ch2 Meca 2

Les systèmes mécaniques de translation
Les systèmes mécaniques de rotation
Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Modélisation des systèmes mécaniques
Abdelwahab MAHDHI
Professeur Technologue en Génie Mécanique
abdelwahab.mahdhi8969@gmail.com
ISET Djerba
Avril 2020
1/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Introduction
Mise en équation du modèle mécanique
Méthodologie
Applications
Système combiné
Ces systèmes sont décomposés par les éléments simples (Ressort,

Amortisseur et masse). En les combinant les uns avec les autres,
on retrouve un modèle du système très rapproché de la réalité. La
relation entrée-sortie du système lie la force F au déplacement x.
Système
F(t) = M.(d²x/dt²)+f(dx/dt)+kx
x t 
a


M V t  F(p) 1/(M.p²+f.p+k)
¿˙ X(p)
Système en Mvt de translation F(p) = [M.p²+fp+k].X(p)

Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
Pour déterminer la relation entrée-sortie d’un tel système, on

considère ce dernier comme une masse seule ou on réalise
l’inventaire des actions mécaniques agissantes sur lui (isolement
d’un solide). Quand un système est soumis à différentes forces, on
tiendra compte de la résultante qui est une sommation vectorielle
de l’ensemble des forces.
Exemple
Force dû à l'amortisseur
Force F Entrée F Système Sortie x

Masse (Masse-ressort-
amortisseur)
Force dû au ressort

Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
Le système peut être représenté dans une première approche par

une force Fn qui est la résultante de deux forces F1 et F2 et la force
agissante sur la masse F .
Force dû à l'amortisseur F2
Force Fn Force F
Masse
Force dû au ressort F1
→
−
F1 : force dû au ressort telque F 1 = −k.x(t).→ −
x
→
− →
−
F2 : force dû à l’amortisseur telque F 2 = −f . dx(t)
dt x
Fn : force nette telque Fn = F − F1 − F2
Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
En appliquant la loi de la dynamique au système (en notant →

−
a : le
vecteur accélération), on obtient :
−
→
Fn = m.→
−
a (1)
Ce qui permet d’écrire autrement en projection sur l’axe des →

−
x :
dx(t) d 2 x(t)
F − k.x − f . = m. (2)
df dt 2
d’ou l’équation différentielle du second ordre décrivant le
comportement du système :
d 2 x(t) dx(t)
m. 2
+f. + k.x(t) = F (3)
dt dt

Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
C’est la relation qui lie l’entrée principale du système (Effort F ) à

la sortie (Le déplacement x). On retient alors une procédure
permettant l’obtention d’une équation différentielle liant l’entrée à
la sortie d’un système en dynamique :
Principe
Isoler le système à étudier ;
Réaliser le bilan des actions mécaniques agissantes sur le
système ;
Etablir l’inventaire de chaque action mécanique ;
Combiner les différentes composantes du système pour obtenir
l’équation différentielle. Ceci est d’autant plus simple à réaliser
lorsqu’on projette correctement les actions sur le système d’axe
adopté.

Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
Soit le système à ressort suivant. Les ressorts sont disposés

parallèlement par rapport à la masse. L’analyse commence par
isoler la masse, définir l’action mécanique appliquée par chaque
ressort sur la masse par la suite écrire l’équation différentielle
décrivant le comportement du système.
Force dû au ressort 1
k1
Force F
k2 Masse
Force dû au ressort 2
Résultat
d 2 x(t)
m. + (k1 + k2 ).x(t) = F (4)
dt 2
Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
Effort F Effort F
Masse 2 Masse 2
x2 Force exercée par le ressort 2
Ressort 2 sur la masse 2
Force exercée par le ressort 2
sur la masse 1
Masse 1
Masse 1
x1
Ressort 1 Force exercée par le ressort 1
x0 sur la masse 1
Résultat
d 2 x2 (t)
F − k2 .(x2 (t) − x1 (t)) = m2 . (5)
dt 2
2
d x1 (t)
k1 .(x1 (t) − x0 (t)) − k2 .(x2 (t) − x1 (t)) = m1 . (6)
dt 2
Introduction
Méthodologie
Applications
Système combiné
Sortie - Déplacement
Conducteur
Masse du Masse + siège
véhicule Amortissement Ressort du siège
Suspension
du siège
Châssis
Masse de la
suspension Absorption
des chocs Ressort
Pneu Masse de la
Route suspension
Entrée - Force Pneu
Figure – a) Modèle d’une suspension d’automobile, b) Modèle d’un

