s71500 s71500t Motion Control Overview Function Manual FR-FR FR-FR

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Introduction (S7-1500,
S7-1500T)
1
Consignes de sécurité
(S7-1500, S7-1500T)
2
SIMATIC Vue d'ensemble des fonctions

(S7-1500, S7-1500T)
3
S7-1500
S7-1500/S7-1500T Vue Innovations (S7-1500,
S7-1500T)
4
d'ensemble Motion Control V8.0 à
partir de STEP 7 V19 Mise en œuvre des versions
(S7-1500, S7-1500T)
5
Manuel de diagnostic
Configurer (S7-1500,
S7-1500T)
6
Programmation (S7-1500,
S7-1500T)
7
Chargement dans la CPU

(S7-1500, S7-1500T)
8
Diagnostic (S7-1500,
S7-1500T)
9
S7-1500/S7-1500T Motion Control
11/2023
A5E03879257-AJ
Mentions légales
Signalétique d'avertissement
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des dommages
matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle de danger, les
avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle. Les
avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque.
DANGER
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures
graves.
PRUDENCE
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner des blessures légères.
IMPORTANT
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner un dommage matériel.
En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé
qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le
même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels.
Personnes qualifiées
L’appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour
chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes de
sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience, en
mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter.
Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination
Tenez compte des points suivants:
ATTENTION
Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la
documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres
marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des
produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une
utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement admissibles
ainsi que les indications dans les documentations afférentes.
Marques de fabrique
Toutes les désignations repérées par ® sont des marques déposées de Siemens AG. Les autres désignations dans ce
document peuvent être des marques dont l'utilisation par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les droits de
leurs propriétaires respectifs.
Exclusion de responsabilité
Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent document avec le matériel et le logiciel qui y sont décrits.
Ne pouvant toutefois exclure toute divergence, nous ne pouvons pas nous porter garants de la conformité
intégrale. Si l'usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons compte et apporterons les
corrections nécessaires dès la prochaine édition.
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Digital Industries Ⓟ 10/2023 Sous réserve de modifications Tous droits réservés
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90026 NÜRNBERG
ALLEMAGNE
Sommaire
1 Introduction (S7-1500, S7-1500T)....................................................................................................... 7

1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T)........................ 8
1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T).................... 9
1.2.1 Classes d’information Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)............................. 9
1.2.2 Outils de base (S7-1500, S7-1500T).................................................................................. 11
1.2.3 Documentation technique de SIMATIC (S7-1500, S7-1500T).............................................. 13
2 Consignes de sécurité (S7-1500, S7-1500T)........................................................................................ 16

2.1 Notes relatives à la cybersécurité (S7-1500, S7-1500T)...................................................... 16
3 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T)........................................................................... 17

3.1 Domaine d'application Motion Control S7-1500 (S7-1500, S7-1500T)................................ 17
3.2 Fonctions dans STEP 7 (S7-1500, S7-1500T)...................................................................... 18
3.3 Fonctionnement de Motion Control S7-1500 (S7-1500, S7-1500T).................................... 19
3.4 Description des objets technologiques (S7-1500, S7-1500T).............................................. 21
3.5 Configuration du matériel (S7-1500, S7-1500T)................................................................ 22
3.6 Capacités fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)................................................................... 23
4 Innovations (S7-1500, S7-1500T)........................................................................................................ 25

4.1 Innovations V8.0 (S7-1500, S7-1500T).............................................................................. 25
4.1.1 Nouvelles fonctions générales V8.0 (S7-1500, S7-1500T).................................................. 25
4.1.2 Nouvelles fonctions d'axe V8.0 (S7-1500, S7-1500T)......................................................... 26
4.1.3 Nouvelles fonctions palpeur de mesure et came V8.0 (S7-1500, S7-1500T)....................... 27
4.1.4 Nouvelles fonctions de synchronisme V8.0 (S7-1500, S7-1500T)....................................... 28
4.1.5 Nouvelles fonctions de cinématique V8.0 (S7-1500, S7-1500T)......................................... 28
4.1.6 Fonctions de l'interpréteur V8.0 (S7-1500, S7-1500T)....................................................... 29
4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)............................................................................. 30
4.2.1 Nouvelles fonctions générales V7.0 (S7-1500, S7-1500T).................................................. 30
4.2.2 Nouvelles fonctions d'axe V7.0 (S7-1500, S7-1500T)......................................................... 31
4.2.3 Nouvelles fonctions de synchronisme V7.0 (S7-1500, S7-1500T)....................................... 33
4.2.4 Nouvelles fonctions de cinématique V7.0 (S7-1500, S7-1500T)......................................... 33
4.3 Nouveautés V6.0 (S7-1500, S7-1500T)............................................................................. 35
4.4 Nouveautés V5.0 (S7-1500, S7-1500T)............................................................................. 38
4.5 Nouveautés V4.0 (S7-1500, S7-1500T)............................................................................. 40
4.6 Nouveautés V3.0 (S7-1500, S7-1500T)............................................................................. 41
S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

4 Manuel de diagnostic, 11/2023, A5E03879257-AJ
Sommaire
5 Mise en œuvre des versions (S7-1500, S7-1500T).............................................................................. 42

5.1 Aperçu des versions (S7-1500, S7-1500T)......................................................................... 42
5.2 Remplacer un appareil (S7-1500, S7-1500T)...................................................................... 45
5.3 Mise à niveau de la version technologique (S7-1500, S7-1500T)........................................ 46
5.4 Mise à niveau à la version technologique V8.0 (S7-1500, S7-1500T).................................. 46
5.5 Mise à niveau à la version technologique V7.0 (S7-1500, S7-1500T).................................. 47
5.6 Mise à niveau à la version technologique V3.0 à V6.0 (S7-1500, S7-1500T)....................... 49
5.7 Versions technologiques V1.0 et V2.0 (S7-1500)............................................................... 50
6 Configurer (S7-1500, S7-1500T).......................................................................................................... 53

6.1 Notions de base sur la configuration d'objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)............ 53
6.1.1 Ajout d'un objet technologique (S7-1500, S7-1500T)........................................................ 53
6.1.2 Copier un objet technologique (S7-1500, S7-1500T)......................................................... 54
6.1.3 Supprimer un objet technologique (S7-1500, S7-1500T)................................................... 55
6.1.4 Regrouper des objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)............................................... 56
6.1.5 Utilisation de l'éditeur de configuration (S7-1500, S7-1500T)............................................ 56
6.1.6 Barre d'outils de la configuration (S7-1500, S7-1500T)...................................................... 57
6.2 Comparer les valeurs (S7-1500, S7-1500T)........................................................................ 57
6.3 Utiliser la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)........................................................... 58
6.3.1 Structure de la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)................................................... 59
6.3.1.1 Barre d'outils (S7-1500, S7-1500T).................................................................................... 59
6.3.1.2 Navigation (S7-1500, S7-1500T)....................................................................................... 60
6.3.1.3 Table des paramètres (S7-1500, S7-1500T)....................................................................... 61
6.3.2 Ouvrir la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)............................................................ 62
6.3.3 Utiliser la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)........................................................... 63
6.3.3.1 Filtrer la table des paramètres (S7-1500, S7-1500T).......................................................... 63
6.3.3.2 Trier la table des paramètres (S7-1500, S7-1500T)............................................................ 64
6.3.3.3 Signaler les erreurs (S7-1500, S7-1500T)........................................................................... 64
6.3.3.4 Editer les valeurs initiales dans le projet (S7-1500, S7-1500T)............................................ 65
6.3.3.5 Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)................ 66
6.3.3.6 Forcer des valeurs (S7-1500, S7-1500T)............................................................................ 67
6.3.3.7 Comparer des valeurs (S7-1500, S7-1500T)....................................................................... 68
6.4 Configuration de modules technologiques et d'une périphérie intégrée pour Motion .... 69
Control (S7-1500, S7-1500T)
6.4.1 TM Count 1x24V/TM Count 2x24V (S7-1500, S7-1500T).................................................... 70
6.4.2 TM PosInput 1/TM PosInput 2 (S7-1500, S7-1500T)........................................................... 73
6.4.3 TM Timer DIDQ 10x24V/TM Timer DIDQ 16x24V (S7-1500, S7-1500T)............................... 75
6.4.4 TM Pulse 2x24V (S7-1500, S7-1500T)............................................................................... 77
6.4.5 TM PTO 2x24V (S7-1500, S7-1500T)................................................................................. 78
6.4.6 TM PTO 4 (S7-1500, S7-1500T)......................................................................................... 80
6.4.7 CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN (périphérie intégrée) (S7-1500, S7-1500T).................... 83
6.4.8 SIMATIC Drive Controller (périphérie intégrée) (S7-1500, S7-1500T).................................. 89
7 Programmation (S7-1500, S7-1500T).................................................................................................. 90

7.1 Comportement d'exécution (S7-1500, S7-1500T).............................................................. 90

Manuel de diagnostic, 11/2023, A5E03879257-AJ 5
Sommaire
7.1.1 Blocs d'organisation pour Motion Control (S7-1500, S7-1500T)......................................... 90

7.1.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo" (S7-1500, S7-1500T)............................................ 93
7.1.3 Comportement d'exécution et débordements (S7-1500, S7-1500T)................................... 94
7.1.4 Etats de fonctionnement (S7-1500, S7-1500T).................................................................. 98
7.2 Bloc de données technologique (S7-1500, S7-1500T)........................................................ 100
7.2.1 Exploitation du bloc de données technologique (S7-1500, S7-1500T)................................ 100
7.2.2 Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (S7-1500, S7-1500T)............................. 102
7.2.3 Modification de données significatives pour le redémarrage (S7-1500, S7-1500T)............. 103
7.3 Instructions Motion Control (S7-1500, S7-1500T).............................................................. 105
7.3.1 Paramètres des instructions Motion Control (S7-1500, S7-1500T)...................................... 105
7.3.2 Insertion d'instructions Motion Control (S7-1500, S7-1500T)............................................. 108
7.3.3 Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels (S7-1500, S7-1500T)................................ 110
7.4 Démarrage de commandes Motion Control (S7-1500, S7-1500T)....................................... 113
7.5 Poursuite des commandes en cours (S7-1500, S7-1500T).................................................. 115
7.5.1 Instructions Motion Control avec paramètre "Done" (S7-1500, S7-1500T).......................... 115
7.5.2 Instructions Motion Control sans paramètre "Done" (S7-1500, S7-1500T).......................... 120
7.5.3 Instruction Motion Control "MC_MoveJog" (S7-1500, S7-1500T)........................................ 124
7.6 Terminer des commandes Motion Control (S7-1500, S7-1500T)........................................ 127
7.7 Redémarrage d'objets technologiques (S7-1500, S7-1500T).............................................. 128
7.8 Types de données (S7-1500, S7-1500T)............................................................................ 129
8 Chargement dans la CPU (S7-1500, S7-1500T)................................................................................... 131
9 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T).......................................................................................................... 132
Glossaire............................................................................................................................................. 133
Index................................................................................................................................................... 137

Introduction (S7-1500, S7-1500T) 1
Objet de la documentation
La présente documentation fournit d'importantes informations sur la configuration et la mise
en service de la fonctionnalité intégrée Motion Control du système d'automatisation S7‑1500.
Connaissances de base requises

Les connaissances suivantes sont requises pour la compréhension de la documentation :
• connaissances générales dans le domaine de l'automatisation
• connaissances générales dans le domaine de l'entraînement et du guidage des
déplacements
Validité de la documentation
Cette documentation s'applique à la gamme de produits S7-1500.
Conventions
• Pour la spécification du chemin d'accès dans la navigation du projet, le dossier "objets
technologiques" est considéré comme ouvert dans l'arborescence de la CPU. Le caractère
générique "objet technologique" représente le nom de l'objet technologique concerné.
Exemple : "Objet technologique > Configuration > Paramètres de base".
• Le caractère générique <TO> représente le nom de l'objet technologique concerné dans la
spécification des variables.
Exemple : <TO>.Actor.Type
• La présente documentation comprend des illustrations des appareils décrits. Les
illustrations peuvent différer dans le détail de l'appareil livré.
Tenez également compte des remarques identifiées de la façon suivante :
REMARQUE
Une remarque contient des informations sur le produit décrit dans la documentation, sur la
manipulation du produit ou sur une partie de la documentation nécessitant une attention
particulière.

Introduction (S7-1500, S7-1500T)
1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T)
Industry Mall
Industry Mall est le catalogue et système de commande de Siemens AG pour les solutions
d'automatisation et d'entraînements sur la base de Totally Integrated Automation (TIA) et
Totally Integrated Power (TIP).
Vous trouverez les catalogues de tous les produits d'automatisation et d'entraînement sur In
ternet (https://mall.industry.siemens.com).
1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500,

S7-1500T)
Information produit
Tenez compte des informations complémentaires relatives à la documentation Motion
Control :
• Information produit pour la documentation S7-1500/1500T Motion Control
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109794046
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109794046)
Documentation
La documentation des fonctions Motion Control est dispensée dans les documents suivants :
• S7-1500/S7-1500T Motion Control – Vue d'ensemble
Ce document décrit les nouveautés des versions technologiques, la mise à niveau de la
version technologique, les fonctions utilisées pour tous les objets technologiques, ainsi
que le comportement d'exécution des applications Motion Control.
• S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control
Ce document décrit les alarmes technologiques des objets technologiques et les codes
d'erreur des instructions Motion Control.
• S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe
Ce document décrit la connexion d'entraînements et de codeurs, ainsi que les fonctions
pour les mouvements d'axes individuels.
• S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme
Ce document décrit le synchronisme par réducteur, le synchronisme de vitesse et le
synchronisme par profil de came, ainsi que le synchronisme inter-API.
• S7-1500/S7-1500T Fonctions de palpeur de mesure et de came
Ce document décrit l'acquisition de la position réelle par un palpeur de mesure, ainsi que
la sortie de signaux de commutation par des cames ou une piste de came.

1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)
• S7-1500T Fonctions cinématiques

Ce document décrit la commande de cinématiques avec jusqu'à 6 axes en interpolation.
• S7-1500T Fonctions interpréteur
Ce document décrit la commande d'objets technologiques au moyen d'un programme
interpréteur.
Voir aussi
Page thématique "Technologie SIMATIC - Motion Control : Vue d'ensemble et

liens importants"
1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500,

S7-1500T)
1.2.1 Classes d’information Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)

La documentation pour le système d'automatisation SIMATIC S7‑1500, pour les
CPU 1513/1516pro-2 PN, SIMATIC Drive Controller basées sur SIMATIC S7‑1500 et les
systèmes de périphérie décentralisée SIMATIC ET 200MP, ET 200SP, ET 200AL et ET 200eco
PN se compose de trois parties.
Cette subdivision vous permet d'accéder de manière ciblée aux contenus souhaités.
Vous pouvez télécharger gratuitement la documentation sur Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109742705).
Informations de base
Le manuel système et le guide de mise en route (Getting Started) décrivent en détail la
configuration, le montage, le câblage et la mise en service des systèmes SIMATIC S7‑1500,
SIMATIC Drive Controller, ET 200MP, ET 200SP, ET 200AL et ET 200eco PN. Vous utilisez pour
les CPU 1513/1516pro-2 PN les instructions de service correspondantes.
L'aide en ligne de STEP 7 vous assiste dans la configuration et la programmation.
Exemples :
• Getting Started S7-1500
• Manuels système
• Instructions de service ET 200pro et CPU 1516pro-2 PN
• Aide en ligne TIA Portal

Informations sur les appareils

Les manuels contiennent une description compacte des informations spécifiques aux
modules, telles que les propriétés, les schémas de raccordement, les courbes caractéristiques,
les caractéristiques techniques.
Exemples :
• Manuels sur les CPU
• Manuels sur les modules d'interface
• Manuels sur les modules TOR
• Manuels sur les modules analogiques
• Manuels sur les modules de communication
• Manuels sur les modules technologiques
• Manuels sur les modules d'alimentation
• Manuels sur les BaseUnits
Informations globales
Vous trouverez dans les descriptions fonctionnelles des descriptions détaillées sur des thèmes
transversaux relatifs au SIMATIC Drive Controller et au système d'automatisation S7-1500.
Exemples :
• Description fonctionnelle Diagnostic
• Description fonctionnelle Communication
• Descriptions fonctionnelles Motion Control
• Description fonctionnelle Serveur web
• Description fonctionnelle Temps de cycle et de réaction
• Description fonctionnelle PROFINET
• Description fonctionnelle PROFIBUS
Information produit
Les modifications et compléments apportés aux manuels sont documentés dans une
information produit. Les informations qu'elle contient prévalent sur celles du manuel de
l'appareil et du manuel système.
Vous trouverez les informations produit les plus récentes sur Internet :
• S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/68052815)
• SIMATIC Drive Controller
(https://support.industry.siemens.com/cs/de/fr/view/109772684/fr)
• Motion Control (https://support.industry.siemens.com/cs/de/fr/view/109794046/fr)
• ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/73021864)
• ET 200eco PN (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109765611)

Collections de manuels
Les collections de manuels contiennent dans un fichier la documentation complète relative
aux systèmes correspondants.
Vous trouverez les collections de manuels sur Internet.
• S7-1500/ET 200MP/SIMATIC Drive Controller
• ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/84133942)
• ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/95242965)
• ET 200eco PN (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109781058)
1.2.2 Outils de base (S7-1500, S7-1500T)
Outils
Les outils décrits ci-après vous assistent lors de toutes les étapes, de la planification à l'analyse
en passant par la mise en service de votre installation.
TIA Selection Tool

Le TIA Selection Tool vous assiste dans la sélection, la configuration et la commande
d'appareils pour Totally Integrated Automation (TIA).
En tant que successeur du SIMATIC Selection Tool, TIA Selection Tool regroupe dans un outil
tous les configurateurs déjà connus pour l'automatisation.
TIA Selection Tool vous permet de générer une liste de commande complète à partir de votre
sélection ou configuration de produits.
Vous trouverez TIA Selection Tool sur Internet.
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109767888/en)
SIMATIC Automation Tool

SIMATIC Automation Tool vous permet d'exécuter des opérations de masse pour des tâches
de mise en service et de maintenance sur différentes stations SIMATIC S7 indépendamment
de TIA Portal.
SIMATIC Automation Tool propose de nombreuses fonctions :
• Scan d'un réseau procédé PROFINET/Ethernet et identification de toutes les CPU
connectées
• Affectation d'adresses (IP, sous-réseau, Gateway) et d'un nom d'appareil (périphérique
PROFINET) à une CPU
• Transmission de la date et de l'heure de PG/PC convertie en heure UTC sur le module
• Chargement du programme sur la CPU
• Commutation du mode de fonctionnement RUN/STOP
• Localisation de la CPU par clignotement de LED
• Lecture des informations d'erreur de la CPU
• Lecture du tampon de diagnostic de la CPU
• Réinitialisation aux réglages usine
• Mise à jour du firmware de la CPU et des modules raccordés

Vous trouverez l'outil SIMATIC Automation Tool sur Internet.

PRONETA
SIEMENS PRONETA (analyse de réseau PROFINET) est un outil de mise en service et de
diagnostic pour des réseaux PROFINET. PRONETA Basic dispose de 2 fonctions principales :
• Dans l'analyse réseau, vous obtenez une vue d'ensemble de la topologie PROFINET.
Comparez une structure réelle avec une installation de référence ou effectuez des
modifications de paramètres simples, p. ex. du nom et de l'adresse IP des appareils.
• Le "Test I/O" vous permet d'effectuer un test simple et rapide du câblage et de la
configuration des modules d'une installation, avec une documentation des résultats du
test.
Vous trouverez SIEMENS PRONETA Basic sur Internet :
En tant que produit sous licence, SIEMENS PRONETA Professional vous offre des fonctions
supplémentaires. Il vous permet une gestion des actifs simple dans des réseaux PROFINET et
assiste les exploitants d'installations d'automatisation dans l'acquisition automatisée de
données des composants utilisés par une multitude de fonctions :
• L'interface utilisateur (API) offre un point d'accès dans la cellule d'automatisation afin
d'automatiser les fonctions de scan via MQTT ou via une ligne de commande.
• Le diagnostic PROFIenergy permet, pour les appareils prenant en charge PROFIenergy, de
détecter très rapidement, et modifier si nécessaire, le mode pause actuel ou la
disponibilité.
• L'assistant d'enregistrement aide les développeurs PROFINET à lire et à écrire rapidement
et simplement des enregistrements PROFINET acycliques, et ce, sans automate ni
ingénierie.
Vous trouverez SIEMENS PRONETA Professional sur Internet.
(https://www.siemens.com/proneta-professional)
SINETPLAN
SINETPLAN, le Siemens Network Planner, vous assiste lorsque vous planifiez des systèmes et
des réseaux d'automatisation sur la base de PROFINET. Dès la phase de planification, cet outil
facilite le dimensionnement professionnel et prévisionnel de votre installation PROFINET.
SINETPLAN vous aide en outre à optimiser le réseau, à en exploiter au mieux les ressources et
à prévoir les réserves nécessaires. Vous évitez ainsi, dès la planification, des problèmes lors de
la mise en service ou des défaillances en mode de production. Cela augmente la disponibilité
de la production et contribue à l'amélioration de la sécurité de fonctionnement.
Les avantages en bref
• Optimisation du réseau grâce au calcul de la charge du réseau pour chaque port
• Disponibilité accrue en production par une analyse en ligne et une vérification des
installations existantes
• Transparence avant la mise en service grâce à l'importation et à la simulation de projets
STEP 7 existants
• Efficience grâce à la pérennité garantie des investissements et exploitation optimale des
ressources

Vous trouverez SINETPLAN sur Internet.

(https://new.siemens.com/global/en/products/automation/industrial-
communication/profinet/sinetplan.html)
1.2.3 Documentation technique de SIMATIC (S7-1500, S7-1500T)

Des documents SIMATIC supplémentaires complètent vos informations. Vous trouverez ces
documents et leur utilisation via les liens et codes QR suivants.
Industry Online Support complète les possibilités pour obtenir des informations sur tous les
sujets. Et les exemples d'applications vous assistent dans la résolution de vos tâches
d'automatisation.
Vue d'ensemble de la documentation technique de SIMATIC

Vous trouverez ici une vue d'ensemble de la documentation relative à SIMATIC disponible
dans Siemens Industry Online Support :
Industry Online Support International

Nous vous montrons dans une courte vidéo comment trouver la vue d'ensemble directement
dans Siemens Industry Online Support et comment utiliser Siemens Industry Online Support
sur votre terminal mobile :
Accès rapide à la documentation technique de produits d'automatisation par le
biais d'une vidéo (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/109780491)
Vidéo YouTube : Siemens Automation Products - Technical Documentation at a

Glance (https://youtu.be/TwLSxxRQQsA)

Conservation de la documentation
Conservez la documentation pour une utilisation ultérieure.
Pour la documentation jointe numériquement :
1. Après avoir reçu le produit, téléchargez la documentation associée au plus tard avant le
premier montage/la première mise en service. Utilisez les options de téléchargement
suivantes :
– Industry Online Support International : (https://support.industry.siemens.com)
La documentation est attribuée au produit via le numéro d'article. Vous trouverez le
numéro d'article sur le produit et sur l'étiquette de l'emballage. Les produits dotés de
nouvelles fonctionnalités non compatibles recevront un nouveau numéro d'article et
une nouvelle documentation.
– Lien d'identification :
Si votre produit est marqué d'un ID Link, vous le reconnaîtrez avec code QR doté d'un
cadre et d'un coin de cadre noir en bas à droite. L'ID Link vous dirige vers la plaque
signalétique numérique de votre produit. Scannez le QR-Code figurant sur le produit ou
sur l'étiquette d'emballage avec une caméra de smartphone, un scanner de code-barres
ou une appli de lecture. Appelez l'ID Link.
2. Conservez cette version de la documentation.
Mise à jour de la documentation

La documentation du produit est mise à jour sous forme numérique. Des nouvelles
caractéristiques sont mises à disposition dans une version mise à jour, en particulier en cas
d'extension des fonctions.
1. Téléchargez la version actuelle comme décrit ci-dessus via l'Industry Online Support ou le
lien ID.
2. Conservez également cette version de la documentation.
mySupport
"mySupport" vous permet de tirer au mieux profit de votre Industry Online Support.
Enregistrement Pour bénéficier de toutes les fonctions de mySupport, vous devez vous enregistrer
une fois. Après l'enregistrement, vous avez la possibilité de créer des filtres, des fa
voris et des onglets dans votre espace de travail personnel.
Demandes de En cas de demande d'assistance, vos coordonnées sont déjà renseignées et vous
support pouvez consulter à tout moment l'état d'avancement de vos demandes.
Documentation Vous constituez votre bibliothèque personnelle dans la zone Documentation.
Favoris Le bouton "Ajouter aux favoris mySupport" vous permet de marquer des contenus
particulièrement intéressants ou fréquemment requis. Vous trouverez sous le point
"Favoris" une liste de vos entrées marquées.
Dernières Vous trouverez sous "Dernières contributions consultées" les dernières pages que
contributions vous avez appelées dans mySupport.
consultées

Données CAx La zone Données CAx vous donne accès aux données de produit actuelles pour
votre système CAx ou CAe. Quelques clics suffisent pour configurer votre pack à té
lécharger personnel :
• Des images de produit, des plans cotés 2D, des modèles 3D, des schémas de
connexion des appareils, des fichiers macro EPLAN
• Des manuels, des caractéristiques, des instructions de service, des certificats et
• Données de base des produits
Vous trouverez "mySupport" sur Internet. (https://support.industry.siemens.com/My/ww/fr)
Exemples d'application
Les exemples d'application mettent à votre disposition différents outils et exemples pour la
résolution de vos tâches d'automatisation. Les solutions sont représentées en interaction avec
plusieurs composants dans le système - sans se focaliser sur des produits individuels.
Vous trouverez les exemples d'application sur Internet.
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ps/ae)

Consignes de sécurité (S7-1500, S7-1500T) 2
2.1 Notes relatives à la cybersécurité (S7-1500, S7-1500T)
Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de cybersécurité
industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, systèmes, machines et
réseaux.
Pour protéger les installations, systèmes, machines et réseaux des cybermenaces, il est
recommandé de mettre en œuvre un concept de cybersécurité industrielle intégré (et
continuellement mis à jour) qui corresponde à l'état actuel de la technique. Les produits et
solutions de Siemens constituent une partie de ce concept.
Il incombe aux clients d'empêcher tout accès non autorisé à ses installations, systèmes,
machines et réseaux. Ces systèmes, machines et composants doivent uniquement être
connectés au réseau d'entreprise ou à Internet si et dans la mesure où cela est nécessaire et
seulement si des mesures de protection adéquates (ex : pare-feu et/ou segmentation du
réseau) ont été prises.
Pour plus d’informations sur les mesures de cybersécurité industrielle possibles, voir sous
(https://www.siemens.com/global/en/products/automation/topic-areas/industrial-
cybersecurity.html).
Les produits et solutions Siemens font l'objet de développements continus pour être encore
plus sûrs. Siemens recommande vivement d'effectuer des mises à jour dès que celles-ci sont
disponibles et d'utiliser la dernière version des produits. L'utilisation de versions qui ne sont
plus prises en charge et la non-application des dernières mises à jour peut augmenter le
risque de cybermenaces pour nos clients.
Pour être informé sur les mises à jour produit dès leur sortie, s'abonner au flux RSS Siemens
Industrial Cybersecurity sur (https://new.siemens.com/global/en/products/services/cert.html) :

Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 3
3.1 Domaine d'application Motion Control S7-1500 (S7-1500,
S7-1500T)
Les machines et les chaînes de production doivent de plus en plus être adaptées à différents
formats, tailles, types de produits et processus de production. S7‑1500 Motion Control offre
une solution précise, dynamique et facile à mettre en œuvre pour la commande et la
régulation d'axes de machines à commande électrique.
Les entraînements compatibles PROFIdrive, les entraînements à interface de consigne
analogique et les moteurs pas à pas sont commandés par le biais d'instructions Motion
Control standardisées conformément à PLCopen. Le tableau de commande de l'axe et les
nombreuses fonctions de diagnostic et en ligne facilitent la mise en service et l'optimisation
des entraînements. S7‑1500 Motion Control est intégré directement dans le diagnostic
système de la CPU S7-1500.
CPU prises en charge

Les CPU suivantes prennent en charge les fonctions Motion Control :
• Advanced Controller S7-1500(F)/S7-1500T(F)
• Distributed Controller S7-1500SP (F)/S7-1500SP T(F)
• Software Controller S7-1507S (F), S7-1508S (F)/S7-1508S T(F)
• Ouvrir Controller S7-1515SP PC2 (F)/S7-1515SP PC2 T(F)
• Drive Controller S7-150xD TF
Les CPU Technologiques S7‑1500T offrent des fonctions étendues. Les CPU de sécurité
S7‑1500(T)F vous permettent par ailleurs d'utiliser des fonctions de sécurité.
Tâches et fonctions de mouvement

S7‑1500 Motion Control prend en charge les fonctions suivantes :
Tâches/fonction de mouvement S7-1500 S7-1500T

Mouvement
S7‑1500 Motion Control permet par ex. des mouvements continus dans les systèmes de convoyage tels
que les convoyeurs à rouleaux, à courroie ou à chaîne.
Mouvements continus à vitesse contrôlée ✓ ✓
Couplage des entraînements
Limitation de couple
Positionnement
Pour les tâches de mouvement nécessitant dynamique et précision, S7‑1500 Motion Control permet un
positionnement précis et cyclique.
Positionnement absolu et relatif précis de l'axe (asservissement de position) ✓ ✓
Haute dynamique

Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T)
3.2 Fonctions dans STEP 7 (S7-1500, S7-1500T)
Tâches/fonction de mouvement S7-1500 S7-1500T

Limitation de la plage de déplacement par les interrupteurs de fin de course ✓ ✓
matériels et logiciels
Compensation du jeu à l'inversion
Axes linéaires et rotatifs
Commuter le codeur actif - ✓
Spécifier directement les consignes de mouvement
Traitement
Pour les étapes de traitement continues avec des exigences de précision de vitesse de rotation, de
couple et de position, S7‑1500 Motion Control permet l'exploitation de machines de production avec
des mouvements d'axes coordonnés, par ex. une scie volante, des presses ou des applications d'enrou
leur.
Synchronisme sans indication de la position synchrone ✓ ✓
Synchronisme avec indication de la position synchrone - ✓
Synchronisme de vitesse
Synchronisme par profil de came
Synchronisme inter-API
Organe de commande
S7‑1500 Motion Control permet une commande de manipulation précise et efficace avec jusqu'à quatre
axes couplés mécaniquement, par ex. pour les applications de palettisation ou "pick & place".
Le pack Motion Control supplémentaire "S7-1500T Motion Control KinPlus" permet d'exploiter jusqu'à
six axes couplés mécaniquement.
Mesurer les systèmes de coordonnées et les zones - ✓
Déplacement linéaire de la cinématique
Déplacement circulaire de la cinématique
Déplacement d'une cinématique avec un mouvement "point à point" syn
chrone
Suivi du convoyeur (Conveyor Tracking)
Surveillance de zone
3.2 Fonctions dans STEP 7 (S7-1500, S7-1500T)
TIA Portal
TIA Portal vous aide à configurer et à mettre en service la fonctionnalité Motion Control :
• Intégrer et configurer le matériel
• Créer et configurer des objets technologiques
• Créer un programme utilisateur
• Charger dans le CPU
• Mise en service des axes
• Optimiser l'entraînement
• Tester et diagnostiquer
Avec TIA Portal, vous configurez le matériel, les objets technologiques ainsi que votre
programme utilisateur. Vous chargez le projet créé dans la CPU. Les fonctions en ligne et de
diagnostic de TIA Portal vous permettent de tester votre programme utilisateur et de faire le

3.3 Fonctionnement de Motion Control S7-1500 (S7-1500, S7-1500T)
diagnostic du matériel. L'adaptation automatique des données empêche les erreurs de

configuration et de saisie entre les composants.

