TP1 ENISo

COMPTE RENDU TP1

DYNAMIQUE ET VIBRATION DES

SYSTEMES MECANIQUE

Réaliser par :

ZORGATI Mohamed Mahdi

TOUTOU Heni

TAYACHI Azza

2éme année ingénieur GMP

Département mécanique avancée

TP1 : étude de mouvement d’un oscillateur harmonique

simple

Assisté par :

Mr Ghiss Moncef

Année universitaire :

2020/2021
Mécanique vibratoire 1 Mr Ghiss Moncef
TP1 ENISo

SOMMAIRE

compte rendu TP1 ................................................................................................................... 1

Dynamique et vibration des systèmes mécanique .................................................................... 1

Sommaire ............................................................................................................................... 2

Introduction Générale et objectif ............................................................................................. 3

TP 1 : ETUDE de mouvement d’un oscillateur harmonique simple .......................................... 4

1.1 Introduction : ...................................................................................................................4

1.2 Etude théorique : .............................................................................................................4

1.2.1 Système vibratoire libre non amortie : .......................................................................4

1.2.2 Système vibratoire libre amortie : ..............................................................................5

1.3 Partie expérimentale : .....................................................................................................6

1.3.1 Matériels expérimentales utilisés : ............................................................................7

1.3.2 Essais expérimentaux et résultats obtenus : .............................................................7

1.3.3 Conclusion : ...............................................................................................................16

1.4 Programmation sur MATLAB : ....................................................................................16

1.4.1 Programmation de la solution x(t) :..........................................................................16

1.4.2 Simulation numérique et observation : ....................................................................18

1.4.3 Conclusion : ...............................................................................................................22

1.5 Conclusion générale : ....................................................................................................22

Mécanique vibratoire 2 Mr Ghiss Moncef

TP1 ENISo

INTRODUCTION GENERALE ET OBJECTIF

Dans les systèmes mécaniques on trouve main phénomènes qui apparaisses

lors du fonctionnement, l’un de ces phénomènes le plus fameux et qui ne
s’absentait jamais est les vibrations mécaniques et qu’ont trouvé partout et même
dans les bâtiments et les ponts ainsi on peut se basé sur les vibrations
mécaniques pour contrôler ou diagnostiquer un système industriel à l’aide des
spectres vibratoire.

La complexité c’est de pouvoir modéliser ces vibrations et de révéler la réponse

d’un système soumis à une vibration mécanique ainsi de connaitre les régimes et
les modes de vibrations qui se trouve au sein d’un système, par conséquent notre
objectif dans ce TP ‘’ Dynamique et vibrations des systèmes mécanique ‘’ c’est de
modéliser les vibrations mécaniques à l’aide d’un outil mathématique qui est
basée sur la programmation orienté objet MATLAB on veut essayer de
transformer un systèmes mécanique en termes des équations mathématiques
puis de l’insérer dans un code de calcul sur MATLAB afin de voir la réponse
finale de système qui traduise le signal vibratoire.

Mécanique vibratoire 3 Mr Ghiss Moncef

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TP 1 : ETUDE DE MOUVEMENT D’UN

OSCILLATEUR HARMONIQUE SIMPLE

1.1 Introduction :

La mécanique vibratoire est l’étude des mouvements oscillatoires autour d’une

position d’équilibre, en effet il existe deux types des mouvements vibratoires on le
mouvement vibratoire libre et le mouvement vibratoire forcée. On se propose
dans cette manipe d’étudier celle de vibration libre et de dégager les paramètres
de ce type de mouvements vibratoire.

1.2 Etude théorique :

Dans cette partie on veut étudier les notions fondamentales nécessaire pour
modéliser un système vibratoire libre. En effet il existe deux types de système
vibratoire, un système libre amortie et l’autre non amortie.

1.2.1 Système vibratoire libre non amortie :

Un système libre est un système vibratoire constituée d’une masse et un

ressort le mouvement oscillatoire est obtenu par un lâcher après avoir écarter le
système de sa position d’équilibre.

