Les techniques de commande du moteur asynchrone

p.2
La modulation de largeur dimpulsions (PWM)

p.4
Le contrle vectoriel de tension : contrle E/F

Ce guide technique a pour objet de rappeler et de classer les techniques les plus rpandues et les plus rcentes de la commande des moteurs asynchrones vitesse variable.
Un certain nombre de mots cls sont rpertoris dans la figure 01. Ces mots cls sont rassembls en 2 groupes qui sont relatifs 2 techniques distinctes. Le contrle en tension avec optimisation du flux qui permet de dlivrer le maximum de couple sur toute la gamme de vitesse (1 20) et le courant vide

p.5
Le contrle vectoriel de flux pour moteur asynchrone

le plus rduit possible pour minimiser l'chauffement. Le contrle vectoriel de flux qui permet un moteur, quip dun capteur ou pas, datteindre un niveau lev de performances dynamiques et une grande gamme de vitesse (1 100 / 1 1000). Dans les 2 cas, la gnration dondes de tensions alternatives possde un taux dharmoniques le plus rduit possible, ceci par modulation de largeur dimpulsions (PWM).

Les 2 techniques
Contrle U/F ou E/F Contrle scalaire Contrle Vectoriel de Tension Vector Voltage Control Vector Pause Modulation Contrle vectoriel de flux avec ou sans capteur Field Oriented Control Moteur Asynchrone Autopilot Flux Vector Control

p.10
Les diagrammes dessais

Contrle en tension Evaluation de la charge Evaluation de la rsistance statorique q Boost manuel / automatique q Loi E/F autoadaptative
q q q q

Contrle en courant Estimateur de glissement Reconnaissance des paramtres moteurs (Stator et Rotor)

p.13
Applications Choix des lois de commande

Tous les contrles sont PWM Sinus ou MLI

figure 01

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La modulation de largeur dimpulsions (PWM)

La modulation de largeur d'impulsions sinusodales (PWM sinus)
Dans le domaine de la commande des moteurs asynchrones, de puissance infrieure 500 kW, une structure de puissance fait maintenant lunanimit : londuleur de tension associ un redresseur non contrl et un filtre capacitif (figure 02). Les progrs en cot et en performances accomplis par les interrupteurs de puissance, ont permis cette structure trs simple de simposer. La modulation de largeur dimpulsions consiste commander les interrupteurs de manire dlivrer au moteur une suite dimpulsions damplitude fixe, positives ou ngatives et modules en largeur. Il existe de trs nombreuses possibilits de ralisations, par exemple : la technique analogique utilise sur les ralisations industrielles les plus anciennes. Elle consiste gnrer : - une onde sinusodale de rfrence par phase dont lamplitude et la frquence reprsentent la tension de sortie,

- une onde de modulation de frquence leve de forme triangulaire. Les interrupteurs de puissance sont commands aux instants dintersection de ces 2 ondes, instants dtermins par des comparateurs (figure 03).

la technique numrique : lapparition des microprocesseurs a permis de transposer le principe dcrit prcdemment en technique numrique. la modulation, entirement ralise par le microprocesseur, consiste

commander les interrupteurs avec un motif de base auquel on superpose une modulation haute frquence ralisant la variation de tension (figure 04).

Le contrle MLI

E/2 L1 L2 L3 E/2 0 U V W

figure 02

50 Hz

E/2 U-0 -E/2

tension entre phases

20 Hz

V-0

W-0 E U-W -E

-20 Hz dtail

figure 03

figure 04

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La reprsentation vectorielle des variables

Dans tout systme triphas quilibr, les variables peuvent tre reprsentes par un vecteur dont les composantes, disposes sur 3 axes 120, sont les valeurs de ces variables sur chaque phase. Exemple : la figure 05 reprsente des variables triphases sinusodales. Ainsi, on peut reprsenter, sous forme dun vecteur, les tensions U - 0, V - 0 et W - 0.

vecteur tension pour la combinaison (a), les composantes suivant les axes U, V, W tant alors respectivement gales E/2, - E/2, E/2. Lextrmit du vecteur tension a donc seulement

7 positions possibles (figure 07) : sur les sommets dun hexagone pour les combinaisons (a) (f), au centre de lhexagone (vecteur nul) pour les combinaisons (g) et (h).

La modulation vectorielle
La modulation vectorielle est un cas particulier de la modulation de largeur dimpulsions. Suivant la reprsentation vectorielle prcdente, son principe consiste considrer un vecteur tension quelconque comme tant, dans un intervalle de temps T, la combinaison de 2 vecteurs adjacents et du vecteur nul. Autrement dit (figure 08), pour appliquer la tension X pendant le temps T, il est quivalent dappliquer : la tension a pendant le temps T1, la tension b pendant le

temps T2, une tension nulle pendant le temps T0, avec T = T0 + T1 + T2. Lalgorithme de calcul a pour objet de fournir les valeurs de T0, T1, T2. La figure 08 donne un exemple de chronogramme des tensions sur lintervalle T. Lintrt de ce type de modulation est de pouvoir tre facilement implant dans un microprocesseur. Toutefois, comme tous les types de modulation, la qualit de celle-ci rside dans la possibilit dobtenir une frquence leve de modulation, cest--dire davoir un nombre lev dintervalles T par priode.

