La dynamique des solides 1.3.2.

Cas d’un solide en translation :

1. Généralités : Soit un solide S en translation rectiligne de masse m et de centre de gravité G. le PFD se traduit par les
relations :
La dynamique est l’étude des relations qui existent entre les déplacements (mouvements) avec les actions
mécaniques extérieurs qui les produisent.
⃗⃗ 𝒆𝒙𝒕 = 𝒎. Г
⃗𝑮 ∑ ⃗𝑭𝒆𝒙𝒕 : Résultante des forces extérieures en (N)
∑𝑭
1.1. Repère galiléen : Avec : 𝒎 : Masse du solide en (kg)
{ }
En dynamique, l’accélération joue un rôle fondamental. Dans nos études on va considérer que, tout repère ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑴𝑮 ⃗⃗𝑭 = 𝟎 ⃗ ⃗ 𝐺 : accélération du centre de gravité G en (m/s²)
Г
𝒆𝒙𝒕
lié à la terre est galiléen.
1.2. Le principe fondamental de la dynamique P.F.D en mécanique : Remarque :
Enoncé : Soit un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg. Le PFD
 Le PFD n’est applicable que dans un repère Galiléen (ex : le mouvement d’une tête d’usinage sera
ou 2éme loi de Newton dit qu’à tous instant t, La somme des efforts extérieures qui agissant sur la particule
étudié sur un repère Galiléen, lié au bâti de la machine.
est égale à sa masse multipliée par son accélération
 𝐅𝐈 = −𝐦. ⃗Г𝐆 : est appelée force d’inertie, cette force est opposée à l’accélération ⃗Г𝑮 , (Principe
d’Alembert).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑𝑭 (𝒆𝒙𝒕/𝑴) = 𝒎. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝑮 (𝑴/𝑹𝒈)
1.3.3. Cas d’un solide en rotation :
Soit un solide S en rotation par rapport à l’axe Gx, et de masse m et de centre de gravité G. le PFD se traduit
Exemple simple : Une sphère de 2,5 kg en chute libre, résistance de l’air négligé. Calculer la force par les relations :
extérieure exercée sur la sphère. (g =10m/s²).
⃗
⃗ 𝒆𝒙𝒕 = 𝟎 ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑮 𝑭⃗ : Moment résultant des forces extérieurs par rapport à l’axe Gx en (N.m)
………........................................................................ ∑𝑭 𝒆𝒙𝒕

{ } 𝑱𝑮𝒙 : Moment d’inertie du solide par rapport à l’axe Gx en (kg.m²)

………........................................................................
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑮 ⃗𝑭 𝝎̇ = 𝑱𝑮𝒙 . ⃗𝜽̈
= 𝑱𝑮𝒙 . ⃗⃗⃗ ⃗𝜽̈ = ⃗⃗⃗
𝝎̇ : Accélération angulaire du solide autour de l’axe Gx en (rad/s²)
………........................................................................ 𝒆𝒙𝒕

………........................................................................
………........................................................................
………........................................................................ 1.3.4. Quelques moments d’inertie usuelle
………........................................................................ Le moment d’inertie est un scalaire qui dépend de la géométrie, de la masse et de l’axe de rotation autour
duquel se fait le mouvement.
1.3. Principe fondamental de la dynamique
1.3.1. Torseur dynamique :
Soit un système S de masse m en mouvement par rapport à un repère galiléen 𝑹𝒈 . On définit le torseur
dynamique du mouvement de (S) par rapport au repère galiléen 𝑹𝒈 à un point O quelconque par :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐑 𝐝 = 𝒎. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐚(𝑮 ∈ 𝑺/𝑹𝒈)
{𝓓𝐒/𝐑𝐠 } 𝐆 = { }
⃗⃗⃗⃗
𝜹 (𝐒/𝐑) = 𝐉 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛂(𝑺/𝑹𝒈)
𝐆 𝐆 𝐆𝐱

Où :
 ⃗⃗ 𝒅 : La résultante dynamique,
𝑹
 ⃗ 𝑮 (𝑺/𝑹𝒈 ) : Le moment dynamique en O,
𝜹
 𝒎 : Masse du système matériel en (Kg),
 𝐚(𝑮 ∈ 𝑺/𝑹𝒈) : Vecteur accélération du centre de gravité G en (m/s²),
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝐉𝐆𝐱 : Moment d’inertie du système matériel en (Kg.m²),
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛂(𝑺/𝑹𝒈) : Vecteur accélération angulaire en (rad/s²).

