ÉTUDE TEMPORELLE

DE SYSTÈMES DE
PREMIER ET DE
SECOND ORDRES
Corrigé du TD 2 – Asservissement
FSB – ENERG 2
2019/ 2020

Dr. Ing. Nadhira KHEZAMI

 2

Exercice 1
• La réponse indicielle d’un système du second ordre à un échelon
d’amplitude 2 est représentée par la figure suivante:
12

11

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
temps (s)
 3

1. Déterminer, d’après la courbe, les paramètres suivants de la

réponse indicielle :
a. Le dépassement en %: D,
b. Le temps de pic: Tpic ,
c. Le temps de réponse à 5%: Tr,
d. Le temps de montée : Tm.

2. Déduire maintenant les paramètres caractéristiques de la

fonction de transfert du système:
a. Le gain statique: k
b. Le coefficient d’amortissement: x
c. La pulsation propre: wn
 
3. Donner la fonction de transfert H(p) du système.
 4

Correction exercice 1
12
s(Tpic)
11

AK 10
Dépassement:
9

5 s(Tpic)=11,65
AK=10
4

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
temps (s)
 5

Correction exercice 1
12

11

10
Temps de pic:
9

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tpic
temps (s)
 6

Correction exercice 1
12

Dernière intersection
11 Temps de réponse:
1,05xAK
 Dernière
10
0,95xAK intersection de la
9 courbe avec les
asymptotes en 105%
8
et 95% de la valeur
7 finale

5 1,05xAK=1,05x10=10,5

4 0,95xAK=0,95x10=9,5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tr
temps (s)
 7

Correction exercice 1
12

11 Temps de montée:
 Passage de 10%
10
(t=t1) à 90%(t=t2) de
0,9xAK 9 la valeur finale:
Tm=t2-t1
8

5 t1=0,5s

4 t2=2,17s

0,1xAK 1

0
0 t1 1 2 t2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
temps (s)
 8

Correction exercice 1
• Système de second ordre  sa fonction de transfert est
sous la forme:

• Gain statique: K:
On sait que la valeur finale de la réponse indicielle = A.K
Avec A= amplitude de l’échelon à l’entrée  A=2
D’après la courbe, la valeur finale est : AK=10
 K=5
 9

Correction exercice 1
• Coefficient d’amortissement x:
On sait que la formule théorique du dépassement est:

Or, d’après la courbe, nous avons déterminé graphiquement la

valeur du dépassement qui est égale à: 16,5%

 x=0,5
 10

Correction exercice 1
• Pulsation propre wn:
On a x<0,7, on peut alors utiliser la formule du temps de réponse
pour calculer la pulsation propre (ou autre formule)

Pour x<0,7, on a:

 wn=1,11
 11

Correction exercice 1
• Détermination de la fonction de transfert :
 12

Exercice 2
• Soit le circuit RC suivant :
R

e(t) C s(t)

• Le condensateur étant initialement déchargé.

1. Calculer la fonction de transfert de ce système H(p).
2. Quel est l’ordre de ce système ? Déterminer ses différents
paramètres caractéristiques.
3. On impose au système un échelon unitaire de tension à l’entrée.
Donner l’expression temporelle de la sortie s(t).
 13

4. La réponse s(t) a l’allure présentée par la figure suivante:

Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5% Tr.

5. Déterminer graphiquement le temps de montée Tm.
6. Calculer théoriquement la valeur de Tm et comparer-la à celle
trouvée graphiquement.
7. Sachant que R=20 Ω, calculer la valeur de la capacité C.
 14

Correction exercice 2
15
 16

4. Détermination graphiquement du temps de réponse à 5% Tr  à

95% de la valeur finale (=0,95x1)

0,95

Tr =3s

Tr
 17

5. Détermination graphiquement du temps de montée Tm  Tm=t2-

t1 avec t2 correspond à 90% de la valeur finale (=0,9) et t1 à 10%
de la valeur finale (=0,1)

Tm =2,3-0,1=2,2s

t1=0,1s t2=2,3s
 18

6. Calcul théorique de la valeur de Tm:

Théoriquement: Tm=2,2.t
Or Tr= 3t  t=Tr/3 = 1s
Tm=2,2s
Les valeurs théorique et graphique de Tm sont les mêmes.