1 2 0 2 1 t 3

figure 05

E/2 0 E/2 U V W

E/2 0 E/2 U V W

h
E/2 0 E/2 U V W

g
E/2

V E/2 U E/2

a
U V W

b t t

0 E/2

a
E/2 0 E/2 U V W E/2 0 E/2 U

E/2 W
E/2 V W 0 E/2

f
E/2

E/2 U-0 -E/2 V-0

0 E/2

e
figure 06

W-0

t T1 T2 T T0

Les diffrentes combinaisons de commande des interrupteurs sont reprsentes sur la figure 06. A chacune de ces combinaisons correspond une position du vecteur tension. Ainsi la figure 06 (k) montre la position du

V d c T2 e g h f W a a T1 T .a X b U 0 T .b b U

V-U

t
figure 08

figure 07

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Le contrle vectoriel de tension : contrle E/F

Le schma quivalent du moteur asynchrone
La figure 09 reprsente le schma quivalent par phase dune machine asynchrone. Le flux est cr par le courant circulant dans linductance magntisante Lm. Les performances optimales du moteur sont obtenues si le flux, et donc le courant magntisant, est maintenu sensiblement constant sur toute la gamme de vitesse. Le courant magntisant peut tre calcul par lexpression : avec Es = Vs - (Rs + Ls) I En ngligeant (Rs + Ls) I on obtient : absorb, le maintien dun rapport constant nest pas suffisant.

Cet ajustage est parfois appel boost manuel. La tension applique au moteur nest pas fonction de sa charge. Cet ajustage permet dobtenir un couple lev basse vitesse, mais prsente linconvnient de maintenir un courant lev dans le moteur vide avec risque de saturation et de surcharge.

La loi tension/frquence
Ajustage manuel
Il consiste adopter une loi tension/frquence avec augmentation fixe de la tension basse frquence.

Ajustage automatique
Il consiste dlivrer au moteur une tension avec compensation automatique de la chute de tension RsI. A une vitesse donne, la tension fournie au moteur varie en fonction de la charge. Cet ajustage est

parfois appel boost automatique. Un rglage permet de faire varier le coefficient, cest--dire compenser au plus juste la chute de tension RsI du moteur utilis. Cet ajustage permet dobtenir un couple lev, basse vitesse, tout en ayant un courant faible vide. Par contre, il prsente linconvnient dun temps de rponse plus lent. Un excs de compensation peut galement conduire une suralimentation entretenue du moteur : - augmentation de la charge, - augmentation de la tension, - augmentation du courant.

Cas particulier : couple quadratique

Le couple rsistant exerc par une pompe centrifuge ou un ventilateur varie en fonction du carr de la vitesse. On peut donc, sans inconvnient, diminuer le flux du moteur et donc la tension dalimentation du moteur, pour une frquence infrieure la frquence nominale (figure 10). Un ajustage automatique de la tension, fonction de la charge du moteur, permet de dlivrer un couple de dcollage suffisant basse vitesse.

Le schma quivalent du moteur asynchrone

I Rs Ls Iq Lr

Le courant magntisant peut donc tre maintenu constant en maintenant le rapport sensiblement constant. Toutefois, des frquences et des tensions faibles, le terme (Rs + Ls) I ne peut plus tre nglig, et en particulier le terme RsI. Pour maintenir le flux constant, quelle que soit la charge du moteur et donc quel que soit le courant

Vs

Es

Lm Id

Rr/g

Ls = inductance de fuite statorique Rs = rsistance statorique Lm = inductance mutuelle, inductance magntisante Rr = rsistance rotorique Lr = inductance de fuite rotorique

= Id + Iq

magntisant flux actif couple

figure 09

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Adaptation en frquence Compensation de glissement Compensation RI automatique Couple indpendant de U rseau

U Um Um U

manuellement. Toutes ces fonctions permettent dobtenir une courbe couple/vitesse en surcharge telle que reprsente sur la (figure 10) Toutefois, il apparat que
F

tous les systmes de contrle en tension cits figure 01, mme optimiss, ne permettent pas de contrler correctement le flux et le couple trs basse frquence ( < 2 ou 3 Hz).

A
U Um

Vm te =c f Fm

F Fm D Loi U/F adapte l'application

Fm

Le contrle vectoriel de flux pour moteur asynchrone

La loi de Laplace
Les moteurs lectriques sont des actionneurs qui permettent de transformer une nergie lectrique en nergie mcanique. Cette transformation est rgie par la loi de Laplace. Un conducteur parcouru par un courant et plac dans un champ magntique uniforme est soumis une force dorigine lectromagntique.

figure 10

Performances
Contrle de flux
Afin dobtenir des performances leves, en couple de surcharge et en rgime transitoire, les variateurs de ce type ralisent un contrle de flux comportant les fonctions suivantes : estimation de la charge du moteur ralise partir de la mesure du courant dans ltage continu du variateur, estimation de la rsistance statorique. Celle-ci est fonction du calibre du moteur, connu par le rglage de la protection thermique et par son tat thermique. Ces deux estimations permettent de calculer la tension appliquer au moteur, une vitesse donne, pour obtenir le flux

optimum, boucle de frquence. Elle vite le dcrochage du moteur en maintenant son couple constant. Ceci est obtenu en rduisant la fois la tension et la frquence, suralimentation transitoire. Une augmentation anticipe de la tension est fournie au moteur lors dacclrations rapides, afin de maintenir le flux en rgime transitoire. Cette fonction est parfois appele boost dynamique, compensation de glissement. Afin de maintenir la vitesse de rotation sensiblement constante, le moteur est aliment une frquence lgrement plus leve en charge qu vide. Ce surcrot de frquence est fonction de lestimation de la charge cite plus haut

et de la frquence de glissement nominale du moteur. Celle-ci est estime en fonction du calibre du moteur mais peut galement tre ajuste

