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A. Principe de superposition.
1. Mouvement de translation.
* Ressort.
raideur k allongement force de rappel kx
x
Masse M ressort raideur k
F
d2x
M 2
F kx ( une dimension )
dt
-fc
-fs
Bobinage fixe
Bobinage fixe
inducteur
induit inducteur
induit
mêmes paramètres + :
- LF: self-inductance de l’enroulement
- RF: résistance de l’enroulement
- VF: tension d’alimentation inducteur
- IF: courant inducteur
M=K FIA et maintenant F=KFIF
IF constant: KT=KKFIF M=K FIA mêmes équations
RA self LA RA
VF
self LF
VA
IA IF
1. Signaux.
Entrée Sortie
SYSTEME
e(t) s(t)
régulation industrielle
définition d'un cahier des charges
recensement des variables
modélisation (identification) + validation des modèles
élaboration d'une architecture et d'une stratégie de commande
variables à mesurer et emplacement des capteurs
essais et vérification des performances
TL unilatérale: fonction X(p (ou s)=a+jw) d’une variable réelle x(t) définie pour
t 0 et nulle pour t < 0 ( causalité):
X(p) x(t)e pt dt
0
1. Lieu de Nyquist.
log
0,1 log w
,
log w
- -----
2
b k wki
20 log k
6k dB par octave
b k ( 2w i )
w2 w
w wi : i2 log i log
w i2 wi
F 1 (p) S( p )
s1 (t)
F(p ) F1 (p ) F2 (p )
e(t) s(t) E(p )
+
n
n FT F (p ) en parallèle : F(p ) F (p )
s2(t) i i
F 2 (p) i 1
K + + K
_ _
K + + K
_ _
A + B + AB
_ _
C C/A
+ A
A
_
1 AB
B
Systèmes asservis linéaires 26
A. Thieltgen 2006-2007
3.5 Présence de perturbations.
G (p ) C(p)G(p)
S(p) D(p) E(p)
1 C(p)G(p) 1 C(p)G(p)
mêmes dénominateurs: mêmes propriétés de stabilité
d(t) déplacée vers l’entrée: D(p) C(p) D(p)
D(p)
vers la sortie : D(p)
G (p )
condition nécessaire de stabilité: tous les pôles de FTBF à partie réelle négative
(pôles dans demi plan complexe gauche)
2. Règle de Routh.
tableau de Routh
pn-2 C D E
4
coefficients C, D et E etc.
B B B B B B B B
n 1 n 2 n n 3 n 1 n 4 n n5
C D
B B
n 1 n 1
B B B B
n 1 n 6 n n7
E
B
n 1
Systèmes asservis linéaires 31
A. Thieltgen 2006-2007
ligne suivante: même schéma avec les termes des deux lignes la précédant divisés
par C et ainsi de suite jusqu'à la dernière ligne
système stable: tous les éléments de 1ère colonne non nuls et de même signe
1. Enoncé.
2. Remarques.
- intersection entre lieu et axe réel: FTB0 réelle condition des gain et
pulsation d'auto-oscillation
1. Etude fréquentielle.
-(u)
0 u=0
(u) 0 ,5 1 Re
(u) u=0 ,2 5
u=0 ,5
u=1
log G(u)
1 log u
0 db,|G| = 1
log G(u)
-6 db/octave
- 10 db,|G| = 0,1
Arctgu
- 20 db,|G| = 0,01
1. Etude fréquentielle.
1 w2
forme canonique : G (p ) 2
2
0
2
0
p p w 0 2 zw 0 p p
1 2z 2
w0 w
0
1 j(u) ω
FT réduite : G 0 (ju) ρ(u)e (u 0)
1 u 2 2jzu ω
0
1 2zu
Nyquist : inversion géométique de avec tan 2
* symétrie par rapport à l'axe OxG (u)0 1 u
* inversion géométrique de centre O et de rapport 1
"cardioïde"
a) Systèmes apériodiques.
K0
2 pôles réels G (p )
(1 T1p )(1 T2 p )
* réponse indicielle : e(t ) E const :
t t
1 T T
s(t ) K 0 E[1 (T1e 1 T2e 2 )
T2 T1
ds(0)
s(0) 0 : tangente horizontale à l' origine
dt
Systèmes asservis linéaires 48
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K E
* réponse à une rampe : S(p ) 2
0
p (1 T1p )(1 T2 p )
t
t
T12
T T22
T
s(t ) K 0 E t (T1 T2 ) e 1 e 2
T1 T2 T1 T2
Aw 2
G (p ) 0
w 2 2 zw p p 2
0 0
racines de a jw avec a w z , w w 1 z 2 et z 1
0 0
s max s
taux de dépassement : D
s
temps de réponse : t r (demi période d'oscillation réelle)
