Corrig Exercice 1 : CABLECAM

Corrig Exercice 2 : ENCEINTE CHAUFFEE.

Modlisation et reprsentation du systme.

Question 1 : Traduire dans le domaine de Laplace les quations de fonctionnement. En dduire les
diffrentes fonctions de transfert.

) t ( . k ) t ( q
0
o =
L
) p ( A . k ) p ( Q
0
=
0
k
) p ( A
) p ( Q
=
) t ( q . k
dt
) t ( d
. ) t (
1
1
1 1
=
u
t + u
L
) p ( Q . k ) p ( . p . ) p (
1 1 1 1
= O t + O
p . 1
k
) p ( Q
) p (
1
1 1
t +
=
O

) t ( . k
dt
) t ( d
. ) t (
1 2 2
u =
u
t + u
L
) p ( . k ) p ( . p . ) p (
1 2 2
O = O t + O
p . 1
k
) p (
) p (
2
2
1
t +
=
O
O



Question 2 : Reprsenter le systme par un schma bloc faisant intervenir 3 blocs.


) p ( A
0
k
) p ( O
) p (
1
O ) p ( Q
p . 1
k
1
1
t +

p . 1
k
2
2
t +



Question 3 : Dterminer la fonction de transfert globale de ce systme
) p ( A
) p (
) p ( H
0
O
= .

) p ( A ) p ( O
p . 1
k
.
p . 1
k
. k
2
2
1
1
0
t + t +





Asservissement du systme.

Question 4 : Reprsenter le systme rgul (dont lentre est la temprature de consigne
c
u ) par un
schma bloc.


c
+
-
) p ( U
c

c
K
p ). p . T 1 (
K
m
m
+

02 , 0
) p ( T
) p (
c
O
) p ( U
mot

) p ( A ) p ( O
p . 1
k
.
p . 1
k
. k
2
2
1
1
0
t + t +

) p ( U
mes




Question 5 : Quelle doit tre la fonction de transfert du transducteur pour que c soit limage de lerreur ?

) p ( U ) p ( U ) p (
mes c
= c
) p ( . 02 , 0 ) p ( ). p ( T ) p (
c
O O = c

Pour que c soit limage de lerreur, il faut que 02 , 0 ) p ( T =
Ainsi | | ) p ( Er . 02 , 0 ) p ( ) p ( . 02 , 0 ) p (
c
= O O = c

Question 6 : Dterminer la fonction de transfert du systme rgul
) p (
) p (
) p ( H
c
O
O
= , et en dduire son gain
statique.
) p (
) p (
) p ( H
c
O
O
=
p . 1
k
.
p . 1
k
. k .
p ). p . T 1 (
K
. K . 02 , 0 1
p . 1
k
.
p . 1
k
. k .
p ). p . T 1 (
K
. K
. 02 , 0
2
2
1
1
0
m
m
c
2
2
1
1
0
m
m
c
t + t + +
+
t + t + +
=

2 1 0 m c 2 1 m
2 1 0 m c
k . k . k . K . K . 02 , 0 ) p . 1 ).( p . 1 .( p ). p . T 1 (
k . k . k . K . K . 02 , 0
+ t + t + +
=

2 1 0 m c
2 1 m
2 1 0 m c
2 1 0 m c
k . k . k . K . K . 02 , 0
) p . 1 ).( p . 1 .( p ). p . T 1 (
1
1
.
k . k . k . K . K . 02 , 0
k . k . k . K . K . 02 , 0
t + t + +
+
=


Question 7 : Que vaut ) (+ u pour une entre en chelon ) t ( u . ) t (
0 c
u = u . Conclure.

| | ) p ( ). p ( H . p lim ) p ( . p lim ) t ( . p lim ) t ( lim ) (
c
0 p 0 p 0 p t
L O = O = u = u = + u
+ + + +

Or ) t ( u . ) t (
0 c
u = u
L

p
) p (
0
c
u
= O
Donc
0 0
0 p
0
0 p
). p ( H lim
p
). p ( H . p lim ) ( u = u =
u
= + u
+ +

Le systme est prcis car on a envoy une temprature de consigne ) t ( u . ) t (
0 c
u = u , et ) t ( u tend vers
0
u .