Le contrle vectoriel de flux

Analogie entre les moteurs continus et alternatifs

Loi de Laplace
B

B (champ) I. (courant)

P 0 I F
F (force)

figure 11

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Le moteur courant continu

Le moteur courant continu est lexemple le plus simple dapplication de la loi de Laplace. Dans la machine

courant continu excitation spare, le flux et le couple sont dcoupls et contrlables indpendamment. Le courant inducteur est producteur de flux. Le courant induit est

producteur de couple. = Kif, C =K I Le maintien des conducteurs actifs dans le flux est ralis par une commutation mcanique laide du collecteur et des balais.

Le moteur synchrone autopilot (brushless)

Ce mme principe est utilis dans le moteur synchrone autopilot mais cette fois : le flux rotorique est constant. Il est cr par des aimants permanents monts dans le rotor, le flux statorique est variable. Il est cr par un enroulement triphas permettant de lorienter dans toutes les directions. La commutation mcanique du moteur courant continu a t remplace par une commutation lectronique. Elle consite contrler la phase des ondes de courant de faon crer un champ tournant, toujours en avance de 90 sur le champ des aimants, afin que le couple soit maximal. Dans ces conditions le couple est proportionnel au courant statorique. C = K r Is

Le moteur asynchrone cage

Cest le moteur le plus rpandu dans lindustrie. Il est robuste, fiable, normalis, conomique, disponible, peu encombrant Il est constitu : dun stator quip dun enroulement triphas, dun rotor cage dcureuil. Lorsque les enroulements statoriques sont aliments, ils produisent un champ tournant. Les lignes de flux qui traversent le rotor se dplacent par rapport aux barres conductrices ; un courant induit prend naissance dans ces barres mises en court-circuit par leurs extrmits. Laction du champ magntique sur ce courant gnre des forces (Loi de Laplace), donc un couple qui entrane le rotor dans le sens du champ tournant. Le couple produit par la machine est un couple moteur car il soppose au couple appliqu par la charge qui est lorigine du glissement. On dmontre que pour les vitesses normales de fonctionnement proches du synchronisme, le couple est bien proportionnel au glissement. C = Kg Us2 Us tant la tension dalimentation statorique (figure 14).

Le moteur courant continu

I Ple Sud Ple Nord

Sens de

rotation moteur
F

If
I

If
= Kif C = k'I
figure 12

Le moteur synchrone autopilot

N r s

I stator S C = k r Is
figure 13

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Rappel du principe :
Lenroulement statorique de 2p ples, aliment par des courants de frquence f, cre un champ tournant la vitesse synchrone.

La vitesse de balayage du flux statorique travers le rotor est : Ns - N = g Ns Les courants rotoriques auront donc une frquence fr = p g Ns = gf Le rotor aliment par des courants de frquence gf cre un champ tournant par rapport au rotor la vitesse gf/p = g Ns = Ns-N (voir tableau ci-dessous). Puisque les champs, statorique s et rotorique r, tournent la mme vitesse constante Ns, la position relative des ples du stator et de ceux du rotor est fixe. Ces ples peuvent donc sattirer ou se repousser, ce qui cre un couple sur larbre. Le champ rotorique r est accroch celui du stator (figure 15). On dmontre que lexpression du couple est C = k s r sin On voit que le couple est maximum si = 90, do lanalogie avec le moteur synchrone autopilot.

Le moteur asynchrone
Machine asynchrone lmentaire stator triphas et rotor cage

i iu iv iw t

Us

Ce flux balayant les enroulements rotoriques y induit des f.e.m., donc des courants puisque ces bobinages sont en courtcircuit. Si le rotor tournait la vitesse de synchronisme Ns, le flux travers ses enroulements ne varierait plus, do absence de courant rotorique et de couple. Le moteur tourne une vitesse N dautant plus infrieure Ns que le couple demand sur larbre est important. On appelle glissement lcart relatif :

Neutre

C = k g Us2

figure 14

Le couple provient de laction du flux statorique sur le courant rotorique quil a lui-mme induit.

Le moteur asynchrone champs statorique et rotorique

Vitesse champ statorique par rapport au stator Vitesse champ rotorique par rapport au rotor Vitesse rotor par rapport au stator

Ns Ns-N N

f = pNs

r fr = gf s

N Rotor

Vitesse champ rotorique par rapport au stator (Ns-N) + N = NS

Stator

Ns = N + g Ns C = k s r sin

figure 15

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Le schma quivalent du moteur asynchrone cage

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert la fois gnrer le flux et le couple. Le dcouplage naturel de la machine courant continu nexiste plus. Par analogie avec le moteur courant continu, on peut dcomposer le courant statorique en : un courant magntisant Id qui va gnrer le flux, un courant actif Iq qui va gnrer le couple. Les performances optimales du moteur sont obtenues si le flux, donc le courant magntisant Id, est maintenu constant sur toute la plage de vitesse (voir pages 4 et 5). La figure 16 indique comment se dcompose le courant statorique Is quand le couple varie.

machine et transformer ses quations de manire dcoupler les variables flux et couple et contrler sparement les courants Id et Iq. Considrons la machine

asynchrone biphase quivalente quipe de deux bobines fictives orthogonales, lune tant destine produire le flux et lautre produire le couple (figure 17).

