceptionnelle. C’est à Cambridge que l’on remarqua ses
grandes possibilités. Plus influencé par Descartes que par Aris- tote, il
publie en 1687 une synthèse magistrale de la mécanique Principia math-
ematica ; il y énonce les fondements de la dynamique et relie, en intro-
duisant la loi de la gravitation universelle, le mouvement des planètes
et la chute des corps. En optique, il s’opposa à C. Huygens et R. Hooke,
adeptes d’une théorie ondulatoire de la lumière. Cependant, sa contri-
bution faite dans “Optics” est elle aussi exceptionnelle : il interprète
la décomposition spectrale de la lumière, à partir d’expériences conues
avec des prismes, et montre que la couleur blanche est un mélange
des différentes couleurs spectrales ; il ex- plique aussi la formation des
images par des miroirs et suggère même la possibilité d’échange entre
lumière et matière.
- Blaise Pascal
Mathématicien, physicien et philosophe français, né à Clermont-Ferrand
en 1623 et mort à Paris en 1662. Enfant et adolescent génial, Pascal
est vite reconnu par toute la communauté scientifique comme un math-
ématicien de tout premier plan. Sa contribution la plus importante en
physique concerne la statique des fluides.
- Henri Pitot
Ingénieur français, né à Aramon (Gard) en 1695 et mort en 1771. Après
xvii © G. Degla
xviii Les Grands Noms de la Mécanique
des études en mathéma- tiques et en astronomie, il devient assistant du

physicien Réaumur en 1723. Spécialisé en hydraulique, il devient surin-
tendant du Canal du Midi et construit un aqueduc pour l’alimentation
en eau de Montpel- lier. Il participe notamment à la restauration du
pont du Gard par la réalisation d’un second ouvrage d’art, accolé à ce
dernier, et réalise de nombreuses digues de protection, notamment sur
le cours du fleuve Vi- dourle. Il est surtout connu pour être l’inventeur
du tube qui permet de mesurer la vitesse d’écoulement d’un fluide.
- Jean-Louis Poiseuille
Médecin et physicien français, né à Paris en 1799 et mort à Paris en
1869. Son étude de la cir- culation sanguine le conduit à analyser
avec soin l’écoulement laminaire des fluides visqueux dans les tuyaux
cylindriques.
- Henri Resal
Ingénieur et mathématicien français, né à Plombières en 1828 et mort à
Anemasse en 1896. Pro- fesseur de mécanique à l’École polytechnique,
il résout de façon élégante, en projetant dans un système d’axes adapté,
le mouvement des solides de révolution en rotation autour d’un point.
- Osborne Reynolds
Ingénieur anglais, né à Belfast en 1842 et mort à Watchet en 1912.
Il apporta en 1883 une contribution importante dans la distinction
quantitative entre les régimes d’écoulement laminaire et turbulent.
- Ernest Rutherford
Physicien britannique, né à Brightwater, près de Nelson, en Nouvelle
Zélande en 1871 et mort à Cambridge en 1937. Même si très jeune, en
classe, il excellait sur tous les sujets, Rutherford fut intéressé surtout
par les sciences et les mathématiques. Boursier, il poursuit ses études en
Angleterre, à Cambridge, où il devint l’élève de J.J. Thomson. Après
avoir été professeur à Montréal, à Manchester, puis à Cambridge en
1909, il prit la direction du Laboratoire Cavendish en 1919. Il est
surtout connu pour ses travaux sur la radioactivité, notamment l’étude
des rayons a , qu’il identifie à des noyaux d’hélium, et de leur diffusion,
ce qui lui permet d’établir le modèle actuel de la structure atomique.
Il reçut, en 1908, le prix Nobel de chimie.
- Giovanni Battista Venturi Physicien italien, né à Reggio d’Émilie en

1746 et mort en 1822 dans sa ville natale. En 1773, il devient pro-
fesseur de géométrie et philosophie à l’Université de Modène et en 1776
xviii © G. Degla
Les Grands Noms de la Mécanique xix
professeur de physique à l’École du génie militaire de Modène. Établi

à Paris en 1796, c’est suite à ses nombreux travaux en dynamique
des fluides qu’il décrit dans un ouvrage ce qui deviendra l’effet Venturi,
précisément la relation entre la vitesse d’un fluide et sa pression.
- Evangelista Torricelli
Physicien italien, né à Faenza en 1608 et mort à Florence en 1647. Il est
surtout connu pour ses travaux sur la pression atmosphérique, effectués
à la demande des fontainiers de Florence ; ces derniers souhaitaient
élever l’eau à plus de 10 m à l’aide d’une pompe aspirante.
xix © G. Degla
xx Les Grands Noms de la Mécanique
xx © G. Degla
xxi © G. Degla
xxii Alphabet grec pour l’écriture scientifique
L’Alphabet grec pour l’écriture scientifique
Lettre greque Lettre greque Nom Lettre latine

majuscule minuscule équivalente
A α alpha a
B β beta b
Γ γ gamma g
∆ δ delta d
E ε epsilon e
Z ζ dzêta z
H η êta h
Θ θ thêta q
I ι iota i
K κ kappa k
Λ λ lambda l
M µ mu m
N ν nu n
Ξ ξ xi ou ksi x
O o omicron o
Π π pi p
P ρ rhô r
Σ σ sigma s
T τ tau t
Y υ upsilon u/y
Φ φ phi ph
X χ chi ou khi kh
Ψ ψ psi ps
Ω ω oméga w
xxii © G. Degla
Introduction Générale
L’Apprentissage de la Modélisation
(en Mécanique Générale)
En Mécanique Générale, la phase consistant à traduire en termes mathéma-

tiques le problème considéré se déroule selon les étapes suivantes
:
Représentation
Objet réel Technologique
& .

 Vecteurs
 

Forme 
Etape Géométrique −→ Angles
Position  

Repérage spatial

↓




 Fonction Vectorielle


Caractérisation   Trajectoire
Etape Cinématique −→
de mouvement   Champ de vitesses




Accélération

↓




 Géométrie des masses


Répartition   Inertie
Etape Cinétique −→
de la masse   Eléments Cinétiques




(masse & vitesse)

↓




 Lois physiques


Actions   Attraction des corps
Etape Physique −→
exercées  

 Electro-magnétisme


frottement...

↓

Relier les 


  Principe Fondamental
actions aux Etape Dynamique −→

  de la Dynamique
mouvements

↓

Equations  − Compréhension
−→
(Modèle)  − Prévision
1 © G. Degla
2 Introduction Générale
Ainsi, en Mécanique Générale, le milieu étant constitué de solides indé-

formables est par nature discontinu (c’est souvent un ensemble discret de
corps continus avec ou sans liaison) si bien que pour modéliser l’évolution de
son répérage, on considère une collection d’espaces (un espace par solide) en
translation et/ou en rotation les uns par rapport aux autres. La description
de ces mouvements est appelée la Cinématique du système qui se carac-
térise par des champs de vecteurs spéciaux appelés torseurs cinématiques
(un torseur cinématique par couple de solides). Aux actions mécaniques as-
sociées à ces mouvements (i.e., les actions provoquant ces mouvements ou
découlant d’eux), correspondent aussi les torseurs des actions mécaniques.
Ensuite, on utilise le principe de conservation de la matière, à travers

la représentation condensée de la géométrie (distribution) de la masse dans
un solide (masse, centre d’inertie, opérateur d’inertie d’un solide), pour ex-
primer les principes fondamentaux à l’echelle du solide par sommation ou
intégration adéquate des grandeurs élémentaires obtenues à l’échelle des élé-
ments de masse du solide. Il s’agit ici de l’étude cinétique. Noter que l’étude
pratique de la détermination du centre d’inertie repose sur l’associativité des
centres d’inertie et l’invariance du centre d’inertie par symétrie matérielle.
Une fois que le mouvement et les principes fondamentaux sont écrits à la

même échelle (celle du solide), l’on peut établir les équations du mouvement
en utilisant le Principe Fondamental de la Dynamique (ou la conservation
de la quantité de mouvement ou le Principe des Puissances Virtuelles). Cela
conduit souvent, par projections des équations vectorielles sur des axes ap-
propriés, à un système d’équations pour lequel le nombre d’inconnues est
supérieur au nombre d’équations. Des équations complémentaires s’obtiennent
à partir des lois de comportement du système. En Mécanique Générale, il
s’agit de simples lois comme:
• le comportement rigide indéformable des solides;
• les lois de contact (action/réaction) entre solides (lois de Coulomb);
• le comportement de liaisons entre solides (liaison parfaite, liaison élas-
tique ou visqueuse);
• les lois d’action (interaction) à distance (e.g., attraction gravitation-
nelle).
Dans la pratique, l’on s’intéresse à deux grands cadres pour résoudre le sys-
tème d’équations obtenu. Il y a le cadre des petits mouvements continus
2 © G. Degla
Introduction Générale 3
des solides, où les équations sont linéarisées en supposant que si la variation

position tend vers zéro, alors la variation de vitesse ou d’accélération en fait
de même. Puis le cadre des chocs où cette hypothèse n’est pas valable; c’est-
à-dire, si une légère variation de positions entraîne de grandes variations de
vecteurs vitesses (cas d’une balle élastique entrant en collision avec un mur).
3 © G. Degla
4 Introduction Générale
4 © G. Degla
Rappels et Compléments de Mathématiques
1
En Mécanique Classique, l’espace physique est euclidien, de dimension 3, ho-
mogène (indépendant de la position en termes de mesure), isotrope (indépen-
dant de la direction) et est caractérisé par un temps absolu (indépendant de
l’observateur).
L’espace physique sera désigné par E3 qui est un espace affine euclidien de
dimension 3, et l’espace vectoriel euclidien associé sera désigné par E3 .
Dans toute la suite pour n ∈ {1, 2, 3}, on va désigner par En un sous-espace

affine de E3 de dimension n, et par En le sous-espace vectoriel associé à En
et donc de dimension n.
1.1 Définitions (Vecteur libre, Vecteur lié)

On appelle vecteur libre de En , tout élément de E3 .
Un vecteur ~u de En est dit normé ou unitaire si ||~u|| = 1.
Deux vecteurs ~u et ~v sont orthogonaux si leur produit scalaire est nul; c’est-
à-dire, ~u · ~v = 0. On écrit alors ~u ⊥ ~v .
On appelle vecteur lié, toute association d’un point de En et d’un vecteur

libre de En .
Ainsi lorsque A ∈ En et ~u ∈ En , (A; ~u) est un vecteur lié d’origine A.
−→
L’extrémité du vecteur lié (A; ~u) est l’unique point B ∈ En tel que AB = ~u.
5 © G. Degla
6 Rappels et Compléments
Si ~u 6= ~0, on appelle support de (A; ~u) noté Supp(A; ~u), la droite passant
par A et dirigée par ~u; c’est-à-dire que :
n −→ o
Supp(A; ~u) = P ∈ En , AP // ~u .
On pense à ce dernier en parlant de droite (A; ~u); c’est au fait la droite dont
un repère est (A; ~u).
1.2 Définition (Base, Repère, Référentiel)

Base Une base de En est un système libre et générateur de En . Il s’agit
aussi de tout système libre ou générateur de n vecteurs de En .
Une base (~e1 , . . . , ~en ) de En est dite:
- normée si tous les vecteurs de base sont unitaires; i.e., ||~ek || = 1

pour tout k ∈ {1, . . . , n}.
- orthogonale si les vecteurs de base sont deux à deux orthogonaux;
i.e., ~ei · ~ej = 0 pour tous i, j ∈ {1, . . . , n} avec i 6= j.
- orthonormée si elle est à la fois orthogonale et normée.
- directe si elle a la même orientation que la base de référence choisie,
indirecte sinon.
En particulier, dans un espace vectoriel de dimension 3, on appelle

base, tout système de trois vecteurs linéairement indépendant, i.e.; non
coplanaires.
Repère d’espace. Un repère d’espace est un ensemble de points rigidement

liés , défini par la donnée d’une origine (observateur) et d’une base. Les
axes formés par l’origine et les vecteurs de base sont appelés les axes
du repère.
Par exemple, l’on a:

- le repère de Copernic dont l’origine correspond au centre de masse du
système solaire et les axes sont dirigés vers trois étoiles fixes.
6 © G. Degla
Rappels et Compléments 7
- le repère géocentrique dont l’origine correspond au centre de masse de

la terre et les axes sont dirigés vers trois étoiles fixes.
Un repère est dit respectivement normé, orthogonal, orthonormé ou
normé, orthogonal ou direct, lorsque la base est respectivement nor-
mée, orthogonale, orthonormée ou directe.
Repère de temps. Un repère de temps est constitué d’une origine des

temps et d’une échelle de temps.
Référentiel. C’est l’adjonction du temps (horloge; repère de temps) et d’un

repère d’espace.
Tout repère d’espace ou référentiel est un solide indéformable fictif.
1.3 Définitions (Composantes contravariantes & Covariantes)

Soient ~u un vecteur de En et B = (~e1 , . . . , ~en ) une base quelconque de En .
1. On appelle composantes contravariantes ou simplement composantes de
~u dans la base B = (~e1 , . . . , ~en ), les n scalaires α1 , . . . , αn tels que
n
X
~u = αi~ei .
i=1
On écrit alors
  α1
α1
..
 
~u  ...  .
 
ou ~u
 
 
 
αn
αn B
B
2. On appelle composantes covariantes de ~u dans la base B = (~e1 , . . . , ~en ),

les n scalaires β1 , . . . , βn tels que
βi = ~u · ~ei , ∀ i = 1, . . . , n.
7 © G. Degla
Il s’agit d’un véritable système de coordonnées car En est isomorphe à

Rn et puis l’application
Rn −→ Rn
~u 7−→ (~u · ~e1 , . . . , ~u · ~en )
est un isomorphisme, car seul le vecteur nul est orthogonal aux vecteurs
~e1 , . . . , ~en .
3. Dans une base orthonormée, les composantes contravariantes et les

composantes covariantes sont (respectivement) confondues!
1.4 Rappels sur les chiffres significatifs

On rappelle que la notion de chiffres significatifs est une convention uni-
versellement adoptée pour représenter une valeur approchée décimale d’un
nombre ou de la mesure d’une grandeur (physique) avec une erreur implicite-
ment associée. Cette convention simplifie la notion d’incertitude de mesure
qui exprime explicitement l’erreur ou une majoration de l’erreur.
Le principe fondamental de la notion de chiffres significatifs est que dans
l’écriture scientifique d’une valeur approchée, sans mention explicite de préci-
sion, seul le dernier chiffre peut être incertain. Par exemple dans une table de
données, une valeur comme 12, 94 traduit que la valeur exacte de la grandeur
est comprise entre 12, 94 − 0, 01 = 12, 93 et 12, 94 + 0, 01 = 12, 95; c’est-à-dire
que l’incertitude est de 0, 01. Par contre la valeur approchée décimale 12, 940
traduit que la valeur exacte est comprise entre 12, 940 − 0, 001 = 12, 939 et
12, 940 + 0, 001 = 12, 941 (ici l’incertitude est de 0, 001). Donc en matière
d’approximation, la valeur 12, 940 est plus précise que 12, 94 (bien que les
nombres décimaux 12, 940 et 12, 94 soient parfaitement égaux). Par ailleurs,
même en matière d’approximation les valeurs 012, 94 et 12, 94 ont la même
précision puisqu’elles sont parfaitement égales.
De même, la valeur 12, 00 signifie que la valeur exacte est comprise entre
11, 99 et 12, 01 et est plus précise que la valeur 12, 0. Par ailleurs, notons
que les valeurs 12, 0 et 012, 0 ont la même précision étant donné qu’elles sont
égales.
• Dans un nombre décimal non nul :
- Aucun zéro (0) précédant le premier chiffre non nul n’est significatif.
8 © G. Degla
Rappels et Compléments 9
- Les chiffres significatifs sont le premier chiffre non nul et tous les
autres chiffres situés à sa droite (y compris le dernier zéro).
- Le nombre de chiffres situés après le dernier zéro (0) non significatif
représente le nombre de chiffres significatifs.
• Dans l’expression décimale d’une valeur approchée, si un certain chiffre

est significatif, alors tous ceux qui sont à sa gauche sont aussi signifi-
catifs à l’exception des zéros qui ne sont précédés d’aucun chiffre non
nul.
Si l’erreur absolue commise dans la représentation (ou l’approximation)
d’un nombre réel x vérifie
∆x ≤ 0, 5 × 10k où k est un entier relatif;
alors le chiffre correspondant à la k-ième puissance de 10 est significatif

et tous ceux qui sont à sa gauche (correspondant aux puissances de
10 supérieures à k) le sont aussi à l’exception des zéros qui ne sont
précédés d’aucun chiffre non nul.
• En notation scientifique, on écrit une valeur approchée décimale sous

la forme m · 10k oú m ∈ [0, 10[ est la mantisse (ou la significande)
dont tous les chiffres sont significatifs et k est un entier relatif.
• En notation ingénieur, on écrit une valeur approchée décimale sous

la forme m · 10k×3 oú m ∈ [0, 1000[ est la mantisse (ou la significande)
dont tous les chiffres sont significatifs et k est un entier relatif.
Notons qu’en ingéniérie, on a les noms suivants pour les puissances de

1.000 :
Puissance de 10 10−24 10−21 10−18 10−15 10−12 10−9 10−6 10−3

Nom yocto zepto atto femto pico nano micro milli
Symbole y z a f p n µ m
Puissance de 10 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024

Nom Kilo Mega Giga Tera Peta Exa Zeta Yolta
Symbole k M G T P E Z Y
9 © G. Degla
10 © G. Degla
Les Torseurs
2
On désignera par E3 un espace affine réel de dimension 3 (e.g., l’espace am-
biant) et par E3 l’espace vectoriel associé (E3 ≡ R3 ).
2.1 Définition (Opérateur symétrique/antisymétrique)

Une application L : E3 −→ E3 est appelée opérateur symétrique (respec-
tiement, anti-symétrique) lorsque :
L(~u) · ~v = ~u · L(~v ) , ∀~u, ~v ∈ E3 ,

respectivement, L(~u) · ~v = −~u · L(~v ) , ∀~u, ~v ∈ E3 .
Proposition 2.1.1
Tout opérateur symétrique ou anti-symétrique de E3 est linéaire.
Proposition 2.1.2
La matrice de tout opérateur symétrique (respectivement anti-symétrique)
de E3 relativement à une base orthonormée est symétrique (respectivement
anti-symétrique).
11 © G. Degla
12 Les Torseurs
2.2 Exemples
Exemple 2.2.1
Soit →
−
u ∈ E3 fixé. Considérons l’application
u : E3 −→ E3
F−
→
→
−
x 7−→ →
−
u ∧ →
−
x ∧→
−
u .
Montrons que F−
u est symétrique.
→
Soient →
−
v,→
−
w ∈ E3 ; il s’agit de montrer que :
→
−
v · F− →
− →
− →
−
u ( w ) = w · F−
→ u(v )
→
On a:
→
− →
− →
− →− →
− →
−
h i
v · F−
→
u ( w ) = v · u ∧ w ∧ u
= →
− u · →
w ∧→
− − →
v ∧−
u

= →
−
v ∧→
−
u · →
− →
w ∧−
u

= →
−
w · F− →
−
u(v )
→
Exemple 2.2.2
Soit →
−
u ∈ E3 fixé. Considérons l’application
u : E3 −→ E3
T−
→
→
−
x 7−→ →
−
u ∧→
−
x.
Montrons que T−
u est anti-symétrique.
→
Soient →
−
v,→
−
w ∈ E3 ; il s’agit de montrer que :
→
−
v · T− →
− →
− →
−
u ( w ) = − w · T−
→ u(v )
→
12 © G. Degla
Les Torseurs 13
On a: →
− →
− →
−
v · T−
u (w) =
→ v · (→
−
u ∧→
−
w)
= →
−
w · (→
−
v ∧→
−
u)
= −→
−
w · (→
−
u ∧→
−
v)
= −→
−
w · T− →
−
u(v )
→
→
−
v · T− →
− →
− →
−
u ( w ) = − w · T−
→ u(v )
→
Exercice 2.2.3
 
0 −a −b
Soit L un opérateur antisymétrique de E3 de matrice M = a 0 −c .
  b c 0
α
→
− 
Existe-t-il R β tel que ∀→ −
v ∈ E3 , nous ayons
γ
→
− −
L(→−
v)= R ∧→ v ? (1)
 
x
→
− →
−
Soit v ∈ E3 avec v y  quelconque. Alors

z
 βy 
   γ z
0 −a −b x 
 αx 

(1) ⇐⇒ a 0 −c y  =  − | γ z |

b c 0 z  
α x
|β y|

 −ay − bz = βz − γy
⇐⇒ ax − cz = −(αz − γx) ∀ (x, y, z) ∈ R3 .
bx + cy = αy − βx

⇐⇒ α = c, β = −b et γ = a.
→
−
On trouve un vecteur R unique tel que
→
− −
L(→
−v)= R ∧→ v
 
c
→
− 
avec R −b .
a
13 © G. Degla
14 Les Torseurs
2.3 Théorème/Définition
→
−
Tout opérateur antisymétrique L de E3 admet un unique vecteur R tel que
→
− − → →
−
L(→−
v) = R ∧→ v , ∀−
v ∈ E3 . R est appelé la résultante ou le vecteur carac-
téristique de L.
Remarque 2.3.1
→
−
On vérifie facilement que la résultante R d’un opérateur anti-symétrique L
est donnée par la formule
3
→
− 1X
R = ~ei ∧ L~ei ;
2 i=1
où (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est une base orthonormée.
Exercice 2.3.2
Soit
L: R3 −→ R3
(x, y, z) 7−→ (2y − z; −2x + z; λx + µy).

1. Trouver λ0 et µ0 pour que L soit antisymétrique.
→
−
2. On pose λ = λ0 et µ = µ0 . Trouver alors la résultante R de L.
Résolution
 
0 2 −1
1. Dans la base canonique de R3 , la matrice de L est M = −2 0 1  .
λ µ 0
L est antisymétrique si et seulement si sa matrice est antisymétrique.