Figure 1 : Système masse-ressort

Mécanique vibratoire 4 Mr Ghiss Moncef

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Après application de principe fondamentale de la dynamique on trouve que

l’équation de mouvement de ce système comme suit :

..
m x + kx = 0
..
x + w02 x = 0
On remarque qu’il n’y a pas un facteur d’amortissement don la réponse
vibratoire est purement périodique.

1.2.2 Système vibratoire libre amortie :

La différence entre le système libre amortie et non amortie ce que dans ce type
on veut ajouter un élément d’amortissement qui tend à diminuer le mouvement
vibratoire jusqu’à le retour à la position d’équilibre. La modélisation de système
est la suivante :

Figure 2 : Système masse-ressort-amortisseur

Après l’application de PFD on arrive a déterminer l’équation de mouvement

qui prend la forme ci-dessous :

.. .
m x + c x + kx = 0
.. .
x + 2 w0 x + w02 x = 0

Mécanique vibratoire 5 Mr Ghiss Moncef

TP1 ENISo

c 
 = =
2mw0 w0
Avec :
k
w0 =
m

La solution de cette équation différentielle prend la forme suivante :

x(t ) = e−t  (b1 cos(wt ) + b2 sin(wt ))

Avec b1 et b2 sont déterminer à partir des conditions initiales de système
vibratoire.

Dans les systèmes vibratoires non amorite on peut distinguer 3 régimes de

fonctionnements on peut discuter sur la valeur de ξ pour déterminer ces trois
régimes. En effet on considère 3 cas :

1) ξ≥1 : C’est le régime apériodique. Dans ce cas le retour à la position est

brusque

2) ξ≤1 : c’est le régime sous critique ou pseudopériodique a ce stade le retour a

la position d’équilibre prend un temps et il y’aura une pseudopériode et une
pulsation pseudopériodique.

3) ξ═1 c’est le cas d’un amortissement critique.

Pour chaque régime de mouvement vibratoire la réponse x(t) prend une forme
différente d’où l’équation de mouvement admet une solution différente.

1.3 Partie expérimentale :

Dans cette partie on veut démontrer ce qu’on avait déterminer précédemment

dans la partie théorique à l’aide d’un banc d’essai capable de tracer la réponse
vibratoire d’un système libre amortie et non amortie et de comparer les résultats
trouver théoriquement avec celle trouvée expérimentalement et d’interpréter les
résultats s’il y a une différence entre les résultats et de dégager les causes.

Mécanique vibratoire 6 Mr Ghiss Moncef

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1.3.1 Matériels expérimentales utilisés :

On veut utiliser un chariot porteur de masse, se déplace le long de deux guides

verticaux, guidé par des galets offrant 1 DDL avec un amortissement du au
frottement minimum, la masse de chariot peut être modifier en ajouter des
charger au-dessus ainsi la raideur de ressort par le changement de ressort et on
peut ajouter un amortisseur pour avoir un système libre amortie. Pour révéler la
réponse vibratoire on veut utiliser un enregistreur graphique en utilisant un
tambour en rotation enrouler par des feuilles. Le banc d’essai est le suivant :

Figure 3 : Banc d’essai, ressorts, amortisseur

Il faut bien fixer les ressorts sur la masse mobile ainsi l’amortisseur pour
minimiser la dispersion des résultats obtenus.

1.3.2 Essais expérimentaux et résultats obtenus :

1.3.2.1 Utilisation de ressort 1 :

Dans cette partie on veut monter tout d’abord le ressort avec la masse et
d’écarter le système de sa position d’équilibre et de voir l’allure de la réponse
vibratoire en suite on veut ajouter un amortisseur avec le ressort utiliser pour
voir la différence au niveau de réponse vibratoire pour déduire le régime

Mécanique vibratoire 7 Mr Ghiss Moncef

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vibratoire mis en jeux pour en fin déterminer les paramètres de mouvement

vibratoire et de le comparer avec celle trouver dans le guide de banc d’essai.