Les 2 flux r et s sont produits par les deux courants sinusodaux Id et Iq. A partir de l, il est possible aussi de considrer que ces bobines sont quivalentes

La somme vectorielle
courant actif

Iq2 => couple 2

teu

I2

mo

I1

ot

eu

Iq1 => couple 1

I = Id2 + Iq2

1 2

courant ractif Id => flux = constante (jusqu' n)

figure 16

Le moteur quivalent biphas

Le contrle vectoriel de flux

Pour obtenir des couples importants trs faible vitesse, voire vitesse nulle, ainsi que des performances dynamiques, il est ncessaire dutiliser un mode de contrle diffrent : le contrle vectoriel de flux ou contrle flux orient. Le contrle vectoriel de flux consiste modliser la
D

2 ples fictifs, crs par des courants continus, que lon ferait tourner la vitesse ncessaire comme dans le moteur synchrone autopilot. En fait, si lon considre que la bobine D, alimente par le courant continu Id, cre un flux fixe daxe d et que lon alimente la bobine Q par un courant continu Iq, il y a naissance dun flux daxe q. Selon la loi de LENZ un courant rotorique soppose la croissance de ce flux. Le courant rotorique et le flux daxe d produisent un couple comme dans la machine courant continu. Le couple ainsi produit ntant que transitoire, il est ncessaire pour le maintenir de dplacer la bobine Q en maintenant linteraction champ-courant, donc de garder le flux daxe d perpendiculaire laxe q. Ainsi il suffit de faire tourner lensemble des bobines fictives D et Q en les maintenant perpendiculaires. Le courant Id et le flux s seront maintenus constants dans le cas du fonctionnement couple constant.

r
F d F Q iq

id

figure 17

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La transformation de Park
La transformation des quations de la machine, appele transformation de Park, consiste tout dabord remplacer le moteur triphas par le moteur biphas quivalent. Dun systme triphas fixe on passe un systme biphas fixe (les grandeurs restent sinusodales) puis un repre tournant la vitesse du champ statorique ; dans ce repre les grandeurs lectriques deviennent des grandeurs continues. Cette transformation ncessite de nombreuses oprations mathmatiques et davoir accs tous les paramtres de la machine (rsistances, inductances, flux). La transformation rciproque, galement possible, va permettre de gnrer les courants alternatifs statoriques dans le moteur triphas.

L'algorithme type d'une commande vectorielle

La structure de la partie puissance est classique, elle est constitue dun onduleur de tension associ un redresseur non contrl et un filtre capacitif. Les ondes de tension sont gnres par modulation de largeur dimpulsion. La vitesse du moteur est soit mesure par un capteur soit calcule. La rfrence flux est labore en fonction de la vitesse du moteur. La sortie du rgulateur de vitesse constitue la rfrence de couple. La vitesse du champ tournant est obtenue en ajoutant la vitesse du moteur le glissement qui a t calcul pour obtenir le couple. Deux boucles de courant sont utilises pour imposer les courants triphass au moteur en fonction du flux et du couple ncessaires.

La transformation de Park
U W
i iu iv

Repre triphas fixe Grandeurs sinusodales V

iw

Repre biphas fixe Grandeurs sinusodales

i ia ib

L'algorithme type d'une commande vectorielle

rfrence flux Id Id Id' rfrence courant / couple Iq Im Iq Iq' intgrateur Id 2/3 gnrateur MLI

W
A

B Ua n Ub

rfrence vitesse

Iq

R
figure 18

s g
calcule

s
position angulaire Iq Id' Iq' Im Id 2/3

Ur, s, t Ir It

Le pilotage vectoriel est ralis

La transformation de Park
Le pilotage vectoriel
q

mesure ou calcule

q (couple) Repre biphas tournant Grandeurs lectriques continues d (flux)

s D d

figure 20

F id Q iq

s = k1 Id C = k2 s Iq

figure 19

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Les diagrammes d'essais

Les rsultats suivants ont t obtenus avec un produit industriel, le variateur de vitesse Telemecanique Altivar 66. Le moteur utilis est un moteur standard du march de 7,5 kW, sans capteur. Il entrane une gnratrice

qui possde une dynamo tachymtrique servant uniquement visualiser la vitesse relle. Les caractristiques du moteur notre disposition ne sont rien d'autre que celles marques sur la plaque signaltique.

Inversion 50 Hz avec rampe de 5 secondes

La figure 21 montre la vitesse et le courant du moteur au cours d'une inversion entre - 50 Hz et + 50 Hz avec une rampe longue de 5 secondes. Le temps de rampe reprsente l'acclration de 0 la vitesse nominale. Donc, ici, l'inversion dure 10 s. On remarque la linarit de la vitesse, notamment au passage du zro de vitesse.

2 s/div

Vitesse (500 t/mn/div)

Courant (10 A/div)

figure 21- Linarit de la vitesse

Inversion 33 Hz avec rampe rapide

Avec une rampe rapide, l'inversion entre 33 Hz ou 1 000 t/mn dure moins de 0,3 s. L'chelle de temps est dilate 20 fois par rapport la figure prcdente. On note toujours la linarit de la vitesse qui dmontre la constance du couple et du flux pendant l'inversion (figure 22).