Avec TIA Portal, vous pouvez créer un projet, configurer des objets technologiques et charger
la configuration dans la CPU. La fonctionnalité Motion Control est traitée dans la CPU. A l'aide
des instructions Motion Control, vous commandez les objets technologiques dans le
programme utilisateur. TIA Portal propose d'autres fonctions pour la mise en service,
l'optimisation et le diagnostic.
La figure suivante illustre de manière schématique les interfaces utilisateur et l'intégration de
Motion Control dans la CPU S7-1500. Les différents concepts sont ensuite brièvement
expliqués.
5*"`1PSUBM $164
4`.PUJPO$POUSPM
1SPHSBNNFVUJMJTBUFVS
*OTUSVDUJPOT
1SPHSBNNBUJPO"1*
.PUJPO$POUSPM
0CKFUTUFDIOPMPHJRVFT
#MPDTEFEPOO©FT
UFDIOPMPHJRVFT
$PO꫼HVSBUJPO
.JTFFOTFSWJDF
%JBHOPTUJD
0CKFUTUFDIOPMPHJRVFT
$IBSHFNFOUEBOTMB$16
'PODUJPOTFOMJHOFFUEFEJBHOPTUJD
4*/".*$44
4*/".*$44
4*/".*$44
0RWHXU

Objets technologiques
Les objets technologiques représentent des objets réels (par ex. un axe) dans la commande.
Les données de configuration des objets technologiques reflètent les propriétés de l'objet
réel. Vous pouvez appeler les fonctions des objets technologiques grâce aux instructions
0RWLRQ&RQWURO Motion Control dans votre programme utilisateur. Ces fonctions sont exécutées
indépendamment du programme utilisateur dans les blocs d'organisation pour Motion
Control (Page 90). Les objets technologiques commandent ou régulent le mouvement des
objets réels et retournent des informations d'état (par ex. la position actuelle).
Blocs de données de l'objet technologique

Vous configurez les propriétés des objets réels à l'aide des objets technologiques. Les
données de configuration des objets technologiques sont enregistrées dans un bloc de
données de l'objet technologique (Page 100). Le bloc de données de l'objet technologique
contient toutes les données de configuration, les consignes et les valeurs réelles, ainsi que les
informations d'état de l'objet technologique. TIA Portal génère automatiquement le bloc de
données de l'objet technologique lors de la création de l'objet technologique. Vous accédez
aux données du bloc de données de l'objet technologique en lecture et en écriture par le biais
de votre programme utilisateur.
Instructions Motion Control

Les instructions Motion Control vous permettent d'exécuter la fonctionnalité souhaitée sur les
objets technologiques. Les instructions Motion Control sont disponibles dans TIA Portal sous
"Instructions > Technologie > Motion Control". Vous pouvez appeler les instructions à tous les
niveaux d'exécution.
Les instructions Motion Control sont conformes au PLCopen (Version 2.0).
Programme utilisateur
Les instructions Motion Control et le bloc de données de l'objet technologique constituent les
interfaces de programmation pour les objets technologiques. Grâce aux instructions Motion
Control, vous transmettez des commandes Motion Control aux objets technologiques dans
votre programme utilisateur. Les objets technologiques traitent les commandes dans les blocs
d'organisation Motion Control appelés indépendamment du programme utilisateur et
communiquent en retour l'état actuel à l'instruction Motion Control. L'état actuel de la
commande en cours s'affiche aux paramètres de sortie de l'instruction Motion Control à
chaque appel de cette dernière. Vous interrogez les informations d'état de l'objet
technologique dans le bloc de données technologique et vous modifiez certains paramètres
de configuration lors de l'exécution.

3.4 Description des objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)
3.4 Description des objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)

Les CPU S7-1500 et S7-1500T prennent en charge les objets technologiques suivants :
Objet technologique Description S7-1500 S7-1500T
Axe de vitesse L'objet technologique Axe de vitesse ("TO_SpeedAxis") sert à spécifier ✓ ✓
la vitesse pour un entraînement. L'objet technologique calcule les
consignes de vitesse compte tenu des spécifications de dynamique et
les transmet à l'entraînement. Vous programmez le mouvement de
l'axe par le biais d'instructions Motion Control. Tous les mouvements
de l'axe de vitesse s'effectuent à vitesse commandée.
Axe de positionne L'objet technologique Axe de positionnement ("TO_PositioningAxis") ✓ ✓
ment sert à positionner un entraînement par régulation de position. L'objet
technologique calcule les positions de consigne compte tenu des spé
cifications de dynamique et transmet les consignes de vitesse corres
pondantes à l'entraînement. Les instructions Motion Control vous per
mettent de donner des commandes de positionnement à l'axe via
votre programme utilisateur.
Axe de synchronisme L'objet technologique Axe de synchronisme ("TO_SynchronousAxis") ✓ ✓
comprend toutes les fonctions de l'objet technologique Axe de posi
tionnement. En plus, il est possible d'interconnecter l'axe de synchro
nisme asservi à une valeur pilote de sorte qu'il suive le changement de
position d'un AA pilote en synchronisme.
Codeur externe L'objet technologique Codeur externe (''TO_ExternalEncoder'') détecte ✓ ✓
une position qu'il met à la disposition de l'automate. La position calcu
lée peut être exploitée dans le programme utilisateur.
Palpeur de mesure L'objet technologique Palpeur de mesure détecte ✓ ✓
(''TO_MeasuringInput'') la position réelle d'un axe ou d'un codeur ex
terne de manière rapide, précise et en fonction des événements en cas
de modification du signal sur front à l'entrée de mesure.
Came L'objet technologique Came ("TO_OutputCam") génère des signaux de ✓ ✓
commutation en fonction de la position d'un axe ou d'un capteur ex
terne. Vous pouvez utiliser les signaux de commutation dans le pro
gramme utilisateur ou les connecter à des sorties TOR pour l'évalua
tion.
Piste de came L'objet technologique Piste de came ("TO_CamTrack") génère une série ✓ ✓
de signaux de commutation en fonction de la position d'un axe ou d'un
capteur externe. Une piste de came peut regrouper jusqu'à 32 cames
différentes. Les signaux de commutation sont émis sous forme de piste
que vous pouvez exploiter dans le programme utilisateur ou commuter
sur des sorties TOR.
Profil de came L'objet technologique Profil de came ("TO_Cam", "TO_Cam_10k") décrit - ✓
la dépendance d'une grandeur de sortie à une grandeur d'entrée de
manière indépendante de l'unité. Le profil de came définit une fonc
tion de transfert f(x) par laquelle les axes avant et asservi sont couplés
en synchronisme de came. La fonction de transfert f(x) est définie par
points intermédiaires et/ou par segments. Les plages fonctionnelles
manquantes sont interpolées.
L'objet technologique Profil de came de type "TO_Cam" peut com
prendre jusqu'à 1 000 points et 50 segments.
L'objet technologique Profil de came de type "TO_Cam_10k" peut com
prendre jusqu'à 10 000 points et 50 segments.

3.5 Configuration du matériel (S7-1500, S7-1500T)
Objet technologique Description S7-1500 S7-1500T

Axe pilote suppléant L'objet technologique Axe pilote proxy ("TO_LeadingAxisProxy") repré - ✓
sente l'axe pilote pour le synchronisme local dans une CPU en cas de
synchronisme global sur l'API. L'axe pilote proxy évalue le télégramme
de valeur pilote et met à disposition la valeur pilote externe pour les
axes asservis locaux.
Cinématique L'objet technologique Cinématique ("TO_Kinematics") permet de - ✓
connecter différents axes à une cinématique. L'objet technologique
calcule, en tenant compte des spécifications de dynamique, des
consignes de mouvement pour le point central d'outil (TCP) d'une ciné
matique.
Interpréteur L'objet technologique Interpréteur ("TO_Interpreter") prépare les ins - ✓
tructions du programme interpréteur et délivre les commandes de
mouvement aux objets technologiques.
Programme interpré L'objet technologique Programme interpréteur - ✓
teur ("TO_InterpreterProgramm") contient un éditeur pour programmer et
tester les programmes interpréteurs. Les programmes interpréteurs de
l'objet technologique "Programme interpréteur" peuvent être chargés
dans l'interpréteur.
Mappage de l'inter L'objet technologique Mappage de l'interpréteur - ✓
préteur ("TO_InterpreterMapping") définit les objets technologiques et les va
riables API auxquels un programme interpréteur a accès.
Vous trouverez des informations plus détaillées sur les différents objets technologiques et
leurs possibilités d'utilisation dans les autres documentations Motion Control (Page 8).
3.5 Configuration du matériel (S7-1500, S7-1500T)
Entraînements et codeurs
Les entraînements assurent le mouvement de l'axe. Ils sont intégrés dans la configuration
matérielle.
Lors de l'exécution d'une commande Motion Control dans votre programme utilisateur, l'objet
technologique se charge de l'activation de l'entraînement et de la lecture des valeurs des
codeurs.
Les codeurs et les entraînements compatibles PROFIdrive sont couplés par des télégrammes
PROFIdrive. Les couplages suivants sont possibles :
• PROFINET IO
• PROFIBUS DP
• Module technologique (TM)
• SINAMICS Integrated (SIMATIC Drive Controller)
Les entraînements à interface de consigne analogique sont couplés via une sortie analogique
(AQ) et un signal de validation en option. Les entrées et sorties analogiques sont disponibles
grâce aux modules d'E/S correspondants.
Un entraînement et un codeur sont aussi désignés, respectivement, "actionneur " et "capteur".

3.6 Capacités fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)
La figure suivante montre un exemple de configuration dans laquelle tous les composants
sont reliés à la CPU par PROFINET IO :
&OHJOFFSJOH ).* 4*."5*$4
130'*/&5
4*/".*$44 4*/".*$44 4PSUJFEFTJHOBM $PEFVS

5.5JNFS%*%2
7BOOF
0RWHXU 0RWHXU $BQUFVS

Les objets technologiques occupent de la mémoire dans la mémoire de travail de la CPU.
L'espace mémoire interne requis par les objets technologiques est représenté par les
ressources Motion Control et Extended Motion Control. Chaque CPU offre un volume défini
de ces ressources. L'ensemble des ressources disponibles est précisé dans les caractéristiques
techniques de la CPU utilisée.
Une vue d'ensemble de l'utilisation des ressources Motion Control et Extended Motion Control
d'une CPU est disponible dans TIA Portal sous "Outils > Utilisation de la mémoire".
Ressources Motion Control

Le tableau suivant montre la quantité de ressources Motion Control que nécessite un objet
technologique sur une CPU S7-1500 ou S7-1500T.
Objet technologique Ressources Motion Control utilisées

Axe de vitesse 40
Axe de positionnement 80
Axe de synchronisme 160
Codeur externe 80
Palpeur de mesure 40
Came 20
Piste de came 160

Ressources "Extended Motion Control" (S7-1500T)

Le tableau suivant montre la quantité de ressources Extended Motion Control que nécessite
un objet technologique sur une CPU S7-1500T.
Objet technologique Ressources "Extended Motion Control" utilisées

Axe pilote proxy 3
Profil de came du type "TO_Cam" 2
Profil de came du type "TO_Cam_10k" 20
Cinématique 30
Interpréteur 60
Programme interpréteur 0
Mappage de l'interpréteur 0
Cycle d'application
Le temps de calcul nécessaire à la CPU pour traiter les objets technologiques augmente avec
le nombre d'objets technologiques utilisés. Il est possible d'adapter le cycle d'application
Motion Control conformément au nombre d'objets technologiques utilisés.
Sélection du S7-1500 avec TIA Selection Tool

Utilisez TIA Selection Tool
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109767888/en) pour déterminer la CPU
SIMATIC S7-1500 appropriée pour votre application Motion Control.
TIA Selection Tool tient compte des critères suivants lors de la sélection de la CPU :
• Technologie utilisée, par exemple cinématique
• Capacités fonctionnelles des objets technologiques
• Temps de cycle
• intégrées à l'entraînement

Innovations (S7-1500, S7-1500T) 4
4.1 Innovations V8.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.1.1 Nouvelles fonctions générales V8.0 (S7-1500, S7-1500T)
Matériel
Les CPU suivantes avec un numéro d'article *03-0AB0 sont disponibles avec une nouvelle
version matérielle :
• 1511C
• 1512C
Ces CPU offrent les caractéristiques améliorées suivantes avec la version de firmware V3.1 :
• La taille de la mémoire de travail a été augmentée.
• Les ressources Motion Control ont été augmentées à 1120.
• Les performances Motion Control ont augmenté d'au moins 25 %.
Les CPU suivantes avec un numéro d'article *03-0AB0 sont disponibles avec une nouvelle
• 1513pro(F)
• 1516pro(F)
Ces CPU offrent les caractéristiques améliorées suivantes avec la version de firmware V3.1 :
• La taille de la mémoire de travail a été augmentée.
• Les performances Motion Control ont augmenté d'au moins 25 %.
• Vous pouvez organiser les objets technologiques en groupes.
• L'interface utilisateur ne prend plus en charge les objets technologiques des versions
technologiques V1.0 et V2.0. Vous ne pouvez créer aucun objet technologique de ces
versions. Un remplacement et un retour à une version précédente après la mise à niveau
des objets technologiques est également impossible. Les objets technologiques existants
dans le projet restent utilisables.

Innovations (S7-1500, S7-1500T)
Programmation
• Vous pouvez utiliser les blocs d'organisation pour Motion Control dans les unités
logicielles. Pour cela, le nom des blocs d'organisation doit se conformer aux conventions
de nom selon IEC 61131-3. Le signe "-" a été remplacé par "_". Les nouveaux noms sont
indépendants du firmware utilisé et de la version technologique.
Exemple : Le bloc nommé "MC-Servo" jusqu'à maintenant a été renommé en "MC_Servo".

• Les Named Values (valeurs nommées) pour les unités logicielles sont disponibles. Les
Named Values sont des valeurs auxquelles un nom unique et compréhensible est attribué.
Les Named Values sont référençables dans le programme et améliorent la lisibilité et la
maintenabilité. Le concept de types de données Named Value est comparable avec le
concept des énumérations selon IEC 61131-3.
4.1.2 Nouvelles fonctions d'axe V8.0 (S7-1500, S7-1500T)

La version technologique V8.0 présente les innovations suivantes :
Panneau de commande de l'axe

• Réglage du codeur absolu
– Le panneau de commande de l'axe offre les deux nouveaux modes de fonctionnement
référencement absolu du codeur absolu et référencement relatif du codeur absolu.
• Affichage et adaptation de l'override de vitesse
– Le panneau de commande de l'axe comprend 2 nouveaux éléments de commande
pour le réglage de l'override de vitesse. Un curseur devant être actionné durablement
pendant le mouvement de l'axe remplace les éléments de commande de démarrage et
d'arrêt.
Commande d'axe par l'interpréteur

Vous pouvez commander les objets technologiques Axe de vitesse, Axe de positionnement et
Axe de synchronisme avec un programme interpréteur.
Réducteur de mesure pour les objets technologiques Axe de positionnement et Axe de

synchronisme
• Un réducteur de mesure est disponible pour les codeurs des objets technologiques Axe de
positionnement et Axe de synchronisme. Il est possible de configurer jusqu'à 4 codeurs
pour les deux types d'objet technologique et de les étendre avec des réducteurs de
mesure.
Commande anticipatrice de couple

• Vous pouvez configurer une commande anticipatrice du couple pour le régulateur de
position de la CPU S7-1500.

Filtre de dynamique avec moyenne glissante

• Le nouveau mode "Filtre de moyenne glissante" est disponible pour le filtre de dynamique.
Signal d'immobilisation sur codeur externe

• Le signal d'immobilisation est disponible avec un codeur externe.
Axe virtuel
• Les consignes de position et de vitesse d'un axe virtuel sont reprises directement comme
valeurs réelles avec un retard d'un cycle d'application. La boucle de régulation et le modèle
d'entraînement ne sont pas simulés.
Réaction aux alarmes

• 3 modes d'arrêt de l'entraînement sont configurables pour la réaction d'alarme
"Suppression du déblocage".
4.1.3 Nouvelles fonctions palpeur de mesure et came V8.0 (S7-1500, S7-1500T)

Mesure cyclique pour palpeur de mesure central

• La mesure cyclique pour palpeur de mesure central via télégramme 39x est prise en
charge.
Palpeur de mesure à l'écoute

• Le type de palpeur de mesure "Mesure par écoute" permet au palpeur de mesure
d'acquérir le signal de mesure d'un autre palpeur de mesure configuré.

4.1.4 Nouvelles fonctions de synchronisme V8.0 (S7-1500, S7-1500T)

Synchronisme par profil de came (S7-1500T)

• L'instruction Motion Control "MC_GetCamFollowingValueCyclic" permet de lire
cycliquement dans un profil de came la valeur asservie définie pour une valeur pilote.
Vous pouvez spécifier une mise à l'échelle et un décalage du profil de came sans modifier
l'objet technologique Profil de came. Le traitement de la commande est synchrone, de
sorte que le résultat est directement fourni.
• L'instruction Motion Control "MC_GetCamLeadingValue" a été étendue avec des
paramètres pour spécifier le décalage et la mise à l'échelle du profil de came, l'objet
technologique Profil de came n'est pas modifié :
– MasterOffset
– SlaveOffset
– MasterScaling
– MasterScaling
Vous pouvez en outre spécifier un sens d'approche pour la valeur pilote recherchée avec le
paramètre "ApproachDirection".
• L'instruction Motion Control "MC_GetCamFollowingValue" a été étendue avec des
paramètres pour spécifier le décalage et la mise à l'échelle du profil de came, l'objet
technologique Profil de came n'est pas modifié :
– MasterOffset
– SlaveOffset
– MasterScaling
– MasterScaling
4.1.5 Nouvelles fonctions de cinématique V8.0 (S7-1500, S7-1500T)

• Vous pouvez commander un objet technologique Cinématique avec un programme
interpréteur.
Pour plus d'informations sur les programmes interpréteurs, voir la documentation
"S7-1500 Fonctions de l'interpréteur".
• Comportement de lissage amélioré lors du suivi du convoyeur
Un lissage est possible pour les mouvements suivants :
– D'une commande de mouvement dans l'OCS suiveur à une commande de mouvement
qui désynchronise le TCP
– D'une commande de mouvement qui synchronise le TCP avec l'OCS suiveur à la
commande de mouvement suivante dans l'OCS suiveur
– Pour lisser le point intermédiaire dans le en cas de mouvement d'un OCS suiveur vers
un autre OCS suiveur, vous ne pouvez émettre la commande de synchronisation que
pendant la désynchronisation "TrackingState" = 4.
• Vous pouvez activer l'adaptation de la dynamique (pour les commandes de mouvement)
dans toutes les phases du suivi du convoyeur.

• La nouvelle structure de variable "<TO>.StatusInterpreterMotion.<nom de variable>"

contient des informations d'état sur des commandes de mouvement commandées par un
objet technologique Interpréteur.
• Le tableau de la variable "<TO>.StatusTool.Frame[1..3].<nom de variable>" a été étendu
de [1..1] à [1..3] :
S7-1500T Motion Control KinPlus

• Le paramètre "TurnJoint" a été ajouté à l'instruction Motion Control
"MC_InverseKinematicsTransformation" pour indiquer les plages de positionnement
d'articulation cibles.
4.1.6 Fonctions de l'interpréteur V8.0 (S7-1500, S7-1500T)

La version technologique V8.0 présente les fonctions de l'interpréteur suivantes :
Les objets technologiques suivants sont disponibles :
• Objet technologique Interpréteur
• Objet technologique Programme interpréteur
• Objet technologique Mappage de l'interpréteur
Programmation
MCL
• Le langage de programmation Motion Control Language (MCL) est pris en charge. Vous
pouvez programmer en MCL des commandes de mouvement séquentielles pour des
cinématiques et des axes.
• L'objet technologique Programme interpréteur contient un éditeur de programmation
pour créer et éditer des programmes MCL.
Les nouvelles instructions Motion Control suivantes sont disponibles pour commander l'objet
technologique Interpréteur dans le programme utilisateur :
• MC_LoadProgram: Charger/décharger le programme interpréteur
• MC_RunProgram: Démarrer l'exécution du programme interpréteur
• MC_StopProgram: Arrêter l'exécution du programme interpréteur

4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.2.1 Nouvelles fonctions générales V7.0 (S7-1500, S7-1500T)

Matériel
• Les nouveaux processeurs suivants sont disponibles :
– 1514SP/SP F
– 1514SP T/TF
– 1508S T/TF
• Les CPU suivantes avec un numéro d'article *03-0AB0 sont disponibles avec une nouvelle
– 1510SP
– 1511, 1511F/T/TF
– 1512SP
– 1513, 1513F
– 1515, 1515F/T/TF
– 1516, 1516F
Ces CPU offrent les caractéristiques améliorées suivantes avec la version de firmware
V3.0 :
– La taille de la mémoire de travail a été augmentée.
– Les ressources Motion Control ont été augmentées :
CPU Ressources Motion Control

1510SP 1120
1511, 1511F/T/TF
1512SP
1513, 1513F
– Les ressources Extended Motion Control des CPU technologiques ont été augmentées :
CPU Ressources Extended Motion Control

1511T/TF 90
– Les performances Motion Control des CPU technologiques ont augmenté d'au moins
25 %.
• Les CPU 1516T/TF offrent les caractéristiques améliorées suivantes avec la version de
firmware V3.0 :
– La mémoire de travail pour le code est passée à 3 Mo. La mémoire de travail pour les
données est passée à 7,5 Mo.
– Les performances de la CPU et la mémoire de travail ont été augmentées pour
correspondre à la nouvelle version matérielle de la CPU 1516 (standard).

4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)
• La CPU 1504D TF offre les caractéristiques améliorées suivantes avec la version de

firmware V3.0 :
données est passée à 6 Mo.
– Les ressources Motion Control ont été augmentées à 3200.
– Les ressources Extended Motion Control ont été augmentées à 160.
• La CPU 1507D TF offre les caractéristiques améliorées suivantes avec la version de
firmware V3.0 :
données est passée à 40 Mo.
Programmation
• Références temporaires aux objets technologiques en combinaison avec "DB_ANY"
Lors de l'exécution, vous pouvez affecter une variable du type de données "DB_ANY" à une
référence spécifique à un objet technologique. Si la variable contient un type d'objet
technologique approprié, la référence devient valide. Après vérification de la validité, vous
pouvez utiliser la référence pour accéder aux données de l'objet technologique ou aux
instructions Motion Control. Une fonction de conversion en fonction du type d'objet
technologique n'est plus nécessaire.
Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels (Page 110)
4.2.2 Nouvelles fonctions d'axe V7.0 (S7-1500, S7-1500T)

Connexion d'entraînement et de codeur

• Lors de la connexion d'un entraînement par le biais d'un bloc de données, vous pouvez
configurer les temps de communication Ti, To et TDC pour le calcul de l'écart de traînage.
Exécution du mouvement et limites de dynamique

• L'instruction "MC_MotionInSuperimposed" est disponible. Cette instruction permet de
transmettre à l'axe en plus du mouvement de base des consignes de mouvement
applicatives cycliques pour une distance, une vitesse et une accélération supplémentaires.
• L'instruction "MC_HaltSuperimposed" est disponible. Cette instruction freine un
mouvement superposé généré avec les instructions "MC_MoveSuperimposed",
"MC_MotionInSuperimposed" ou "MC_HaltSuperimposed" sur l'axe jusqu'à atteindre la
vitesse nulle.

4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)
Limitation de la plage de déplacement

• Extension fin de course logiciel :
– Vous pouvez également configurer "Arrêt sur fin de course logiciel avec dynamique
programmable".
– En cas de dépassement du fin de course logiciel, un arrêt d'urgence et le maintien de la
libération de l'axe sont possibles.
• Extension fin de course matériel :
– Dans la configuration de l'axe de positionnement et de l'axe de synchronisme, les fins
de course matériels peuvent être configurés comme "dépassable" et maintenant
comme "dépassable".
– À l'approche d'un fin de course matériel qui ne peut pas être neutralisé, vous pouvez
configurer la réaction d'alarme.
Référencement
• L'instruction "MC_SaveAbsoluteEncoderData" est disponible. Cette instruction permet de
sauvegarder les données du référencement du codeur absolu sur la carte mémoire
SIMATIC Memory Card en vue d'un remplacement de la CPU.
• Le nouveau mode de référencement Référencement du codeur incrémental
"MC_Home.Mode'' = 13 est disponible pour l'instruction "MC_Home". L'axe n'effectue pas
de mouvement de compensation et le décalage de position n'est pas appliqué à tous les
codeurs de l'axe. Cela facilite le réajustement des encodeurs individuels.
• Le mode de référencement actif et passif des codeurs absolus avec "MC_Home" est
disponible.
• L'état de référencement des codeurs "<TO>.StatusSensor[1..4].Adjusted" est signalé.
• La CPU S7-1500T prend en charge le référencement de codeur absolu/incrémental de
codeurs non opérationnels. Cela signifie que l'encodeur respectif n'a plus besoin d'être
activé pour le référencement
Configurer la boucle de régulation

• Pour les axes dans un groupe de synchronisme, le filtre de dynamique permet d'adapter la
dynamique des axes de dynamique plus élevée à l'axe à la dynamique la plus faible.
Surveillances de position
• Le paramétrage du temps de retard supplémentaire pour le calcul de l'écart de traînage en
cas de filtre de dynamique actif est disponible.
"MC_Power.StopMode" = 3
• L'instruction "MC_Power" prend en charge le mode "StopMode" = 3 (ralentissement
naturel).

4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.2.3 Nouvelles fonctions de synchronisme V7.0 (S7-1500, S7-1500T)

Synchronisme de vitesse (S7-1500T)

• L'instruction "MC_GearInVelocity" est disponible. Vous démarrez un synchronisme de
vitesse entre un axe pilote et un axe asservi avec une commande "MC_GearInVelocity".
• Un changement continu du rapport de transmission est possible pendant le
fonctionnement. L'axe asservi reste dans l'état ''Synchrone''.
Synchronisme par profil de came (S7-1500T)

• Le profil de synchronisation "SyncProfileReference" = 6 a été ajouté à l'instruction
"MC_CamIn". Cette option synchronise l'axe asservi en amont par le biais d'une distance de
valeur pilote paramétrable à partir de la position de valeur pilote actuelle. Le profil de
came est décalé en conséquence dans la plage de valeurs pilotes.
• Pour interpoler l'objet technologique Profil de came, vous pouvez améliorer les
performances du système via les propriétés de MC‑Interpolator [OB92]. Cela est possible
avec les CPU S7-1500T(F) modulaires et le SIMATIC Drive Controller à partir de la version
de firmware V3.0.
4.2.4 Nouvelles fonctions de cinématique V7.0 (S7-1500, S7-1500T)

• Pour la préparation du mouvement de l'objet technologique Cinématique, vous pouvez
améliorer les performances du système via les propriétés de MC‑LookAhead [OB97]. Cela
est possible avec les CPU S7-1500T(F) modulaires et le SIMATIC Drive Controller à partir de
la version de firmware V3.0.
REMARQUE
Mise à niveau
Si vous utilisez une cinématique définie par l'utilisateur, désactivez l'amélioration des
performances du système après la mise à niveau vers la version technologique V7.0.
Tenez compte des remarques au chapitre "Mise à niveau à la version technologique
V7.0 (Page 47)".
• Vous configurez les couplages mécaniques d'axes dans la fenêtre de configuration

"Connexions".
• Vous configurez les articulations des types de cinématique avec plus de 4 axes de la
cinématique dans la nouvelle fenêtre de configuration "Articulations".
• Panneau de commande de la cinématique :
– Vous pouvez maintenant exécuter les fonctions du panneau de commande
cinématique avec de nouveaux curseurs. Les nouveaux curseurs vous permettent
d'affiner les vitesses de mouvement.
– La visualisation 3D vous assiste visuellement lors de la mise en service de l'objet
technologique Cinématique.
– Dans le JCS, vous pouvez déplacer en marche par à-coups chaque articulation de la
cinématique en avant, en arrière ou vers une position cible spécifiée.

4.2 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T)
– Les paramètres de dynamique pour la mise en service se trouvent dans la fenêtre

d'inspection sous "Propriétés".
– Les bits d'état de la fenêtre de diagnostic ''État du pupitre de commande" vous
indiquent si tous les axes cinématiques sont activés et référencés et s'il y a des erreurs
dans la cinématique ou les axes cinématiques. Vous pouvez également afficher
d'autres fenêtres de diagnostic via la barre d'outils.
– Les messages d'erreur lors de la mise en service via le panneau de commande de la
cinématique s'affichent dans une bannière jaune au-dessus de la barre d'outils.
• Trace de la cinématique :
– 64 signaux au plus peuvent être enregistrés dans une trace de la cinématique.
– Vous pouvez afficher ou masquer l'orientation TCP sous forme de trace lumineuse dans
la trace de cinématique.
• Le paramètre "TurnJoint" a été ajouté dans les instructions Motion Control
"MC_MoveDirectAbsolute" et "MC_MoveDirectRelative".
• Le paramètre "AxesCoordSystem" a été ajouté dans les instructions Motion Control
"MC_KinematicsTransformation" et "MC_InverseKinematicsTransformation".
• Les tableaux des paramètres d'instruction suivants ont été étendus de [1..4] à [1..6] :
– MC_MoveLinearAbsolute.Position
– MC_MoveLinearRelative.Distance
– MC_MoveCircularAbsolute.EndPoint
– MC_MoveCircularRelative.EndPoint
– MC_MoveDirectAbsolute.Position
– MC_MoveDirectRelative.Distance
– MC_KinematicsTransformation.AxesPosition
– MC_KinematicsTransformation.AxesVelocity
– MC_KinematicsTransformation.AxesAcceleration
– MC_InverseKinematicsTransformation.Position
– MC_InverseKinematicsTransformation.Velocity
– MC_InverseKinematicsTransformation.Acceleration
REMARQUE
Mise à niveau
Lors de la mise à niveau à la version technologique V7.0, vous devez adapter le
programme utilisateur.
Tenez compte des remarques au chapitre "Mise à niveau à la version technologique
V7.0 (Page 47)".
• Les coordonnées B et C ont été ajoutées à la structure des variables suivantes :

– <TO>.Tcp
– <TO>.KcsFrame
– <TO>.OcsFrame
– <TO>.Tool
– <TO>.TcpInWcs
– <TO>.TcpInOcs
– <TO>.StatusOcsFrame[1..3]
– <TO>.FlangeInKcs
– <TO>.StatusTool

4.3 Nouveautés V6.0 (S7-1500, S7-1500T)
– <TO>.StatusConveyor[1..3]
– <TO>.StatusWorkspaceZone[1..10]
S7-1500T Motion Control KinPlus

• Le pack Motion Control "S7-1500T Motion Control KinPlus" vous permet de configurer et
mettre en service des types de cinématique prédéfinis avec plus de 4 axes de cinématique.
• Les types de cinématique suivants sont disponibles :
– Portique cartésien 3D avec 2 orientations A, B
– Bras articulé 6 axes avec main centrale
– Préhenseur delta 3D avec 2 orientations A, B
– Cinématique personnalisée 3D avec 3 orientations
• Articulations :
– Le système de coordonnées de l'articulation (JCS) est disponible.
– La variable "<TO>.Joint" contient la configuration des articulations pour les types de
cinématique avec plus de 4 axes de cinématique en interpolation.
– La variable "<TO>.JointData" contient les valeurs de consigne du mouvement de la
cinématique pour les articulations.
• La variable "<TO>.AxisCoupling" contient la configuration du couplage d'axes mécanique
pour les types de cinématique avec plus de 4 axes de cinématique en interpolation.
4.3 Nouveautés V6.0 (S7-1500, S7-1500T)

Fonctions générales
• Toutes les informations de diagnostic sont disponibles via le serveur Web.
• Vous pouvez limiter l'accès aux objets technologiques via les paramètres de sécurité.
• Un redémarrage des objets technologiques Cinématique, Came, Piste de came et Palpeur
de mesure n'annule plus une commande active avec "ErrorID" = 16#8001 mais avec
"ErrorID" = 16#800D.
• Connexion de données par bloc de données pour les objets technologiques : À partir de
TIA Portal V17, vous pouvez connecter des structures de variable de type de données
"PD_TELx", qui sont définies dans des tableaux (Array [0..x] of "PD_TELx"), des types de
données API ou des structures à l'intérieur d'un bloc de données. Cette fonction est
disponible pour les objets technologiques à partir de la version technologique V3.0.