conducteur dans son siège sur une route
La procédure adoptée pour analyser un tel système est identique à

celle illustrée pour un modèle simple. Un diagramme des efforts est
établi pour chaque masse et en réalisant les combinaisons (série et
parallèle), on retrouve le modèle complet.
Introduction
Les systèmes mécaniques de translation Exemple : Réducteur de transmission
Les systèmes mécaniques de rotation Conclusion
Exemple : Réducteur à deux trains d’engrenages
On adoptera un ressort spiral, un amortisseur angulaire et une

inertie de rotation d’une masse. L’approche de modélisation est
identique à celle étudier en translation.
Déplacement angulaire θ(t)

Amortisseur angulaire
Inertie de rotation J
Arbre
Couple C
Couple C
Ressort de torsion
Equation
d 2 θ(t) dθ(t)
J. 2
+f. + k.θ(t) = C (t) (7)
dt dt
Introduction
Arbre moteur
Wm; Cm
Moteur d'inertie J1
Roue 1 : r1 Vitesse angulaire

ωm
Point de contact A
Arbre 1
Recepteur d'inertie J2 Inertie J1
Roue 2 : r2
Couple moteur
Cm
Arbre recepteur Rayon de la roue 1 Force tangentielle

Wr; Cr r1 Ft

Introduction
On isole l’arbre (1) . Les Actions mécaniques appliquées sur l’arbre

(1) sont alors
Le couple moteur Cm (t)
Action mécanique de la roue (2) sur la roue (2) Ft au point A
Roue 1 Point A
r1
Arbre moteur Arbre récepteur
Cm (1) (2) Cr
Inertie J1 Inertie J2
ωm ωr
r2
Point A

Introduction
Arbre moteur (1)
Cm Inertie Cr équi
équivalente
Je
Inertie équivalente
rapportée à l'arbre (1)
Equation
" 2 #
r1 r1
Cm (t) − .Cr (t) = J1 + .J2 .ω˙1 (t) (8)
r2 r2
" 2 #
r1
Je = J1 + .J2 (9)
r2

Introduction
L’inertie équivalente d’un arbre rapide rapportée à un arbre

plus lent est égale à l’inertie de cet arbre multipliée par le carré
du rapport de multiplication (> 1).
L’inertie équivalente d’un arbre lent rapportée à un arbre plus
rapide est égale à l’inertie de cet arbre multipliée par le carré
du rapport de de réduction (< 1).
Le couple équivalent se calcule à partir de : Ci .ωi = Cj .ωj

Introduction
Soit le réducteur suivant. En se référant à la procédure illustrée

ci-dessus, on peut déterminer les équations de mouvements de
chaque arbre de ce système. Les équations de mouvements peuvent
écrites avec les inerties rapportées sur l’un des arbres. L’inertie
équivalente est calculée de la même façon que pour le réducteur
simple.
Arbre récepteur (3)

Arbre moteur (1)
Cm r4 Cr
Inertie r1 Inertie
J1 J3
ωm ωr
r2
r3
Inertie
J2
Arbre intermédiaire (2)

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Modélisation des Systèmes Mécatroniques

1/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Ces systèmes sont décomposés par les éléments simples (Ressort,

Système en Mvt de translation F(p) = [M.p²+fp+k].X(p)

2/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Pour déterminer la relation entrée-sortie d’un tel système, on

Force F Entrée F Système Sortie x

3/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Le système peut être représenté dans une première approche par

En appliquant la loi de la dynamique au système (en notant →

Ce qui permet d’écrire autrement en projection sur l’axe des →

5/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

C’est la relation qui lie l’entrée principale du système (Effort F ) à

6/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Soit le système à ressort suivant. Les ressorts sont disposés

Entrée - Force Pneu

Figure – a) Modèle d’une suspension d’automobile, b) Modèle d’un

La procédure adoptée pour analyser un tel système est identique à

On adoptera un ressort spiral, un amortisseur angulaire et une

Déplacement angulaire θ(t)

Roue 1 : r1 Vitesse angulaire

Arbre recepteur Rayon de la roue 1 Force tangentielle

11/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

On isole l’arbre (1) . Les Actions mécaniques appliquées sur l’arbre

12/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Arbre moteur (1)

13/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

L’inertie équivalente d’un arbre rapide rapportée à un arbre

14/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Soit le réducteur suivant. En se référant à la procédure illustrée

Arbre récepteur (3)

Arbre intermédiaire (2)

15/15 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

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