Sciences Industrielles

de l’ingénieur

CI 2 – SLCI : ÉTUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTÈMES

LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS
CHAPITRE 6 – ÉTUDE DES PERFORMANCES DES SYSTÈMES COMPLEXES –
PRÉCISION – STABILITÉ

DMU 60 eVo Linear Modélisation par schéma bloc

Centre d’usinage 5 axes continus[1] d’un axe numérique asservi [2]

PROBLÉMATIQUE :
– La modélisation de systèmes multiphysiques donne lieu à des schémas bloc de plus en plus complexes. Comment
améliorer la performance de ces systèmes en vue d’améliorer la rapidité, la stabilité ou la précision ?

Savoirs :
– Mod
Savoir

– Mod
– Mod

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1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Étude du modèle sans perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Entrée échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Entrée rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Entrée en accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Étude du système soumis a une perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 Introduction
On s’intéresse à un système asservi classique. Les contraintes à respecter vis-à vis du cahier des charges sont des contraintes
de stabilité, rapidité et de précision.

2013 – 2014
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Ch 6 : Performance des systèmes – P
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Pour modéliser l’axe asservi d’une machine outil la modélisation suivante :

On prendra K (p ) = 1, H (p ) une fonction de transfert du premier ordre de gain K M et de constante de temps τ, G (p ) =

Exemple

KT
combine à la fois la transformation d’une vitesse de rotation en une vitesse de translation puis une position en
p
translation. C (p ) est un correcteur de la forme C (p ) = K C .

2 Étude du modèle sans perturbation

Dans ces conditions, exprimons la fonction de transfert
en boucle fermée, la fonction de transfert en boucle ouverte
et la précision du système :

S(p ) C (p )H (p )
F T B F (p ) = =
E (p ) 1 + C (p )H (p )F (p )

F T BO(p ) = C (p ) · H (p ) · F (p )

Dans tous les cas, F T BO(p ) est une fraction rationnelle et peut s’écrire sous la forme suivante :

N (p ) K 1 + a 1 p + a 2 p 2 + ... + a m p m


F T BO(p ) = = α
D(p ) p 1 + b 1 p + b 2 p 2 + ... + b n p n

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1 1
"(p ) = · E (p ) =
1 + F T BO(p ) 1 + C (p ) · H (p ) · F (p )
Remarque

La précision du système dépend des caractéristiques de la FTBO. On note K son gain et α sa classe.

Exprimons l’erreur du système :

1 1 pα
lim "(t ) = lim p "(p ) = lim p · E (p ) = lim p · E (p ) = lim p · E (p )
t →∞ p →0 p →0 1 + F T BO(p ) p →0 K p →0 pα + K
1+ α
p

KM
On considère la perturbation nulle. La fonction de transfert du moteur est de la forme H (p ) = .
1 + τp

On a donc :
KM
KC · · KT
1 + τp KC K M K T
F T B F (p ) = =
KM 1 + τp + K C K M K T


1 + KC · · KT
1 + τp

KM
F T BO(p ) = K C · · KT
1 + τp

1 1 + τp
"(p ) = · E (p ) = · E (p )
KC K M K T 1 + τp + K C K M K T
1+
1 + τp
1
1 + τp


1 + KC K M K T
Exemple

"(p ) = τ · E (p )
1+ p
1 + KC K M K T

2.1 Entrée échelon

Dans ce cas :
pα E0 E 0p α
"S = lim "(t ) = lim p · = lim
t →∞ p →0 pα + K p p →0 p α + K

Ainsi :
E0
– si α = 0 : "S = . Le système est donc plus précis lorsque le gain K de la FTBO augmente ;
1+K
– si α > 0 : "S = 0. L’écart statique est donc nul quel que soit K .

1
1 + τp


1 + KC K M K T 1 1
"S = lim "(t ) = lim p "(p ) = lim p τ · =
t →∞ p →0 p →0
1+ p p 1 + K C KM KT
Exemple

1 + KC K M K T

Pour augmenter la précision statique, il faut augmenter le gain du correcteur proportionnel K C .