4.3 Nouveautés V6.0 (S7-1500, S7-1500T)
Fonctions d'axe
• Une compensation du jeu à l'inversion est configurable pour les objets technologiques Axe
de positionnement et Axe de synchronisme.
• Un axe linéaire est configurable avec un moteur linéaire pour les objets technologiques
Axe de positionnement et Axe de synchronisme.
• La vitesse réelle peut être calculée à partir de la vitesse réelle de rotation NIST_B du
télégramme d'entraînement pour les objets technologiques Axe de positionnement, Axe
de synchronisme et Codeur externe.
• La variable "<TO>.PositionMonitoring.MinDwellTime" des objets technologiques Axe de
positionnement et Axe de synchronisme a par défaut la valeur initiale 0,01 s.
• Panneau de commande de l'axe : L'élément "Décélération" dans la zone "Commande" a par
défaut 100 % de la valeur configurée sous "Objets technologiques > Configuration >
Paramètres avancés > Limites > Limites de dynamique".
Fonctions de synchronisme
Synchronisme par réducteur (S7-1500T) :
• Des paramètres supplémentaires ont été ajoutés dans les instructions
"MC_PhasingAbsolute" et "MC_PhasingRelative". Vous pouvez dégager le décalage de la
valeur pilote de l'axe asservi à partir d'une position de valeur pilote définie ou de la
position de valeur pilote actuelle.
• Un décalage de valeur asservie est possible dans le synchronisme par réducteur avec une
commande "MC_OffsetAbsolute" ou "MC_OffsetRelative". Vous pouvez dégager le
décalage de la valeur asservie de l'axe asservi à partir d'une position de valeur pilote
définie ou de la position de valeur pilote actuelle.
• Une commande "MC_GearOut" permet de désynchroniser un synchronisme par réducteur.
Synchronisme par profil de came (S7-1500T) :
• La fonction de transfert f(x) du nouvel objet technologique Profil de came du type
"TO_Cam_10k" peut, contrairement à l'objet technologique Profil de came du type
"TO_Cam", comprendre jusqu'à 10 000 points d'interpolation.
• Une zone de diagnostic est disponible via le navigateur du projet pour l'objet
technologique Profil de came.
• Le profil de synchronisation "SyncProfileReference" = 5 a été ajouté dans l'instruction
"MC_CamIn". Ce réglage vous permet de redimensionner le profil de came actif ou de
mettre en place un nouveau profil de came à la fin du profil de came actif.
• Un décalage de valeur pilote est possible dans le synchronisme par profil de came avec
une commande "MC_PhasingAbsolute" ou "MC_PhasingRelative". Vous pouvez dégager le
décalage de la valeur pilote de l'axe asservi à partir d'une position de valeur pilote définie
ou de la position de valeur pilote actuelle.
• Un décalage de valeur asservie est possible dans le synchronisme par profil de came avec
une commande "MC_OffsetAbsolute" ou "MC_OffsetRelative". Vous pouvez dégager le
décalage de la valeur asservie de l'axe asservi à partir d'une position de valeur pilote
définie ou de la position actuelle.

4.3 Nouveautés V6.0 (S7-1500, S7-1500T)
• Une commande "MC_CopyCamData" vous permet de copier les éléments de profil de came
calculés dans un profil de came. Vous pouvez aussi écraser des éléments de profil de came
existants. La copie d'éléments de profil de came est possible même pendant un
synchronisme par profil de came actif.
• Une commande "MC_CamOut" permet de désynchroniser un synchronisme par profil de
came.
Synchronisme inter-API (S7-1500T) :
• Un synchronisme inter-API entre objets technologiques de versions technologiques
différentes ≥ V5.0 sur des CPU à versions de firmware différentes ≥ V2.8 est possible.
• Vous pouvez mettre à disposition une valeur pilote inter-API par huit zones de transfert
différentes au maximum.
Fonctions de cinématique (S7-1500T)

• Vous pouvez étalonner les zones de l'espace de travail hors ligne et en ligne dans la
fenêtre de configuration "Étalonnage".
• Une commande "MC_KinematicsMotionSimulation" permet de simuler le déplacement
d'une cinématique en cas d'axes connectés non débloqués et de mettre fin au mode
simulation.
• Vous pouvez configurer la distance de transition maximale dans le menu de configuration
"Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés > Chaîne de commandes" ou
directement via la variable "<TO>.Transition.FactorBlendingLength". Vous pouvez déplacer
la cinématique avec des distances de transition > 50 % de la distance la plus courte.
• Vous pouvez définir les valeurs par défaut de la dynamique pour les mouvements "point à
point" synchrones dans le menu de configuration "Objet technologique > Configuration >
Paramètres avancés > Dynamique".
• L'adaptation de la dynamique agit dans le panneau de commande de la cinématique dans
le mode de fonctionnement "Marche par à-coups sur la position cible" et les limites de
dynamique des axes de la cinématique sont prises en compte. C'est alors toujours
l'"adaptation de la dynamique sans segmentation de la trajectoire" qui est utilisée.
• La variable "<TO>.StatusWord.InSimulation" indique le mode simulation d'une
cinématique.
• La structure de variable "<TO>.AxesData" affiche les données d'axe provenant du
mouvement de la cinématique.
• La variable "<TO>.StatusPath.AccumulatedPathLength" affiche la somme des distances
déjà parcourues.
• La variable "<TO>.StatusPath.TotalPathLength" affiche la somme des distances totales
(distances déjà parcourues et distances calculées).
• La variable "<TO>.StatusMotionQueue.NumberOfPreparedCommands" affiche le nombre
de commandes dans la chaîne de commandes.

4.4 Nouveautés V5.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.4 Nouveautés V5.0 (S7-1500, S7-1500T)

• Les valeurs de position, de vitesse et d'angle peuvent être configurées avec une résolution
plus élevée.
• En cas d'exploitation centralisée des modules technologiques, le synchronisme est pris en
charge par le bus fond de panier actif.
• Le bloc d'organisation MC-PreInterpolator [OB68] permet de traiter les instructions Motion
Control de manière iposynchrone.
• La valeur par défaut de la charge due à la communication de la CPU a été réduite de 50 %
à 20 % pour les CPU suivantes :
– S7-1505SP T/TF
– S7-1511T/TF
– S7-1515T/TF
– S7-1516T/TF
• Les valeurs par défaut des cadences de bus sont :
– 4 ms pour les CPU 1511T/TF et 1515T/TF
– 2 ms pour la CPU 1516T/TF
– 1 ms pour la CPU 1517T/TF
Fonctions d'axe
• Les valeurs de dynamique sont conservées dans le panneau de commande de l'axe,
jusqu'à ce que ce dernier soit fermé.
• Une commande "MC_Stop" permet d'arrêter un axe et d'empêcher de nouvelles
commandes.
• Une commande "MC_Home" permet d'activer des positions de consigne sur absolues ou
relatives.
• Une commande "MC_Reset" permet d'acquitter des alarmes de l'entraînement sans erreur
en attente sur l'objet technologique.
• Une commande "MC_SetAxisSTW" permet de commander les bits sélectionnés dans le mot
de commande 1 et le mot de commande 2.
• Une commande "MC_WriteParameter" permet d'activer et de désactiver les fins de course
matériels.
• La variable "<TO>.VelocitySetpoint" affiche la valeur de consigne de vitesse active.
• La variable "<TO>.ModuloCycle" affiche le nombre des cycles modulo de la valeur de
consigne.
• La variable "<TO>.ActualModuloCycle" affiche le nombre des cycles modulo de la valeur
réelle.
Fonctions palpeur de mesure et came (S7-1500T)

• L'interface X142 du SIMATIC Drive Controller est prise en charge.

4.4 Nouveautés V5.0 (S7-1500, S7-1500T)
Fonction de synchronisme (S7-1500T)

• Un synchronisme entre des axes qui se trouvent sur différentes CPU dans un projet est
possible avec un synchronisme global sur l'AP.
• Un synchronisme global sur l'AP peut être configuré avec l'objet technologique Axe pilote
proxy.
• L'extrapolation de valeur réelle a été étendue.
• Une commande "MC_LeadingValueAdditive" permet de spécifier cycliquement pour une
valeur pilote une valeur pilote additive pour l'axe asservi.
• Une commande "MC_GearInPos" permet un synchronisme ultérieur via une distance de
valeur pilote pour le synchronisme par réducteur.
• Une commande "MC_CamIn" permet un synchronisme ultérieur via une distance de valeur
pilote pour le synchronisme par profil de came.
• La variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord" affiche le dépassement des
limites de dynamique lors du synchronisme.
• La variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState" affiche un
synchronisme en attente.

• La configuration du type de cinématique prédéfini "SCARA 2D avec orientation" est
possible.
• Un modèle de la cinématique avec les zones configurées s'affiche dans la fenêtre
"Diagnostic".
• Le calibrage des systèmes de coordonnées d'objet est possible hors ligne et en ligne dans
la fenêtre "Calibrage".
• La préparation des mouvements de l'objet technologique Cinématique est calculée dans le
bloc d'organisation MC-LookAhead [OB97].
• Une commande "MC_MoveDirectAbsolute" permet de déplacer une cinématique de
manière absolue avec un mouvement "point à point" synchrone.
• Une commande "MC_MoveDirectRelative" permet de déplacer une cinématique de
manière relative avec un mouvement "point à point" synchrone.
• Une commande "MC_KinematicsTransformation" permet de calculer une transformation
avant.
• Une commande "MC_InverseKinematicsTransformation" permet de calculer une
transformation arrière.
• Une commande "MC_TrackConveyorBelt" permet un suivi du convoyeur.

4.5 Nouveautés V4.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.5 Nouveautés V4.0 (S7-1500, S7-1500T)

Fonctions d'axe
• Échange de données de couple avec l'entraînement dans les unités technologiques de
l'objet technologique
– Couple de consigne additif
– Couple réel actuel
– Plage de couple admissible
• Extension de la structure de données des axes de positionnement et de synchronisme en
vue de l'utilisation de l'objet technologique Cinématique
• Utilisation de blocs de données optimisés (couplage d'entraînement / de codeur)
• Spécification de mouvement avec des instructions "MotionIn" (S7-1500T)

• Activation de la synchronisation directe avec "MC_CamIn" V4.0 (S7-1500T)

• L'objet technologique Cinématique permet la mise en œuvre des cinématiques suivantes :
– Portiques cartésiens
– Préhenseur à rouleaux
– SCARA
– Bras articulé
– Préhenseur delta
– Robots cylindriques
– Tripod
– Cinématique définie par l'utilisateur
• Vous pouvez enregistrer les mouvements de la cinématique dans la fonction Trace de la
cinématique.
• Le panneau de commande de la cinématique vous permet de déplacer la cinématique
pendant la mise en service.
• L'état du mouvement ainsi que les erreurs et avertissements sont affichés dans le
diagnostic.

4.6 Nouveautés V3.0 (S7-1500, S7-1500T)
4.6 Nouveautés V3.0 (S7-1500, S7-1500T)

• CPU technologique S7-1500T
Fonctions d'axe
• Limitation de force/couple
• Détection de butée
• Type d'axe Axe virtuel
• MC-PreServo [OB67] et MC-PostServo [OB95]
• Utiliser plusieurs codeurs (S7-1500T)

• Objet technologique Profil de came (S7-1500T)
• Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T)
• Synchronisme par profil de came avec "MC_CamIn" (S7-1500T)
Fonctions palpeur de mesure et came

• Objet technologique Palpeur de mesure
• Objet technologique Came
• Objet technologique Piste de came

Mise en œuvre des versions (S7-1500, S7-1500T) 5
5.1 Aperçu des versions (S7-1500, S7-1500T)
Avec S7-1500 Motion Control, la version de la technologie permet également de définir la
version des objets technologiques et celle des instructions Motion Control. Une seule version
de la technologie peut être utilisée sur une CPU à un moment donné. La vue d'ensemble
suivante comprend les CPU S7-1500 et S7-1500T.
Vous trouverez ici (Page 50) une vue d'ensemble des versions V1.0 et V2.0 des modules
technologiques.
Version de firmware de CPU et version technologique

Le tableau suivant montre quelle version de la technologie est disponible à partir de telle ou
telle version de firmware de la CPU.
Version de firmware de la CPU1) V8.0 V7.0 V6.0 V5.0 V4.0 V3.0

V3.12)3) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
V3.02)3) - ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
V2.92) - - ✓ ✓ ✓ ✓
V2.8 - - - ✓ ✓ ✓
V2.5, V2.6 - - - - ✓ ✓
V2.0, V2.1 - - - - - ✓
1) Valable de la même façon pour le firmware de la CPU de l'automate logiciel : V3.0 = V30.0, V3.1 =
30.1, V3.2 = V30.2, ...
2) Les CPU 1518T‑4 PN/DP et 1518TF‑4 PN/DP prennent uniquement en charge les versions technolo
giques à partir de V6.0.
3) Les CPU avec les numéros d'article *03-0AB0 prennent en charge les versions technologiques à partir
de V7.0.
Objets technologiques d'une version technologique

Le tableau suivant montre à partir de quelle version technologique un objet technologique
est disponible.
Objet technologique V8.0 V7.0 V6.0 V5.0 V4.0 V3.0

Axe de vitesse ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Axe de positionnement ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Codeur externe ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Axe de synchronisme ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Palpeur de mesure ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Came ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Mise en œuvre des versions (S7-1500, S7-1500T)
Objet technologique V8.0 V7.0 V6.0 V5.0 V4.0 V3.0

Piste de came ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Profil de came "TO_Cam" (S7-1500T) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Profil de came "TO_Cam_10k" ✓ ✓ ✓ - - -
(S7-1500T)
Axe pilote proxy (S7-1500T) ✓ ✓ ✓ ✓ - -
Cinématique (S7-1500T) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
Interpréteur (S7-1500T) ✓ - - - - -
Programme interpréteur (S7-1500T) ✓ - - - - -
Mappage de l'interpréteur (S7-1500T) ✓ - - - - -
Instructions S7-1500 Motion Control

Le tableau suivant montre à partir de quelle version technologique une instruction Motion
Control est disponible.
Motion Control V8.0 V7.0 V6.0 V5.0 V4.0 V3.0
MC_Power ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓ ✓
MC_Reset ✓1) ✓ ✓ ✓1) ✓ ✓
MC_Home ✓ ✓1) ✓ ✓1) ✓ ✓
MC_Halt ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓1)
MC_HaltSuperimposed ✓ ✓ - - - -
MC_MoveAbsolute ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓1)
MC_MoveRelative ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓
MC_MoveVelocity ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓
MC_MoveJog ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓
MC_MoveSuperimposed ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓
MC_SetSensor ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_Stop ✓ ✓ ✓ ✓ - -
MC_SetAxisSTW ✓ ✓ ✓ ✓ - -
MC_WriteParameter ✓ ✓1) ✓ ✓ - -
MC_SaveAbsoluteEncoderData ✓ ✓ - - - -
MC_MeasuringInput ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_MeasuringInputCyclic ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_AbortMeasuringInput ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_OutputCam ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_CamTrack ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_GearIn ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓1)
MC_GearInPos ✓ ✓ ✓ ✓1) ✓ ✓
1) Instruction révisée dans la version
2) Utilisable uniquement à partir de la version de firmware V2.8.2


MC_GearInVelocity ✓ ✓ - - - -
MC_PhasingRelative ✓ ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓
MC_PhasingAbsolute ✓ ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓
MC_OffsetRelative ✓ ✓ ✓ - - -
MC_OffsetAbsolute ✓ ✓ ✓ - - -
MC_CamIn ✓ ✓1) ✓1) ✓1) ✓1) ✓
MC_SynchronizedMotionSimulation ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_GearOut ✓ ✓ ✓ - - -
MC_CamOut ✓ ✓ ✓ - - -
MC_LeadingValueAdditive ✓ ✓ ✓ ✓ - -
MC_InterpolateCam ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_GetCamLeadingValue ✓1) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_GetCamFollowingValue ✓1) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_GetCamFollowingValueCyclic ✓ - - - - -
MC_CopyCamData ✓ ✓ ✓ - - -
MC_MotionInVelocity ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_MotionInPosition ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_MotionInSuperimposed ✓ ✓ - - - -
MC_TorqueAdditive ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_TorqueRange ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_TorqueLimiting ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
MC_GroupInterrupt ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_GroupContinue ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_GroupStop ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_MoveLinearAbsolute ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓ -
MC_MoveLinearRelative ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓ -
MC_MoveCircularAbsolute ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓ -
MC_MoveCircularRelative ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓ -
MC_MoveDirectAbsolute ✓ ✓1) ✓ ✓ - -
MC_MoveDirectRelative ✓ ✓1) ✓ ✓ - -
MC_TrackConveyorBelt ✓1) ✓ ✓ ✓2) - -
MC_KinematicsMotionSimulation ✓ ✓ ✓ - - -
MC_DefineWorkspaceZone ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_DefineKinematicsZone ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_SetWorkspaceZoneActive ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_SetWorkspaceZoneInactive ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_SetKinematicsZoneActive ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -

5.2 Remplacer un appareil (S7-1500, S7-1500T)

MC_SetKinematicsZoneInactive ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_DefineTool ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_SetTool ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ -
MC_SetOcsFrame ✓ ✓1) ✓ ✓ ✓ -
MC_KinematicsTransformation ✓ ✓1) ✓ ✓ - -
MC_InverseKinematicsTransformation ✓ ✓1) ✓ ✓ - -
MC_LoadProgram ✓ - - - - -
MC_RunProgram ✓ - - - - -
MC_StopProgram ✓ - - - - -
5.2 Remplacer un appareil (S7-1500, S7-1500T)

Vous pouvez remplacer une CPU S7-1500 par une CPU S7-1500T de même conception et
inversement. Le comportement en ce qui concerne les fonctions et la configuration existante
diffère selon le type de remplacement.
• S7-1500 ⇒ S7-1500T
Les fonctions de la CPU S7-1500 sont complétées par des paramètres supplémentaires
pour les fonctions avancées de la CPU S7-1500T. Ces paramètres supplémentaires
contiennent des valeurs par défaut et doivent être configurés de manière appropriée.
• S7-1500T ⇒ S7-1500
– Les fonctions avancées sont uniquement prises en charge par la CPU S7-1500T et ne
sont plus disponibles sur la CPU S7-1500 après le remplacement.
– Les blocs fonctionnels non pris en charge sont signalés.
– Les objets technologiques non pris en charge sont signalés dans un message d'erreur
après la compilation et ils doivent être supprimés.

5.4 Mise à niveau à la version technologique V8.0 (S7-1500, S7-1500T)
5.3 Mise à niveau de la version technologique (S7-1500, S7-1500T)

Pour pouvoir utiliser les avantages d'une nouvelle version technologique, vous devez modifier
la version technologique pour une CPU dans les projets existants.
Vous pouvez changer la version technologique d'une CPU de deux manières :
• Modifier la version des instructions Motion Control
• Ajouter un objet technologique d'une autre version
La version d'un objet technologique ou d'une instruction Motion Control s'affiche dans le
champ "Version" des propriétés de l'objet technologique, dans l'onglet "Général >
Informations".
Les objets technologiques et les instructions Motion Control ne sont convertis dans la version
choisie pour la technologie que lors de la compilation.
Modifier la version des instructions Motion Control

Condition requise : Le firmware de la CPU prend en charge la version technologique requise.
Procédez comme suit pour modifier la version des instructions Motion Control :
1. Ouvrez l'éditeur de programmation (par ex. en ouvrant l'OB1).
2. Sélectionnez la version technologique supérieure dans la Task Card "Instructions", dans le
dossier "Technologie > Motion Control".
Les objets technologiques et les instructions Motion Control sont marqués en rouge
comme invalides après le remplacement de la CPU.
3. Enregistrez et compilez le projet.
La version des objets technologiques et des instructions Motion Control sera changée à
cette version technologique supérieure lors de la compilation du projet.
Tenez compte des éventuels messages d'erreur lors de la compilation. Eliminez les causes
des erreurs affichées.
4. Vérifiez la configuration des objets technologiques.
5. Tenez compte des remarques sur la mise à niveau à une version technologique, également
pour la mise à niveau vers les versions ignorées.
Résultat : Vous avez mis à niveau la version technologique de la CPU.
5.4 Mise à niveau à la version technologique V8.0 (S7-1500,

S7-1500T)
Comportement de lissage lors du suivi du convoyeur

Après la mise à niveau à la version technologique 8.0, le lissage est possible dans les
mouvements suivants :
• Dans une commande de mouvement qui désynchronise le TCP de l'OCS suiveur
• D'une commande de mouvement qui synchronise le TCP avec l'OCS suiveur à la
commande de mouvement suivante dans l'OCS suiveur
Pour conserver la compatibilité avec les versions technologiques ≤ V7.0, paramétrez la
transition de mouvement avec "BufferMode" = 1 dans la commande suivante. La commande
de mouvement en cours n'est alors pas lissée.
Si vous voulez lisser la commande de mouvement en cours, paramétrez la transition de
mouvement avec "BufferMode" = 2 ou 5 dans la commande suivante et paramétrez la
distance de transition "TransitionParameter[1]".

Adaptation de la dynamique lors du suivi du convoyeur

Activez l'adaptation de la dynamique pendant le suivi du convoyeur en affectant la valeur "1"
ou "2" à "DynamicAdaption" dans la commande de mouvement. Vous pouvez également
configurer le paramétrage par défaut dans l'objet technologique en affectant la valeur "1" ou
"2" à la variable "<TO>.DynamicDefaults.DynamicAdaption" et en spécifiant la valeur "-1" dans
la commande de mouvement.
Configurez également la réserve de dynamique (<TO>.Conveyor.DynamicReserve).
Nouveau mode des axes virtuels

Le comportement des axes virtuels a été modifié dans la version technologique V8.0. Le
comportement d'un axe virtuel n'est plus identique au comportement d'un axe en simulation.
Les consignes sont reprises directement comme valeurs réelles avec un retard d'un cycle
d'application. D'autres configurations n'ont pas d'influence sur le calcul des valeurs réelles.
Pour garder la compatibilité d'un axe avec les axes virtuels des versions technologiques
≤ V7.0, commutez l'axe en mode simulation (<TO>.Simulation.Mode = 1) et désactivez l'axe
virtuel (<TO>.VirtualAxis.Mode = 0).
Blocs d'organisation pour Motion Control dans les unités logicielles.

Les noms des blocs d'organisation pour Motion Control sont conservés lors de la mise à
niveau de projets TIA existants. Pour utiliser les blocs d'organisation dans des unités
logicielles, vous devez changer leur nom manuellement conformément aux conventions de
nom de la norme IEC 61131-3.
5.5 Mise à niveau à la version technologique V7.0 (S7-1500,

S7-1500T)
Extension de la spécification dans les instructions Motion Control pour les mouvements de la
cinématique et les informations de transformation
Effectuez une extension de ARRAY [1..4] OF LREAL à ARRAY [1..6] OF LREAL pour les
coordonnées cible dans les instructions Motion Control pour les mouvements de la
cinématique et pour la spécification dans les instructions Motion Control pour les
informations de transformation. Les paramètres des instructions ont été étendus pour la
programmation de cinématiques à plus de quatre axes de cinématique. Étant donné que les
mêmes instructions sont utilisées pour la programmation de cinématiques avec jusqu'à
quatre axes de cinématique, vous devez étendre le tableau. Pour programmer des
cinématiques avec jusqu'à quatre axes de cinématique, vous paramétrez les éléments de
tableau 5 et 6 avec "0.0".
Les paramètres suivants des instructions ont été étendus à six éléments :
Instruction Paramètre Version technologique

≤ V6.0 V7.0
MC_MoveLinearAbsolute Position ARRAY [1..4] OF ARRAY [1..6] OF
LREAL LREAL
MC_MoveLinearRelative Distance
MC_MoveCircularAbsolute EndPoint

Instruction Paramètre Version technologique

≤ V6.0 V7.0
MC_MoveCircularRelative EndPoint ARRAY [1..4] OF ARRAY [1..6] OF
LREAL LREAL
MC_MoveDirectAbsolute Position
MC_MoveDirectRelative Distance
MC_KinematicsTransformation AxesPosition
AxesVelocity
AxesAcceleration
MC_InverseKinematicsTransformation Position
Velocity
Acceleration
Mise à niveau des types de données en cas de transformation personnalisée

Lors de la mise à niveau à la version technologique V7.0, les types de données
"TO_Struct_TransformationAxisData_V1" et "TO_Struct_TransformationCartesianData_V1"
sont automatiquement mis à niveau dans le bloc de données système
"TransformationParameter".
Mettez à jour manuellement à la version V2 les types de données suivants dans toutes leurs
occurrences dans le projet :
Version technologique
≤ V6.0 V7.0
TO_Struct_TransformationAxisData_V1 TO_Struct_TransformationAxisData_V2
TO_Struct_TransformationCartesianData_V1 TO_Struct_TransformationCartesianData_V2
REF_TO REF_TO
TO_Struct_TransformationParameter_V1 TO_Struct_TransformationParameter_V2
Désactiver l'amélioration des performances du système pour les cinématiques personnalisées

Lors de la mise à niveau vers la version technologique V7.0, l'amélioration des performances
du système pour le traitement de mouvement de l'objet technologique Cinématique est
activée.
Si vous utilisez des cinématiques définies par l'utilisateur, désactivez la case à cocher
"Améliorer les performances du système" dans les propriétés de MC-LookAhead [OB97] sous
"Général > Processeur multicœur".

5.6 Mise à niveau à la version technologique V3.0 à V6.0 (S7-1500, S7-1500T)
5.6 Mise à niveau à la version technologique V3.0 à V6.0 (S7-1500,

S7-1500T)
Mise à niveau à la version technologique V6.0

Utilisation du type de données "DB_ANY" avec l'objet technologique Profil de came
Dans les instructions Motion Control à partir de la version technologique V6.0, l'affectation
directe du type de données "DB_ANY" dans le paramètre "Cam" entraîne une erreur d'accès.
L'erreur d'accès entraîne le passage de la CPU à l'état Arrêt.
Utilisez une fonction de conversion du type de données pour l'objet technologique Profil de
came de type "TO_Cam" ou "TO_Cam_10k". Vous trouverez la description de la procédure
sous "Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels (Page 110)".

Bloc d'organisation "MC-LookAhead [OB97]" en fonction de la version
Lorsque vous passez de la version technologique V4.0 à une version supérieure ou égale à
V5.0, un bloc d'organisation (OB) "MC-LookAhead" [OB97] est automatiquement créé.
Après un passage de la version V4.0 à V5.0 ou une version supérieure de la technologie, vous
disposez toujours des mêmes possibilités qu'avec la version V4.0.
Si vous utilisez plusieurs cinématiques, un seul OB "MC-LookAhead [OB97]" est utilisé pour
toutes les cinématiques utilisées. La préparation des mouvements de l'objet technologique
Cinématique est calculée dans l'OB "MC‑LookAhead [OB97]".

Noms d'UDT dépendants de la version
Le tableau suivant indique les noms d'UDT dépendants de la version pour les mots de
commande et d'état des télégrammes SIEMENS 10x :
Nom d'UDT < V4.0 Nom d'UDT ≥ V4.0 Type de données word
PD_STW1 PD_STW1_611Umode Control word 1 (mot de commande 1 (STW1))
PD_STW2 PD_STW2_611Umode Control word 2 (mot de commande 2 (STW2))
PD_ZSW1 PD_ZSW1_611Umode Status word 1 (mot d'état 1 (ZSW1))
PD_ZSW2 PD_ZSW2_611Umode Status word 2 (mot d'état 2 (ZSW2))
Si vous passez d'une version technologique < V4.0 à une version technologique ≥ V4.0 ou
inversement, une erreur se produit lors de la compilation. Vous devez modifier manuellement
les noms d'UDT.

5.7 Versions technologiques V1.0 et V2.0 (S7-1500)

Variables de l'objet technologique
À partir de la version technologique V3.0, toutes les adresses d'entrée et de sortie sont
définies via le type de données VREF. Il en résulte les modifications suivantes pour les
variables de l'objet technologique :
Variable de l'objet technologique Modifications à partir

de V3.0
<TO>.Actor.Interface.AddressIn Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.AddressOut Type de données : VREF
<TO>.Sensor[1..4].Interface.AddressIn Type de données : VREF
<TO>.Sensor[1..4].Interface.AddressOut Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutputAddress Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutputBitNumber Variable supprimée
<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInputAddress Type de données : VREF
<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.DigitalInputAddress Type de données : VREF
<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.DigitalInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming.DigitalInputAddress Type de données : VREF
<TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming.DigitalInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.PositionLimits_HW.MinInputAddress Type de données : VREF
<TO>.PositionLimits_HW.MinInputBitNumber Variable supprimée
<TO>.PositionLimits_HW.MaxInputAddress Type de données : VREF
<TO>.PositionLimits_HW.MaxInputBitNumber Variable supprimée
Firmware de la CPU et versions technologiques V1.0 et V2.0

Le tableau suivant montre quelle version de la technologie est disponible à partir de telle ou
telle version de firmware de la CPU.
Firmware de la CPU V2.0 V1.0

À partir de V1.6 ✓ -
V1.5 - ✓
V1.1 - ✓
V1.0 - ✓
Si vous changez pour une CPU ≥ V1.6, vous devez modifier la version de la technologie en
conséquence. Le remplacement de carte d'une CPU inférieure à V1.6 par une CPU ≥ V1.6 est
pris en charge. Dans TIA Portal, une CPU ≥ V1.6 permet uniquement l'édition de projets de la
version technologique supérieure correspondante.