Donc λ0 = 1 et µ0 = −1.
→
−
2. Trouvons R .   
0 2 −1 −1
On a M = −2 0
 →
−
1 . Considérons le vecteur u0 −1. Soit
 
1 −1 0 −2
14 © G. Degla
Les Torseurs 15
 
x
→
−
u y  un vecteur quelconque de R3 , on a:

z
 −1 y 
−2 z  
  2y − z
→
− →
− 
u0 ∧ u  −2 z

, →
−
u0 ∧ →
−
u −2x + z 
 −1 x 
  x−y
−1 x
−1 y
 
−1
→
− →
−
donc →
−
u0 ∧ →
−
u = L(→
−
u ), ∀ →
−
u ∈ R3 ; donc R = →
−
u0 , c’est-à-dire R −1.
−2
Définition 2.3.3 (Champ de vecteurs antisymétrique)

Un champ de vecteurs T : E3 −→ E3 est dit antisymétrique s’il existe un
opérateur antisymétrique L : E3 −→ E3 tel que
→
− →
− −→
T (P ) − T (Q) = L(QP ) ∀ P, Q ∈ E3 .
Donc nous avons également la caractérisation suivante qui révèle le caractère

torsoriel d’un champ de vecteurs antisymétrique qui sera développé dans la
section 2.7.
2.4 Corollaire
Un champ de vecteurs T : E3 −→ E3 est antisymétrique si et seulement
→
−
s’il existe un vecteur R ∈ E3 tel que
→
− →
− →
− −→
T (P ) = T (Q) + R ∧ QP , ∀ P, Q ∈ E3 .
→
−
Le vecteur R est unique et est appelé la résultante ou le vecteur caractéris-
tique du champ de vecteurs.
Exemple 2.4.1
On rapporte l’espace affine E3 à un repère orthonormé direct R(0; →
−
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 ).
15 © G. Degla
16 Les Torseurs
Soit
F : E3 −→ E3
P (x, y, z) 7−→ (2, −z + 1, y − 1).
On constate que
→
−
F (P ) = (2, 1, −1) + (0, −z, y)
→
− −→
= F (0) + L(OP )
 
0 0 0
où L est l’application linéaire de matrice 0 0 −1 qui est antisymétrique.
0 1 0
De même,
→
− →
− −→
F (Q) = F (0) + L(OQ),
→
− →
− −→ −→
F (P ) − F (Q) = L(OP ) − L(OQ)
−→ −→
= L(QO + OP )
−→
= L(QP ).
L est ainsi un opérateur antisymétrique de E3 pour lequel

→
− →
− −→
F (P ) − F (Q) = L(QP ) ∀ P, Q ∈ E3 .
Exemple 2.4.2
→
−
Soit ~u0 ∈ E3 et R ∈ E3 .
Considérons le champ de vecteurs :
T : E3 −→ E3
→
− −→
P 7−→ ~u0 + R ∧ OP .
Montrons que T est un champ antisymétrique.
16 © G. Degla
Les Torseurs 17
Soient P, Q ∈ E3 des points quelconques. Alors

→
− →
− −→
T (P ) = ~u0 + R ∧ OP
→
− →
− −→
T (Q) = ~u0 + R ∧ OQ
→
− →
− →
− −→
T (P ) − T (Q) = R ∧ QP .
2.5 Théorème (Relation de Varignon)

Un champ de vecteurs T : E3 −→ E3 est dit antisymétrique si et seule-
→
−
ment s’il existe (au moins) un point A ∈ E3 et un vecteur R ∈ E3 tels
que:
→
− →
− →
− −→
T (P ) = T (A) + R ∧ AP , ∀ P ∈ E3 .
Preuve.
La condition nécéssaire étant claire, nous n’avons qu’à montrer la condition
→
−
suffisante. On suppose que pour un certain A ∈ E3 et un vecteur R ∈ E3 ,
→
− →
− →
− −→
nous avons T (P ) = T (A) + R ∧ AP , ∀ P ∈ E3 .
Nous montrons que T est antisymétrique.
Pour tous P, Q ∈ E3 , on a:
→
− →
− →
− −→
T (P ) = T (A) + R ∧ AP
→
− →
− →
− −→
T (Q) = T (A) + R ∧ AQ
→
− →
− →
− −→ → − −→
d’où T (P ) − T (Q) = R ∧ AP − R ∧ AQ
→
− →
− →
− −→
soit T (P ) − T (Q) = R ∧ QP .
Application 2.5.1
—————–Figure——————
On rappelle que le moment (vectoriel) d’un vecteur lié (A; ~u) ∈ E3 × E3

par rapport à l’origine O de E3 est donné par:
−
→ −→ −
MO (A; →
−
u ) = OA ∧ →
u.
17 © G. Degla
18 Les Torseurs
Exercice 2.5.2
Etant donné un vecteur →
−
u de E3 , montrer que le champ de vecteurs
T : E3 −→ E3
−
→
P 7−→ MP (O; →
−
u ),
est antisymétrique.
Résolution
Soient P, Q ∈ E3 . On a alors
→
− →
− −
→ −
→
T (P ) − T (Q) = MP (O; →
−
u ) − MQ (O; →
−
u)
−→ → −→ −
PO ∧ −
u − QO ∧ →
u
−→ −→ −
= (P O − QO) ∧ →
u
−→ −
= PQ ∧ →
u
−→
= →
−
u ∧ QP .
Noter que le résultat peut aussi se déduire du théorème précédent!
Exercice 2.5.3
Etant donné un vecteur →
−
u de E3 , montrer que le champ de vecteurs
T : E3 −→ E3
−
→
P 7−→ MP (O; →
−
u ),
est antisymétrique.
2.6 Définition (Moment d’un vecteur lié par rap-

port à un axe)
——————Figure———————–
18 © G. Degla
Les Torseurs 19
Soit (∆) une droite orientée et dirigée par un vecteur unitaire →

−ı et soit
(A; →−
u ) un vecteur lié. Pour tous O1 et O2 appartenant à (∆), on montre
facilement que
−ı · −
→ →
MO1 (A; →
− −ı · −
u) = →
→
MO2 (A; →
−
u ).
En effet
−ı · −
→ −ı · −
→ −ı · −
−→ −−→ −
→ MO1 (A; →
−
u) − → MO2 (A; →
−
u) = → O1 A ∧ →
−
u − O2 A ∧ →
u
−ı · −
= →
−−→ −
O1 O2 ∧ →
u
−−−→ −
= 0 car O1 O2 //→
ı .
On définit alors le moment (scalaire) du vecteur lié (A; →

−
u ) par rapport à
(∆), par:
M∆ (A, →
−
u) = → −ı · −
→
MP (A, →
−
u) où P ∈ (∆).
Exercice 2.6.1
On rapporte l’espace affine E3 à un repère orthonormé direct R(0; →
−
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3)
et 
on considère
 :
     
1 −1 0 2
A −1 ;
  B 0 ;
  →
−
ı 1  et u →
−  2
0 1 0 −1
1. Calculer le moment du vecteur lié (A, →

−
u ) en B.
2. Déterminer le moment du vecteur lié (A, →

−
u ) par rapport à la droite
(D) dirigée par →
−ı et passant par B.
Résolution
1. Calculons le moment du vecteur lié (A, →
−
u ) en B.
−
→ −→ −
MB (A, →
−
u ) = BA ∧ →
u.
19 © G. Degla
20 Les Torseurs
 
2
−→
or, BA −1 donc,
−1
−
→ −1 2 → −1 −1 → 2 2 →
MB (A, →
−
u) = −
e1 + −
e2 + −
e3
−1 −1 2 2 −1 2
= 3→
−
e 1 + 6→
−
e 3.
2. Déterminons le moment du vecteur lié (A, →

−
u ) par rapport à la droite
→
−
(D) dirigée par ı et passant par B.
MD (A, →
− −ı · −
u) = →
→
MB (A, →
−
u)
= 0
−−→
MD (A, →
−
u ) = 0.
Exercice 2.6.2
−→ − → →
−
Soient R1 , R2 ∈ E 3 et soient T1 et T2 deux champs antisymétriques de
−
→ − →
résultantes respectives R1 et R2 .
Montrer que le champ de vecteur suivant
F : E3 −→ E3
−
→ → − −
→ → −
P 7−→ R1 ∧ T2 (P ) − R2 ∧ T1 (P ).
est antisymétrique et préciser sa résultante.
2.7 Généralités sur les torseurs
Définition 2.7.1
On appelle torseur tout champ de vecteurs antisymétrique.
20 © G. Degla
Les Torseurs 21
Remarque 2.7.2
Un champ de vecteurs T : E3 −→ E3 est un torseur si et seulement s’il existe
→
−
un point A ∈ E3 et un vecteur R ∈ E3 tels que
→
− →
− →
− −→
T (P ) = T (A) + R ∧ AP ∀ P ∈ E3 .
Cela montre qu’un torseur T est entièrement déterminé sur E3 par la donnée
→
−
de sa résultante R et la donnée de sa valeur en un certain A (le moment de
T en A par définition).
→
− →
−
R et T (A) sont appelés les éléments de reduction de T en A et on écrit:
→
−
T R
→
−
A T (A)
Exercice 2.7.3
Quelle est l’expression en un point quelconque P (x, y, z) du torseur T dont
les éléments de réduction de en O sont:
→
−
T R =→ −
e1−→ −e3
?
O e2→
−
Résolution
T : E3 −→ E3 est un torseur. Soit P (x, y, z) ∈ E3 , on a:
→
− →
− →
− −→
T (P ) = T (O) + R ∧ OP
→
− −→
= →−
e 2 + R ∧ OP .
  
1 x
→
− −→  
Et puisque R  0  ; OP y ; on a:
−1 z
→
− −→ 0 y →− −1 z →
− 1 x →
−
R ∧ OP = e1+ e2+ e3
−1 z 1 x 0 y
= y→
−
e 1 + (−x − y)→
−
e 2 + y→
−
e 3.
Donc,
→
−
T (P ) = y →
−
e 1 + (1 − x − z)→
−
e 2 + y→
−
e 3.
21 © G. Degla
22 Les Torseurs
T : E3 −→ E3
P (x, y, z) 7−→ (y, 1 − x − z, y).
2.8 Définitions
• On dit qu’un champ vectoriel T : E3 −→ E3 est équiprojectif si
→
− →
− −→
[ T (P ) − T (Q)] · QP = 0.
• Un solide indéformable est un syst‘eme matériel qui est tel que la dis-
tance entre deux de ses points quelconques ne varie pas au cours du
temps. Entre d’autres termes, c’est un ensemble de points matériels
dont les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps.
→
−
• Soit T un torseur de résultante R .
→
− → −
- On appelle invariant scalaire de T le nombre réel R · T (P ) où P
est un point quelconque de E3 . La valeur de l’invariant scalaire d’un
torseur est indépendante du point P choisi dans sa définition!
→
−
- Lorsque la résultante R est non nulle, on appelle invariant vectoriel
→
− →
− →
−
de T noté I , le projeté de T (P ) sur l’axe de R (où P ∈ E3 est
quelconque). C’est-à-dire:
→
−
→
− →
− R
ν →
T (P ) · →
− − →
−
I = ν où ν = →− ,
|| R ||
→
− → − !
→
− R · T (P ) →−
I = →
−2 R où P ∈ E3 est arbitrairement choisi.
R
→
−
• L’axe central d’un torseur T de résultante non nulle.

→
− →
−
∆T = P ∈ E3 : T (P )// R

→
− →
−
= P ∈ E3 : T (P ) = I .
Vérifions si ∆T est effectivement une droite.
22 © G. Degla
Les Torseurs 23
→
− →
−
P ∈ ∆T ⇐⇒ ∃λ ∈ R tel que T (P ) = λ R
→
− →
− −→ →
−
⇐⇒ T (O) + R ∧ OP = λ R
→
− −→ →
− → − −
→− →
R · T (O)
⇐⇒ R ∧ OP = λ0 R − T (O) avec λ0 = −
→2
R
−
→ −
→ − →

−→ R∧ λ0 R − T (0) →
−
⇐⇒ OP = − −
→2 + αR.
R
Soit P1 ∈ ∆T ; P1 existe car l’ensemble ∆T n’est pas vide

−
→ −
→ − →
−→ R ∧(λ0 R − T (0))
( pour α = 0, OP = − −
→2 ).
R
Donc −−→ −→ −−→
P1 P = OP − OP1
→
− →
−
= αp R − αp1 R
→
−
= (αp − αp1 ) R ,
→
−
ce qui est la droite passant par P1 et dirigée par R .
Proposition 2.8.1 (Relation entre invariant vectoriel et

invariant scalaire)
→
−
L’invariant scalaire d’un torseur T de résultante non nulle R , est le produit
→
−
scalaire de son invariant vectoriel I et de sa résultante;
→
− → − →
− → −
R · T (O) = R · I .
Preuve
−
→− → −
→

→
− →
− →
− R · T (O) R
R· I = R· −
→2
R
−
→− → −
→

R · T (O) R 2
= −
→2
R
→
− → −
= R · T (O) .
23 © G. Degla
24 Les Torseurs
2.9 Théorème
Un champ de vecteurs de E3 est équiprojectif si et seulement s’il est anti-
symétrique; i.e., un torseur.
2.10 Opérations sur les torseurs

−
→ − →
Soient T1 et T2 deux torseurs de résultantes respectives R1 et R2 .
On appelle produit ou comoment des torseurs T1 et T2 , le réel
−
→ → − −
→ → −
c1, 2 R1 · T2 (P ) + R2 · T1 (P )
(qui est indépendant du P ∈ E3 choisi).
Par ailleurs on voit facilement que la somme T1 +T2 de deux torseurs T1 et

−
→ − → −
→ − →
T2 de résultantes respectives R1 et R2 , est un torseur de résultante R1 + R2 .
De même αT , la multiplication scalaire d’un réel α et d’un torseur T de
→
− →
−
résultante R , est un torseur de résultante α R .
2.11 Exemples de torseurs
2.11.1 Torseur associé à un vecteur lié

Soit (A, →
−u ) un vecteur lié de l’espace; alors le torseur associé à (A; →
−
u ) se
définit par:
→
− −→ −
T (P ) = P A ∧ →
u, ∀ P ∈ E3 .
Justifions que T est un torseur.

ère
1 méthode.
24 © G. Degla
Les Torseurs 25
Soient P, Q ∈ E3 , deux ponts quelconques. Alors

→
− →
− −→ − −→ →
T (P ) − T (Q) = P A ∧ →
u − QA ∧ −
u
−→ −→ −
= (P A − QA) ∧ →
u
−→ −
= PQ ∧ →
u
−→
= →
−
u ∧ QP ,
→
− →
−
montrant que T est un torseur de résultante R = →
−
u.
ème
2 méthode.
→
− →
− →
− →
− −→
On observe que T (A) = 0 et ainsi T (P ) = T (A)+ →
−
u ∧ AP , ∀ P ∈ E3 .
Donc, T est un torseur de résultante →
−
u.
2.11.2 Torseur associé à un système fini de vecteurs liés

Soit (Ai ; →
−
u i ) i=1,··· ,k un système fini de vecteurs liés. Alors le torseur T

associé à ce système de vecteurs liés est défini par:

k
→
− −→ →
P Ai ∧ −
X
T (P ) = ui.
i=1
Déterminons la résultante de T . Soit P ∈ E3 . On a:

→
− Pk −→ → −
T (P ) = i=1 P Ai ∧ u i .
−→ −→
+ OAi ) ∧ →
−
Pk
= i=1 (P O ui
Pk −→ → − Pk −→ → −
= i=1 P O ∧ u i + i=1 OA ∧ u i
−→ P − →
−
= P O ∧ ( ki=1 →
u i ) + T (O)
→
− −→
= T (O) + ( ki=1 →
P −
u i ) ∧ OP .
k
→
− X
→
−
T est un torseur de vecteur caractéristique R = u i.
i=1
25 © G. Degla
26 Les Torseurs
2.11.3 Torseurs à invariant scalaire nul

→
−
Si T est un torseur de résultante R et d’invariant scalaire nul, alors
→
−
- soit R = ~0 et donc T est constant,
→
−
- ou bien R 6= ~0 impliquant que l’invariant vectoriel de T est nul et donc
T est nul sur son axe central.
Cette remarque motive la distinction de deux classes de torseurs à savoir

les glisseurs et les couples.
2.12 Les Glisseurs

Un glisseur est un torseur qui s’annule en au moins un point.
→
− →
−
En d’autres termes, un torseur T est un glisseur si ∃ P0 ∈ E3 : T (P0 ) = 0 .
Exemple 2.12.1
Le champ de vecteurs T suivant de E3 , rapporté à un repère orthonorm’e
direct R(0; →
−
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 ), est un glisseur:
→
− −→ −
T : P 7−→ T (P ) = P O ∧ →
e 1.
Proposition 2.12.2
L’invariant scalaire d’un glisseur est nul.
Exercice 2.12.3
On considère le champ de vecteurs suivant:
→
−
F : P 7−→ F (P ) = →
−
e 1.
F est-il un glisseur?
Calculer l’invariant scalaire de F et puis tirer une leçon.
26 © G. Degla
Les Torseurs 27
F n’est pas un glisseur car il n’existe aucun point P ∈ E3 de moment nul;

→
− →
−
i.e., F (P ) 6= 0 pour tout P ∈ E3 .
→
−
L’invariant scalaire de F est:
→
− → − →
− −
R · F (O) = 0 · → 1 e
= 0.
car la résultante de F est nulle.
→
− →
−
Justifions que R = 0 . Soient P et Q ∈ E3 .
→
− →
−
F (P ) − F (Q) = → −
e1−→
−
e1
→
−
= 0
− −→
→
= 0 ∧ QP
→
− →
−
Comme P et Q sont quelconques, R = 0 .
Nous constatons donc que l’invariant scalaire d’un torseur peut être nul
sans que le torseur ne soit un gliseur!
Remarque 2.12.4
Un torseur à invariant scalaire nul n’est pas nécéssairement un glisseur.
Cependant on a le théorème suivant:
Théorème 2.12.5
Tout torseur T de résultante non nulle et à invariant scalaire nul est un
glisseur.
Preuve
→
− →
− →
− →
−
Soit un torseur T tel que R T 6= 0 et T (O) · R T = 0. Alors
→
− →
− !
→
− T (O) · R T →− →
−
I = −→ 2 RT = 0
RT
→
− →
− →
−
or pour tout P ∈ ∆T , on a T (P ) = I = 0 . D’où le résultat.
27 © G. Degla
28 Les Torseurs
Exemple 2.12.6
Soit T le champ de vecteurs défini sur E3 par:
→
− −→
T (P ) = →
−
e1 + →
−
e2 ∧ OP , ∀P ∈ E3 .
→
−
Alors d’après la remarque 2.7.2, T est un torseur de résultante → − 6 0.
e2 =
→
−
De plus son invariant scalaire est nul puisque T (O) · →
−
e2 = →
−
e1 · →
−
e2 = 0. D’où
T est un glisseur.
2.13 Les Couples

→
− −
u ), ( B ; →
• Un système de deux vecteurs liés (A; →
− v ) forme un couple

→
− →
− →
−
si u + v = 0 .
• Un torseur T est un couple si son vecteur caractéristique est nul.
2.14 Exercice
Soit F le champ de vecteurs défini sur E3 par:
→
− −→
F (P ) = 2→
−
e2 + →
−
e2 ∧ OP .
F est-il un glisseur ou un couple?
Résolution
→
−
F est un torseur de résultante → −
e2 non nul (→
− 6 0 ). Donc F n’est pas un
e2 =
couple.
Par ailleurs, l’invariant scalaire de F est :
→
−
F (O) · →
−
e2 = 2→
−
e2 · →
−
e2 = 2
→
−
donc F (O) · → −e2 6= 0.
On en déduit que F n’est pas un glisseur.
Donc F n’est ni un couple, ni un glisseur. (Pour parvenir à cette conclusion,
il suffisait de constater que l’invariant scalaire de F est non nul).
28 © G. Degla
Les Torseurs 29
Remarque 2.13.1
Un couple est un torseur constant (uniforme).
2.15 Décomposition centrale d’un torseur de ré-

sultante non nulle
Soit C un couple (torseur) et G un glisseur. C et G sont dits colinéaires
→
− →
−
lorsque C (O) // R G .
Théorème 2.15.1
Tout torseur peut être décomposé de façon unique comme somme d’un couple
et d’un glisseur colinéaires.
2.16 Exercices
Exercice 2.16.1
On considère le champ de vecteurs T défini par
→
−
∀ P (x, y, z), T (P ) = (−1, −1, 0) + (y + z, −x + 2z, −x − 2y) .
1. Montrer que T est équiprojectif.
→
−
2. Quel est le vecteur caractéristique R de T ?
T est-il un torseur particulier (un glisseur ou un couple)?
3. Donner la décomposition centrale de T .
4. Déterminer l’axe central de T .
Résolution
1. Montrons que T est équiprojectif.
h→
− →
− i −→
Il s’agit de montrer que T (P ) − T (Q) · QP = 0 ∀ ∈ P, Q ∈ E3 .
→
−
T est équiprojectif donc c’est un torseur.
29 © G. Degla
30 Les Torseurs
→
−
2. Trouvons le vecteur caractéristique R de T .
 
−2
→
−
On a: R  1 . En effet, on a:
−1

→
− →
− −→ 1 y −1 z −2 x
T (O) + R ∧ OP = (−1; −1; 0) + ; ;
−y z −2 x 1 y
= (−1, −1, 0) + (y + z, −x + 2z, −x − 2y)

→
− →
− −→ →
−
T (O) + R ∧ OP = T (P ) ∀ P ∈ E3 .
→
− →
−
R 6= 0 donc T n’est pas un couple.
→
− →
−
T est un torseur de résultante R 6= 0 .
Calculons l’invariant scalaire de T .
→
− → −
R · T (O) = (−2)(−1) + (1)(−1) + (−1)(0)
= 2−1
→
− → −
R · T (O) = 1
L’invariant scalaire de T est non nul donc T n’est pas un glisseur.
3. Donnons la décomposition centrale de T .

→
− →
− →
−
T (P ) = C (P ) + G (P ) ∀ P ∈ E3
avec
→
− →
−
C O g R
et
→
− →
− →
−
O I O T (O) − I ,
30 © G. Degla
Les Torseurs 31
!
→
− −
→− →
R · T (O) →
−
I = −→ 2 R
RT
→
−2
R = 6
 
−1/3
 
→
− 1→− →
−
donc I  /6 

I = R  1
6 
 
−1/6
   
−1 + 1/3 −2/3
→    
− →
−  1/6;
 →
− →
−  7/3;

T (O) − I 
−1 −  T (O) − I 
− 
   
0 + /6
1 1/6
4. Déterminons l’axe central de T
→
− →
−
C O g R
et
→
− →
− →
−
O I O T (O) − I ,

→
− →
−
∆T = P ∈ E3 : T (P )// R

→
− →
−
= P ∈ E3 : T (P ) = I .
31 © G. Degla
32 Les Torseurs
Soit P (x, y, z) ∈ E3 .
→
− →
−
P (x, y, z) ∈ ∆T ⇐⇒ T (P ) = I

 −y + z − 1 = − 31
⇐⇒ −x + 2z − 1 = 61
−x − 2y = − 61

x + 2y = − 16

⇐⇒
−x + 2z = 76


 x = x



1
⇐⇒ y = 12 − x2



 7
z = 12 + x2 .

Donc ∆T est la droite passant par le point M (0, 1/12, 7/12) et dirigée
par le vecteur →
−
w (1, −1/2, 1/2).
→
− →
−
Remarque. w = − 21 R , ce qui n’est pas étonnant car on savait que ∆T est
→
−
dirigée par R . Donc il suffisait de trouver un point de ∆T .
Exercice 2.16.2
On considère le champ de vecteurs T : E3 → E3 défini par :
→
−
∀ P (x, y, z), T (P ) = (−y − z − 1, x − 3z − 3, x + 3y) .
1. a) Montrer que T est équiprojectif (et donc un torseur).

→
−
b) Calculer T (A) où A(0, 0, −1).
c) En déduire la nature du torseur T .
→
−
2. a) Quelle est la résultante (vecteur caractéristique) R du torseur T ?
b) Déduire l’axe central de T des réponses aux questions 1.b) et 2.a).
32 © G. Degla
Les Torseurs 33
Résolution
 
0
→
− →
− →
− →
−
1. a) Calculons T (A). On a T (A) 0 donc T (A) = 0 .

0
b) Déduisons la nature du torseur T . Le torseur T est un glisseur car
→
− →
−
il existe A ∈ E3 / T (A) = 0 .
2. a) Déterminons la résultante
→
−
b) ∆T = Supp(A; R ).
2.17 Remarque
L’ensemble des torseurs est un sous-espace vectoriel de l’espace vectoriel
(E3 )E3 des applications de E3 vers E3 (i.e., l’ensemble des champs de vecteurs
de E3 ). C’est au fait un espace vectoriel isomorphe à E3 × E3 et donc de
dimension 6 !
Preuve. Exercice!
33 © G. Degla
34 Les Torseurs
34 © G. Degla
Rappels et Compléments sur la Cinématique
3
du Point
3.1 Dérivation d’une fonction vectorielle par rap-

port au temps dans un repère
→
− → − → −
Soit R = (O; f1 , f2 , f3 ) un repère quelconque de E3 (et pouvant être mo-
→
−
bile). Soit U une fonction vectorielle de la variable temporelle t, définie d’un
intervalle I vers E3 de composantes (contravariantes) u1 , u2 et u3 dans la
→
− → − → −
base ( f1 , f2 , f3 ) associée au repère R.
→
− →
−
On dit que U = 3k=1 uk fk est dérivable par rapport au temps dans le
P
repère R, si ses composantes u1 , u2 et u3 sont dérivables par rapport au
→
−
temps et dans ce cas la dérivée de U par rapport au temps dans R se définit
par
3
−
→
dR U
−
→.
dU
X duk →
−
dt
= dt
= fk
R
k=1
dt
3
X →
−
= u̇k fk ,
k=1
→
−
c’est la dérivée de U par rapport au temps en considérant les vecteurs de
base de R fixes dans le temps (quand bien même ils ne le sont pas en réalité!).
35 © G. Degla
36 La Cinématique du Point
Exemple 3.1.1
On considère un repère orthonormé R0 = (O; →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) de E3 et puis le
repère R1 = (O; ~ı, ~, ~k) tel que
~ı = cos(5t)→
−
e1 + sin(5t)→
−
e2 ,
~ = − sin(5t)→
−
e1 + cos(5t)→
−
e2 ,
~k = →
−
e3 .
Alors on a :
d→
−el . →
−
= 0 ∀ l = 1, 2, 3.
dt R0
= −5 sin(5t)→
−
e1 + 5 cos(5t)→ −
.
d~ı
dt
e2 ,
R0
= −5 cos(5t)→
−
e1 − 5 sin(5t)→
−
.
d~
dt
e2 .
R0
d~ı . ~ d~ . ~ d~k .