Le ressort et l’amortisseur utilisés durant l’essai sont les suivants :

Figure 4 : ressorts et amortisseur utilisé

Après la réalisation d’essai on a tracé sur le tambour la réponse de système

vibratoire en premier lieu avec un système masse-ressort et en 2éme lieu avec un
amortisseur et ressort.

La courbe obtenue avec un ressort tend vers 0 et elle à l’allure

pseudopériodique donc il y a une pseudopériode mise en jeux et on se basant sur
la vitesse de déroulement des papiers de l’enregistreur et la masse on veut
déterminer tous les paramètres.

1) Détermination de K et W0 :

On mesure tout d’abord la distance parcourus de l’oscillation.

D=44 cm=0.44 m

On la vitesse de l’enregistreur : v=0.02m/s

D D 0.44
v= t= t= → t = 22 s
t v 0.02

Mécanique vibratoire 8 Mr Ghiss Moncef

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On a déterminé le temps nécessaire jusqu’à l’oscillateur reprend sa position

initiale, le fait de calculer le nombre des oscillations effectuées par le système et
de le divisée par le temps des oscillations on aboutit à la détermination de la
pseudopériode Ta. Tout calcul fait on obtient :

22
Ta = → Ta = 0.54 s
41
La pulsation de système vibratoire est la suivante :

2
Wa =  Wa = 11.63
Ta
Maintenant notre objectif c’est de déterminer K et W0 La solution dans ce cas
est implicite puisque on connait que M, ce qui nécessite de passer par un outil
mathématique, L’allure obtenu est pseudopériodique ce qui nous permettons
d’utilisée la notion de décrément logarithmique. Le décrément log est par
définition s’écrit comme suit :

1 x(t )
 = log( )
n x(t + nTa )
D’après la réponse vibratoire obtenu, on veut prendre les 2 amplitude
successive pour déterminer le décrément log.

D’après la courbe : X0=39cm X1=33.5cm

39
 = log( )   = 0.066
33.5
Après la détermination de décrément log on veut déterminer le facteur
d’amortissement.

Mécanique vibratoire 9 Mr Ghiss Moncef

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 wa
 =   Ta   = =
Ta 2
wa w0 1 −  2 
 w0 =   w0 =
2 2
 2 4 2 = (1 −  2 )   2   2  (4 2 +  2 ) =  2
2 0.0662
= → =   = 0.010
4 2 +  2 4 2 + 0.0662

Après la détermination de ξ On veut déterminer W0

Wa 11.63
Wa = w0  1 −  2  W0 =  W0 =  W0 = 11.63rad / s
1−  2
1 − 0.010 2

On peut maintenant déterminer le raideur K

k
W02 =  k = W02  M  k = 11.632  1.7
M
k = 230 N / m

Puisque le système est sans amortissement donc on a trouvé que la pulsation

propre W0 égale a la pulsation de pseudopériode Wa.

Déterminant C maintenant le coefficient d’amortissement visqueux.

On a déterminé déjà ξ donc on peut maintenant déterminer c.

c
 =  c =  2mw0  c = 2  0.010  1.7  11.63
2mw0
c = 0.39 Ns / m

Avec le même ressort on a ajouté un amortisseur, l’enregistreur nous montre

qu’il n’y a pas d’oscillation et l’oscillateur revient rapidement à sa position

Mécanique vibratoire 10 Mr Ghiss Moncef

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d’équilibre donc on peut déduire que le système vibratoire est dans le régime
critique et on veut vérifier par le calcul de coefficient d’amortissement critique Cr