Objets technologiques dans les versions technologiques V1.0 et V2.0

L'interface utilisateur ne prend plus en charge les objets technologiques des versions
technologiques V1.0 et V2.0. Vous ne pouvez créer aucun objet technologique de ces
versions. Un remplacement et un retour à une version précédente après la mise à niveau des
objets technologiques est également impossible. Les objets technologiques existants dans le
projet restent utilisables.
Le tableau suivant montre à partir de quelle version technologique un objet technologique
est disponible.
Objet technologique V2.0 V1.0

Axe de vitesse ✓ ✓
Axe de positionnement ✓ ✓
Codeur externe ✓ ✓
Axe de synchronisme ✓ -
Instructions S7-1500 Motion Control dans les versions technologiques V1.0 et V2.0
Le tableau suivant montre à partir de quelle version technologique une instruction Motion
Control est disponible.
Motion Control V2.0 V1.0

MC_Power ✓ ✓
MC_Reset ✓ ✓
MC_Home ✓1 ✓
MC_Halt ✓ ✓
MC_MoveAbsolute ✓ ✓
MC_MoveRelative ✓ ✓
MC_MoveVelocity ✓ ✓
MC_MoveJog ✓ ✓
MC_MoveSuperimposed ✓ -
MC_GearIn ✓ -
Nouveautés V2.0
• Uniformisation du paramètre "MC_Home.Mode" pour Motion Control S7-1200 et Motion
Control S7-1500
• Mode simulation
• Prise en charge de fonctions de sécurité de l'entraînement


Paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control "MC_Home"
Dans le cadre de la version technologique V2.0, le paramètre "MC_Home.Mode" a été
uniformisé pour S7-1200 Motion Control et S7-1500 Motion Control. Les valeurs du
paramètre "MC_Home.Mode" ont donc également été redéfinies.
Le tableau suivant présente un comparatif du paramètre "MC_Home.Mode" pour la
technologie V1.0 et ≥ V2.0 :
MC_Home.HomingMode V1.0 Valeur de pa MC_Home.Mode ≥ V2.0

ramètre
Référencement direct (absolu) 0 Référencement direct (absolu)
Référencement direct (relatif) 1 Référencement direct (relatif)
Référencement passif 2 Référencement passif (sans réinitialisation)
Référencement passif (avec position du 3 Référencement actif
point de référence paramétrée)
Référencement actif 4 Réservé
Référencement actif (avec position du point 5 Référencement actif (avec position du point
de référence paramétrée) de référence paramétrée)
Référencement du codeur absolu (relatif) 6 Référencement du codeur absolu (relatif)
Référencement du codeur absolu (absolu) 7 Référencement du codeur absolu (absolu)
Référencement passif (sans réinitialisation) 8 Référencement passif
Annulation du référencement passif 9 Annulation du référencement passif
- 10 Référencement passif (avec position du
point de référence paramétrée)
Pour plus d'informations sur le paramètre "MC_Home.Mode", veuillez vous référer à la
description de l'instruction Motion Control "MC_Home".
Reconfigurer le paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control "MC_Home"
Si vous effectuez une mise à niveau de la version V1.0 à une version ≥ V2.0 de la technologie,
le paramètre "MC_Home.HomingMode" (V1.0) est alors renommé en "MC_Home.Mode" (≥
V2.0). L'affectation des valeurs du paramètre est également modifiée.
Procédez comme suit pour reconfigurer le paramètre "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) :
1. Suivez la procédure décrite ci-avant pour changer la version de la technologie.
Lors de la compilation du projet, le paramètre "MC_Home.HomingMode" (V1.0) est
renommé en "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) :
– L'affectation des valeurs du paramètre est modifiée.
Pour plus d'informations sur le paramètre "MC_Home.Mode", veuillez vous référer à la
description de l'instruction Motion Control "MC_Home".
– La valeur configurée dans le paramètre "MC_Home.HomingMode" (V1.0) est perdue.
Pour signaler le changement, le texte suivant est inséré comme valeur dans le
paramètre "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) :
"L'interface a été modifiée. Pour plus d'informations, veuillez vous référer à la
description de l'instruction Motion Control MC_Home".
– Dans l'onglet "Info > Compiler" de la fenêtre d'inspection, un message signale que
l'opérande possède un type de données incorrect.
2. Modifiez la valeur du paramètre "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) dans votre programme
utilisateur conformément à la nouvelle définition.
3. Enregistrez et compilez le projet.

Configurer (S7-1500, S7-1500T) 6
6.1 Notions de base sur la configuration d'objets technologiques
(S7-1500, S7-1500T)
6.1.1 Ajout d'un objet technologique (S7-1500, S7-1500T)

Cette rubrique décrit comment ajouter un objet technologique dans le navigateur de projet.
Condition requise
• Un projet avec une CPU S7-1500/S7‑1500T est créé.
• La CPU prend l'objet technologique nécessaire en charge.
• L'objet technologique de niveau supérieur doit être créé pour un objet technologique
subordonné.
Marche à suivre
Procédez comme suit pour ajouter un objet technologique :
1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier de la CPU.
2. Ouvrez le dossier "Objets technologiques".
3. Double-cliquez sur "Ajouter un objet".
La boîte de dialogue "Ajouter nouvel objet" s'ouvre.
4. Sélectionnez l'objet technologique souhaité. Vous pouvez déduire la fonction de l'objet
technologique de la description incrustée.
5. Pour ajouter un objet technologique Came, piste de came, palpeur de mesure,
sélectionnez l'objet technologique de niveau supérieur dans la liste déroulante "Axe à
affecter ou codeur externe".
6. Modifiez le nom dans le champ de saisie "Nom" si vous le désirez.
7. Pour modifier le numéro proposé pour le bloc de données, sélectionnez l'option "Manuel".
8. Pour ajouter vos propres informations à l'objet technologique, cliquez sur "Informations
complémentaires".
9. Cochez la case "Ajouter nouveau et ouvrir" pour ouvrir la configuration après l'insertion de
l'objet technologique.
10. Lorsque vous ajoutez un objet technologique "Interpréteur", vous pouvez sélectionner un
objet technologique "Cinématique" dans la liste déroulante "Cinématique (en option)".
Lors de l'ajout, l'objet technologique Interpréteur est affecté à l'objet technologique
"Cinématique" sélectionné.
11. Cliquez sur le bouton "OK" pour ajouter l'objet technologique.

Configurer (S7-1500, S7-1500T)
6.1 Notions de base sur la configuration d'objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)
Résultat
Le nouvel objet technologique est créé et placé dans le dossier "Objets technologiques" dans
le navigateur de projet.
Si les blocs d'organisation "MC_Servo" et "MC_Interpolator" n'étaient pas déjà présents, ils ont
été ajoutés.
Lors de l'ajout des objets technologiques "Cinématique" ou "Interpréteur", le bloc
d'organisation "MC_LookAhead" est également ajouté.
6.1.2 Copier un objet technologique (S7-1500, S7-1500T)

Vous pouvez copier un objet technologique des différentes façons suivantes :
• Copier un objet technologique à l'intérieur d'une CPU
• Copier un objet technologique d'une CPU S7-1500 dans une CPU S7-1500T
Les paramètres supplémentaires des fonctions avancées contiennent des valeurs par
défaut. Vous devez les configurer en conséquence.
• Copier un objet technologique d'une CPU S7-1500T dans une CPU S7-1500
Les paramètres supplémentaires non pris en charge par la CPU S7-1500 reprennent les
valeurs par défaut.
• Copier un objet technologique Cinématique avec objet technologique Interpréteur affecté
– Lorsque vous copiez un objet technologique Cinématique avec un objet technologique
Interpréteur affecté, le lien vers l'objet technologique Interpréteur est également copié.
Notez qu'un objet technologique Interpréteur peut être affecté à un seul objet
technologique Cinématique. Supprimez l'affectation à l'objet technologique
Interpréteur dans un des objets technologiques Cinématique.
– Lorsque vous copiez un objet technologique Cinématique avec un objet technologique
Interpréteur affecté dans une autre CPU S7-1500T, le lien vers l'objet technologique
Interpréteur est également copié. S'il existe un objet technologique Interpréteur de
même nom dans l'autre CPU, le lien pointe sur celui-ci. Sinon, le lien n'a pas de
destination.
Si vous copiez un objet technologique qui possède des objets technologiques subordonnés
tels que came, piste de came ou palpeur de mesure, il est copié avec ses objets
technologiques subordonnés.
Cette rubrique décrit comment copier un objet technologique à l'intérieur d'une CPU. Cette
procédure s'applique de manière analogue aux autres modes de copie mentionnés.
Condition requise
• Le projet comprend un objet technologique.

Marche à suivre
Procédez comme suit pour copier un objet technologique :
3. Ouvrez l'objet technologique de niveau supérieur, le cas échéant.
4. Sélectionnez l'objet technologique à copier.
5. Pour copier également les objets technologiques connectés avec un objet technologique,
p. ex. des axes connectés à un objet technologique Cinématique, sélectionnez-les. Pour
une sélection multiple, appuyez sur la touche <Ctrl> et maintenez-la enfoncée.
6. Choisissez la commande "Copier" dans le menu contextuel.
7. Sélectionnez le dossier "Objets technologiques" ou l'objet technologique de niveau
supérieur.
8. Choisissez la commande "Coller" dans le menu contextuel.
Résultat
L'objet technologique sélectionné est copié avec ses objets technologiques subordonnés et
placé dans le dossier "Objets technologiques" dans le navigateur de projet.
6.1.3 Supprimer un objet technologique (S7-1500, S7-1500T)

Vous pouvez supprimer des objets technologiques dans le navigateur de projet.
Si vous supprimez un objet technologique qui possède des objets technologiques
subordonnés tels que came, piste de came ou palpeur de mesure, il est supprimé avec ses
objets technologiques subordonnés.
Condition requise
• Le projet comprend un objet technologique.
Marche à suivre
Procédez comme suit pour supprimer un objet technologique :
3. Ouvrez l'objet technologique de niveau supérieur, le cas échéant.
4. Sélectionnez l'objet technologique à supprimer.
5. Choisissez la commande "Supprimer" dans le menu contextuel.
La boîte de dialogue "Confirmer la suppression" s'ouvre.
6. Cliquez sur le bouton "Oui" pour supprimer l'objet technologique.

Résultat
L'objet technologique sélectionné a été supprimé.
Les objets technologiques subordonnés de l'objet technologique supprimé sont également
supprimés.
Les objets technologiques connectés à l'objet technologique sont conservés après la
suppression, p. ex. des axes connectés à l'objet technologique Cinématique.
Les liens vers un objet technologique sont conservés comme liens sans destination après la
suppression de l'objet technologique.
6.1.4 Regrouper des objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)

Vous pouvez créer des sous-dossiers (groupes) dans le dossier "Objets technologiques". Ces
sous-dossiers permettent de structurer vos objets technologiques. Seuls les objets
technologiques dans les sous-dossiers sont pertinents pour l'exécution, pas les dossiers eux-
mêmes. Les groupes d'objets technologiques se comportent exactement comme des groupes
de blocs de programme.
Lors de la copie ou de la suppression d'un groupe, tous les objets technologiques qu'il
contient sont copiés ou supprimés.
Lors de la comparaison en ligne/hors ligne, seules les différences relatives à l'objet
technologique sont affichées, le fait que les objets technologiques se trouvent dans des
groupes différents n'est pas signalé.
6.1.5 Utilisation de l'éditeur de configuration (S7-1500, S7-1500T)

Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration. Pour
ouvrir la fenêtre de configuration de l'objet technologique dans la vue de projet, procédez
comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, ouvrez le groupe "Objets technologiques" de l'appareil.
2. Choisissez l'objet technologique et double-cliquez sur "Configuration".
La configuration est divisée en catégories selon le type d'objet, par ex. : paramètres de base,
interface matérielle, paramètres avancés.
Symboles de l'éditeur de configuration

Dans la navigation de zone de la configuration, des symboles donnent des détails
supplémentaires sur l'état de la configuration :
Icône Description
La configuration contient des valeurs par défaut et est complète.
La configuration contient uniquement des valeurs par défaut. Celles-ci permettent la mise en
œuvre de l'objet technologique sans aucune modification.
La configuration contient des valeurs définies par l'utilisateur ou modifiées
automatiquement et est complète
Tous les champs de saisie de la configuration contiennent des valeurs valides et au moins
une valeur par défaut a été modifiée.
La configuration est incomplète ou erronée.
Il y a une valeur invalide dans au moins un champ de saisie ou une liste déroulante. Le
champ ou la liste en question sont marqués en rouge. Un clic sur le champ affiche la cause
de l'erreur dans la liste déroulante des messages d'erreur.

6.2 Comparer les valeurs (S7-1500, S7-1500T)
6.1.6 Barre d'outils de la configuration (S7-1500, S7-1500T)

Les fonctions suivantes sont disponibles dans la barre d'outils de la vue des fonctions :
Icône Fonction Description

Afficher les valeurs en ligne Affiche les valeurs relues depuis la CPU au moment
présent.
Couple la vue de fonction et la vue des Permet de basculer de manière ciblée de la vue des
paramètres pour les objets sélectionnés paramètres à la vue fonctionnelle.
dans la navigation.
Ouverture/fermeture de tous les nœuds Affiche ou masque tous les nœuds et objets de la
et objets navigation ou de la structure de données dans la
vue respectivement active.
Ouverture/fermeture des nœuds en des Affiche ou masque les nœuds et objets sélection
sous du nœud sélectionné nés de la navigation ou de la vue des données dans
la vue respectivement active.
6.2 Comparer les valeurs (S7-1500, S7-1500T)

Quand il y a une liaison en ligne à la CPU, la fonction "Visualiser tout" s'affiche dans la
configuration de l'objet technologique.
La fonction "Visualiser tout" offre les possibilités suivantes :
• Comparaison des valeurs initiales configurées du projet avec les valeurs initiales de la CPU
et les valeurs en cours
• Traitement direct des valeurs en cours et des valeurs initiales du projet
• Détection immédiate et affichage des erreurs de saisie avec suggestions de correction
• Sauvegarde des valeurs en cours dans le projet
• Transmission des valeurs initiales du projet à la CPU comme valeurs en cours
REMARQUE
Différences entre valeurs en ligne et valeurs hors ligne
L'ajout ou la suppression d'objets technologiques, qui possèdent une liaison à d'autres objets
technologiques, comme came, piste de came, palpeur de mesure ou axe synchrone, peuvent
entraîner des différences entre les valeurs en ligne et les valeurs hors ligne en cas de
comparaison. En effectuant une nouvelle compilation du projet et un chargement dans la
CPU, vous pouvez corriger ces différences.
Icônes et éléments de commande

Quand il y a une liaison en ligne à la CPU, les paramètres indiquent les valeurs effectives.
Les icônes suivantes s'affichent à côté des valeurs effectives des paramètres :
Icône Description
La valeur initiale dans la CPU est égale à la valeur initiale du projet configurée
La valeur initiale dans la CPU est différente de la valeur initiale du projet configurée
Différence logicielle dans le composant de niveau inférieur : Au moins un composant lo
giciel de niveau inférieur contient des versions en ligne et hors ligne différentes.

6.3 Utiliser la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
Icône Description
La comparaison entre valeur initiale dans la CPU et valeur initiale du projet configurée ne
peut pas être effectuée.
La comparaison entre valeur en ligne et valeur hors ligne n'est pas judicieuse.
Avec ce bouton, vous indiquez pour le paramètre respectif la valeur initiale dans la CPU et
la valeur initiale du projet.
Vous pouvez modifier directement la valeur initiale dans la CPU, puis charger la modification
dans la CPU. Pour les paramètres directement modifiables, la valeur effective peut également
être modifiée ; la modification est appliquée immédiatement dans la CPU.

La vue des paramètres vous offre un aperçu général de tous les paramètres pertinents d'un
objet technologique. Vous obtenez une vue d'ensemble sur les réglages des paramètres et
vous pouvez les modifier facilement en mode hors ligne et en mode en ligne.

① Navigation (Page 60)

② Barre d'outils (Page 59)
③ Table des paramètres (Page 61)
④ Onglet "Vue des paramètres"
Fonctions
Les fonctions suivantes sont disponibles pour analyser, visualiser de manière ciblée et forcer
les paramètres des objets technologiques.
Fonctions d'affichage :
• Affichage des valeurs des paramètres en mode hors ligne et en mode en ligne
• Affichage des informations d'état des paramètres
• Affichage des écarts de valeur et possibilité de correction directe
• Affichage des erreurs de configuration
• Affichage des modifications de valeur à la suite de dépendances de paramètres

• Affichage de toutes les valeurs d'enregistrement d'un paramètre : valeur de départ dans la
CPU, valeur de départ dans le projet, valeur de visualisation
• Affichage de la comparaison de paramètres des valeurs d'enregistrement d'un paramètre
Fonctions de commande :
• Navigation pour basculer rapidement entre les paramètres et les structures de paramètres
• Filtre de texte pour trouver plus rapidement certains paramètres
• Fonction de tri pour adapter l'ordre des paramètres et des groupes de paramètres aux
besoins
• Fonction d'enregistrement afin de sauvegarder les paramètres structurels de la vue des
paramètres
• Visualisation en ligne et forçage des valeurs des paramètres
• Enregistrement d'un instantané des valeurs des paramètres de la CPU pour représenter des
situations brèves et y réagir
• Reprise de l'instantané de valeurs de paramètres comme valeurs de départ
• Chargement des valeurs de départ modifiées dans la CPU
• Fonctions de comparaison pour comparer des valeurs de paramètres les unes aux autres
6.3.1 Structure de la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
6.3.1.1 Barre d'outils (S7-1500, S7-1500T)
Les fonctions suivantes sont accessibles dans la barre d'outils de la vue des paramètres :
Visualiser tout Démarre la visualisation des variables visibles dans
la table active.
Sélectionner la structure de navi Commute entre la navigation fonctionnelle et la vue
gation de la structure de donnés du bloc de données tech
nologique.
Couple la vue de fonction et la vue Permet de basculer de manière ciblée de la vue des
des paramètres pour les objets sé paramètres à la vue fonctionnelle.
lectionnés dans la navigation.
Ouverture/fermeture de tous les Affiche ou masque tous les nœuds et objets de la
nœuds et objets navigation ou de la structure de données dans la
Ouverture/fermeture des nœuds Affiche ou masque les nœuds et objets sélectionnés
en dessous du nœud sélectionné de la navigation ou de la vue des données dans la


Filtre de texte... Après la saisie d'une chaîne de caractères : Affi
chage de tous les paramètres qui comprennent la
chaîne de caractères saisie dans l'une des colonnes
visibles actuellement.
Sélectionner les valeurs de compa Sélection des valeurs de paramètres qui doivent
raison être comparées les unes aux autres en mode en
ligne (valeur de départ dans le projet, valeur de dé
part dans la CPU)
Seulement en mode en ligne.
Mémoriser la disposition Enregistre les paramétrages que vous avez effec
tués en matière d'affichage dans la vue des para
mètres (par ex. structure de navigation sélection
née, colonnes de tableau activées, etc.).
6.3.1.2 Navigation (S7-1500, S7-1500T)
Les structures de navigation suivantes peuvent être sélectionnées de manière alternative

dans l'onglet "Vue des paramètres" :
Navigation Description
Navigation fonc Dans la navigation fonctionnelle, la structure des paramètres est ba
tionnelle sée sur la structure dans la fenêtre de configuration (onglet "Vue
fonctionnelle"), la fenêtre de mise en service et la fenêtre de diag
nostic.
Structure de don Dans la navigation "Structure de données", la structure des para

nées mètres est basée sur la structure du bloc de données technologique.
La liste déroulante "Sélectionner la structure de navigation" vous permet de changer de

structure de navigation.

6.3.1.3 Table des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
Le tableau suivant récapitule la signification des diverses colonnes de la table des paramètres.
Vous pouvez afficher ou masquer les colonnes si besoin.
Colonne Description Hors En ligne

ligne
Nom dans la vue de Nom du paramètre dans la vue de fonction ✓ ✓
fonction Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne sont
pas configurés par le biais de l'objet technologique.
Nom dans le DB Nom du paramètre dans le bloc de données technologique. ✓ ✓
Si le paramètre fait partie d'une structure ou d'un type de
données utilisateur, le préfixe "../" est ajouté.
Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne fi
gurent pas dans le bloc de données technologique.
Nom complet dans Chemin entier du paramètre dans le DB d'instance. ✓ ✓
le DB Le champ d'affichage est vide pour les paramètres qui ne fi
Etat de la configura Affichage de l'intégralité de la configuration avec des icônes ✓ -
tion d'état.
Résultat de la com Résultat de la fonction "Comparer des valeurs" - ✓
paraison Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur de départ Valeur de départ configurée dans le projet. ✓ ✓
dans le projet Signalisation d'erreur en cas de saisie de valeurs syntaxique
ment ou technologiquement incorrectes.
Valeur par défaut Valeur par défaut du paramètre ✓ ✓
Valeur de départ Valeur de départ dans la CPU. - ✓
dans la CPU Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur de visualisa Valeur actuelle de la CPU. - ✓
tion Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur de forçage Valeur avec laquelle la valeur de visualisation doit être modi - ✓
fiée.
Cette colonne s'affiche quand il y a une liaison en ligne.
Valeur minimale Valeur technologiquement la plus basse du paramètre. ✓ ✓
Si la valeur minimale dépend d'autres paramètres, elle est
déterminée :
• Hors ligne : par les valeurs de départ dans le projet.
• En ligne : par les valeurs de visualisation.
Valeur maximale Valeur technologiquement la plus haute du paramètre. ✓ ✓
Si la valeur maximale dépend d'autres paramètres, elle est
déterminée :
• Hors ligne : par les valeurs de départ dans le projet.
• En ligne : par les valeurs de visualisation.
Valeur de réglage Caractérise le paramètre comme valeur de réglage. Ces para ✓ ✓
mètres peuvent être initialisés en ligne.
✓ Cette fonction est visible en mode hors ligne/en ligne.
- Cette fonction n'est pas visible en mode hors-ligne/en ligne.

Colonne Description Hors En ligne

ligne
Type de données Type de données du paramètre ✓ ✓
Rémanence Caractérise la valeur comme rémanente. ✓ ✓
Les valeurs de paramètres rémanents sont conservées même
après une coupure de l'alimentation.
Accessible à partir Indique si l'IHM peut accéder à ce paramètre pendant l'exécu ✓ ✓
de l'IHM tion.
Visible dans l'IHM Indique si le paramètre est visible par défaut dans la liste de ✓ ✓
sélection de l'IHM.
Commentaire Brève description du paramètre. ✓ ✓
✓ Cette fonction est visible en mode hors ligne/en ligne.
- Cette fonction n'est pas visible en mode hors-ligne/en ligne.
6.3.2 Ouvrir la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
Condition
L'objet technologique a été ajouté dans le navigateur du projet.
Marche à suivre
1. Ouvrez le dossier "Objets technologiques" dans la navigation du projet.
2. Ouvrez l'objet technologique dans la navigation du projet.
3. Effectuez un double-clic sur l'objet "Configuration".
4. Sélectionnez l'onglet "Vue des paramètres" dans le coin supérieur droit.
Résultat
La vue des paramètres s'ouvre. Chaque paramètre affiché est représenté par une ligne dans la
table des paramètres.
Les propriétés de paramètres affichables (colonnes du tableau) dépendent du
fonctionnement en mode hors ligne ou en mode en ligne de la vue des paramètres.
De plus, vous pouvez afficher ou masquer différentes colonnes du tableau de manière ciblée.

6.3.3 Utiliser la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)

Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des fonctions décrites ci-après de la vue des
paramètres en mode en ligne et en mode hors ligne :
Fonction/action Hors ligne En ligne

Filtrer la table des paramètres (Page 63) ✓ ✓
Trier la table des paramètres (Page 64) ✓ ✓
Signaler les erreurs (Page 64) ✓ ✓
Editer les valeurs initiales dans le projet (Page 65) ✓ ✓
Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres (Page 66) - ✓
Forcer des valeurs (Page 67) - ✓
Comparer des valeurs (Page 68) - ✓
✓ Cette fonction est possible en mode hors ligne/en ligne.
- Cette fonction n'est pas possible en mode hors-ligne/en ligne.
6.3.3.1 Filtrer la table des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
Vous pouvez filtrer les paramètres de la table des paramètres de la façon suivante :
• Avec le filtre de texte
• Avec les sous-groupes de la navigation
Les deux méthodes de filtrage peuvent être utilisées simultanément.
Avec le filtre de texte

Le filtre de texte peut uniquement être appliqué aux textes figurant dans les lignes et les
colonnes de paramètres affichées.
Procédez comme suit pour utiliser le filtre de texte :
1. Saisissez la chaîne de caractères souhaitée, selon laquelle le filtrage doit être effectué,
dans le champ de saisie "Filtre de texte...".
La table des paramètres n'affiche alors plus que les paramètres dans lesquels figure la
chaîne de caractères.
Pour réinitialiser le filtre de texte, vous disposez des moyens suivants :
• Sélectionnez un autre groupe de paramètres dans la navigation.
• Basculez entre la navigation vers données et la navigation vers fonctions.
Avec les sous-groupes de la navigation

Procédez comme suit pour filtrer avec les sous-groupes de la navigation :
1. Cliquez sur le groupe de paramètres souhaité dans la navigation, par exemple "Static".
Dans la table des paramètres, seuls les paramètres "Static" sont alors encore affichés. Pour
certains groupes de la navigation, vous pouvez sélectionner d'autres sous-groupes.
2. Cliquez sur "Tous les paramètres" dans la navigation si tous les paramètres doivent être à
nouveau affichés.

6.3.3.2 Trier la table des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
Les valeurs des paramètres sont disposées en lignes. La table des paramètres peut être triée
selon chaque colonne affichée.
• Les colonnes contenant des valeurs numériques sont triées par ordre de leurs valeurs
numériques.
• Les colonnes de texte sont triées par ordre alphabétique.
Trier par colonne

1. Positionnez le pointeur de la souris dans la cellule d'en-tête de la colonne souhaitée.
L'arrière-plan de cette cellule est surligné en bleu.
2. Cliquez sur l'en-tête de la colonne.
Résultat
Toute la table des paramètres est triée selon la colonne sélectionnée. Un triangle avec la
pointe vers le haut apparaît dans l'en-tête de la colonne.
En cliquant plusieurs fois sur l'en-tête de la colonne, le tri est modifié comme suit :
Icône Description
▲ la table des paramètres est triée par ordre croissant.
▼ la table des paramètres est triée par ordre décroissant.
Aucun symbole le tri est annulé. La table des paramètres prend l'affichage par défaut.
Lors du tri, le préfixe "../" dans la colonne "Nom dans le DB" est ignoré.
6.3.3.3 Signaler les erreurs (S7-1500, S7-1500T)
Affichage de défaut
Les erreurs de paramétrage qui entraînent des erreurs de compilation (par ex. dépassement
de valeur limite) sont affichées dans la vue des paramètres.
À chaque saisie d'une valeur dans la vue des paramètres, l'exactitude technologique et
syntaxique est immédiatement vérifiée et indiquée par les affichages suivants :
• un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne)
ou "Résultat de la comparaison" (mode en ligne, selon le type de comparaison choisi)
• une cellule ayant un arrière-plan rouge
Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec indication
de la plage de valeurs admissible ou de la syntaxe nécessaire (format)
Erreur de compilation
La vue des paramètres avec le paramètre provoquant l'erreur peut être ouverte directement
depuis le message d'erreur du compilateur (Navigation fonctionnelle) pour les paramètres qui
ne sont pas affichés dans la fenêtre de configuration.

6.3.3.4 Editer les valeurs initiales dans le projet (S7-1500, S7-1500T)
La vue des paramètres vous permet d'éditer les valeurs de départ dans le projet en mode hors
ligne et en mode en ligne :
• Vous modifiez les valeurs dans la colonne "Valeur de départ projet" de la table des
paramètres.
• La progression de la configuration est indiquée dans la colonne "Etat de la configuration"
de la table des paramètres par les icônes d'état connues de la fenêtre de configuration de
l'objet technologique.
Autres conditions
• Si d'autres paramètres dépendent du paramètre dont la valeur de départ a été modifiée, la
valeur de départ des paramètres dépendants est également adaptée.
• Si le paramètre d'un objet technologique ne peut pas être édité, il ne peut pas l'être non
plus dans la vue des paramètres. La possibilité d'éditer un paramètre peut également
dépendre des valeurs d'autres paramètres.
Définir de nouvelles valeurs de départ

Pour définir des valeurs de départ pour les paramètres dans la vue des paramètres, procédez
comme suit :
1. Ouvrez la vue des paramètres de l'objet technologique.
2. Saisissez les "valeurs de départ" souhaitées dans la colonne "Valeur de départ projet". La
valeur doit correspondre au type de données du paramètre et ne peut pas dépasser la
plage de valeurs du paramètre.
Les valeurs limites de la plage de valeurs sont visibles dans les colonnes "Valeur maximale"
et "Valeur minimale".
La "progression" de la configuration est indiquée par des symboles de couleur dans la colonne
"Etat de la configuration".
Après l'adaptation des valeurs de départ et le chargement de l'objet technologique dans la
CPU, les paramètres prennent la valeur définie au démarrage, pour autant qu'ils ne sont pas
déclarés comme rémanents (colonne "Rémanence").
Signalisation d'erreur
Lors de la saisie d'une valeur de départ, l'exactitude technologique et syntaxique est
immédiatement vérifiée et affichée :
Les valeurs de départ erronées sont indiquées par
• un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne)
ou "Résultat de la comparaison" (mode en ligne, selon le type de comparaison choisi)
et/ou
• Un arrière-plan rouge dans la cellule "Valeur de départ projet"
Lors d'un clic sur la cellule erronée : liste déroulante des messages d'erreur avec indication
de la plage de valeurs admissible ou de la syntaxe nécessaire (format)

Corriger des valeurs de départ erronées

1. Corrigez les valeurs de départ erronées à l'aide des informations de la liste déroulante des
messages d'erreur.
Le symbole d'erreur rouge, l'arrière-plan de cellule rouge et la liste déroulante des
messages d'erreur ne sont plus affichés.
Le projet ne peut être compilé avec succès qu'avec des valeurs de départ correctes.
6.3.3.5 Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres (S7-1500, S7-1500T)
Vous pouvez visualiser les valeurs que prennent actuellement les paramètres de l'objet
technologique dans la CPU (valeurs actuelles) directement dans la vue des paramètres.
Conditions
• Il existe une liaison en ligne.
• L'objet technologique est chargé dans la CPU.
• La vue des paramètres de l'objet technologique est ouverte.
Marche à suivre
Dès que la vue des paramètres est en ligne, les colonnes supplémentaires suivantes
s'affichent :
• Résultat de la comparaison
• Valeur de départ API
• Valeur actuelle
La colonne "Valeur actuelle" indique les valeurs de paramètre actuelles sur la CPU.
Affichage
Toutes les colonnes disponibles en ligne exclusivement sont représentées dans les couleurs
suivantes :
Couleur Description
Les valeurs sont modifiables.
Les valeurs ne sont pas modifiables.
Voir aussi
Table des paramètres (Page 61)

6.3.3.6 Forcer des valeurs (S7-1500, S7-1500T)
La vue des paramètres vous permet de forcer des valeurs de l'objet technologique dans la
CPU. Vous pouvez affecter une seule fois des valeurs à un paramètre (valeur de forçage) et les
forcer immédiatement. Lors de l'exécution, la commande de forçage est effectuée plus
rapidement possible sans référence à un emplacement particulier du programme utilisateur.
DANGER
Risque lors du forçage
Une modification des valeurs des paramètres alors que l'installation est en fonctionnement
peut entraîner des dommages matériels et blessures graves en cas de dysfonctionnement ou
d'erreur de programme.
Assurez-vous qu'aucun état dangereux ne puisse se produire avant d'exécuter la fonction
"Forçage".
Conditions
• Le paramètre est pilotable. (la cellule correspondante de la colonne "valeur actuelle" a un
arrière-plan de la couleur correspondante).
Marche à suivre
Procédez de la manière suivante pour forcer immédiatement des valeurs :
1. Saisissez les valeurs de forçage souhaitées dans la colonne "Valeur actuelle" de la table des
paramètres.
Le paramètre est commandé une fois et immédiatement avec la valeur prédéfinie.
Affichage de défaut
Lors de la saisie d'une valeur de forçage, l'exactitude technologique et syntaxique est
immédiatement vérifiée et affichée :
Vous identifiez les Valeurs de forçage comme suit :
• Le champ "Valeur actuelle" est représenté avec la couleur d'arrière-plan rouge.
• Si vous ne cliquez pas sur le bon champ, une liste déroulante de message d'erreur s'affiche
et indique la plage de valeurs admissible ou la syntaxe nécessaire.
Valeurs de forçage erronées

• Les valeurs de forçage technologiquement erronées peuvent être transférées.
• Les valeurs de forçage syntaxiquement erronées ne peuvent pas être transférées.