= 0, = 0 et = ~0 .
dt R1 dt R1 dt R1
d .
exp(−t)~ı + t2~ = − exp(−t)~ı + 2t~ .
dt R1
Proposition 3.1.2
Soient R un repère quelconque de E3 (pouvant être mobile) et I un intervalle
→
− →
−
ouvert non vide. Soient U et V deux fonctions vectorielles de la variable
→
− →
−
temporelle t ∈ I, et puis α une fonction scalaire définie sur I. Si U et V
sont dérivables par rapport au temps dans le repère R et puis α est dérivable
par rapport au temps, alors :
→
− → −
1. U + V est dérivable par rapport au temps dans le repère R et on a:
→
− →
−
d →− →
− . dU . dV .
U + V = + .
dt R dt R dt R
→
−
2. α U est dérivable par rapport au temps dans le repère R et on a:
→
−
d → − . →
− dU .
αU = α̇ U + α .
dt R dt R
36 © G. Degla
La Cinématique du Point 37
→
− → −
3. U · V est dérivable par rapport au temps et on a:
→
− ! →
−
d →
− → − dU . →
− →
− dV .
U ·V = ·V + U · .
dt dt R dt R
→
− → −
4. U ∧ V est dérivable par rapport au temps dans le repère R et on a:
→
− ! →
−
d →− → − dU . →
− →
− dV .
U ∧V = ∧V + U ∧ .
dt dt R dt R
Preuve
Exercice!
3.2 Définition (Vecteur Vitesse)

Soit P un mobile de E3 . On suppose que le mouvement de P est suffisamment
régulier; au moins de classe C 1 , dans un repère R0 d’origine O.
Alors le vecteur vitesse instantanée de P dans R0 est défini par:

→
− R −→
V (P/R0 , t) = ddt0 OP
−
−→.
dOP
= dt
R0
Selon qu’il n’y ait aucune ambiguité sur la variable temporelle t ou le

→
−
repère R0 en considération, on omettra t ou R0 dans l’expression de V (P/R0 , t).
Il arrivera qu’on écrive indifféremment :
→
− →
− →
− →
−
V (P/R0 , t) , V (P/R0 ), V (P, t), V (P ) ,
tout comme −→
dR0 −→ dOP
OP ou .
dt dt
3.3 Définition/Terminologie
On dit qu’un vecteur →
−
u est lié à un repère R si
d→
−u. →
−
= 0,
dt R
37 © G. Degla
→
− → − → −
Considérons un repère R1 = (O1 ; f1 , f2 , f3 ).
On dit qu’un point P ∈ E3 est lié au repère R1 si
−−→
dO1 P . →
− →
− →
−
≡ 0, i.e V (P/R1 , t) = 0 ∀t .
dt R1
Cela signifie aussi que le point P est fixe relativement au repère R1 .
Notation 3.3.1
Lorsque P est lié à un repère R, on convient d’écrire (P ∈ R).
Exemple 3.3.2
→
− → − → −
Soit R1 = (O1 ; f1 , f2 , f3 ) un repère donné pouvant être mobile par rapport
à un autre repère R0 supposé fixe.
→
− → − →
−
Alors les vecteurs f1 , f2 et f3 sont liés à R1 .
De même pour tous scalaires constants α1 , α2 , et α3 (ne dépendant pas du
→
− →
− →
−
temps) le vecteur α1 f1 + α2 f2 + α3 f3 est lié à R1 .
Par ailleurs, le point O1 est lié à R1 tout comme les points A1 , A2 et A3 de
l’espace satisfaisant
−−−→ →
−
O1 Ai = fi ; i = 1, 2, 3.
3.4 Définition (Vecteur Accélération)

Soit P un mobile de E3 . On suppose que le mouvement de P est suffisamment
régulier; au moins de classe C 2 , dans un repère R0 d’origine O.
Alors le vecteur accélération instantanée de P dans R0 est défini par:

→
− →
− .
Γ (P/R0 , t) = dtd V (P/R0 , t)
R0
−
−→.
d2 OP
= dt2
R0
Selon qu’il n’y ait aucune ambiguité sur la variable temporelle t ou le

→
−
repère R0 en considération, on omettra t ou R0 dans l’expression de Γ (P/R0 , t).
Il arrivera qu’on écrive indifféremment :
→
− →
− →
− →
−
Γ (P/R0 , t) , Γ (P/R0 ), Γ (P, t), Γ (P ) ,
38 © G. Degla
tout comme
d2 −→
OP .
dt2
3.5 Paramétrage: Paramètres de position
Définition 3.5.1 (Système de coordonnées)

Dans l’espace, la position d’un point peut être répérée par l’intermédiaire
d’un système de paramètres (q1 , . . . , qn ) avec chaque qk comme fonction de
t; qk = qk (t); k = 1, . . . , n.
On considère un point mobile P dont la position ne depend du temps que
par l’intermédiaire de ces paramètres; c’est-à-dire, P = P (q1 , . . . , qn ).
La condition pour que les paramètres q1 , . . . , qn−1 , et qn soient localement
indépendants, de sorte que le système de paramètres (q1 , . . . , qn ) puisse être
considéré comme un système de coordonnées locales du point P sur le support
de sa trajectoire dans l’espace rapporté à un repère d’origine O, est que le
−−
→
système de vecteurs ∂ OP
∂qk
soit libre.
k=1,...,n
Dans ces conditions l’un quelconque des paramètres peut varier, les autres
restant fixés.
Définition 3.5.2 (Base locale)

Soit P un point en mouvement dans un repère d’origine O. On suppose
que la position de P peut être repérée par trois paramètres indépendants
(q1 , q2 , q3 ).
On appelle base locale associée à ce système de paramètres, le système de
−
−→
vecteurs ∂ OP
∂qk
.
k=1, 2, 3
Si P est repéré par un nombre de paramètres indépendants inférieur à 3,
on complète forcément le système précédent pour avoir une base locale dans
l’espace tout entier (de dimension 3).
Définition 3.5.3 (Courbes et Surfaces coordonnées)

Etant donné un point P en mouvement dans un repère d’origine O et dont
la position peut être repérée par des paramètres indépendants (q1 , . . . , qn ),
- on appelle courbe coordonnée associée au paramètre qi , la courbe décrite
39 © G. Degla
par le point P lorsque qi varie et tous les autres paramètres sont fixés,
- on appelle surface coordonnée associée aux paramètres qi et qj , pour i 6= j
donnés, la surface décrite par le point P lorsque qi et qj varient et tous les
autres paramètres sont fixés.
Remarque 3.5.4
−
−→
• Le vecteur ∂∂q OP
k
est tangent à la courbe coordonnée associée à qk pour
k = 1, . . . , n.
• Les courbes coordonnées sont à l’intersection des surfaces coordonnées.
3.6 Composantes covariantes des vecteurs vitesse

et accélération dans la base locale
On suppose qu’un point mobile P a un mouvement lisse; au moins de classe
C 2 , déterminé par
n des paramètresoindépendants qk ; k = 1, . . . , n; c’est-à-dire
−
−→ −−→
que le système ∂ OP
∂q1
, . . . , ∂ OM
∂qn
est libre, et que ces paramètres sont con-
tinûment deux fois dérivables par rapport au temps.
On suppose de plus que les n paramètres qk forment avec leurs dérivées pre-
mières q̇k , 2n paramètres indépendants.
On a alors les composantes covariantes, dans la base locale considérée, du

vecteur vitesse et du vecteur accélération comme suit.
Proposition 3.6.1 (Composantes covariantes du vecteur

vitesse dans la base locale)
Les composantes covariantes du vecteur vitesse de P dans la base locale
−
−→
∂ OP
∂qk
sont respectivement:
k=1, 2, 3
−→ →
−
→
− ∂ OP 1 ∂( V 2 )
V · = ∀ k = 1, 2, 3.
∂qk 2 ∂ q̇k
40 © G. Degla
Preuve
D’après la règle de la chaîne (règle de dérivation composée), on a:
→
− −
−→
dOP
V (P ) = dt
3 −→
X ∂ OP
= q̇k .
k=1
∂q k
Et puisque, par hypothèse, les paramètres qk forment avec leurs dérivées

premières q̇k des paramètres indépendants, on a pour tout k = 1; 2, 3 :
→
− −→
∂V ∂ OP
= .
∂ q̇k ∂qk
D’où le résultat.
Proposition 3.6.2 (Composantes covariantes du vecteur

accélération dans la base locale)
Les composantes
−−→ covariantes du vecteur accélération de P dans la base locale
∂ OP
∂qk
sont respectivement:
k=1,..., 3
−→ →
− →
−
1 d ∂( V 2 ) ∂( V 2 )

→
− ∂ OP
Γ · = − ∀ k = 1, . . . , 3 .
∂qk 2 dt ∂ q̇k ∂qk
Ces expressions sont également appelées les formules cinématiques de

Lagrange.
41 © G. Degla
Preuve
On a:
→
− −
−→
∂ OP
−
→
dV
−
−→
∂ OP
Γ · ∂qk
= dt
· ∂qk
→
− −
−→ →
− −
−→
d ∂ OP d ∂ OP
= dt
V · ∂qk
− V · dt ∂qk
→
− −
→ →
− −
−→
d ∂V ∂ dOP
= dt
V · ∂ q̇k
− V · ∂qk dt
−
→
1 d ∂( V 2) →
− −
→
∂V
= 2 dt ∂ q̇k
− V · ∂qk
−
→ −
→
1 d ∂( V 2) 1 ∂( V 2)
= 2 dt ∂ q̇k
− 2 ∂qk
.
Ce qui achève la preuve.
3.7 Exemples de systèmes de coordonnées

Soit P un point en mouvement dans l’espace rapporté à un repère orthonormé
direct R0 = (O; → −e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ).
Alors nous distinguons les systèmes de coordonnées usuelles suivantes.
Définition 3.7.1 (Système de coordonnées cartésiennes)

Les coordonnées cartésiennes de P sont les trois scalaires (réels) x, y et z tels
que
−→
OP = x→ −
e1 + y →
−
e2 + z →−e3 .
Dans ce cas la base locale est (→
−
e ,→
−
e ,→ −
e ).1 2 3
Définition 3.7.2 (Système de coordonnées cylindriques)

On suppose que le point P , dans son mouvement dans l’espace, ne touche
pas l’axe (O; →
−
e3 ).
Alors les coordonnées cylindriques de P sont les paramètres (r, θ, z) appar-
tenant à R∗+ × [0, 2π[×R tels que
−→
OP = r~ı + z →
−
e3 ;
42 © G. Degla
où ~ı est le vecteur unitaire du plan (O; →

−
e1 , →
−
e2 ) faisant l’angle orienté θ avec
→
−
e1 .
Géométriquement nous avons

−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −
OP = OH + HP avec OH ⊥ HP et HP //→
e3 ,
−−→
OH −−→
et θ = (→ −\
OH = r > 0 , ~ı = e1 , OH)
r
Noter que les coordonnées cartésiennes et les coordonnées cylindriques
sont liées comme suit: 
 x = r cos θ.
y = r sin θ.
z = z.

Définition 3.7.3 (Système de coordonnées sphériques)

On suppose toujours que le point P , dans son mouvement dans l’espace, ne
touche pas l’axe (O; →
−
e3 ).
Alors les coordonnées sphériques de P sont les paramètres (r, θ, ϕ) appar-
tenant à R∗+ ×]0, π[×[0, 2π[ tels que
−→
OP = r→
−
er ;
où →
−
er est le vecteur unitaire de l’espace ayant même direction et même sens
−→
que OP ,
θ = (e\~3 , →
−
er ) et ϕ = →
−
(\
e1 , ~ı) ;
où →
−ı est le vecteur unitaire ci-dessus défini.
Noter que les coordonnées cartésiennes et les coordonnées sphériques sont
liées comme suit: 
 x = r sin θ cos ϕ ,
y = r sin θ sin ϕ ,
z = r cos θ .

Définition 3.7.4 (Abscisse curviligne)

Il s’agit de repérer la position du point P sur sa trajectoire.
−
−→
On choisit donc un paramètre s tel que dOP ds
soit unitaire et on pose
−→
→
− dOP
u = .
ds
43 © G. Degla
Donc →
− d−
→
u et u
ds
sont orthogonaux car
→
− d→
−u 1 d (→
−
u 2)
u · = = 0.
ds 2 ds
Ainsi le vecteur unitaire
→
− d→
−u
n = ρ avec ρ > 0 ,
ds
est porté par la normale principale à la trajectoire en P .
ρ est la courbure de la trajectoire en P et R = 1/ρ est le rayon de courbure
de la trajectoire en P . Le centre de courbure de la trajectoire au point P est
−→
le point C de l’espace tel que P C = R→ −n.
→
− →
−
En posant b = u ∧ n , on obtient une base orthonormée locale (→
→
− →
− −u, →
−n, b )
appelée base de Frénet associée à l’abscisse curviligne, s.
→
−
u est le vecteur unitaire tangent à la trajection au point P dans le sens
du mouvement. Il est parfois noté ~et
→
−
n est le vecteur unitaire normal dont la droite d’action passe par le centre
de courbure de la droite d’équation en ce point. Il est parfois noté ~en
→
−v est le vecteur unitaire orthogonal binormal dont la droite d’action passe
par le centre de courbure de la droite d’équation en ce point.
à la trajection au point P dans le sens du mouvement.
Dans cette base, d’après la règle de dérivation composée, les vecteurs
vitesse et accélération s’écrivent :
→
−
V = v ~u
→
− dv
Γ = dt
~u + ρv 2~n ;
→
−
avec v = dsdt
la vitesse scalaire; |v| = || V || la vitesse numérique, dv
dt
l’accélération tangentielle et ρv 2 l’accélération normale.
3.8 Mouvements particuliers d’un point
Définition 3.8.1 (Mouvements à accélération centrale)

Le mouvement d’un point P est à accélération centrale de centre Q, sur un
intervalle de temps, si on a
−→ → − →
−
QP ∧ Γ = 0 ;
44 © G. Degla
c’est-à-dire
−→ → −
QP ∧ V = →
−c où →
−c est un vecteur constant.
Remarque
−c 6= →
Si →
−
0 , alors le mouvement de P est plan. Dans ce cas, P ne touche
pas Q et reste dans le plan normal à →
−c et passant par Q. Donc il peut être
repéré par ses coordonnées polaires (r, θ) l’origine étant en Q. On établit
alors aisément la relation
r2 θ̇ = c (constante) ;
c’est l’un des énoncés de la loi des aires. Cette constante c est appelée
constante des aires.
Définitions 3.8.2 (Mouvements accéléré, retardé, uniforme,

etc)
Soit P un point en mouvement sur sa trajectoire. On dit, dans un intervalle
de temps donné, que le mouvement est :
• accéléré, si la vitesse numérique est une fonction strictement croissante

→
− →−
du temps; c’est-à-dire, V · Γ > 0 dans cet intervalle de temps.
• retardé (décéléré ou ralenti), si la vitesse numérique est une fonction

→
− → −
strictement dećroissante du temps; c’est-à-dire, V · Γ < 0 dans cet
intervalle de temps..
→
− → −
• uniforme si la vitesse numérique est une constante; i.e., V · Γ = 0,
dans cet intervalle de temps.
• uniformement varié si la valeur algébrique de son accélération tangen-

→
− −
→
tielle est constante; i.e., Γ · −
V
→ est constant dans cet intervalle de
kV k
temps.
45 © G. Degla
Remarque
Ces trois premières définitions sont motivées par le fait que la vitesse numérique
→
−
a même sens de variation que son carré V 2 et que l’on ait
→− 2
d V →
−
→
− dV →
− → −
= 2V · = 2V · Γ .
dt dt
Définitions 3.8.3 (Mouvements circulaire, rectiligne, uni-

forme)
• Le mouvement d’un point est dit circulaire si le support de sa trajectoire
est un cercle. Dans ce cas la position du point peut être repérée par un
seul paramètre, notamment l’angle polaire lorsqu’on ramène l’origine
au centre du cercle.
• Le mouvement d’un point est dit rectiligne si le support de sa trajectoire

est une droite. Evidemment, un seul paramètre suffit aussi pour repérer
la position du point. De plus les vecteurs vitesse et accélération sont
portés par cette droite.
• Le mouvement d’un point est dit hélicoïdal si le support de sa trajectoire

est une hélice.
46 © G. Degla
La Cinématique du Solide
4
Ce chapitre est consacré á l’étude des solides indéformables. On y montre le
caractère torsoriel des champs de vecteurs vitesse des solides indéformables
en déplacement.
4.1 Solides indéformables (Définition)

Nous rappelons qu’un solide indéformable (S) est un système matériel tel
que la distance entre deux de ses points quelconques ne varie pas au cours du
temps. Entre d’autres termes, c’est un ensemble de points matériels dont les
distances mutuelles ne varient pas au cours du temps. Ceci revient à dire que
pour toute paire {P, Q} de points donnés de S, la distance P Q est constante
dans le temps.
Théorème 4.1.1
Le champ des vecteurs vitesse (instantanée) de tout solide indéformable (S)
en mouvement par rapport à un repère R0 est un torseur. Sa résultante est
appelée le vecteur rotation instantanée de S par rapport à R0 et est souvent
→
−
notée Ω (S/R0 , t). On a donc
→
− →
− →
− −→
V (P/R0 , t) − V (Q/R0 , t) = Ω (S/R0 , t) ∧ QP , ∀ P, Q ∈ (S) .
47 © G. Degla
48 La Cinématique du Solide
Preuve
Soient R0 un repère orthonormé de E3 et (S) un solide indéformable en
mouvement lisse. Donc
P Q = const. (par rapport au temps)
et de même
−→2
P Q = Const.
Ce qui implique par dérivation par rapport au temps que
−
−→
dP Q2
dt
= 0,
−→ −
−→.
dP Q
soit 2 P Q · dt
= 0.
R0
En désignant par O l’origine de R0 , on a

−
−→.
dP O
−
−→.
dOQ −→
dt
+ dt
· PQ = 0
R0 R0
→
− →
− −→
i.e., − V (P/R0 , t) + V (Q/R0 , t) · P Q = 0 ,
donc →
− →
− −→
V (Q/R0 , t) − V (P/R0 , t) · P Q = 0 .
Ce qui montre que le champ des vecteurs vitesse (instannée) du solide S ;

→
−
S 3 P 7−→ V (Q/R0 , t) ,
est équiprojectif et par conséquent un torseur.
4.2 Torseur cinématique (Définition)

Le champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable (S) en mouvement
par rapport à un repère R0 est appelé torseur cinématique et sa résultante
(i.e., le vecteur rotation instantanée) est appelée la résultante cinématique.
D’où la formule
→
− →
− →
− −→
V (P/R0 , t) − V (Q/R0 , t) = Ω (S/R0 , t) ∧ QP , P, Q ∈ (S) .
48 © G. Degla
La Cinématique du Solide 49
Exercice 4.2.1
On considère un solide indéformable (S). On suppose qu’à un instant donné
τ , quatre points A, B, C et D liés à (S) sont tels que :
A(0, 0, 0) ; B(3, 1, 0) ; C(1, 0, 0) ; D(1, 0, 1) ;
→
− →
− →
−
V (A) = 2~e1 ; V (B) = 2~e1 − ~e3 et V (D) // Π(~e1 , ~e2 ) .
→
−
1. Déterminer V (D).
→
−
2. Trouver V (C).
→
−
3. Trouver la direction du vecteur de rotation instantané Ω (S/Ro , τ ) en
→
− →
−
comparant V (A) et V (C).
4.3 Mouvements rigidifiants (Définition)

Lorsqu’un système matériel S (même déformable) a un champ de vecteurs
→
−
vitesse qui est un torseur; en ce sens qu’il existe un vecteur Ω (t) tel que
→
− →
− →
− −→
V (P/R0 , t) − V (Q/R0 , t) = Ω (t) ∧ QP , P, Q ∈ (S) ,
son mouvement est dit rigidifiant.
4.4 Dérivation d’un vecteur en mouvements com-

posés
→
− → − → −
Soit R1 = (O1 ; f 1 , f 2 , f 3 ) un repère orthonormé en mouvement regulier
(i;e., différentiable) par rapport à un repère R0 = (O; →
−e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 ).
→
− −−−→
Désignons par P1 l’unique point de E3 tel que f1 = O1 P1 .
Alors 01 et P1 sont liés à R1 et puisque l’ensemble des points liés à R1 forme
49 © G. Degla
un solide indéformable, on a
−
→. −−−→ .
d f1 dO1 P1
dt
= dt
R0 R0
−−→ . −−→ .
dO1 O dOP1
= dt
+ dt
R0 R0
→
− →
−
= − V (O1 /R0 , t) + V (P1 /R0 , t)
→
− −−−→
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ O1 P1
→
− →
−
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ f1 .
C’est-à-dire que
→
−
d f1 . →
− →
−
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ f1 .
dt R0
Et de la même manière, on obtient
→
−
d f i. →
− →
−
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ fi , ∀ i = 1, 2, 3.
dt R0
En attendant d’avoir la formule générale de dérivation en cas de composition
des repères, déterminons:
Exercice 4.4.1 (Formule de Varignon)

On considère un repère orthonormé R0 = (O; → −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) de E3 et puis le
~
repère R1 = (O; ~ı, ~, k) en mouvement différentiable par rapport à R0 .
On pose
→
− →
−
U = ~ı + 2~ − 3~k et V = t5~ı .
−
→. →
− →
−
1. Calculer dt
dU
en fonction de U et de Ω (R1 /R0 , t).
R0
−
→. →
− → −
2. Calculer dV
dt
en fonction de V , Ω (R1 /R0 , t) et t.
R0
Théorème 4.4.2 (Formule de Varignon)

−
→
Pour tout vecteur mobile →
−
u de E3 en mouvement différentiable, on a:
d→
−u. d→
−u. →
−
= + Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
u.
dt R0 dt R1
50 © G. Degla
Preuve
Soit
→
− →
− →
− →
−
u (t) = α1 (t) f1 (t) + α2 (t) f2 (t) + α3 (t) f3 (t) ;
où les scalaires α1 , α2 , et α3 sont des fonctions différentiables de t.
Alors
d−
→u
. →
− −
→.
d f1 →
− −
→.
d f2 →
− −
→.
d f3
dt
= α˙1 f1 + α1 dt + α˙2 f2 + α2 dt + α˙3 f3 + α3 dt
R0 R0 R0 R0
P3 →
− P3 −
→.
d fi
= α̇ f
i=1 i i + α
i=1 i dt
R0
P
3 →
− →
− →
−
α̇i fi + 3i=1 αi Ω (R1 /R0 , t) ∧ fi
P
= i=1
d−
→
. →
− →
−
u
+ Ω (R1 /R0 , t) ∧ 3i=1 αi fi
P
= dt
R1
d−
→ d−
→ →
−
+ Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
. .
u u
dt
= dt
u.
R0 R1
Corollaire 4.4.3 (Formule de dérivation d’un vecteur lié

à un solide mobile)
Soit (S) un solide indéformable, R1 un repère lié à (S) et →
−
u un vecteur lié
à S.
Alors le vecteur →
−
u est également lié à R1 et l’on a :
d→
−u. →
− →
−
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
u = Ω (S/R0 , t) ∧ →
−
u.
dt R0
Preuve
D’après le Théorème 4.4.2, on a immédiatement :
d−
→ d−
→ →
−
R1 + Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
. .
u u
dt
= dt
u
R0
→
−
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
u,
soit
d→
−u. →
−
= Ω (S/R0 , t) ∧ →
−
u.
dt R0
51 © G. Degla
4.5 Formule du vecteur rotation d’un repère mo-

bile par rapport à un repère donné
Théorème 4.5.1
→
− → − → −
Etant donné un R1 = ( f1 , f2 , f3 ) en mouvement par rapport à un repère
donné R0 , le vecteur rotation instantanée de R1 par rapport à R0 vaut :
3 →
−
→
− 1X→ − d fi
Ω (R1 /R0 , t) = fi ∧ .
2 i=1 dt
Preuve
Sans perte de généralité, nous supposons R1 orthonormé puisqu’il existe
toujours un repère orthonormé lié à un repère donné.
Pour tout i = 1, 2, 3, on a:
→
− −
→
d fi →
− → − → −
fi ∧ dt
= fi ∧ Ω ∧ fi
→
− → − →
− →− → − →
−
= fi · fi Ω − fi · Ω fi
− →
→ − → − →
−
= Ω − fi · Ω fi .
Donc
P3 →
− −
→
d fi − P3 →
→ − → − →
−
i=1 fi ∧ dt
= 3 Ω − i=1 fi · Ω fi
→
− → −
= 3Ω − Ω
→
−
= 2Ω ,
3 →
−
→
− 1 X→ − d fi
Ω = fi ∧
2 i=1 dt
52 © G. Degla
4.6 Proposition (Détermination du vecteur rotation instantanée
d’un mouvement plan sur plan)
Définition 4.6.1 (Mouvement plan sur plan)