Enoncé : Soit un système matériel S de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un
repère galiléen 𝑹𝒈 . A chaque instant, la somme des efforts extérieurs appliqués au système S est égale
au torseur dynamique du mouvement de S par rapport au repère galiléen𝑹𝒈 .

Prof : I.NASRI Cours 2STM- Unité Conception

Application N° 1 : Application N° 7 :
Une navette spatiale est supposée à l’arrêt dans l’espace.
Un chariot de masse 2 tonnes est tracté sur des rails à une vitesse de 0,2 m/s. Les trois moteurs sont allumés, la poussée de chaque
Calculer la tension du câble (on néglige les frottements). moteur est de 2300 kN, les trois poussées sont parallèles
T – mgcos40° = 0 ⃗ 𝒆𝒙𝒕 passe par G. Déterminons
et leur action résultante ∑ 𝑭
T s40000x10xcos40°=15321N l’accélération supportée par les astronautes si la masse de
Application N° 2 : la navette est de 100 tonnes.
On considère que l’action du moteur équivaut à une force de direction horizontale et d’intensité Fmoteur = Application N° 8 :
2700 N. En supposant que la résistance de l’air soit modélisée par une force horizontale d’intensité Fair = Un homme de 80 kg se tient debout sur une balance dans une cabine
1000 N, et que la masse du véhicule soit de 785 kg, Calculer l’accélération de la voiture. ⃗ du
d’ascenseur à l’arrêt. Le moteur est mis en marche et la tension 𝑻
Application N° 3 : câble de levage atteint la valeur de 900 daN pendant les trois
Une automobile de masse 850 kg est arrêtée sur une route horizontale. Au démarrage, elle est propulsée par premières secondes.
une force constante dont la composante horizontale a pour intensité 200 daN. Si l’accélération est supposée constante, quelle lecture peut-on lire sur
1. Quelle est la nature du mouvement ? Calculer l’accélération de la voiture. la balance ?
2. Quelle distance aura-t-elle parcourue après 5 secondes ? Les frottements sont négligés,
3. Quelle sera sa vitesse à cet instant ? La masse de l’ensemble (cabine + balance) est de 720 kg
Application N° 4 : Et g = 9,81 m/s².
Application N° 9 :
Ali conduit une voiture à 50 km/h dans une rue horizontale. La voiture a une masse de 1060 kg. Soudain, il
freine pour s’arrêter. En supposant que la décélération est constante pendant tout le freinage (a = -2 m/s²). On considère l’arbre d’un réducteur ci-contre. Il est monté en
1. Indiquer la direction et le sens de la force exercée sur la voiture, calculer son intensité. liaison pivot par deux roulements en A et B.
2. Calculer la durée du freinage.t = (0 – 50/3,6) / -2 = 6,94 s Données : P = 200N ; Jx = 8.𝟏𝟎−𝟑 kg.m²
3. Calculer la distance du freinage. Action en C de l’engrènement :
𝟎 𝟐
Application N° 5 :
{𝑻𝟑⁄𝑺 }𝑪 = {𝟏𝟎𝟎 𝟎}
Un skieur de masse 70 kg (équipement compris) remonte une pente de 25° à 𝟎 𝟎 𝑪;𝒙;𝒚;𝒛
l’aide d’un téléski. Sa vitesse est 10km/h. L’inclinaison de la perche par
rapport à la pente reste constante et égale à 35°. Les forces de frottement But de l’étude : On se propose d’étudier le mouvement de rotation de l’ensemble S. On cherchera à
étant négligées, on supposera que la réaction du sol est perpendiculaire à la déterminer les actions mécaniques dans les liaisons et la durée de la phase de démarrage.
pente. (g = 10 m/s²). 1. Écrire les différents torseurs des actions mécaniques extérieures à S.
1. Faire l’inventaire des forces appliquées au skieur. 2. Écrire ces torseurs en A.
2. Construire le tableau des éléments caractéristiques des forces. 3. Appliquer le Principe Fondamental de la Dynamique et déterminer les composantes de ces torseurs.
3. Ecrire la relation fondamentale de la dynamique. 4. Déterminer l’accélération angulaire 𝜽̈ du mouvement de S et en déduire la nature de ce
4. Projeter les vecteurs sur la pente. mouvement.
5. Calculer l’intensité de la force de traction exercée par la perche 5. On considère que à t=0 alors 𝜽̇=0. Déterminer le temps nécessaire pour atteindre la vitesse de
N=1500tr/mn
Application N° 6 : Application N° 10 :
Une automobile avec son conducteur a une masse de 1000 kg. Pour simplifier on admettra, dans tout le Un moteur exerce au démarrage un couple Cm = 5N.m. L'ensemble
problème, que la somme de toutes les forces de frottement est constante, parallèle au déplacement et égale à de la chaîne cinématique peut être modélisé par un volant plein de
150 N. rayon R = 150 mm et de masse m = 50 kg, relié directement au
1. L’automobile monte une pente de 2,5 % (tan α = 0,025) à la vitesse de 72 km/h. Au cours de cette moteur. Calculer la durée de démarrage pour que le moteur
montée le chauffeur débraye (force motrice nulle). A quelle distance du point où il a commencé le atteigne la fréquence de rotation N = 1500 tr/min :
débrayage, la voiture s’arrête-t-elle ? 1- En négligeant les frottements,
2. Au cours de cette même montée, la voiture roulant toujours à 72 km/h, le chauffeur débraye et freine 2- En considérant que tous les frottements rapportés à l'axe du
en même temps. La voiture s’arrête après 50 m. Calculer la valeur de la force résistante due au moteur se réduisent à Cr =0,2 N.m.
freinage.
Application N° 11 :