c c 0.39
=   =
cr 2 k  M 2  230 1.7
 =1

Donc on a vérifier que le système vibratoire est dans le régime critique mais on
remarque que k trouver expérimentalement est un peut loin de celle trouver dans
le guide de banc d’essai ( kth=122 N/m) est c’est du au condition expérimentale
puisque la moindre défaut de réglage du ressort ou de l’amortisseur ou un
désalignement entre le ressort et l’amortisseur ou un mal fixation du ressort peut
donner des valeurs erronée. Or d’après l’allure obtenu par l’enregistreur on a
considéré que notre système est dans le régime critique et c’est vérifier en
premier lieu lorsque on a trouvé que la pulsation propre égale à la pulsation de
système est en 2éme lieu on a trouver le facteur d’amortissement égale 1.

1.3.2.2 Utilisation de ressort numéro 2 :

On veut répéter maintenant le même essai et la même procédure expérimentale

mais en utilisant un autre ressort de raideur différent et on garde le même
amortisseur. Le ressort utilisé pour la 2éme essai est le suivant :

Mécanique vibratoire 11 Mr Ghiss Moncef

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Après Fixation de ressort sur le banc d’essai sans amortisseur on obtient une
allure comme celle de l’essai précédant pseudopériodique on veut utiliser cette
allure pour déterminer les paramètres W0 k et c donc commençant par la
détermination de la période propre des oscillations Ta il faut mesurer la distance
parcourus des oscillations et comme on a la vitesse de tambour de
l’enregistrement on peut déterminer la période propre des oscillations par le biais
de la formule de vitesse. Tout calcule fait on trouve.

D D 0.28
v= t = t =  t = 14 s
t v 0.02
On déterminer le nombre des oscillations pour déterminer en fin la
pseudopériode. Et par conséquent la pulsation Wa.

14
Ta =  Ta = 0.19s
72
2
Wa =  Wa = 33.06rad / s
Ta

Maintenant il faut déterminer le décrément logarithmique afin de déterminer

ξ pour avoir W0 et par conséquent K.

Le décrément logarithmique s’écrit comme suit.

1 x(t )
= log( )
n x(t + nTa )
On détermine les amplitudes de signales vibratoire à partir de l’allure obtenu.
En effet il y a une diminution d’amplitude ce qui vérifie le régime
pseudopériodique. D’après la courbe : X0=11mm X1=10mm

Donc le décrément logarithmique est :

11
 = log( )   = 0.041
10

Mécanique vibratoire 12 Mr Ghiss Moncef

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Déterminant maintenant ξ.

2 0.0412
= → =   = 0.0065
4 + 
2 2
4 + 0.041
2 2

On peut maintenant déterminer la pulsation propre W0.

Wa 33.06
Wa = w0  1 −  2  W0 =  W0 =  W0 = 33.06rad / s
1−  2
1 − 0.0065 2

Comme était trouvé précédemment on a trouvé que Wa=W0 puisque on est

dans le cas d’un oscillateur libre non amortie., on peut maintenant dégager la
raideur de ressort K2.

k2
W02 =  k = W02  M  k2 = 33.062 1.7
M
k2 = 1858 N / m
K est presque égale a celle trouvé dans le guide du banc d’essai ce qui montre
le bon déroulement de l’essai et la précision acquise.

Déterminant C maintenant par le biais de ξ.

c
=  c =  2mw0  c = 2  0.0065 1.7  33.06
2mw0
c = 0.73Ns / m
On remarque que C trouver avec ce ressort est différente de celle trouvé avec
l’autre est c’est du aux changement de fixation et condition expérimentale
puisque la moindre détail ou changement peut changer les valeurs calculer.

On ajoute l’amortisseur et on obtient la réponse vibratoire sur l’enregistreur et

on constate qu’il y pas des oscillation ce qui explique qu’on est en régime critique
et se traduit par l’égalité entre Wa et W0 et on veut vérifier par calculer le rapport
entre C et Ccr.