6.3.3.7 Comparer des valeurs (S7-1500, S7-1500T)
Les fonctions de comparaison vous permettent de comparer les valeurs d'enregistrement

suivantes d'un paramètre :
• Valeur de départ dans le projet
• Valeur de départ dans la CPU
• Valeur actuelle dans l'API
Condition requise
Marche à suivre
Pour comparer les valeurs de départ sur les différents systèmes cibles, procédez comme suit :
1. Cliquez dans l'icône "Sélectionner les valeurs de comparaison" sur la flèche.
Une liste de sélection avec les options de comparaison s'ouvre :
– Valeur de départ dans le projet / valeur de départ dans l'API (paramétrage par défaut)
– Valeur de départ dans le projet / valeur actuelle dans l'API
– Valeur initiale dans l'API / valeur actuelle dans l'API
2. Sélectionnez l'option de comparaison souhaitée.
L'option de comparaison choisie est immédiatement exécutée :
– Le résultat de la comparaison des colonnes sélectionnées est indiqué par des icônes
dans la colonne "Résultat de la comparaison".
Icône de la colonne "Résultat de la comparaison"
Icône Signification
Les valeurs de comparaison sont identiques et correctes.
Les valeurs de comparaison sont différentes et correctes.
Au moins l'une des deux valeurs de comparaison est technologiquement ou syntaxiquement
incorrecte.
La comparaison ne peut pas être effectuée. Au moins l'une des deux valeurs de comparaison
n'est pas disponible (par exemple instantané).
Icône dans la navigation

Les icônes sont affichées de manière identique dans la navigation lorsque le résultat de
comparaison s'applique à au moins l'un des paramètres en dessous de la structure de
navigation affichée.

6.4 Configuration de modules technologiques et d'une périphérie intégrée pour Motion Control (S7-1500,
S7-1500T)
6.4 Configuration de modules technologiques et d'une périphérie

intégrée pour Motion Control (S7-1500, S7-1500T)
Utilisation avec Motion Control

Vous pouvez utiliser des fonctions technologiques de modules technologiques et de la
périphérie intégrée des CPU mentionnées ci-après avec des objets technologiques Motion
Control. L'utilisation des fonctions technologiques avec Motion Control nécessite une
configuration appropriée de certains paramètres de la configuration de la périphérie et de
certains paramètres de la configuration de l'objet technologique. Reportez-vous à la
description suivante pour savoir quels paramètres sont pertinents pour la fonction. Vous
pouvez régler en option d'autres paramètres non mentionnés ici. Vous trouverez la
description des paramètres concernés dans la documentation du module technologique ou
de la CPU correspondant(e).
Les modules technologiques suivantes prennent en charge les fonctionnalités Motion Control
:
S7-1500/ET 200 MP ET 200 SP Possibilités d'utilisation
TM Count 2x24V (Page 70) 1) TM Count 1x24V (Page 70) 1) • Détection de position pour le référencement
avec top zéro via télégramme PROFIdrive
• Détection de position avec palpeur de mesure
TM PosInput 2 (Page 73) 1) TM PosInput 1 (Page 73) 1) • Détection de position pour le référencement
TM Timer DIDQ 16x24V (Page 75) 2) TM Timer DIDQ 10x24V (Page 75) 2) • Sortie de came et de piste de came pour com
mutation déclenchée par temporisation 2)
• Détection de position basée sur le temps via
palpeur de mesure (acquisition d'horodatage)
2)
– TM Pulse 2x24V (Page 77) 1) • Couplage d'entraînement via PWM (modula

tion de largeur d'impulsion)
TM PTO 4 (Page 80) 3) TM PTO 2x24V (Page 78) 3) • Couplage d'entraînement via PTO (Pulse Train
Output)
via télégramme PROFIdrive 2)
• Détection de position pour le référencement
1) Prise en charge de l'échange de données automatique pour les valeurs de codeur
2) Mode isochrone nécessaire
3) L'échange de données automatique pour les valeurs d'entraînement ou de codeur est pris en charge
Les CPU suivantes prennent en charge les fonctions Motion Control par le biais de leur
périphérie intégrée :
CPU Possibilités d'utilisation
CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 • Couplage d'entraînement via PTO (Pulse Train Output)
PN (Page 83) 1) • Couplage d'entraînement via PWM (modulation de largeur d'impulsion)
• Couplage de codeur via compteur rapide HSC
• Détection de position avec palpeur de mesure via télégramme PROFIdrive 2)

S7-1500T)
CPU Possibilités d'utilisation

SIMATIC Drive Controller (Page 89) • Sortie de came et de piste de came pour commutation déclenchée par temporisa
tion 2)
• Détection de position basée sur le temps via palpeur de mesure (acquisition d'horo
datage) 2)
Synchronisme
Un mode isochrone est nécessaire pour l'utilisation avec un palpeur de mesure, une came ou
une piste de came.
Les modules technologiques peuvent être mis en œuvre de manière centralisée ou
décentralisée dans le système. L'isochronisme est pris en charge aussi bien en mode
centralisé qu'en mode décentralisé avec les modules d'interface PROFINET appropriés.
Les E/S technologiques intégrées (X142) de SIMATIC Drive Controller prennent en charge le
synchronisme.
Échange de données automatique pour les valeurs d'entraînement ou de codeur
Par l'activation de la case à cocher pour l'échange automatique de données, les paramètres de
l'entraînement ou du codeur sont appliqués automatiquement dans la CPU.
Vous pouvez aussi aligner manuellement dans les tableaux suivants les paramètres décrits et
marqués, selon le type d'entraînement ou de codeur.
Les types suivants d'échange automatique des données sont disponibles :
• Hors ligne
Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la configuration de l'objet
technologique du projet les valeurs hors ligne du codeur ou de l'entraînement.
• En ligne
Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les valeurs actives en ligne dans
le codeur ou l'entraînement pendant l'exécution. Les paramètres d'entraînement ou de
codeur sont appliqués dans le bus après l'initialisation ou réinitialisation de l'objet
technologique et le démarrage ou redémarrage de l'entraînement, du codeur ou de la
CPU.
6.4.1 TM Count 1x24V/TM Count 2x24V (S7-1500, S7-1500T)

La configuration des paramètres suivants est nécessaire pour l'utilisation avec Motion Control
:
Configuration
Module technologique Objet technologique
TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Axe et Codeur externe
TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Voie 0/1 > Mode de –
fonctionnement
Sélectionner le mode de fonctionnement "Détection de
position pour objet technologique Motion Control"
1) Les paramètres sont automatiquement appliqués lorsque "Échange de données automatique pour les valeurs de codeur
(hors ligne)" est activé
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans le module technologique / l'objet technologique pour ces para
mètres.

S7-1500T)
Configuration
TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Voie 0/1 > Paramètres Interface matérielle > Codeur
du module
– Sélectionner la connexion de données "Codeur" et la voie
configurée comme codeur pour Motion Control sur le module
technologique
Type de signal Sélectionner le type de codeur en fonction de la configuration
• Codeur incrémental dans le module technologique
• Incrémental 1)
– Axe : Interface matérielle > Échange de données
codeur
Codeur externe : Interface matérielle > Échange de
données
Le "télégramme standard 83" est sélectionné automatique
ment après la sélection du codeur.
Désactiver la case à cocher "Échange de données automatique
pour les valeurs de codeur (en ligne)"
Activer la case à cocher "Échange de données automatique
pour les valeurs de codeur (hors ligne)"
Si la case à option est désactivée, vous alignez manuellement
dans ce tableau les paramètres décrits et marqués.
Sélectionner la version rotative ou linéaire du système de me
sure 1)
Exploitation du signal Entrer la résolution fine conformément à la configuration
• Simple dans le module technologique 1)
• Double • 0 = Simple
• Quadruple • 1 = Double
• 2 = Quadruple
• Version rotative : • Version rotative :
Saisir les pas par tour Saisir les incréments par tour conformément à la configu
• Version linéaire : ration dans le module technologique (1:1) 1)
Configuration non pertinente • Version linéaire :
Saisir l'écart entre incréments 1)
entraînement
• Version rotative : Saisir la vitesse de référence
Saisir la vitesse de référence conformément à la configura
tion dans l'objet technologique (1:1)
• Version linéaire :
Configuration non pertinente
– Référencement
mètres.

S7-1500T)
Configuration
Choisissez le signal de référence pour la marque de référence Choisissez le mode de référencement "Utiliser top zéro via
0: télégramme PROFIdrive".
• Signal N du codeur incrémental TM Count 1x24V à partir de V2.0
• DI0 Les états des entrées TOR s'affichent en mode de fonctionne
ment "Détection de position pour l'objet technologique
Motion Control" dans la mémoire image des entrées et sorties.
Les bits suivants sont utilisés à cet effet :
• STS_DI0 (état de DI0) : ZSW2_ENC.Reserved_Bit11
Pour pouvoir sélectionner l'une des entrées TOR, utilisez, p.
ex., une variable d'API du type de données "PD_TEL83_IN"
avec l'adresse de départ de l'entrée de la voie souhaitée du
module. Vous trouverez le mot d'état "ZSW2_ENC" et les bits
mentionnées dans la structure de variable créée.
TM Count 2x24V > Adresses d'E/S –
Le bloc d'organisation ("MC_Servo") et la mémoire image
("MIP OB Servo") sont sélectionnés automatiquement sur l'ob
jet technologique pour les adresses d'entrée et de sortie après
sélection de la voie dans la configuration du codeur.
Mémoire image du processus : MIP OB Servo
mètres.
Configuration supplémentaire pour l'utilisation avec l'objet technologique Palpeur de

mesure
Configuration
TM Count 1x24V/TM Count 2x24V
Palpeur de mesure
TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Voie 0/1 > Mode de Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
fonctionnement
Sélectionner le mode de fonctionnement "Détection de Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur
position pour objet technologique Motion Control" externe)
TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Voie 0/1 > Paramètres Sélectionnez la valeur "1" (palpeur de mesure 1) dans le
du module champ de sélection "Numéro du palpeur de mesure".
Dans le mode de fonctionnement "Détection de position pour
Motion Control", réglez les paramètres pour les signaux de co
deur de la voie sous "Paramètres du module". Les options de
réglage des paramètres dépendent du codeur utilisé.

S7-1500T)
6.4.2 TM PosInput 1/TM PosInput 2 (S7-1500, S7-1500T)

:
Configuration
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Axe et Codeur externe
TM PosInput 1/2 > Voie 0/1 > Mode de fonctionnement –
Sélectionner le mode de fonctionnement "Détection de
position pour objet technologique Motion Control"
TM PosInput 1/2 > Voie 0/1 > Paramètres du module Interface matérielle > Codeur
Dans le mode de fonctionnement "Détection de position pour
L'utilisation avec un codeur absolu SSI nécessite la configura
tion du codeur. Vous trouverez des informations sur la confi
guration dans la documentation du module technologique
correspondant.
– Sélectionner la connexion de données "Codeur" et la voie
configurée et activée sur le module technologique comme co
deur
Type de signal Sélectionner le type de codeur en fonction de la configuration
• Codeur incrémental dans le module technologique :
• Codeur absolu • Incrémental 1)
• Absolu/cyclique absolu
codeur
Codeur externe : Interface matérielle > Échange de
données
Sélectionner la version rotative ou linéaire du système de me
sure 1)
mètres.

S7-1500T)
Configuration
TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Axe et Codeur externe
Exploitation du signal Entrer la résolution fine conformément à la configuration
• Simple dans le module technologique 1)
• Double • Codeur incrémental :
• Quadruple – 0 = Simple
– 1 = Double
– 2 = Quadruple
• Codeur absolu :
– 0 = Simple
• Version rotative : • Version rotative :
Saisir les pas par tour Saisir les incréments par tour conformément à la configu
• Version linéaire : ration dans le module technologique (1:1) 1)
Configuration non pertinente • Version linéaire :
Saisir l'écart entre incréments 1)
entraînement
• Version rotative : Saisir la vitesse de référence
Saisir la vitesse de référence conformément à la configura
tion dans l'objet technologique (1:1)
• Version linéaire :
Configuration non pertinente
– Référencement
Choisissez le signal de référence pour la marque de référence Choisissez le mode de référencement "Utiliser top zéro via
0: télégramme PROFIdrive".
• Signal N du codeur incrémental
• DI0
TM PosInput 1/2 > Adresses d'E/S –
sélection de la voie dans la configuration du codeur.
mètres.

S7-1500T)

mesure
Configuration
TM PosInput 1 / TM PosInput 2
Palpeur de mesure
TM PosInput 1/2 > Voie 0/1 > Mode de fonctionnement Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
Sélectionner le mode de fonctionnement "Détection de Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur
position pour objet technologique Motion Control" externe)
TM PosInput 1/2 > Voie 0/1 > Paramètres du module Sélectionnez la valeur "1" (palpeur de mesure 1) dans le
Dans le mode de fonctionnement "Détection de position pour champ de sélection "Numéro du palpeur de mesure".
L'utilisation avec un codeur absolu SSI nécessite la configura
tion du codeur. À cet effet, tenez compte des remarques sui
vantes. Vous trouverez des informations sur la configuration
dans la documentation du module technologique correspon
dant.
REMARQUE
En cas d'utilisation d'un codeur absolu monotour et si deux fronts doivent être mesurés
("MC_MeasuringInput.Mode" = 2, 3 ou 4), l'intervalle entre les fronts détectés doit être
< 1 tour de codeur. Sinon, utilisez un codeur absolu multitour.
6.4.3 TM Timer DIDQ 10x24V/TM Timer DIDQ 16x24V (S7-1500, S7-1500T)

Vous pouvez exploiter le module technologique TM Timer DIDQ de manière centralisée sur
une CPU S7-1500 ou décentralisée sur une périphérie décentralisée. Une mise en œuvre
décentralisée avec mode synchrone est nécessaire pour l'utilisation avec un palpeur de
mesure, une came ou une piste de came.
IMPORTANT
Synchronisation d'horloge imprécise
Si vous utilisez le module technologique TM Timer DIDQ avec l'objet technologique Palpeur
de mesure, Came ou Piste de came en même temps que la fonction "TIO_Synch", la
synchronisation d'horloge du module technologique est imprécise.
N'utilisez pas la fonction "TIO_Synch" lorsque vous utilisez le module technologique TM
Timer DIDQ avec l'objet technologique Palpeur de mesure, Came ou Piste de came.
:

S7-1500T)
Utilisation avec objet technologique Came/Piste de came

Configuration
TM Timer DIDQ 10x24V/TM Timer DIDQ 16x24V
Came / Piste de came
Paramètres de base –
Sélectionner le nombre désiré de sorties sous Configuration
des voies (uniquement ET 200MP TM Timer DIDQ 16x24V)
Paramètres de voie Interface matérielle > Sortie de came / Sortie piste de
came
– Activer la sortie
Sélectionner la sortie via Timer-DQ
Sélectionner le mode "Timer-DQ" pour la sortie concernée Sélectionner la sortie de came
Adresses E/S –
Sélectionner "mode synchrone"
sélection de la voie dans la configuration des sorties.
mètres.
Utilisation avec objet technologique Palpeur de mesure

Configuration
TM Timer DIDQ 10x24V/TM Timer DIDQ 16x24V
Palpeur de mesure
Paramètres de base –
Sélectionner le nombre désiré d'entrées sous Configuration
des voies
Paramètres de voie Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
Configuration groupe DI : Utiliser les entrées individuellement –
Sélectionner le mode "Timer-DI" pour l'entrée concernée Sélectionner une mesure via Timer-DI
– Sélectionner l'entrée de mesure
Sélectionner le retard à l'entrée en fonction de l'application –
Adresses E/S
sélection de la voie dans la configuration des entrées.
mètres.

S7-1500T)
6.4.4 TM Pulse 2x24V (S7-1500, S7-1500T)

La configuration des paramètres décrits ci-dessous est nécessaire pour l'utilisation avec
Motion Control.
Couplage d'entraînement via PWM (modulation de largeur d'impulsion)
Configuration
TM Pulse 2x24V Objet technologique
Axe
TM Pulse 2x24V > Configuration des voies –
Sélectionnez si 1 ou 2 voies doivent être utilisées.
TM Pulse 2x24V > Voie > Mode de fonctionnement
Sélectionner le mode de fonctionnement "Modulation de
largeur d'impulsion PWM" ou "PWM avec moteur CC"
TM Pulse 2x24V > Voie > Paramètres Interface matérielle > Entraînement
Sélectionner le format de sortie "Sortie analogique S7" Sélectionner le couplage d'entraînement analogique
Pour la sélection de la sortie analogique, créez une variable
API du type "Int" avec adresse correspondante. Le décalage de
la variable API par rapport à l'adresse de début est de 2.
Pour activer la sortie du signal PWM, mettez à 1 les deux bits
suivants de l'interface de commande de la voie PWM dans le
programme utilisateur :
• SW_ENABLE (= bit 0 dans l'octet 9)
• TM_CTRL_DQ (= bit 1 dans l'octet 9)
Le décalage de l'octet 9 par rapport à l'adresse de début de la
voie PWM est de 9.
TM Pulse 2x24V > Voie > Adresses d'E/S –
Sélectionnez le bloc d'organisation "MC_Servo" pour les
adresses d'entrée et de sortie. La mémoire image
"MIP OB Servo" est sélectionnée automatiquement pour les
adresses d'entrée et de sortie après sélection du bloc d'organi
sation.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans l'objet technologique pour ces paramètres.

S7-1500T)
6.4.5 TM PTO 2x24V (S7-1500, S7-1500T)

:
Configuration
TM PTO 2x24V
Axe
TM PTO 2 > Voie 0…1 > Mode de fonctionnement –
Sélectionner le type de signal :
• PTO (impulsion (P) et direction (D))
• PTO (comptage (A) et décomptage (B))
• PTO (A, B avec décalage de phase)
• PTO (A, B, déphasé - quadruple)
Configurez l'intervalle entre impulsions pour l'inversion de
sens
– Interface matérielle > Entraînement
Sélectionner le type d'entraînement "PROFIdrive" et la
connexion de données "Entraînement"
Sélectionner la voie sur le module technologique comme en
traînement
Interface matérielle > Codeur
Sélectionner le type de codeur "PROFIdrive" et la connexion de
données
Sélectionner le codeur simulé de la voie PTO 2 comme codeur
TM PTO 2 > Voie 0...1 > Alarmes de diagnostic -
Cocher la case "Valider les alarmes de diagnostic" active les
alarmes de diagnostic dans les situations suivantes :
• Absence de tension d'alimentation
• Erreur sur les sorties TOR
L'erreur détectée est affichée pour la voie concernée avec
le bit de signalisation en retour "Fault_Present" et
"Sensor_Error".
TM PTO 2 > Voie 0…1 > Paramètres d'axe Échange de données entraînement
– Le "télégramme standard 1" est sélectionné automatiquement
après la sélection de l'entraînement.
pour les valeurs d'entraînement (en ligne)"
pour les valeurs d'entraînement (hors ligne)"
Saisir la vitesse de référence conformément à la configuration Saisir la vitesse de référence de l'entraînement 1)
dans l'objet technologique (1:1)
1) Les paramètres sont automatiquement appliqués lorsque "Échange de données automatique pour les valeurs
d'entraînement (hors ligne)" est activé
mètres.

S7-1500T)
Configuration
TM PTO 2x24V
Axe
Saisir la vitesse maximale conformément à la configuration Saisir la vitesse maximale de l'entraînement 1)
dans l'objet technologique (1:1) L'alarme technologique 102 est déclenchée et affichée en cas
de dépassement de la vitesse maximale.
– Echange de données codeur
ment après la sélection du codeur
Sélectionner la version rotative du système de mesure 2)
Saisir les incréments par tour Saisir les incréments par tour conformément à la configura
tion dans le module technologique (1:1) 2)
- Saisir la résolution fine 2)
• 0 = Simple
Configurer le comportement d'arrêt –
• Durée d'arrêt rapide
• Durée d'arrêt avec rampe
TM PTO 2 > Voie 0…1 > Entrées / sorties matérielles –
Si vous souhaitez utiliser une sortie matérielle pour le déblo Aucun réglage nécessaire dans l'objet technologique. La sortie
cage de l'entraînement, cochez la case "Utiliser ED comme est commandée automatiquement par "MC_Power".
déblocage de l'entraînement".
Référencement
Cochez la case "Utiliser RS comme capteur de référence" pour Choisissez le mode de référencement "Utiliser top zéro via
l'entrée matérielle (DI0). télégramme PROFIdrive".
Sélectionnez quel front à l'entrée matérielle doit déclencher la
fonction came de référence.
Objet technologique palpeur de mesure > Configuration >
Interface matérielle
En cas d'utilisation d'un palpeur de mesure, cochez la case Sélectionnez le type de palpeur de mesure "Mesure via
"Utiliser MI comme palpeur de mesure". télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur externe)".
Sélectionnez sous connexion matérielle l'entrée de mesure
"1".
En cas d'utilisation de "Entraînement prêt", cochez la case Aucun réglage nécessaire dans l'objet technologique. En cas
"Utiliser Rdy comme signal Prêt". d'utilisation de l'entrée, "MC_Power" attend la présence du si
gnal d'entrée avant de mettre le déblocage d'entraînement à
1.
mètres.

S7-1500T)
Configuration
TM PTO 2x24V
Axe
Configurer le retard à l'entrée –
TM PTO 2 > Voie 0…1 > Erreur de signe de vie
Configurer le nombre d'erreurs de signe de vie tolérées
TM PTO 2 > Adresses d'E/S
sélection de la voie PTO.
mètres.
6.4.6 TM PTO 4 (S7-1500, S7-1500T)

:
Configuration
TM PTO 4
Axe
TM PTO 4 > Configuration des voies –
Configurez combien de voies (1 à 4) doivent être utilisées.
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Mode de fonctionnement
Sélectionner le type de signal :
• PTO (impulsion (P) et direction (D))
• PTO (comptage (A) et décomptage (B))
• PTO (A, B avec décalage de phase)
• PTO (A, B, déphasé - quadruple)
Sélectionner l'interface de signal :
• RS422, symétrique / TTL (5V), asymétrique
• 24 V asymétrique
Configurer l'intervalle entre impulsions pour l'inversion de
sens.
mètres.

S7-1500T)
Configuration
TM PTO 4
Axe
– Sélectionner le type d'entraînement "PROFIdrive" et connexion
de données "Entraînement".
Sélectionner la sortie impulsion configurée sur le module
technologique comme entraînement.
Le codeur du télégramme de l'actionneur (codeur simulé) est
automatiquement sélectionné. Il est également possible de
sélectionner une interface de codeur existante.
TM PTO 4 > Voie 0...3 > Alarmes de diagnostic -
Cocher la case "Valider les alarmes de diagnostic" active les
alarmes de diagnostic dans les situations suivantes :
• Absence de tension d'alimentation
• Erreur sur les sorties TOR
L'erreur détectée est affichée pour la voie concernée avec le
bit de signalisation en retour "Fault_Present" et "Sensor_Error".
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Paramètres d'axe Échange de données entraînement
– Echange de données codeur
mètres.

S7-1500T)
Configuration
TM PTO 4
Axe
tion dans le module technologique (1:1) 2)
- Saisir la résolution fine 2)
• 0 = Simple
Configurer le comportement d'arrêt –
• Durée d'arrêt rapide
• Durée d'arrêt avec rampe
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Entrées/sorties matérielles –
Si vous souhaitez utiliser une sortie matérielle pour le déblo Aucun réglage nécessaire dans l'objet technologique. La sortie
cage de l'entraînement, activez la case à cocher "Utiliser la est commandée automatiquement par "MC_Power".
validation de l'entraînement". Sélectionnez ensuite l'une des
sorties matérielles DQ0 ou DIQ2.
Référencement
Activez l'entrée matérielle (DI0) pour la came de référence. Choisissez le mode de référencement "Utiliser top zéro via
télégramme PROFIdrive".
En cas d'utilisation d'un palpeur de mesure, activez la case à Objet technologique palpeur de mesure > Configuration >
cocher "Utiliser DI1 comme palpeur de mesure". Interface matérielle
Sélectionnez le type de palpeur de mesure "Mesure via
télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur externe)".
Sélectionnez sous connexion matérielle l'entrée de mesure
"1".
Cochez la case "Utiliser Entraînement prêt". Sélectionnez dans Aucun réglage nécessaire dans l'objet technologique. En cas
la liste déroulante "Entrée Entraînement prêt" l'entrée maté d'utilisation de l'entrée, "MC_Power" attend la présence du si
rielle à utiliser pour indiquer si l'entraînement est prêt. gnal d'entrée avant de mettre le déblocage d'entraînement à
1.
Configurer le retard à l'entrée –
TM PTO 4 > Voie 0…3 > Erreur de signe de vie
Configurer le nombre d'erreurs de signe de vie tolérées
TM PTO 4 > Adresses d'E/S
mètres.

S7-1500T)
6.4.7 CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN (périphérie intégrée) (S7-1500, S7-1500T)

La configuration des paramètres décrits ci-dessous est nécessaire pour l'utilisation avec
Motion Control.
Couplage d'entraînement via PTO (Pulse Train Output)
Configuration
CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN Objet technologique
Axe
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 –
> Général
Si vous souhaitez activer une voie pour le mode PTO, sélec
tionnez l'un des modes de fonctionnement suivants :
• PTO (impulsion (A) et sens (B))
• PTO (comptage (A), décomptage (B))
• PTO (A,B, avec décalage de phase)
• PTO (A,B, avec décalage de phase, quadruple)
Sélectionner le type d'entraînement "PROFIdrive" et connexion
de données "Entraînement".
Sélectionner le générateur d’impulsions configuré dans la CPU
pour le mode PTO comme entraînement.
Le codeur du télégramme de l'actionneur (codeur simulé) est
automatiquement sélectionné. Il est également possible de
sélectionner une interface de codeur existante.
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 Interface matérielle > Échange de données entraînement
> Paramètres d'axe
– Interface matérielle > Échange de données codeur
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans la CPU / l'objet technologique pour ces paramètres.

S7-1500T)
Configuration
Axe
après la sélection du codeur.
tion dans la CPU (1:1) 2)
La résolution fine contient "0 bit" (= simple) comme valeur par Saisir la résolution fine conformément à la configuration dans
défaut et ne peut pas être modifiée. la CPU 2)
Bits en valeur réelle incr. (G1_XIST1) : 0 (= simple)
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 Référencement
> Entrées/sorties matérielles
Sélectionnez l'entrée matérielle pour la came de référence. Pour le couplage d'entraînement via PTO, choisissez le mode
Configurez également le retard à l'entrée pour l'entrée maté de référencement "Utiliser top zéro via télégramme
rielle sélectionnée. Vous configurez le retard à l'entrée dans la PROFIdrive".
configuration de l'appareil sur la voie DI correspondante
(DI 16/DQ 16 > Entrées > Voie > Paramètres d'entrée > Retard
à l'entrée).
En cas d'utilisation d'un palpeur de mesure, activez l'entrée –
matérielle de l'entrée de mesure. La description de la configu
ration est indiquée dans le tableau suivant.
Sélectionnez l'entrée matérielle à utiliser pour indiquer si l'en
traînement est prêt.
Configurez également le retard à l'entrée pour l'entrée maté
rielle sélectionnée. Vous configurez le retard à l'entrée dans la
à l'entrée).
En cas de sélection du mode de fonctionnement "PTO
(impulsion (A) et sens (B))", la sortie matérielle du signal PTO
A ("Sortie d'impulsions (A)") est sélectionnée automatique
ment à travers la configuration de l'appareil et elle ne peut
pas être modifiée. Pour le signal PTO B ("Sortie indiquant le
sens (B)"), sélectionnez une des sorties matérielles proposées
dans la zone de liste.

S7-1500T)
Configuration
Axe
Les sorties matérielles des signaux PTO ont sélectionnées à –
travers la configuration de l'appareil et ne peuvent pas être
modifiées pour les modes de fonctionnement suivants :
• PTO (comptage (A), décomptage (B))
• PTO (A,B, avec décalage de phase)
• PTO (A,B, avec décalage de phase, quadruple)
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4
> Adresses d'E/S

mesure
Configuration
CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN
Palpeur de mesure
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
Sélectionnez l'entrée matérielle de l'entrée de mesure. Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur
Configurez également le retard à l'entrée pour l'entrée maté externe)
Sélectionnez la valeur "1" (palpeur de mesure 1) dans le
champ de sélection "Numéro du palpeur de mesure".
à l'entrée).
Couplage d'entraînement via PWM (modulation de largeur d'impulsion)

Tenez compte du fait que seul le déplacement en sens positif est possible en cas de couplage
d'entraînement via la fonction PWM intégrée de la CPU compacte.
Configuration
Axe de vitesse
> Général
Sélectionner le mode "Modulation de largeur d'impulsion
PWM"

S7-1500T)
Configuration
Axe de vitesse
Sélectionnez la sortie matérielle qui doit être utilisée pour la
sortie d'impulsions.
Spécifiez si la sortie matérielle paramétrée fonctionne comme
un commutateur déphasé rapide ou comme un commutateur
P.
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 Interface matérielle > Entraînement
> Paramètres
Sélectionner le format de sortie "Sortie analogique S7" Sélectionner le couplage d'entraînement analogique
Pour la sélection de la sortie analogique, créez une variable
API du type "Int" avec adresse correspondante. Le décalage de
la variable API par rapport à l'interface de commande de la
voie PWM est de 2.
Pour activer la sortie du signal PWM, mettez à 1 les deux bits
suivants de l'interface de commande de la voie PWM dans le
programme utilisateur :
• SW_ENABLE (= bit 0 dans l'octet 9)
• TM_CTRL_DQ (= bit 1 dans l'octet 9)
Le décalage de l'octet 9 par rapport à l'adresse de début de la
voie PWM est de 9.
Sélectionner une durée minimale d'impulsion de 0 μs –
Sélectionner la longueur de période souhaitée (p. ex. 100 μs)
Générateurs d'impulsions (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4
> Adresses d'E/S
Sélectionnez le bloc d'organisation "MC_Servo" pour les
adresses d'entrée et de sortie. La mémoire image
"MIP OB Servo" est sélectionnée automatiquement pour les
adresses d'entrée et de sortie après sélection du bloc d'organi
sation.
Couplage de codeur via compteur rapide HSC
Configuration
Axe Codeur externe
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6 > – –
Général > Déblocage
Activer le compteur rapide

S7-1500T)
Configuration
Axe Codeur externe
Paramètres de base > Mode de
fonctionnement
Sélectionner le mode de fonctionnement
"Détection de position pour Motion
Control"
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6 > Interface matérielle > Codeur Interface matérielle > Codeur
Paramètres de base > Paramètres du
module
– Sélectionner la connexion de données Sélectionner la connexion de données
"Codeur" et le compteur rapide configuré "Codeur" et le compteur rapide configuré
et activé sur la CPU comme codeur et activé sur la CPU comme codeur
Type de signal Sélectionner le type de codeur conformé Sélectionner le type de codeur conformé
• Codeur incrémental ment à la configuration de l'appareil ment à la configuration de l'appareil
dans la CPU 1) dans la CPU 1)
• Incrémental • Incrémental
– Interface matérielle > Échange de Interface matérielle > Échange de
données codeur données
Le "télégramme standard 83" est sélec Le "télégramme standard 83" est sélec
tionné automatiquement après la sélec tionné automatiquement après la sélec
tion du codeur. tion du codeur.
Désactiver la case à cocher "Échange de Désactiver la case à cocher "Échange de
données automatique pour les valeurs de données automatique pour les valeurs de
codeur (en ligne)" codeur (en ligne)"
Activer la case à cocher "Échange de Activer la case à cocher "Échange de
données automatique pour les valeurs de données automatique pour les valeurs de
codeur (hors ligne)" codeur (hors ligne)"
Si la case à option est désactivée, vous Si la case à option est désactivée, vous
alignez manuellement dans ce tableau alignez manuellement dans ce tableau
les paramètres décrits et marqués. les paramètres décrits et marqués.
Sélectionner la version rotative du sys Sélectionner la version rotative du sys
tème de mesure 1) tème de mesure 1)
Exploitation du signal Paramétrer la résolution fine conformé Paramétrer la résolution fine conformé
• Simple ment à l'exploitation du signal configu ment à l'exploitation du signal configu
• Double rée sur le compteur rapide (HSC) 1) rée sur le compteur rapide (HSC) 1)
• Quadruple • 0 = Simple • 0 = Simple
• 1 = Double • 1 = Double
• 2 = Quadruple • 2 = Quadruple
Saisir les incréments par tour Saisir les incréments par tour conformé Saisir les incréments par tour conformé
ment à la configuration de l'appareil ment à la configuration de l'appareil
dans la CPU (1:1) 1) dans la CPU (1:1) 1)
– Interface matérielle > Echange de –
données entraînement

S7-1500T)
Configuration
Axe Codeur externe
Saisir la vitesse de référence conformé Saisir la vitesse de référence –
ment à la configuration dans l'objet tech
nologique (1:1)
– Référencement Référencement
Choisissez le signal de référence pour la Choisissez le mode de référencement Choisissez le mode de référencement
marque de référence 0 : "Utiliser top zéro via télégramme "Utiliser top zéro via télégramme
• Signal N du codeur incrémental PROFIdrive". PROFIdrive".
• DI0 (réglable via les entrées/sorties
matérielles)
Configurez également le retard à l'en
trée pour l'entrée matérielle sélec
tionnée. Vous configurez le retard à
l'entrée dans la configuration de l'ap
pareil sur la voie DI correspondante
(DI 16/DQ 16 > Entrées > Voie > Para
mètres d'entrée > Retard à l'entrée).
Adresses d'E/S
Le bloc d'organisation ("MC_Servo") et la
mémoire image ("MIP OB Servo") sont sé
lectionnés automatiquement sur l'objet
technologique pour les adresses d'entrée
et de sortie après sélection de la voie
HSC.

mesure
Configuration
CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN
Palpeur de mesure
Compteurs rapides (HSC) > HSC 1…6 > Entrées/sorties Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
matérielles
Sélectionnez l'entrée matérielle de l'entrée de mesure. Mesure via télégramme PROFIdrive (entraînement ou codeur
Configurez également le retard à l'entrée pour l'entrée maté externe)
Sélectionnez la valeur "1" (palpeur de mesure 1) dans le
champ de sélection "Numéro du palpeur de mesure".
à l'entrée).