0,1 s/div

Vitesse (500 t/mn/div)

Courant (10 A/div)

figure 22 - Passage par zro sans discontinuit

10

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Inversion 3 Hz
A basse vitesse (ici 3 Hz), le passage par zro se fait d'une faon linaire et sans oscillation. L'aspect sinusodal du courant montre aussi que le flux est stable et bien contrl (figure 23).

0,2 s/div

Vitesse (25 t/mn /div)

Courant (18 A/div)

figure 23 - Forme de courant basse vitesse 5 s/div

Acclration lente 70 Hz
Le bon contrle du flux se voit surtout dans cette volution lente de la vitesse. La constance du courant magntisant depuis la vitesse nulle jusqu' la vitesse nominale montre que le flux est constant dans cette rgion. Au-del de la vitesse nominale, le flux diminue avec la dsexcitation automatique. (figure 24).

Vitesse (750 t/mn /div)

Courant (10 A/div)

figure 24 - Bon contrle du flux sur toute la gamme de vitesse 0,5 s/div

Tenue en couple 33 Hz
La figure 25 montre le comportement en rgime dynamique : acclration vide 1 000 t/mn puis -coup de charge nominale et dlestage. On voit que le glissement est bien compens, car il n'y a pas d'erreur statique. Le module du courant augmente car, en plus du courant magntisant, la composante active monte avec le couple.

Vitesse (333 t/mn/div)

Courant (10 A/div)

figure 25 - Sans erreur statique

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Reprise la vole
La commande vectorielle, en dehors de l'amlioration de la qualit de l'entranement, permet aussi d'obtenir d'autres fonctions annexes de manire plus performantes (figure 26). Par exemple, la fonction reprise la vole permet de reprendre le contrle d'un moteur en pleine rotation. Le moteur tant coup, sa vitesse diminue. Afin de reprendre le contrle sans

surintensit il faut connatre la vitesse et la position du flux pour pouvoir se synchroniser. Grce la structure de la commande, il est possible d'estimer la vitesse et le flux alors que le moteur n'est plus aliment. On remarque ici que la coupure a dur plus de 5 secondes. Autrement dit l'estimation de la vitesse a pu se faire alors qu'il ne reste qu'un faible flux rmanent dans la machine.

2 s/div

Vitesse (500 t/mn/div)

Courant (10 A/div)

figure 26 - Reprise de contrle sans surintensit

Diagramme couple-vitesse
Ce diagramme couple-vitesse illustre le fonctionnement dans les 4 quadrants : moteur et gnratrice dans les 2 sens de marche. Avec le courant limit 1,5 fois le courant nominal, on obtient plus de

1,4 fois le couple nominal, et ceci jusqu' 1 Hz. En gnratrice, le couple est encore plus lev (ici c'est le systme de charge qui est limit). Le diagramme est pratiquement le mme qu'avec un moteur courant continu ceci sans capteur de vitesse (figure 27).
40 20 10

T/Tn 2

5 1 1 5 10

20

40

Hz

figure 27 - Diagramme couple-vitesse

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Applications Choix des lois de commande

Les besoins sont trs varis dans le domaine des entranements. Ils vont des applications simples telles que lentranement des pompes, ventilateurs, jusqu des applications ncessitant des performances dynamiques ainsi que des plages de vitesse trs tendues. Les lois de commande, dcrites dans ce qui prcde, permettent datteindre des niveaux de performances trs diffrents, et couvrent aujourdhui la plus grande partie des applications, lexception des commandes daxes des machines-outils et de robots, rserves aux solutions brushless . Le tableau figure 28 rsume les diffrences essentielles entre les 3 types de contrle et indique les applications les plus courantes accessibles par chaque type de contrle. Par ailleurs, les avantages des convertisseurs de frquence, par rapport aux solutions moteur courant continu se retrouvent dans chacun des cas, ceci pour des puissances allant au-del de 500 kW : inversion du sens de marche par inversion du champ tournant (inversion statique de deux phases par le variateur), possibilit de fonctionner au-del de la vitesse nominale, en faisant varier la frquence seule au-del de la vitesse nominale, un surcouple important pendant les rgimes transitoires, allant jusqu 2 Cn, indpendamment de la vitesse de fonctionnement et de la puissance en jeu. Le principal critre permettant de diffrencier les 3 types de contrle est la gamme de vitesse exige par lapplication. glissement des CVF* permettent dobtenir un cart de vitesse plus faible par rapport la consigne. Sil sagit dun CVF avec capteur (codeur incrmental 1 024 points/tour par exemple) la prcision statique atteindra 0,01 % de la vitesse nominale sans aucune drive en fonction de la temprature et des variations du rseau, si la -coup prjudiciable la charge et la mcanique. A chaque contrle correspond un certain nombre dapplications typiques. La liste nest pas exhaustive, et la solution indique ici est vrifier au cas par cas en fonction du cahier des charges particulier la machine. Une application se dfinit toujours partir de la la puissance nominale du moteur (courant permanent) et surtout du couple maximal transmettre. A ceci correspond le courant maximal fournir, en considrant que ce courant doit rester infrieur au courant de limitation du variateur de faon viter tout phnomne de saturation qui ne permettrait plus dassurer un bon suivi de vitesse. Il faut aussi rappeler quen cas de surcharge au-del de ce courant, la vitesse chute, mais le rapport U/F est maintenu constant de faon prserver le couple disponible, ce qui peut permettre de trouver un autre point de fonctionnement, et de revenir la vitesse affiche aprs disparition de la surcharge. *CVF : Contrle Vectoriel de Flux.

