Equations Fondamentales Equations Fondamentales

en photogrammétrie en photogrammétrie
Formule d’image correspondant à la
perspective
La perspective m d’un point M de l’espace est l’intersection de la droite SM avec
Le plan du cliché.

TERRAIN cliché

mx
M X  
Y
y
Sm  k.SM 
m = f (M)
Z (x,y) = f (X,Y,Z)

Coordonnées dans l'espace Coordonnées dans l'espace

1 à deux dimensions (le cliché) à trois dimension (le 2

terrain)

Equations Fondamentales Equations Fondamentales

en photogrammétrie en photogrammétrie
Condition de colinéarité Condition de colinéarité

 
Sm  k.RSM 

Les deux vecteurs sont colinéaires c’est-à-dire que le point objet M, le centre
• de perspective S et le point image m sont sur la même droite. Cependant,
Eq de colinéarité (tout doit être exprimé dans le même système
faisceau)   cette condition n’est pas souvent réalisée en pratique. Des distorsions telles
Sm  k.SM  que distorsion de la lentille, la réfraction atmosphérique, etc. y peuvent causer
une déviation du rayon par rapport à la position de colinéarité.
Si SM est exprimé dans le système terrain, la condition
Sm  k.RSM  où R matrice de rotation de passage du système terrain
devient Quant l’orientation extérieure de la photo est correctement établies, les 2
au système cliché 3 vecteurs sont colinéaires 4
 Equations Fondamentales Orientation en photogrammétrie
en photogrammétrie
Il faudra connaître pour la caméra : image
Condition de coplanéïté Image négative
sa géométrie interne :
image, objectif, défauts
La condition de coplanarité, implique les
centres de perspective, un point objet et son géoréférencement externe : position et f (distance focale)
les points images correspondants sur les l ’orientation dans l ’espace
photos sur la stéréo-paire, doivent être objectif
dans le même plan. Cette condition est
fondamentale pour l’orientation relative ou
l’intersection spatiale. rayon lumineux
Le produit scolaire des vecteurs image positive
coplanaires est nul.

• Eq de coplanéïté
       
S1S2 , S1m1 , S2 m2  sont coplanaires soit det  S1S2 , S1m1 , S2 m2   terrain objet
• Exprimer toutes les coordonnées dans le
0 5 6
même système

Orientation intérieure Orientation intérieure

La géométrie interne
1- Géométrie réelle des images
• La géométrie du faisceau objet à partir de C dépend
de : a- Correction de courbure de terre
– la distance principale p (distance focale f)
– la position du point d'autocollimation PPA La cause principale de ce que les photogrammètres ont coutume de nommer
–
– la position
une du point principal
loi de distorsion de (on
de l’objectif symétrie PPS
obtient m au lieu de m’)
correction de courbure de terre en photogrammétrie est que dans l’espace dans
lequel opèrent les cartographes n’est pas l’espace Euclidien dans lequel l’équation
de colinéarité est établie. Il s’agit en effet d’un système cartographique, dans lequel
M la planimétrie est mesurée dans une représentation plane (souvent conforme) de
Film l’ellipsoïde, et l’altimétrie dans un système d’altitude.
diaphragme La courbure de la terre influence sur la position des points image. Le schéma qui
8

suit illustre cet effet:

PPS N’
C Axe optique
PPA p
N

Objectif
m
m’ NB : N et N’ = points
principaux, et nodaux 7 8
 Orientation intérieure Orientation intérieure
1- Géométrie réelle des images 1- Géométrie réelle des images

a- Correction de courbure de terre b- Réfraction atmosphérique

En photogrammétrie, si l’on désire

Avant de pénétrer dans la caméra photographique, les rayons lumineux traversent
obtenir la position du point P dans le
l’atmosphère, dont la densité, donc l’indice de réfraction, diminuent avec l’altitude.
système de coordonnées
cartographique (soit l’endroit identifié Cette variation de l’indice provoque une courbure des rayons lumineux dont
par Q), on doit apporter une l’amplitude dépend des conditions atmosphériques (pression et température au
correction pour l’effet de la courbure moment de la prise de vues), qui ne sont pas généralement pas connues.
terrestre. Le fait que la surface du
Malgré tout, cette déviation des rayons reste faible par rapport à la précision des
globe soit courbe provoque un
mesures photogrammétriques (sauf aux très petits échelles). On pourra donc se
déplacement du point image vers le
contenter de corriger une réfraction correspondant à une atmosphère standard de
centre de la photographie.
référence.
On devra donc additionner la
correction donnée par l’équation :