Le mouvement d’un solide S par rapport à un repère R est dit plan sur plan,
lorsqu’un plan du solide S reste constamment dans un plan fixe Π du repère
R. Ceci signifie aussi qu’à tout instant les vecteurs vitesse de tous les points
de S sont parallèles à Π.
Dans ce cas,
→
−
- le vecteur de rotation Ω (S/R) est orthogonal au plan fixe Π, l’invariant
scalaire du torseur cinématique est donc nul si bien que le torseur ciné-
→
−
matique est un glisseur (évidemment quand Ω 6= ~0).
Ainsi tout point appartenant à l’axe instantané de rotation (axe central
du torseur cinématique) possède un vecteur vitesse nul.
- l’étude de S se ramène à l’étude d’un plan rigide (section de S par un

P
plan parallèle à Π) par rapport au plan fixe Π,
- dans ce plan Π, il y a un centre instantané de rotation appelé C.I.R., c’est

le point de concours de l’axe instantané de rotation de S et du plan
fixe Π.
• Le lieu géométrique du CIR dans le référentiel lié à Π s’appelle la
base.
• Le lieu géométrique du CIR dans le référentiel lié à s’appelle la
P
roulante.
Proposition 4.6.2 (Expression du vecteur rotation d’un

mouvement plan sur plan)
Considérons un repère orthonormé direct R1 = (O1 ; → − , →
−ı , → −
k ) en mou-
vement différentiable par rapport à un repère orthonormé direct R0 =
→
−
(O; →
−e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) tel qu’à tout instant t, k = →
−
e3 .
Alors le mouvement de la base ( ı ,  , e3 ) par rapport à (→
→
− →
− →
− −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) peut
être répéré par un seul paramètre comme l’angle θ = θ(t) défini par
θ = (→
−
e\ →
−
1, ı ) .
53 © G. Degla
Dans ce cas on a :
→
− →
−
Ω (R1 /R0 , t) = θ̇ →
−
e 3 = θ̇ k .
Preuve
———————Figure——————————
Avec les hypothèses de cette Proposition 4.6.2, nous donnons l’expression
→
−
de Ω (R1 /R0 , t).
D’après le Théorème 4.5.1 on a :
d→
−ı . d→
− . d→−

→
− 1 → − →
− →
− e3 .
Ω (R1 /R0 , t) = ı ∧ +  ∧ + e3 ∧
2 dt R0 dt R0 dt R0
avec
d−
→
e3
. →
−
dt
= 0.
R0
→
−ı = cos θ→
−
e1 + sin θ→
−
e2 .
d−
→
= −θ̇ sin θ→
−
e1 + θ̇ cos θ→
−
e2 = θ̇ →
− .
.
ı
dt
R0
→
− = − sin θ→
−
e1 + cos θ→
−
e2 .
d−
→
= −θ̇ cos θ→
−
e1 − θ̇ sin θ→
−
e2 = −θ̇ →
−ı .
.

dt
R0
Donc →
−ı ∧ d−
→ı
dt
= θ̇→
−
e3 .
→
− ∧ d−
→
dt
= θ̇→
−
e3 .
Il en résulte que:
→
−
θ̇→
−
e3 + θ̇→
−

1
Ω (R1 /R0 , t) = 2
e3
= θ̇ →
−
e3
→
−
soit Ω (R1 /R0 , t) = θ̇ →
−
e3 .
4.7 Composition des vitesses

Soient deux repères R0 et R1 d’origines respectives O et O1 .
54 © G. Degla
Thórème 4.7.1 (Loi de composition des vitesses)

Pour tout point P ∈ E3 , on a :
→
− →
− →
− →
− −−→
V (P/R0 , t) = V (O1 /R0 , t) + V (P/R1 , t) + Ω (R1 /R0 , t) ∧ O1 P
Preuve
Soit P ∈ E3 . Alors
→
− −
−→.
dOP
V (P/R0 , t) = dt
R0
−−→ −−→ .
d
= dt
OO1 + O1 P
R0
−−→ . −−→ .
dOO1 dO1 P
= dt
+ dt
R0 R0
−−→ .
dOO1
−−→ .
dO1 P →
− −−→
= dt
+ dt
R1 + Ω (R1 /R0 , t) ∧ O1 P
R0
→
− →
− →
− −−→
= V (O1 /R0 , t) + V (P/R1 , t) + Ω (R1 /R0 , t) ∧ O1 P
→
− →
− →
− →
− −−→
V (P/R0 , t) = V (P/R1 , t) + V (O1 /R0 , t) + Ω (R1 /R0 , t) ∧ O1 P
Définitions 4.7.2 (Vitesse absolue, Vitesse relative et Vitesse

d’entraînement)
On suppose le repère R0 fixe et puis le repère R1 , d’origine O1 , en mouvement
par rapport à R0 . Alors :
• la vitesse absolue d’un point P ∈ E3 est définie par

→
− →
−
V a (P, t) = V (P/R0 , t) ;
c’est le vecteur vitesse de P par rapport au repère fixe R0 .
• la vitesse relative d’un point P ∈ E3 est définie par

→
− →
−
V r (P, t) = V (P/R1 , t) ;
c’est le vecteur vitesse de P par rapport au repère mobile R1 .
55 © G. Degla
• la vitesse d’entraînement d’un point P ∈ E3 est définie par

→
− →
− →
− −−→
V e (P, t) = V (O1 /R0 , t) + Ω (R1 /R0 , t) ∧ O1 P . ;
c’est le vecteur vitesse de P supposé lié au repère mobile R1 , si bien

→
−
qu’on le note aussi V (P ∈ R1 /R0 , t).
Proposition 4.7.3
On suppose le repère R0 fixe et puis le repère R1 en mouvement par rapport
à R0 . Alors pour tout point P ∈ E3 , on a :
→
− →
− →
−
V (P/R0 ) = V r (P ) + V e (P )
signifiant aussi que

→
− →
− →
−
V (P ∈ R1 /R0 ) = V (P/R0 ) − V (P/R1 ) .
Si de plus R2 est un repère de l’espace, alors

→
− →
− →
−
V (P ∈ R2 /R1 ) = V (P ∈ R2 /R0 ) − V (P ∈ R1 /R0 ) .
Théorème 4.7.4 (Propriété du champ des vitesses d’entraînement)

par rapport à R0 .
Alors le champ des vecteurs vitesse d’entraînement de tout système matériel
S (indéformable ou non) est un torseur.
Preuve
Pour tous points P, Q ∈ E3 , on a:
→
− →
− →
− →
− −−→ →
− →
− −−→
Ve (P ) − Ve (Q) = Va (O1 ) + Ω (R1 /R0 ) ∧ O1 P − Va (O1 ) + Ω (R1 /R0 ) ∧ O1 Q
→
− −−→ −−→
= Ω (R1 /R0 ) ∧ O1 P − O1 Q
→
− −→
= Ω (R1 /R0 , t) ∧ QP .
56 © G. Degla
4.8 Composition des accélérations

Soient deux repères R0 et R1 d’origines respectives O et O1 .
Thórème 4.8.1 (Loi de composition des accélérations)

Pour tout point P ∈ E3 , on a :
→
− →
− →
− → −
Γ (P/R0 , t) = Γ (P/R1 , t) + 2 Ω ∧ V (P/R1 , t)
→
− R → − −−→ →
− →− −−→
+ Γ (O1 /R0 , t) + ddt0 Ω ∧ O1 P + Ω ∧ Ω ∧ O1 P .
Preuve
→
− dR0 h→
− i
Γ (P/R0 , t) = V (P/R0 , t)
dt
En posant simplement
→
− →
−
Ω = Ω (R1 /R0 , t) ,
on a:
→
− dR0
h→
− →
− →
− −−→i
Γ (P/R0 , t) = dt
V (P/R1 , t) + V (O1 /R0 , t) + Ω ∧ O1 P .
dR0 →
− dR0 →
− dR0 →
− −−→ →
− dR0 −−→

= dt
V (P/R1 , t) + dt
V (O1 /R0 , t) + dt
Ω ∧ O1 P + Ω ∧ dt
O1 P .
dR1 →
− →
− → − →
− R → − −−→
= dt
V r (P ) + Ω ∧ V r (P ) + Γ (O1 /R0 , t) + ddt0 Ω ∧ O1 P
→
− R −−→ → − −−→
+ Ω ∧ ddt1 O1 P + Ω ∧ O1 P .
dR1 →
− →
− → − →
− R → − −−→
= dt
V r (P ) + Ω ∧ V r (P ) + Γ (O1 /R0 , t) + ddt0 Ω ∧ O1 P
→
− →− →
− −−→
+ Ω ∧ V r (P ) + Ω ∧ O1 P .
→
− →
− → −
= Γ (P/R1 , t) + 2 Ω ∧ V (P/R1 , t)
| {z } | {z }
−
→ −
→
Accélération relative notée Γr (P,t) Accélération de Coriolis notée Γc (P,t)
dR0 →

→
− − −−→ →
− h→− −−→i
+ Γ (O1 /R0 , t) + Ω ∧ O1 P + Ω ∧ Ω ∧ O1 P
dt
| {z }
−
→
Accélération d0 entrainement notée Γe (P,t)
57 © G. Degla
Définitions 4.8.2 (Accélération absolue, Accélération relative, Ac-
célération d’entraînement et Accélération de Coriolis)

par rapport à R0 . Alors :
• l’accélération absolue d’un point P ∈ E3 est définie par

→
− →
−
Γ a (P, t) = Γ (P/R0 , t) ;
c’est le vecteur accélération de P par rapport au repère fixe R0 .
• l’accélération relative d’un point P ∈ E3 est définie par

→
− →
−
Γ r (P, t) = Γ (P/R1 , t) ;
c’est le vecteur accélération de P par rapport au repère mobile R1 .
• l’accélération d’entraînement d’un point P ∈ E3 est définie par
dR0 →

→
− →
− − −−→ →
− →− −−→
Γ e (P, t) = Γ (O1 /R0 , t) + Ω ∧ O1 P + Ω ∧ Ω ∧ O1 P ;
dt
c’est le vecteur accélération de P supposé lié au repère mobile R1 , si

→
−
bien qu’on le note aussi Γ (P ∈ R1 /R0 , t).
• l’accélération de Coriolis d’un point P ∈ E3 est définie par

→
− →
− → −
Γ c (P, t) = 2 Ω ∧ V (P/R1 , t) ;
c’est un terme d’accélération qui intervient lorsqu’on étudie le mouve-

ment d’un point P dans un repère en rotation par rapport à un repère
donné, on l’appelle aussi accélération complémentaire.
Proposition 4.8.3
On suppose le repère R0 fixe et puis le repère R1 en mouvement par rapport
à R0 . Alors pour tout point P ∈ E3 , on a :
→
− →
− →
− →
−
Γ (P/R0 ) = Γ r (P ) + Γ e (P ) + Γ c (P ) .
58 © G. Degla
Remarque 4.8.4
En général,
→
− dR0 →
−
Γ e (P ) 6≡ V (P ) .
dt
4.9 Théorème (Loi de composition des vitesses

de rotation)
Soient R0 , R1 , et R2 trois repères de l’espace affine E3 . Alors nous avons la
loi de composition suivante:
→
− →
− →
−
Ω (R2 /R0 , t) = Ω (R2 /R1 , t) + Ω (R1 /R0 , t) .
Et plus généralement, pour tout entier naturel n ≥ 2, si R0 , R1 . . . , Rn−1
et Rn sont n + 1 repères (pas nécéssairement orthonormés), alors
n−1
→
− X →
−
Ω (Rn /R0 , t) = Ω (Ri+1 /Ri , t) .
i=0
Preuve
Soit →
−
u ∈ E3 un vecteur mobile. Alors
dR0 →
− →
−
u = ddt2 →
R −
dt
u + Ω (R2 /R0 , t) ∧ →
−
u d’une part
et d’autre part,
dR0 →
− dR1 →
− →
−
dt
u = dt
u + Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
u
dR2 →
− →
− →
−
= dt
u + Ω (R2 /R1 , t) ∧ →
−
u + Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
u
h→
− →
−
dR2 →
− Ω (R2 /R1 , t) + Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
i
= dt
u + u.
Donc
→
− h→
− →
−
Ω (R2 /R0 , t) ∧ →
−
u = Ω (R2 /R1 , t) + Ω (R1 /R0 , t) ∧ →
−
i
u.
Et puisque →
−
u est quelconque, on a:
→
− →
− →
−
Ω (R2 /R0 , t) = Ω (R2 /R1 , t) + Ω (R1 /R0 , t) .
Le cas général peut être montré par récurrence.
59 © G. Degla
4.10 Cinématique des contacts entre deux solides

Le contact entre deux solides en mouvement par rapport à un repère donné,
de manière à ce qu’ils restent en contact pendant un intervalle de temps,
peut se traduire :
• par un ou plusieurs points communs;
• par une ligne commune;
• ou par une surface commune.
Définition 4.10.1 (Vitesse de glissement d’un contact ponctuel)

——————– Schéma ————————–
Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) ayant un contact ponctuel en un point I.

La vitesse de glissement de (S2 ) par rapport à (S1 ) est la vitesse d’entraînement
→
−
du point I lié à S2 par rapport à S1 . On la note V g (I) .
→
− →
−
V g (I) := V (I ∈ S2 /S1 ) .
On a également :
→
− →
− →
−
V g (I) = V (I ∈ S2 /R0 ) − V (I ∈ S1 /R0 );
où R0 est un rep`‘ere fixe de l’espace.
Noter que la vitesse de glissement du point de contact I est la vitesse de

ce point lié à (S2 ) et mesurée par rapport au repère lié à (S1 ).
On dit que le mouvement de (S2 ) par rapport à (S1 ) est sans glissement
lorsque le vecteur vitesse de glissement est nul; c’est-à-dire:
→
− →
− →
−
V g (I) := V (I ∈ S2 /S1 ) = 0 .
——————– Schéma ————————–
Lorsque la vitesse de glissement du point de contact est non nulle; i.e.,

→
− →
− →
−
V g (I) := V (I ∈ S2 /S1 ) 6= 0 , on dit qu’il y a glissement.
60 © G. Degla
Définition 4.10.2 (Pivotement, Roulement)

——————– Schéma ————————–
Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) (en mouvement différentiable) ayant un con-
tact ponctuel en un point I, et dont les surfaces possèdent en I un plan
tangent commun Π.
→
−
Alors le vecteur rotation instantanée Ω (S2 /S1 ) de (S2 ) par rapport à (S1 )
peut être décomposé en deux vecteurs :
→
−
• Un vecteur Ω N normal au plan tangent Π en I; appelé vecteur rota-
tion de pivotement.
→
−
• Un vecteur Ω T parallèle au plan tangent Π en I; appelé vecteur ro-
tation de roulement.
Exemple 4.10.3 (Roulement sans glissement)

Un cerceau S de centre C et de rayon R roule sur un axe horizontal. On
désigne par I le point de contact du cerceau avec le sol et on répèrele mou-
−→ −→
vement d’un point quelconque A de S par x = OI et θ = CI, CA .
Quelle est la condition du roulement sans glissement de ce cerceau?
Désignons par R0 (O; → − , →

−ı , → −
k ) un repère orthonormé de l’espace affine lié
→
− →
− →
−
au sol et par R1 (C; u , v , k ) un repère orthonormé lié au cerceau tel que
−→
CA = R→ −
u.
→
− →
− →
−
Ω (R1/R0 , t) = α̇ k = θ̇ k , car on a un mouvement plan sur plan transfor-
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
mant ı ,  , k −→ u , v , k
α = (→−ı , →
−
u)=θ− π 2
→
− →
− →
− −→
V (I ∈ R1 /R0 ) − V (C ∈ R1 /R0 ) = Ω (R1 /R0 , t) ∧ CI
→
− →
− −→
Ω (R1 /R0 , t) = θ̇ k , CI = −R→−
→
− →
− →
−
V (C ∈ R1 /R0 ) = Va (C) − Vr (C)
| {z }
−
→
0
→
−
= Va (C)
= ẋ→
−ı
61 © G. Degla
donc
→
− −ı − Rθ̇→
V (I ∈ R1 /R0 ) = ẋ→
− →
k ∧ −
= ẋ→
−ı + Rθ̇→
−ı
ẋ + Rθ̇ →−ı .

=
Pour un mouvement sans glissement, on a

→
− →
−
V (I ∈ R1 /R0 ) = 0 ⇐⇒ ẋ + Rθ̇ = 0
⇐⇒ x = −Rθ + x0
Pour x0 = 0, on a x = −Rθ.
Définition 4.10.4 (Contacts non ponctuels particuliers)

Contacts multi-points
Souvent nous rencontrons les formes de contacts non ponctuels suivantes:
• La liaison cylindrique ou liaison verrou permettant la rotation

autour d’un axe et la translation le long de cet axe. On distingue
couramment deux cas particuliers à savoir:
i) la liaison pivot ou rotoïde qui est une liaison cylindrique pour

laquelle la translation est bloquée et donc seule la rotation est
permise.
ii) la liaison glissière qui est soit une liaison cylindrique pour laquelle
seule la translation est permise (la rotation étant bloquée), soit
une liaison prismatique.
• La liaison sphérique ou liaison rotule permettant la rotation au-

tour d’un point.
Notons que le vecteur de glissement peut être défini en tout point de

contact de deux solides.
62 © G. Degla
Définition 4.10.5 (Equations holomones, Equations non-holomones)
Les équations du mouvement se répartissent en deux groupes à savoir:
• Les équations holomones portant sur les paramètres de mouvement

qk et sont de la forme géométrique
f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 .
Dans ce cas la dérivation par rapport au temps permet d’éliminer com-

plètement un paramètre du mouvement (par équation).
• Les équations non-holomones portant sur les paramètres de mou-

vement qk et leurs vitesses de variations q̇k . Elles sont de la forme
cinématique non-intégrable
f (q1 , q2 , . . . , qn , q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n , t) = 0 .
Il y a par exemples les liaisons sans glissement.
63 © G. Degla
64 © G. Degla
Géométrie (Distribution) des Masses
5
5.1 Notion de masse
Définition 5.1.1 (La masse)

La masse d’un corps est la grandeur qui caractérise l’amplitude avec laquelle
ce corps interagit avec d’autres corps par le biais de la force gravitationnelle.
Remarque 5.1.2 (Masse grave, Masse inerte)

En Mécanique Classique, lorsqu’un solide est mobile, il oppose à son mouve-
ment (décomposable en une translation et une rotation) une résistance due
à sa masse ou à la répartition de cette masse: c’est ce qu’on appelle l’inertie.
La résistance à la translation est due à la masse elle-même tandisque la ré-
sistance à la rotation est due à la répartition de la masse dans le solide et est
mesurée par les moments d’inertie à définir dans la suite.
Noter aussi qu’on devrait normalement, en terme de rigueur, parler de
“masse grave (ou gravitationnelle)” contrairement à la “masse inerte (ou in-
ertielle)” caractérisant la rapidité (ou la résistance) avec laquelle un corps
en translation est susceptible de changer de vitesse (c’est-à-dire celle inter-
venant dans le principe fondamental de la dynamique). Mais des expériences
ont montré que ces deux types de masse sont proportionnels à 10−12 près.
Le coefficient de proportionnalité a été fixé à 1 par le choix de la valeur
numérique de la constante gravitationnelle g qui intervient dans la loi de la
gravitation de Newton. Noter que cette identité expérimentale des masses
inertielle et gravitationnelle est à l’origine d’un des postulats de la Relativité
65 © G. Degla
66 Géométrie des masses
Générale.
La masse d’un corps est toujours positive (contrairement aux charges

électriques caractérisant l’amplitude d’interaction par force électrique.
5.2 Définition (Système matériel)

On appelle système matériel tout ensemble de corps contenant des matières
pourvues de masses. Les systèmes matériels se présentent souvent sous forme
discrète, continue ou hybride (i.e., partiellement discrète et partiellement con-
tinue).
La masse d’un système matériel S est souvent notée m(S) ou M (S). C’est
une grandeur physique ayant selon l’axiome non relativiste, les propriétés
suivantes en mécanique classique:
• Positivité: m(S) ≥ 0.
• Additivité (Extensibilité): = m(S1 ) + m(S2 ) lorsque

m S1 ∪ S2
S1 ∩ S2 = ∅.
• Invariance: m(S) a la même valeur dans tous les référentiels quelque

soit l’état du système matériel S.
• Conservation pour un système fermé (cas des solides): dm

dt
= 0.
NB. Le système matériel qui n’est pas fermé est dit ouvert. C’est le cas de
la fusée.
5.3 Définition (Densités de masse)

La densité de masse en un point P d’un système matériel S, est la masse
d’un élément de matière (de S) centré autour de P , de dimensions caractéris-
tiques petites devant celles du système, mais grandes devant les distances
inter-atomiques de ce système.
66 © G. Degla
Géométrie des masses 67
Un système matériel continu est à densité linéique, surfacique ou volu-

mique de masse, ou encore une combinaison de ces types de densité, suivant
la distribution géométrique de sa matière. Noter que la densité est linéique
lorsque le système materiel a des sections négligeables devant sa longueur, et
surfacique lorsque le système materiel est quasiment sans épaisseur.
La mesure de l’élément de matière d’un système matériel continu s’estime
en choisissant un système de coordonnées judicieuses tenant compte des
symétries du système (corps) matériel.
La masse (totale) du système S est dans ce cas l’intégrale de la fonction

densité de masse étendue à S tout entier.
5.4 Définition (Système matériel homogène)

Un système matériel continu est dit homogène si sa densité est la même en
tout point.
La densité volumique (resp. surfacique, linéique) de masse en un point P

d’un système matériel continu peut dépendre du temps t et se note souvent
ρ(P, t) (resp. σ(P, t), λ(P, t)). Mais dans la suite on supposera que les masses
(et donc les densités) sont indépendantes du temps.
5.5 Centre d’inertie

Rappelons qu’étant donné deux points matériels (P1 , m1 ) et (P2 , m2 ), leur
centre d’inertie G est caractérisé par la relation:
−−→ −−→ →
−
m1 GP1 + m2 GP2 = 0 .
Pour un système matériel discret formé de k points matériels

(P1 , m1 ); . . . (Pk , mk ) ,
on a:
k
X −−→ →
−
mi GPi = 0
i=1
67 © G. Degla
Dans le cas général (continu ou discret) le centre d’inertie G d’un système

matériel (S) de masse (totale) non nulle M est l’unique point satisfaisant:
−→
Z
→
−
GP dmp = 0 .
(P ∈S)
Donc
R −→ R −→ →
−
(P ∈S)
GO dmp + (P ∈S) OP dmp = 0
R −→ R −→ →
−
(P ∈S)
dmp GO + (P ∈S) OP dmp = 0
−→ R −→
M GO = − (P ∈S) OP dmp .
D’où −→ −→
1
R
OG = M (S)
OP dmp
R −
−→
(S) OP dmp
= R
dmp
(S)
Définition 5.5.1 (Centre d’inertie, Centre de masse)

On appelle centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système matériel
(S) de masse non nulle, l’unique point G tel que
−→
Z
→
−
GP dmp = 0 .
(P ∈S)
En introduisant l’origine O de l’espace, on a de fao̧n équivalente

−→ −→
Z
m(S) OG = OP dmp ;
(P ∈S)
où m(S) désigne la masse totale de S.
Proposition 5.5.2 (Coordonnées du centre d’inertie)