lois de commande convertisseurs de frquence E/F contrle vectoriel de flux sans capteur contrle vectoriel de flux avec capteur

gamme de vitesse 1 10 1 20 1 100

prcision de vitesse 1% 1%

couple larrt non non

applications pompes centrifuges - ventilateurs - compresseurs convoyeurs - transporteurs bande - extracteurs agitateurs - broyeurs - presses (volant) pompes doseuses levage/manutention machines cycles machines demballage et de conditionnement levage lourd manutention automatise avec positionnement prcis amenage de presse

1 100

0,01%

oui

figure 28 - Convertisseurs de frquence pour moteurs asynchrones - Lois de commande

Cette plage de vitesse concerne toutes les vitesses pour lesquelles le couple disponible correspond au besoin de lapplication. Autrement dit la chute de vitesse devra rester acceptable lors de lapplication de la pleine charge. Ceci sexprime par la prcision statique qui peut tre estime 1 % de la vitesse nominale pour les systmes sans capteur. Toutefois les systmes de compensation de glissement du contrle E/F et les estimateurs de

consigne est numrique. Dans ce cas il est possible aussi dobtenir le couple maximal larrt. Il est donc possible de tenir la charge sur un mouvement vertical. On appelle cela le zro lectrique qui est utile en levage lorsque la vitesse de positionnement doit tre infrieure au 1/20 de la vitesse maximale, pour respecter les impratifs de prcision du positionnement. Dans les deux premiers cas, le frein mcanique sera gr par le variateur de faon viter tout dvirage et tout

mcanique et des impratifs de fonctionnement. Il faudra connatre les couples rsistants et entranants en fonction de la vitesse, les inerties et les acclrations/ dclrations imposes, qui dfiniront les couples dacclration et de freinage. Pour les machines cycles rapides, ces notions peuvent influer sur le rapport de rduction prvoir en vue doptimiser le moteur en couple et en vitesse. Le choix du moteur dcoule donc toujours de la cinmatique et celui du variateur ne dpend que de

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13

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Ventilateurs et pompes
Les gammes de vitesses sont gnralement trs faibles (1 3) pour obtenir la pleine variation de dbit. La variation de vitesse se gnralise sur ces applications, lintrt principal tant, outre une simplification des installations, le potentiel dconomie dnergie trs important que reprsente la suppression des systmes perte de charge, sur le budget dexploitation. Sur 100 % de la consommation lectrique des moteurs industriels, 63 % correspondent la circulation des fluides. LEDF et lAdeme (Agence de lEnvironnement et de la Matrise de lEnergie ) qui orchestrent actuellement une campagne

La figure 29 rcapitule et compare la puissance appele par les diffrents procds de rglage. Du point de vue conomie dnergie, ils peuvent tre classs, du meilleur au moins bon : angle des pales dun ventilateur axial rglable en marche (essentiellement basse vitesse), vitesse de rotation variable (elle nest plus dsormais qulectronique), inclineurs laspiration, registre au refoulement. Du point de vue cot dachat et dinstallation, du plus bas au plus lev, le classement est approximativement : registre, inclineurs, vitesse de rotation variable, pales rglables. Lconomie dnergie

puissance appele 160 140 120 100 80 60

4 registre au refoulement 0 besoin thorique de puissance 1 vitesse de rotation variable

4
2 angle des pales variable en marche
(ventilateur axial)

3 inclineurs laspiration

(ventilateur centrifuge)

40 20 0

figure 29

20 40

60

80

100 dbit d'air %

dinformation et de promotion concernant la Matrise de la demande dlectricit, estiment que les conomies ralisables sont de lordre de 30 % chaque fois quil y a variation de dbit. Dans le cas des ventilateurs, diffrentes solutions existent pour adapter le dbit.

correspond la diffrence des puissances appeles. Le diagramme dbit/hauteur ou dbit/pression met cette conomie encore plus en vidence. Les courbes sont similaires pour les ventilateurs et les pompes.

Prenons lexemple dune pompe. La figure 30 reprsente la courbe (AC) des pertes de charge dun rseau sur le diagramme dbit/pression. Les courbes caractristiques de la machine sont reprsentes pour 2 vitesses diffrentes. Pour faire passer le dbit de 1 (valeur nominale) 0,7 il y a 3 mthodes possibles : - by pass : le point de fonctionnement reste le point A, - par vannage, vitesse constante de la pompe : le point de fonctionnement se dplace de A B, - par variation de vitesse : le point de fonctionnement se dplace de A C. Gnralement les exemples de calculs de temps de retour sur investissement permettent de conduire un amortissement en moins de 2 ans. Pour faire ce calcul, il faut connatre les caractristiques prcises des machines, les conditions de fonctionnement ou

hypothses dtude retenir, la diffrence de cot dinvestissement, quand elle existe, le type de contrat EDF appliquer, etc. Notre logiciel ECO 6 permet rapidement de faire une estimation.

Des lois de commande bien adaptes la courbe de couple de ces machines (C = kN2) permettent sur les variateurs actuels doptimiser le courant par rapport au couple demand, ralisant 5 % dconomie supplmentaire.

La diffrence de pression entre B et C entrane une diffrence dnergie consomme.