Corrig Exercice 3 : ASSERVISSEMENT EN VITESSE DUN VERIN.
Question 1 : Reprsenter le systme asservi par un schma bloc. (Vous indiquerez le nom des lments
constituants les blocs ainsi que les informations entre les blocs).
Ecart

) p ( c
Image de
la consigne

) p ( U
c

Dbit

) p ( Q
Tension de
pilotage

) p ( U
e












Transducteur
Correcteur +
-
Electrovanne
Capteur
Vitesse
du vrin

) p ( V
Consigne
de vitesse

) p ( V
c

Image mesure
de la Sortie
) p ( U
mes

Vrin














Capteur
Transducteur
Le gain statique
est donc gal 1
Corrig Exercice 4 : ASSERVISSEMENT EN VITESSE DUN
PLATEAU TOURNANT.
Question 1 : Reprsenter le systme asservi par un schma bloc. (Vous indiquerez le nom des lments
constituants les blocs ainsi que les informations entre les blocs).

Ecart

) p ( c
Image de
la consigne

) p ( U
c

Tension de
pilotage

) p ( U
m












Transducteur
Correcteur
(Amplificateur)
+
-
Moteur
Gnratrice tachymtrique
Consigne
de vitesse

) p (
c
O
Image mesure
de la Sortie
) p ( U
mes

Rducteur
Vitesse de
rotation du
moteur

) p (
m
O
Vitesse de
rotation du
rducteur

) p (
r
O


Corrig Exercice 5 : MANIPULATION DES SCHEMAS BLOCS.
Systme boucles imbriques A.
Question 1 : Donner lexpression de la transmittance
) p ( E
) p ( S
) p ( H = par rduction du schma bloc.


-
-
+
+
E
C
1

A C
S
B




-
+
E
C
1

A
S
C . B 1
C . B
+





E S
C . B 1
C . B
. A .
C
1
1
C . B 1
C . B
. A
+
+
+





E S
B . A C . B 1
C . B . A
+ +







NB : Il est plus long de retrouver ce rsultat par le calcul...

Systme boucles imbriques B.
Question 2 : Donner lexpression de la transmittance
) p ( E
) p ( S
) p ( H
1
2
= par rduction du schma bloc.

Systme boucles imbriques C.
Question 3 : Donner lexpression de la transmittance
) p ( E
) p ( S
) p ( H = par rduction du schma bloc.


+
+
+
+
E
D
1

B 1
1

A C
C
+
+
D
S



+
+
+
+
E
D
1

B 1
1

A C
C
+
+
D
S



+
+
E
D
1

1
B 1
C
+

A
S
CD 1
D

E S
) CD 1 )( B 1 (
D ) B 1 C ( A
.
D
1
1
) CD 1 )( B 1 (
D ) B 1 C ( A

+

+





E
S
) B 1 C ( A ) CD 1 )( B 1 (
D ) B 1 C ( A
+
+







Systme deux sorties.
Question 4 : Dterminer lexpression des deux transmittances
) p ( E
) p ( S
) p ( H
1
= et
) p ( E
) p (
) p ( H
2
O
= .


-
-
+
S
E
B
D

B . A
C














Donc
D . A C . B . A 1
B . A
B . A ).
B
D
C ( 1
B . A
E
S
H
1
+ +
=
+ +
= =








Pour ) p ( H
2
, il suffit de regarder le schma donn dans le sujet et sapercevoir que O = . B S
et donc
D . A C . B . A 1
A
H .
B
1
E
S
.
B
1
E
B
S
E
H
1 2
+ +
= = = =
O
=




-
+
S
E
B
D
C+
B . A
Systme deux entres A.
Question 5 : Calculer lexpression des deux transmittances :
0 ) p ( P
1
) p ( E
) p ( S
) p ( H
=
= ,
0 ) p ( E
2
) p ( P
) p ( S
) p ( H
=
= .



Si P=0 alors le schma est similaire :


-
+
S
E
D
B A C



Donc
D . C . B . A 1
C . B . A
) p ( E
) p ( S
) p ( H
0 ) p ( P
1
+
= =
=

Ainsi si P(p)=0 alors ) p ( E ). p ( H ) p ( S
1
=





Si E(p)=0 alors le schma est similaire :

+
+
P
S
D
B A C -1
-1



Donc
. D . C . B . A 1
C
C . B . A ). 1 .( D 1
C
). 1 (
) p ( P
) p ( S
) p ( H
0 ) p ( E
2
+

=

= =
=

Ainsi si E(p)=0 alors ) p ( P ). p ( H ) p ( S
2
=




Question 6 : A laide du thorme de superposition, dduire lexpression de | | ) p ( P ) p ( E f ) p ( S + = .

Si les 2 entres sont prsentes, le thorme de superposition nous donne :

) p ( P ). p ( H ) p ( E ). p ( H ) p ( S
2 1
+ =

Systme deux entres B.
Question 7 : Dterminer lexpression de | | ) p ( E ) p ( P f ) p ( S + = .