9 10

Orientation intérieure Orientation intérieure

1- Géométrie réelle des images 1- Géométrie réelle des images

b- Réfraction atmosphérique c- Distorsion de l’optique

La réfraction atmosphérique est calculée par la
formule :
Le déplacement des points images causé par la réfraction étant toujours vers
l'extérieur du cliché, la correction sera donc toujours négative.
En optique élémentaire (Condition de Gauss: Lentilles minces, rayons peu inclinés
sur l’axe, optique peu ouverte), tout rayon passant par le centre de l’objectif n’est
pas dévié. C’est ce que reproduit la perspective mathématique. Malheureusement,
les optiques réelles utilisées en prise de vues photogrammétriques ne remplissent
aucune de ces conditions.
Dans le cas des optiques parfaites (dioptres sphériques centrés) le rayon d’entrée,
le rayon de sortie et l’axe de l’optique sont coplanaires. Mais les rayons incident et
émergent ne sont pas parallèles. Cet écart de parallélisme constitue la distorsion de
l’objectif. C’est une caractéristique permanente et stable de l’optique, qui peut être
mesurée préalablement à la prise de vues, et corrigée lors des calculs de
photogrammétrie. La mesure de cette distorsion peut être réalisée sur un banc
optique muni de collimateur (dispositif optique permettant d'obtenir un faisceau de
rayons de lumière parallèles à partir d'une source de lumière), ou par visée d’un
réseau à travers l’objectif. les fabricants fournissent des certificats d’étalonnage des
caméras aériennes qu’ils produisent.
11 12
 Orientation intérieure Orientation intérieure
2- Système de coordonnées-Photo 2- Système de coordonnées-Photo
C'est un système tridimensionnel, orthogonal. Idéalement, l'origine du système Tout point p sur la photo, dans le système de marques fiducielles, est défini par ses
coïncide avec le centre de perspective et le plan de la photo est le plan x,y. coordonnées: xp, yp, 0. Il en résulte que le vecteur définissant la position du point p
L'axe optique de la caméra est considéré normal au plan de la photo au point par rapport au centre de perspective est:
principal.
Les marques fiducielles déterminent
les références x,y où l'axe des x coïncide
habituellement avec la direction de vol ou la
Dans une caméra bien construite et bien ajustée les coordonnées x,y du point
base caméra. Le point principal o' dans le
principal sont pratiquement nulles. Le vecteur r peut être réécrit comme suit:
système fiduciel a comme coordonnées xo,
yo, 0.
Le centre de perspective (O) est situé sur l'axe optique.
La distance à partir du plan de la photo est la distance
focale f. Les coordonnées du centre de perspective O
sont donc: xo, yo, f.
Souvent, et pour une raison de commodité, l'origine du système est considérée
comme étant le centre de perspective.

13 14

Orientation intérieure Orientation intérieure

2- Système de coordonnées-Photo 2- Système de coordonnées-Photo
Passage des coordonnées photo m(x y)
aux coordonnées faisceau m’(x’ y’)
O = Origine de comptage des pixels y
c avec correction de distorsion
m’
y’faisceau
dr
y dr
l m x,y ou l,c y image xdr
m

x
r
C= barycentre des marques de
fond de chambre

PPS

C
dy PPA x image
Marque de fond de fond de chambre (Fr)
fiducial marks (GB) PPA PPA x’faisceau
dx
15 et 16
x’faisceau = ximage + xdr + dxPPA y’faisceau = yimage + ydr + dyPPA
 Orientation intérieure Orientation extérieure
3- Transformation des coordonnées en 2D
Il s’agit principalement des transformations de coordonnées planes dans le cadre de La géométrie externe
l'orientation intérieure. En photogrammétrie analytique ou numérique, on a toujours
besoin de connaître la position des points image sur les clichés. Pour ce faire, on
établit un système de coordonnées reposant sur les repères de mesures, aussi
appelés repères de centrage de la caméra.
Si l'on désirait mesurer directement la position
des points image dans ce système de coordonnées
photographique, on devrait avoir recours à un outil S (X,Y,Z + R
3 )
de mesure dont l'origine et l'orientation de ses axes
correspondent exactement au système de
coordonnées photo. Du point de vue strictement
pratique, cette opération de mise en coïncidence
serait très fastidieuse, voire même impossible.
On préfère plutôt mesurer les coordonnées des M (X,Y,Z)
points qui nous intéressent dans le système de
coordonnées propre à l'instrument de mesure et, Terrain
par la suite, établir une transformation de
coordonnées
qui ramènera les positions des points mesurés dans le système photo. 17 18