H 1,3 B 1,0 A

0,6

0,7

P = k.Q. H E = P moy.t PB = k.0,7 QA.1,3 HA = 0,91 PA PC = k.0,7 QA.0,6 HA = 0,42 PA Dans le cas prsent sur le plan nergtique EB/EC = 2,17.

figure 30

Diagramme dbit/hauteur ou dbit/pression.

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Intersections - Juin 1998

Manutention
Ces systmes concernent tous les transferts de pices dun point un autre. Ils doivent se faire une vitesse ou dans un temps imparti, avec un positionnement manuel ou automatique, qui rpond aussi aux critres du cahier des charges en termes de prcision et de rapidit de positionnement. Les positionnements les plus simples se font partir dune vitesse dapproche rduite. Celle-ci peut tre donne par un moteur deux vitesses ou un palier de vitesse plus faible donn par le variateur du moteur asynchrone. Par contre si le positionnement doit tre rapide et prcis, ce palier de basse vitesse doit tre limin. Une rptitivit suffisante peut tre obtenue par une rampe de dclration prrgle. Une boucle de position (carte daxe et capteur) sera ncessaire pour obtenir une bonne prcision. Notre exprience dans lindustrie automobile

permet de synthtiser les solutions sur les diagrammes figures 31 et 32. Citons lexemple de lascenseur-descenseur pour lindustrie automobile. Il permet de mettre en valeur lintrt du CVF sans capteur. Dans ce cas particulier, le but est de monter une voiture du niveau 1 au niveau 2 afin de poursuivre dautres oprations de montage. Sur ces applications, le problme principal rside dans le positionnement chaque niveau. Ctait le domaine du moteur deux vitesses, mais avec une mcanique plus complexe, et des frais de maintenance levs. La vitesse variable a permis dapporter la fois une plus grande souplesse, une meilleure flexibilit, des cadences plus leves ainsi quune meilleure fiabilit en minimisant les contraintes mcaniques. Des gains sont apparus la mise en route, puisque la machine a pu tre rgle simplement avec les rglages standard du produit. Le variateur sest charg dintgrer, par la mesure, les paramtres ncessaires ses algorithmes, et par lintermdiaire de son contrleur de flux permanent, les a optimiss au cours de son fonctionnement. Les gains lexploitation sont vidents, la variation de vitesse et le contrle du

temps en secondes 7 6 5 4 3 2 1

Choix du mode d'entranement en fonction du temps de cycle et de la course

convertisseur de frquence E/F vitesse 1,2 m/s CVF sans capteur vitesse 1,5 m/s

moteur asynchrone deux vitesses - cycle PV/GV - vitesse 0,12 0,45 m/s

CVF avec capteur vitesse 2 m/s

7 course en mtres

figure 31

couple dans les phases daccostage ayant prennis la mcanique. Dautres gains peuvent tre induits par lautoprotection lie au produit. Les gains de productivit

sont galement importants, puisque dans lindustrie automobile, le temps de cycle constitue le critre principal. Si une meilleure stabilit est obtenue en phase daccostage, les

phases de petite vitesse peuvent tre rduites, entranant une diminution du cycle de 20 % et augmentant dautant les cadences de passage sur lascenseur-descenseur .

Choix du mode d'entranement en fonction de la prcision d'arrt

temps admis pour le dplacement

CVF avec capteur

carte daxe GV/PV sur cames carte daxe GV/PV sur cames carte de positionnement GV/PV sur cames

CVF sans capteur

contrle E/F

asynchrone 2 vitesses

20

10

0,5

0,1 prcision en mm

figure 32

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Afin dillustrer la stabilit obtenue, la figure 33 prsente ce que lon peut obtenir en terme de courant, en phase de dclration, avec une commande scalaire standard et avec une commande vectorielle sans capteur. Sur une commande scalaire, en phase daccostage, apparaissent dimportantes instabilits de courant qui provoquent des -coups mcaniques gnrateurs dusures notables et qui empchent un positionnement prcis.

Avec une commande vectorielle sans capteur, le passage de grande petite vitesse, visible sur la phase largie de la sinusode, assure une complte stabilit qui autorise, de faire du positionnement avec un moteur totalement standard.

Commande scalaire.

0,5 s/div

Courant (10 A/div) Commande vectorielle sans capteur 0,5 s/div

figure 33 - Application ascenseur-descenseur

Levage
De faon gnrale le positionnement est manuel mais les qualits requises des systmes seront essentiellement rapidit et souplesse dutilisation, avec par consquent une parfaite matrise de la charge aux basses vitesses, voire jusqu larrt. Les systmes CVF sans capteur peuvent tre utiliss gnralement jusqu des puissances importantes (plusieurs centaines de kW), mais des critres de souplesse (notion de couple larrt) et de scurit (contrle de la vitesse relle) font prfrer la solution avec capteur. Le CVF avec capteur est ncessaire aussi sur les systmes automatiques o la prcision de positionnement demande est trs importante.

Pour viter le balancement de la charge, les rampes en S (drive de lacclration et de la dclration constante) peuvent suffir sur les ponts-roulants labri des perturbations extrieures. En extrieur les portiques portuaires avec des vitesses

de dplacement leves (2 m/s vide, 1 m/s en charge) exigent un contrle de langle que prend la charge par rapport la verticale (systme SWAYTEL). Le systme corrige la vitesse du mouvement de translation.