Mécanique vibratoire 13 Mr Ghiss Moncef

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c c 0.73
 =   =
cr 2 kM 2 1858 1.7
 =1

Donc le facteur d’amortissement est égal à 1 par conséquent on est dans le

régime critique dont l’oscillateur reprend sa position d’équilibre rapidement.

1.3.2.3 Essai avec le 3éme ressort :

On veut répéter les 2 essais précédents avec un changement de ressort de

raideur différent que celle des autres et en garde le même amortisseur.

Après réalisation de l’essai on obtient par le biais de l’enregistreur une allure

et on remarque que les amplitudes diminuent au cours de temps donc on peut
conclure que les oscillations sont de type pseudopériodique donc ils admettent
une pseudopériode Ta et une pulsation Wa et on veut les déterminés maintenant
par la procédure suivante.

Déterminant le temps des oscillations en utilisant la distance parcourus des

oscillations et on détermine le nombre des oscillations durant ce temps pour
déterminer en fin la pseudopériode Ta.

D D 0.29
v= t = t =  t = 14.5s
t v 0.02
14.5
Ta =  Ta = 0.56s
26
2
Wa =  Wa = 11.21rad / s
Ta

Déterminant maintenant le décrément logarithmique en utilisant la formule

précédemment utilisé dans les autres essais. D’après la courbe :

X0= 37cm X1=31cm

Mécanique vibratoire 14 Mr Ghiss Moncef

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1 x(t )
 = log( )
n x(t + nTa )
37
 = log( )   = 0.076
31
Détermination de ξ :

2 0.0762
= → =   = 0.0120
4 2 +  2 4 2 + 0.0762

Détermination de W0

Wa 11.21
Wa = w0  1 −  2  W0 =  W0 =  W0 = 11.21rad / s
1−  2 1 − 0.01202

Détermination de K3

k3
W02 =  k3 = W02  M  k3 = 11.212  1.7
M
k3 = 213 N / m

Détermination de C :

c
=  c =  2mw0  c = 2  0.0120  1.7 11.21
2mw0
c = 0.40 Ns / m

Lorsque on ajoute l’amortisseur à l’oscillateur avec le 3éme ressort on

remarque encore pour la 3éme fois que l’oscillateur est dans le régime critique
mais cette fois on trouve le même facteur d’amortissement C trouver avec le
ressort numéro 1. On vérifie avec C critique.

c c 0.40
 =   =
cr 2 kM 2 213  1.7
 =1
Mécanique vibratoire 15 Mr Ghiss Moncef
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Donc l’oscillateur est dans le régime critique aussi et c’est vérifier avec l’allure
trouver avec l’enregistreur.

1.3.3 Conclusion :

On remarque que les valeurs ne sont pas très loin des valeurs théoriques et la
dispersion trouvée c’est dû aux conditions des essai puisque le moindre détail
peut donner des résultats erronés. On se propose dans la partie suivante de
programmer le modèle vibratoire étudier avec MATLAB.

1.4 Programmation sur MATLAB :

On se propose dans cette partie de programmer le modèle vibratoire qu’on a

étudier sur le banc d’essai en utilisons le paramètres W0, K , C déterminée
expérimentalement et de vérifier le taux de conformité entre les courbes obtenus
avec l’enregistreur et les courbes simuler sur MATLAB avec les paramètres
déterminer à partir des courbes expérimentales.

1.4.1 Programmation de la solution x(t) :

L’équation de mouvement déterminer au début de TP est comme suit :

.. .
x + 2 w0 x + w02 x = 0

Suite à l’allure trouver qui est dans le régime pseudopériodique la solution de

l’équation de mouvement prend la forme suivante :

x(t ) = e−t [b1 cos(wat ) + b2 sin(wat )]

On veut déterminer les constantes b1 et b2 à l’aide des conditions initiale qu’on

a utilisé durant l’essai.