S7-1500T)
6.4.8 SIMATIC Drive Controller (périphérie intégrée) (S7-1500, S7-1500T)

Vous pouvez utiliser les entrées et sorties de l'interface X142 d'un SIMATIC Drive Controller
comme entrée de mesure pour l'objet technologique Palpeur de mesure ainsi que pour la
sortie pour l'objet technologique Came/Piste de came.
Un mode isochrone est nécessaire pour l'utilisation avec un palpeur de mesure, une came ou
une piste de came.
:
Utilisation avec objet technologique Came/Piste de came
Configuration
SIMATIC Drive Controller Objet technologique
Came / Piste de came
Paramètres de voie > Voies 0 à 7 Interface matérielle > Sortie de came / Sortie piste de
came
– Activer la sortie
Sélectionner la sortie via Timer-DQ
Sélectionner la voie souhaitée puis le mode de fonctionne Sélectionner la sortie de came
ment "Timer-DQ"
Adresses E/S –
sélection de la voie dans la configuration des sorties.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans SIMATIC Drive Controller/l'objet technologique pour ces paramètres.
Utilisation avec objet technologique Palpeur de mesure

Configuration
SIMATIC Drive Controller Objet technologique
Palpeur de mesure
Paramètres de voie > Voies 0 à 7 Interface matérielle > Entrée palpeur de mesure
– Sélectionner une mesure via Timer-DI
Sélectionner la voie souhaitée puis le mode de fonctionne Sélectionner l'entrée de mesure
ment "Timer-DI"
Adresses E/S –
sélection de la voie dans la configuration des entrées.
"–" signifie qu'aucune configuration n'est nécessaire dans SIMATIC Drive Controller/l'objet technologique pour ces paramètres.

Programmation (S7-1500, S7-1500T) 7
Le chapitre Programmation contient des informations générales sur l'affectation et
l'exploitation des instructions Motion Control et sur le bloc de données technologique.
Vous pouvez réaliser l'émission de commandes à l'objet technologique grâce aux instructions
Motion Control dans le programme utilisateur. Vous définissez la commande via les
paramètres d'entrée des instructions Motion Control. Vous pouvez suivre l'état actuel de la
commande dans les paramètres de la commande si vous utilisez une instance propre par
objet technologique pour chaque instruction Motion Control.
En cas de programmation classique, vous pouvez utiliser une ou plusieurs instances par objet
technologique pour chaque instruction Motion Control.
L'utilisation d'une instance propre par objet technologique est toujours obligatoire pour les
instructions Motion Control sans paramètre "DONE" et pour l'instruction Motion Control
"MC_MoveJog".
Pour l'instruction Motion Control "MC_Power", une seule instance par objet technologique
peut être active lors de l'exécution du programme. Bloquez l'objet technologique avec la
même instance avec laquelle vous avez validé l'objet technologique ; sinon, une erreur se
produit avec le code d'erreur 16#800C.
Le bloc de données technologique vous offre une interface supplémentaire à l'objet
technologique.
Programme interpréteur
Pour plus d'informations sur les programmes interpréteurs, voir la documentation S7-1500
Fonctions de l'interpréteur (Page 8).
7.1 Comportement d'exécution (S7-1500, S7-1500T)
7.1.1 Blocs d'organisation pour Motion Control (S7-1500, S7-1500T)

Si vous créez un objet technologique, les blocs d'organisation MC_Servo et MC_Interpolator
sont créés automatiquement pour le traitement des objets technologiques. Pour l'objet
technologique Cinématique à partir de la version technologique 5.0, le bloc d'organisation
MC_LookAhead est créé en plus. Les objets technologiques sont traités dans le cycle
d'application Motion Control. Le cycle d'application se compose des blocs d'organisation
obligatoires et facultatifs (OB).
Dans le programme utilisateur, appelez l'instruction Motion Control adaptée et lancez une
commande Motion Control pour un objet technologique. Dans le bloc d'organisation Main,
appelez le programme utilisateur de manière cyclique.
Vous disposez en option d'OB Motion Control programmables que vous devez insérer
manuellement. Des exigences spéciales envers les événements critiques en termes de temps
ou l'ordre chronologique des appels de fonction sont prises en compte par ces blocs

Programmation (S7-1500, S7-1500T)
d'organisation. Il est ainsi possible de lancer immédiatement des mouvements en cas

d'événements critiques en termes de temps, par exemple.
Le tableau suivant montre les blocs d'organisation pour Motion Control :
Bloc d'organisation Description Priorité1)

MC_PreServo [OB67] Par ex. : préparation des contenus de télégrammes du sys Correspond à
(optionnel) tème d'entraînement MC_Servo
Est appelé directement avant le MC_Servo.
MC_Servo [OB91] Calcul du régulateur de position 17 à 26
(protection Know Opérations système, aucun programme utilisateur possible Valeur par
How) défaut 26
MC_PostServo [OB95] Par ex. : préparation des valeurs de consigne pour le système Correspond à
(optionnel) d'entraînement MC_Servo
Est appelé directement après le MC_Servo.
MC_Transformation Programmation de la transformation des coordonnées carté 17 à 25
[OB98] (optionnel) siennes et des consignes spécifiques aux axes pour les ciné Valeur par
matiques définies par l'utilisateur défaut 25
MC_PreInterpolator Par ex. : instructions MotionIn, instructions pour les palpeurs Correspond à
[OB68] (optionnel) de mesure, les cames et les pistes de came MC_Interpolator
Le MC_PreInterpolator est requis pour le traitement iposyn
chrone des instructions Motion Control.
Est appelé directement avant le MC_Interpolator.
MC_Interpolator Exploitation des instructions Motion Control, génération de 16 à 25
[OB92] (protection consignes et fonction de surveillance Valeur par
Know How) Opérations système, aucun programme utilisateur possible. défaut 24
MC_LookAhead Calcul de la préparation des mouvements de l'objet technolo 15 à 16
[OB97] (protection gique Cinématique Valeur par
Know How) Valable uniquement pour objet technologique Cinématique à défaut 15
partir de la version V5.0.
Opérations système, aucun programme utilisateur possible.
1) 26 correspond à la plus haute priorité.
Le rapport de cycle des deux blocs d'organisation MC_Servo et MC_Interpolator est toujours
de 1:1. Vous pouvez adapter le rapport de la cadence de bus au cycle d'application.
Vous pouvez régler le cycle d'application et la priorité des blocs d'organisation suivant vos
exigences en matière de qualité de régulation et de charge du système.
Vous pouvez vérifier le temps d'exécution du bloc d'organisation respectif (à l'exception de
MC_LookAhead) à l'aide de l'instruction "RT_INFO". Vous pouvez lire le cycle d'application
configuré (en μs) actuel des blocs d'organisation MC_PreServo, MC_PostServo et
MC_PreInterpolator via l'information de déclenchement.

Cycle d'application
Vous pouvez paramétrer le cycle d'application dans lequel les blocs d'organisation pour
MC_Servo, MC_Interpolator et leurs OB optionnels sont appelés, dans les propriétés du bloc
d'organisation MC_Servo :
• Synchrone au bus (paramétrage recommandé pour une qualité de régulation
optimale)
Le cycle d'application est synchrone à la source sélectionnée de la cadence d'émission et
de la réduction correspondante. Vous disposez des sources de cadence suivantes :
– PROFINET IO
– PROFIBUS DP
– Système de bus local (à partir de la version de firmware ≥ 2.6)
– Système PROFIdrive pour SINAMICS Integrated de SIMATIC Drive Controller
Vous ne pouvez pas utiliser de manière synchrone un système de bus qui est relié à la CPU
par un processeur/module de communication (CP/CM).
• Cyclique
Le cycle d'application est appelé dans l'intervalle de temps indiqué. Le traitement est
effectué de manière asynchrone à la cadence de bus/d'émission.
Possibilités d'influencer le comportement d'exécution

La charge du système est avant tout déterminée par les capacités fonctionnelles (nombre
d'objets technologiques), par la charge due à la communication et par le programme
utilisateur. Le temps de traitement dans le cycle d'application augmente avec le nombre
d'objets technologiques (MC_Servo). Le lancement simultané des instructions Motion Control
entraîne à court terme l'apparition de temps de traitement supplémentaires dans le cycle
d'application (MC_Interpolator et MC_LookAhead). Les OB Motion Control optionnels ont
également une influence sur le temps de traitement du cycle d'application.
Définissez le temps de traitement disponible via le cycle d'application paramétré. Le temps
restant à la fin du cycle d'application est utilisé pour le traitement des OB moins prioritaires
avec l'autre programme utilisateur.
Des temps de traitement plus longs dans le cycle d'application peuvent nettement allonger le
temps de cycle du Main.
Les surcharges système s'affichent en cas de dépassements de temps ou de débordements
(Page 94) du Main, du MC_Servo et du MC_Interpolator.
Pour influencer la charge du système et les temps de traitement du programme utilisateur,
vous disposez des possibilités suivantes :
• Adapter le cycle d'application :
– Adapter le cycle de transmission du système de bus
– Réduire le cycle
• Adapter le pourcentage de la charge du cycle du MC_LookAhead (plage de réglage de 1 %
à 40 %, valeur par défaut 20 %)
• Adapter le pourcentage de la charge due à la communication de la CPU

• Éviter le lancement simultané des instructions Motion Control pour réduire la charge du
MC_Interpolator et du MC_LookAhead
• Améliorer les performances du système pour l'interpolation du disque à cames dans
MC_Interpolator et pour la préparation du mouvement de l'objet technologique
Cinématique dans MC_LookAhead via les propriétés sous "Général > Processeur
multicœur" (S7‑1500T à partir du FW V3.0)
Si les deux options sont activées, une interpolation du disque à cames peut interrompre la
préparation du mouvement de l'objet technologique Cinématique.
Si nécessaire, utilisez une ou plusieurs possibilités afin d'optimiser le système et le
comportement d'exécution.
Réduction de cycle
Vous pouvez réduire le cycle d'application du MC_Servo à la cadence d'émission du système
de bus synchrone sélectionné. Vous pouvez paramétrer comme facteur un multiple entier de
la cadence d'émission. Un cycle de max. 32 ms est possible pour le cycle d'application.
Tenez compte des paramètres suivants si vous appelez un OB d'alarme d'isochronisme (OB6x)
et le MC_Servo.
• Appelez les deux blocs d'organisation avec la même source de cadence d'émission (même
système de bus).
• Utilisez le même cycle d'application pour les deux blocs d'organisation (en ms).
Priorité
En cas de besoin, vous pouvez paramétrer la priorité des blocs d'organisation dans les
propriétés, sous "Général > Attributs > Priorité".
Tenez compte lors du paramétrage des priorités que le MC_Servo est toujours exécuté avant
le MC_PreInterpolator et le MC_Interpolator. La priorité de MC_Servo doit être au moins
supérieure de 1 à la priorité de MC_Interpolator. La priorité du MC_LookAhead doit être
supérieure à la priorité des alarmes cycliques.
7.1.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo" (S7-1500, S7-1500T)

La mémoire image partielle "MIP OB Servo" est mise à disposition pour Motion Control de
manière synchrone lors de l'appel du bloc d'organisation MC_Servo. Tous les entraînements
et codeurs utilisés dans Motion Control sont affectés à cette mémoire image partielle.
Comme les blocs d'organisation MC_PreServo et MC_PostServo sont appelés
automatiquement par MC_Servo, la mémoire image partielle est automatiquement mise à
disposition ici aussi. Si vous utilisez un bloc d'organisation MC_PreServo, les données de
démarrage du MC_PreServo sont lues. Si vous utilisez un bloc d'organisation MC_PostServo,
les données sont fournies après le MC_PostServo.
Par ailleurs, vous devriez affecter à cette mémoire image partielle tous les modules d'E/S
utilisés par Motion Control (par ex. fins de course matériels). L'affectation permet un
traitement chronologique synchrone avec l'objet technologique.
La mémoire image partielle d'entrée est également actualisée en mode ARRET.

Mémoire image partielle dans le programme utilisateur

À partir de la version 1.5 du firmware, vous pouvez accéder à la mémoire image partielle "TPA
OB Servo" dans votre programme utilisateur. Il est ainsi possible d'exploiter la mémoire image
partielle à l'aide de la fonction Trace.
Mémoire image partielle dans le tableau d'observation/force

L'accès aux données de la mémoire image partielle "TPA OB Servo" via les tables d'observation
ou de force n'est pas possible.
7.1.3 Comportement d'exécution et débordements (S7-1500, S7-1500T)

Lors du traitement de la fonctionnalité Motion Control, les blocs d'organisation Motion
Control MC_Servo et MC_Interpolator ainsi que les blocs d'organisation optionnels sont
appelés et traités à chaque cycle d'application. Votre programme utilisateur est traité pendant
le laps de temps restant avant le prochain cycle d'application.
Les règles suivantes s'appliquent pour une exécution du programme sans erreur :
• Le MC_Servo doit être démarré et exécuté intégralement dans chaque cycle d'application.
• Le MC_Interpolator correspondant doit au moins être démarré dans chaque cycle
d'application.
• Pour les entraînements raccordés via PROFINET, les OB MC_PreServo, MC_Servo et
MC_PostServo doivent être entièrement traités dans le premier cycle PROFINET.
Exemple
La figure ci-dessous illustre le déroulement temporel du programme utilisateur cyclique et du
cycle d'application :
• La partie supérieure montre le traitement du bloc Main sans interruption du cycle
d'application par des OB Motion Control de priorité plus élevée.
• La partie centrale montre le traitement du bloc Main avec interruption. Les OB Motion
Control avec une priorité plus élevée sont exécutées dans le cycle d'application.
Le bloc Main est interrompu dans la cadence du cycle d'application. Le temps de cycle du
programme utilisateur se prolonge en conséquence.
• La partie inférieure montre en détail le comportement d'exécution sans erreur des
différents blocs d'organisation.

Q 0DLQ Q
&ORFN &ORFN &ORFN

$SSOLFDWLRQ
$SSOLFDWLRQ
$SSOLFDWLRQ
$SSOLFDWLRQ
&\FOHQ
0&B/RRN
0&B/RRN
0&B/RRN
&\FOHQ
&\FOHQ
&\FOHQ
&\FOH
&\FOH
&\FOH
&\FOH
$KHDG
$KHDG
$KHDG
0DLQ
0DLQ
0DLQ
0DLQ

$SSOLFDWLRQ&\FOH
W
0&B3UH6HUYR
W
0&B6HUYR 6 6
W
0&B3RVW6HUYR
W
0&B3UH,QWHUSRODWRU
W
0&B,QWHUSRODWRU , ,
W
0&B/RRN$KHDG
W
0DLQ
W

① Entrée mémoire image partielle "TPA OB Servo"

② Sortie mémoire image partielle "TPA OB Servo"
③ Cycle MC_LookAhead
④ Cycle Main n
⑤ Cycle Main n+1
Dans le cycle d'application 1, les OB Motion Control et le bloc Main sont traités les uns après
les autres. La mémoire image partielle "MIP OB Servo" ① est lue avant le traitement du
MC_PreServo. Le MC_Servo est représenté en tant que "S1" dans le premier cycle
d'application. La mémoire image partielle "MIP OB Servo" ② est actualisée après le traitement
du MC_PostServo.
Le MC_PreInterpolator et le MC_Interpolator sont traités ensuite. Le MC_Interpolator est
représenté en tant que "I1" dans le premier cycle d'application. Son temps de traitement varie
en fonction de l'évaluation des instructions Motion Control ainsi que de la surveillance et de
la génération de la consigne pour tous les objets technologiques pour Motion Control
configurés dans la CPU.

Le numéro ③ représente le traitement du bloc MC_LookAhead . Le traitement du

MC_LookAhead est interrompu dans le premier cycle d'application et poursuivi dans le second
cycle d'application.
Le traitement du bloc Main④ ne reprend qu'une fois que tous les OB Motion Control ont été
traités.
Dans le deuxième cycle d'application, le temps de traitement pour le MC_Interpolator "I2" et
le cycle MC_LookAhead③ est plus court que dans le premier cycle d'application. Le
traitement du MC_LookAhead③ se poursuit dans le deuxième cycle d'application. Le cycle
Main n ④ est terminé avant le troisième cycle d'application. Le cycle Main n+1 ⑤ commence
déjà à être traité dans le temps restant avant le troisième cycle d'application. Des parties de
deux cycles Main peuvent ainsi être traitées entre deux cycles d'application.
Débordements
Des débordements peuvent se produire si le cycle d'application configuré n'est pas respecté,
par exemple en raison de l'ajout d'objets technologiques ou de programmes supplémentaires
dans le MC_PreServo ou le MC_PostServo. Dans ce cas, le cycle d'application doit être adapté.
Quelle que soit la durée autorisée du cycle d'application, le traitement du MC_Servo doit être
terminé avant le cycle d'émission suivant.
Si le temps de traitement du MC_Servo (MC_PreServo et/ou MC_PostServo compris le cas
échéant) est plus long que la durée d'un cycle d'émission, le message "Débordement" s'affiche
dans le tampon de diagnostic de la CPU. Le régulateur ne fonctionne alors plus en mode
isochrone.
Si le temps de traitement est plus long que la durée d'un cycle d'application, la CPU passe à
l'état ARRÊT.
La figure ci-dessous montre le comportement d'exécution en cas de débordement du bloc
MC_Servo dans le cycle d'application et dans le cycle d'émission pour une réduction du cycle
de 2 :

$ZDMFEBQQMJDBUJPO
U
$ZDMFE©NJTTJPO
U
.$@4FSWP 4 4 4
U
.FTTBHF "335$16

① Lancement du traitement du MC_Servo

② Débordement (message)
* MC_PreServo et/ou MC_PostServo inclus, si présents
Le traitement d'un MC_Interpolator ne peut être interrompu que par un appel du MC_Servo
au maximum. Lorsque plus d'interruptions surviennent, la CPU passe à l'état ARRET.

La figure ci-dessous montre le comportement d'exécution en cas d'interruption d'un

MC_Interpolator sur deux tranches de temps :

$ZDMFEBQQMJDBUJPO
U
.$@4FSWP

4 4 4
U
.$@*OUFSQPMBUPS * * *
U
.BJO
"335$16
U
1) MC_PreServo et/ou MC_PostServo inclus, si présents

2) MC_PreInterpolator inclus, si présent
La CPU tolère au plus trois débordements successifs du MC_Interpolator. Lorsque plus de

débordements surviennent, la CPU passe à l'état ARRET.
La figure ci-dessous montre le comportement d'exécution pour quatre débordements
consécutifs individuels du MC_Interpolator :

$ZDMFEBQQMJDBUJPO
U
.$@4FSWP
4 4 4 4 4
U
.$@*OUFSQPMBUPS * * * * * * * *
U
.BJO
"335$16
U
1) MC_PreServo et/ou MC_PostServo inclus, si présents

2) MC_PreInterpolator inclus, si présent

7.1.4 Etats de fonctionnement (S7-1500, S7-1500T)

Ce chapitre présente le comportement de Motion Control dans les états de fonctionnement
correspondants et lors des transitions entre les états de fonctionnement. Pour une description
générale des états de fonctionnement, référez-vous au Manuel système S7-1500.
Etats de fonctionnement et transitions

La CPU présente les états de fonctionnement suivants :
• ARRET
• MISE EN ROUTE
• MARCHE
• ATTENTE
Le tableau suivant montre les états de fonctionnement et les transitions entre ceux-ci :
"55&/5&

"335 .*4&&/ ."3$)&

3065&
Changements d'état de fonctionnement

Le tableau suivant affiche le comportement de Motion Control lors des transitions entre les
états de fonctionnement :
Nº Changement de Comportement
l'état de fonctionne
ment
① MISE SOUS TENSION La CPU exécute un redémarrage des objets technologiques. Les objets technologiques sont ré
→ ARRET initialisés avec les valeurs de la mémoire de chargement.
② ARRET → MISE EN Pas pertinent pour Motion Control

ROUTE
③ MISE EN ROUTE → Les sorties du processus sont libérées.

MARCHE
④ MARCHE → ARRET Lorsque la CPU passe de l'état de fonctionnement MARCHE à ARRET, tous les objets technolo
giques sont bloqués conformément à la réaction d'alarme "désactivation du déblocage". Les
commandes Motion Control en cours sont annulées.
Lorsque des données significatives pour le redémarrage des objets technologiques ont été mo
difiées en MARCHE, la CPU effectue un redémarrage des objets technologiques correspon
dants.
⑤ MISE EN ROUTE → Point d'arrêt atteint dans le programme de mise en route.

ATTENTE

Nº Changement de Comportement
l'état de fonctionne
ment
⑥ ATTENTE → MISE EN Impossible lors de l'utilisation d'objets technologiques.

ROUTE
⑦ MARCHE → ATTENTE Point d'arrêt atteint.
⑧ ATTENTE → MARCHE Impossible lors de l'utilisation d'objets technologiques.
⑨ ATTENTE → ARRÊT Commande par commutateur/écran ou mise sur "ARRÊT" depuis la console de programmation.
Etat de fonctionnement ARRET

A l'état de fonctionnement ARRET, le programme utilisateur ne s'exécute pas et toutes les
sorties du processus sont désactivées. Par conséquent, aucune commande Motion Control
n'est exécutée.
Les blocs de données technologiques sont actualisés.
Etat de fonctionnement MISE EN ROUTE

Avant que la CPU ne démarre le traitement du programme utilisateur cyclique, les OB de mise
en route sont exécutés une fois.
Durant la MISE EN ROUTE, les sorties du processus sont inhibées. Les commandes Motion
Control sont refusées.
Etat de fonctionnement MARCHE

A l'état de fonctionnement MARCHE, le programme utilisateur est exécuté.
A l'état MARCHE, les commandes Motion Control programmées sont appelées et exécutées
cycliquement.
Etat de fonctionnement ATTENTE

Les points d'arrêt ne sont pas pris en charge lors de l'utilisation d'objets technologiques. Il se
produit un débordement du MC_Servo. Cela fait passer la CPU immédiatement dans le mode
de fonctionnement ARRÊT.
À l'état de fonctionnement "ATTENTE", aucun événement n'est déclenché, le programme
utilisateur ne s'exécute pas.
Les sorties à l'état de fonctionnement ATTENTE se comportent conformément au
paramétrage. Soit les sorties fournissent une valeur de remplacement paramétrée, soit elles
conservent la dernière valeur sortie, ce qui met le processus commandé dans un état de
fonctionnement sûr.
En cas d'atteinte d'un point d'arrêt, la CPU effectue un redémarrage implicite des objets
technologiques. Référencez les objets technologiques de nouveau.

7.2 Bloc de données technologique (S7-1500, S7-1500T)

Les propriétés des objets réels (les axes, par exemple) sont configurées au moyen des objets
technologiques et enregistrées dans un bloc de données technologique. Le bloc de données
technologique contient toutes les données de configuration, les consignes et les valeurs
réelles, ainsi que les informations d'état de l'objet technologique. TIA Portal génère
automatiquement le bloc de données technologique lors de la création de l'objet
technologique. Vous accédez aux données du bloc de données technologique en lecture et
en écriture par le biais de votre programme utilisateur.
Vous trouverez une liste et une description dans les variables de l'objet technologique
correspondant.
7.2.1 Exploitation du bloc de données technologique (S7-1500, S7-1500T)

L'accès aux données dans le bloc de données technologique s'effectue selon les règles d'accès
aux blocs de données standard. Seules les variables de types de données élémentaires sont
accessibles dans le bloc de données technologique. L'accès à une structure de données
complète (p. ex. STRUCT, ARRAY) est impossible.
Lecture des valeurs du bloc de données technologique

Dans votre programme utilisateur, vous pouvez lire des valeurs réelles (par ex. position
actuelle) et des informations d'état ou détecter des messages de défaut sur l'objet
technologique. Lorsque vous programmez une requête dans votre programme utilisateur (par
ex. vitesse actuelle), la valeur est directement lue de l'objet technologique.
La lecture des valeurs du bloc de données technologique dure plus longtemps que dans
d'autres blocs de données. Lorsque vous utilisez des variables plusieurs fois dans un cycle de
votre programme utilisateur, il est recommandé de copier les valeurs de variable dans des
variables locales et d'utiliser celles-ci dans votre programme.
Ecriture des valeurs dans le bloc de données technologique

Les données appropriées sont écrites dans le bloc de données technologique lors de la
configuration de l'objet technologique dans TIA Portal. Après le chargement dans la CPU, ces
données sont enregistrées sur la carte mémoire SIMATIC (mémoire d'enregistrement) dans la
CPU.
Dans le programme utilisateur, l'écriture de valeurs dans le bloc de données technologique
peut par exemple être nécessaire dans les cas suivants :
• Adaptation de la configuration de l'objet technologique (par ex. limites de dynamique, fin
de course logiciel)
• Utilisation de corrections
• Adaptation de la régulation de position (par ex. paramètre "kv")

Les modifications apportées aux valeurs du bloc de données technologique via votre
programme utilisateur peuvent s'appliquer à des moments différents. La propriété respective
des différentes variables est décrite dans les variables de l'objet technologique correspondant
:
Entrée en vigueur des modifica Description
tions
Directe (DIR) Vous effectuez des modifications par des affectations directes. Les modifications
prennent effet au déclenchement du prochain MC_Servo.
Les modifications sont conservées jusqu'à la mise hors tension suivante de la CPU ou
jusqu'au redémarrage suivant de l'objet technologique.
LREAL L'objet technologique effectue une vérification de la plage
(par ex. de la valeur écrite et travaille immédiatement avec la nou
<TO>.Override.Velocity) velle valeur.
En cas de dépassement de limites de plage lors de l'écriture,
l'objet technologique corrige automatiquement les valeurs.
En cas de dépassement bas de la plage, la valeur est réglée
sur la limite de plage inférieure et, en cas de dépassement
haut de la plage, sur la limite de plage supérieure.
DINT/BOOL Les modifications ne sont autorisées que dans la plage de va
(par ex. leurs définie. Les modifications de valeur en dehors de la
<TO>.PositionLimits_SW. plage de valeurs ne seront pas appliquées.
Active) Si vous entrez des valeurs non admissibles, l'OB d'erreur de
programmation (OB 121) sera démarré.
A l'appel de l'instruction Motion Vous pouvez écrire des modifications via attributions directes. Les modifications
Control (CAL) prennent effet après l'appel de l'instruction Motion Control correspondante dans le pro
(p. gramme utilisateur au déclenchement du prochain MC_Servo.
ex. <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming Les modifications sont conservées jusqu'à la prochaine mise hors tension de la CPU ou
.HomePositionOffset) au redémarrage de l'objet technologique.
Redémarrage (RES) En raison des interdépendances entre des variables significatives pour le redémarrage
(par ex. <TO>.Homing.AutoReversal) et d'autres variables, les modifications de valeurs ne peuvent pas être appliquées à
n'importe quel moment. Les modifications ne sont appliquées qu'à la réinitialisation
(redémarrage) de l'objet technologique.
Lors d'un redémarrage, l'objet technologique est réinitialisé avec les données dans la
mémoire de chargement. Par conséquent, écrivez des modifications à l'aide de l'instruc
tion étendue "WRIT_DBL" (écriture dans le bloc de données dans la mémoire de charge
ment) sur la valeur de départ dans la mémoire de chargement.
Vous déclenchez le redémarrage dans votre programme utilisateur à l'aide de l'instruc
tion Motion Control "MC_Reset" avec le paramètre "Restart" = TRUE. Pour plus d'infor
mations sur le redémarrage, voir le chapitre "Redémarrage d'objets technologiques
(Page 128)".
Read only (RON) La variable ne peut pas ou ne doit pas être modifiée pendant l'exécution du pro
(par ex. <TO>.Position) gramme utilisateur.
REMARQUE
Enregistrer des modifications avec "WRIT_DBL"
Des modifications apportées aux variables appliquées directement sont perdues à la mise
hors tension de la CPU ou au redémarrage de l'objet technologique.
Pour pouvoir conserver des modifications dans le bloc de données technologiques après la
mise hors tension de la CPU ou le redémarrage de l'objet technologique, vous devez écrire les
modifications concernées à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ
dans la mémoire de chargement.