Soit (O; x, y z) un repère cartésien de l’espace affine et S un système matériel
fermé et borné.
Alors les composantes du centre d’inertie G de S sont
R R R
x dmp
(S) p
y dmp
(S) p
z dmp
(S) p
xG = , yG = zG = .
m(S) m(S) m(S)
68 © G. Degla
5.6 Relation entre Centre de Masse, Centre d’Inertie

et Centre de Gravité
On a la coïncidence entre centre de masse et centre d’inertie d’un système

matériel puisque la masse gravitationnelle est considérée comme étant égale
à la masse inertielle (voir la remarque en debut de section).
Quant au centre de gravité d’un système matériel S, c’est le point d’application
du poids de S. Donc dans les cas où les dimensions du système sont telles
que le champ de pesanteur ne peut plus être considéré comme uniforme sur
tout le volume (surface, ou longueur), le centre d’inertie ou centre de masse
peut être différent du centre de gravité. Mais si le champ de pesanteur peut
être considéré comme uniforme sur tout le volume (surface, ou longueur),
alors le centre d’inertie ou centre de masse coïncide approximativement avec
le centre de gravité.
Proposition 5.6.1 (Propriété d’associativité du centre d’inertie)
Soit S un système matériel, de masse M > 0 et de centre d’inertie G, pou-

vant être décomposé en plusieurs (disons k) parties disjointes S1 , ... et Sk de
masses non nulles respectives M1 , ... et Mk et de centres d’inertie respectifs
G1 , ... et Gk .
Alors G coïncide avec le centre d’inertie des points matériels G1 , ... et Gk
affectés respectivement des masses M1 , ... et Mk .
Preuve.
Ce résultat découle directement de la linéarité de l’intégrale par rapport au
domaine d’intégration. En effet, on a d’une part
−→
Z
→
−
GP dmp = 0
(P ∈S)
69 © G. Degla
et d’autre part
R −→ Pk R −→
(P ∈S)
GP dmp = i=1 (P ∈Si ) GP dmp
Pk R −−→ −−→
= i=1 (P ∈Si )
(GGi + Gi P ) dmp
Pk R −−→ R −−→
= i=1 (P ∈Si )
GG i dmp + (P ∈Si )
G i P dmp
Pk R −−→ →
−
= i=1 (P ∈Si )
dmp GGi + 0
Pk −−→
= i=1 Mi GGi .
D’où
k
X −−→ →
−
Mi GGi = 0
i=1
achevant la preuve.
5.7 Exercice (Extrait du Devoir de la MI3 , ENS/UP du 26/05/14)
On considère un cadre (fin) triangulaire solide indéformable et homogène

(S) de sommets A, B et C. Dans le plan rapporté à un repère orthonormé
(O; ~e1 , ~e2 ) et à un instant donné les trois points ont pour coordonnées :
A(−3, 0, 0), B(3, 0, 0) et C(0, 4, 0).
Déterminer, à l’instant donné, les coordonnées du centre d’inertie G du tri-
angle homogène S, de deux façons différentes :
1. En assimilant chaque côté de S à un point matériel approprié.
2. En utilisant le calcul intégral.
Résolution
1. Soient G le centre d’inertie du triangle S, G1 celui du côté [AC], G2
celui de la tige [AB], et G3 celui du côté [BC]. Noter immédiatement
que G1 , G2 et G3 sont respectivement les milieux de [AC], [AB] et
70 © G. Degla
[BC].
Donc
−→ −−→ −−→
Z Z Z
→
− →
− →
−
GP dmp = 0 ; G1 P dmp = 0 ; G2 P dmp = 0 ;
(S) [AC] [AB]
−−→
Z
→
−
et G3 P dmp = 0 .
[BC]
Puisque S est la réunion de [AB], [BC] et de [AC] et que les points A,

B et C ont des masses nulles, nous avons
R −→ R −→ R −→ R −→
(S)
GP dmp = [AB[
GP dmp + [BC[
GP dmp + ]AC]
GP dmp
R −→ R −→ R −→
= [AB]
GP dmp + [BC] GP dmp + [AC] GP dmp
R −−→ −−→ R −−→ −−→

= [AB]
GG2 + G2 P dmp + [BC] GG3 + G3 P dmp
R−−→ −−→
+ [AC] GG1 + G1 P dmp
−−→ −−→ −−→

= m2 GG2 + m3 GG3 + m1 GG1 .
Or
−→
Z
→
−
GP dmp = 0 ,
(S)
d’où
−−→ −−→ −−→ →
−
m1 GG1 + m2 GG2 + m3 GG3 = 0 .
Ceci signifie que G est le centre d’inertie du sytème de points matériels
n o
(G1 , m1 ); (G2 , m2 ); (G3 , m3 ) .
Donc
−→ 1
−−→ −−→ −−→
OG = M
m1 OG1 + m2 OG2 + m3 OG3
1
−−→ −−→ −−→
= AB+AC+BC
AB · OG1 + AC · OG2 + BC · OG3
−−→ −−→ −−→
1
= 16
5 OG1 + 6 OG2 + 5 OG3
Or
G1 (−3/2, 2, 0) ; G2 (0, 0, 0) G3 (3/2, 2, 0) ,
71 © G. Degla
donc
G (0, 5/4, 0) .
2. Déterminons maintenant les coordonnées de G par calcul intégral.

On sait que
−→ 1
R −→
OG = M (S)
OP dmp , donc
1 1
et zG = 1
R R R
xG = M (S)
xp dmp , yG = M (S)
yp dmp M
z
(S) p
dmp .
Puisque zp = 0, ∀ P ∈ S, on a zG = 0. Par ailleurs,
xG = M1 (S) xp dmp
R
1 1 1
R R R
= M
x dmp +
[AB] p M
x dmp +
[BC] p M [AC]
xp dmp
On a: R R3
x dmp =
[AB] p −3
xλ dx = 0 .
Pour tout P ∈ [BC], xp = x ∈ [0, 3]. dmp = λdl avec dl

BC
= dx
OB
.
Donc dl = OB dx, d’où dl = 3 dx.
BC 5
Ainsi R3
x dmp = 0 35 λxdx .
R
[CB] p
Mais pour tout P ∈ [AC], xp = x ∈ [−3, 0], on a dx dl

= AC
AO
. Donc
AC
dl = AO dx = 35 dx; et dmp = λdl = 53 λdx. Ainsi donc
Z Z 0 Z 3
5 5
xp dmp = λx dx = − λx dx .
[AC] −3 3 0 3
Ce qui entraîne que xp dmp = 0 et donc

R
(S)
xG = 0 .
Le fait que xG soit nul est normal, car le plan d’équation x = 0 est un
plan de symétrie matérielle du solide en considération.
Calculons maintenant yG .
Z
1
yG = yp dmp .
M (S)
72 © G. Degla
Lorsque P ∈ [BC], on a

yp OB − x 3−x
= ; et donc yp = 4 .
OC OB 3
D’où
1 1 1
R R R
yG = M [AB]
yp dmp + M [BC]
yp dmp + M [AC]
yp dmp
2
or yp = 4 − 43 xp
R
= M [CB]
yp dmp
2
R3 4(3−x)
yG = 3 0 3
× 53 λdx
40λ
R3
= 9M 0
(3 − x)dx
40λ
1 3
= 9M
− 2 (3 − x)2 0
20λ 20
= M
= 16
= 54 .
G (0, 5/4, 0) .
5.8 Opérateur d’inertie d’un système matériel

(S)
L’opérateur d’inertie ou le tenseur d’inertie en O ∈ S du système matériel
(S), est l’opérateur
JO (S) : E3 −→ E3
→
− R −→ → − −→
u 7−→ (S) OP ∧ u ∧ OP dmp .
Plus généralement on peut définir l’opérateur d’inertie JQ (S) du système

matériel (S) en un point quelconque Q ∈ E3 .
Soulignons aussi que si S est un système matériel discret; disons

où chaque Pi a pour masse mi ; i = 1, . . . , k ,

S = P1 , . . . , Pk
alors
k
−→ → −→ −−→ − −−→
Z
OP ∧ − mi OPi ∧ →
X
u ∧ OP dmp signifie u ∧ OPi .
(S) i=1
73 © G. Degla
Proposition 5.8.1
L’opérateur d’inertie d’un système matériel, en un point donné, est symétrique.
Définition 5.8.2 (Matrice d’inertie)

La matrice d’inertie est la matrice de l’opérateur d’inertie en tant qu’opérateur
linéaire symétrique. C’est une matrice symétrique.
Dans le cas de l’opérateur d’inertie en O, JO (S), du système matériel S

dans la base orthonormée (→ − , →
−ı , → −
k ) d’un repère orthonormé (O; → − , →
−ı , → −
k)
lié au système matériel (S), la matrice d’inertie est de la forme :
   
A −F −E I1 1 I1 2 I1 3
   
encore notée 
   
−F B −D
I1 2 I2 2 I2 3 

 
   
−E −D C I1 3 I2 3 I3 3
avec
A = I1 1 = → −ı · J (S)→
0
−ı .
Donc Z
y 2 + z 2 dmp .

A = I1 1 =
(S)
De façon analogue, on obtient :
R
B = I2 2 = (S)
(x2 + z 2 ) dmp .
R
C = I3 3 = (S)
(x2 + y 2 ) dmp .
De plus
−F = I1 2 = →
−ı · J (S)→
0
−
Z
Ainsi donc − F = I1 2 = − xy dmp .
(S)
D’où R
F = (S)
xy dmp .
et de façon analogue
R
E = (S)
xz dmp ,
R
et D = (S)
yz dmp .
74 © G. Degla
Notons que les cœfficients A, B et C sont respectivement (par définition)

les moments d’inertie du systhème par rapport aux axes (Ox), (Oy) et (Oz).
Par ailleurs D est le produit d’inertie par rapport au couple d’axes (Oy, Oz),
E le produit d’inertie par rapport au couple d’axes (Ox, Oz) et puis F le
produit d’inertie par rapport au couple d’axes (Ox, Oy).
Définition 5.8.3 (Moments d’inertie)

Etant donné un système matériel (S),
- le moment d’inertie de (S) par rapport à un point Q, est défini par:

Z
IQ (S) = QP 2 dmp .
(S)
- le moment d’inertie de (S) par rapport à un axe ∆, est défini par:

Z
I∆ (S) = [d(P, ∆)]2 dmp ;
(S)
où d(P, ∆) désigne la distance du point courant P ∈ S à la droite ∆.

Noter que si O ∈ ∆ et ~u est un vecteur unitaire directeur de ∆, alors
−→i2
Z h
I∆ (S) = ~u ∧ OP dmp ;
(S)
- le moment d’inertie de (S) par rapport à un plan Π, est défini par:

Z
[d(P, Π)]2 dmp ;
(S)
où d(P, Π) désigne la distance du point courant P ∈ S au plan Π.

Noter que si O ∈ Π et ~n est un vecteur unitaire normal de Π, alors
−→ 2
Z
IΠ (S) = ~n · OP dmp ;
(S)
Remarques
1. Le moment d’inertie I∆ d’un système matériel (S) de masse totale M ,
par rapport à un axe ∆ est :
75 © G. Degla
i) Une grandeur qui dépend uniquement uniquement de la réparti-

tion des masses du système par rapport à ∆. En particulier I∆ ne
dépend pas du mouvement.
ii) Un scalaire, positif ou nul.
iii) Nul si et seulement si la distribution des masses est répartitie
(concentrée) sur l’axe ∆. Dans ce cas, le solide est dit rotateur.
iv) Une grandeur extensive; c’est-à-dire que le moment d’inertie d’un
système formé de plusieurs parties est égale à la somme des mo-
ments d’inertie de chacune des parties (mê me si c’est par rapport
à un point ou un plan).
On appelle rayon de giration de (S) par rapport à I∆ , le nombre Rg ≥ 0
tel que I∆ = M Rg2 .
2.
1
IO (S) = I(Ox) (S) + I(Oy) (S) + I(Oz) (S) .
2
3. La fonction moment d’inertie
Q 7−→ IQ (S)
est minimale pour Q = G (i.e., au centre d’inertie).
4.
Proposition 5.8.4
L’opérateur d’inertie d’un système matériel (S) , en un point Q, est égal à
l’opérateur d’inertie au centre d’inertie G du système matériel (S) augmenté
à l’opérateur d’inertie en un point Q du centre d’inertie G où on a concentré
toute la masse M du système matériel (S).
C’est-à-dire :
JQ (S) = JG (S) + JQ ({(G, M )}) .
Théorème 5.8.5 (Köenig/Huygens)

Le moment d’inertie, par rapport à un axe ∆, d’un système matériel (S) de
masse m est égal au moment d’inertie par rapport à l’axe ∆G passant par le
centre d’inertie G de (S) et parallèle à ∆ augmenté du produit de la masse
de (S) par le carré de la distance d de G à ∆.
C’est-à-dire :
I∆ (S) = I∆G (S) + m d2 .
76 © G. Degla
Preuve
Soient ∆ = supp(O; ~u), O ∈ ∆ et ~u est un vecteur unitaire directeur de ∆,
alors
−→i2
Z h
I∆ (S) = ~u ∧ OP dmp .
(S)
Or
h −→i2 h −→ −→i2
~u ∧ OP = ~u ∧ OG + GP
h −→ −→i2
= ~u ∧ OG + ~u ∧ GP
h −→i2 −→ −→ h −→i2

= ~u ∧ OG + 2 ~u ∧ OG · ~u ∧ GP + ~u ∧ GP .
−→ −→ h −→i2

= d2 + 2 ~u ∧ OG · ~u ∧ GP + ~u ∧ GP .
De plus
R
(S)
d2 dmp = m(S) d2 .
R −→ −→ −→ R −→

(S)
~
u ∧ OG · ~
u ∧ GP dmp = ~
u ∧ OG · ~
u ∧ (S)
GP dmp = 0.
R h −→i2
(S)
~
u ∧ GP dmp = I∆G (S) .
Définition 5.8.6 (Eléments principaux d’inertie)

La matrice d’inertie en O étant symétrique, elle admet une base orthonor-
mée de vecteurs propres (selon le cours d’Algèbre Linéaire). Cette base, ses
vecteurs, les axes du repère d’origine O associés à cette base, ainsi que le
repère lui-même sont dits principaux d’inertie. Tous les produits d’inertie
sont nuls.
Les moments d’inertie sont alors appélés moments principaux d’inertie.
Retenez qu’en Mécanique, le qualificatif “principal” est défini comme

l’équivalent en Algèbre du qualificatif “propre”.
De plus comme conséquences des résultats d’Algèbre sur l’existence et la
multiplicité des valeurs propres d’une matrice carrée symétrique on a:
77 © G. Degla
Lorsque les trois moments principaux de la matrice d’inertie sont tous dif-
férents deux à deux, il existe une et une seule base principale d’inertie
en O de S.
Lorsque deux moments d’inertie sont égaux et le troisième est différent;

disons A = B 6= C, alors toute base orthonormée de la forme (~u, ~v , ~k)
est une base principale d’inertie en O de S. Les moments principaux
d’inertie correspondant vont toujours être A, A et C. On dit alors que
l’opérateur d’inertie est de révolution autour de (O; ~k).
Lorsque les trois moments d’inertie sont égaux (A = B = C), alors toute
base (~u, ~v , w)
~ est principale d’inertie en O de S. Les moments prin-
cipaux d’inertie correspondant vont toujours être A, A et A. On dit
alors que l’opérateur d’inertie est sphérique en O.
Définition 5.8.7 (Symétrie matérielle)

Un système matériel S admet O (resp. ∆, Π) comme centre (resp. axe,
plan) de symétrie matérielle, si O (resp. ∆, Π) est un centre (resp. axe, plan
de symétrie géométrique et si les éléments de masse entourant deux points
symétriques sont égaux. En d’autres termes, si pour tout point P1 de S, le
symétrique P2 de P1 par rapport au point O (resp. la droite ∆, le plan Π)
appartient à S et ρ(P2 ) = ρ(P1 ).
Proposition 5.8.8
Lorsqu’un solide possède un centre (resp. axe, plan) de symétrie matérielle,
alors le centre d’inertie de ce système se trouve en ce point (resp. sur cet
axe, dans ce plan).
Exemples 5.8.9 (Matrices d’inertie de quelques solides

usuels)
Cas d’une tige homogène (d’épaisseur négligeable) de masse M et
de longueur L
————————Schéma——————-
On désigne par O le milieu de la tige (T ) et par (Oy) son support.
78 © G. Degla
Calculons A. Z
y 2 + z 2 dmp .

A =
(T )
xp = 0 ,
Paramétrisation de la tige (T ). P ∈ (T ), P yp = y ; − L2 ≤ y ≤ L
2
,
zp = 0 .
L’élément de masse: dmp = λdy où λ est la densité linéique de (T );
λ = M/L.
R L2
A = −L
λy 2 dy
2
L
1
= 3
λ [y 3 ]−2 L
2

1 L3 L3
= 3
λ 8
+ 8
3
A = λL 12
.
R
B = (T ) (x2 + z 2 ) dmp = 0 .
R
C = (T )
(x2 + y 2 ) dmp = A .
R
D = (T )
yz dmp = 0 .
R
E = (T )
xz dmp = 0 .
R
F = xy dmp = 0 .
(T )
 λL3 
12
0 0
 
 
J0 (T ) ≡ 
 0 0 0


 
λL3
0 0 12
 mL2 
12
0 0
 
 
≡ 
 0 0 0 

 
mL2
0 0 12
Par conséquent on a le résultat suivant:
79 © G. Degla
Proposition
Soit T une tige homogène droite de masse m, de longueur L et d’épaisseur
négligeable. Soit ∆G un axe passant par le milieu G de T et perpendiculaire
au support de T .
Alors :
• Le moment d’inertie de T par rapport à ∆G est:
mL2
I∆G = .
12
En posant L = 2l, on a:
ml2
I∆G = .
3
• Le moment d’inertie de T par rapport à un axe ∆A orthogonal à T en

une extrémité A est:
mL2
I∆A = .
3
Lorsque L = 2l, cela revient à:
4ml2
I∆A = .
3
En effet en considérant la droite ∆G passant par le milieu G de T et

parall‘ele à ∆A , on a d’après le Théorème d’Huygens :
I∆A = I∆G + m AG2
mL2 L 2

= 12
+ m 2
mL2
= 3
.
—————-Figure—————–
Cas d’un anneau homogène circulaire de rayon R, de masse m et

d’épaisseur négligeable
———————Schéma————————-
80 © G. Degla
On désigne par O le centre de l’anneau (C) et par (O; x, y) un repère or-

thonormé de son support.
Calculons A.
Z
y 2 + z 2 dmp .

A =
(T )
Paramétrisation de (C).
xp = R cos θ ,
P ∈ (C) ; P yp = R sin θ ,
zp = 0 ,
où 0 ≤ θ ≤ 2π .
L’élément de masse: dmp = λds = λRdθ où λ est la densité linéique.
Z
A = (R2 sin2 θ) dmp .
(C)
R
B = (C)
(x2 + z 2 ) dmp
R
= (C)
(R2 cos2 θ) dmp .
Il n’est pas difficile de constater que A = B et donc
2A = A + B
R
= (C)
(R2 ) dmp
R
= R2 (C)
dmp
= mR2 .
D’où
mR2
A = = B.
2
Par ailleurs,
R
C = (C)
R2 dmp
= mR2 .
81 © G. Degla
Et puis R
D = (C)
yz dmp = 0 .
R
E = (C)
xz dmp = 0 .
R R
F = (C)
xy dmp = (C)
R2 cos θ sin θ dmp
1 2
R
= (C) 2
R sin(2θ) dmp
R 2π 1 2

= 0 2
R sin(2θ) λR dθ
R 2π 1
= λR3 0 2
sin(2θ) dθ
3
= − λR4 [cos(2θ)]2π
0
3
= − λR4 (cos(4π) − cos(0))
= 0.
 mR2 
2
0 0
 
 
J0 (C) =  mR2
 0 2
0 

 
0 0 mR2
Par conséquent on a le résultat suivant:
Proposition
Soit C un anneau homogène circulaire de rayon R, de masse m et d’épaisseur
négligeable. Soit ∆G l’axe passant par le centre G de C et perpendiculaire
au support de C.
Alors
• le moment d’inertie de C par rapport à ∆G est:
I∆G = mR2 .
Par exemple, étant donné une tige T = [AB] homogène droite de masse
m, de longueur L et d’épaisseur négligeable, considérant un axe ∆A pas-
sant par l’extrémité A et perpendiculaire au support de T et désignant
82 © G. Degla
par ∆G l’axe passant par le milieu G de T et parall‘ele à ∆A , alors le

moment d’inertie de T par rapport à ∆A est:
I∆A = I∆G + m AG2
mL2 L 2

= 12
+ m 2
mL2
= 3
.
Soit
mL2
I∆A = .
3
Exemples 5.8.10 (Calculs des moments d’inertie d’autres solides
particuliers par rapport à des axes de révolution)
1. Cas d’un cylindre C droit, creux, homogène, de rayon R, de

hauteur h et d’épaisseur négligeable.
Soit ∆ l’axe central perpendiculaire à la base du cylindre. Alors

RR 2
I∆ (C ) = S
r dmp
(car sur le cylindre r = R)

RR
= C
R2 dmp
RR
= R2 C
dmp
= mR2 .
Soit
I∆ (C ) = mR2 .
2. Cas d’un cylindre S droit, plein, homogène, de rayon R, de
hauteur h et d’épaisseur négligeable
Soit ∆ l’axe central perpendiculaire à la base du cylindre. Alors

(où Hest le projeté de P sur ∆)
RRR
I∆ (S) = S
HP 2 dmp
RRR
= S
r2 dm
Or dm = ρdv et dv = rdrdθdz. Donc
dm = ρr dr dθ dz .
83 © G. Degla
Par suite
RRR
I∆ (S) = (S)
r3 ρdr dθ dz
R R R h
R 2π
= 0
r3 ρdr 0
dθ 2
−h
dz
2
1 4 h h

= ρ 4
R (2π) 2
+ 2
1
= 2
ρπR4 h
Or M = ρV = ρπR2 h, donc
1
I∆ (S) = 2
(ρπR2 h)R2
1
I∆ (S) = 2
mR2
Exercice 5.8.11
On considère un cône C droit, plein, homogène, de rayon R, de hauteur h et
d’épaisseur négligeable. On rapporte l’espace affine à un repère orthonormé
(O; ~e1 , ~e2 , ~e3 ) tel que O soit le sommet de C et (O; ~e3 ) orthogonal à la base
de C .
—————–Schéma———————-
1. Déterminer la position du centre d’inertie G de C .
2. Déterminer la matrice d’inertie en O de C .
Résolution
1. (O, →
−
e3 ) est un axe de symétrie matérielle car (O, →
−
e3 ) est un axe de
symétrie géométrique du cône droit qui est homogène. Donc G ∈ ∆ =
(O, →
−
e3 ). Soit M la masse de ce cône. Alors
−→ −→
ZZZ
M OG = OP dmp .
S
RRR
M · zG = S
zG dmp
RRR
= S
z dmp
84 © G. Degla
or dmp = ρdV = ρrzdr dθ dz

donc RRR
M · zG = S
ρrzdrdθdz
R h R 2π R Rz
= 0 0 0
h
ρrzdr dθ dz
R h R 2π 1 2
Rz
= 0 0 2
ρzr 0
h
dθ dz
R h R 2π 1 ρR2 3

= 0 0 2 h2
z dθ dz
R h h 1 ρR2 z3 i2π
= 0 2 h2
θ dz
0
ρR2 z 3
Rh
= 0 h2
πdz
h ih
1 ρR2 z 4
= 4 h2
π
0
1 ρR2 h4
= 4 h2
π
1
= 4
πR2 h2 ρ

3 ρπR2 h
= 4 3
h
3
M · zG = 4
Mh ⇒ zG = 43 h
d’où
3
G 0, 0, h
4
2. Déterminons  
A −F −E
JO (C) = −F B −D .
−E −D C
Il n’est pas difficile de voir que
F =D=E=0
pour des raisons de symétrie matérielle.