Orientation extérieure Orientation extérieure

Les éléments externes Les inconnus m’

Image
Z négative
Chaque image sera liée à son centre de
p y

sommet perspectif S qui possède 6 degrés de liberté perspective x

dans le système d'axes trirectangulaires objet
• 3 translations
selon l'axe des x : dbx
selon l'axe des y : dby
selon l'axe des z : dbz
• 3 rotations
autour de 0x : Site
autour de 0y : Convergence
autour de 0z : Déversement
6 inconnues de faisceau S
permettent de repositionner le cliché Z (X,Y,Z,,,) p
dans l ’espace tel qu ’il était au m (xi,yi)
moment de la prise de vue Image
Z • les coordonnées des sommets de positive
prises de vues
Rayon
• Les angles de rotation   et 
lumin
autour des trois axes (passage
eux
du système terrain au système
cliché)
Objet
Y Y M (X,Y,Z)
 3 inconnues de point
• Les coordonnées X, Y et Z du
S X point M dans le système terrain

Système de coordonnées terrain X

19 20
 Orientation extérieure Orientation extérieure
Condition de colinéarité Condition de colinéarité

L'équation de transformation ( projective ) décrivant la relation entre deux système

3D de coordonnées est la suivante : matrice orthogonale

la matrice de rotation R est une matrice

orthogonale formée des cosinus et sinus
des angles de rotation indépendants autour des trois axes. Elle est souvent exprimée
sous les formes suivantes

21 22

Orientation extérieure Orientation extérieure

Condition de colinéarité Condition de colinéarité
Dans le système photographique, le vecteur définissant la position du point p est : Si on considère les 9 éléments de la matrice R, la formule peut être écrite comme suit :

Dans le système de coordonnées terrain,

le centre de perspective (O) est situé à Xo, Yo, Zo
et le point P a pour coordonnées Xp , Yp , Zp.
Le vecteur déterminant la position du point terrain P Si nous divisons les deux premières équations par la 3ème et nous multiplions
est : le résultat par -f, nous obtenons :

Les deux vecteurs r et R sont

colinéaires

Les 2 équations impliquent que les vecteurs r et R sont colinéaires c’est à dire que
le point objet P, le centre de perspective O et le point image p sont sur la même droite.
Cependant, cette condition n'est pas souvent réalisée en pratique. Des distorsions
telles que, la distorsion de la lentille, la réfraction atmosphérique, etc. y peuvent
23 causer une déviation du rayon par rapport à la position de colinéarité. 24
 Orientation relative Orientation relative
La mise en place du « modèle » La condition de coplanarité

La condition de coplanarité implique les centres de perspective, un point objet et les

points images correspondants sur les photos de la stéréo-paire, doivent être dans le
même plan. Cette condition est fondamentale pour l'orientation relative
ou l'intersection spatiale.
L'orientation relative du modèle consistera Quand l'orientation relative est réalisée
à retrouver l’orientation relative des clichés lors
de la prise de vue.
Cela revient à annuler la parallaxe Y en tous
points du modèle.
Quand cela est réalisé, tous les rayons
homologues se coupent. Tenant compte de l’équation de colinéarité

k1 et k2 sont les facteurs échelle correspondants

aux positions des vecteurs
R1 et R2 sont les matrices d'orientation des
25 26
photos 1 et 2 respectivement

Orientation relative Orientation absolue

La condition de coplanarité La mise en place du « modèle »

L'intersection de 5 paires de rayons est le minimum requis pour une orientation L'orientation absolue du modèle consistera à le recaler par rapport
relative (Ghosh, 1972). Puisque les coordonnées de points dans l'espace objet ne au « terrain » en s’appuyant sur des points connus.
sont pas incluses, les équations de condition de la coplanarité par elles-mêmes ne
sont pas suffisantes pour une solution complète d'un problème d'aérotriangulation.
Pour une application simplifiée, on peut considérer une orientation relative par
méthode dépendante et des facteurs échelle égaux pour tous les points dans les
deux photographies constituant une stéréo-paire,