REMARQUE
Utilisation des fonctions de bloc de données "READ_DBL" et "WRIT_DBL"
Les fonctions de bloc de données "READ_DBL" et "WRIT_DBL" ne peuvent être utilisées en
relation avec les variables de l'objet technologique que sur des variables individuelles. Les
fonctions de bloc de données "READ_DBL" et "WRIT_DBL" ne peuvent pas être utilisées sur des
structures de données de l'objet technologique.
Analyse isochrone des données

Si vous voulez traiter des données du bloc de données technologique de manière isochrone
depuis un cycle d'application Motion Control, il est possible de les analyser dans MC_PreServo
/MC_PostServo à partir de la version technologique V3.0. À partir de la version technologique
V5.0, vous avez également la possibilité de les analyser dans MC_PreInterpolator.
7.2.2 Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (S7-1500, S7-1500T)

Pour utiliser différentes informations d'état et d'erreur provenant des doubles mots de
données "StatusWord", "ErrorWord" et "WarningWord" de manière symbolique, vous pouvez
les exploiter comme indiqué ci-après. Pour une exploitation cohérente, évitez l'adressage de
bits sur ces doubles mots de données dans le bloc de données technologique. L'accès à un bit
précis du bloc de données technologique dure aussi longtemps que l'accès à l'ensemble du
mot de données.
Copiez le double mot de données requis dans des variables d'une structure de données si
nécessaire et interrogez les différents bits de la variable.
L'affectation des différents bits dans les doubles mots de données se trouve dans la
description des variables de l'objet technologique correspondant.
Condition requise
L'objet technologique a été créé.
Marche à suivre
Pour exploiter les différents bits du mot de données "StatusWord", procédez comme suit :
1. Créez une structure de données globale. Nommez la structure de données, par ex.
"Status".
2. Créez un double mot (DWORD) dans la structure de données "Status". Nommez le double
mot, par ex. "Temp".
3. Créez 32 variables booléennes dans la structure de données "Status". Pour une meilleure
vue d'ensemble, donnez aux différentes variables booléennes le même nom que les bits
dans le bloc de données technologique (par ex. nommer "HomingDone" la cinquième
variable booléenne).
4. Copiez la variable "<TO>.StatusWord" du bloc de données technologique, si nécessaire, sur
le mot double "Temp" dans votre structure de données.
5. Copiez les bits individuels du double mot "Temp" avec accès directs aux bits sur les
variables booléennes correspondantes
6. Interrogez les différents bits d'état via les variables booléennes.

Exploitez les mots de données "ErrorWord" et "WarningWord" en suivant les étapes 1 à 6.
Exemple
L'exemple ci-dessous vous montre comment lire et sauvegarder le cinquième bit
"HomingDone" du double mot "StatusWord" :
SCL Explication
#Status.Temp := "TO".StatusWord; //Copier le mot d'état
#Status.HomingDone := #Status.Temp.%X5; //Copie du bit individuel par accès aux bits
LIST Explication
L "TO".StatusWord //Copier le mot d'état
T #Status.Temp
U #Status.Temp.%X5 //Copie du bit individuel par accès aux bits
= #Status.HomingDone
7.2.3 Modification de données significatives pour le redémarrage (S7-1500,

S7-1500T)
Pour modifier des données significatives pour le redémarrage dans le bloc de données
technologique, écrivez à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ des
variables dans la mémoire de chargement. Un redémarrage de l'objet technologique est
nécessaire afin que les modifications soient appliquées.
Pour savoir si les modifications des valeurs d'une variable sont significatives pour le
redémarrage, référez-vous à la description de la variable de l'objet technologique
correspondant.
Condition requise
Marche à suivre
Pour modifier des données significatives pour le redémarrage, procédez comme suit :
1. Créez un bloc de données et renseignez-le avec les données significatives pour le
redémarrage que vous voulez modifier dans le bloc de données technologique. Veillez à ce
que les types de données correspondent aux variables à modifier.
2. Ecrivez à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" les variables provenant de votre bloc
de données sur la valeur de départ des variables du bloc de données technologique dans
la mémoire de chargement.
La modification de données significatives pour le redémarrage est indiquée dans la
variable "<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)" de l'objet technologique.
3. Effectuez un redémarrage de l'objet technologique avec l'instruction Motion Control
"MC_Reset" par le paramètre "Restart" = TRUE.
Après le redémarrage de l'objet technologique, la nouvelle valeur est reprise dans le bloc de
données technologique de la mémoire de travail et est effective.

Modifier plusieurs variables avec l'instruction "WRIT_DBL"

La variable "<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)" indique que la valeur d'une
variable a été modifiée.
Si vous modifiez plusieurs variables avec "WRIT_DBL", vous ne pouvez pas déterminer via
"<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)" quelles variables ont déjà été écrites.
Afin de détecter les changements de valeur pertinents de plusieurs variables, implémentez
votre programme utilisateur avec "WRIT_DBL" de manière similaire à l'exemple de
programmation suivant dans un graphe séquentiel :
Exemple de programmation SCL
//*******
#FB_STATE_LIMITS_MAX_JERK: //write limits max jerk
#tempRetVal := WRIT_DBL (REQ := TRUE,
SRCBLK := #statDynamicLimits.MaxJerk,
BUSY => #statBusyWriting,
DSTBLK => #axis.DynamicLimits.MaxJerk);
IF #statBusyWriting THEN
; //wait until writing completed
ELSIF #tempRetVal = 16#0 AND NOT #statBusyWriting
THEN //done without error
//go to next state:
//restart technology object, if all data are
//written to load memory
//Alternatively: Write more variables in
//the next state via WRIT_DBL and
//execute restart later
#statFBState := #FB_STATE_RESTART_TO;
ELSE //error Write DBL
//go to error state
#statStatus := INT_TO_WORD (#tempRetVal);
END_IF;
//*******
#FB_STATE_RESTART_TO: //Restart TO
#instFBReset (Axis := #axis,
Execute := TRUE,
Restart := TRUE);

7.3 Instructions Motion Control (S7-1500, S7-1500T)
7.3.1 Paramètres des instructions Motion Control (S7-1500, S7-1500T)

Les instructions Motion Control sont décrites en détail au chapitre "S7‑1500 Motion Control
V7".
Lors de la création de votre programme utilisateur, tenez compte des explications suivantes
concernant les paramètres des instructions Motion Control.
Référence à l'objet technologique

L'indication de l'objet technologique dans l'instruction Motion Control s'effectue comme suit :
• Paramètre "Axis"
Au paramètre d'entrée "Axis" d'une instruction Motion Control vous indiquez une
référence à l'objet technologique qui doit exécuter la commande correspondante.
Les paramètres suivants font également référence à l'objet technologique correspondant :
– Paramètre "Master"
– Paramètre "Slave"
– Paramètre "Cam"
– Paramètre "MeasuringInput"
– Paramètre "OutputCam"
– Paramètre "CamTrack"
– Paramètre "AxesGroup"
À partir de la version V3.0 de la technologie, il est également possible d'indiquer dans
certaines limites la référence à l'objet technologique via le type de données "DB_ANY".
À partir de la version de firmware V3.0, vous pouvez temporairement référencer l'objet
technologique avec "DB_ANY".
Vous trouverez de plus amples informations sur la programmation avec "DB_ANY" dans le
chapitre "Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels (Page 110)".
Démarrage de la commande et reprise des paramètres d'entrée d'une instruction Motion Control
Pour le démarrage des commandes et l'application des valeurs de paramètres modifiées, on
fait la distinction entre les instructions Motion Control suivantes :
• Instructions Motion Control avec paramètre "Execute"
La commande est démarrée par un front montant au paramètre "Execute" et les valeurs
sur paramètres d'entrée sont reprises.
Les valeurs de paramètre modifiées par la suite sont reprises seulement au prochain
démarrage de la commande.
Remettre le paramètre "Execute" à zéro ne termine pas la commande même si cela a une
influence sur la durée d'affichage de l'état de la commande. Tant que "Execute" est "TRUE",
les paramètres de sortie sont actualisés. Lorsque "Execute" est remis à zéro avant qu'une
commande ne soit terminée, les paramètres "Done", "Error" et "CommandAborted" ne sont
mis à 1 que pour un seul appel de cycle.

• Instructions Motion Control avec paramètre "Enable"

Mettre le paramètre "Enable" à 1 démarre la commande.
Tant que "Enable" = TRUE, la commande reste active et les valeurs de paramètres
modifiées sont appliquées lors de l'appel de l'instruction correspondante dans le
Mettre le paramètre "Enable" à zéro termine la commande.
Les paramètres d'entrée "JogForward" et "JogBackward" de l'instruction Motion Control
"MC_MoveJog" correspondent de par leur comportement au paramètre "Enable".
Etat de la commande
Les paramètres de sortie suivants affichent l'état d'exécution de la commande :
• Instructions Motion Control avec paramètre "Done"
Le paramètre "Done" = TRUE permet d'indiquer la fin correcte d'une commande.
• Instructions Motion Control sans paramètre "Done"
L'atteinte de l'objectif de la commande est indiquée par d'autres paramètres (par ex.
"Status", "InVelocity"). Pour plus d'informations à ce sujet, référez-vous au chapitre "Suivi
des commandes en cours (Page 115)".
• Paramètre "Busy"
Tant qu'une commande est en cours, le paramètre "Busy" affiche "TRUE". Lorsqu'une
commande est terminée ou annulée, "Busy" affiche "FALSE".
• Paramètre "Active"
Si une commande est effective dans le pilotage des mouvements, le paramètre "Active"
affiche la valeur "TRUE". Tant qu'une commande se trouve dans la chaîne de commandes,
"Active" affiche la valeur "FALSE".
• Paramètre "CommandAborted"
Lorsqu'une commande a été annulée par une autre commande, "CommandAborted"
affiche "TRUE".
• Paramètre "Error"
Si une erreur se produit sur l'instruction Motion Control, le paramètre "Error" affiche
"TRUE". Le paramètre "ErrorID" indique le code d’erreur correspondant.
Tant que "Execute" ou "Enable" affiche "TRUE", les paramètres de sortie sont actualisés. Sinon,
les paramètres "Done", "Error" et "CommandAborted" sont mis à 1 pour un seul cycle.
Annulation de commandes en cours

Une commande de mouvement en cours est annulée en lançant une nouvelle commande de
mouvement. Les consignes de dynamique actuelles (accélération, décélération, à-coup,
vitesse) sont amenées aux valeurs de la commande d'interruption.

Exemple de comportement des paramètres

Le diagramme suivant représente un exemple de comportement des paramètres
d'instructions Motion Control pour deux commandes "MC_MoveAbsolute" :
$ $
0&B0RYH$EVROXWH 0&B0RYH$EVROXWH
72B $[LV 'RQH 'RQHB 72B $[LV 'RQH 'RQHB

([HB ([HFXWH %XV\ %XV\B ([HB ([HFXWH %XV\ %XV\B
3RVLWLRQ &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB 3RVLWLRQ &RPPDQG$ERUWHG
9HORFLW\ (UURU 9HORFLW\ (UURU
$FFHOHUDWLRQ (UURU,' $FFHOHUDWLRQ (UURU,'
'HFHOHUDWLRQ 'HFHOHUDWLRQ
² -HUN ² -HUN
'LUHFWLRQ 'LUHFWLRQ

$

([HB

W

'RQHB

W

%XV\B

W

$ERUWB

W
$

([HB

W

'RQHB

W

%XV\B

W

72B9HORFLW\

W

72B3RVLWLRQ

W
"Exe_1" lance une commande "MC_MoveAbsolute" (A1) avec position cible 1000.0. "Busy_1"
est mis sur "TRUE". L'axe est accéléré à la vitesse spécifiée et déplacé à la position cible (voir
TO_1.Velocity et TO_1.Position). Avant l'arrivée à la position cible, la commande est
interrompue par une autre commande "MC_MoveAbsolute" (A2) au moment ①. L'annulation
est signalée par "Abort_1" et "Busy_1" passe à "FALSE". L'axe est freiné à la vitesse spécifiée

sur A2 et déplacé à la nouvelle position cible 1500.0. L'arrivée à la position cible est signalée
par "Done_2".
Mode sans asservissement de position

Les paramètres suivants permettent de désactiver l'asservissement de position de l'axe :
• MC_Power.StartMode = 0
• MC_MoveVelocity.PositionControlled = FALSE
• MC_MoveJog.PositionControlled = FALSE
Voir également le chapitre "Mode sans asservissement de position" de la documentation
"S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe" (Page 8).
7.3.2 Insertion d'instructions Motion Control (S7-1500, S7-1500T)

Vous insérez des instructions Motion Control comme vous insérez tout autre instruction dans
un bloc de programme. Les instructions Motion Control vous permettent de commander
toutes les fonctions disponibles de l'objet technologique. Vous pouvez appeler les instructions
à tous les niveaux d'exécution.
Condition requise
Marche à suivre
Pour insérer des instructions Motion Control dans votre programme utilisateur, procédez
comme suit :
1. Dans le navigateur du projet, effectuez un double clic sur votre bloc de programme (celui-
ci doit être appelé dans le programme cyclique).
Le bloc de programme s'ouvre dans l'éditeur de programme et les instructions disponibles
s'affichent.
2. Ouvrez le dossier "Technologie > Motion Control" dans la Task Card "Instructions".
3. Amenez l'instruction Motion Control souhaitée, par ex. "MC_Power", par glisser-déplacer
dans le réseau souhaité du bloc de programme.
La boîte de dialogue "Options d'appel" s'affiche.
4. Dans la boîte de dialogue, indiquez le nom et le numéro du DB d'instance de l'instruction
Motion Control.
5. Cliquez sur le bouton ”OK”.
L'instruction Motion Control "MC_Power" est insérée dans le réseau.

Le DB d'instance est stocké automatiquement sous "Blocs de programme > Blocs système
> Ressources programme".
6. Les paramètres d'entrée sans valeurs par défaut (par ex. "Axis") doivent être affectés.
Sélectionnez l'objet technologique dans la navigation de projet et amenez-le sur <...> au
paramètre "Axis" par glisser-déplacer.
Après que vous avez sélectionné l'objet technologique au paramètre "Axis", les boutons
suivants sont à votre disposition :
Pour ouvrir la configuration de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de boîte à outils.
Pour ouvrir le diagnostic de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de stéthoscope.
7. Ajoutez d'autres instructions Motion Control que vous désirez en suivant les étapes 3 à 6.
REMARQUE
BD multi-instances
Si vous utilisez des multi-instances des instructions Motion Control "MC_Power" ou
"MC_TorqueLimiting", créez les multi-instances dans un bloc de données d'instance séparé.
De cette manière, vous pouvez charger des blocs de programme à partir d'autres parties de
votre programme utilisateur sans arrêter les axes, même à l'état de fonctionnement
"MARCHE".
Voir aussi
Poursuite des commandes en cours (Page 115)

7.3.3 Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels (S7-1500, S7-1500T)

Pour réutiliser un bloc fonctionnel avec instructions Motion Control pour différents objets
technologiques, créez dans l'interface du bloc fonctionnel appelant un paramètre d'entrée
portant le type de données de l'objet technologique concerné. Le type de données est affecté
dans l'interface de bloc via une saisie directe. Ce paramètre est alors transmis en tant que
référence à l'objet technologique au paramètre "Axis" des instructions Motion Control. Les
types de données des objets technologiques correspondent à la structure du bloc de données
technologique correspondant.
Contrairement aux types de données standard, les types de données des objets
technologiques sont toujours transmis comme pointeur au bloc fonctionnel (Call by
reference). Ceci est également valable lorsque vous déclarez les types de données des objets
technologiques dans la partie "Input" de l'interface de bloc. Les accès avec protection
d'écriture au bloc fonctionnel entraînent toujours une modification de l'objet technologique
référencé.
Exemple 1 : Transmission des variables avec un type de données défini

Grâce à la saisie du type de données, les variables de l'objet technologique peuvent être
adressées dans le bloc fonctionnel (<Paramètre de l'interface de bloc>.<Variable de l'objet
technologique>). Vous trouverez les types de données pour la référence aux objets
technologiques au chapitre "Types de données (Page 129)".
Le tableau suivant montre la déclaration des variables utilisées :
Variable Déclaration Type de données Description
axis Input TO_PositioningAxis Référence à l'objet technologique
on Input BOOL Signal de validation de l'axe
actPosition Output LReal Interrogation de la position réelle à partir du bloc de
données technologique
instMC_POWER Static MC_POWER Multiinstance de l'instruction Motion Control
"MC_Power"
Le programme SCL suivant montre la transmission de variable avec un type de données défini
:
SCL Explication
#instMC_POWER(Axis := #axis, Enable := #on); //Appel de l'instruction Motion Control "MC_Power"
avec validation de l'axe
#actPosition := #axis.ActualPosition; //Interrogation de la position réelle à partir du
bloc de données technologique
Exemple 2 : Transmission des variables avec "DB_ANY" pour les axes

Le type de données "DB_ANY" en combinaison avec des références à des objets
technologiques offre une possibilité plus flexible pour transférer des objets technologiques
dans des blocs. Ces références peuvent être affectées lors de l'exécution.
Vous pouvez enregistrer tous les types d'objets technologiques dans un ARRAY de type de
données "DB_ANY". Un ARRAY de type de données "DB_ANY" peut, par exemple, représenter
une liste d'axes. Cela permet une intégration plus flexible des objets technologiques dans un
Cet exemple montre comment activer et désactiver différents types d'axes avec un bloc
fonction. Les objets technologiques sont temporairement référencés.

Les objets technologiques suivants sont utilisés :
Nombre Type de données Nom

1 TO_SpeedAxis SpeedAxis_1
1 TO_PositioningAxis PositioningAxis_1
1 TO_SynchronousAxis SynchronousAxis_1
Pour activer et désactiver les trois axes avec un bloc fonction, procédez comme suit :
1. Ajoutez un bloc de données global, "AxesDB" dans l'exemple.
2. Définissez une constante comme dernier indice du tableau, par ex. LAST_INDEX_AXES. La
constante a la valeur 2 dans cet exemple, car 3 axes sont utilisés et le tableau commence à
0.
3. Ajoutez un "Array[0.. LAST_INDEX_AXES] of DB_ANY" dans le bloc de données créé
"AxesDB'' :
Variable Déclaration Type de données

axes Static Array[0.. LAST_INDEX_AXES] of DB_ANY
L'affectation univoque des objets technologiques aux éléments du tableau doit être
réalisée une fois dans le programme utilisateur, par ex. lors du démarrage de la CPU dans
l'OB100 (Startup).
4. Affectez les objets technologiques créés aux éléments du tableau du bloc de données dans
l'OB100 (Startup).
Le programme SCL suivant montre la transmission de variable avec "DB_ANY'' :
//assign technology objects to ARRAY of DB_ANY
"Data".axes[0] := "SpeedAxis_1";
"Data".axes[1] := "PositioningAxis_1";
"Data".axes[2] := "SynchronousAxis_1";
5. Créez un bloc de fonction, "EnableAxes" dans l'exemple.
6. Déclarez les variables comme suit :

enableAxes Input BOOL Activer/désactiver tous les axes
AxisEnabled Output ARRAY [0.. État du déblocage de l'axe
LAST_INDEX_AXES] of
BOOL
axis InOut ARRAY[0.. Liste des axes
LAST_INDEX_AXES] of
DB_ANY
instMC_Power Static ARRAY [0.. Tableau de multi-instances de
LAST_INDEX_AXES] of MC_POWER
MC_POWER
tempRefSpeedAxis Temp REF_TO TO_SpeedAxis Temporaire référence du type d'objet
technologique TO_SpeedAxis
tempAxesCounter Temp Dint Variable de comptage pour les axes
Dans le code du programme, vous référencez les trois types d'axes à la référence
temporaire de l'objet technologique TO_SpeedAxis. Comme TO_SpeedAxis fait partie de
TO_PositioningAxis et de TO_SynchronousAxis, les trois axes peuvent être référencés.

7. Programmez le FB "EnableAxis" comme suit.

// enable all axes
FOR #tempAxesCounter := 0 TO LAST_INDEX_AXES DO
// build temporary reference
#tempRefSpeedAxis ?= #axes[#tempAxesCounter];
// check valid reference
IF #tempRefSpeedAxis <> NULL THEN
// call multi instance
#instMC_Power[#tempAxesCounter](Axis :=
#tempRefSpeedAxis^,
Enable := #enableAxes);
// set output states, if axis is enabled
#axisEnabled[#tempAxesCounter] :=
#tempRefSpeedAxis^.StatusWord.%X0;
ELSE
; // implement error handling in case of NULL
END_IF;
END_FOR;
Exemple 3 : Transmission des variables avec "DB_ANY" pour les profils de came
Cet exemple montre comment référencer temporairement les différents types d'objets
technologiques pour les profils de came et ainsi interpoler les profils de came. Vous pouvez
également utiliser des références temporaires pour basculer entre les disques à cames
pendant la synchronisation des disques à cames.
Les objets technologiques suivants sont utilisés :
Nombre Type de données Nom

2 TO_Cam TO_Cam_1, TO_Cam_2
2 TO_Cam_10k TO_Cam_3_10k_1, TO_Cam_4_10k
1. Procédez comme dans les cinq premières étapes de l'exemple 2. Des disques à cames sont
utilisés à la place des axes.
2. Déclarez les variables du bloc fonction "InterpolateCams" comme suit :

executeCamInter Input BOOL Démarrer l'interpolation d'un profil de
polation came
selectedCamIndex Input USInt Index de la came
done Output BOOL Le profil de came est interpolé
busy Output BOOL Le profil de came est interpolé
error Output BOOL Erreur dans le paramètre
cams InOut ARRAY[0.. Liste des profils de came
LAST_INDEX_CAMS] of
DB_ANY

7.4 Démarrage de commandes Motion Control (S7-1500, S7-1500T)

instInterpolateCam Static MC_INTERPOLATECAM Multi-instance de MC_InterpolateCam
tempRefCam Temp REF_TO TO_CamBase Référence temporaire du type d'objet
technologique TO_CamBase
tempAxesCounter Temp Dint Variable de comptage pour les axes
Dans le code du programme, vous référencez les profils de came à la référence temporaire
de l'objet technologique TO_CamBase. Puisque TO_CamBase fait partie de TO_Cam et de
TO_Cam_10k, une référence est possible.
Vous pouvez accéder à l'index du tableau par l'entrée "selectedCam" et ainsi sélectionner la
came à interpoler. Vous démarrez l'interpolation du disque à cames via l'entrée
"executeCamming".
3. Programmez le FB "InterpolateCams" comme suit.
//execute cam interpolation for TO_Cam and TO_Cam_10k
#tempRef_Cam ?= #cams[#selectedCamIndex];
// check valid reference
IF #tempRefCam <> NULL THEN
// call multi instance for cam interpolation
#instInterpolateCam(Cam := #tempRefCam^,
Execute:=#executeCamInterpolation,
Done=>#done,
Busy=>#busy,
Error=>#error);
ELSE
// implement error handling here,
// DB_ANY does not have a type TO_Cam or TO_Cam_10k
#busy := FALSE;
#done := FALSE;
#error := TRUE;
END_IF;

Le démarrage des commandes Motion Control s'effectue en mettant à 1 le paramètre
"Execute" ou "Enable" de l'instruction Motion Control. Effectuez les appels des instructions
Motion Control pour un objet technologique dans un niveau d'exécution.
Tenez aussi compte de l'état de l'objet technologique lors de l'exécution des commandes
Motion Control.
Le démarrage de commandes Motion Control doit être effectué en suivant les étapes
suivantes :
1. Interroger l'état de l'objet technologique.
2. Lancer une nouvelle commande pour l'objet technologique.
3. Vérifier l'état de la commande.
Les différentes étapes sont décrites ci-après dans l'exemple d'une commande de
positionnement absolu.

1. Interroger l'état de l'objet technologique

Assurez-vous que l'objet technologique se trouve dans l'état requis pour exécuter la
commande souhaitée :
• L'objet technologique est-il débloqué ?
Pour exécuter des commandes de mouvement, l'objet technologique doit être débloqué.
Le déblocage s'effectue avec l'instruction Motion Control "MC_Power".
Le paramètre "MC_Power.Status" (<TO>.StatusWord.X0 (Enable)) doit afficher la valeur
"TRUE".
• Une alarme technologique est-elle présente ?
Pour exécuter des commandes de mouvement, aucune alarme technologique ni réaction
d'alarme ne doit être présente. Les variables de l'objet technologique
"<TO>.ErrorDetail.Number" et "<TO>.ErrorDetail.Reaction" doivent avoir la valeur zéro.
Acquittez les alarmes présentes avec l'instruction Motion Control "MC_Reset" après avoir
corrigé l'erreur.
Vous trouverez la liste des alarmes technologiques et des réactions aux alarmes au
chapitre "Alarmes technologiques" du document "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes
d'erreur Motion Control" (Page 8).
• L'objet technologique est-il référencé ?
Pour exécuter une commande de positionnement absolu, l'objet technologique Axe de
positionnement / Axe de synchronisme doit être référencé. Le référencement s'effectue
avec l'instruction Motion Control "MC_Home". La variable de l'objet technologique
"<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)"doit indiquer la valeur "TRUE".
2. Lancer une nouvelle commande pour l'objet technologique.

Indiquez au paramètre "Position" d'une instruction Motion Control, par ex.
"MC_MoveAbsolute", la position à laquelle l'axe doit être déplacé. Démarrez la commande
avec un front montant au paramètre "Execute".
3. Vérifier l'état de la commande

Le paramètre "Done" de l'instruction Motion Control indique qu'une commande est terminée
correctement (ici l'atteinte de la position cible).
Lorsqu'une erreur est détectée, le paramètre "Error" de l'instruction Motion Control passe à
"TRUE" et la commande est refusée.
Vous pouvez une routine d'erreur pour la commande Motion Control. Analysez à cet effet
l'erreur affichée au paramètre "Error". La cause d'erreur est spécifiée au paramètre ErrorID.
Redémarrez la commande après la correction de la cause d'erreur.
Une alarme technologique s'est produite si "Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#8001 s'affiche
pendant l'exécution de la commande.
Vous trouverez une liste des ErrorIDs dans le chapitre "Codes d'erreur dans les instructions
Motion Control" de la documentation "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion
Control" (Page 8).

7.5 Poursuite des commandes en cours (S7-1500, S7-1500T)
Pour plus d'informations

Pour connaître les possibilités d'évaluation des différents bits d'état, d'erreur et
d'avertissement, référez-vous au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et
WarningWord (Page 102)".

L'état d'exécution actuel de la commande est disponible aux paramètres de sortie de
l'instruction Motion Control. Ces paramètres sont actualisés à chaque appel de l'instruction
Motion Control.
Lorsque l'on suit des commandes Motion Control en cours, on peut distinguer trois groupes
typiques :
• Instructions Motion Control avec paramètre "Done" (Page 115)
• Instructions Motion Control sans paramètre "Done" (Page 120)
• Instruction Motion Control "MC_MoveJog" (Page 124)
7.5.1 Instructions Motion Control avec paramètre "Done" (S7-1500, S7-1500T)

Les instructions Motion Control avec le paramètre "Done" sont lancées par un front positif au
paramètre "Execute". Lorsque la commande est terminée sans erreur et sans être interrompue
par une autre commande (par ex. "MC_MoveAbsolute " : Position cible atteinte), le paramètre
"Done" affiche "TRUE". La CPU édite les instructions Motion Control et l'objet technologique
dans différents niveaux d'exécution. La mise à jour des bits d'état dans les instructions Motion
Control, par ex. le paramètre "Done", est retardée.
Pour les instructions de positionnement, le paramètre "Done" est retardé de la durée de séjour
minimale réglée (<TO>.PositioningMonitoring.MinDwellTime).
Les instructions Motion Control suivantes ont un paramètre "Done" pour la CPU S7-1500 :
• MC_Reset
• MC_Home
• MC_Halt
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveSuperimposed
• MC_HaltSuperimposed
• MC_SetSensor (S7-1500T)
• MC_Stop
• MC_SetAxisSTW
• MC_WriteParameter
• MC_SaveAbsoluteEncoderData
• MC_MeasuringInput
• MC_AbortMeasuringInput
• MC_PhasingRelative (S7-1500T)
• MC_PhasingAbsolute (S7-1500T)
• MC_OffsetRelative (S7-1500T)
• MC_OffsetAbsolute (S7-1500T)
• MC_GearOut (S7-1500T)

• MC_CamOut (S7-1500T)
• MC_InterpolateCam (S7-1500T)
• MC_GetCamLeadingValue (S7-1500T)
• MC_GetCamFollowingValue (S7-1500T)
• MC_CopyCamData (S7-1500T)
• MC_GroupInterrupt (S7-1500T)
• MC_GroupContinue (S7-1500T)
• MC_GroupStop (S7-1500T)
• MC_MoveLinearAbsolute (S7-1500T)
• MC_MoveLinearRelative (S7-1500T)
• MC_MoveCircularAbsolute (S7-1500T)
• MC_MoveCircularRelative (S7-1500T)
• MC_MoveDirectAbsolute (S7-1500T)
• MC_MoveDirectRelative (S7-1500T)
• MC_TrackConveyorBelt (S7-1500T)
• MC_KinematicsMotionSimulation (S7-1500T)
• MC_DefineWorkspaceZone (S7-1500T)
• MC_DefineKinematicsZone (S7-1500T)
• MC_SetWorkspaceZoneActive (S7-1500T)
• MC_SetWorkspaceZoneInactive (S7-1500T)
• MC_SetKinematicsZoneActive (S7-1500T)
• MC_SetKinematicsZoneInactive (S7-1500T)
• MC_DefineTool (S7-1500T)
• MC_SetTool (S7-1500T)
• MC_SetOcsFrame (S7-1500T)
• MC_LoadProgram (S7-1500T)
• MC_RunProgram (S7-1500T)
• MC_StopProgram (S7-1500T)
Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres dans différentes situations.

Traitement complet de la commande

Quand la commande Motion Control est traitée complètement jusqu'à la fin, cela est indiqué
par la valeur "TRUE" au paramètre "Done". L'état de signalisation au paramètre "Execute"
influence la durée d'affichage au paramètre "Done" :
"Execute" prend la valeur "FALSE" après la fin de la com "Execute" prend la valeur "FALSE" pendant l'exécution de la
mande. commande.

([HFXWH ([HFXWH

%XV\ %XV\

'RQH 'RQH

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
① La commande est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". Selon la programmation, "Execute" peut être re
mis sur la valeur "FALSE" pendant la commande ou conserver la valeur "TRUE" jusqu'à ce que la commande soit termi
née.
② Pendant que la commande est en cours, le paramètre "Busy" a la valeur "TRUE".
③ Une fois la commande terminée (p. ex. pour l'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" : Position cible atteinte) le
paramètre "Busy" passe à "FALSE" et le paramètre "Done", à "TRUE".
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur "TRUE" après la fin de la commande, le paramètre "Done" reste aussi
à "TRUE".
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur "FALSE" avant la fin de la commande, le paramètre "Done" n'affiche "TRUE"
que pendant un cycle de traitement.

Annulation de la commande
Si la commande Motion Control est annulée pendant le traitement par une autre commande,
cela est indiqué par la valeur "TRUE" au paramètre "CommandAborted". L'état de signalisation
au paramètre "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre "CommandAborted" :
"Execute" prend la valeur "FALSE" après l'annulation de la "Execute" prend la valeur "FALSE" avant l'annulation de la
commande. commande.

([HFXWH $ERUW ([HFXWH $ERUW

%XV\ %XV\

'RQH 'RQH

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
née.
② Lorsque la commande est en cours d'exécution, le paramètre "Busy" affiche la valeur "TRUE".
③ Pendant son exécution, la commande est interrompue par une autre commande Motion Control. Avec l'interruption de
la commande, le paramètre "Busy" passe à "FALSE" et "CommandAborted" à "TRUE".
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur "TRUE" après la fin de la commande, le paramètre
"CommandAborted" reste aussi à "TRUE".
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur "FALSE" avant l'annulation de la commande, le paramètre
"CommandAborted" n'affiche "TRUE" que pendant un cycle de traitement.

Erreurs pendant le traitement de la commande

Si une erreur se produit pendant le traitement d'une commande Motion Control, cela est
indiqué par la valeur "TRUE" au paramètre de "Error". L'état de signalisation au paramètre
"Execute" influence la durée d'affichage au paramètre "Error" :
"Execute" prend la valeur "FALSE" après l'apparition de l'er "Execute" prend la valeur "FALSE" avant l'apparition de l'er
reur. reur.