R R R
A = S (y 2 + z 2 ) dmp ; B = S (x2 + z 2 ) dmp C= S
(x2 + y 2 ) dmp
85 © G. Degla
A=B
donc
A + B = 2A
R
= S
(x2 + y 2 + 2z 2 ) dmp
R
= C +2 S
z 2 dmp
Z
C= r2 dmp
S
or
dmp = ρdV = ρrdrdθdz
alors
R h R 2π R Rz
C = ρ 0 0
dθ 0
h
r3 dr dz
Rh 4 4
= ρ 0
2π 14 Rh4z dz
1 5 πR4
= 5
h ρ 2h4
1
= 10
hρπR4
or
3M
ρ=
πR2 h
donc
1 3M R2
C = 10
h h
3
C = 10
M R2
Z
6
z 2 dmp = M h2
S 5
d’où
3 6
2A = M R 2 + M h2
10 5
soit
3 3
A=B= M R 2 + M h2
20 5
86 © G. Degla
Ainsi,
3
M R2 + 53 M h2

20
0 0
 
 3 3

JO (C) = 
 0 20
M R2 + 5
M h2 0 

 
3
0 0 10
M R2
Exercice 5.8.12
On considère un cône C droit, creux et ouvert à la base, homogène, de rayon
R, de hauteur h et d’épaisseur négligeable. On rapporte l’espace affine à un
repère orthonormé (O; ~e1 , ~e2 , ~e3 ) tel que O soit le sommet de C et (O; ~e3 )
orthogonal à la base de C .
—————–Schéma———————-
1. Déterminer la position du centre d’inertie G de C .
Résolution
1. G ∈ (∆) = Supp(O, →
−
e3 ). Soit M la masse de ce cône. Alors
−→ RR −→
M OG = (S)
OP dmp
RR
M zG = z
(S) p
dmp
r
√
dmp = σds; ds = R
R2 + h2 dθdz. (θ, z) 7−→ (x, y, z)


 x = r cos θ = Rz
h
cos θ



y = r sin θ = Rz
h
sin θ




z = z

w −→ −→ w
w ∂ OP ∂ OP w
ds = ww ∂θ ∧ ∂z wdθdz
w
  R
 − Rz
h
sin θ  h cos θ

−→  −→ 

 
∂ OP  Rz ∂ OP  R
h
cos θ ; h
sin θ
∂θ 
 ∂z 

 

0 1
 
87 © G. Degla
w w
w ∂−
−→ −
−→w
q
R2
w OP ∧ ∂ OP w
= Rz
1+
w ∂θ ∂z w h h2
R2
√
= h2
R2 + h2
RR σz 2 R
√
M zG = (S) h2
R2 + h2 dθdz
σR
√ R 2π Rh
= h2
R2 + h2 0
dθ 0
z 2 dz
σR
√ 1 3

= h2
R2 + h2 (2π) 3
h
2πRh
√
= 3
σ R2 + h2
2h
√
M zG = 3
σπ R2 + h2
2h
= 3
M
d’où
2h
zG =
3

2h
G 0, 0,
3
88 © G. Degla
Cinétique du Solide
6
6.1 Torseur associé à un champ de vecteurs d’un
système de points matériels
Dans toute la suite, on supposera que le solide considéré est fermé et borné
et qu’il est en mouvement de classe C 2 au moins.
On considère un système matériel (S) et un champ de vecteurs continu
H : S −→ E3
→
−
P 7−→ H (P ).
Par la compacité de S et la continuité de H, l’intégrale
→
−
Z
H (P ) dmp
(S)
est définie ainsi que
−→ → −
Z
QP ∧ H (P ) dmp ∀ Q ∈ E3 .
(S)
Posons
→
− −→ → −
Z
T H (Q) = QP ∧ H (P ) dmp .
(S)
Alors :
89 © G. Degla
90 Cinétique du Solide
Proposition 6.1.1
Le champ de vecteurs
−→ → −
Z
TH : Q 7−→ QP ∧ H (P ) dmp
(S)
est un torseur appelé le torseur associé au champ de vecteurs H défini sur le

système de points matériels S.
Preuve
Justifions que ce champ de vecteurs TH est effectivement un torseur.
Soient Q1 , Q2 ∈ E3 . On a:
→
− →
− R −−→ −−→ → −
T H (Q2 ) − T H (Q1 ) = (S) Q2 P − Q1 P ∧ H (P ) dmp
R −−−→ → −
= (S)
Q Q
2 1 ∧ H (P ) dmp
−−−→ R → −
= Q2 Q1 ∧ (S) H (P ) dmp
R →
− −−−→
= (S)
H (P ) dmp ∧ Q1 Q2 ,
→
−
d’où TH est un torseur de résultante
R
(S)
H (P ) dmp .
Remarque 6.1.2
Rappelant que
−
→ →
− −→ →
−
MQ (P ; ∆mp H (P )) = QP ∧ ∆mp H (P ) ;
R −→ → −
l’on peut interprèter dans la définition 6.1, l’expression (S) QP ∧ H (P ) dmp
comme étant “la somme” (résultante au sens ordinaire) des moments en Q
→
−
des vecteurs liés (P ; ∆mp H (P )) avec P décrivant le système matériel (S).
6.2 Torseur cinétique

On appelle torseur cinétique d’un système matériel S en mouvement dans
un repère R, le champ de vecteurs µ ou encore noté σ et qui à tout point Q
90 © G. Degla
Cinétique du Solide 91
de l’espace associe le vecteur

→
−
µ Q (S/R, t) = →
−
σ Q (S/R, t)
R −→ → −
= (P ∈S)
QP ∧ V (P/R, t) dmp .
Sa résultante est appelée la résultante cinétique et vaut

−
→ →
−
Z
Rc = V (P ) dmp .
(S)
Dans le cas d’un solide indéformable (ou plus généralement, d’un systéme
matériel dont la densité de masse ne dépend pas du temps), on a:
−
→ R → −
Rc = (S) V (P ) dmp
−
−→
dOP
R
= (S) dt
dmp
d
R −→
= dt (S)
OP dmp
d
R −→
= dt (S)
OG dmp
R −
−→
dOG
= (S)
dmp dt
R −
−→
dOG
= (S)
dmp · dt
−
→ →
−
Rc = M V (G) .
Ainsi donc pour tous points Q1 et Q2 de l’espace, nous avons dans ce cas
→
− →
− −−−→
µ Q2 (S/R, t) = →
−
µ Q1 (S/R, t) + M V (G) ∧ Q1 Q2 .
Rappelons que d’après nos notations si S est un système matériel discret;

disons

S = P1 , . . . , Pk
alors
k
→
−
X −−→ → −
µ Q (S/R, t) = mi QPi ∧ V (Pi /R) .
i=1
91 © G. Degla
Autres expressions du moment cinétique utiles dans le cas d’un

solide indéformable
Soit S un solide indéformable en mouvement lisse dans un repère R, et

soit G le centre d’inertie de S. Alors pour tout point Q de l’espace, nous
avons
→
− →
− −→
µ (S/R, t) = →
Q
−µ (S/R, t) + R ∧ GQ
G c
→
− −→
= →
−
µ G (S/R, t) + M V (G/R) ∧ GQ .
Or
−→ → −
Z
→
−
µ G (S/R) = GP ∧ V (P/R) dmp ,
(P ∈S)
et pour tout P ∈ S, on a
→
− →
− →
− −→
V (P/R) = V (G/R) + Ω (S/R) ∧ GP .
Donc
→
− R −→ → −
µ G (S/R) = (P ∈S) GP ∧ V (P/R, t) dmp
R −→ →− →
− −→
= (P ∈S)
GP ∧ V (G/R) + Ω (S/R) ∧ GP dmp
R −→ →− R −→ →− −→
= (P ∈S)
GP dmp ∧ V (G/R) + (P ∈S)
GP ∧ Ω (S/R) ∧ GP dmp
− →
→ − →
−
= 0 ∧ V (G/R) + JG (S) Ω (S/R)
→
−
= JG (S) Ω (S/R) ;
soit
→
− →
−
µ G (S/R, t) = JG (S) Ω (S/R) ,
Si bien que
→
− →
− −→ →
−
µ Q (S/R, t) = M V (G/R) ∧ GQ + JG (S) Ω (S/R) .
92 © G. Degla
Par ailleurs, lorsque Q est un point quelconque lié à S, on a:
→
− R −→ → −
µ Q (S/R, t) = (P ∈S) QP ∧ V (P/R) dmp
R −→ h→− →
− −→i
= (P ∈S)
QP ∧ V (Q/R) + Ω (S/R) ∧ QP dmp
R −→ →− →
−
= (P ∈S)
QP dmp ∧ V (Q/R) + JQ (S) Ω (S/R)
−→ → − →
−
= M QG ∧ V (Q/R) + JQ (S) Ω (S/R) ;
soit
→
− −→ → − →
−
µ Q (S/R, t) = M QG ∧ V (Q/R) + JQ (S) Ω (S/R) .
Par conséquent, si Q est un point lié à S et fixe dans dans le réferentiel absolu R0 ,
on a comme dans le cas de G (fixe ou pas):
→
− →
−
µ Q (S/R, t) = JQ (S) Ω (S/R) .
Ce résultat peut s’appliquer au cas où l’on a un solide constamment en ro-

tation autour d’un axe passant par un point donné.
6.3 Torseur dynamique

On appelle torseur dynamique d’un système matériel (S) en mouvement de
classe C 2 dans un repère R, le champ de vecteurs δ(S/R, t) qui à tout point
Q de l’espace associe le vecteur
~δQ (S/R, t) =
R −→ → −
(P ∈S)
QP ∧ Γ (P/R, t) dmp .
Sa résultante est appelée la résultante dynamique et vaut
−
→ →
−
Z
Rd = Γ (P ) dmp .
(S)
Dans le cas d’un solide indéformable (ou plus généralement, d’un systéme
93 © G. Degla
matériel dont la densité de masse ne dépend pas du temps), on a:
−
→ R → −
Rd = (S) Γ (P ) dmp
−
−→
d2 OP
R
= (S) dt 2 dmp
d2
R −→
= dt2 (S)
OP dmp
d2
R −→
= dt2 (S)
OG dmp
−
−→
d2 OG
R
= (S) dt 2 dmp
R −
−→
d2 OG
= (S)
dmp · dt2
−
→ →
−
Rd = M Γ (G)
lorsque la densité de masse de S reste constante par rapport au temps.
Si S est un système matériel discret; disons

S = P1 , . . . , Pk
alors
k
~ Q (S/R, t) =
X −−→ → −
delta mi QPi ∧ Γ (Pi /R) .
i=1
94 © G. Degla
6.4 Relation entre le torseur cinétique et le torseur

dynamique d’un système matériel (S) en mouve-
ment de classe C 2
Pour tout point Q de l’espace, on a
d d
R −→ → −
dt
µ
~ Q (S/R, t) = dt (P ∈S)
QP ∧ V (P/R) dmp
−→ → −
d
R
= (P ∈S) dt
QP ∧ V (P/R) dmp
R −
−→
dQP →
− −→ d→ −
= (P ∈S) dt
∧ V (P/R) + QP ∧ dt
V (P/R) dmp
R →
− →
− → −
= (P ∈S)
V (P/R) − V (Q/R) ∧ V (P/R) dmp
−→ →
−
+ (P ∈S) QP ∧ dtd V (P/R) dmp
R
R →
− →
− R −→ → −
= − (P ∈S)
V (Q/R) ∧ V (P/R) dmp + (P ∈S)
QP ∧ Γ (P/R) dmp
→
− →
−
= − V (Q/R) ∧ (P ∈S) V (P/R) dmp + ~δQ (S/R, t)
R
→
− →
−
= − V (Q/R) ∧ (M V (G/R)) + ~δQ (S/R, t)
→
− →
−
= M V (G/R) ∧ V (Q/R)) + ~δQ (S/R, t) .
Soit
d →
− →
−
~ Q (S/R, t) = M V (G/R) ∧ V (Q/R)) + ~δQ (S/R, t) .
µ
dt
Par conséquent, en général la dérivée du moment cinétique d’un solide
mobile v S (par rapport à un repère R) en un point donné Q est peut être
différente du moment dynamique de S en Q. L’égalité de dtd µ ~ Q (S/R, t) et
~δQ (S/R, t) a lieu si et seulement si →
− →
−
V (Q/R) et V (G/R) sont colinéaires.
Par exemple d
µ
~ (S/R, t)
dt Q
= ~δQ (S/R, t) dans chacun des cas suivants:
(i) Q = G;
(ii) Q ou G est fixe;
(iii) Q et G appartiennent à l’axe de rotation (instantanée) du solide.
95 © G. Degla
6.5 L’énergie cinétique

L’énergie cinétique d’un système matériel S en mouvement dans un repère
R0 est définie par
1
Z h→
− i2
Ec (S/R0 ) = V (P/R0 ) dmp .
2 (P ∈S)
1er Cas. On suppose que le système matériel (S) effectue un mouvement de

translation et on désigne par G son centre d’inertie et M sa masse totale.
Donc
→
− →
−
∀P ∈ (S), V (P/R0 ) = V (G/R0 ) ,
si bien que
h→
− i2
1
R
Ec (S/R0 ) = 2 (P ∈S)
V (P/R0 ) dmp
h→
− i2
1
= 2
M V (G/R0 )
2nd Cas. On suppose que le système matériel (S) est un solide effectuant
un mouvement au cours duquel) un certain point Q lié à (S) reste immobile
(c’est le cas particulier d’un mouvement de rotation autour d’un axe passant
par un point Q lié à (S)). De plus on désigne par G le centre d’inertie et M
sa masse totale.
Donc
→
− −→2
1
R
Ec (S/R0 ) = 2 (S)
Ω ∧ QP dmp
1→− −→ →− −→

R
= 2
Ω · (S) QP ∧ Ω ∧ QP dmp
1→− →
−
= 2
Ω · JQ (S)( Ω ) .
Cas général : Expression de l’énergie cinétique d’un solide vis-à-vis d’un
point particulier.
On suppose que S est un solide et on introduit un point Q lié a S et dont

on connaît le vecteur vitesse.
Puisque pour tout P ∈ S, on a
→
− →
− →
− −→
V (P/R0 ) = V (Q/R0 ) + Ω (S/R0 ) ∧ QP ,
96 © G. Degla
on a (par simplification de notations):

→
−2 −→ →
− −→2 →
− →
−
V P = VQ + Ω ∧ QP où Ω = Ω (S/R0 )
→
−2 −
→ → − −→ → − −→2
= V Q + 2VQ · Ω ∧ QP + Ω ∧ QP ,
soit
→
−2 −
→ → − −→ →
− −→2
Z Z
2Ec (S/R0 ) = V Q dmp + 2VQ · Ω ∧ QG M + Ω ∧ QP dmp .
(S) (S)
Or
→
− h−→ → − −→i →− −→ → − −→
Ω · QP ∧ Ω ∧ QP = Ω ∧ QP · Ω ∧ QP ;
i.e., →
− −→2 →
− h−→ → − −→i
Ω ∧ QP = Ω · QP ∧ Ω ∧ QP .
Donc

−
→ → − −→ → − −→ →− −→
Z
1 2
Ec (S) = M VQ + 2M VQ · Ω ∧ QG + Ω · QP ∧ Ω ∧ QP dmp
2 (S)
ou encore,
→
− −
→ → − −→ →
− →
−
2Ec (S) = M V 2Q + 2M VQ · Ω ∧ QG + Ω · JQ (S)( Ω ) .
Corollaire.
1. Si Q est lié a S et est fixe dans R0 , alors
→
− →
−
2Ec (S) = Ω · JQ (S)( Ω ) .
2. Si Q = G, alors
h→
− i2 →
− −
→ → −
2Ec (S) = M V (G/R0 , t) + Ω (S/R0 , t) · JG (S) Ω (S/R0 , t) .
Ce qui entraîne le Théorème de Koenig suivant lequel:

L’énergie cinétique d’un solide S en mouvement dans un repère R0 est
égale à la somme de l’énergie cinétique dans R0 du centre d’inertie G
de S où on a concentré toute la masse de S et de l’énergie cinétique de
S dans son mouvement de rotation autour de son centre d’inertie G.
97 © G. Degla
Nous avons aussi le résultat suivant:

Rappelons que
→
− → − −
→
V Ω σ M VG
et
−
→ −
Q VQ Q σ→
Q.
Par ailleurs
→
− → −
→ − → →
− − −
→ − →
Ω ·−
σ Q + M VG · VQ = (σ, V ) = Ω · →
σ G + M VG · VG ;
c’est un invariant en tant que produit ou comoment du torseur cinétique et

du torseur cinématique !
Donc
2Ec (S) = σ(S), V (S) .
98 © G. Degla
Principe Fondamental (ou Relation
7
Fondamentale) de la Dynamique des
Systèmes Matériels
7.1 Notion de force s’exerçant sur un point matériel

Dans l’univers, un point matériel P est en général soumis de la part de toute
autre partie à une force qui est une grandeur vectorielle qu’on va noter
−−−−→
F (P, t) où t est la variable temporelle.
Remarque 7.1.1
La notion de force, contrairement à celle du mouvement, était restée pendant
longtemps obscure à cause des difficultés à la mettre en évidence. Les effets
d’une force ne s’obstiennent que par dualité à partir du déplacement ou de
la vitesse. Ce n’est que la grandeur vectorielle qui, par produit scalaire avec
le vecteur déplacement ou le vecteur vitesse, donne l’énergie ou la puissance.
7.2 Notion de force s’exerçant sur un système

matériel
Un sytème matériel S, suivant sa distribution de masse, peut être soumis à
des forces qui sont appliquées soit à des points isolés de façon discrète, ou
99 © G. Degla
100 Principe Fondamental de la Dynamique
soit de façon continue à densité volumique, surfacique, linéique ou massique.

L’élément (la densité) de force entourant un point P du système matériel
→
−
considéré sera noté d F (P, t).
R → −
Par convention, on notera S d F (P, t) la sommation étendue à S des forces
appliquées à S dans tous les cas (continu, discret ou hybride).
Les forces s’appliquant
→ sur un point P d’un système matériel soient qualifiées
− →
−
d’intérieures F int ou bien d’extérieures F ext suivant qu’elles sont exercées
sur P par des parties intérieures ou d’extérieures à S respectivement.
7.3 Torseur d’un champ de forces sur un sytème

matériel
→
−
Lorsqu’un sytème matériel est soumis à un champ de forces de densité d F (P, t),
le torseur du champ de force est le torseur associé au champ de forces et au
sytème matériel.
En désignant par F ce torseur, son moment en O est alors
−
→t −→ →
−
Z
MO = OP ∧ d F (P, t)
S
et son vecteur caractéristique (ou résultante) est
→
− →
−
Z
F = d F (P, t)
S
d’après les résultats sur le torseur associés à un champ de vecteurs et à un

sytème matériel.
7.4 Exemples de forces sur un système matériel
Définition 7.4.1 (les forces de pesanteur)

Tout sytème matériel S situé à proximité de la terre est soumis de la part de
celle-ci à un champ de forces, appelé champ de forces de pesanteur de densité
massique
→
−
d F (P, t) = ~g dmp ,
100 © G. Degla
Principe Fondamental de la Dynamique 101
où ~g est une constante du temps, est uniforme dans l’espace environnant du

lieu considéré, et est dirigé et orienté suivant la verticale descendante au lieu.
Noter que c’est la densité massique du champ de forces de pesanteur.
Définition 7.4.2 (les forces élastiques)

Un ressort exerce sur un solide une force de rappel encore appelée force
élastique qui est proportionnelle à l’allongement du ressort; cette force est
dirigée vers le ressort s’il est détendu, et dirigée vers le solide si le ressort est
comprimé. La constante de proportionnalité est appelé la raideur du ressort.
Définition 7.4.3 (les forces dérivant d’un potentiel)

On dit qu’un champ de forces F , s’exerçant sur un système matériel S, dérive
d’un potentiel U (une fonction scalaire) si F est l’opposé du gradient U ; c’est-
à-dire :
→
− −−→
F (P ) = −∇U (P ) := −grad U ∀P ∈ S .
Par exemple le champ de forces de pesanteur dérive d’un potentiel car en
considérant un repère galiléen R0 = (O; ~e1 , ~e2 , ~e3 ) où ~e3 est un vecteur de la
verticale ascendante et le champ de densité massique de force
→
−
f (P, t) = −g ~e3 ,
on a bien
−−→
−g ~e3 = −grad U avec U (x, y, z) = gz .
7.5 Influence des Changements de temps et de

Repères en Dynamique
Remarque 7.5.1 (Changement de temps)

En général le changement de temps peut avoir d’influence sur l’accélération.
En effet, soient t et s sont deux temps donnés. On suppose que s = f (t) où

f est une fonction deux fois dérivable. Soit M un point de l’espace représenté
101 © G. Degla
par P (t) et Q(s). Donc

Q(s) = Q f (t) = P (t) ,
d’où
−→ −→ −→
OP (t) = OQ(s) = OQ(f (t))
et puis h−→
−
−→ i
dOP d
dt
(t) = dt
OQ(f (t))
−
−→
= f 0 (t) dOQ
ds
,
soit
→
− →
−
V (P, t) = f 0 (t) V (Q, s) .
Ce qui donne maintenant par dérivation
→
− →
− 2→
−
Γ (P, t) = f 00 (t) V (Q, s) + [f 0 (t)] Γ (Q, s) .
Proposition 7.5.2 (Changement de repères)

Comme nous l’avons vu avec les lois de composition de mouvements qu’en
général, le changement d’un repère R0 d’origine O à un repère R1 d’origine
O1 peut avoir d’influence sur l’accélération.
En effet cette influence se mesure à travers la loi de composition des accéléra-
tions suivantes:
→
− →
− →
− →
−
Γ (P/R0 , t) = Γ (P/R, t) + Γ e (P, t) + Γ c (P, t) .
Cependant cette identité montre aussi que:
7.6 Théorème et Définition

Dans l’ensemble R des repères de l’espace, la relation binaire définie par :
“pour tous R1 , R2 ∈ R, R1 G R2 si et seulement si R2 est en mouvement

de translation rectiligne uniforme par rapport à R1 ”
est une relation d’équivalence.

Deux repères équivalents par rapport à G sont dits dynamiquement équiva-
lents.
102 © G. Degla
7.7 Proposition
Lorsque deux repères sont dynamiquement équivalents, tout point de l’espace
a le même vecteur accélération dans ces deux repères.
7.8 Enoncé du Principe Fondamental de la Dy-

namique
(Formulation torsorielle).
Il existe un temps dit temps galiléen et une classe de repères dynamique-
ment équivalents dite classe de Galilée, telle que dans chacun de ses repères
muni de ce temps, le torseur dynamique de tout système matériel est égal au
torseur des forces extérieures auxquelles ce système est soumis. Notons que
le référentiel galiléen est un référentiel dans lequel l’espace est homogène et
isotrope et le temps est uniforme.
Ainsi donc le principe fondamental de la dynamique donne l’égalité de deux
torseurs qui entraîne deux égalités vectorielles relatives à leurs éléments de
réduction en un point donné. Ce sont les Théorèmes Généraux de la Mé-
canique Classique.
• Théorème de la résultante dynamique (ou Théorème du mou-

vement du centre d’inertie).
Il s’agit de l’égalité des vecteurs caractéristiques des deux torseurs dont traite
le principe fondamental de la dynamique.
Théorème 7.8.1
Soit S un système matériel de masse (totale) m et de centre d’inertie G, en
mouvement dans un repère galiléen R0 . Alors la résultante ( vecteur carac-
téristique) dynamique de S est égale à la somme des résultantes générales
des torseurs des forces extérieures appliquées à S. C’est-à-dire :
→
− XZ → −
Rd = d F ext (P, t) .
S
Dans le cas d’un solide indéformable, cela signifie que:

→
− XZ → −
m Γ (G/R0 , t) = d F ext (P, t) .
S
103 © G. Degla
• Théorème du moment dynamique (ou Théorème du moment ciné-

tique).
C’est l’égalité des moments en un point des deux torseurs dont traite le
principe fondamental de la dynamique.
Théorème 7.8.2
Soit S un système matériel de masse m et de centre d’inertie G, en mou-
vement dans un repère galiléen R0 . Alors le moment dynamique en O de
S est égal à la somme des moments en O des torseurs de toutes les forces
extérieures appliquées à S. C’est-à-dire :
X−→
~δO (S/R0 , t) = Mt . O, ext
En utilisant la relation liant le moment dynamique et le moment cinétique

en un point Q de l’espace lié à S on a:
d →
− →
− X− →
~ Q (S/R0 , t) − m V (G/R0 ) ∧ V (Q/R0 )) =
µ MtO, ext .
dt
Par conséquent :
- Au centre d’inertie G de S on a (en prenant Q = G)
d X−→
µ
~ G (S/R0 , t) = MtG, ext .
dt
- En un point Q lié à S et fixe dans l’espace, on a
d X− →
µ
~ Q (S/R0 , t) = MtQ, ext .
dt
Remarque 7.8.3
En pratique, on tire souvent de l’un ou des deux de ces théorèmes généraux
de la Mécanique Classique, des équations scalaires par projection sur des axes
appropriés compte tenu des données ou des grandeurs recherchées.
Ces équations comportent souvent des paramètres de position qi , leurs
dérivées premières par rapport au temps q̇i et leurs dérivées secondes par
rapport au temps q̈i .
On appelle intégrale première du mouvement, une équation de la forme
f (qi , q̇i ) .
• Théorème de l’action et de la réaction (ou Théorème de l’action

réciproque).
104 © G. Degla
Théorème 7.8.4
Soit S un système matériel isolé. Soient S1 et S2 une partition de S. Alors
la somme du torseur F1 2 des forces exercées par S1 sur S2 et du torseur F2 1
des forces exercées par S2 sur S1 est nul; c’est-à-dire
F1 2 + F2 1 = 0 .
7.9 Application (Adaptation) du Principe Fon-

damental de la Dynamique à un repère non galiléen
Cela se fait en exprimant (ramenant) le vecteur accélération dans un repère
galiléen.
En effet, soit S un système matériel en mouvement par rapport à deux repères

R0 galiléen et R1 non galiléen. Alors pour tout point P de l’espace on sait
que
→
− →
− →
− →
−
Γ (P/R0 , t) = Γ (P/R1 , t) + Γe (P, t) + Γc (P, t) .
Désignant par δ̃ le torseur dynamique du mouvement de S dans le repère
R1 , et par δe et δc les torseurs associés à S et respectivement au champ
des accélérations d’entraînement et au champ des accélérations de Coriolis,
Fext le torseur des forces extérieures appliquées à S, l’application du principe
fondamental de la dynamique à S dans le repère galiléen donne:
δ̃ + δe + δc = Fext .
Ce qui équivaut à la relation
δ̃ = Fext − δe − δc
qu’on peut traduire d’application du principe fondamental dans le repère non
galiléen R1 .
105 © G. Degla
106 © G. Degla
Le Théorème de l’Energie Cinétique
8
(ou de la Puissance Cinétique)
C’est le théorème qui permet de faire l’étude énergétique des systèmes matériels.
8.1 Puissance d’un champ de forces s’exerçant

sur un système matériel
Définition 8.1.1
→
−
• La puissance d’une force F s’exerçant sur un point matériel P en mou-
vement dans un repère R0 est le scalaire donné par la formule
→
− → −
P(t) = F · V (P/R0 , t) .
→
−
• La puissance d’un champ de forces de densité d F (P ) autour du point
courant P d’un système matériel S (borné et fermé) en mouvement
dans un repère R0 est le scalaire :
→
− →
−
Z
P(S, t) = V (P/R0 , t) · d F (P ) .
P ∈S
La puissance sera dite intérieure ou extérieure suivant que les forces

l’exerçant soient intérieures ou extérieures respectivement.
107 © G. Degla
108 Le Théorème de l’Energie Cinétique
Calcul de la puissance dans le cas d’un solide indéformable S.