Nous ne parlerons pas ici des nombreuses fonctionnalits mtier quil est directement possible de programmer maintenant sur les variateurs de vitesse. Cest aussi ce qui diffrencie les produits catalogus, car pour les moteurs asynchrones standard, le CVF sans capteur tend se gnraliser, ceci sans surcot. Le meilleur contrle du couple est ncessaire pour lutilisation des basses vitesses. Il permet aussi doptimiser le courant, ce qui est utile pour les pompes et ventilateurs.

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Intersections - Juin 1998

Guide T echnique

Les 2 techniques
Contrle vectoriel de flux avec ou sans capteur

Contrle U/F ou E/F Field Oriented Control

Contrle scalaire

Contrle Vectoriel de Tension

Vector Voltage Control

Moteur Asynchrone Autopilot Flux Vector Control

Vector Pause Modulation

Contrle en tension
q

Contrle en courant
Estimateur de glissement q Reconnaissance des paramtres moteurs (Stator et Rotor)

Evaluation de la charge q Evaluation de la rsistance statorique q Boost manuel / automatique q Loi E/F autoadaptative

Tous les contrles sont PWM Sinus ou MLI Sinus

figure 01

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Le contrle MLI

E/2

U V W

L1

L2

L3

E/2

figure 02
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E/2 U-0 -E/2

V-0

W-0 E U-W -E

figure 03

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50 Hz

tension entre phases

20 Hz

-20 Hz dtail

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figure 04

20

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figure 05

E/2 0 E/2 E/2 U V W 0 U V W

E/2

h
V
E/2

E/2

E/2 U E/2 E/2

0 E/2 U V W

E/2

a
W
E/2 0 E/2 U V W 0 E/2 E/2 U

f
E/2 V W 0 E/2 U V W

E/2

E/2

e
figure 06

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T2

.b

T1

.a

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figure 07

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a E/2 U-0 -E/2 V-0

b t t

W-0

t T1 T2 T T0

V-U

figure 08
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Le schma quivalent du moteur asynchrone

I Rs Ls Iq Lr

Vs Id

Es

Lm

Rr/g

= Id + Iq
magntisant flux actif couple

Ls = inductance de fuite statorique Rs = rsistance statorique Lm = inductance mutuelle, inductance magntisante Rr = rsistance rotorique Lr = inductance de fuite rotorique

figure 09

Adaptation en frquence Compensation de glissement Compensation RI automatique Couple indpendant de U rseau

A
U Um

U Um

Um

Vm te =c f Fm F

F F m C D Loi U/F adapte l'application

Fm

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figure 10

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Intersections - Juin 1998

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Le contrle vectoriel de flux

Analogie entre les moteurs continus et alternatifs

Loi de Laplace
B

B (champ) I. (courant)

P 0 I F
F (force)

figure 11

Le moteur courant continu

I Ple Nord

Ple Sud

Sens de
F

moteur
F

rotation

If
I

If
= Kif C = k'I
figure 12

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Intersections - Juin 1998

Guide T echnique

Le moteur synchrone autopilot

N r s

I stator S C = k r Is
figure 13

Le moteur asynchrone
Machine asynchrone lmentaire stator triphas et rotor cage
U V
Us

iu t

iv

iw

Neutre

C = k g Us 2

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figure 14

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31
Intersections - Juin 1998

Guide T echnique

Le moteur asynchrone champs statorique et rotorique

f = pNs r fr = gf s

N Rotor

Stator

Ns = N + g Ns C = k s r sin

figure 15

La somme vectorielle
courant actif

Iq2 => couple 2

I2

ote u

I1

ot

e u r

Iq1 => couple 1

I = Id2 + Iq2

1 2

courant ractif Id => flux = constante (jusqu' n)

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figure 16

32

33
Intersections - Juin 1998

Guide T echnique

Le moteur quivalent biphas

q

F s d

id F

Q iq
figure 17

La transformation de Park
Repre biphas fixe Grandeurs sinusodales
i ia ib

U V
iw

Repre triphas fixe Grandeurs sinusodales

iu

iv

W
A

B Ua n Ub
figure 18

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Intersections - Juin 1998

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La transformation de Park
Le pilotage vectoriel
q (couple) Repre biphas tournant Grandeurs lectriques continues d (flux)
s
d

s = k1 Id C = k2 s Iq
Q iq

id

figure 19

L'algorithme type d'une commande vectorielle

Id Id' Iq Im Iq Iq' intgrateur Id 2/3 gnrateur MLI Id

rfrence flux

rfrence vitesse

rfrence courant / couple Iq

R s s

Ur, s, t 2/3 Iq Id' Iq' Im Id Ir It

position angulaire

R g

mesure ou calcule

calcule

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figure 20

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Guide

temps en secondes convertisseur de frquence E/F vitesse 1,2 m/s CVF sans capteur vitesse 1,5 m/s

Choix du mode d'entranement en fonction du temps de cycle et de la course

moteur asynchrone deux vitesses - cycle PV/GV - vitesse 0,12 0,45 m/s

3 CVF avec capteur vitesse 2 m/s

figure 31

1 2

Choix du mode d'entranement en fonction de la prcision d'arrt

temps admis pour le dplacement

CVF avec capteur

carte daxe GV/PV sur cames

CVF sans capteur

carte daxe GV/PV sur cames carte de positionnement GV/PV sur cames

contrle E/F

asynchrone 2 vitesses

20

10

0,5

0,1 prcision en mm

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figure 32

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