7. Sachant que R=20 Ω, calculer la valeur de la capacité C.

On a : t=RC  C=t/R
Or t=1s  C=1/20=0,05F
 19

Exercice 3
• Établir et résoudre l'équation qui régit le fonctionnement du système
électrique de la figure suivante:

i R L
e(t) Vc(t)
C

Avec R= 9 W, L=497mH et C=1 mF

1. Déterminer l’ordre de ce système et donner ses paramètres
caractéristiques.
2. Tracer la réponse indicielle pour un échelon unitaire.
3. Déterminer le temps du premier pic Tpic.
 20

Correction exercice 3
 21

2. x=0,202<1  la réponse indicielle est de nature

oscillatoire amortie avec une valeur finale AK=1 (K=1 et
A=1 car échelon unitaire)
 22

3. Temps du premier pic:

 23

Exercice 4
• Un système est régi par l’équation différentielle suivante :

• où s(t) et x(t) représentent respectivement la sortie et

l’entrée de ce système.
1. On suppose que les conditions initiales sont nulles.
Calculunitaireer la fonction de transfert H(p) de ce
système.
2. Déterminer l’ordre de ce système et ses différents
paramètres caractéristiques.
3. Le système est sollicité par un échelon.
a. Calculer le temps de réponse à 5% Tr.
b. Donner l’allure de la réponse indicielle de ce système. Justifier
cette allure.
 24

4. Notre système est lié avec un autre processus de

fonction de transfert : T(p)=-1+2,7p comme le montre le
graphe suivant : E(p) S(p)
H(p)

T(p)

a. Calculer la fonction de transfert globale du

nouveau système bouclé.
b. Déterminer l’ordre de H1(p) et ses différents paramètres
caractéristiques.
c. Tracer l’allure de la réponse indicielle du système H1(p) à un
échelon d’amplitude 2. Justifier cette allure.
5. Pour cette même entrée, calculer s(t).
 25

Correction exercice 4
26
 27

4.
 28

5.
 29

Exercice 5
• Un système est régi par les équations différentielles suivantes:

• e(t) et s(t) étant respectivement l’entrée et la sortie de ce système.

1. Tracer le schéma blocs correspondant à ces équations.
2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) et la
mettre sous sa forme canonique.
3. Quel est l’ordre de ce système? Identifier ses différents paramètres
caractéristiques.
4. Déterminer la valeur de K pour que le temps de réponse à 5% Tr
soit minimal.
5. Déterminer la valeur finale pour une entrée en échelon unitaire.
6. Tracer l’allure de la réponse indicielle. Justifier cette allure.
 30

Correction exercice 5
1. Dans le domaine de Laplace et pour des conditions
initiales nulles on a :

Cette équation peut être modélisée par un bloc comme

suit:

Ou encore comme suit:

 31

• On fait de même pour chacune des autres équations:

• Celle-ci peut être modélisée par un bloc comme suit:

• Ou encore comme suit:

 32

• Pour la dernière équation:

• Celle-ci peut être modélisée en utilisant un sommateur

comme suit:

• Ou encore comme suit:

 33

• Essayons maintenant de rassembler les différents blocs

pour tracer le schéma blocs global de ce système.
• On sait que l’entrée du système est E(p), on commence
alors par la dernière équation:
Sortie
 34

• On peut aussi commencer par cette représentation:

 35

• Finalement, les deux schémas blocs suivants peuvent

être considérés corrects pour cette question:

a. E(p) U(p) 1 V (p) 2 S(p)

K
p+2 p+5

ou
b.
 36

2. Quel que soit le choix du schéma blocs que nous avons

opté pour, la FTBF est la même pour les deux cas:

E(p) U(p) 1 V (p) 2 S(p)

K
p+2 p+5

Retour unitaire=1

Forme canonique: faire apparaître le

« 1+ » au dénominateur
Chaîne directe=1
 37

3. H(p) est sous la forme de  il

s’agit donc d’un système de second ordre dont les

paramètres caractéristiques sont:

 38

4. D’ après l’abaque des temps de réponse d’un système de

second ordre :

Tr minimal

Le temps de réponse à 5% est minimal pour


 39

5. K=7,25  la valeur finale est égale à Ak avec A:

amplitude de l’ échelon  A=1 (échelon unitaire) et

6.
 40

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