Soit S un solide indéformable en mouvement dans un repère R0 et soumis à
→
−
un champ de force de densité d F (P ) autour du point courant P de S. Soit
→
−
A un point de S dont on connaît le vecteur vitesse V (A/R0 , t). Alors on a:
→
− →−
P(S) =
R
P ∈S
V (P/R0 ) · d F (P )
R →
− →
− −→ → −
= P ∈S
V (A/R0 ) + Ω (S/R0 ) ∧ AP · d F (P )
→
− R →
− R →
− −→ → −
= V (A/R0 ) · P ∈S d F (P ) + P ∈S Ω (S/R0 ) ∧ AP · d F (P )
→
− R →
− R →
− −→ →
−
= V (A/R0 ) · P ∈S d F (P ) + P ∈S Ω (S/R0 ) · AP ∧ d F (P )
→
− R →
− →
− R −→ →
−
= V (A/R0 ) · P ∈S d F (P ) + Ω (S/R0 ) · P ∈S AP ∧ d F (P ) .
En désignant par F le torseur associé au champ de forces auquel S est soumis

et par V le torseur cinématique, on voit que
P = (V, F ) .
D’où le théorème suivant :
Théorème 8.1.2
La puissance d’un champ de forces s’exerçant sur un solide indéformable S
(borné et fermé) en mouvement dans un repère R0 est égale au produit du
torseur cinématique de S et du torseur associé à ce champ de forces;
P = (V, F ) .
Corollaire 8.1.3
La puissance d’un champ de forces s’exerçant sur un solide indéformable
S (borné et fermé) en mouvement dans un repère galiléen R0 est égale au
produit du torseur cinématique de S et du torseur dynamique;
P = (V, δ) .
108 © G. Degla
Le Théorème de l’Energie Cinétique 109
Remarque 8.1.4
Le produit du torseur dynamique et du torseur de Lagrange d’un solide
indéformable S (borné et fermé) en mouvement dans un repère galiléen
R0 et dont chaque point est repéré par des paramètres indépendants qk ;
k = 1, . . . , n, (constituant 2n paramètres indépendants avec leurs dérivées
q̇k ; k = 1, . . . , n, ) est noté suivant chacun des paramètres qk , Pqk . C’est-
à-dire
Pqk = (Vqk , δ) , ∀ k = 1, . . . , n .
8.2 Puissance des forces réductibles à zéro
Définition 8.2.1 (Forces réductibles à zéro)

Des forces s’exerçant sur un système matériel sont dites reductibles à zéro si
le torseur qui leur est associé est nul.
Proposition 8.2.2 (Puissance des forces réductibles à zéro)

• La puissance de deux forces réductibles à zéro n’est pas forcément nulle.
• Pour un solide indéformable, la puissance de deux forces intérieures

réductibles à zéro est nulle.
• La puissance de deux forces réductibles à zéro ne dépend pas du repère

dans lequel on la calcule.
Preuve
Considérons deux points matériels P1 et P2 en interaction et supposons que
→
− →
−
P1 exerce sur P2 une force F 1 2 et que de même P2 exerce une force F 2 1 sur
→
− →
− →
−
P1 . Comme ces deux forces sont réductibles à zéro, on a F 1 2 + F 2 1 = 0
109 © G. Degla
et Or la puissance intérieure du système {P1 , P2 } vaut :

→
− →
− →
− →
−
P = V (P1 /R0 ) · F 2 1 + V (P2 /R0 ) · F 1 2
→
− →− →
−
= F 1 2 · − V (P1 /R0 ) + V (P2 /R0 )
→
− −−−→
dP1 P2
= F 12 · dt
d(P1 P2 )
= dt
F1 2 ;
→
−
où F1 2 est la norme de F 1 2 et P1 P2 la distance se P1 à P2 .
Donc à priori la puissance P n’est pas nulle, à moins que P1 P2 soit con-
stante comme dans le cas où les deux points appartiennent au même solide.
De plus la valeur de cette puissance ne depend pas du repère dans lequel

on la calcule puis que la norme d’un vecteur et la distance entre deux points
dans un espace euclidien ne dépendent pas du repère choisi.
Proposition 8.2.3 (Puissance des forces de contact)

• Cas des contacts ponctuels
Soient S1 et S2 deux solides ayant un contact ponctuel en un point I
et tels que I appartiennent à un plan tangent Π commun aux deux
solides.
Par la loi de l’action et de la réaction I est soumis à n
deux forceso in-
→
− → −
térieures de S1 ∪ S2 qui sont réductibles à zéro; disons − R , R .
n → − → −o
La puissance de − R , R est
→
− →
− →
−
P(t) = V g (I)· R où V g (I) est le vecteur vitesse de glissement en I.
→
− →
− → − →
− →
− →
− →
−
Et puisque R = T + N avec T // N et N ⊥ Π et que V g (I) // Π,
→
− →
− →
− →
− →
−
on a alors P(t) = V g (I) · T . Mais comme V g (I) = 0 ou V g (I) et
→
−
T sont colinéaires et de sens opposés (d’après les lois de Coulomb), on
a pour, les forces de contact,
P(t) ≤ 0 .
Remarque. Les lois de Coulomb stipulent qu’étant donnés deux solides

→
−
S1 et S2 en contact ponctuel avec V g désignant la vitesse de glissement
de S2 par rapport à S1 , alors :
110 © G. Degla
→
− →
−
(i) Si V g 6= 0 (i.e., en cas de glissement), alors la force de frottement
de glissement vérifie :
→
− →
− →
− →− →
− →
−
T // V g ; T ·Vg < 0 ; || T || = fs || V g ||
où fs est appelé le coefficient de frottemnent statique de glissement.

→
− →
−
(ii) Si V g = 0 (i.e., il n’y a pas de glissement), alors :
→
− →
−
|| T || ≤ fc || V g ||
où fc est appelé le coefficient de frottemnent cinétique (ou dy-

namique).
En général, le coefficient de frottemnent cinétique est inférieur au co-

efficient de frottemnent statique, mais à valeur assez proche. En effet
à echelle microscopique, les surfaces des solides s’interpénètrent plus
lorsqu’il n’y a pas de glissement.
Quelques exemples de coefficients de frottemnent.
Nature du contact Coefficient de frottement f

bois sur bois 0, 30 à 0, 50
acier sur acier (sec) 0, 15 à 0, 20
acier sur caoutchouc 0, 25 à 0, 45
pneu sur route sèche 0, 70
pneu sur route mouillée 0, 10
métal sur glace 0, 30 à 0, 50
• Cas des contacts non ponctuels
Dans le cas des contacts non ponctuels, la puissance est le produit ou

comoment du torseur des forces de contact et du torseur des vitesses de
glissement. En désignant par Vg le torseur des vitesses de glissement et
R le torseur des forces de contact, on a:
P =

Vg , R .
111 © G. Degla
8.3 Travail d’un champ de forces s’exerçant sur

un système matériel
Définition 8.3.1 (Travail)

→
−
• Le travail élémentaire fourni par une force f s’exerçant sur un point
matériel P en mouvement dans un repère R0 d’origine O est
→
− −→
dW = f · dOP
→
− → −
= f · V dt
= P dt .
Donc le travail fourni, entre un instant initial t0 et un instant final t1 ,

par une force F s’exera̧nt sur un point P qui se déplaçe le long d’une
courbe lisse C paramétrée par t 7−→ γ(t) est :
R →
− −→
Wt0 →t1 = P ∈C
F (P ) · dOP
R t1 −−−−→ −
−→
dOP
= t0
F (γ(t)) · dt
dt
R t1 →
− →
−
= t0
F (γ(t)) · γ̇ (t) dt
→
−
Rappelons que la puissance d’une force f s’exerçant sur un point matériel
→
−
P animé d’un vecteur vitesse V est:
→
− →−
P = f ·V .
Donc
dW
P = ,
dt
montrant que la puissance rend compte de la rapidité du transfert d’énergie
par une force qui travaille.
→
−
• L’élément de travail fourni par un champ de forces, de densité d F (P )
en tout point courant P d’un système matériel S (borné et fermé), lors
112 © G. Degla
d’un déplacement élémentaire dans un repère R0 est le scalaire :

R →
− −→
δW (S) = P ∈S d F (P ) · dOP
R →
− →
−
= P ∈S
d F (P ) · V (P/R0 , t) dt
Donc le travail Wt0 →t1 (S) fourni par un champ de forces, de densité
→
−
d F (P ) en tout point courant P d’un système matériel S (borné et
fermé), lors d’un déplacement dans un repère R0 d’un instant t0 à un
instant t1 est le scalaire :
Z t1 Z
→
− →
−
Wt0 →t1 (S) = V (P/R0 , t) · d F (P ) dt .
t0 P ∈S
Proposition 8.3.2 (Travail d’un champ de force dérivant

d’un potentiel)
→
−
• Le travail fourni par une force F dérivant d’un potentiel U et s’exerçant
sur un point matériel P le long d’un chemin reliant un point A à un
point B est égal à la différence des potentiels entre A et B; c’est-à-dire,
WA→B = U (A) − U (B) .
Cela est dû au fait que

d dγ(t)
U (γ(t)) = · ∇U (γ(t)).
dt dt
Remarquer aussi que ce travail ne dépend pas du chemin suivi, mais

seulement des potentiels des points initial et final. On parle alors de
Forces conservatives.
→
−
• Le travail fourni par un champ de forces de densité d F (P ) en tout
point courant P d’un système matériel S (borné et fermé) et dérivant
d’un potential de densité dU , lors d’un déplacement dans un repère R0
d’un instant t0 à un instant t1 est le scalaire :
Wt0 →t1 (S) = U (S, t0 ) − U (S, t1 ) .
Il s’agit d’un champ de forces conservatives.
113 © G. Degla
8.4 Enoncé du Théorème de l’Energie Cinétique

(ou de la Puissance Cinétique)
Théorème 8.4.1 (Enoncé sous forme de puissance)

Etant donné un système matériel S soumis à des champs de forces et en
mouvement par rapport à un repère (référentiel) galiléen R0 , la dérivée par
rapport au temps de l’energie cinétique de S est égale à la somme de toutes
les puissances des forces intérieures et extérieures s’exerçant sur S. C’est-
à-dire :
dEc (S/R0 ) X X
= Pint + Pext .
dt
Preuve
Par application du Principe Fondamental de la Dynamique à un élément de
masse entourant un point courant P de S, on a:
→
− X → − X →
−
Γ (P/R0 ) dm = d F int (P ) + d F int (P ) .
Donc
→
− →
− XZ →
− →
− XZ →
− →
−
Z
V (P/R0 ) · Γ (P/R0 ) dm = V (P/R0 ) · d F int (P ) + V (P/R0 ) · d F ext (P ) ;
S S S
c’est-à-dire
h i2
→−
Z
1 d X X
V (P/R0 ) dm = Pint + Pext ,
2 S dt
soit Z h
d 1 →
− i2 X X
V (P/R0 ) dm = Pint + Pext .
dt 2 S
Comme corollaire nous avons le théorème suivant :
Théorème 8.4.2 (Enoncé sous forme de travail)

Etant donné un système matériel S soumis à des champs de forces et en
mouvement par rapport à un repère (référentiel) galiléen R0 , la différentielle
114 © G. Degla
de l’energie cinétique de S est égale à la somme des travaux élémentaires de

toutes les forces intérieures et extérieures agissant sur S. C’est- à-dire :
X X
dEc (S/R0 ) = δWint + δWext .
Théorème 8.4.3 (Cas où toutes les forces dérivent d’un

potentiel)
Si les forces dérivent d’un potentiel U (ou d’une fonction de force V = −U ,
alors l’energie cinétique de S est à une constante près égale à l’opposé de la
somme de tous les potentiels intérieures et extérieures. C’est- à-dire :
X X X X
Ec (S/R0 ) = − Uint − Uext + h = Vint + Vext + h ;
où h est une constante dépendant des conditions initiales du sytème.
Dans ce cas si on désigne par U la somme de tous les potentiels dont

dérivent les forces agissant sur S on a :
Ec + U = h (constante par rapport au temps) .
On définit alors l’énergie mécanique totale de S par
Em = Ec + U .
Donc l’énergie mécanique totale d’un système matériel soumis seulement à

des forces dérivant de potentiels est constante: c’est la conservation de
l’énergie mécanique totale (sous certaines contraintes).
8.5 Problème PMC

Considérons une tige (échelle) [AB] de longueur l et de masse m. La tige
−−→
\ −→
glisse en A sur l’axe (O; x) et en B sur l’axe (O; y). On pose θ = (BO, BA).
1. Ecrire les équations du mouvement.

En déduire une équation différentielle en θ.
115 © G. Degla
2. On suppose à l’instant initial t = 0, θ(0) 1 rad et θ̇(0) = 0.

Simplifier l’équation précédente et la résoudre. Commenter.
3. Trouver une relation entre θ̇ et θ.
4. Trouver la valeur de θ pour laquelle la réaction en B s’annule.
Interpréter le résultat.
1. Ecrivons les équations du mouvement : Em (S) = Ec (S) + Ep (S) avec

1 −→ 1→− →
−
Ec = mVG 2 + Ω · JG (S) Ω .
2 2
De plus
xG = 2l sin θ x˙G = 2l θ̇ cos θ

−
→
G yG = 2l cos θ et VG y˙G = − 2l θ̇ sin θ
zG = 0 z˙G = 0
−
→ →
−
VG 2 = l2 2
4
θ̇ et Ω = θ̇→
−
e3 (mouvement plan/plan).
→
− →
−
Ω · JG (S) Ω = θ̇→
−
e3 · JG (S)(θ̇→
−
e3 )
= θ̇2 →
−
e3 · JG (S)(→
−
e3 )
= θ̇2 J∆ où ∆ = (G, →
−
e3 )
116 © G. Degla
or J∆= 1 ml2 donc

12
→
− →
− 1
Ω · JG (S) Ω = θ̇ml2
12
1
Ec = 6
ml2 θ̇2
Ep = mg 2l cos θ
1
Em = 6
ml2 θ̇2 + mg 2l cos θ
-Première possibilité
Supposons qu’à t = 0, θ = θ0 et que la vitesse initiale est nulle, donc

E0 = mg 2l cos θ0 . On a: Em = E0
1 2 2 l l
ml θ̇ + mg cos θ = E0 = mg cos θ0
6 2 2
soit
lθ̇2 + 3g(cos θ − cos θ0 ) = 0 (1)
-Deuxième possiblité
Em = constante; dEdtm = 13 ml2 θ̇θ̈ − 12 mlθ̇ sin θ = 0 donc

1 1 1 1
θ̇ lθ̈ − g sin θ = 0 ⇔ lθ̈ − g sin θ = 0 car θ̇ 6= 0
3 2 3 2
soit
2lθ̈ − 3g sin θ = 0 (2)
Equation différentielle en θ
2lθ̈ − 3g sin θ = 0
2. θ(0) 1rad donc sur une période suffisamment petite, θ(t) restant
voisin de θ0 , est aussi très petit. Globalement, sin θ(t) ≈ θ(t). On a:
r
3g
θ̈ − k 2 θ = 0, où k =
2l
L’équation caractéristique est: r2 − k 2 = 0 donc r = k ou r = −k. La
forme générale des solutions de cette équation est:
θ(t) = α cosh(kt) + β sinh(kt)
117 © G. Degla
A t = 0, on a θ(0) = θ0 et θ̇(0) = 0

α cosh(0) + β sinh(0) = θ(0) = θ0
α sinh(0) + β cosh(0) = 0
donc
α = θ0
β=0
Ainsi, r
3g
θ(t) = θ0 cosh(kt) avec k =
2l
3. Relation entre θ̇ et θ
lθ̇2 + 3g(cos θ − cos θ0 ) = 0
4. Etude dynamique
D’après le principe fondamental de la dynamique,
→
− −→ −→
P + RA + RB = m−
γ→
G
−→ → −
A l’instant où RB = 0 , on a:
→
− −→ →
−
P + RA = m Γ G
Projection suivant (Ox), on a l’équation:
0 + 0 = mẍG
or 
 ẍ = −θ̇2 2l sin θ + θ̈ 2l cos θ
−
→
aG ÿ = −θ̇2 2l cos θ − θ̈ 2l sin θ
z̈ = 0

donc
1 1
− θ̇l sin θ + θ̈l cos θ = 0
2 2
θ̇2 + 3g

2l
(cos θ − cos θ0 ) = 0
θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ = 0
3g
−θ̇2 sin θ + cos θ sin θ = 0
2l
118 © G. Degla
donc
3g
−θ̇2 sin θ + cos θ = 0
2l
Ainsi
3g 6g
cos θ + (cos θ − cos θ0 ) = 0
2l 2l
9g 6g
cos θ = cos θ0
2l 2l
soit
2
cos θ = cos θ0
3
et donc
2
θ = arccos cos θ0
3
119 © G. Degla
120 © G. Degla
Exercices/Problèmes Supplémentaires
Exercice 9.1
On considère un système matériel S constitué de trois barres (dont deux
barres de suspension [AB] et [CD]) d’épaisseurs négligeables et ayant à leurs
extrémités des liaisons rotoïde comme le montre le schéma suivant: Les barres
de suspension [AB] et [DC] ont la même longueur l et la même masse m1 . La

barre [BC] est constamment paralèlle au segment [AD] et a pour masse m2 .
Les liaisons en A, B, C et D sont telles que le système se meut dans le plan
vertical et sa configuration est caractérisée à chaque instant t par θ = θ(t)
121 © G. Degla
122 Problèmes Supplémentaires
comme l’indique le schéma ci-dessus.

On choisira un repère orthonormé direct Ro de base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) de manière
−−→
que ~e1 soit le vecteur (horizontal) normé de AD, ~e2 soit le vecteur unitaire
du plan du parallélogramme (ABCD) faisant un angle orienté de π/2 avec
~e1 et puis ~e3 = ~e1 ∧ ~e2 .
1. Déterminer les vecteurs de rotations

→
− →
− →
−
Ω ([AB]/Ro ) , Ω ([BC]/Ro ) et Ω ([CD]/Ro ) .
2. Déterminer les vecteurs vitesse des points B et C.

Justifier pourquoi
→
− →
− −→
V (C/Ro ) 6= V (A/Ro ) + θ̇~e3 ∧ AC .
3. Calculer l’énergie cinétique du système S .
4. Calculer l’énergie potentielle du système S .

(On pourra prendre l’altitude de [BC] au repos comme celle d’énergie
potentielle nulle)
5. Quelle est la période des petites oscillations ?
Résolution
Déterminons l’énergie cinétique du système. Cas où m1 = m2 = m.
[AB] effectue seulement un mouvement de rotation d’angle θ autour de
l’axe (A, →
−
e3 ).
→
− →
−
Ec ([AB]) = 12 Ω · JA ( Ω )
1 2
= 2
θ̇ J∆
où ∆ = (A, →
−
e3 ), or J∆ = 1
12
ml2 + 14 ml2 = 13 ml2 donc
1
Ec ([AB]) = mθ̇2 l2
6
ou encore
1 −→2 1→− →
−
Ec ([AB]) = mVG1 + Ω · JG1 ([AB]) Ω
2 2
122 © G. Degla
Problèmes Supplémentaires 123
 l


 x = 2
sin θ 
 ẋ = 2l θ̇ cos θ

 

 −→ 
G1 l
y = − 2 cos θ et VG1 ẏ = 2l θ̇ sin θ

 


 

z = 0 ż = 0
 
−→2
l
2
l
2
VG1 = 2
θ̇ cos θ + 2
θ̇ sin θ
l2 2
= 4
θ̇
→
− →
−
Ω · JG1 ([AB])( Ω ) = (θ̇→
−
e3 ) · JG1 ([AB])(θ̇→
−
e3 )
= θ̇2 J∆1
avec ∆1 = (G1 , →
−
e3 ). Or J∆1 = 1
12
ml2
et
1 1
Ec ([AB]) = 8
ml2 θ̇2 + 24
ml2 θ̇2
1
Ec ([AB]) = 6
ml2 θ̇2 .
1 −→2
Ec ([BC]) = 2
mVG2 + 21 →
−
ω · JG2 ([BC])(→
−
ω)
1 −→2
= 2
mVG2
→
− →
−
où →
−
ω = Ω ([BC]/Ro ) = 0 .
 0 
 xG2 = l2 + l sin θ x ˙ = lθ̇ cos θ ( −→
−→  G2 VG2 = l2 θ̇2
G2 y = −l cos θ VG2 yG˙ 2 = lθ̇ sin θ ⇒
 G2 Ec ([DC]) = 21 ml2 θ̇2
zG2 = 0 zG˙ 2 = 0

Ec ([DC]) = Ec ([AB]) = 16 ml2 θ̇2
Ec (S) = Ec ([AB]) + Ec ([BC]) + Ec ([DC])
1
= 6
ml2 θ̇2 + 21 ml2 θ̇2 + 16 ml2 θ̇2
1 1

= 3
+ 2
mθ̇2 l2
5
= 6
mθ̇2 l2
...
...
123 © G. Degla
Exercice 9.2
————————-schéma———————-
OP QR plaque carrée homogène de masse m de côté non dégénéré a, de
densité surfacique σ et de centre d’inertie G. S lié à (G; →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) et à
→
− → − → −
(; , f1 , f2 , f3 ) où
→
− −
−→ →
−
GQ
f1 = GQ , f1 = →
−
e3
1) Montrez que m = σa2
→
− → − → −
2) JG (S) dans (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ). Déduire JG (S) dans f1 , f2 , f3 )
Résolution
1) Montrons que m = σa2
On a:
A(OP QR) = a2
or m = A(OP QR) × σ donc
m = σa2
2)  
A −F −E
 
 
−F B −D
JG (S) =  
 
−E −D C
L’axe (G, →
−
e1 ) est un axe de symétrie de (S), alors
Z
F = xy dmp = 0
(S)
∀ P ∈ S, zp = 0 donc
 R
 E = (S) xz dmp = 0
R
D = yz dmp = 0

(S)
Z Z Z
A= 2
y dmp , B= 2
x dmp et C = (x2 + y 2 ) dmp
(S) (S) (S)
124 © G. Degla
A = B et A + B = C
R
A = (S)
y 2 dmp
R
= σ (S)
y 2 dxdy
R a2 R a2
= σ − a2 dx − a2 y 2 dy
1 3
= σa × 12
a
= 1
12
σa4 or m = σa2 donc
1
A = 12
ma2
1
B = 12
ma2
1
C = 6
ma2
 ma2 
12
0 0
 
ma2
 
JO (C) = 
 0 12
0 

 
ma2
0 0 6
→
− → − → −
B = (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) et B 0 = ( f1 , f2 , f3 ),
→
− √ →
− √ →
−
2 →
f1 = 2
(−
e1 +→
−
e2 ), f2 = 2
2
(−→
−
e1 +→
−
e2 ) et f3 = →
−
e3 .
 