Exprimer T en fonction de m, g et aG.

Avec :
m = 500 kg,
g = 10m/s2 ;
Si : aG = 0 ;
Puis si : aG = 2 m/s2

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Application N° 12 :

Un monte-charge de masse m1 = 1500 kg avec son chargement est soulevé par un

câble de diamètre d = 10 mm. Ce câble a une limite élastique Re = 1200 MPa et une
masse volumique v = 7,2 kg/dm3. Pour la position basse du monte-charge, le câble a
une longueur déroulée de L = 30 m (masse non négligeable).
Déterminer :
1- Le coefficient de sécurité du câble lorsqu'il soutient le monte-charge à l'arrêt.
2- À partir de quelle accélération du monte-charge, le câble risque-t-il de se rompre
?

Application N° 13 :

Un transporteur déplace des pièces cylindriques de diamètre D,

hauteur h, masse M, reposant par leur base sur le tapis mobile.
Exprimer l'accélération maximale pour que :
1- Aucun cylindre ne glisse (facteur de frottement f entre
cylindre et tapis).
2- Aucun cylindre ne bascule.
Application numérique : m= 1,2kg, D=75mm, h= 210mm, f = 0,5.

Application N° 14 : Cas de deux arbres tournants :

L'arbre 1 a une inertie J1 = 0,2 kg.m2 par rapport à son

axe. Il entraîne, par l'intermédiaire d'une courroie, un
arbre 2 dont l'inertie par rapport à son axe est J2 = 3
kg.m2. L'arbre 1 est soumis à un couple de démarrage
Cm1 = 12 N.m ; alors que l'arbre 2 supporte un couple
résistant global égal à Cr2 = 20 N.m. Pour un certain
réglage des poulies, le rapport de réduction obtenu est R
= r1/r2, (r1 =15 mm ; r2 = 60 mm).
1- Exprimer l'accélération angulaire pendant le
démarrage (application numérique).
2- Calculer la durée mise pour que l'arbre 1 tourne
à 1500 tr/min (Cm1 constant).
3- On supprime Cm1. Calculer la durée de l'arrêt ?
Application N° 15 :

Une remorque de bagage est de poids P = 300 daN appliqué

en G, centre de gravité, est tractée en A (liaison rotule) par
une automobile. L’ensemble voiture plus remorque atteint la
vitesse de 72 km/h en 100 m, départ arrêté. (g = 10 m/s² )
a- Déterminer l’accélération du mouvement si celle-ci
est constante.
b- Déterminer les actions exercées en A et B.

Application N° 16 :

Pour le système bielle manivelle proposé, N1/0 = 2500

tr/min, déterminer la force d’inertie sur le piston si sa
masse est de 0,3 kg ; valeur à 5000 tr/min. (Avec : OA =
41 ; AB = 132).

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