([HFXWH (UURU ([HFXWH (UURU

%XV\ %XV\

'RQH 'RQH

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
née.
③ Une erreur se produit pendant le traitement de la commande. Avec l'apparition de l'erreur, le paramètre "Busy" passe à
"FALSE" et le paramètre "Error", à "TRUE".
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur "TRUE" après l'apparition de l'erreur, le paramètre "Error" reste "TRUE"
aussi.
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur "FALSE" avant l'apparition de l'erreur, le paramètre "Error" n'affiche "TRUE"
que pendant un cycle de traitement.

Vous trouverez de plus amples informations sur les instructions Motion Control de l'objet
technologique Cinématique dans la documentation "S7-1500T Fonctions cinématiques" (Page
8).

7.5.2 Instructions Motion Control sans paramètre "Done" (S7-1500, S7-1500T)

Les instructions Motion Control sans paramètre "Done" indiquent via un paramètre spécifique
que l'objectif de la commande (par ex. "InVelocity", "InGear") a été atteint. L'état cible ou le
mouvement est maintenu jusqu'à ce que la commande soit annulée ou qu'une erreur se
produise.
Les instructions Motion Control suivantes disposent d'un paramètre spécial pour l'affichage
de l'état de la commande :
Instruction Motion Control Paramètre S7-1500 S7-1500T

MC_Power Status ✓ ✓
MC_MoveVelocity InVelocity ✓ ✓
MC_MoveJog InVelocity ✓ ✓
MC_GearIn InGear ✓ ✓
MC_GearInPos InSync - ✓
MC_GearInVelocity InSync - ✓
MC_CamIn InSync - ✓
MC_SynchronizedMotionSimulation InSimulation - ✓
MC_LeadingValueAdditive Busy - ✓
MC_MotionInVelocity Busy - ✓
MC_MotionInPosition Busy - ✓
MC_MotionInSuperimposed Busy - ✓
MC_TorqueLimiting InClamping et InLimitation ✓ ✓
MC_KinematicsTransformation Busy et Valid - ✓
MC_InverseKinematicsTransforma Busy et Valid - ✓
tion
Les instructions Motion Control suivantes disposent d'un paramètre spécial pour l'affichage
de l'état de la commande : L'information en retour est donnée par les variables suivantes :
Instruction Motion Control Paramètre Description

MC_MeasuringInputCyclic Busy Le traitement d'une commande de mesure est si
gnalé par la valeur "TRUE" dans le paramètre
"Busy". Les événements de mesure qui se sont pro
duits sont indiqués dans les compteurs d'événe
ments correspondants
"<TO>.MeasuredValues.MeasuredValue1Counter"
et
"<TO>.MeasuredValues.MeasuredValue2Counter"
du bloc de données technologique.

Instruction Motion Control Paramètre Description

MC_OutputCam Busy Le traitement d'une commande est signalé par la
valeur "TRUE" dans le paramètre "Busy". La variable
"CamOutput" dans le bloc de données technolo
gique correspondant indique l'état de commutation
de la came.
MC_CamTrack Busy Le traitement d'une commande est signalé par la
valeur "TRUE" dans le paramètre "Busy". La variable
"TrackOutput" dans le bloc de données technolo
gique correspondant indique l'état de commutation
de la piste de came.
Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres de l'instruction Motion Control
"MC_MoveVelocity" dans différentes situations :
Exemple "MC_MoveVelocity"
Une commande "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front positif au paramètre "Execute".
L'objectif de la commande est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et que l'axe se
déplace à vitesse constante. La valeur "TRUE" au paramètre "InVelocity" signale que la vitesse
paramétrée a été atteinte et maintenue.
Le mouvement de l'axe peut être interrompu p. ex avec une commande "MC_Halt".
La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue

La valeur "TRUE" au paramètre "InVelocity" signale que la vitesse paramétrée a été atteinte. Le
paramètre "Execute" n'a aucune influence sur la durée d'affichage pour le paramètre
"InVelocity".

([HFXWH

%XV\

,Q9HORFLW\

&RPPDQG
$ERUWHG

(UURU

W
① La commande est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". En fonction de la programmation, la valeur de
"Execute" peut repasser à "FALSE" avant que la vitesse paramétrée soit atteinte, ou après. Lorsque la commande est en
cours d'exécution, le paramètre "Busy" affiche la valeur "TRUE".
② Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre "InVelocity" passe à "TRUE". Les paramètres "Busy" et "InVelocity"
conservent la valeur "TRUE", jusqu'à ce que la commande "MC_MoveVelocity" soit annulée par une autre commande Mo
tion Control.

La commande est interrompue avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si la commande Motion Control est interrompue par une autre commande avant que la
vitesse paramétrée ait été atteinte, cela est indiqué par la valeur "TRUE" au paramètre
"CommandAborted". L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée
d'affichage pour le paramètre "CommandAborted".
"Execute" prend la valeur "FALSE" après l'annulation de la "Execute" prend la valeur "FALSE" avant l'annulation de la
commande. commande.

([HFXWH $ERUW ([HFXWH $ERUW

%XV\ %XV\

,Q9HORFLW\ ,Q9HORFLW\

&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
mis sur la valeur "FALSE" pendant la commande ou conserver la valeur "TRUE" jusqu'à ce que la commande soit annulée.
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur "TRUE" après la fin de la commande, le paramètre
"CommandAborted" reste aussi à "TRUE".
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur "FALSE" avant l'annulation de la commande, le paramètre
"CommandAborted" n'affiche "TRUE" que pendant un cycle de traitement.

Une erreur se produit avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte
Si une erreur se produit pendant le traitement d'une commande Motion Control avant que la
vitesse paramétrée ait été atteinte, cela est indiqué par la valeur "TRUE" au paramètre "Error".
L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée d'affichage pour le
paramètre "Error".
"Execute" prend la valeur "FALSE" après l'apparition de l'er "Execute" prend la valeur "FALSE" avant l'apparition de l'er
reur. reur.

([HFXWH (UURU ([HFXWH (UURU

%XV\ %XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
mis sur la valeur "FALSE" pendant la commande ou conserver la valeur "TRUE" jusqu'à l'apparition d'une erreur.
"FALSE" et le paramètre "Error", à "TRUE".
④ Tant que le paramètre "Execute" conserve la valeur "TRUE" après la fin de la commande, le paramètre "Error" reste aussi à
"TRUE".
⑤ Si le paramètre "Execute" a déjà été mis sur "FALSE" avant l'annulation de la commande, le paramètre "Error" n'affiche
"TRUE" que pendant un cycle de traitement.

Vous trouverez de plus amples informations sur les instructions Motion Control de l'objet
technologique Cinématique dans la documentation "S7-1500T Fonctions cinématiques" (Page
8).

7.5.3 Instruction Motion Control "MC_MoveJog" (S7-1500, S7-1500T)

Une commande "MC_MoveJog" est lancée en mettant à 1 le paramètre "JogForward" ou
"JogBackward". L'objectif de la commande est atteint lorsque la vitesse paramétrée est
atteinte et que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur "TRUE" au paramètre "InVelocity"
signale que la vitesse paramétrée a été atteinte et maintenue.
La commande est terminée lorsque la valeur au paramètre "JogForward" ou "JogBackward" est
passée à "FALSE" et que l'axe est à l'arrêt.
Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres dans diverses situations.
La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue

Si la commande Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse
paramétrée soit atteinte, ceci est indiqué par la valeur "TRUE" au paramètre "InVelocity".
Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre Le mode manuel à vue est commandé par le paramètre
"JogForward". "JogBackward"

-RJ)RUZDUG -RJ)RUZDUG

-RJ%DFNZDUG -RJ%DFNZDUG

%XV\ %XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
① La commande est lancée en mettant à 1 le paramètre "JogForward" ou "JogBackward".
③ Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre "InVelocity" passe à "TRUE".
④ Lorsque la valeur des paramètres "JogForward" ou "JogBackward" est remise à zéro, le mouvement de l'axe est interrom
pu. L'axe freine. Le paramètre "InVelocity" passe à "FALSE".
⑤ Si l'axe est à l'arrêt, la commande Motion Control est terminée et la valeur au paramètre "Busy" passe à "FALSE".

La commande est interrompue pendant le traitement

Si la commande Motion Control est annulée pendant le traitement par une autre commande,
cela est indiqué par la valeur "TRUE" au paramètre "CommandAborted". Le comportement du
paramètre "CommandAborted" est indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été
atteinte ou non.
"JogForward" "JogBackward"

$ERUW $ERUW



%XV\ %XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
② Pendant que la commande est en cours, le paramètre "Busy" affiche la valeur "TRUE".
④ Lorsque la valeur des paramètres "JogForward" ou "JogBackward" est réinitialisée, la valeur du paramètre
"CommandAborted" passe aussi à "FALSE".

Une erreur se produit pendant le traitement de la commande

Si une erreur se produit pendant le traitement d'une commande Motion Control, cela est
indiqué par la valeur "Error" au paramètre de "TRUE". Le comportement du paramètre "Error"
est indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été atteinte ou non.
"JogForward" "JogBackward"

(UURU (UURU



%XV\ %XV\


&RPPDQG &RPPDQG
$ERUWHG $ERUWHG

(UURU (UURU

W W
"FALSE" et "Error", à "TRUE".
④ Lorsque la valeur du paramètre "JogForward" ou "JogBackward" repasse à "FALSE", la valeur du paramètre "Error" passe
aussi à "FALSE".

7.6 Terminer des commandes Motion Control (S7-1500, S7-1500T)
7.6 Terminer des commandes Motion Control (S7-1500, S7-1500T)

Lorsque l'on termine une commande, on peut distinguer entre la commande terminée sans
erreur et l'annulation d'un mouvement.
Terminaison de la commande
Quand une commande Motion Control est terminée, cela est affiché comme décrit au
chapitre "Suivi des commandes en cours (Page 115)".
Annulation d'une commande

L'annulation d'une commande et le comportement d'interruption sont décrits au chapitre
"Comportement d'interruption des commandes Motion Control". Les commandes en attente
peuvent être annulées par la commande "MC_Power".
Annulation d'un mouvement

Lorsqu'un mouvement doit être interrompu, vous pouvez appliquer les mesures suivantes :
• Exécution de "MC_Halt" ou "MC_Stop"
Vous pouvez utiliser une commande "MC_Stop'' ou ''MC_Halt'' pour interrompre un
mouvement et arrêter l'axe.
• Exécution de "MC_GroupStop" (S7-1500T)
L'instruction Motion Control "MC_GroupStop" permet d'arrêter et d'annuler un mouvement
actif sur l'objet technologique Cinématique.
• Désactivation de "MC_Power"
En cas d'urgence, vous pouvez arrêter l'axe par une rampe d'arrêt d'urgence. Pour cela,
réglez le paramètre "Enable" de la commande "MC_Power" sur "FALSE". L'axe est freiné
suivant le "StopMode" sélectionné et toutes les commandes de l'objet technologique sont
annulées.
• Exécution de "MC_GearOut" ou "MC_CamOut'' (S7-1500T)
Pour terminer le synchronisme par réducteur, vous pouvez désynchroniser l'axe asservi
avec une commande "MC_GearOut".
Pour terminer le synchronisme par profil de came, vous pouvez désynchroniser l'axe
asservi avec une commande "MC_CamOut".
• Exécution de "MC_StopProgram" (S7-1500T)
Pour arrêter un mouvement commandé par l'objet technologique Interpréteur, arrêtez
l'exécution du programme interpréteur avec une commande "MC_StopProgram".
Annulation d'une commande de mesure

Avec une commande "MC_AbortMeasuringInput", vous interrompez une commande de
mesure ponctuelle ou cyclique active.

7.7 Redémarrage d'objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)
Annulation d'une came / piste de came active

• "MC_OutputCam"
Avec "MC_OutputCam.Enable" = FALSE vous bloquez une came active.
• "MC_CamTrack"
Avec "MC_CamTrack.Enable'' = FALSE vous bloquez une piste de came active.
7.7 Redémarrage d'objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)

Les objets technologiques sont initialisés automatiquement par le système après la mise sous
tension de la CPU ou après le chargement dans la CPU avec les valeurs de départ provenant
du bloc de données technologiques. Lorsqu'une modification de données significatives pour
le redémarrage est constatée lors du rechargement dans la CPU, un redémarrage
automatique de l'objet technologique est exécuté automatiquement.
Lorsque des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées en MARCHE par le
programme utilisateur, l'utilisateur doit redémarrer l'objet technologique afin d'appliquer les
modifications. Lors du changement d'état de fonctionnement de Marche → Arrêt, la CPU
exécute automatiquement un redémarrage de l'objet technologique avec les données
significatives pour le redémarrage.
Pour pouvoir conserver des modifications dans le bloc de données technologiques après le
redémarrage de l'objet technologique, vous devez écrire les modifications concernées à l'aide
de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ dans la mémoire de chargement.
Redémarrage nécessaire
Lorsqu'un redémarrage de l'objet technologique est nécessaire, l'information correspondante
s'affiche sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur > Etat axe ou Etat
codeur > Valeur de départ en ligne modifiée" et dans la variable de l'objet technologique
"<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)".
Redémarrage d'un objet technologique

L'utilisateur peut déclencher un redémarrage de l'objet technologique avec l'instruction
Motion Control "MC_Reset" par le paramètre "Restart" = TRUE.
Lors d'un redémarrage toutes les données de configuration de l'objet technologique sont
chargées de la mémoire de chargement dans la mémoire de travail. Les valeurs actuelles dans
le bloc de données technologiques sont écrasées.
Règles à respecter pour le redémarrage d'un objet technologique :
• Un redémarrage remet l'état "Référencé" d'un objet technologique avec valeurs réelles
incrémentales à zéro ("<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)").
• L'objet technologique ne peut pas exécuter de commandes pendant un redémarrage. Un
redémarrage actif est indiqué sous "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et
d'erreur > Etat axe ou Etat codeur > Redémarrage actif" et dans la variable de l'objet
technologique "<TO>.StatusWord.X2 (RestartActive)".
• Pendant le redémarrage, les commandes Motion Control sont refusées par le paramètre
"Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#800D (commande non exécutable car redémarrage
activé).

7.8 Types de données (S7-1500, S7-1500T)
• Les commandes Motion Control actives dans les objets technologiques Came, Piste de
came, Palpeur de mesure et Cinématique sont annulées avec le code d'erreur "ErrorID" =
16#800D par un redémarrage.
• Vous ne pouvez pas accéder au bloc de données technologiques pendant un redémarrage.
Voir aussi
Modification de données significatives pour le redémarrage (Page 103)
Types de données pour l'utilisation de la technologie

Le tableau suivant présente les types de données pour la référence à l'objet technologique
correspondant :
Type de données Description

TO_Object1) Base d'objets technologiques
TO_Axis1) Base d'axes
TO_SpeedAxis1) Axe de vitesse
TO_PositioningAxis1) Axe de positionnement
TO_SynchronousAxis1) Axe de synchronisme
TO_ExternalEncoder1) Codeur externe
TO_OutputCam Came
TO_CamTrack Piste de came
TO_MeasuringInput Palpeur de mesure
TO_CamBase1) Base des profils de came (S7-1500T)
TO_Cam1) Profil de came (S7-1500T)
TO_Cam_10k1)
TO_Kinematics Cinématique (S7-1500T)
TO_LeadingAxisProxy1) Axe pilote proxy (S7-1500T)
TO_Interpreter Interpréteur
TO_InterpreterProgram Programme interpréteur
TO_InterpreterMapping Mappage de l'interpréteur
PD_TELx Télégrammes nº "x"
DX_TEL_SyncOp Télégramme de valeur pilote
PD_STW1_611Umode Mot de commande 1 (STW1)
PD_STW2_611Umode Mot de commande 2 (STW2)
PD_ZSW1_611Umode Mot d'état 1 (ZSW1)
PD_ZSW2_611Umode Mot d'état 2 (ZSW2)
1) Objets technologiques complémentaires

Objets technologiques complémentaires

La structure des objets technologiques est la suivante :
• "TO_Object" est la base de tous les objets technologiques et un composant de "TO_Axis" et
"TO_CamBase".
• "TO_Axis" est un composant de "TO_SpeedAxis", "TO_ExternalEncoder" et
"TO_LeadingAxisProxy".
• "TO_SpeedAxis" est un composant de "TO_PositioningAxis".
• "TO_PositioningAxis" est un composant de "TO_SynchronousAxis".
• "TO_CamBase" est un composant de "TO_Cam" et "TO_Cam_10k".

Chargement dans la CPU (S7-1500, S7-1500T) 8
Au cours du chargement dans la CPU S7-1500, le système veille toujours à ce que les données
de projet soient cohérentes en ligne et hors ligne une fois le chargement terminé. Les
données des objets technologiques sont enregistrées dans des blocs de données
technologiques. Ainsi, les conditions de chargement des "blocs" s'appliquent pour le
chargement d'un nouvel objet technologique ou d'un objet technologique modifié
Charger en mode de fonctionnement MARCHE

Lors du chargement de la CPU en mode de fonctionnement MARCHE, la possibilité d'un
chargement sans redémarrage de l'objet technologique est vérifiée. Lorsque des valeurs de
configuration significatives pour le redémarrage ont été modifiées, un redémarrage
automatique de l'objet technologique est exécuté automatiquement après le chargement
dans la CPU.
Le chargement d'un objet technologique n'est possible que si l'objet technologique est
bloqué.
Le chargement d'un bloc de fonction avec plusieurs instances des instructions Motion Control
"MC_Power" n'est possible que dans les conditions suivantes :
• "MC_Power.Enable" = FALSE
• "MC_Power.Status" = FALSE
• "<TO>.StatusWord.X0" = FALSE
Le chargement d'un bloc de fonction avec plusieurs instances des instructions Motion Control
"MC_TorqueLimiting" n'est possible que dans les conditions suivantes :
• "MC_TorqueLimiting.Enable" = FALSE
• "MC_TorqueLimiting.Busy" = FALSE
• "<TO>.StatusWord.X26" = FALSE
Vous ne pouvez pas charger les modifications suivantes dans la CPU en mode de
fonctionnement MARCHE :
• Changements dans le calendrier de MC_Servo
• Modifications apportées à l'interface matérielle de l'objet technologique sous "Objet
technologique > Configuration > Interface matérielle"
REMARQUE
BD multi-instances
Si vous utilisez des multi-instances des instructions Motion Control "MC_Power" ou
"MC_TorqueLimiting", créez les multi-instances dans un bloc de données d'instance séparé.
De cette manière, vous pouvez charger des blocs de programme à partir d'autres parties de
votre programme utilisateur sans arrêter les axes, même à l'état de fonctionnement
"MARCHE".

Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 9
La description du diagnostic Motion Control se limite à la vue de diagnostic des objets
technologiques dans TIA Portal, aux alarmes technologiques et aux codes d'erreur dans les
instructions Motion Control.
Vous trouverez les descriptions suivantes dans la documentation "S7-1500/S7-1500T Alarmes
et codes d'erreur Motion Control" (Page 8) :
• Concept de diagnostic
• Alarmes technologiques
• Codes d'erreur dans les instructions Motion Control
Vous trouverez une description détaillée du diagnostic système de la CPU S7-1500 dans la
description fonctionnelle "Diagnostic"
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/59192926).

Glossaire
(S7-1500, S7-1500T)
Alarme technologique
L'apparition d'une erreur au niveau d'un objet technologique (par ex. accostage d'un fin de
course matériel) entraîne le déclenchement et l'affichage d'une alarme technologique.
Les effets d'une alarme technologique sur l'objet technologique sont définis par la réaction
d'alarme (p. ex. annulation de la validation). La réaction d'alarme est prédéfinie par le
système.
Bloc de données technologique

Le bloc de données technologique représente l'objet technologique et contient toutes les
données de configuration, les consignes et les valeurs réelles ainsi que les informations d'état
de l'objet technologique.
Codeur absolu
Capteur de position indiquant la position sous forme d'une valeur chiffrée numérique. Cette
valeur chiffrée est univoque sur l'ensemble de la plage de mesure du codeur absolu.
Codeur incrémental
Capteur de position indiquant la modification de la position de manière incrémentale sous
forme d'une valeur chiffrée numérique.
Cycle de traitement
Traitement d'un objet technologique suivant le cycle servo.
Dynamic Servo Control (DSC)

Avec les entraînements qui prennent en charge le DSC, vous pouvez utiliser, en option, le
régulateur de position dans l'entraînement. Le régulateur de position dans l'entraînement est
généralement exécuté dans le cycle rapide de régulation de vitesse. Cela permet d'améliorer
la qualité de régulation dans le cas d'entraînements avec un couplage numérique.
Ecart de traînage
L'écart de traînage est la différence entre la position de consigne et la valeur réelle de
position. Les temps nécessaires pour transmettre la valeur de consigne à l'entraînement et la
valeur réelle à l'automate sont pris en compte lors du calcul de l'écart de traînage.

Glossaire
Entraînement
Il s'agit de l'ensemble composé du moteur (électrique ou hydraulique), de l'actionneur
(convertisseur, vanne), du régulateur, du système de mesure et de l'alimentation
(alimentation, accumulateur de pression).
Fichier GSD
Le fichier GSD (Generic Station Description) contient toutes les propriétés d'un appareil
PROFINET ou PROFIBUS nécessaires à sa configuration.
Fin de course logiciel

Position programmable limitant la plage de déplacement d'un axe.
Fin de course matériel

Interrupteur de bout de course mécanique limitant la plage maximale admissible pour le
déplacement de l'axe.
Gain de boucle
Facteur de gain du régulateur de position.
Instruction Motion Control

Les instructions Motion Control vous permettent de lancer des tâches Motion Control pour
des objets technologiques dans votre programme utilisateur et d'exécuter ainsi la fonction
souhaitée pour les objets technologiques. Vous suivez l'état des tâches en cours via les
paramètres de sortie des instructions Motion Control.
Module de communication (CM)

Module destiné aux tâches de communication, utilisé dans un système d'automatisation
comme extension d'interface de la CPU (par ex. PROFIBUS) ou offrant des possibilités de
communication supplémentaires (par ex. PtP).
Module technologique (TM)

Module pour les tâches technologiques, par ex. comptage, mesure ou positionnement.
Override
Correction en pourcentage de la vitesse
Panneau de commande de l'axe

Le panneau de commande de l'axe permet de déplacer l'axe en mode manuel, d'optimiser les
paramètres d'axe et de tester le fonctionnement de l'axe dans l'installation.
Processeur de communication (CP)

Module destiné à des tâches de communication avancées couvrant des applications spéciales,
par ex. dans le domaine de la sécurité.

Glossaire
PROFIdrive
PROFIdrive est un profil spécifié par la PNO (organisation des utilisateurs de PROFIBUS) pour
PROFIBUS DP et PROFINET IO pour les entraînements à régulation de vitesse et de position.
Redémarrage
Un objet technologique est réinitialisé avec les paramètres de configuration actuels.
Référencement
Le référencement permet d'établir la référence entre la position sur l'objet technologique et la
position mécanique de l'axe. Une marque de référence est affectée à la valeur réelle de
position sur l'objet technologique. Cette marque de référence représente une position
mécanique connue.
Safe Stop 1 (SS1)

La fonction de sécurité Safe Stop 1 (SS1) arrête l'entraînement de manière rapide et sûre au
moyen d'une rampe d'arrêt rapide interne à l'entraînement. Après l'arrêt, Safe Torque Off
(STO) est activée. STO garantit que l'alimentation en énergie susceptible de générer un
couple n'agit plus sur un entraînement. Ainsi, tout démarrage involontaire de l'entraînement
est évité.
Vous pouvez utiliser la fonction de sécurité SS1 lorsqu'un arrêt rapide de l'entraînement suivi
d'un passage à STO est exigé. SS1 est utilisée, par exemple, pour l'arrêt rapide de grandes
masses en rotation ou pour le freinage rapide et sûr d'entraînements à des vitesses de
rotation élevées.
Safe Stop 2 (SS2)

La fonction de sécurité Safe Stop 2 (SS2) arrête l'entraînement de manière rapide et sûre au
moyen d'une rampe d'arrêt rapide interne à l'entraînement. Après l'arrêt, la position
d'immobilisation est surveillée côté entraînement. L'entraînement peut fournir le couple
maximal pour maintenir l'état d'arrêt.
SS2 est utilisée sur les machines d'usinage et les machines-outils, par exemple.
Safe Torque Off (STO)

La fonction de sécurité Safe Torque Off (STO) est la plus courante et la plus fondamentale des
fonctions de sécurité internes à l'entraînement. STO garantit que l'alimentation en énergie
susceptible de générer un couple n'agit plus sur un entraînement. Ainsi, tout démarrage
involontaire de l'entraînement est évité. Les impulsions de l'entraînement sont supprimées.
L'entraînement est mis hors couple de manière sûre. Cet état est surveillé en interne sur
l'entraînement.
vous pouvez utiliser STO lorsque l'entraînement est immobilisé naturellement par le couple
résistant ou par la friction en un temps suffisamment court. D'autres champs d'application se
trouvent là où "l'arrêt par ralentissement naturel" de l'entraînement est sans importance pour
la sécurité.
Synchronisation
C'est la phase nécessaire à l'axe asservi pour atteindre le synchronisme.

Glossaire
Synchronisme
Mouvement synchrone défini après la synchronisation d'un axe asservi avec un axe pilote.
Synchronisme absolu
Cette fonction correspond à l'instruction Control MC_GearInPos ou MC_CamIn.
Synchronisme relatif
Cette fonction correspond à l'instruction Control MC_GearIn.
Télégramme PROFIdrive
Télégramme pour la communication selon PROFIdrive.
Top zéro
Référence de position pour le mouvement de codeurs incrémentaux rotatifs et linéaires. Le
top zéro d'un codeur incrémental est par ex. utilisé comme marque de référence.
Type d'axe
Le type d'axe permet de distinguer selon quelle unité de mesure l'axe est positionné.
Selon le type de mécanique, un axe est réalisé sous la forme d'un axe linéaire ou d'un axe
rotatif :
• Pour les axes linéaires, la position de l'axe est indiquée dans une unité de longueur, par ex.
en millimètres (mm).
• Pour les axes rotatifs, la position de l'axe est indiquée dans une unité d'angle, par ex. en
degrés (°).
Valeur pilote
Valeur d'entrée pour un synchronisme

Index
A E
Actionneur, 22 Etat de fonctionnement Motion Control S7-1500,
Axe de positionnement 98
Ajouter, 53
Copier, 55 I
Supprimer, 55
Instruction Motion Control S7-1500, 20
Axe de synchronisme
Paramètres, 105
Ajouter, 53
Insérer, 108
Copier, 55
Démarrage d'une commande Motion Control,
Supprimer, 55 113
Axe de vitesse Suivi d'une commande Motion Control, 115
Ajouter, 53 Achèvement d'une commande Motion Control,
Copier, 55 127
Supprimer, 55
M
B
Mémoire image partielle "PIP OB Servo", 93
Bloc de données technologique
Notions élémentaires, 100
Evaluation, 100
Exploiter StatusWord ErrorWord et
WarningWord, 102
Modification de données significatives pour le re
démarrage, 103
Blocs de données de l'objet technologique
Notions élémentaires, 20
C
Capteur, 22
Codeur externe
Ajouter, 53
Copier, 55
Supprimer, 55
Couplage d'entraînement Motion Control S7-1500,
22
Couplage de codeur Motion Control S7-1500, 22
D
DB_ANY, 110, 112

Index
Motion Control S7-1500 Objet technologique

Fonctionnement, 19 Codeur externe, 53
Introduction, 19 Axe de synchronisme, 53
Objet technologique, 20 Axe de positionnement, 53
Blocs de données de l'objet technologique, 20 Axe de vitesse, 53
Instruction Motion Control, 20 Codeur externe, 55
Objet technologique, 21 Axe de synchronisme, 55
Couplage d'entraînement et de codeur, 22 Axe de positionnement, 55
Capacités fonctionnelles, 23 Axe de vitesse, 55
Versions, 42 Axe de vitesse, 55
Versions, 46 Axe de positionnement, 55
Objet technologique, 53 Axe de synchronisme, 55
Configuration, 53 Codeur externe, 55
Objet technologique, 55 Types de données, 110
Configuration, 55 OB MC_Interpolator, 90, 94
Configuration, 55
Objet technologique, 55 OB MC_Servo, 90, 94
Configuration, 56 OB Servo, 90, 94
Configuration, 57
Comportement d'exécution, 90
R
Comportement d'exécution, 93
Comportement d'exécution, 94 Redémarrage d'objets technologiques, 128
Comportement d'exécution, 98 Réduction de cycle, 90
Bloc de données technologique, 100
Bloc de données technologique, 100 Réinitialisation d'objets technologiques, 128
Programmation, 100 Ressources Extended Motion Control, 24
Bloc de données technologique, 102 Ressources Motion Control, 23
Bloc de données technologique, 103
Programmation, 105
Instruction Motion Control, 105 T
Instruction Motion Control, 108 Type de données
Programmation, 113 DB_ANY, 110
Instruction Motion Control, 113 DB_ANY, 112
Objet technologique, 128
Programmation, 128
Chargement dans la CPU, 131
O
OB Interpolator, 90, 94
Objets technologiques, 20, 21


s71500 s71500t Motion Control Overview Function Manual FR-FR FR-FR

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SIMATIC Vue d'ensemble des fonctions

Chargement dans la CPU

S7-1500/S7-1500T Motion Control

Siemens AG A5E03879257-AJ Copyright © Siemens AG 2012 - 2023.

1 Introduction (S7-1500, S7-1500T)....................................................................................................... 7

2 Consignes de sécurité (S7-1500, S7-1500T)........................................................................................ 16

3 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T)........................................................................... 17

4 Innovations (S7-1500, S7-1500T)........................................................................................................ 25

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

5 Mise en œuvre des versions (S7-1500, S7-1500T).............................................................................. 42

6 Configurer (S7-1500, S7-1500T).......................................................................................................... 53

7 Programmation (S7-1500, S7-1500T).................................................................................................. 90

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

7.1.1 Blocs d'organisation pour Motion Control (S7-1500, S7-1500T)......................................... 90

8 Chargement dans la CPU (S7-1500, S7-1500T)................................................................................... 131

9 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T).......................................................................................................... 132

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Connaissances de base requises

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500,

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

• S7-1500T Fonctions cinématiques

Page thématique "Technologie SIMATIC - Motion Control : Vue d'ensemble et

1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500,

1.2.1 Classes d’information Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Informations sur les appareils

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

1.2.2 Outils de base (S7-1500, S7-1500T)

TIA Selection Tool

SIMATIC Automation Tool

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Vous trouverez l'outil SIMATIC Automation Tool sur Internet.

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Vous trouverez SINETPLAN sur Internet.

1.2.3 Documentation technique de SIMATIC (S7-1500, S7-1500T)

Vue d'ensemble de la documentation technique de SIMATIC

Industry Online Support International

Vidéo YouTube : Siemens Automation Products - Technical Documentation at a

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Mise à jour de la documentation

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

CPU prises en charge

Tâches et fonctions de mouvement

Tâches/fonction de mouvement S7-1500 S7-1500T

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Tâches/fonction de mouvement S7-1500 S7-1500T

3.2 Fonctions dans STEP 7 (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

diagnostic du matériel. L'adaptation automatique des données empêche les erreurs de

3.3 Fonctionnement de Motion Control S7-1500 (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Blocs de données de l'objet technologique

Instructions Motion Control

Les instructions Motion Control sont conformes au PLCopen (Version 2.0).

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

3.4 Description des objets technologiques (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19

Objet technologique Description S7-1500 S7-1500T

3.5 Configuration du matériel (S7-1500, S7-1500T)

EJUJPO

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