1 −1 0
√  
2
1

PBB0 = 1 0 
2  
√
 
0 0 2
125 © G. Degla
 1 1 
2 2
0
 
√  1 1
−1 2

PBB 0 = − 0
2  2 2 
 
√
2
0 0 2
 
1 1 0
 
√  
2 −1 1 0 
= 2  
√
 
0 0 2
JG (S)(B0 ) = P −1 JG (S)(B) P
   
1 1 1 0 0 1 −1 0
0
   
ma2
   
= −1 1 0  0 1 0 1 1 0 
24    
√ √
   
0 0 2 0 0 2 0 0 2
 
1 0 0
 
ma2
 
JG (S)(B0 ) = 0 1 0
12  
 
0 0 2 (−
→− →− →
f1 , f 2 , f3 )
→
− → − → −
3) JO (S) dans f1 , f2 , f3
JO (S) = JG (S) + JO ({G(M )}) .

→ − → − → −
Dans O; f1 , f2 , f3 ,
R
A = (S1 )
(yp2 + zp2 ) dmp
2 2
= m(yG + zG )
126 © G. Degla
Exercice 9.3 (Extrait de l’Examen MP2-PC2,

UAC/FAST, 2012-2013)
On rapporte l’espace affine euclidien E3 à un repère orthonormé direct Ro (O; ~e1 , ~e2 , ~e3 )
où (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est la base canonique de l’espace vectoriel associé E3 = R3 .
Exercice A (MP2: 6 Pts) (PC2: 8 Pts) .

1. On considère un corps S paramétré par θ ∈ [0, 2π[ indépendamment
de la variable temporelle t et qui à chaque instant t se décrit par
n o
S (t) = Pθ (t) = cos(θ − 3t), sin(θ − 3t), t ; 0 ≤ θ < 2π .

a) Montrer que S est un solide indéformable.

b) Montrer qu’à tout instant t, le vecteur vitesse en un point quel-
conque M (x, y, z) lié à S est :
→
−
V (M, t) = (3y, −3x, 1) .
c) Vérifier que l’application

T : E3 −→ E3
→
−
P (x, y, z) 7−→ T (P ) = (3y, −3x, 1) ,
est un torseur.
2. Plus généralement, montrer que le champ des vecteurs vitesse d’un
solide indéformable quelconque de E3 est un torseur.
3. Le champ de vecteurs F : E3 −→ E3 défini en tout point P (x, y, z)
par
→
−
F (P ) = (z 3 , 0, −xz 2 ) ,
est-il le champ de vecteurs vitesse d’un solide indéformable.
Exercice B (Uniquement pour la MP2: 4 Pts).

→
− →
−
Un point mobile P a un vecteur accélération Γ relié à son vecteur vitesse V
par la relation
→
− →
−
Γ = ω ~∧V ,
où ω
~ est un vecteur constant non nul.
127 © G. Degla
→
− → −
1. Vérifier que V · Γ = 0.
En déduire que :
→
−
- la norme v du vecteur vitesse V est constante,
- l’accélération tangentielle du mobile P est nulle,
→
−
2. On suppose que le vecteur vitesse initial Vo est perpendiculaire à ω
~.
→
− →
−
i) Montrer que dtd ( V · ω
~ ) = 0. En déduire que V est constamment
perpendiculaire à ω~.
→
−
ii) Montrer que l’accélération Γ , coïncidant avec l’accélération nor-
male, a une norme canstante.
iii) Montrer que P a un mouvement circulaire dont on précisera le
rayon.
Exercice 9.4
On considère un solide T constitué d’un anneau homogène de masse mo sur
lequel est fixé le milieu d’une tige fine sans masse de longueur l = 2R ayant
une extrémité au centre de l’anneau et l’autre portant une masse ponctuelle
m1 = m0 /3. Soit Go le centre de l’anneau, R son rayon, mo sa masse et Jo
son moment d’inertie par rapport à l’axe (Go , ~e3 ). On désigne par G le centre
d’inertie de T , par J son moment d’inertie par rapport à l’axe (G, ~e3 ) et on
pose
r = GGo .
On désigne de plus par I le point de contact instantané de l’anneau et de son

support (muni d’un compartiment dans lequel l’extrémité de la tige portant
la masse ponctuelle peut se mouvoir et) représenté par l’axe (Ox). On pose
−→
OI = x~e1 .
De plus on considère un repère R(Go ; ~ı, ~, ~k) lié à T (voir figure) et on pose
\
θ = (~
e1 , ~ı) .
128 © G. Degla
1. Vérifier que
R
r = et J = 2mo R2 .
2
→
−
2. Déterminer le vecteur vitesse V (Go /Ro ) et le vecteur vitesse de rota-
→
−
tion Ω (R/Ro ).
→
−
3. Trouver le vecteur vitesse d’entraînement V (I ∈ R/Ro ) de I.
En déduire alors la condition de roulement sans glissement en I.
4. Calculer le vecteur vitesse absolue du centre d’inertie G du solide T .
Calculer ensuite en G les éléments de réduction du torseur cinétique et
du torseur dynamique.
5. Déterminer l’énergie cinétique Ec et l’énergie potentielle Ep de T .
L’on pourra considérer le plan horizontal passant par Go comme le
niveau d’energie potentielle nulle.
6. Montrer que pour les petites valeurs de θ, en éliminant les infiniment
petits d’ordre supérieur à 1, l’équation du mouvement s’écrit sous la
forme :
θ̈ + ω 2 θ = 0
où ω est une constante strictement positive à préciser.
129 © G. Degla
En déduire la période des petites oscillations du solide T .
Exercice 9.5
On considère un demi-disque homogène D de rayon R et de masse m et dont
la base a pour centre C.
On désigne par I le projeté instantané de C sur le plan horizontal.

1. a) Justifier que G est situé sur l’axe passant par C et orthogonal à
la base du demi-disque.
b) Montrer que CG = 4R
3π
.
2. On rappelle que le moment d’inertie par rapport à l’axe (Cz) d’un
disque (entier) de rayon R, centré en C, situé dans le plan (C; ~e1 , ~e2 ),
2
homogène et de masse M , est donnée par la formule M2R .
a) Montrer alors que le moment d’inertie du solide D par rapport à
2
l’axe (C, ~e3 ) est mR
2
.
b) En déduire que le moment d’inertie du solide D par rapport à
l’axe (G, ~e3 ) est
mR2
J(G,~e3 ) = − mb2 ;
2
où b = CG.
130 © G. Degla
−→
\ −→
3. On prend θ = (CI, CG) comme paramètre.
Exprimer la condition de roulement sans glissement.
4. On suppose que le système est isolé et qu’il y a roulement sans glisse-

ment.
a) Déterminer l’énergie cinétique Ec et l’énergie potentielle Ep .

En déduire l’energie mécanique du système.
b) Quelles sont les positions d’équilibre?
c) Exprimer la période des petites oscillations par rapport à la posi-
tion d’équilibre stable.
Résolution
1. a) G est situé sur le rayon perpendiculaire à la base du demi-disque
à cause de la symétrie matérielle.
Vérifions cela par calcul. Considérons le repère (C; →
−ı , →
− , →
−
e3 ).
−→ −→
Z
m CG = CP dmp
D
Posons M = m. Pour tout point courant P ∈ D, on a dmp = σdS

avec dS = rdrdϕ, soit dmp = rσdrdϕ.
Or M xG = D xp dmp , xp = r cos ϕ.
R
R
M xG = D
r2 σ cos ϕdrdϕ
RR Rπ
= 0
r2 σdr 0
cos ϕdϕ
Rπ
or 0
cos ϕdϕ = 0 donc
M xG = 0.
xG = 0 d’où
−→ →
OG · −ı = 0 .
Donc G est situé sur l’axe (C, →
− ).
131 © G. Degla
b) En désignant par σ la densité surfacique du demi-disque, on a

RπRR
m b = m CG = σ 0 0
r sin θr dr dθ
R R
R π
= σ 0
r2 dr 0
sin θ dθ
3
= 2σ R3
πR2 σ 4R
= 2
· 3π
= m 4R
3π
.
D’où
4R
b = CG = .
3π
2. Le moment d’inertie étant additive par rapport aux partitions des corps
solides, on a:
R2
2J(C,~e3 ) = M où M est la masse du disque homogène entier.
2
Domc M = 2m et puis
R2
J(C,~e3 ) = m .
2
Par ailleurs, d’après le théorème d’Huygens pour le moment d’inertie,

on a
J(C,~e3 ) = J(G,~e3 ) + m CG2 comme CG est la distance de (C, ~e3 ) à (G, ~e3 ) .
D’où le résultat
R2
J(G,~e3 ) = m − mb2 .
2
3. On suppose que l’origine O du repère est au sol et de telle sorte que

(O, ~e1 ) est le support de la trajectoire de I.
Donc la condition de roulement sans glissement du demi-disque D est
V~ (I ∈ D/Ro ) = ~0 .
132 © G. Degla
Or on a
→
− −→
V~ (I ∈ D/Ro ) = V~ (C ∈ D/Ro ) + Ω ∧ CI
→
− −→
= V~ (C/Ro ) + Ω ∧ CI
= ẋI ~e1 + θ̇~e3 ∧ (−R~e2 )
= (ẋI + Rθ̇)~e1 .
D’où la condition de roulement sans glissement de ce demi-disque est :
ẋI + Rθ̇ = 0 .
4. Le roulement est supposé sans roulement et le système isolé.
a) Déterminons l’énergie cinétique Ec et l’énergie potentielle Ep . On

a
1 h−−−→i2 1→− →
−
Ec = m V (G) + Ω · JG ( Ω )
2 2
où G est le centre d’inertie de D. Mais
G (xI + b sin θ, −R + b cos θ, 0)
si bien que
−−−→
V (G) ẋI + bθ̇ cos θ, bθ̇ sin θ, 0 ;
soit −−−→
V (G) − Rθ̇ + bθ̇ cos θ, bθ̇ sin θ, 0 ,
donnant
h−−−→i2 h 2 i
2 2 2
V (G) = θ̇ R − b cos θ + b sin θ .
→
− →
−
Aussi Ω est parallèle à (G, ~e3 ) avec Ω = θ̇~e3 si bien que
2
→
− →
− 2 2 R 2
Ω · JG ( Ω = θ̇ J(G,~e3 ) = mθ̇ −b .
2
Il en résulte que
R2

1 h 2 i 1
Ec = mθ̇2 R − b cos θ + b2 sin2 θ + mθ̇2 − b2 ,
2 2 2
133 © G. Degla
ce qui revient à
1 2 3R2

3 2 2 16
Ec = mθ̇ − 2bR cos θ = mR θ̇ 1 − cos θ .
2 2 4 9π
Par ailleurs, l’énergie potentielle (considérée nulle au plan hori-
zontal (O; ~e1 , ~e3 )), est donnée par

4
Ep = mg(R − b cos θ) = mgR 1 − cos θ .
3π
Par conséquent, l’expression de l’énergie potentielle est :
Em = Ec + Ep
3 16 4

= 4
mR2 θ̇2 1− 9π
cos θ + mgR 1 − 3π
cos θ .
b) Détermination des positions d’équilibre.

d 3 16 16 3 R
2

E
dt m
= 4
mR 2θ̇θ̈ 1 − 9π cos θ + 9π
θ̇ sin θ + 4mg 3π θ̇ sin θ

3R 16 2R 2 4g

= mRθ̇ 2
1− 9π
cos θ θ̈ + 3π
θ̇ sin θ + 3π
sin θ
Donc
c) Expression de la période des petites oscillations par rapport à la

position d’équilibre stable.
Quand il y a oscillation θ̇ est du même ordre que θ̇, et donc par
approximation linéaire l’équation du mouvement donne:
...
d’où la période est :
s
( 98 π − 2)R
T = 2π .
g
Exercice 9.6 (Extrait de l’Examen (1) MIA.2-PC.2, Metiers de
l’Enseignement, FAST-UAC, 2018-2019)
On rapporte l’espace affine euclidien E3 à un repère orthonormé direct R0 (O; ~e1 , ~e2 , ~e3 ),
sauf mention contraire. L’espace vectoriel associé à E3 est noté E3 et s’identifie
134 © G. Degla
à R3 .
Exercice 9.6.1
Soit (S) un solide de forme cubique ABCDA0 B 0 C 0 D0 . Un repère orthonormé
direct
−→ −−→
(A; ~i, ~j, ~k) = (A; x, y, z) est lié à (S) de telle sorte que AB = 3~i , AD =
−−→
3 ~j et AA0 = 3 ~k .
Figure 1
Le solide (S) est en mouvement dans le repère orthonormé direct R0 tel qu’à
un certain instant τ donné, les vecteurs vitesses respectifs des points A, C 0
et D0 satisfont :
−→
V~ (A) = AB , V~ (C 0 ) // ~k , et V~ (D0 ) est contenu dans le plan (A0 D0 CB).
Voir Figure 1 dans laquelle les vecteurs vitesses V~ (C 0 ) et V~ (D0 ) sont inconnus.
1. a) Déterminer V~ (C 0 ).
b) Déterminer V~ (D0 ).
2. Quelle est la nature du torseur cinématique de (S) ?
Exercice 9.6.2.
On considère un cadre (C ) fin, triangulaire de sommets O; A et B, homogène
et de masse totale M suspendu en O dans le champ de gravitation comme
le montre la Figure 2, de telle sorte qu’il puisse osciller dans un plan vertical
fixe dont la perpendiculaire passant par O est désignée par ∆O . De plus
OA = OB = 5a et AB = 6a où a est une constante positive. On désigne par
H le milieu de [AB].
1. Déterminer les masses respectives de chacun des côtés [OA], [OB] et

[AB] en fonction de la masse totale M du cadre.
135 © G. Degla
2. Justifier brièvement que le centre d’inertie G du cadre est situé sur le

segment [AC] et est tel que:
11
OG = a.
4
3. Quel est le moment d’inertie JO du cadre par rapport à l’axe ∆O ?

Dans la suite on suppose que l’ensemble du système est isolé et on
désigne par θ l’angle que fait l’axe (OH) par rapport à l’axe vertical
descendant.
4. Reproduire correctement la figure.
5. Déterminer l’énergie cinétique Ec et l’énergie potentielle Ep du cadre

(C ) dans son mouvement de rotation par rapport à l’axe ∆O .
(L’on pourra considérer le plan horizontal passant par le point G0 de
la verticale coïncidant avec le centre d’inertie du cadre (C ) au repos
comme le niveau d’energie potentielle nulle).
6. Donner l’équation du mouvement.
7. En déduire la période des petites oscillations du cadre (C ) en fonction

de a et de la pesanteur g.
8. Quelle est la réaction du support sur le sommet O du cadre (C ) lorsque

ce dernier est à la position θ = 0, après avoir été abandonné sans vitesse
initiale à une position initiale d’angle aigu θ0 ?
Figure 2
136 © G. Degla
Exercice 9.7 (Extrait de l’Examen (2) MIA.2-PC.2, Metiers de
l’Enseignement, FAST-UAC, 2018-2019)
On rapporte l’espace affine euclidien E3 à un repère orthonormé direct R0 (O; ~e1 , ~e2 , ~e3 ),
sauf mention contraire. L’espace vectoriel associé à E3 est noté E3 et s’identifie
à R3 .
Exercice 9.7.1
On considère un disque (D) plein de centre O contenu constamment dans le
plan xOy de repère (O; ~e1 , ~e2 ).
Le disque tourne dans le sens trigonométrique autour de l’axe Oz de repère
(O; ~e3 ) avec une vitesse (angulaire) de rotation ω constante.
1. Déterminer les deux premières coordonnées d’un point donné M (x, y, 0)
du disque privé de l’origine en fonction du temps t, de la vitesse angu-
−−→
laire ω et de l’angle θ0 que fait le vecteur OM avec l’axe Ox de repère
orienté (O; ~e1 ). On pourra poser r0 = OM et θ = θ0 + ωt.
→
−
2. Par un calcul direct, déterminer le vecteur vitesse V (M/R0 ) d’un
point M (x, y, 0) du disque en fonction de ω, x et y.
On pourra distinguer si nécessaire les cas M = O et M 6= O.
→
−
3. Montrer que le champ M 7−→ V (M/R0 ) est un torseur dont on
déterminera les éléments de réduction en O.
4. En déduire la nature de ce torseur et préciser son axe central.
Exercice 9.7.2
On considère une plaque homogène carrée (C ) de centre O, de support hor-
izontal (O; x, y) = (O; ~e1 , ~e2 ), de masse M et de côté de longueur 2 × l.
1. Démontrer que le moment d’inertie de la plaque C par rapport à l’axe
∆ = Supp(O; z) = Supp(O; ~e3 ) passant par O et perpendiculaire à la
plaque vaut :
2M l2
I∆ (C ) = .
3
2. On suppose que la plaque C est animée d’un mouvement de rotation
uniforme de vitesse angulaire ω0 par rapport à l’axe vertical ∆ passant
par le centre O et puis on y dépose, sans vitesse initiale, une tige droite
homogène (T ) de masse m, de longueur l et d’épaisseur négligeable de
telle sorte que le centre de la tige se fixe (pratiquement) sur celui de la
plaque C .
137 © G. Degla
i) Faire une représentation graphique du système plaque-tige vu d’en

haut; c’est-à-dire, dans le plan (O; x, y) = (O; ~e1 , ~e2 ) coïncidant
avec celui de votre feuille).
ii) Donner le moment d’inertie de la tige (T ) par rapport à l’axe ∆.
En déduire le moment d’inertie par rapport à ∆ du systéme matériel
(S ) formé par la plaque C et la tige (T ).
iii) Quelle est la vitesse angulaire finale ω de l’ensemble du système
plaque-tige supposé isolé?
(On pourra d’abord déterminer l’énergie cinétique du disque avant le
dépôt de la tige et puis l’énergie cinétique du système disque-tige après
le dépôt de la tige).
Exercice 9.7.3
On considère un système matériel isolé (T ) constitué de deux barres ho-
mogènes [OA] et [BC] (droites et de diamètres négligeables) soudées per-
pendiculairement en leur milieu commun K. Les deux barres ont la même
longueur l > 0 et la même masse m > 0. Le système est suspendu en O et a
une liaison rotoïde sans frottement en O de telle sorte qu’il puisse effectuer
un mouvement de rotation autour de l’axe ∆ = (Oy) tout en restant con-
stamment dans le plan (Oxz).
\ −→
On répère le mouvement de [OA] par l’angle θ = (~u, OA) où ~u = −~e3 est
un vecteur descendant.
1. Quel est le moment d’inertie du système matériel (T ) par rapport à ∆
?
2. Déterminer l’énergie cinétique de (T ) dans le repère R0 .
3. Déterminer l’énergie potentielle de (T ).
On pourra prendre comme niveau de l’énergie potentielle nulle, l’altitude
du point K0 qui coïncide avec le point K au repos.
4. A l’instant initial θ = 0, on écarte (T ) d’un petit angle 0 < θ0 1 et
on l’abandonne sans vitesse initiale.
i) Déterminer alors l’équation du mouvement de (T ).
ii) Quelle est la période des petites oscillations de (T ) ?
iii) Quelle est la réaction du support sur le sommet O du cadre (T ),
lorsque ce dernier est à la position θ = 0, après avoir été aban-
donné sans vitesse initiale à une position initiale d’angle aigu θ0 ?
138 © G. Degla
Références
1. Beer, F.P.; Johnston, E.R.; Cornwell, P.J.; Self, B.P.; David, E. et

Vereault, M. : Mécanique pour ingenieurs. Vol.2, Dynamique. 2-2018.
2. Perez, J.Ph. & Pujol, O. : Mécanique, Fondements et Applications

avec 320 exercices et problèmes résolus. 7eme ed. Dunod 2014.
3. Arya, A.P. : Introduction to Classical Mechanics. 2nd Edition. Addison-

Wesley 1997.
4. Bône, J.C., Morel J. et Boucher M. : Mécanique Générale. Cours et

Exercices. Dunod 1994.
5. Degla, G. : Exercices et Problèmes de Mécanique Générale.

A paraître.
6. DiBenedetto, E. : Classical Mechanics: Theory and Mathematical

Modeling. Birkhäusser 2011.
7. Gruber, C. et W. Benoît : Mécanique Générale. Nouvelle édition, revue

et augmentée. Presses Polytechniques et Universitaires, 1998.
8. Meriam, J.L. : Mechanics. 2nd . Part II. Wiley 1959.
9. Meriam, J.L. and Kraige L.G. : Engineering Mechanics: Dynamics. 6th

Edition. Part II. Wiley 1959.
10. Pommier, S. et Berthaud, Y. : Mécanique Générale. Cours et Exercices

Corrigés. Dunod 2010.
139 © G. Degla
140 Références
11. Reddy, J.N. : Energy Principles and Variational Methods in Applied

Mechanics. Wiley 2002.
12. Taylor, J.R. : Classical Mechanics. University Science Books 2004.
140 © G. Degla

Degla Meca Introduction Resume 2021-1

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Mécanique du Solide

L2 (PC, MIA (FAST)

Université d’Abomey-Calavi (UAC)

Guy DEGLA, PhD.

Dans les champs de l’observation, le hasard ne favorise que les esprits

Nous devons le savoir. Nous le saurons.˝

Il faut savoir douter où il faut, assurer où il faut et se soumettre où il faut.

L’objectif général de ce cours est d’amener les apprenants à développer leur

Ainsi cet ouvrage permettra au lecteur ou à l’apprenant (futur ingénieur,

Notons que selon la nature de l’objet matériel en considération, on dis-

- La mécanique du point matériel (i.e., un corps dont on peut négliger les

- La mécanique des corps déformables (comprenant la théorie de l’élasticité

- La mécanique des fluides (liquides ou gazeux).

En outre, dans le langage courant, la Mécanique, est le domaine des machines,

La Mécanique classique, encore appelée Mécanique newtonienne traite

La Mécanique Générale se distingue fondamentalement par ses méthodes des

naturels, en ce sens qu’elle considère des schématisations matérielles ou ab-

Soulignons que pendant longtemps le but de la physique a été considéré de

Notons que l’étude d’un système (matériel) en évolution (mouvement)

Générale est une école de rigueur nécéssitant des notions pre-requises en

En général, la construction d’un modèle scientifique s’effectue suivant le di-

(i) Elaborer un modèle mathématique ( ↑ ).

(ii) Construire une maquette ( ↓ ).

(iii) Agir directement sur l’objet en y faisant des essais ( ← ).

En 1576, Frédéric II du Da- nemark le charge de construire un obser-

notamment en optique pour corriger les miroirs de leurs aberra- tions

- Galileo Galilei dit Galilée

- William Rowan Hamilton

Il interpréta la propagation rectiligne de la lumière dans les milieux

- Joseph-Louis de Lagrange Mathématicien italo-français, né à Turin en

- Pierre Louis de Maupertuis

des études en mathéma- tiques et en astronomie, il devient assistant du

- Giovanni Battista Venturi Physicien italien, né à Reggio d’Émilie en

professeur de physique à l’École du génie militaire de Modène. Établi

L’Alphabet grec pour l’écriture scientifique

Lettre greque Lettre greque Nom Lettre latine

En Mécanique Générale, la phase consistant à traduire en termes mathéma-

Ainsi, en Mécanique Générale, le milieu étant constitué de solides indé-

Ensuite, on utilise le principe de conservation de la matière, à travers

Une fois que le mouvement et les principes fondamentaux sont écrits à la

des solides, où les équations sont linéarisées en supposant que si la variation

Dans toute la suite pour n ∈ {1, 2, 3}, on va désigner par En un sous-espace

1.1 Définitions (Vecteur libre, Vecteur lié)

On appelle vecteur lié, toute association d’un point de En et d’un vecteur

1.2 Définition (Base, Repère, Référentiel)

Une base (~e1 , . . . , ~en ) de En est dite:

- normée si tous les vecteurs de base sont unitaires; i.e., ||~ek || = 1

En particulier, dans un espace vectoriel de dimension 3, on appelle

Repère d’espace. Un repère d’espace est un ensemble de points rigidement

Par exemple, l’on a:

- le repère géocentrique dont l’origine correspond au centre de masse de

Repère de temps. Un repère de temps est constitué d’une origine des

Référentiel. C’est l’adjonction du temps (horloge; repère de temps) et d’un

Tout repère d’espace ou référentiel est un solide indéformable fictif.

1.3 Définitions (Composantes contravariantes & Covariantes)

2. On appelle composantes covariantes de ~u dans la base B = (~e1 , . . . , ~en ),

Il s’agit d’un véritable système de coordonnées car En est isomorphe à

~u 7−→ (~u · ~e1 , . . . , ~u · ~en )

3. Dans une base orthonormée, les composantes contravariantes et les

1.4 Rappels sur les chiffres significatifs

• Dans un nombre décimal non nul :

• Dans l’expression décimale d’une valeur approchée, si un certain chiffre

∆x ≤ 0, 5 × 10k où k est un entier relatif;

alors le chiffre correspondant à la k-ième puissance de 10 est significatif