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2.2 Entrée rampe

Dans ce cas :
pα E0 pα E0
"V = lim "(t ) = lim p · = lim α ·
t →∞ p →0 pα + K p 2 p →0 p + K p

Ainsi :
– si α = 0 : "S = ∞. Le système est donc instable ;
E0
– si α = 1 : "S = . L’écart de trainage diminue lorsque K augmente ;
K
– si α > 1 : "S = 0. L’écart de trainage est nul.

1
1 + τp


1 + KC K M K T 1 1
"V = lim "(t ) = lim p "(p ) = lim p τ · 2=
t →∞ p →0 p →0
1+ p p 1 + KC K M K T
1 + KC K M K T
Exemple

KC
Le système est donc instable lorsqu’il est soumis à une rampe. Utiliser un correcteur intégral de la forme C (p ) =
p
permettrait de stabiliser le système. En augmentant alors K C , on réduirait l’erreur de traînage.

2.3 Entrée en accélération

Dans ce cas :
pα E0 pα E0
"A = lim "(t ) = lim p · = lim α ·
t →∞ p →0 pα + K p 3 p →0 p + K p 2

Ainsi :
– si α = 0 : "A = ∞. Le système est donc instable ;
– si α = 1 : "A = ∞. Le système est donc instable ;
E0
– si α = 2 : "A = . L’écart diminue lorsque K augmente.
K

2.4 Bilan

La précision d’un système dépend du gain K et de la classe α de la FTBO.

e (t ) E (p ) α=0 α=1 α=2

1 1
Échelon 0 0
p 1+K
1 1
Rampe ∞ 0
p2 K
Résultat

1 1
Accélération ∞ ∞
p3 K
Remarque

On montre en deuxième année que l’augmentation de K ou de la classe peut être cause d’instabilité.

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3 Étude du système soumis a une perturbation

Exprimons l’erreur du système soumis à perturbation en fonction des deux entrées :

"(p ) = E (p ) − S(p ) · F (p )
= E (p ) − P(p ) + "(p )C (p ) · F (p )H (p )

= E (p ) − P(p )F (p )H (p ) − "(p )C (p )F (p )H (p )

"(p ) 1 + C (p )F (p )H (p ) = E (p ) − P(p )F (p )H (p )


⇐⇒
E (p ) − P(p )F (p )H (p )
⇐⇒ "(p ) =
1 + C (p )F (p )H (p )
1 F (p )
⇐⇒ "(p ) = E (p ) − P(p )
1 + C (p )F (p )H (p ) 1 + C (p )F (p )H (p )

Cas 1 : C (p ) = K C

1 G (p )
"(p ) = Vc (p ) − Ωr (p )
1 + G (p )H (p )C (p ) 1 + G (p )H (p )C (p )

1 + τp 1 + τp
"(p ) = Vc (p ) − K T Ωr (p )
1 + K T K M K C + τp 1 + K T K M K C + τp

Le système est soumis à une consigne échelon d’amplitude E c et à une perturbation échelon d’amplitude E p . Dans
ce cas,

1 + τp Ec 1 + τp Ep
"(p ) = − KT
1 + K T K M K C + τp p 1 + K T K M K C + τp p

1 + τp 1 + τp
"S = lim p "(p ) = lim Ec − KT Ep
p →0 p →0 1 + K T K M K C + τp 1 + K T K M K C + τp
Ec − KT Ep
"S =
Exemple

1 + K T K M KC

L’augmentation du gain du correcteur permet de diminuer l’écart statique.

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Exemple de l’ingénieur

KC
Cas 2 : C (p ) =
p

Références
[1] DMU 60 eVo linear, DMG – Deckel Maho – Gildemeiseter, http://fr.dmg.com.
[2] Programmation des machines-outils à commande numérique (MOCN), Étienne Lefur et Christophe Sohier, École Normale
Supérieure de Cachan, http://etienne.lefur.free.fr/.
[3] SLCI : Systèmes asservis en boucle fermée : stabilité et précision, Joël Boiron, PTSI – Lycée Gustave Eiffel de Bordeaux.

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