Mécanique vibratoire 16 Mr Ghiss Moncef

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A t=0 X=X0 V=V0=0

x(t ) = e− t  [b1 cos( wat ) + b2 sin( wat )]

.
x(t ) = − e− t  [b1 cos( wat ) + b2 sin( wat )] + e − t [−b1wa sin( wat ) + b2 wa cos(wat )]
x(t = 0) = 1 [b1 ]  b1 = X 0
.
x(t = 0) = −  [b1 ] + [b2 wa ] = v
v +  X0
b2 =
Wa
v +  X0
x(t ) = e− t  [ X 0 cos( wa t ) + b2 = sin( wat )]
Wa

On veut programmer cette réponse sur MATLAB on déclare tout d’abord les
paramètres de système M, K, C pour pouvoir calculer la pulsation propre et de
représenter la réponse vibratoire dans les différents régimes en agissant sur les
paramètres donnés.

Le code sur MATLAB capable de représenter la réponse vibratoire d’un

oscillateur libre est le suivant :

clear all
close all
clc
m=1.7
k=230
c=0.39
x0=38
v=0
w0=(k/m)^0.5
xi=c/(2*m*w0)
wa=w0*(1-xi^2)^0.5
y=0.30
x=y*0
t=0:0.1:29.9
for i=1:300
xt(i)=exp(-xi*w0*t(i))*((x0*cos(wa*t(i)))+(v+x0*xi*w0)*sin(wa*t(i))/wa)
end
plot(t,xt,'-black*')
xlabel('time T')
ylabel('x(t)')
legend('libre amortie')
hold on

Mécanique vibratoire 17 Mr Ghiss Moncef

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Figure 6 : Code MATLAB d’un système libre

1.4.2 Simulation numérique et observation :

Maintenant on veut insérer les valeurs trouver expérimentalement durant les

3 essais dans le code MATLAB et de constater la réponse vibratoire pour les
différentes valeurs de k et c.

1.4.2.1 Ressort 1 :

C=0.39 Ns/m k=230 N/m M=1.7 kg

On simule le code sur MATLAB on obtient la réponse suivante :

Mécanique vibratoire 18 Mr Ghiss Moncef

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Figure 7 : réponse de ressort 1

Figure 8 : réponse dans le régime critique

Mécanique vibratoire 19 Mr Ghiss Moncef

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1.4.2.2 Réponse de ressort 2 :

M=1.7 Kg C=0.73 Ns/m k=1858 N/m X0=11mm

Figure 9 : réponse de ressort 2

Figure 10 : réponse de ressort 2 dans le régime critique

Mécanique vibratoire 20 Mr Ghiss Moncef

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1.4.2.3 Réponse de ressort 3 :

Figure 11 : Réponse de ressort 3

Figure 12 : Réponse de ressort 3 dans le régime critique

Mécanique vibratoire 21 Mr Ghiss Moncef

TP1 ENISo

1.4.2.4 Observation :

Après insertion des résultats trouver expérimentalement durant les 3 essais

dans MATLAB on trouver presque la même réponse donnée par l’enregistreur et
dans les 2 régimes ce qui traduit la précision de banc d’essai.

1.4.3 Conclusion :

Dans la partie programmation on transformer tout d’abord le modèle

vibratoire en termes des équations mathématique ensuite on a modélisé ces
équations dans MATLAB pour simuler en fin la réponse qui traduise le
mouvement de notre oscillateur et pour rapprocher le maximum possible de la
réponse en réalité.

1.5 Conclusion générale :

Dans cette manip on a appris comment manipuler le banc d’essai des

oscillateurs libres ainsi comment révélée la réponse vibratoire sur le tambour et
l’aide des résultat expérimentaux on a déterminer les paramètres de modèle
dynamique pour qu’on puisse l’insérer dans les codes de calcules MATLAB.

Merci pour votre attention

Mécanique vibratoire 22 Mr Ghiss Moncef

TP1 ENISo

Mécanique vibratoire 23 Mr Ghiss Moncef

TP1 ENISo

Mécanique vibratoire 24 Mr Ghiss Moncef