w0 1 z 2 w
D%
80
60
40
20
z
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
1. Conditions générales.
R
x a 0
K w2
ordre 2 : G (p ) 2
0 0
2
p 2 zw pw
0 0
domaine
x
domaine d’amortissement instable
acceptable
a 0 Re
domaine stable mais
inacceptable x
e(t)= u(t) 1 0:
1K optimal 0 0
écart de position e(∞) : 0
1
e(t)=t u(t) 0:
∞ K optimal 0
écart de traînage e(∞) : 0
e(t)=at²/2 u(t) 1
0:
écart d’accélération ∞ ∞ K optimal
e(∞) 0
Systèmes asservis linéaires 60
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2. Temps de réponse d'un système.
s(t)
smax
1.5
1,05
1
0,95
0.5
t
0
tr T t5%
1. Introduction.
m
(p z i )
retour unitaire, FTBO kG(p ) k n1 , k réel 0
(p p j )
1
m
( z i )
gain statique K 0 k i n1 (m n )
( p j )
j1
méthode d'Evans: fonctionnement d'un système d’ordre n quand k varie
2. Principe.
m
(p z j )
P(p ) j1 P(p )
D(p ) 1 kG(p ) avec G (p ) F (p )
Q( p ) n Q(p ) kP(p )
(p p i )
i 1
1 1
D(p ) 0 G (p ) G (p ) et argG (p ) ( 2 1)
k k
n m
ou (p p i ) k (p z j ) 0
i 1 j1
h) Graduation du lieu.
axe réel: y=0 graduation par |G(x)|=1/k
p x+jy: 2 équations graduation et équation analytique du lieu
7.1 Modélisation.
x
x
inflexion : abcisse : t I Lnx ordonnée s I 1 (1 x )x 1 x
x1
T1
x et T2 T1 ( x déterminé par abaque)
T2
1-2/e _
0,2 _
x1 x1
T1 tI T2 tI
0,1 _ xLnx Lnx
x = T 1/T 2
X li m en +1
X=
en
p
Lne 2t)
pente -1/T1
pente -1/T2
K 0e p
G (p )
(1 Tp )n
2
y 1 TB TA
t nT et 0
fonction de n T et n 1
0 kt 4 T T
0 B A
Systèmes asservis linéaires 75
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7.3 Méthode harmonique.
1. Méthodes de corrélation.
installation T
s(t) 2
e(t) critères quadratique J ε dt
_ + 0
Modèle Critère J
T
e
G(p) et absolu J ε dt
0
Algorithme de
minimalisation
Systèmes asservis linéaires 77
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Chapitre 8 - Correction et commande des systèmes.
commande: X+ke
1 t de
X k( e e dt Td )
Ti 0 dt
+ Réseau Système
consigne
correcteur variable de Grandeur réglée :
-
Régulateur : commande sortie
Charge ou
perturbation :
comparateur Capteur
a p T p
actions dérivées approchées par C(p ) a
d
1 ap Td
1 p
N
association des corrections
1 a p
C(p ) K (1 ) a
(semi parallèle)
Tp
i
1 ap
1 a p
C(p ) K a
(parallèle)
Tp
i
1 ap
1 β
C(p) K(1 )(1 τ p) α γp (série)
Tp a p
i
a 1
PID théorique : C(p ) K bp K (1 T p )
p d Ti p
(1 a )w
Ca ( jw) tan 2 2
0
1 aw
1 a
max imum de : M Atn 90 2 Atn a
2 a
1 a 1
ou sin en w
M 1 a M a
M
wM log w
1 1
1 w C (p )
a r 1 p
e p
a=tga
G (p ) a
p
a t
Transmittance
C(p) Valeurs des paramètres du régulateur (Ziegler et Nichols)
du régulateur
Essai indiciel (a,) Limite de pompage (K0,T0)
1
K K K=0,5K0
a
1
0,9
Ti=3,3
K 1 K K=0,45K0 Ti=0,83T0
a
pTi
1 1, 2
K 1 T p K Ti=2 Td=0,5 K=0,6K0 Ti=0,5T0 Td=T0/8
d
pTi a
d0
F(p )
d n p n d n 1p n 1 .. d1p d 0
d k2 dk wk
rk , wk rk
d k 1d k 1 d k 1 w
k 1
b) Influence du numérateur.
d'
pulsation sup plémentaire : w' 0'
0
d1
w'
r remplacé par r' 1,5 2 0 (1,8 log D% )
w0
1 1
temps de réponse : t r 2,2( ')
w
0 2w 0