27 28
 Orientation en photogrammétrie
Aérotriangulation
Bilan

•Orientation interne : reconstitution des éléments internes
(positionnement du sommet de prise de vue par rapport au cliché tel
qu'il est sur la chambre de prise de vue utilisée)
•Orientation relative :formation d'un modèle stéréoscopique de
l'objet photographié (repositionner les 2 clichés l'un par rapport à
l'autre)
•Orientation absolue : mise à l'échelle et orientation du modèle
dans l'espace (à l'aide de points identifiés sur les clichés et
déterminés sur le terrain en stéréopréparation)
Quel que soit le produit photogrammétrique a réaliser (restitution vectorielle,
orthophoto, modèle numérique de terrain), il est indispensable de déterminer
dans une phase préalable les formules d’image employées. Cette phase est
traditionnellement appelée Aérotriangulation (ou spatiotriangulation dans le cas
d’images spatiales, de géométrie souvent différente).
Rappelons que les seules propriétés géométriques des images ne permettent
de connaitre ni la position, ni l’orientation, ni l’échelle des objets photographies.
La détermination de la similitude mathématique correspondante ne peut être
obtenue que par des mesures externes : ainsi, si on se limite au cas du couple
photogrammétrique et a des déterminations de points connus sur le
terrain, il faudra mesurer au minimum deux points planimétriques et trois points
altimétriques.

29 30

Aérotriangulation Aérotriangulation

L’aérotriangulation a pour but de réduire au maximum ce besoin en mesures

terrain, en résolvant simultanément les formules d’image d’un grand nombre
d’images.

Il s’agit en fait d’ajuster au mieux (souvent au sens des moindres carrés) les
mesures de coordonnées images de points de liaison homologues, un certain
nombre de points terrain étant considérés comme connus, ainsi
qu’éventuellement des mesures annexes enregistrées pendant le vol
photographique, ou des données de trajectographie satellitale.

• Densification d’un réseau de points à partir de la géométrie d’un

bloc de photos.

•C ’est le processus de géoréférencement de toutes les images

(photos) d ’un bloc avec un minimum de points d ’appui terrain.

31 32
 Aérotriangulation Aérotriangulation

Mesure de points de liaison

Les points de liaison relient les images entre elles

33 34

Aérotriangulation Aérotriangulation

Mesure des points d ’appui terrain

Tous les centres perspectifs sont

GPS connus
XYZ

Un bloc est orienté selon le terrain S(X, Y, Z) Géométrie de la P.V.

R  

35 36
 Aérotriangulation Aérotriangulation

Après
•• RRaappppeele
lss calcul, on connaît :

X left X right •• AAéérrootrriaanngguulaatioonn

Y Y les
• Stéré•ovp coordonnées
orécpaabrualtaiiorne terrain des points de liaison
left right
• principe Mesures de points de liaiso
général et de points d’appui
• calcul

fg fd • exemple

Si R et S sont connues, on peut

X,Y,Z appliquer la fonction de passage
m=f(M)
37
38

Aérotriangulation Organigramme de production

Numérique
Argentique
Stéréopréparation +position (GPS), cap
Numérique
+postion (GPS) attitude
+orbitographie, attitude

Règles d ’équipement des blocs Points terrain

(scanner) mesurés au sol (avion)

- 1 point plani tous les 5 à 6 couples mesurés dans cartes

(satellite)

- 1 point alti par couple

- Fixer les coins du bloc en alti et plani Traitement géométrique
Aérotriangulation, spatiotriangulation
Restitution photogrammétrique

Utilisateurs
BDG, SIG Produits dérivés
MNT, MNE
Orthophotos
BD PLANI, BD
TOPO
39 40
 Quelques règles pratiques
La pratique montre que l’ensemble des erreurs qui se cumulent
au cours du processus photogrammétrique limite sa précision
à environ 15 à 20 microns sur l’image pour chacune des deux
coordonnées planimétrique.
Pour l’altimétrie, ce chiffre doit être grosso-modo divisé par le
rapport entre la base (distance entre les points de vue) et
l’éloignement de ces points de vue à l’objet photographié. Ce
rapport dépend directement de l’angle de champ choisi pour la
caméra: plus le champ est large, plus ce rapport sera élevé,
plus la précision altimétrique sera proche de la précision
planimétrique.
41
Quelques règles pratiques
Connaissant la précision demandé au levé, il est alors très simple
de déterminer l’échelle de prise de vue. Le choix de la focale
sera guidé par la considération suivante: plus la focale est
longue, plus l’altitude de vol sera élevée, plus les parties
cachées seront faibles (essentiellement en zone urbaine), mais
simultanément plus la précision altimétrique sera dégradée et
plus l’influence radiométrique de l’atmosphère sera gênante.
On pratique, on utilisera prioritairement la focale de 152 mm. La
focale courte sera réservée aux très petites échelles, pour
lesquelles l’altitude de vol peut constituer une limitation. Les
focales longues seront réservées la plupart du temps aux
levés orthophotographiques en zone urbaine. Une autre façon
de pallier le problème des parties cachées est d’utiliser une
caméra à focale normale, en choisissant des recouvrements
plus importants. 42